JP7164935B2 - 制御装置、艇運搬装置及び搬器の駆動方法 - Google Patents
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Description
艇運搬装置としては、母船上のダビットやクレーン等から揚収索を吊下し、ボートを直接、又はボートが乗り込んだ架台等を吊上げて投入揚収する方式がある。
〈第1実施形態〉
《全体構成》
図1、図2に示すように、第1実施形態に係る艇運搬装置1は、制御装置10と、モーションセンサ11と、水位センサ12と、ランプウェー14と、ランプウェー駆動装置16とを備える。艇運搬装置1は、航走体50を母艦51の艫(船尾)52から揚収する。
制御装置10は、取得部13と、計算部15と、出力部17とを備える。
例えば、計算部15は、モーションセンサ11が計測した母艦51のピッチ角θと、鉛直情報から見たときにおける母艦51の重心からランプウェー14の基部までの長さLと、ランプウェー14の長さlと、ランプウェー14の傾斜角φと、喫水線に対するランプウェー14の基部の相対高さhとを用いて、以下に示す式(1)により、ランプウェー14の先端部の水面WLに対する相対高さH1を求める。
H1=Lsinθ+lsin(θ+φ)+hcosθ …(1)
また例えば、計算部15は、水位センサ12が計測した過去所定回数分の水位の平均値により、ランプウェー14の先端部の水面WLに対する相対高さH2を求める。
次に、図3を参照して艇運搬装置1の制御方法について説明する。
図3に示すように、母艦51の航行中に母艦51に揚収される航走体50が接近してきた際に、制御動作が開始される。
このように、制御装置10は、ランプウェー14の水面WLに対する相対高さが目標高さに一致するような制御信号をランプウェー駆動装置16に出力する。つまり、制御装置10は、水面WLに対する相対高さの変化量が0になるようにランプウェー14を駆動させる。これにより、航走体50は、母艦51の動揺による影響を受けずにランプウェー14に乗り上げられることになる。
次に、第2実施形態について図を参照しながら説明するが、第1実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
揚収索駆動装置34は、揚収索31を上下動させるアクチュエータの一例である。
次に、図6を参照して艇運搬装置2の制御方法について説明する。
図6に示すように、母艦51の航行中に母艦51に揚収される航走体50が接近してきた際に、制御動作が開始される。
このように、制御装置30は、天秤32の水面WLに対する相対速度が目標速度に一致するような制御信号をランプウェー駆動装置16に出力する。つまり、制御装置30は、水面WLに対する相対高さの変化量が一定になるように天秤32を駆動させる。これにより、航走体50は、母艦51の動揺による影響を受けずに揚収されることになる。
例えば、航走体50としては、図示した水上タイプに代えて潜水タイプでもよく、また、有人タイプに代えて無人タイプであってもよい。
10 制御装置
11 モーションセンサ(計測装置)
12 水位センサ(計測装置)
13 取得部
14 ランプウェー(搬器)
15 計算部
16 ランプウェー駆動装置(アクチュエータ)
17 出力部(生成部)
30 制御装置
31 揚収索
32 天秤(搬器)
33 架台(搬器)
34 揚収索駆動装置(アクチュエータ)
50 航走体
51 母艦(艦)
52 艫(船尾)
WL 水面
Claims (6)
- 水面の揺動に応じて変化する量を計測する計測装置から計測値を取得する取得部と、
前記計測値に基づいて、水中または水上を航走する航走体が乗り上げ可能とされた搬器の前記水面に対する相対高さを算出する計算部と、
前記計算部が算出した相対高さに基づいて、制御動作の実行中、前記相対高さの変化量が小さくなるように、かつ前記水面に対する前記搬器の相対的な速度が所定の昇降速度になるように、前記搬器を上下動させるアクチュエータの制御信号を生成する生成部と
を備える制御装置。 - 前記計測装置が、前記搬器を備える艦の船体に設けられ、前記船体の揺動角を検出するモーションセンサを含む請求項1に記載の制御装置。
- 前記計測装置が、前記搬器に設けられ、前記搬器と前記水面との高さを検出する水位センサを含む請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記搬器が揚収索に連結された天秤及び架台である
前記制御信号を生成する請求項1に記載の制御装置。 - 水面の揺動に応じて変化する量を計測する計測装置と、
水中または水上を航走する航走体が乗り上げ可能とされた搬器と、
前記搬器を上下動させるアクチュエータと、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の制御装置と
を備える艇運搬装置。 - 水面の揺動に応じて変化する量を計測する計測装置から計測値を取得することと、
前記計測値に基づいて、水中または水上を航走する航走体が乗り上げ可能とされた搬器の前記水面に対する相対高さを算出することと、
算出した前記相対高さに基づいて、制御動作の実行中、前記相対高さの変化量が小さくなるように、かつ前記水面に対する前記搬器の相対的な速度が所定の昇降速度になるように、前記搬器を上下動させるアクチュエータの制御信号を生成することと
を有する搬器の駆動方法。
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