JP7163438B2 - 無線指紋の配列に基づく無線マップの更新 - Google Patents
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Description
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータの取得または保持をするステップと、
モバイルデバイスの利用可能なトラック・データの取得または保持するステップであって、ここで、
前記トラック・データは、サイトの上のトラックに沿って移動するときにモバイルデバイスの1つ以上のセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、
トラックの上の異なる観測位置においてモバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと
を含む、ステップと、
現在の無線マップデータと、センサ・データおよび無線信号観測データを含むトラック・データとに基づく観測位置の推定をするステップと、
前記トラックに対する無線指紋の配列を決定するために、前記推定された観測位置の各々を、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果の各セットに関連付けるステップであって、前記無線指紋の各配列は、それぞれの推定された観測位置と、前記無線信号観測データによって表されるそれぞれのセットの無線信号観測結果とを表す、ステップと、サイトのための更新された無線マップを決定するための一連の無線指紋を提供するまたは使用するステップと、
の少なくとも1つの反復を含む方法が開示される。
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
無線指紋の配列を得るステップであって、前記無線指紋の配列の各々の無線指紋は、前記サイトの上のトラックの上のモバイルデバイスのそれぞれの推定観測位置と、前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果の各セットを表し、前記推定された観測位置は、前記現在の無線マップデータと、前記トラックに沿って移動する際に前記モバイルデバイスの少なくとも1つのセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含むトラック・データとに基づいて決定される、ステップと、
無線指紋の配列に基づいてサイトのための更新された無線マップを決定するステップと、
の少なくとも1つの反復を含む方法が開示される。
(1)現場で観測可能であると予想される無線信号の期待される無線特性、および
(2)現場で観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの無線カバレッジモデルおよび期待される位置
のうちの少なくとも1つを表すことができる。
(1)サイトのための無線マップ(例えば、無線マップの特定のバージョン)に基づいて推定されたモバイルデバイスの推定位置と、
(2)サイトの上のモバイルデバイスの実際の位置と
の間の距離にしたがって決定されてもよく、サイトのための無線マップ(例えば、無線マップの特定のバージョンの)の完全性はサイトのための無線モデルが無線マップに含まれる無線ノードの数(例えば、無線マップの特定のバージョン)に対するサイトの上での無線信号が観測可能であると予想される無線ノードの数の割合を表すと理解されてもよい。本態様はこれに限定されないことを理解されたい。データ(例えば、無線マップデータまたはトラック・データまたは(1つ以上の)無線指紋)を取得することは、(例えば、通信インタフェースの手段によって)受信すること、または、(例えば、慣性および/または運動センサまたはGNSSセンサまたは無線インタフェースのようなセンサの手段によって)キャプチャすること、または、(例えば、プロセッサの手段によって)データを決定することを意味すると理解され得る。利用可能なデータ(例えば、無線マップデータまたはトラック・データまたは(1つ以上の)無線指紋)を保持することは、データを記憶すること(例えば、メモリのような手段を記憶すること)を意味すると理解することができる。
各無線ノードに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの位置を推定するステップと、
各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの無線カバレッジモデルを決定するステップと、
各格子点に係る信号指紋の信号観測結果のセットに基づき、当該格子点において観測可能であると予想される信号を送信する無線ノードの標示を決定するステップと、
各格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、各格子点で観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の標示を決定するステップと、
無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の変化量の標示を、それぞれの格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、それぞれの格子点において観測可能であると予想されるものを決定するステップと、
のうちの少なくとも1つを備えることができる。
サイトの上で無線信号が観測可能であると予想される無線ノード(例えば、各無線ノード)の所定の数または、部分に対するそれぞれの無線モデルは、現在の反復の更新された無線マップに含まれる、-所定回数の反復が完了する、
現在の反復の更新された無線マップは、所定の無線マップ品質基準を満たす、
のうちの少なくとも1つまで少なくとも繰り返される。
1つ以上の装置によって実行される方法であって、該方法は、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
モバイルデバイスの利用可能なトラック・データを取得または保持するステップであって、該トラック・データは、サイトの上のトラックに沿って移動するときに該モバイルデバイスの1つ以上のセンサによってキャプチャされたセンサ・データ、および、前記トラックの上の異なる観測位置において該モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データを含む、ステップと、
前記現在の無線マップデータと、前記センサ・データおよび前記無線信号観測データを含む前記トラック・データと、に基づいて前記トラックの上の前記観測位置を推定するステップと、
前記推定された観測位置の各々を、前記トラックに対する無線指紋の配列を決定するために、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果の各セットに関連付けるステップであって、前記無線指紋の各配列は、前記無線信号観測データによって表されるそれぞれの推定された観測位置と、それぞれのセットの無線信号観測結果とを表す、ステップと、
前記サイトのために更新された無線マップを決定するための一連の無線指紋を提供するまたは使用するステップと、
の少なくとも1つの反復を含む、方法。
前記更新された無線マップを決定するステップは、
無線指紋の配列の各無線指紋を、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つに関連付けるステップと、
それぞれのグリッド・ポイントまたは、前記それぞれの無線ノードに関連付けられた無線指紋に基づいて、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、それぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードに関連する無線指紋に基づいて、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態1に記載の方法。
前記グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップは、
各無線ノードに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの位置を推定するステップと、
各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの無線カバレッジモデルを決定するステップと、
各格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、各格子点で観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの標示を決定するステップと、
それぞれの格子点に係る電波指紋の電波観測結果のセットに基づき、当該格子点において観測可能であると予想される電波を送信する無線ノードの受信信号強度の標示を決定するステップと、
それぞれの格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、それぞれの格子点において観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の変化量の標示を決定するステップと、
のうちの少なくとも1つを備える、実施形態2に記載の方法。
前記予め定義された無線モデル品質基準は、
所定数を超える無線指紋がそれぞれの無線モデルに関連付けられる、
互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置を表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットを表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットと、互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置との両方を表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、
それぞれの無線モデルに関連する無線指紋の所定の数または割合未満が、潜在的な外れ値であると判定される、
それぞれの無線モデルに関連する無線指紋は、異なるトラックに対する無線指紋の所定数を超える配列から生じる、
のうちの少なくとも1つである、実施形態2および3のいずれかに記載の方法。
少なくとも1つの所定の無線指紋品質基準を満たす無線指紋の前記配列の無線指紋のみが、更新された無線マップを決定するために使用される/された、および/または、少なくとも1つの所定の無線信号観測結果品質基準を満たす前記トラック・データに含まれる前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のみが、前記推定された観測位置を推定するために使用される/された、実施形態1に記載の方法。
前記方法は、
前記サイトの上で無線信号が観測可能であると予想される無線ノードの所定の数または割合に対するそれぞれの無線モデルが、前記現在の反復の前記更新された無線マップに含まれる、
所定数の反復が完了する、前記現在の反復のための前記更新された無線マップは、予め定義された無線マップ品質基準を満たす、
のうちの少なくとも1つまで少なくとも繰り返される、実施形態1に記載の方法。
前記現在の反復の前記更新された無線マップは、前記方法の少なくとも1つのさらなる反復において、現在の無線マップとして利用可能な状態で取得または保持される、実施形態6に記載の方法。
前記トラック・データは、前記トラックに沿って移動するときに、前記モバイルデバイスの少なくとも1つの基準位置を表すか、または決定することを可能にする基準位置データをさらに含む、実施形態1に記載の方法。
前記無線信号観測結果のセットは、観測された無線信号毎に、
受信信号強度のそれぞれの標示、
信号対雑音比のそれぞれの標示、
無線ノードのそれぞれの識別子、
のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする実施の形態1に記載の方法。
前記センサ・データは慣性センサ・データおよび/または運動センサ・データであり、および/または、前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサは、ジャイロスコープ、速度センサ、加速度計、コンパス、または、気圧計の慣性センサおよび/または運動センサのうちの少なくとも1つを備える、実施形態1に記載の方法。
少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも1つのメモリと、を備える、装置であって、前記少なくとも1つのメモリと、前記コンピュータ・プログラム・コードが、前記少なくとも1つのプロセッサを用いて、前記各装置に、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
モバイルデバイスの利用可能なトラック・データの取得または保持するステップであって、ここで、前記トラック・データは、前記サイトの上のトラックに沿って移動するときに、前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含む、ステップと、
前記現在の無線マップデータと、前記センサ・データおよび前記無線信号観測データを含むトラック・データとに基づいて前記トラックの上の前記観測位置を推定するステップと、
前記推定された観測位置の各々を、前記トラックに対する無線指紋の配列を決定するために、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果の各セットに関連付けるステップであって、前記無線指紋の各配列は、前記無線信号観測データによって表されるそれぞれの推定された観測位置と、それぞれのセットの無線信号観測結果とを表すステップと、
前記サイトのための更新された無線マップを決定するための前記一連の無線指紋を提供するまたは使用するステップと
を、少なくとも1つ反復して実行させるように構成された、装置。
前記更新された無線マップを決定する前記ステップは、
無線指紋の配列の各無線指紋を、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つに関連付けるステップと、
前記それぞれのグリッド・ポイントまたは前記それぞれの無線ノードに関連付けられた無線指紋に基づいて、前記グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記それぞれのグリッド・ポイントまたは前記それぞれの無線ノードに関連する無線指紋に基づいて、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは前記更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
前記それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは前記更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態11に記載の装置。
前記グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定する前記ステップは、
前記各無線ノードに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの位置を推定するステップと、
前記各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて前記各無線ノードの無線カバレッジモデルを決定するステップと、
前記各格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記各格子点で観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの標示を決定するステップと、
前記それぞれの格子点に係る電波指紋の電波観測結果のセットに基づき、当該格子点において観測可能であると予想される電波を送信する無線ノードの受信信号強度の標示を決定するステップと、
前記それぞれの格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、それぞれの格子点において観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の変化量の標示を決定するステップと、
のうちの少なくとも1つを備える、実施形態12に記載の装置:
前記予め定義された無線モデル品質基準は、
所定数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置を表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットを表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットと、互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置との両方を表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、
それぞれの無線モデルに関連する無線指紋の所定の数または割合未満が、潜在的な外れ値(outlier)であると判定される、
前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋は、異なるトラックに対する無線指紋の所定数を超える配列から生じる、
のうちの少なくとも1つである、実施形態12および13のいずれかに記載の装置。
少なくとも1つの所定の無線指紋品質基準を満たす無線指紋の前記配列の無線指紋のみが、更新された無線マップを決定するために使用され/された、および/または、少なくとも1つの所定の無線信号観測結果品質基準を満たす、トラック・データに含まれる無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のみが、前記推定された観測位置を推定するために使用され/された、実施形態11に記載の装置。
前記少なくとも1つの反復において実行される前記ステップは、
サイトの上で無線信号が観測可能であると予想される無線ノードの所定の数または割合に対するそれぞれの無線モデルが、
前記現在の反復の前記更新された無線マップに含まれる、
所定数の反復が完了する、
前記現在の反復のための前記更新された無線マップは、予め定義された無線マップ品質基準を満たす、
のうちの少なくとも1つまで少なくとも反復される、実施形態11に記載の装置。
前記現在の反復の前記更新された無線マップは、前記方法の少なくとも1つのさらなる反復において、現在の無線マップとして利用可能な状態で取得または保持される、実施形態11に記載の装置。
前記トラック・データは、前記トラックに沿って移動するときに、前記モバイルデバイスの少なくとも1つの基準位置を表すか、または決定することを可能にする基準位置データをさらに含む、実施形態11に記載の装置。
各セットの無線信号観測結果が、各観測無線信号に対して、
受信信号強度のそれぞれの標示、
信号対雑音比のそれぞれの標示、
無線ノードのそれぞれの識別子、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態11に記載の装置。
前記センサ・データが慣性および/または運動センサ・データであり、および/または、前記モバイルデバイスの前記1つ以上のセンサが、ジャイロスコープ、速度センサ、加速度計、コンパス、または気圧計の慣性および/または運動センサのうちの少なくとも1つを備える、実施形態11に記載の装置。
1つ以上の装置によって実行される方法であって、該方法は、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
無線指紋の配列を得るステップであって、前記無線指紋の各々の無線指紋は、前記サイトの上のトラックの上のモバイルデバイスのそれぞれの推定観測位置と、前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果の各セットとを表し、前記各推定観測位置は、前記現在の無線マップデータ、および、前記トラックに沿って移動する際に前記モバイルデバイスの少なくとも1つのセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含むトラック・データに基づいて推定される、ステップと、
無線指紋の配列に基づいてサイトのための更新された無線マップを決定するステップと、
の少なくとも1つの反復を含む、方法。
前記更新された無線マップを決定するステップは、
無線指紋の配列の各無線指紋を、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つに関連付けるステップと、
前記それぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードに関連付けられた無線指紋に基づいて、前記グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、それぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードに関連する無線指紋に基づいて、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
前記それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは前記更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態21に記載の方法。
前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを前記決定するステップは、
前記各無線ノードに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの位置を推定するステップと、前記各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて前記各無線ノードの無線カバレッジモデルを決定するステップと、
前記各格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記各格子点で観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの標示を決定するステップと、
前記それぞれの格子点に係る電波指紋の電波観測結果のセットに基づき、当該格子点において観測可能であると予想される電波を送信する無線ノードの受信信号強度の標示を決定するステップと、
前記それぞれの格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記それぞれの格子点において観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の変化量の標示を決定するステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態22に記載の方法。
所定数を超える無線指紋が前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置を表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットを表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットと、互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置との両方を表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋の所定の数または割合未満が、潜在的な外れ値であると判定される、
前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋は、異なるトラックに対する無線指紋の所定数を超える配列から生じる、
のうちの少なくとも1つである、実施形態22および23のいずれかに記載の方法。
少なくとも1つの所定の無線指紋品質基準を満たす無線指紋の前記配列の無線指紋のみが、前記更新された無線マップを決定するために使用される/された、または少なくとも1つの所定の無線信号観測結果品質基準を満たす前記トラック・データに含まれる前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のみが、推定された観測位置を推定するために使用される/された、実施形態21に記載の方法。
前記方法は、前記サイトの上で無線信号が観測可能であると予想される無線ノードの所定の数または割合に対するそれぞれの無線モデルが、前記現在の反復の更新された無前記線マップに含まれる、所定数の反復が完了する、前記現在の反復のための前記更新された無線マップは、予め定義された無線マップ品質基準を満たす、のうちの少なくとも1つまで少なくとも繰り返される、実施形態21に記載の方法。
前記現在の反復の前記更新された無線マップは、前記方法の少なくとも1つのさらなる反復において、現在の無線マップとして利用可能な状態で取得または保持される、実施形態26に記載の方法。
前記トラック・データは、前記トラックに沿って移動するときに、前記モバイルデバイスの少なくとも1つの基準位置を表すか、または決定することを可能にする基準位置データをさらに含む、実施形態21に記載の方法。
前記無線信号観測結果のセットは、観測された無線信号毎に、
受信信号強度のそれぞれの標示、
信号対雑音比のそれぞれの標示、
無線ノードのそれぞれの識別子
の少なくとも1つを含む、実施形態21に記載の方法。
前記センサ・データが慣性および/または運動センサ・データであり、および/または、前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサが、ジャイロスコープ、速度センサ、加速度計、コンパス、-気圧計のうちの慣性および/または運動センサのうちの少なくとも1つを備える、実施形態21に記載の方法。
少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも1つのメモリと、を備える装置であって、前記少なくとも1つのメモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記少なくとも1つのプロセッサを用いて、前記各装置に、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
無線指紋の配列を得るステップであって、前記無線指紋の各々の無線指紋は、前記サイトの上のトラックの上のモバイルデバイスのそれぞれの推定観測位置と、前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果の各セットを表し、前記各推定観測位置は、前記現在の無線マップデータ、および、前記トラックに沿って移動する際に前記モバイルデバイスの少なくとも1つのセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含むトラック・データに基づいて推定される、ステップと、
無線指紋の前記配列に基づいてサイトのための更新された無線マップを決定するステップと、
を、少なくとも1つの反復において、実行させるように構成される、装置。
前記更新された無線マップを決定するステップは、
無線指紋の前記配列の各無線指紋を、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つに関連付けるステップと、
前記それぞれのグリッド・ポイントまたは前記それぞれの無線ノードに関連付けられた無線指紋に基づいて、前記グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記それぞれのグリッド・ポイントまたは前記それぞれの無線ノードに関連する無線指紋に基づいて、前記グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは前記更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
前記それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは前記更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態31に記載の装置。
前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを前記決定するステップは、
前記各無線ノードに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて各無線ノードの位置を推定するステップと、
前記各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて前記各無線ノードの無線カバレッジモデルを決定するステップと、
前記各格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記各格子点で観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの標示を決定するステップと、
前記それぞれの格子点に係る電波指紋の電波観測結果のセットに基づき、前記格子点において観測可能であると予想される電波を送信する無線ノードの受信信号強度の標示を決定するステップと、
前記それぞれの格子点に関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記それぞれの格子点において観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の変化量の標示を決定するステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、実施形態32に記載の装置。
前記予め定義された無線モデル品質基準は、
所定数を超える無線指紋が前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置を表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットを表す所定の数を超える無線指紋が、それぞれの無線モデルに関連付けられる、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットと、互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置との両方を表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられる、
前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋の所定の数または割合未満が、潜在的な外れ値であると判定される、
前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋は、異なるトラックに対する無線指紋の所定数を超える配列から生じる、
のうちの少なくとも1つである、実施形態32および33のいずれかに記載の装置。
少なくとも1つの所定の無線指紋品質基準を満たす無線指紋の配列の無線指紋のみが、前記更新された無線マップを決定するために使用される/された、および/または、少なくとも1つの所定の無線信号観測結果品質基準を満たす、前記トラック・データに含まれる前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のみが、推定された観測位置を推定するために使用される/された、実施形態31に記載の装置。
前記少なくとも1つの反復において実行される前記ステップは、
サイトの上で無線信号が観測可能であると予想される無線ノードの所定の数または割合に対するそれぞれの無線モデルが、前記現在の反復の前記更新された無線マップに含まれる、
所定数の反復が完了する、
前記現在の反復のための前記更新された無線マップは、予め定義された無線マップ品質基準を満たす、のうちの少なくとも1つまで少なくとも反復される、実施形態31に記載の装置。
前記現在の反復の前記更新された無線マップは、前記方法の少なくとも1つのさらなる反復において、現在の無線マップとして利用可能な状態で取得または保持される、実施形態31に記載の装置。
前記トラック・データは、前記トラックに沿って移動するときに、前記モバイルデバイスの少なくとも1つの基準位置を表すか、または決定することを可能にする基準位置データをさらに含む、実施形態31に記載の装置。
各セットの無線信号観測結果が、各観測無線信号に対して、受信信号強度のそれぞれの標示、信号対雑音比のそれぞれの標示、無線ノードのそれぞれの識別子のうちの少なくとも1つを含む、実施形態31に記載の装置。
センサ・データが慣性および/または運動センサ・データであり、および/または、前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサが、ジャイロスコープ、速度センサ、加速度計、コンパス、または気圧計の慣性および/または運動センサのうちの少なくとも1つを備える、実施形態31に記載の装置。
前記装置は、モバイルデバイスまたはモバイルデバイス用のモジュール、サーバまたはサーバ用のモジュール、または、サーバ・クラウドの一部のうちの1つである、実施形態11および31のいずれかに記載の装置。
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ・プログラム・コードが記憶され、装置のプロセッサによって実行されると、該コンピュータ・プログラム・コードは、該装置に、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータの取得または保持するステップと、
モバイルデバイスの利用可能なトラック・データの取得または保持するステップであって、該トラック・データは、前記サイトの上のトラックに沿って移動するときに前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、トラックの上の異なる観測位置においてモバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含む、ステップと、
前記現在の無線マップデータと、センサ・データおよび無線信号観測データを含む前記トラック・データとに基づいて前記トラックの上の前記観測位置を推定するステップと、
前記推定された観測位置の各々を、前記トラックに対する無線指紋の配列を決定するために、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果の各セットに関連付けるステップであって、前記無線指紋の各配列は、前記無線信号観測データによって表されるそれぞれの推定された観測位置と、それぞれのセットの無線信号観測結果とを表す、ステップと、
前記サイトのための更新された無線マップを決定するための前記一連の無線指紋を提供する、または、使用するステップと、
を少なくとも1つの反復で実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
コンピュータ・プログラム・コードが記憶される非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、該コンピュータ・プログラム・コードは、装置のプロセッサによって実行されると、該装置に、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
無線指紋の配列を得るステップであって、前記無線指紋の各々の無線指紋は、前記サイトの上のトラックの上のモバイルデバイスのそれぞれの推定観測位置と、前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果の各セットとを表し、前記各推定観測位置は、前記現在の無線マップデータと、前記トラックに沿って移動する際に前記モバイルデバイスの少なくとも1つのセンサによってキャプチャされたセンサ・データとを含むトラック・データに基づいて推定される、ステップと、
前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、無線指紋の前記配列に基づいてサイトのための更新された無線マップを決定するステップと、
を少なくとも1つの反復で実行させる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
1つ以上のサーバと1つ以上のモバイルデバイスとを備えるシステムであって、それぞれが、少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも1つのメモリとを備え、前記メモリと、前記コンピュータ・プログラム・コードとが、前記プロセッサを用いて、前記1つ以上のサーバと前記1つ以上のモバイルデバイスとが協調して、少なくとも1つの反復において、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
モバイルデバイスの利用可能なトラック・データを取得または保持するステップであって、該トラック・データは、-前記サイトの上のトラックに沿って移動するときに前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサによってキャプチャされたセンサ・データと、-前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データとを含む、ステップと、
前記現在の無線マップデータと、前記センサ・データおよび前記無線信号観測データを含む前記トラック・データとに基づいて前記トラックの上の前記観測位置を推定するステップと、
前記推定された観測位置の各々を、前記トラックに対する無線指紋の配列を決定するために、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果の各セットに関連付けするステップであって、前記無線指紋の各配列は、前記無線信号観測データによって表される、それぞれの推定された観測位置と、それぞれのセットの無線信号観測結果とを表す、ステップと、
前記サイトのための更新された無線マップを決定するための一連の無線指紋を提供するまたは使用するステップと、
を実行させるように構成された、システム。
1つ以上のサーバと1つ以上のモバイルデバイスとを備えるシステムであって、それぞれが、少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも1つのメモリと、を備え、前記メモリおよび前記コンピュータ・プログラム・コードは、前記プロセッサを用いて、
前記1つ以上のサーバと前記1つ以上のモバイルデバイスとに、協調して、サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータを取得または保持するステップと、
無線指紋の配列を得るステップであって、前記無線指紋の各々の無線指紋は、前記サイトの上のトラックの上のモバイルデバイスのそれぞれの推定観測位置と、前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果の各セットを表し、前記各推定観測位置は、前記現在の無線マップデータと、前記トラックに沿って移動する際に前記モバイルデバイスの少なくとも1つのセンサによってキャプチャされたセンサ・データ含むトラック・データと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、に基づいて推定される、無線指紋の配列を得るステップと、
無線指紋の配列に基づいてサイトのための更新された無線マップを決定するステップと、
を、少なくとも1つの反復で実行させるように構成される、システム。
Claims (15)
- 1つ以上の装置によって実行される方法であって、前記方法は、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータの取得または保持するステップと、
モバイルデバイスの利用可能なトラックデータを取得または保持するステップであって、前記トラックデータは、前記サイトの上のトラックに沿って移動するときに前記モバイルデバイスの1つ以上のセンサによってキャプチャされたセンサデータと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含む、ステップと、
前記現在の無線マップデータと、前記センサデータおよび前記無線信号観測データを含む前記トラックデータとに基づいて、前記トラックの上の前記観測位置を推定するステップと、
前記推定された観測位置の各々を、前記トラックに対する無線指紋の配列を決定するために、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のそれぞれのセットと関連付けるステップであって、無線指紋の前記配列の各無線指紋は、それぞれの推定された観測位置と、前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のそれぞれのセットとを表す、ステップと、
前記サイトのための更新された無線マップを決定するために、前記無線指紋の配列を提供または使用するステップと、
の少なくとも1つの反復を含む、方法。 - 1つ以上の装置によって実行される方法であって、前記方法は、
サイトの現在の無線マップを表す利用可能な現在の無線マップデータの取得または保持するステップと、
無線指紋の配列を取得するステップであって、無線指紋の前記配列の各無線指紋は、前記サイトの上のトラックの上のモバイルデバイスのそれぞれの推定された観測位置と、前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされたそれぞれの無線信号観測結果のセットとを表し、前記それぞれの推定された観測位置は、前記現在の無線マップデータおよび、前記トラックに沿って移動するときに前記モバイルデバイスの少なくとも1つのセンサによってキャプチャされたセンサデータを含むトラックデータと、前記トラックの上の異なる観測位置において前記モバイルデバイスの無線インタフェースによってキャプチャされた無線信号観測結果のセットを表す無線信号観測データと、を含む、前記現在の無線マップデータおよびトラックデータとに基づいて推定される、ステップと、
前記無線指紋の配列に基づいて前記サイトのための更新された無線マップを決定するステップと、
の少なくとも1つの反復を含む、方法。 - 前記更新された無線マップを決定する前記ステップは、
無線指紋の前記配列における各無線指紋を、グリッド・システムまたはそれぞれの無線ノードのそれぞれのグリッド・ポイントのうちの少なくとも1つに関連付けるステップと、
前記それぞれのグリッド・ポイントまたは前記それぞれの無線ノードに関連付けられた無線指紋に基づいて、前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記それぞれの無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記それぞれのグリッド・ポイントまたは前記それぞれの無線ノードに関連する無線指紋に基づいて、前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定するステップと、
前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたは
前記更新された無線マップ内のそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを含めるステップと、
前記各無線モデルが少なくとも1つの所定の無線モデル品質基準を満たす場合、前記グリッド・システムの各グリッド・ポイントまたは前記更新された無線マップ内の各無線ノードのうちの少なくとも1つに対する各無線モデルを含めるステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、請求項1または2に記載の方法。 - 前記グリッド・システムのそれぞれのグリッド・ポイントまたはそれぞれの無線ノードのうちの少なくとも1つのためのそれぞれの無線モデルを決定する前記ステップは、
前記各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて前記各無線ノードの位置を推定するステップと、
前記各無線ノードに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて前記各無線ノードの無線カバレージモデルを決定するステップと、
前記各グリッド・ポイントに関連する無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記グリッド・ポイントで観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの標示を決定するステップと、
前記グリッド・ポイントに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記各グリッド・ポイントで観測可能であると予想される無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の標示を決定するステップと、
無線信号を送信する無線ノードの受信信号強度の変動の標示を、前記各グリッド・ポイントに関連付けられた無線指紋の無線信号観測結果のセットに基づいて、前記それぞれのグリッド・ポイントにおいて観測可能であると予想されるものを決定するステップと、
のうちの少なくとも1つを含む、請求項3に記載の方法。 - 前記所定の無線モデル品質基準は、
所定数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられること、
互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置を表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられること、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットを表す所定の数を超える無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられること、
所定の受信信号強度閾値よりも大きい受信信号強度の標示を含む無線信号観測結果のそれぞれのセットと、互いに所定の距離内のそれぞれの推定観測位置との両方を表す所定の数よりも多い無線指紋が、前記それぞれの無線モデルに関連付けられること、
前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋の所定の数または割合がより小さく、潜在的な外れ値であると判定されること、
前記それぞれの無線モデルに関連する無線指紋は、異なるトラックに対する無線指紋の所定数以上の配列に由来すること、
のうちの少なくとも1つである、請求項3または4に記載の方法。 - 少なくとも1つの所定の無線指紋品質基準を満たす前記配列の無線指紋の無線指紋のみが、前記更新された無線マップを決定するために使用され、および、少なくとも1つの所定の無線信号観測結果品質基準を満たす前記トラックデータに含まれる前記無線信号観測データによって表される無線信号観測結果のみが、前記推定された観測位置を推定するために使用される、請求項1ないし5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記方法が、
前記サイトの上で無線信号が観測可能であると予想される無線ノードの所定の数または割合に対するそれぞれの無線モデルが、前記現在の反復の前記更新された無線マップに含まれること、
所定数の反復が完了すること、
前記現在の反復のための前記更新された無線マップが、所定の無線マップ品質基準を満たすこと、
のうちの少なくとも1つまで繰り返される、請求項1ないし6のいずれか1項に記載の方法。 - 前記現在の反復の前記更新された無線マップが、前記方法の少なくとも1つのさらなる反復において、現在の無線マップとして取得されるか、または利用可能に保持される、請求項1ないし7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記トラックデータは、前記トラックに沿って移動するときに、前記モバイルデバイスの少なくとも1つの基準位置を表すか、または決定することを可能にする基準位置データをさらに含む、請求項1ないし8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記無線信号観測結果の各セットは、各観測された無線信号について、
受信信号強度のそれぞれの標示、
信号対雑音比のそれぞれの標示、
無線ノードのそれぞれの識別子
のうちの少なくとも1つを含む、請求項1ないし9のいずれか1項に記載の方法。 - 前記センサデータが慣性または運動センサデータであり、および
前記モバイルデバイスの前記1つ以上のセンサが、ジャイロスコープ、速度センサ、加速度計、コンパス、気圧計の慣性または運動センサのうちの少なくとも1つを備える、請求項1ないし10のいずれか1項に記載の方法。 - プロセッサによって実行されたときに、装置に請求項1ないし11のいずれか1項に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
- 請求項1ないし11のいずれか1項に記載の方法を実行するように構成された手段を含む装置。
- 前記装置が、モバイルデバイスまたはモバイルデバイスのためのモジュール、または、サーバまたはサーバのためのモジュール、または、サーバクラウドの一部のうちの1つである、請求項13に記載の装置。
- 1つ以上のサーバおよび1つ以上のモバイルデバイスを備えるシステムであって、前記1つ以上のサーバおよび前記1つ以上のモバイルデバイスは、請求項1ないし11のいずれか1項に記載の方法を実行するために協働するように構成される、システム。
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