JP7164005B2

JP7164005B2 - 道路異常判断装置、道路異常判断システムおよび道路異常判断方法

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Publication number: JP7164005B2
Application number: JP2021179894A
Authority: JP
Inventors: 孝文一ツ松; 一仁竹中; 秀明三澤; 真貴森
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2021-11-03
Publication date: 2022-11-01
Anticipated expiration: 2039-01-25
Also published as: JP2022009968A

Description

道路異常判断装置、道路異常判断システムおよび道路異常判断方法に関し、特に異常判断精度を向上させる技術に関する。

情報解析装置にて情報の解析を行い、異常検出を行う技術が広く知られている。特許文献１には、情報解析装置である映像解析プラットフォームが映像を解析して、暴走車の存在、窃盗など、犯罪あるいはそれに準ずる異常行為を主として監視する監視システムが開示されている。また、特許文献１に開示されている監視システムでは、映像解析プラットフォームが解析している映像をオペレータも監視する。そして、オペレータが見つけた異常を映像解析プラットフォームにフィードバックし、映像解析プラットフォームにおける異常検出アルゴリズムを学習により改善させている。

さらに、特許文献１に開示された監視システムでは、スーパーバイザーが、オペレータの判断結果が正しいかどうかを評価している。これより、オペレータの判断精度も向上する。

特開２００５－７０４０１号公報

特許文献１に開示された技術は、同じ映像をもとに、映像解析プラットフォームとオペレータとスーパーバイザーが異常の有無を判断している。

ここで、道路の異常を判断するシステムを考える。道路の異常は同一地点においてある期間継続することが多い。したがって、道路異常の判断精度を向上させるためには、特許文献１の技術とは異なる技術を適用することも検討すべきである。

本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、異常判断精度を向上させることができる道路異常判断装置、道路異常判断システムおよび道路異常判断方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための道路異常判断装置に係る第１の開示は、
道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して新たに車両（３）の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と、車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備える道路異常判断装置である。

この道路異常判断装置は、道路異常判断部による判断結果と整合しているか否かを判断する対象を、道路異常判断部により異常か否かが判断された道路地点に対して新たに得られた車両の通行結果とする。これは、道路が異常である状態あるいは正常である状態は同一地点においてある期間継続することが多いという特性を利用している。このように、道路異常判断部により異常か否かが判断された道路地点に対して、新たに得られた車両の通行結果に基づいて、道路異常判断部における判断基準を修正することができるので、道路異常判断部による道路異常の判断精度を向上させることができる。

上記目的を達成するための道路異常判断装置に係る第２の開示は、
道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して新たに車両（３）の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と、車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果の不整合をオペレータに通知するオペレータフィードバック処理部（４３３）と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備える道路異常判断装置である。

また、上記目的を達成するための道路異常判断装置に係る第３の開示は、
道路の異常を判断するための道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して車両（３）の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と、車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備え、
判断基準修正部は、判断結果が不整合となった道路地点に対して道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断装置である。

この道路異常判断装置では、道路異常判断部の判断結果と、その判断後の車両の通行結果とが整合しない場合には、経過時間に基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように道路異常判断部における判断基準を修正する必要があるか否かを判断する。これにより、道路異常判断部が道路の異常を判断した時点よりも後の時点の情報を用いて、道路異常判断部の判断基準を修正することができる。よって、道路異常判断部が道路の異常を判断した時点よりも後の情報を用いて道路異常判断部の判断基準を修正できない場合に比較してその判断基準を修正しやすくなるので、道路異常判断部の判断精度を向上させることができる。

また、道路異常判断部の判断基準を修正する必要があるか否かの判断に経過時間を考慮するので、道路異常判断部による判断時点と車両の通行結果が得られた時点との間の状況変化に起因して判断結果が不整合になった場合にまで、判断基準を修正してしまうことを抑制できる。

また、上記目的を達成するための道路異常判断システムに係る１つの開示は、
道路の異常を検出するための道路状態情報を検出する道路状態検出センサ（２１）と、
道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
道路異常判断部の判断結果を、判断対象となった道路地点に対応づけて記憶する記憶部（４１）と、
記憶部に道路異常判断部による判断結果が記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して車両（３）の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備え、
判断基準修正部は、判断結果が不整合となった道路地点に対して道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断システムである。

また、上記目的を達成するための道路異常判断方法に係る１つの開示は、
道路の異常を検出するための道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断工程と、
道路異常判断工程での判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して車両（３）の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断工程での判断結果と車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断工程と、
整合判断工程で、道路異常判断工程での判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断工程における判断基準を修正する判断基準修正工程とを備え、
判断基準修正工程では、判断結果が不整合となった道路地点に対して道路異常判断工程で判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断方法である。

第１実施形態の道路異常判断システム１の全体構成を示す図である。図１のデータ解析サーバ４３が備える機能を示す図である。記憶部４１に記憶されている異常地点フラグ表を示す図である。オペレータフィードバック関数の一例を示す図である。サーバフィードバック関数の一例を示す図である。道路異常判断部４３１が実行する処理を示すフローチャートである。図６のＳ４０で実行するオペレータ判断処理を示すフローチャートである。図６とは別にデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。オペレータ端末４２の画面構成を説明する図である。図９の確認ボタン４２３が選択操作されることで表示される表示例である。地図４２５の対象地点４２４が選択操作されることで表示される第１表示例である。地図４２５の対象地点４２４が選択操作されることで表示される第２表示例である。地図４２５の対象地点４２４が選択操作されることで表示される第３表示例である。図８のＳ２２０がＮＯである場合に実行する処理を示すフローチャートである。第２実施形態において用いるオペレータフィードバック関数を示す図である。第２実施形態において用いるサーバフィードバック関数を示す図である。第２実施形態において図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。第３実施形態において図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。第４実施形態において図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。第５実施形態において図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。第６実施形態において用いるオペレータフィードバック関数を示す図である。第６実施形態において用いるサーバフィードバック関数を示す図である。第６実施形態において図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。第６実施形態において図６に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。第７実施形態で作成される異常地点フラグ表を例示する図である。第７実施形態においてオペレータ５が道路異常を判断する際に表示される画面の一例を示す図である。第７実施形態においてオペレータ端末４２に表示されるフィードバック表示画面を例示する図である。第８実施形態において図６に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
［システム概要］
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、道路異常判断システム１の全体構成を示す図である。最初に、図１を用いて道路異常判断システム１の概要を説明する。

道路異常判断システム１では、プローブカー２に備えられたプローブカー装置２０が道路状態情報Ｉｒｃを検出し、その道路状態情報Ｉｒｃがプローブカー２から車両運行センタ４に備えられたデータ解析サーバ４３に送信される。データ解析サーバ４３は、道路状態情報Ｉｒｃを解析し、道路に異常が生じているかどうかを判断する。道路に異常が生じていると判断した場合には、オペレータ端末４２に、判断結果および道路状態情報Ｉｒｃを表示する。オペレータ５は、オペレータ端末４２に表示された道路状態情報Ｉｒｃを見て、道路が異常であるかどうか判断し、さらに、異常であると判断した場合には、通行不能かどうかを判断する。なお、通行不能は、全く通行できない場合のみとしてもよいが、通行不能に、通行不能に準ずる状態である通行困難な状態を含めてもよい。通行困難な状態には、たとえば、通行するのに要する時間が正常時よりも極端に長くなる状況がある。

オペレータ５は、道路が異常であると判断した場合には、異常であると判断した地点を通る予定の自動運転車両３に対して、他の道路を通行するように指示する。あるいは、通行はできるが通行に際し指示が必要である場合には、その指示を行う。

説明の便宜上、オペレータ５が種々の走行指示を出す車両を自動運転車両３とし、道路状態情報Ｉｒｃをデータ解析サーバ４３に送信する車両をプローブカー２としている。ただし、プローブカー２は手動運転を想定しているが自動運転車両３であってもよいし、自動運転車両３が、プローブカー２としての機能を備えていてもよい。また、オペレータ５が走行指示を出す車両が手動運転車両であってもよい。

このように、道路異常判断システム１では、道路状態情報Ｉｒｃをもとにデータ解析サーバ４３が道路の異常を判断するとともに、オペレータ５も道路状態情報Ｉｒｃをもとに道路が異常であるか否かを判断する。これらデータ解析サーバ４３が行う判断、オペレータ５が行う判断は、精度が高いほうが望ましい。

そこで、本実施形態では、データ解析サーバ４３による異常判断の精度を向上させるために、データ解析サーバ４３による異常判断の基準を修正する。また、オペレータ５による異常判断の精度を向上させるために、オペレータ５の判断が間違っていた場合には、オペレータ５へのフィードバックも行う。これら基準の修正およびオペレータ５へのフィードバックを行うかどうかを、後の時点の通行結果に基づいて行う。

ただし、道路が異常であるかどうかを判断した先の時点と、後の時点である通行結果が得られた時点との時間差が長い場合には、先の時点の判断は間違っていなかった可能性もある。そこで、本実施形態では、道路が異常かどうかを判断した先の時点と、通行結果が得られた後の時点との時間差に応じて、データ解析サーバ４３による異常判断の基準の修正の程度を変化させ、また、オペレータ５へのフィードバックの要否を決定する。

［システム構成］
道路異常判断システム１は、プローブカー２に備えられたプローブカー装置２０と、自動運転車両３に備えられた制御車装置３０と、車両運行センタ４に備えられたセンタ装置４０とを備えた構成である。プローブカー装置２０は、車載センサ２１と、通信装置２２と、車両側制御装置２３とを備えている。

車載センサ２１は、プローブカー２が道路を走行する際に、道路の異常を判断するための道路状態情報Ｉｒｃを検出する道路状態検出センサである。車載センサ２１は、たとえばカメラであり、車両周囲の道路の画像を逐次撮像する。カメラ以外にも、道路状態情報Ｉｒｃが検出できれば、他のセンサを車載センサ２１として用いることができる。たとえば、Ｌｉｄａｒ、レーダを車載センサ２１として用いることもできる。

通信装置２２は、基地局６および通信回線網７を介して車両運行センタ４に設置されたデータ解析サーバ４３と双方向通信をする。通信装置２２からは、車載センサ２１が検出した道路状態情報Ｉｒｃがデータ解析サーバ４３に送信される。

車両側制御装置２３は、車載センサ２１および通信装置２２の作動を制御し、車載センサ２１が検出した道路状態情報Ｉｒｃを、現在位置とともに通信装置２２からデータ解析サーバ４３へ送信させる。

自動運転車両３に搭載された制御車装置３０は、走行情報取得部３１と通信装置３２とを備えている。走行情報取得部３１は、自動運転車両３の車両走行情報を逐次取得する。車両走行情報は、自動運転車両３の走行に関する情報であり、自動運転車両３の現在位置を含む。自動運転車両３の現在位置が逐次得られれば、自動運転車両３が走行しているかどうかが判断でき、また、自動運転車両３の車速も算出できる。車両走行情報には、自動運転車両３の現在位置の他に、自動運転車両３の周囲の画像、車速、車輪速などの情報を含んでいてもよい。

通信装置３２は、基地局６および通信回線網７を介してデータ解析サーバ４３と双方向通信をする。通信装置３２からは、走行情報取得部３１が取得した車両走行情報がデータ解析サーバ４３に送信される。

センタ装置４０は、データ解析サーバ４３に加えて、道路状態情報Ｉｒｃ等を保存する記憶部４１、オペレータ端末４２を備える。

記憶部４１は、書き込み可能になっており、複数のプローブカー２に搭載されたプローブカー装置２０から送信された道路状態情報Ｉｒｃが記憶される。また、記憶部４１には、後述する異常地点フラグ表（図３参照）も記憶される。

オペレータ端末４２は、オペレータ５が操作する端末であり、道路状態情報Ｉｒｃが表示される画面と、オペレータ５が道路の異常を判断した結果を入力する入力部を備える。オペレータ端末４２は、複数備えられており、各オペレータ端末４２は、それぞれ異なるオペレータ５に対応付けられている。

データ解析サーバ４３は、道路異常判断装置であり、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、データ解析サーバ４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。ＲＯＭには、汎用的なコンピュータをデータ解析サーバ４３として機能させるためのプログラムが格納されている。ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。これにより、データ解析サーバ４３は、図２に示すように、道路異常判断部４３１、整合判断部４３２、オペレータフィードバック処理部４３３、判断基準修正部４３４として機能する。これらの機能が実行されることは、プログラムに対応する方法が実行されることを意味する。

道路異常判断部４３１は、プローブカー装置２０から送信された道路状態情報Ｉｒｃを取得し、その道路状態情報Ｉｒｃを解析して、道路に異常が生じているか否かを判断する。道路に異常が生じているか否かは、種々の手法により判断することができる。たとえば、道路状態情報Ｉｒｃにカメラにより撮像された画像が含まれている場合、画像に含まれる道路異常に関する特徴を数値化し、その数値が異常判断閾値よりも大きければ、道路異常であると判断する。道路異常に関する特徴は、たとえば、道路異常時の特徴を示す種々の画像との一致度とすることができる。

道路異常判断部４３１は、道路に異常があると判断した場合には、表示部としての機能を備えるオペレータ端末４２に、判断結果および道路状態情報Ｉｒｃを表示する。車両運行センタ４には複数のオペレータ端末４２が備えられている。地域別に複数のオペレータ端末４２が割り当てられており、道路異常判断部４３１は、道路状態情報Ｉｒｃに対応する道路地点から、判断結果と道路状態情報Ｉｒｃを表示するオペレータ端末４２を選択することができる。また、判断結果と道路状態情報Ｉｒｃを表示する候補となるオペレータ端末４２のうち、表示されている情報量が最も少ないオペレータ端末４２に、今回の判断結果と道路状態情報Ｉｒｃを表示することもできる。

オペレータ５は、オペレータ端末４２を見て、データ解析サーバ４３が異常であると判断した道路が、異常であるか否かを判断する。そして、判断結果を異常地点フラグ表に入力する。

図３に、異常地点フラグ表を例示する。異常地点フラグ表は、地点ＩＤ、異常判断結果、分類フラグ、通行フラグ、フラグ設定時刻の５つの入力項目が、道路異常判断部４３１が道路の異常を判断した地点別に入力できる。

異常判断結果は、道路異常判断部４３１が道路が異常かどうかを判断した結果であり、道路異常判断部４３１により入力される。異常判断結果には、「異常」と、異常ではないことを示す「－」のいずれかが入力される。

分類フラグは、道路異常判断部４３１が異常と判断した地点に対して、オペレータ５が、「異常」か「正常」かを判断した結果が入力される。通行フラグは、分類フラグを「異常」とした地点が、「異常」ではあるが通行可能であるか、通行できないかをオペレータ５が入力するフラグであり、分類フラグが「異常」となっている場合に「通行可能」か「通行禁止」のいずれかが入力される。フラグ設定時刻は、分類フラグまたは通行フラグを設定した時刻である。

オペレータ５は、通行フラグを「通行禁止」とした地点を通過する予定の自動運転車両３を発見した場合、他の道路を走行するように指示する。また、通行フラグを「通行可能」とした地点を通行する予定の自動運転車両３を発見した場合、その地点を通行する際に、通行経路、通行車線、通行速度などの指示をする。

整合判断部４３２は、オペレータ５により異常か否かが判断された道路地点に対して、自動運転車両３の通行結果が得られた場合に、オペレータ５の判断結果と自動運転車両３の通行結果とが整合しているか否かを判断する。オペレータ５により異常か否かが判断されたことは、異常地点フラグ表の分類フラグおよび通行フラグにオペレータ５の判断結果が記憶されているか否かで判断する。よって、整合判断は、記憶部４１の異常地点フラグ表の分類フラグおよび通行フラグにオペレータ５の判断結果が記憶された後に行う。また、自動運転車両３の通行結果は、自動運転車両３から送信される車両走行情報から判断する。

判断結果の不整合には、たとえば、オペレータ５は正常と判断したが自動運転車両３は通行できなかった場合、および、オペレータ５は異常と判断したが自動運転車両３はオペレータ５の指示なく通行できた場合がある。

オペレータフィードバック処理部４３３は、整合判断部４３２が、オペレータ５の判断結果と自動運転車両３の通行結果とが整合していないと判断した場合に、判断結果の不整合をオペレータ５に通知するオペレータフィードバック処理を実行する。ただし、自動運転車両３の通行結果が得られた時点が、オペレータ５が判断した時点からの経過時間が長い場合、オペレータ５の判断は間違っていなかった可能性がある。オペレータ５の判断以降の状況変化が原因で、オペレータ５の判断結果と自動運転車両３の通行結果と不整合となった可能性があるからである。

そこで、オペレータフィードバック処理部４３３は、判断結果が不整合となった道路地点に対して、異常判断基準時点を起算時点とする経過時間に基づいて、オペレータフィードバック処理が必要であるか否かを判断する。異常判断基準時点は、オペレータ５が異常か否かを判断する際に用いた道路状態情報Ｉｒｃが検出された時点から道路が異常か否かをオペレータ５が判断した時点までのいずれかの時点である。

図４には、オペレータフィードバック処理部４３３においてオペレータフィードバック処理を行うか否かを決めるオペレータフィードバック関数の一例を示している。図４に示すオペレータフィードバック関数は、オペレータ５へフィードバックする場合と、オペレータ５へのフィードバックをしない場合の２つの結果がある。経過時間が、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ以下であればフィードバックを行うと判断する一方、経過時間がオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯを超えていれば、フィードバックを行わないと判断する。オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯは実験に基づいて設定される。

判断基準修正部４３４は、整合判断部４３２が、自動運転車両３の通行結果と過去の道路異常判断部４３１による判断結果とが整合していないと判断した場合に、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部４３１における判断基準を修正する。ただし、自動運転車両３の通行結果が得られた時点が、道路異常判断部４３１が異常を判断した時点からの経過時間が長い場合、道路異常判断部４３１の判断は間違っていなかった可能性がある。道路異常判断部４３１が異常を判断した時点以降の状況変化が原因で、道路異常判断部４３１の判断結果と自動運転車両３の通行結果と不整合となった可能性があるからである。

そこで、判断基準修正部４３４は、判断結果が不整合となった道路地点に対して記憶部４１の異常地点フラグ表に異常判断結果が記憶された時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する。

図５には、判断基準修正部４３４において判断基準を修正するか否かを決めるサーバフィードバック関数を示している。図５に示すサーバフィードバック関数は、サーバフィードバック上限時間ＴＵＳまでは閾値変動値が０でない値になる。閾値変動値は道路異常判断部４３１で用いる閾値を修正する値である。したがって、このサーバフィードバック関数を用いる場合は、経過時間がサーバフィードバック上限時間ＴＵＳ以上であれば判断基準を修正しないことになる。このサーバフィードバック関数は判断基準修正関数である。

また、図５に示すサーバフィードバック関数は経過時間がサーバフィードバック上限時間ＴＵＳまでは、経過時間が長くなるほど閾値変動値が低下する。したがって、図５に示すサーバフィードバック関数は、判断基準を修正するか否かを決めることに加えて、判断基準を修正する程度も決定する。

［データ解析サーバ４３が実行する処理の流れ］
次に、データ解析サーバ４３が実行する処理の流れをフローチャートを用いて説明する。図６は、データ解析サーバ４３が実行する処理であって、道路異常判断部４３１が実行する処理である。道路異常判断部４３１は図６に示す処理を一定周期で実行する。

ステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１０では、プローブカー２から道路状態情報Ｉｒｃを受信したか否かを判断する。Ｓ１０の判断結果がＮＯであれば、今回の図６に示す処理を終了する。一方、Ｓ１０の判断結果がＹＥＳであればＳ２０へ進む。

Ｓ２０では、道路異常判断処理を実行する。道路異常判断処理は、今回受信した道路状態情報Ｉｒｃを解析して、道路に異常があるか否かを判断する処理である。Ｓ３０では、Ｓ２０において道路異常判断処理を行った結果、道路に異常があったか否かを判断する。Ｓ３０の判断結果がＮＯであれば直接、Ｓ５０に進み、Ｓ３０の判断結果がＹＥＳであればＳ４０に進む。

Ｓ４０ではオペレータ判断処理を実行する。オペレータ判断処理は、データ解析サーバ４３が異常であると判断した地点に対して、オペレータ５によりその道路が異常であるか否かを確認してもらうために、データ解析サーバ４３が実行する処理である。オペレータ判断処理は図７を用いて次に説明する。Ｓ５０では、今回、受信した道路状態情報Ｉｒｃを判断時刻とともに記憶部４１に記憶する。

図７にオペレータ判断処理を示す。Ｓ１１０では、オペレータ端末４２に、データ解析サーバ４３は道路が異常であると判断したこと、その判断に用いた道路状態情報Ｉｒｃ、および、オペレータ５にその道路が異常かどうかの判断を要求するメッセージを表示する。このＳ１１０が実行されると、オペレータ５は、オペレータ端末４２に表示された道路状態情報Ｉｒｃを見て、分類フラグと対応フラグを設定するための操作をする。

Ｓ１２０では、オペレータ５が異常か否かを判断する対象となっている地点（以下、対象地点）を、オペレータ５が異常と判断したか否かを判断する。Ｓ１２０の判断結果がＹＥＳであればＳ１３０に進む。

Ｓ１３０では、対象地点の分類フラグを「異常」に設定する。続くＳ１４０では、オペレータ５に通行可否の判断を要求するメッセージを、オペレータ端末４２に表示する。Ｓ１５０では、Ｓ１４０を実行した後のオペレータ端末４２の操作に基づいて、オペレータ５の判断は通行禁止であったか否かを判断する。Ｓ１５０の判断結果がＹＥＳであればＳ１６０に進む。Ｓ１６０では、対象地点の通行フラグを「通行禁止」に設定する。一方、Ｓ１５０の判断結果がＮＯであればＳ１７０に進む。Ｓ１７０では、対象地点の通行フラグを「通行可能」に設定する。

Ｓ１２０において、オペレータ５が対象地点を正常と判断した場合にはＳ１８０に進む。Ｓ１８０では、対象地点の分類フラグを「正常」に設定する。Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０のいずれかを実行した場合にはＳ１９０に進む。Ｓ１９０では、フラグ設定時刻を登録する。

図８もデータ解析サーバ４３が周期的に実行する処理であり、Ｓ２１０からＳ２４０とＳ２７０は整合判断部４３２が実行し、Ｓ２５０とＳ２６０は判断基準修正部４３４が実行し、Ｓ２８０からＳ３００はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。

Ｓ２１０では、自動運転車両３から車両走行情報を取得したか否かを判断する。Ｓ２１０の判断結果がＮＯであれば、今回の図８の処理を終了する。Ｓ２１０の判断結果がＹＥＳであればＳ２２０へ進む。Ｓ２２０では、車両走行情報から、自動運転車両３が走行中の道路が通行不能になっているか否かを判断する。Ｓ２２０の判断結果がＮＯである場合は図１４に進み、Ｓ２２０の判断結果がＹＥＳであればＳ２３０に進む。Ｓ２３０では、車両走行情報を取得した時刻を記憶する。

Ｓ２４０では、通行不能となっている地点（以下、通行不能地点）に対して、異常検出結果が「異常」に設定されているか否かを判断する。Ｓ２４０の判断結果がＮＯであればＳ２５０に進む。

Ｓ２５０に進む場合には、通行不能地点を、道路異常判断部４３１は異常であると判断していない。そこで、Ｓ２５０では、道路異常判断部４３１が判断をした時刻からの経過時間と、図５に示したサーバフィードバック関数とから、閾値変動値を決定する。Ｓ２６０では、道路異常判断部４３１が異常判断に用いる異常判断閾値を、Ｓ２５０で決定した閾値変動値だけ、異常を判断しやすくなる側に変更する。

Ｓ２４０の判断結果がＹＥＳであった場合にはＳ２７０に進む。Ｓ２７０では、通行不能地点の分類フラグが「異常」に設定されているか否かを判断する。Ｓ２７０の判断結果がＹＥＳであれば、オペレータ５の判断は正しかったことになるので、オペレータフィードバック処理を実行せずに図８の処理を終了する。分類フラグは「正常」または「異常」のいずれかである。したがって、分類フラグが「正常」である場合にＳ２７０の判断結果がＮＯになる。Ｓ２７０の判断結果がＮＯであればＳ２８０へ進む。

Ｓ２８０では、現時点の経過時間がオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯよりも小さいか否かを判断する。Ｓ２８０の判断結果がＮＯである場合も今回の図８の処理を終了する。一方、Ｓ２８０の判断結果がＹＥＳであればＳ２９０に進む。Ｓ２９０では、オペレータ５が「異常」と判断すべきだった地点についてオペレータフィードバック処理を実行する。図９～図１３にオペレータフィードバック処理によりオペレータ端末４２に表示される画像を示す。

図９は、オペレータ端末４２の画面構成を説明する図である。図９では、道路状態情報Ｉｒｃが表示される表示領域４２１の側方に、フィードバックランプ４２２と、確認ボタン４２３が表示されている。

フィードバックランプ４２２は、オペレータ５に判断の誤りをフィードバックする情報がある場合に表示される。確認ボタン４２３は、オペレータ５が、フィードバックされる情報を見る際に選択するものである。フィードバックランプ４２２および確認ボタン４２３のいずれか一方の色または両方の色は、経過時間に応じて変化するようになっていてもよい。このようにすることで、オペレータ５の判断時からどの程度時間が経過したときの車両走行情報がオペレータ５の判断結果と相違したかを、フィードバックランプ４２２または確認ボタン４２３を見るだけで、オペレータ５は判断することができる。なお、フィードバックランプ４２２を省略して、確認ボタン４２３の表示、非表示の切り替えにより、フィードバックする情報の有無を区別可能としてもよい。

確認ボタン４２３は、オペレータ端末４２が備える入力部による選択操作により選択できる。図１０は、確認ボタン４２３が選択操作されることで表示される情報の一部であり、フィードバックの対象となる対象地点４２４を示す地図４２５である。対象地点４２４は、オペレータ５が異常かどうかを判断した地点である。この地図４２５は表示領域４２１に表示される。

対象地点４２４をオペレータ５が選択操作すると、フィードバックするより詳細な情報がオペレータ端末４２に表示される。図１１は、対象地点４２４が選択操作された場合にオペレータ端末４２に表示されるフィードバック表示画面の一例である。

図１１には、地図４２５に加えて、オペレータ５が異常かどうかを判断したときの道路状態情報Ｉｒｃの１つである道路画像４２６と、道路画像４２６をもとにオペレータ５が道路異常かどうかを判断した時刻が表示されている。

また、地図４２５の対象地点４２４には、オペレータ５が異常であると判断した道路の進行方向が矢印で示され、かつ、地図４２５の下に、対象地点４２４の位置、フラグ設定時刻、通行不能を判断した時刻が示されている。対象地点４２４の位置は、対象地点４２４の座標あるいは住所である。

図１２には、フィードバック表示画面の図１１とは別の例を示している。図１２に示すフィードバック表示画面では、道路画像４２６に、データ解析サーバ４３が道路状態情報Ｉｒｃを解析して検出した物体が枠４２７で囲まれることにより強調表示されている点が、図１１と相違する。なお、道路状態情報Ｉｒｃを解析して物体を検出する処理は、車両側制御装置２３が行ってもよい。

図１３には、フィードバック表示画面の図１１、図１２とは別の例を示している。図１３に示すフィードバック表示画面が表示されるのは、自動運転車両３が送信する車両走行情報に、自動運転車両３の周囲の画像が含まれている場合である。図１３に示すフィードバック表示画面では、道路画像４２６とは別に、自動運転車両３が送信した車両周囲画像４２８を、プローブカー２が送信した道路画像４２６と並べて表示する。自動運転車両３が送信した車両周囲画像４２８にも、データ解析サーバ４３が車両走行情報を解析して検出した物体が枠４２９で囲まれることにより強調表示されている。また、車両周囲画像４２８の下には、通行不能判断時刻が表示されている。なお、車両走行情報を解析して物体を検出する処理は、自動運転車両３に搭載された制御車装置３０が行ってもよい。

説明を図８に戻す。Ｓ３００では、Ｓ２９０にてフィードバック処理に用いた情報を間違い事例として記憶部４１に記録する。間違い事例は、新人のオペレータ５の育成に利用される。

次に、図１４を説明する。図１４においてＳ３１０とＳ３２０は整合判断部４３２が実行し、Ｓ３３０とＳ３４０は判断基準修正部４３４が実行し、Ｓ３５０からＳ３７０はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。

図１４に進む場合、車両走行情報を取得しており、その車両走行情報は、自動運転車両３が走行できていることを示している。Ｓ３１０では、分類フラグが「異常」に設定されている地点を自動運転車両３が通過したか否かを、車両走行情報をもとに判断する。Ｓ３１０の判断結果がＮＯであれば、図１４に示す処理を終了する。図１４に示す処理を終了した場合には、図８に示す処理を終了した場合と同様、一定周期後に図８に示す処理を実行する。

Ｓ３１０の判断結果がＹＥＳであればＳ３２０に進む。Ｓ３２０では、分類フラグが「異常」に設定されている地点を自動運転車両３が通過する際に、オペレータ５が自動運転車両３に遠隔指示を出したか否かを判断する。Ｓ３２０の判断結果がＹＥＳであれば図１４に示す処理を終了する。オペレータ５が遠隔指示を出していれば、オペレータ５は、その地点が異常ではあるが、指示を出せば通行可能であると判断していたことになるからである。

Ｓ３２０の判断結果がＮＯであればＳ３３０に進む。Ｓ３３０に進む場合、データ解析サーバ４３が異常と判断し、かつ、オペレータ５も「異常」と判断した地点を、自動運転車両３は、オペレータ５の指示なしで通行できている。つまり、Ｓ３３０に進む場合、データ解析サーバ４３の判断結果およびオペレータ５の判断がともに誤りだった可能性がある。

Ｓ３３０では、異常判断基準時点からの経過時間とサーバフィードバック関数とから、閾値変動値を決定する。続くＳ３４０では、道路異常判断部４３１が異常判断に用いる異常判断閾値を、Ｓ３３０で決定した閾値変動値だけ、正常であると判断しやすくなる側に変更する。

Ｓ３５０では、現時点の経過時間がオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯよりも小さいか否かを判断する。Ｓ３５０の判断結果がＮＯである場合には図１４の処理を終了する。Ｓ３５０の判断結果がＹＥＳであればＳ３６０に進む。

Ｓ３６０では、オペレータ５が「正常」と判断すべきだった地点について、オペレータフィードバック処理を実行する。Ｓ３６０で実行するオペレータフィードバック処理において、オペレータ端末４２に表示する情報の種類はＳ２９０と同じである。Ｓ３７０では、Ｓ３６０にてフィードバック処理に用いた情報を間違い事例として記憶部４１に記録する。

［第１実施形態まとめ］
以上、説明した第１実施形態では、データ解析サーバ４３の道路異常判断部４３１の判断結果と、その判断後に自動運転車両３が対象地点を通行できたかどうかを示す通行結果とが整合しない場合（Ｓ２４０：ＮＯ、Ｓ３２０：ＮＯ）、閾値変動値を決定し（Ｓ２５０、Ｓ３３０）、その閾値変動値だけ異常判断閾値を変更する（Ｓ２６０、Ｓ３４０）。閾値変動値は、道路異常判断部４３１が異常か否かを判断した時点からの経過時間が長くなるほど減少する。このように閾値変動値を変化させることで、道路異常判断部４３１が異常か否かを判断した時点からの経過時間により通行結果が変化してしまう可能性があっても、後の時点の通行結果を用いて異常判断閾値を修正することができる。したがって、道路異常判断部４３１が異常か否かを判断した時点よりも後の情報を用いて異常判断閾値を修正しない場合、および、道路異常判断部４３１が異常か否かを判断した時点からの経過時間を考慮しないで閾値変動値を決める場合に比較して、道路異常判断部４３１による異常判断の判断精度が向上する。

また、この第１実施形態では、オペレータ５の判断結果と、その判断後に自動運転車両３が対象地点を通行できたかどうかを示す通行結果とが整合しない場合（Ｓ２７０：ＮＯ、Ｓ３２０：ＮＯ）であって、かつ、経過時間がオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯよりも小さい場合に（Ｓ２８０：ＹＥＳ、Ｓ３５０：ＹＥＳ）、判断が誤っていたことをオペレータ５にフィードバックする（Ｓ２９０、Ｓ３６０）。このようにすることで、オペレータ５が異常か否かを判断した時点よりも後の時点の情報を用いてオペレータ５へのフィードバックを行うことを決定できるようになる。よって、オペレータ５が異常かどうかを判断した時点よりも後の時点の情報を用いてフィードバック要否を判断できない場合に比較して、オペレータ５へのフィードバックが行われやすくなるので、オペレータ５が行う異常の判断精度も向上させることができる。また、経過時間がオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯよりも長い場合には、オペレータ５へのフィードバックは行われないので、オペレータ５が行う異常判断の精度向上に寄与しにくいフィードバックが行われてしまうことも抑制できる。

また、この第１実施形態では、オペレータフィードバック処理にて、オペレータ５が異常かどうかを判断したときの道路画像４２６が表示される。加えて、通行不能地点の現在の画像である車両周囲画像４２８が、オペレータ５が判断したときの道路画像４２６と並んで表示される。これらが表示されることで、オペレータ５は、どのような状況を「異常」あるいは「正常」と判断すべきであったかを認識しやすい。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

図１５に第２実施形態において用いるオペレータフィードバック関数を示す。図１５には、実線と破線の２種類のオペレータフィードバック関数が示されている。これら２種類のオペレータフィードバック関数は、記憶部４１に記憶されており、対象地点の環境に応じていずれかが選択される。なお、オペレータフィードバック関数は３種類以上であってもよい。対象地点の環境には、静的環境と動的に変化する環境（以下、動的環境）とがある。前者の一例は道路形状である。後者の例としては、天候、時間帯がある。

図１５に示す２種類のオペレータフィードバック関数の違いは、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯである。破線で示すオペレータフィードバック関数ではオペレータフィードバック上限時間はＴＵＯ１であり、実線で示すオペレータフィードバック関数ではオペレータフィードバック上限時間はＴＵＯ２である。以下、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ１を第１オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ１とし、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ２を第２オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ２とする。第１オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ１は第２オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ２よりも長い。

破線で示すオペレータフィードバック関数は、道路の異常を判断することが相対的に容易である環境において用いる関数であり、実線で示すオペレータフィードバック関数は、道路の異常を判断することが相対的に困難である環境において用いる関数である。道路の異常を判断することが相対的に容易である環境を例示すると、天候であれば晴天および曇天、道路形状であれば直線道路である。反対に、道路の異常を判断することが相対的に困難である環境を例示すると、天候であれば雨および雪、道路形状であれば曲線道路がある。道路の異常を判断することが相対的に容易であれば、オペレータ５は道路の異常をより正しく判断する必要がある。そこで、第１オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ１を相対的に長くすることでオペレータフィードバック処理が行われやすくするのである。なお、道路の異常を判断することが相対的に容易である環境は、事故等による道路の異常が相対的に生じにくい環境であるとも言える。このことも、第１オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ１を相対的に長くしている理由である。

図１６に第２実施形態において用いるサーバフィードバック関数を示す。図１６には、実線と破線の２種類のサーバフィードバック関数が示されている。これら２種類のサーバフィードバック関数は記憶部４１に記憶されており、それぞれ、図１５に示したオペレータフィードバック関数と対応している。すなわち、破線で示すサーバフィードバック関数は、道路の異常を判断することが相対的に容易である環境において用いる関数であり、実線で示すサーバフィードバック関数は、道路の異常を判断することが相対的に困難である環境において用いる関数である。

破線で示すサーバフィードバック関数ではサーバフィードバック上限時間はＴＵＳ１であり、実線で示すサーバフィードバック関数ではサーバフィードバック上限時間はＴＵＳ２である。以下、サーバフィードバック上限時間ＴＵＳ１を第１サーバフィードバック上限時間ＴＳＵ１とし、サーバフィードバック上限時間ＴＵＳ２を第２サーバフィードバック上限時間ＴＵＳ２とする。第１サーバフィードバック上限時間ＴＵＳ１は第２サーバフィードバック上限時間ＴＵＳ２よりも長い。この理由は、第１オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯ１を相対的に長くしている理由と同じである。

図１７は、第２実施形態において、図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図１７において省略している部分は図８と同じ処理を実行する。図１７は、図８に対してＳ２４１とＳ２４２が追加されている点が図８と相違する。Ｓ２４１は判断基準修正部４３４が実行し、Ｓ２４２はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。

第２実施形態では、Ｓ２４０の判断結果がＮＯであった場合にはＳ２４１に進む。Ｓ２４１では、予め記憶された複数のサーバフィードバック関数から、通行不能地点の環境に基づいて定まる１つのサーバフィードバック関数を選択する。通行不能地点の環境のうち、動的環境については、道路異常判断部４３１が判断をしたときの環境とする。また、たとえば天候と道路形状など、道路異常判断部４３１が判断をしたときの環境に関する複数種類の情報が取得できる場合のサーバフィードバック関数の選択方法は、種々の方法を採用することができる。たとえば、それら複数種類の情報を別々に用いて選択されるサーバフィードバック関数のうち、最も多く選択されたサーバフィードバック関数を、最終的に選択するサーバフィードバック関数とする方法を採用することができる。Ｓ２５０では、Ｓ２４１で選択したサーバフィードバック関数を用いて閾値変動値を決定する。

Ｓ２４０の判断結果がＹＥＳであった場合にはＳ２４２に進む。Ｓ２４２では、予め記憶された複数のオペレータフィードバック関数から、通行不能地点の環境に基づいて定まる１つのオペレータフィードバック関数を選択する。通行不能地点の環境のうち、動的環境については、オペレータ５が判断をしたときの環境とする。オペレータ５が判断をしたときの環境に関する複数種類の情報が取得できる場合のオペレータフィードバック関数の選択方法も、複数種類のサーバフィードバック関数から１つのサーバフィードバック関数を選択する場合と同様、種々の方法を採用することができる。Ｓ２８０において用いるオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯは、Ｓ２４２で選択したオペレータフィードバック関数から定める。

［第２実施形態のまとめ］
第２実施形態では、複数種類のサーバフィードバック関数が環境に対応付けて記憶されており、閾値変動値を決定する際には、複数種類のサーバフィードバック関数から通行不能地点の環境により定まる１つのサーバフィードバック関数を選択する（Ｓ２４１）。そして、選択したサーバフィードバック関数を用いて閾値変動値を決定するので、環境に応じた適切な閾値変動値を決定することができる。よって、道路異常判断部４３１の異常判断精度がより向上する。

また、第２実施形態では、オペレータフィードバック処理を実行するかどうかを決定する際には、複数種類のオペレータフィードバック関数から通行不能地点の環境により定まる１つのオペレータフィードバック関数を選択する（Ｓ２４２）。そして、選択したオペレータフィードバック関数から定まるオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯと経過時間を比較して、オペレータフィードバック処理を実行するか否かを決定する（Ｓ２８０）。このようにすることで、環境に応じて適切にオペレータ５へのフィードバック要否を判断することができるので、オペレータ５の異常判断精度がより向上する。

＜第３実施形態＞
図１８は、第３実施形態において、図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図１８において省略している部分は図８と同じ処理を実行する。図１８は、図８に対してＳ２８３とＳ２８４が追加されている点が図８と相違する。これらＳ２８３とＳ２８４はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。

Ｓ２８３は、Ｓ２８０における判断結果がＹＥＳである場合に実行する。したがって、Ｓ２８３に進む場合、通行不能地点をオペレータ５は「正常」と判断した場合であって、かつ、経過時間がオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯよりも短い場合である。第１実施形態では、この場合、Ｓ２９０に進み、オペレータフィードバック処理を実行する。しかし、第３実施形態では、Ｓ２８０の判断結果がＹＥＳである場合、Ｓ２８３を実行する。

Ｓ２８３では、別オペレータによる再判断を実行するために、別オペレータが操作するオペレータ端末４２に、オペレータ５に対して通行不能地点が道路異常かどうかの判断を要求した際にオペレータ端末４２に表示した道路状態情報Ｉｒｃを表示する。また、別オペレータが操作するオペレータ端末４２に、道路が異常かどうかの判断を要求するメッセージも表示する。

なお、別オペレータは、通行不能地点を「正常」と判断したオペレータ５とは別のオペレータ５を意味する。別オペレータは、通行不能地点を「正常」と判断したオペレータ５とは別のオペレータ５であればよいが、複数のオペレータ５を管理する監督者としての役割を与えられている、予め定められたオペレータ５であることが好ましい。

別オペレータは、オペレータ端末４２に、道路状態情報Ｉｒｃと、道路が異常かどうかの判断を要求するメッセージが表示された場合、その道路状態情報Ｉｒｃを見て、道路が異常かどうかを判断した判断結果をオペレータ端末４２に入力する。この判断結果は、分類フラグと同様、「異常」および「正常」のいずれかで示される。

別オペレータが操作するオペレータ端末４２に、オペレータ５に対して通行不能地点が異常かどうかの判断を要求した際にオペレータ端末４２に表示した道路状態情報Ｉｒｃに加えて、通行不能地点の現在の道路状態情報Ｉｒｃも表示してもよい。

Ｓ２８４では、別オペレータが「異常」と判断したか否かを判断する。Ｓ２８４の判断結果がＮＯ、すなわち、別オペレータは「正常」と判断した場合、別オペレータの判断結果はオペレータ５の判断結果と同じであったことになる。この場合には、オペレータフィードバック処理を実行することなく図１８に示す処理を終了する。

一方、Ｓ２８４の判断結果がＹＥＳであった場合、別オペレータであれば、通行不能地点を「異常」と判断できたことになるので、Ｓ２９０に進み、オペレータ５に判断結果の誤りをフィードバックする。

この第３実施形態では、別オペレータは「異常」と判断できた場合に、判断結果の誤りをオペレータ５にフィードバックし、別オペレータも「異常」と判断しない判断が困難な事例はフィードバックしない。これにより、オペレータ５の異常判断精度を効果的に向上させることができる。

＜第４実施形態＞
図１９は、第４実施形態において、図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図１９において省略している部分は図８と同じ処理を実行する。図１９は、図１８に対してＳ２８５とＳ２８６が追加されている。これらＳ２８５とＳ２８６はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。

第４実施形態では、Ｓ２８４の判断結果がＮＯであった場合にはＳ２８５を実行する。Ｓ２８５では、オペレータフィードバック関数を、フィードバックが増加する側に修正する。オペレータフィードバック関数は、図４に示したように、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯを境に、オペレータ５へのフィードバックをするという結果と、オペレータ５へのフィードバックをしないという結果に分かれる関数である。したがって、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯを大きくすれば、フィードバックをするという結果になる場合が増加する。

このように、第４実施形態では、別オペレータの判断結果がオペレータ５の判断結果と整合している場合には、オペレータ５へのフィードバックが増加するようにしている。このようにしている理由は次の通りである。第４実施形態では、別オペレータの判断結果が、オペレータ５の判断結果と整合している場合には、そのときのフィードバックは行わない。したがって、オペレータフィードバック関数を修正しない場合には、オペレータ５へのフィードバックの機会が減少する。オペレータ５の判断精度をさらに向上させるためには、オペレータ５へのフィードバックの機会が減少することは好ましくない。そこで、フィードバック増加側にオペレータフィードバック関数を修正するのである。

一方、Ｓ２８４の判断結果がＮＯであった場合にはＳ２８６を実行する。Ｓ２８６では、オペレータフィードバック関数を、フィードバックが少なくなる側に修正する。具体的には、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯを小さくする。あまりフィードバックの機会が多いと、個々のフィードバックに基づくオペレータ５の学習効果が低下する恐れがあるからである。

＜第５実施形態＞
図２０は、第５実施形態において、図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図２０において省略している部分は図８と同じ処理を実行する。図２０は、図１８に対してＳ２８１とＳ２８２が追加されている。これらＳ２８１とＳ２８２はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。なお、図２０において、図１９に示したＳ２８５とＳ２８６を追加してもよい。

第５実施形態でも、別オペレータによる再判断を行う。そして、第５実施形態では、Ｓ２８１とＳ２８２を実行して、再判断を行う別オペレータを決定する。Ｓ２８１では、現在、再判断が可能な複数の別オペレータの負荷を確認する。現在、再判断が可能な別オペレータは、オペレータ端末４２が作動中かどうかで判断する。複数のオペレータ端末４２は、それぞれ異なるオペレータ５に対応付けられている。オペレータ端末４２が作動中であれば、そのオペレータ端末４２に対応付けられたオペレータ５であって、別オペレータに該当する者は、現在、再判断が可能な別オペレータであるとする。

別オペレータの負荷は、オペレータ端末４２に表示されている情報量に基づいて判断する。各オペレータ５は、オペレータ端末４２に表示された道路状態情報Ｉｒｃを見て、道路が異常かどうかを逐次判断している。各オペレータ端末４２には、複数の対象地点についての道路状態情報Ｉｒｃが表示されることがあり、幾つの対象地点の道路状態情報Ｉｒｃがオペレータ端末４２に表示されているかは時間経過とともに変化する。そこで、たとえば、道路状態情報Ｉｒｃが表示されている対象地点の数を別オペレータの負荷とすることができる。その他にも、１つの対象地点に対して表示されている道路状態情報Ｉｒｃの量が、対象地点ごとに異なる可能性もある。そこで、道路状態情報Ｉｒｃが表示されている対象地点の数だけではなく、各対象地点について表示されている道路状態情報Ｉｒｃの情報量も考慮して、別オペレータの負荷を決定してもよい。

Ｓ２８２では、Ｓ２８１で確認した負荷が最も少ない別オペレータを、再判断をする別オペレータに決定する。

この第５実施形態のようにすれば、別のオペレータ５による再判断を行う場合でも、別オペレータが行う必要がある、他の対象地点に対する異常判断が遅くなってしまうことを抑制できる。

＜第６実施形態＞
図２１に第６実施形態において用いるオペレータフィードバック関数を示す。図２１には４種類のオペレータフィードバック関数が示されている。４種類のオペレータフィードバック関数は、種別Ａ、種別Ｂ、種別Ｃ、種別Ｄにそれぞれ対応付けられている。種別は、道路異常の種別である。種別Ａ、種別Ｂ、種別Ｃ、種別Ｄに対応付けられたオペレータフィードバック関数は、それぞれ、オペレータフィードバック上限時間ＴＵＯがＴＵＯ３、ＴＵＯ４、ＴＵＯ５、ＴＵＯ６であり、互いに異なるオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯになっている。

道路異常の種別を例示すると、自然渋滞、落下物あり、交通事故による車線規制、道路工事による車線規制などがある。図２１に示すオペレータフィードバック関数の数は一例であり、第６実施形態では、道路異常の種別の数だけ、オペレータフィードバック関数が記憶部４１に記憶されている。

図２２に第６実施形態において用いるサーバフィードバック関数を示す。図２２には４種類のサーバフィードバック関数が示されている。４種類のサーバフィードバック関数は、図２１に示した４種類のオペレータフィードバック関数と同じ種別Ａ、種別Ｂ、種別Ｃ、種別Ｄにそれぞれ対応付けられている。種別Ａ、種別Ｂ、種別Ｃ、種別Ｄに対応付けられたサーバフィードバック関数は、それぞれ、サーバフィードバック上限時間ＴＵＳがＴＵＳ３、ＴＵＳ４、ＴＵＳ５、ＴＵＳ６であり、互いに異なるサーバフィードバック上限時間ＴＵＳになっている。

図２３は、第６実施形態において、図８に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図２３において省略している部分は図８と同じ処理を実行する。図２３は、図８に対してＳ２４３、Ｓ２４４、Ｓ２７１、Ｓ２７２、Ｓ２７３が追加されている。Ｓ２４３、Ｓ２４４は判断基準修正部４３４が実行し、Ｓ２７１、Ｓ２７２、Ｓ２７３はオペレータフィードバック処理部４３３が実行する。

第６実施形態では、Ｓ２４０の判断結果がＮＯになった場合、Ｓ２５０を実行する前にＳ２４３とＳ２４４を実行する。Ｓ２４３では、別オペレータによる異常種別の判断を行う。別オペレータの意味は、これまでの実施形態と同じである。Ｓ２４３では、別オペレータが操作するオペレータ端末４２に、道路異常判断部４３１が通行不能地点に対して異常かどうかを判断したときに用いた道路状態情報Ｉｒｃを表示する。また、別オペレータが操作するオペレータ端末４２に、道路異常の種別の判断を要求するメッセージも表示する。道路異常の種別は、予め設定された種別から選択する。Ｓ２４３を実行する場合、自動運転車両３は通行不能である（Ｓ２２０：ＹＥＳ）ので、道路異常は、自動運転車両３が通行不能になっている原因を意味する。

Ｓ２４４では、Ｓ２４３を実行した結果、別オペレータが判断した異常種別に対応するサーバフィードバック関数を選択する。Ｓ２５０では、Ｓ２４４で選択したサーバフィードバック関数を用いて閾値変動値を決定する。

Ｓ２７１はＳ２７０の判断結果がＮＯであった場合に実行する。Ｓ２７１では、別オペレータによる再判断を行うための処理と、その別オペレータによる異常種別の判断を行う。別オペレータによる再判断を行うための処理は、図１８のＳ２８３と同じであり、別オペレータによる異常種別の判断はＳ２４３と同じである。

続くＳ２７２では、別オペレータが「異常」と判断したか否かを判断する。このＳ２７２の処理は図１８のＳ２８４と同じである。Ｓ２７２の判断結果がＮＯであれば、オペレータフィードバック処理を実行することなく図２３に示す処理を終了する。Ｓ２７２の判断結果がＹＥＳであればＳ２７３に進む。

Ｓ２７３では、Ｓ２７１を実行した結果、別オペレータが判断した異常種別に対応するオペレータフィードバック関数を選択する。Ｓ２８０において用いるオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯは、Ｓ２７３で選択したオペレータフィードバック関数から定める。

この第６実施形態では、自動運転車両３が通行不能であり（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、道路異常判断部４３１の判断結果と、自動運転車両３の通行結果とが整合しない場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、別オペレータが道路異常の種別を判断する（Ｓ２４３）。そして、自動運転車両３が通行不能になっている原因を意味する道路異常の種別に応じたサーバフィードバック関数を選択する（Ｓ２４４）。ここで選択したサーバフィードバック関数を用いて閾値変動値を決定するので、異常の原因に応じた適切な閾値変動値を決定することができる。よって、道路異常判断部４３１の異常判断精度がより向上する。

また、この第６実施形態では、自動運転車両３が通行不能であり（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、オペレータ５の判断結果と、自動運転車両３の通行結果とが整合しない場合（Ｓ２７０：ＮＯ）にも、別オペレータが道路異常の種別を判断する（Ｓ２７１）。そして、道路異常の種別に応じたオペレータフィードバック関数を選択する（Ｓ２７３）。ここで選択したオペレータフィードバック関数から定まるオペレータフィードバック上限時間ＴＵＯと経過時間を比較して、オペレータフィードバック処理を実行するか否かを決定する（Ｓ２８０）。このようにすることで、異常の原因に応じて適切にオペレータ５へのフィードバック要否を判断することができるので、オペレータ５の異常判断精度がより向上する。

＜第７実施形態＞
図２４は、第７実施形態において図６に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートである。図２４は、Ｓ２０の後にＳ２１が追加されている点が図６と相違する。

Ｓ２１では移動体検出処理を実行する。移動体検出処理は、Ｓ２０で用いた道路状態情報Ｉｒｃを解析して移動体を検出する。移動体を検出するための解析処理は、たとえば、道路状態情報Ｉｒｃとしてカメラにより撮像された画像が含まれている場合には、その画像に、車両、歩行者などの移動体の特徴があるか否かを探索することで、移動体を検出する。そして、その検出結果として得られた移動体の種類と数を、異常地点フラグ表に入力する。なお、図２５では、車両は、停止車両と走行車両に区別されている。車両が停止中であるか走行中であるかは、経時的に取得する道路状態情報Ｉｒｃから、各時刻において車両を検出し、同一の車両の位置の変化があるか否かにより決定する。

図２５に、第７実施形態で作成される異常地点フラグ表を例示している。図２５に示す異常地点フラグ表には、Ｓ２１で検出した移動体を入力する欄が設けられている。そして、第７実施形態では、オペレータ判断処理（Ｓ４０）において、オペレータ５に異常判断を要求する際、図２６に示すように、地図４２５と道路画像４２６を表示することに加え、Ｓ２１で解析した移動体の種類と数も、オペレータ端末４２に表示される。このように移動体の種類と数も表示されることで、オペレータ５は、道路が異常かどうかを判断する情報が増えるので、対象地点が異常であるか否かを判断しやすくなる。

また、このように移動体検出処理において移動体の種類と数とを検出しておくことで、オペレータフィードバック処理部４３３は、オペレータフィードバック処理において表示するフィードバック表示画面にも、図２７に示すように、オペレータ５が異常かどうかを判断したときにオペレータ端末４２に表示された移動体の種類と数を表示することができる。フィードバック表示画面に、オペレータ５が異常を判断したときにオペレータ端末４２に表示された移動体の種類と数が表示されることで、オペレータ５は、どのような状況を「異常」あるいは「正常」と判断すべきであったかを認識しやすい。

＜第８実施形態＞
図２８に、第８実施形態において図６に代えてデータ解析サーバ４３が実行する処理を示すフローチャートを示す。図２８は、Ｓ４０に代えてＳ４０Ａを実行する点、および、Ｓ４１が追加されている点が、図６と相違する。

Ｓ４０Ａでは、複数のオペレータ５によるオペレータ判断処理を実行する。この処理は、複数のオペレータ５が操作するオペレータ端末４２を対象として、第１実施形態で説明したオペレータ判断処理を実行する処理である。したがって、Ｓ４０Ａを実行することで、複数のオペレータ５が、同じ対象地点に対して同じ道路状態情報Ｉｒｃを用いて異常かどうかを判断した結果が得られる。各オペレータ５の判断結果は、それぞれ、異常地点フラグ表に入力される。

Ｓ４１では、Ｓ４０で得られる各オペレータ５の判断結果を集計して、１つの分類フラグと１つの通行フラグを決定する。各オペレータ５が設定した分類フラグは「異常」または「正常」のいずれかである。そこで、分類フラグは「異常」と「正常」のうち数が多い方を最終的な分類フラグとする。また、通行フラグは「通行可能」または「通行禁止」のいずれかであることから、「通行可能」または「通行禁止」のうち数が多い方を最終的な分類フラグとする。

このように、同じ対象地点に対して、複数のオペレータ５が異常かどうかを判断すれば、判断精度が向上する。

これまで説明したフローチャートにおいて、道路異常判断部４３１が実行するステップが道路異常判断工程であり、整合判断部４３２が実行するステップが整合判断工程であり、オペレータフィードバック処理部４３３が実行するステップがオペレータフィードバック工程であり、判断基準修正部４３４が実行するステップが判断基準修正工程である。そして、これらの工程を実行する方法が道路異常判断方法である。

以上、実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
図１３に示したように、オペレータ５が道路の異常を判断したときにオペレータ端末４２に表示された道路画像４２６とともに現在の対象地点の画像である車両周囲画像４２８を表示する場合、２つの画像の違いを示した文字または図形をさらに表示してもよい。２つの画像の違いは、たとえば、移動体の種類の違い、数の違いなどである。

＜変形例２＞
第４実施形態で説明したオペレータフィードバック関数の修正を、毎回行うのではなく、Ｓ２８４を複数回実行した後に行ってもよい。

＜変形例３＞
実施形態では、道路状態検出センサとして車載センサ２１を示した。しかし、道路状態検出センサは車両に搭載されている必要はない。道路状態検出センサは車両以外の移動体、たとえばドローン、人工衛星に搭載されていてもよい。また、複数の道路状態検出センサのうちの一部が、移動体に搭載されない固定型であってもよい。

＜変形例４＞
実施形態における道路画像４２６の一部または全部を道路映像としてもよい。道路画像４２６が静止画像を意味するのに対して、道路映像は動画を意味する。

＜変形例５＞
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。なお、車両側制御装置２３、制御車装置３０、データ解析サーバ４３が上記制御部に相当する。

１：道路異常判断システム２：プローブカー３：自動運転車両４：車両運行センタ５：オペレータ６：基地局７：通信回線網２０：プローブカー装置２１：車載センサ２２：通信装置２３：車両側制御装置３０：制御車装置３１：走行情報取得部３２：通信装置４０：センタ装置４１：記憶部４２：オペレータ端末４３：データ解析サーバ４２１：表示領域４２２：フィードバックランプ４２３：確認ボタン４２４：対象地点４２５：地図４２６：道路画像４２７：枠４２８：車両周囲画像４２９：枠４３１：道路異常判断部４３２：整合判断部４３３：オペレータフィードバック処理部４３４：判断基準修正部

Claims

道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
前記道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して新たに車両（３）の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と、前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備える道路異常判断装置。
道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
前記道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して新たに車両（３）の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と、前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果の不整合をオペレータに通知するオペレータフィードバック処理部（４３３）と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備える道路異常判断装置。
道路の異常を判断するための道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
前記道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して車両（３）の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と、前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備え、
前記判断基準修正部は、判断結果が不整合となった前記道路地点に対して前記道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断装置。
前記判断基準修正部は、前記経過時間と、判断結果が不整合となった前記道路地点の環境に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する請求項３に記載の道路異常判断装置。
前記判断基準修正部は、前記経過時間に基づいて前記判断基準を修正する程度が定まり、かつ、環境に対応付けられた複数の判断基準修正関数から、判断結果が不整合となった前記道路地点の環境により定まる１つの前記判断基準修正関数を選択し、選択した前記判断基準修正関数に基づいて、前記判断基準を修正する程度を決定する、請求項３または４に記載の道路異常判断装置。
道路の異常を検出するための道路状態情報を検出する道路状態検出センサ（２１）と、
前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部（４３１）と、
前記道路異常判断部の判断結果を、判断対象となった道路地点に対応づけて記憶する記憶部（４１）と、
前記記憶部に前記道路異常判断部による判断結果が記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して車両（３）の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部（４３２）と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部（４３４）とを備え、
前記判断基準修正部は、判断結果が不整合となった前記道路地点に対して前記道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断システム。
道路の異常を検出するための道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断工程と、
前記道路異常判断工程での判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して車両（３）の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断工程での判断結果と前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断工程と、
前記整合判断工程で、前記道路異常判断工程での判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断工程における判断基準を修正する判断基準修正工程とを備え、
前記判断基準修正工程では、判断結果が不整合となった前記道路地点に対して前記道路異常判断工程で判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断方法。