JP7164005B2 - 道路異常判断装置、道路異常判断システムおよび道路異常判断方法 - Google Patents
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Description
道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して新たに車両(3)の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と、車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備える道路異常判断装置である。
道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して新たに車両(3)の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と、車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果の不整合をオペレータに通知するオペレータフィードバック処理部(433)と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備える道路異常判断装置である。
道路の異常を判断するための道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して車両(3)の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と、車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備え、
判断基準修正部は、判断結果が不整合となった道路地点に対して道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断装置である。
道路の異常を検出するための道路状態情報を検出する道路状態検出センサ(21)と、
道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
道路異常判断部の判断結果を、判断対象となった道路地点に対応づけて記憶する記憶部(41)と、
記憶部に道路異常判断部による判断結果が記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して車両(3)の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
整合判断部が、道路異常判断部による判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備え、
判断基準修正部は、判断結果が不整合となった道路地点に対して道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断システムである。
道路の異常を検出するための道路状態情報を取得し、取得した道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断工程と、
道路異常判断工程での判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された道路地点に対して車両(3)の通行結果が得られた場合に、記憶部に記憶されている道路異常判断工程での判断結果と車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断工程と、
整合判断工程で、道路異常判断工程での判断結果と車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、道路異常判断工程における判断基準を修正する判断基準修正工程とを備え、
判断基準修正工程では、判断結果が不整合となった道路地点に対して道路異常判断工程で判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断方法である。
[システム概要]
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、道路異常判断システム1の全体構成を示す図である。最初に、図1を用いて道路異常判断システム1の概要を説明する。
道路異常判断システム1は、プローブカー2に備えられたプローブカー装置20と、自動運転車両3に備えられた制御車装置30と、車両運行センタ4に備えられたセンタ装置40とを備えた構成である。プローブカー装置20は、車載センサ21と、通信装置22と、車両側制御装置23とを備えている。
次に、データ解析サーバ43が実行する処理の流れをフローチャートを用いて説明する。図6は、データ解析サーバ43が実行する処理であって、道路異常判断部431が実行する処理である。道路異常判断部431は図6に示す処理を一定周期で実行する。
以上、説明した第1実施形態では、データ解析サーバ43の道路異常判断部431の判断結果と、その判断後に自動運転車両3が対象地点を通行できたかどうかを示す通行結果とが整合しない場合(S240:NO、S320:NO)、閾値変動値を決定し(S250、S330)、その閾値変動値だけ異常判断閾値を変更する(S260、S340)。閾値変動値は、道路異常判断部431が異常か否かを判断した時点からの経過時間が長くなるほど減少する。このように閾値変動値を変化させることで、道路異常判断部431が異常か否かを判断した時点からの経過時間により通行結果が変化してしまう可能性があっても、後の時点の通行結果を用いて異常判断閾値を修正することができる。したがって、道路異常判断部431が異常か否かを判断した時点よりも後の情報を用いて異常判断閾値を修正しない場合、および、道路異常判断部431が異常か否かを判断した時点からの経過時間を考慮しないで閾値変動値を決める場合に比較して、道路異常判断部431による異常判断の判断精度が向上する。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
第2実施形態では、複数種類のサーバフィードバック関数が環境に対応付けて記憶されており、閾値変動値を決定する際には、複数種類のサーバフィードバック関数から通行不能地点の環境により定まる1つのサーバフィードバック関数を選択する(S241)。そして、選択したサーバフィードバック関数を用いて閾値変動値を決定するので、環境に応じた適切な閾値変動値を決定することができる。よって、道路異常判断部431の異常判断精度がより向上する。
図18は、第3実施形態において、図8に代えてデータ解析サーバ43が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図18において省略している部分は図8と同じ処理を実行する。図18は、図8に対してS283とS284が追加されている点が図8と相違する。これらS283とS284はオペレータフィードバック処理部433が実行する。
図19は、第4実施形態において、図8に代えてデータ解析サーバ43が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図19において省略している部分は図8と同じ処理を実行する。図19は、図18に対してS285とS286が追加されている。これらS285とS286はオペレータフィードバック処理部433が実行する。
図20は、第5実施形態において、図8に代えてデータ解析サーバ43が実行する処理を示すフローチャートの一部である。図20において省略している部分は図8と同じ処理を実行する。図20は、図18に対してS281とS282が追加されている。これらS281とS282はオペレータフィードバック処理部433が実行する。なお、図20において、図19に示したS285とS286を追加してもよい。
図21に第6実施形態において用いるオペレータフィードバック関数を示す。図21には4種類のオペレータフィードバック関数が示されている。4種類のオペレータフィードバック関数は、種別A、種別B、種別C、種別Dにそれぞれ対応付けられている。種別は、道路異常の種別である。種別A、種別B、種別C、種別Dに対応付けられたオペレータフィードバック関数は、それぞれ、オペレータフィードバック上限時間TUOがTUO3、TUO4、TUO5、TUO6であり、互いに異なるオペレータフィードバック上限時間TUOになっている。
図24は、第7実施形態において図6に代えてデータ解析サーバ43が実行する処理を示すフローチャートである。図24は、S20の後にS21が追加されている点が図6と相違する。
図28に、第8実施形態において図6に代えてデータ解析サーバ43が実行する処理を示すフローチャートを示す。図28は、S40に代えてS40Aを実行する点、および、S41が追加されている点が、図6と相違する。
図13に示したように、オペレータ5が道路の異常を判断したときにオペレータ端末42に表示された道路画像426とともに現在の対象地点の画像である車両周囲画像428を表示する場合、2つの画像の違いを示した文字または図形をさらに表示してもよい。2つの画像の違いは、たとえば、移動体の種類の違い、数の違いなどである。
第4実施形態で説明したオペレータフィードバック関数の修正を、毎回行うのではなく、S284を複数回実行した後に行ってもよい。
実施形態では、道路状態検出センサとして車載センサ21を示した。しかし、道路状態検出センサは車両に搭載されている必要はない。道路状態検出センサは車両以外の移動体、たとえばドローン、人工衛星に搭載されていてもよい。また、複数の道路状態検出センサのうちの一部が、移動体に搭載されない固定型であってもよい。
実施形態における道路画像426の一部または全部を道路映像としてもよい。道路画像426が静止画像を意味するのに対して、道路映像は動画を意味する。
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。なお、車両側制御装置23、制御車装置30、データ解析サーバ43が上記制御部に相当する。
Claims (7)
- 道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
前記道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して新たに車両(3)の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と、前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備える道路異常判断装置。 - 道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
前記道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して新たに車両(3)の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と、前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果の不整合をオペレータに通知するオペレータフィードバック処理部(433)と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備える道路異常判断装置。 - 道路の異常を判断するための道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
前記道路異常判断部の判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して車両(3)の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と、前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備え、
前記判断基準修正部は、判断結果が不整合となった前記道路地点に対して前記道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断装置。 - 前記判断基準修正部は、前記経過時間と、判断結果が不整合となった前記道路地点の環境に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する請求項3に記載の道路異常判断装置。
- 前記判断基準修正部は、前記経過時間に基づいて前記判断基準を修正する程度が定まり、かつ、環境に対応付けられた複数の判断基準修正関数から、判断結果が不整合となった前記道路地点の環境により定まる1つの前記判断基準修正関数を選択し、選択した前記判断基準修正関数に基づいて、前記判断基準を修正する程度を決定する、請求項3または4に記載の道路異常判断装置。
- 道路の異常を検出するための道路状態情報を検出する道路状態検出センサ(21)と、
前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断部(431)と、
前記道路異常判断部の判断結果を、判断対象となった道路地点に対応づけて記憶する記憶部(41)と、
前記記憶部に前記道路異常判断部による判断結果が記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して車両(3)の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断部(432)と、
前記整合判断部が、前記道路異常判断部による判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断部における判断基準を修正する判断基準修正部(434)とを備え、
前記判断基準修正部は、判断結果が不整合となった前記道路地点に対して前記道路異常判断部が判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断システム。 - 道路の異常を検出するための道路状態情報を取得し、取得した前記道路状態情報に基づいて道路に異常があるか否かを逐次判断する道路異常判断工程と、
前記道路異常判断工程での判断結果が判断対象となった道路地点に対応づけて記憶部に記憶された後、判断結果が記憶された前記道路地点に対して車両(3)の通行結果が得られた場合に、前記記憶部に記憶されている前記道路異常判断工程での判断結果と前記車両の通行結果とが整合しているか否かを判断する整合判断工程と、
前記整合判断工程で、前記道路異常判断工程での判断結果と前記車両の通行結果とが整合していないと判断したことに基づいて、判断結果が不整合となりにくくなるように、前記道路異常判断工程における判断基準を修正する判断基準修正工程とを備え、
前記判断基準修正工程では、判断結果が不整合となった前記道路地点に対して前記道路異常判断工程で判断をした時点を起算時点とする経過時間に基づいて、前記判断基準を修正する必要があるか否かを判断する道路異常判断方法。
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