JP7162218B2 - 俯瞰映像提示システム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る俯瞰映像提示システムの構成例を示す図である。図2は、実施形態に係る俯瞰映像提示システムの機能構成を模式的に示すブロック図である。
図3は、実施形態に係る各座標系の概念を示す図である。図3に示す座標系21は、移動装置10の座標系である。図3において、ロボット座標系21のxwyw平面は、床面(移動装置10の走行面2)と同一であり、zw軸の正方向は、床面に対して鉛直上向きとする。以下、図3に示す座標系21を、適宜「ロボット座標系21」と表記する。図3に示す座標系23は、例えば、第1カメラ11aの位置及び姿勢を規定する座標系である。以下、図3に示す座標系23を、適宜「第1カメラ座標系23」と表記する。なお、図示は省略するが、第1カメラ座標系23と同様に、第1カメラ11b~11dの位置及び姿勢を規定する座標系が設定される。図3に示す座標系25は、第2カメラ12により取得される検出点を規定する座標系である。以下、図3に示す座標系25を、適宜「第2カメラ座標系25」と表記する。図3に示す座標系27は、例えば、第1カメラ11aにより撮影される第1カメラ映像11G上の点を規定する座標系である。以下、図3に示す座標系27を、適宜「第1カメラ画像座標系27」と表記する。なお、図示は省略するが、第1カメラ画像座標系27と同様に、第1カメラ11b~11dにより撮影される第1カメラ映像11G上の点を規定する座標系が設定される。図3に示す座標系29は、第2カメラ12により撮影される第2カメラ映像12G上の点を規定する座標系である。以下、図3に示す座標系29を、適宜「第2カメラ画像座標系29」と表記する。図3に示す座標系31は、移動装置10を上空から俯瞰する位置にあると仮定した仮想的な仮想カメラ33による仮想カメラ映像33G上の点の位置を規定する座標系である。以下、図3に示す座標系31を、適宜「仮想カメラ画像座標系31」と表記する。ロボット座標系21における点Pw=[xw,yw,zw]Tの第1カメラ座標系23における表現を点Pf=[xf,yf,zf]Tとする。ロボット座標系21における点Pw=[xw,yw,zw]Tの第2カメラ座標系25における表現を点Pd=[xd,yd,zd]Tとする。ロボット座標系21における点Pw=[xw,yw,zw]Tの第1カメラ画像座標系27における表現を点mf=[uf,vf]Tとする。ロボット座標系21における点Pw=[xw,yw,zw]Tの第2カメラ画像座標系29における表現を点md=[ud,vd]Tとする。第1俯瞰映像生成部117aは、各座標系における各点を、仮想カメラ画像座標系31における点mv=[uv,vv]Tに変換する。以下の説明において、任意の座標系における点Nの同次座標系による座標表現をN~とする。
移動装置10の第1カメラ11a~11d及び第2カメラ12が撮影する所定領域には、マーカ35が設置される。マーカ35は、少なくとも既知の寸法情報を有する。マーカ35は、本実施形態において、各辺の長さが既知である矩形状の薄板である。マーカ35の形状は、特に限定されない。マーカ35は、所定領域に複数設置されてもよい。マーカ35は、例えば、各々のマーカ35を区別するための識別子を含んでもよい。マーカ35の寸法情報及び識別子は、記憶部115に予め記憶される。
第1俯瞰映像生成部117aは、以下に示す式(1)で示される第1カメラ座標系23における点Pf=[xf,yf,zf]Tと、第1カメラ画像座標系27における点mf=[uf,vf]Tとの関係に基づいて、魚眼レンズにより撮影された映像特有の歪みを除去した透視投影映像を生成する。以下に示す式(1)は、参考文献4(Davide Schramuzza, Agostion Martinelli, and Roland Siegwart: A flexible technique for accurate omnidirectional camera calibration and structure from motion, Proceeding of IEEE International Conference of Computer Vision Systems (2006) 45)及び参考文献5(Davide Schramuzza, Agostion Martinelli, and Roland Siegwart: A toolbox for easily calibrating omnidirectional cameras, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems (2006) 5695)に提案される手法によって求められる。
第2俯瞰映像生成部117bは、第2カメラ座標系25における点Pd=[xd,yd,zd]Tと、第2カメラ画像座標系29における点md=[ud,vd]Tとの関係に基づいて、第2カメラ映像12Gの視点変換処理を行い、第2俯瞰映像を生成する。この際、第2俯瞰映像の座標系は、仮想カメラ画像座標系31に合わせる。第2カメラ映像12Gから第2俯瞰映像への視点変換処理は、平行移動及び回転のみで行われる。第1俯瞰映像の俯瞰視点を、第2カメラ12の視点に合わせることも可能である。この場合、第1俯瞰映像生成部117aは、第1カメラ映像11Gから生成された透視投影映像を、第2カメラ座標系25に視点変換処理を行い、第1俯瞰映像を生成する。第2俯瞰映像生成部117bは、第2カメラ映像12Gから第2俯瞰映像への視点変換処理を省略する。
図4は、実施形態に係る第1俯瞰映像の一例の一部を示す図である。図5は、実施形態に係る第2俯瞰映像の一例を示す図である。図6は、実施形態に係る第3俯瞰映像の一例を示す図である。図4に示す第1俯瞰映像G1は、上述した第1俯瞰映像(仮想カメラ映像33G(図3参照))と同様に作成される。図5に示す第2俯瞰映像G2は、上述した第2俯瞰映像と同様に作成される。第1俯瞰映像G1及び第2俯瞰映像G2には、マーカ35が含まれる。
2 走行面
3 物体
5 通信ネットワーク
10 移動装置
11a~11d 第1カメラ
11G 第1カメラ映像
12 第2カメラ
12G 第2カメラ映像
13 通信部
14 アクチュエータ
15 記憶部
16 制御部
21 ロボット座標系
23 第1カメラ座標系
25 第2カメラ座標系
27 第1カメラ画像座標系
29 第2カメラ画像座標系
31 仮想カメラ画像座標系
33 仮想カメラ
33G 仮想カメラ映像
35 マーカ
40 物体
41 障害物
100 情報処理装置
111 通信部
113 表示部
115 記憶部
117 制御部
117a 第1俯瞰映像生成部
117b 第2俯瞰映像生成部
117c 第3俯瞰映像生成部
G1 第1俯瞰映像
G2 第2俯瞰映像
G3 第3俯瞰映像
Claims (2)
- 遠隔操作可能であって、周囲を広角に撮影する複数台の第1カメラと、進行方向を撮影し、かつ奥行方向の深度情報を取得する第2カメラと、を含む移動装置と、
前記第1カメラ及び前記第2カメラによって撮影される領域に設置され、かつ寸法情報が既知であるマーカと、
前記移動装置とデータ通信可能である情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記第1カメラにより取得される映像を、前記移動装置を俯瞰する仮想的な俯瞰視点から視た映像に視点変換することにより第1俯瞰映像を生成する第1俯瞰映像生成部と、
前記第2カメラにより取得された奥行方向の深度情報を含む映像を、前記俯瞰視点から視た映像に視点変換することにより第2俯瞰映像を生成する第2俯瞰映像生成部と、
前記第1俯瞰映像に含まれるマーカと前記第2俯瞰映像に含まれるマーカとの相対的な位置関係に基づいて前記第2俯瞰映像を補正し、前記第1俯瞰映像に補正された前記第2俯瞰映像を投影することにより3次元情報を含む第3俯瞰映像を生成する第3俯瞰映像生成部と、
を備える俯瞰映像提示システム。 - 前記第3俯瞰映像生成部は、前記3次元情報に基づいて、前記第3俯瞰映像における地面から所定の閾値以上の高さ及び所定の閾値以下の深さの障害物を強調表示する
請求項1に記載の俯瞰映像提示システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019057052A JP7162218B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 俯瞰映像提示システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019057052A JP7162218B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 俯瞰映像提示システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020161895A JP2020161895A (ja) | 2020-10-01 |
JP7162218B2 true JP7162218B2 (ja) | 2022-10-28 |
Family
ID=72640007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019057052A Active JP7162218B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 俯瞰映像提示システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7162218B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009049943A (ja) | 2007-08-22 | 2009-03-05 | Alpine Electronics Inc | 距離画像によるトップビュー表示装置 |
JP2009129001A (ja) | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援システム、車両、立体物領域推定方法 |
JP2014194729A (ja) | 2013-02-27 | 2014-10-09 | Sharp Corp | 周囲環境認識装置、それを用いた自律移動システムおよび周囲環境認識方法 |
-
2019
- 2019-03-25 JP JP2019057052A patent/JP7162218B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009049943A (ja) | 2007-08-22 | 2009-03-05 | Alpine Electronics Inc | 距離画像によるトップビュー表示装置 |
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Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
佐藤貴亮ほか,複数の魚眼カメラとLRFを用いた重畳型全方位俯瞰画像提示手法の構築,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(S12012),2012年12月18日,pp. 2433-2436 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020161895A (ja) | 2020-10-01 |
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