JP7160372B2 - 赤外線自動熱解析診断方法、情報処理装置、赤外線自動熱解析診断システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、赤外線自動熱解析診断方法、情報処理装置、赤外線自動熱解析診断システム、及びプログラムに関し、特に、赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断に関する。

高速道路等の舗装道路の健全性を診断する方法の１つとして、走行する車両に設置した赤外線サーモカメラで舗装道路の赤外線熱画像を撮影し、その赤外線熱画像を解析して舗装道路の損傷の有無を診断する方法がある。例えば、特許文献１には、被検出路面の赤外線熱画像を分析することにより、被検出路面の欠陥の種類を特定する路面欠陥検出システム及び方法が開示されている。

この種の診断方法では、舗装道路における健全な部分と損傷がある部分とに生じる温度差を利用して、損傷の有無、種類、及び度合い（損傷レベル）等を診断する。このため、赤外線熱画像内の舗装道路の部分のうちの健全な部分の温度を高精度で導出することが重要となる。

特開２０１２－１７７６７５号公報

しかしながら、舗装道路の温度は、天候や周囲の構造物の有無等により変化するため、赤外線熱画像内の舗装道路における健全な部分の温度を高精度で導出することが難しい場合がある。また、解析者が赤外線熱画像を観察して診断する場合、健全な部分の温度の推定や損傷の有無の判定の基準に個人差がある。このため、赤外線熱画像を用いて行う舗装道路の健全性の従来の診断方法では、診断の客観性、定量性、結果同一性を向上させることが難しい。

１つの側面において、本発明は、赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断の客観性、定量性、及び結果同一性を向上させることが可能な技術を提供することを目的とする。

１つの態様に係る赤外線自動熱解析診断方法は、コンピュータが、走行する車両に取り付けられた赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する赤外線自動熱解析診断方法であって、前記コンピュータが、赤外線熱画像毎に、赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出し、ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する。

１つの態様に係る情報処理装置は、走行する車両に取り付けられた赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する情報処理装置であって、赤外線熱画像毎に、赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出するブロック内情報導出部と、赤外線熱画像毎に、ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する健全温度推定部とを備える。

１つの態様に係る赤外線自動熱解析診断システムは、赤外線サーモカメラと、走行する車両に取り付けられた前記赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する情報処理装置と、を含み、前記情報処理装置は、赤外線熱画像毎に、赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出するブロック内情報導出部と、赤外線熱画像毎に、ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する健全温度推定部とを備える。

１つの態様に係るプログラムは、コンピュータに、走行する車両に取り付けられた赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する処理を実行させるプログラムであって、赤外線熱画像毎に、赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出し、ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する処理を含む。

上述の態様によれば、赤外線熱画像を用いた舗装道路の健全性の診断の客観性、定量性、及び結果同一性を向上させることができる。

一実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システムの構成例を説明する図である。 一実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る赤外線自動熱解析診断方法を説明するフローチャートである。 ブロック内情報導出処理の一例を説明するフローチャートである。 画像内推定健全温度導出処理の一例を説明するフローチャートである。 損傷レベル評価処理の一例を説明するフローチャートである。 点群座標導出処理の一例を説明するフローチャートである。 赤外線熱画像の一例を説明するための写真を含む図である。 赤外線熱画像内に設定する複数のブロックの一例を説明するための写真を含む図である。 ブロック内情報の一例を説明する図である。 画面内推定健全温度の算出方法の一例を説明する図である。 損傷レベルの評価結果の表示方法の一例を説明する図である。 実際の舗装道路における赤外線熱画像の撮影領域と、赤外線熱画像内での位置との対応関係を説明する図である。 車両の移動方向と基準方向との関係の一例を説明する図である。 点群座標の導出方法の一例を説明する図である。 点群座標の一例を示す図である。 コンピュータのハードウェア構成例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の説明では、赤外線熱画像の解析及び診断に適用することが可能な周知の画像処理についての詳細な説明は省略する。

図１は、一実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システムの構成例を説明する図である。図１には、赤外線熱画像を用いて、車両５が走行可能な舗装道路９の健全性を診断する赤外線自動熱解析診断システム１の一例を示している。

図１に例示した赤外線自動熱解析診断システム１は、赤外線サーモカメラ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、及び情報処理装置４を含む。赤外線サーモカメラ２、ＧＰＳ受信機３、及び情報処理装置４は、診断時には、診断に利用する車両５に設置される。また、情報処理装置４は、車両５から室内へ持ち込まれて診断に供されることもある。

赤外線サーモカメラ２は、被写体から放射される赤外線を検出して赤外線熱画像を撮影するカメラである。赤外線サーモカメラ２は、診断の対象となる舗装道路（路面）９における車両５よりも前方の所定の撮影領域Ｒ内の赤外線熱画像を撮影するように、車両５の上方に取り付け金具６により設置される。赤外線サーモカメラ２の撮影中心ＶＣの延伸方向が舗装道路９の法線方向に対して有意な傾きを有する場合、撮影領域Ｒは、車両５に最も近い端部ＲＮから最も遠い端部ＲＦに向かって図示していない幅方向の寸法が単調増加する略台形（より具体的には、略等脚台形）の領域になる。赤外線サーモカメラ２の画角φ、舗装道路９上での車両５から撮影領域Ｒまでの距離ＬＧ、撮影領域Ｒの面積（言い換えると、車両５に最も近い端部ＲＮの幅方向の寸法、道路延伸方向の寸法ＬＲ等）等は、任意である。

ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星が発する電波を受信して、そのＧＰＳ受信機３の地球上での位置（緯度及び経度）を導出する位置検出装置である。ＧＰＳ受信機３は、例えば、赤外線サーモカメラ２に内蔵されていてもよい。また、赤外線自動熱解析診断システム１のＧＰＳ受信機３として、例えば、車両５の車室内に設置されたカーナビゲーションシステムに含まれるＧＰＳ受信機を利用してもよい。ＧＰＳ受信機３は、診断の対象となる舗装道路９上を走行する車両５の赤外線サーモカメラ２により赤外線熱画像を撮影したときの車両５（赤外線サーモカメラ２）の位置情報を取得する位置情報取得装置の一例である。

情報処理装置４は、赤外線サーモカメラ２で撮影した赤外線熱画像を取得して解析し、診断の対象となる舗装道路９の健全性を診断する処理を自動で行う。また、情報処理装置４は、ＧＰＳ受信機３で導出した位置情報（緯度及び経度）を取得し、赤外線熱画像内の舗装道路９における各位置の緯度及び経度を画素毎に算出する処理を自動で行う。赤外線サーモカメラ２、及びＧＰＳ受信機３は、それぞれ、無線通信、又はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の伝送ケーブルにより情報処理装置４に通信可能に接続される。情報処理装置４は、例えば、赤外線熱画像及び位置情報を蓄積した後、車両５の外部に持ち出して上述した解析、診断等の処理を行うことが可能な可搬型の装置であってもよい。

車両５に設置した赤外線自動熱解析診断システム１により舗装道路９の健全性を診断する場合、診断の対象である舗装道路９上で車両５を走行させながら、赤外線サーモカメラ２で撮影した赤外線熱画像と撮影時の車両５の位置情報とを定期的に情報処理装置４に転送する。このとき、情報処理装置４に転送される複数枚の赤外線熱画像のそれぞれにおいて診断の対象になった舗装道路９の部分領域をつなげると舗装道路９の全体の診断が行われるように、車両５の速度と赤外線サーモカメラ２の撮影間隔を設定する。情報処理装置４は、取得した赤外線熱画像を解析し、舗装道路９の健全性を診断する。また、情報処理装置４は、取得した車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像内の舗装道路９における各位置の緯度及び経度を画素毎に算出する。

図２は、一実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。

本実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システム１の情報処理装置４は、例えば、図２に示すように、送受信部４００、制御部４１０、入力部４２０、表示部４３０、及び記憶部４４０を含む。

送受信部４００は、情報処理装置４と、情報処理装置４に接続された外部装置との間での各種情報の送受信を行う。送受信部４００は、赤外線サーモカメラ２から情報処理装置４に転送される赤外線熱画像と、ＧＰＳ受信機３から情報処理装置４に転送される位置情報とを受信する。また、送受信部４００は、例えば、ネットワークを介して情報処理装置４に接続されるサーバ装置（図示せず）等に、赤外線熱画像、位置情報、及び解析診断処理の結果等を送信することができる。

制御部４１０は、情報処理装置４の動作を制御する処理を含む、各種の処理を行う。制御部４１０は、赤外線熱画像を解析し、舗装道路９の健全性を診断する処理を行う。また、制御部４１０は、車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置の地球上での位置（緯度及び経度）を画素毎に算出する処理を行う。これらの処理を行うことが可能な制御部４１０は、ブロック内情報導出部４１１、健全温度推定部４１２、損傷レベル評価部４１３、及び点群座標導出部４１４を含む。

ブロック内情報導出部４１１は、１つの赤外線熱画像内に複数のブロックを設定し、ブロック毎に、ブロック内の温度分布に基づいて舗装道路９の温度に関する各種の情報を導出する。ブロック内情報導出部４１１は、例えば、赤外線熱画像内の舗装道路９の領域全体うちの所定の部分領域を解析診断の対象とし、その部分領域内を複数のブロックに分割する。ブロック内情報導出部４１１は、例えば、ブロック内の温度分布に基づいて推定した舗装道路９の健全な部分の温度（以下「ブロック内推定健全温度」という）、最高温度、最低温度、標準偏差、及び標準誤差を導出する。ブロック内推定健全温度は、例えば、ブロック内の温度分布に基づいて算出される舗装道路９の平均温度とする。

健全温度推定部４１２は、赤外線熱画像内に設定された複数のブロックのそれぞれで導出したブロック内情報に基づいて、赤外線熱画像内での舗装道路（路面）９の健全な部分の温度の推定値（以下「画像内推定健全温度」という）を算出する。健全温度推定部４１２は、例えば、各ブロックのブロック内情報に基づいて、画像内推定健全温度の算出に用いるブロック内情報を選択する。

損傷レベル評価部４１３は、赤外線熱画像の画像内推定健全温度と、その赤外線熱画像における各ブロックのブロック内情報とに基づいて、ブロック毎に、舗装道路９におけるブロック内の部分に対する損傷レベルを評価する。損傷レベル評価部４１３は、例えば、ブロック内推定健全温度と画像内推定健全温度との温度差、及び温度分布のばらつきの度合いに基づいて、損傷レベルを評価する。温度分布のばらつきの度合いには、例えば、標準偏差や標準誤差を用いる。また、損傷レベル評価部４１３は、ブロック内推定健全温度と画像内推定健全温度との温度差の大きさに基づいて、より詳細な損傷レベル（詳細損傷レベル）を評価する。詳細損傷レベルの評価は、例えば、全てのブロックのうちの損傷レベルの評価で損傷があると評価したブロックのみを対象としてもよい。

点群座標導出部４１４は、車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像の画素と舗装道路９上の位置とを関連付ける点群座標を導出する。点群座標は、舗装道路９が存在する実空間に設定した所定の座標系で表される、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する実際の舗装道路９上の位置である。上述したＧＰＳ受信機３からの位置情報に基づいて点群座標を導出する場合、実空間に設定する座標系は、例えば、舗装道路９上の位置を地球の緯度及び経度で表す地理座標系とする。点群座標導出部４１４は、例えば、車両５の位置情報に基づいて、赤外線熱画像の撮影時における、真北等の所定の基準方向に対する赤外線サーモカメラ２の撮影方向を算出する。また、点群座標導出部４１４は、基準方向と撮影方向とのなす角、及び赤外線サーモカメラ２の撮影範囲内の位置と赤外線熱画像内の画素との対応関係に基づいて、点群座標を算出する。

入力部４２０は、情報処理装置４の動作に関連する各種の情報の入力を受け付ける。表示部４３０は、赤外線熱画像、位置情報、並びに解析及び診断の結果等の各種情報を可視化して表示する。記憶部４４０は、赤外線熱画像、位置情報、並びに解析及び診断の結果を含む、各種情報を記憶する。

本実施形態に係る情報処理装置４は、図２に例示した制御部４１０の各部（機能ブロック）の機能を実施するための専用のハードウェアを組み合わせた専用の装置であってもよいし、後述するように、解析及び診断のためのプログラムを実行するコンピュータであってもよい。

図３は、一実施形態に係る赤外線自動熱解析診断方法を説明するフローチャートである。

本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１を利用して舗装道路９の健全性を診断する場合、上述したように、赤外線自動熱解析診断システム１を設置した車両５を、舗装道路９上で走行させる。赤外線サーモカメラ２、ＧＰＳ受信機３、及び情報処理装置４の電源をオンにすると、例えば、情報処理装置４の表示部４３０に、赤外線サーモカメラ２から転送された赤外線熱画像やＧＰＳ受信機３から転送された位置情報が表示される。また、例えば、入力部４２０により診断開始の入力を受け付けると、情報処理装置４は、赤外線熱画像及び位置情報の蓄積を開始し（ステップＳ１）、取得した赤外線熱画像毎に解析診断処理（ステップＳＬ１）を行う。このとき、車両５は略一定の速度で走行させ、情報処理装置４には、車両５の速度に基づいて導出される所定の距離（例えば、５ｍ）だけ走行する時間間隔で赤外線熱画像及び位置情報を取得させ、蓄積させる。赤外線熱画像及び位置情報の蓄積は、例えば、図３には示していない、診断を行う区間又は赤外線熱画像の撮影枚数等により蓄積を終了する条件の設定をステップＳ１の前に行っておき、その設定された条件が満たされたときに終了する。また、赤外線熱画像及び位置情報の蓄積は、例えば、解析診断処理（ステップＳＬ１）を行っている期間に入力部４２０により蓄積終了の入力を受け付けた場合に終了してもよい。

解析診断処理（ステップＳＬ１）は、ステップＳ２～Ｓ６の処理を含み、赤外線熱画像毎にステップＳ２～Ｓ６の各ステップの処理を行うループ処理である。

解析診断処理において、情報処理装置４は、まず、ブロック内情報導出処理を行う（ステップＳ２）。ブロック内情報導出処理は、制御部４１０のブロック内情報導出部４１１が行う。ブロック内情報導出部４１１は、解析診断の対象であるｎ枚目の赤外線熱画像内の診断の対象にする領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、ブロック内の温度分布に関する各種情報（ブロック内情報）を導出する。ブロック内情報導出部４１１が導出する情報は、ブロック内の温度分布に基づいて算出したブロック内推定健全温度と、ブロック内での温度のばらつきの度合いを示す情報を含む。ブロック内情報導出部４１１は、例えば、ブロック内推定健全温度としてブロック内の平均温度を算出し、温度のばらつきの度合いを示す情報として最高温度、最低温度、標準偏差、及び標準誤差を算出する。ブロック内情報導出処理の具体例は、図４を参照して後述する。

次に、情報処理装置４は、画像内推定健全温度導出処理を行う（ステップＳ３）。画像内推定健全温度導出処理は、制御部４１０の健全温度推定部４１２が行う。健全温度推定部４１２は、各ブロックのブロック内推定健全温度と温度のばらつきの度合いを示す情報とに基づいて、画像内推定健全温度を導出する。画像内推定健全温度導出処理の具体例は、図５を参照して後述する。

次に、情報処理装置４は、損傷レベル評価処理を行う（ステップＳ４）。損傷レベル評価処理は、制御部４１０の損傷レベル評価部４１３が行う。損傷レベル評価部４１３は、ブロック毎に、ブロック内推定健全温度と画像内推定健全温度との温度差、及び温度のばらつきの度合いを示す情報に基づいて、舗装道路９のうちのブロック内の部分の損傷レベルを評価する。損傷レベル評価部４１３は、損傷レベルの評価結果を赤外線熱画像に合成して表示する。損傷レベル評価処理の具体例は、図６を参照して後述する。

次に、情報処理装置４は、点群座標導出処理を行う（ステップＳ５）。点群座標導出処理は、制御部４１０の点群座標導出部４１４が行う。点群座標導出部４１４は、ｎ枚目の赤外線熱画像の撮影時の位置情報とｎ＋１枚目の赤外線熱画像の撮影時の位置情報とに基づいて、実空間の舗装道路９の表面（路面）に設定される地理座標系における、所定の基準方向に対するｎ枚目の赤外線熱画像の撮影時の赤外線サーモカメラ２の撮影方向の角度を算出する。また、点群座標導出部４１４は、算出した角度に基づいて、ｎ枚目の赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置と対応する地理座標系での舗装道路９の位置（緯度及び経度）を画素毎に算出する。点群座標導出処理の具体例は、図７を参照して後述する。

ステップＳ２～Ｓ５の処理を終えると、情報処理装置４は、ｎ枚目の赤外線熱画像及び位置情報と、処理結果とを関連付けて記憶部４４０に記憶させる（ステップＳ６）。

情報処理装置４は、診断に用いる赤外線熱画像及び位置情報の組の全てに対してステップＳ２～Ｓ６の処理を行うと、解析診断処理（ステップＳＬ１）を終了し、舗装道路９の健全性の診断を終了する。なお、情報処理装置４は、ステップＳ２～Ｓ６の処理をパイプライン化して行ってもよい。

図４は、ブロック内情報導出処理の一例を説明するフローチャートである。図４には、図３に例示したブロック内情報導出処理（ステップＳ２）として情報処理装置４の制御部４１０（ブロック内情報導出部４１１）が行う処理の内容の一例を示している。

ブロック内情報導出処理において、ブロック内情報導出部４１１は、診断の対象であるｎ枚目の赤外線熱画像内に複数のブロックを設定し（ステップＳ２１）、ブロック毎に、ブロック内の温度分布に関する各種情報を導出する情報導出処理（ステップＳＬ２）を行う。

ステップＳ２１において、ブロック内情報導出部４１１は、例えば、赤外線熱画像内の舗装道路９のうちの診断の対象にする領域内を複数のブロックに分割する。診断の対象にする領域は、例えば、図９及び図１３を参照して後述するように、赤外線熱画像における下辺の一部を含む、実際の舗装道路９における所定の寸法の矩形領域（例えば、舗装道路９の延伸方向及び幅方向の寸法が５ｍ及び３ｍの矩形領域）と対応する領域とする。ブロック内情報導出部４１１は、例えば、各ブロックが実際の舗装道路９における所定の寸法の矩形領域と対応するように複数のブロックに分割する。１つのブロックと対応する舗装道路９の矩形領域は、例えば、一辺が０．２５ｍ、又は０．５ｍの正方領域とする。

情報導出処理（ステップＳＬ２）は、ステップＳ２２～Ｓ２４の処理を含み、ブロック毎にステップＳ２２～Ｓ２４の各ステップの処理を行うループ処理である。

情報導出処理において、ブロック内情報導出部４１１は、まず、処理の対象であるブロック内の温度分布に基づいてブロック内推定健全温度を導出する（ステップＳ２２）。ブロック内推定健全温度は、上述したように、ブロック内の温度分布に基づいて推定した舗装道路９の健全な部分の温度である。ブロック内情報導出部４１１は、ブロック内推定健全温度として、例えば、ブロック内の平均温度を導出（算出）する。

次に、ブロック内情報導出部４１１は、ブロック内の最高温度、最低温度、標準偏差、及び標準誤差を導出する（ステップＳ２３）。ブロック内情報導出部４１１は、周知の関数（演算式）により標準偏差及び標準誤差を導出（算出）する。

ステップＳ２２及びＳ２３の処理を終えると、ブロック内情報導出部４１１は、導出したブロック内情報を、処理の対象であるブロックの識別情報と関連付けて保持する（ステップＳ２４）。ブロックの識別情報及びブロック内情報は、例えば、記憶部４４０に記憶させて保持する。

ブロック内情報導出部４１１は、赤外線熱画像内に設定したブロックの全てに対してステップＳ２２～Ｓ２４の処理を行うと、情報導出処理（ステップＳＬ２）を終了し、ブロック内情報導出処理を終了する。

このように、本実施形態の情報処理装置４は、赤外線熱画像を解析して舗装道路９の健全性を診断する際に、まず、赤外線熱画像内の舗装道路９における診断の対象にする領域を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、ブロック内の温度分布に関する各種情報を導出する。導出する情報には、舗装道路９の健全な部分の温度の推定値（ブロック内推定健全温度）、最高温度、最低温度、標準偏差、及び標準誤差が含まれる。情報処理装置４は、ブロック毎に導出したこれらのブロック内情報を利用して、赤外線熱画像内の舗装道路９のうちの診断の対象になる領域全体に対する健全な部分の温度の推定値（画像内推定健全温度）を導出する。

図５は、画像内推定健全温度導出処理の一例を説明するフローチャートである。図５には、図３に例示した画像内推定健全温度導出処理（ステップＳ３）として情報処理装置４の制御部４１０（健全温度推定部４１２）が行う処理の内容の一例を示している。

画像内推定健全温度導出処理において、健全温度推定部４１２は、まず、ブロック内情報導出処理で導出した各ブロックのブロック内情報に基づいて、ｎ枚目の赤外線熱画像内の舗装道路９のうちの診断の対象になる領域内における、健全な部分の温度（健全温度）を推定する（ステップＳ３１）。健全温度推定部４１２は、例えば、ブロック内情報に含まれる標準偏差や標準誤差に基づいてブロック内の温度分布のばらつきが閾値以下で少なく安定性（均一性）が高いブロックを抽出し、複数個の場合にはそれらのブロックのブロック内推定健全温度の平均値を、また１個の場合にはそのブロックのブロック内推定健全温度をｎ枚目の赤外線熱画像内の舗装道路９の健全温度の推定値とする。

健全温度の推定には、赤外線熱画像内の全てのブロックのブロック内情報を用いてもよいし、全てのブロックのブロック内情報のうちの所定の条件を満たすブロックのブロック内情報のみを用いてもよい。例えば、健全温度の推定には、ブロック内推定健全温度（例えば、ブロック内の平均温度）が所定の温度範囲内に含まれるブロックのブロック内情報のみを用いてもよい。所定の温度範囲は、例えば、各ブロックの平均温度のうちの最低平均温度ＴＡｍｉｎに誤差温度ΔＴ１（＞０）を加算した下限温度ＴＬと、各ブロックの平均温度のうちの最高平均温度ＴＡｍａｘから誤差温度ΔＴ２（＞０）を減算した上限温度ＴＨとの間にすることができる。誤差温度ΔＴ１及びΔＴ２は、例えば、ΔＴ１＝ΔＴ２＝０．３℃とする。

次に、健全温度推定部４１２は、ｎ－１枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度が不定以外の有効な温度であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。なお、ｎ＝１の場合、言い換えると現在行っている画像内推定健全温度導出処理の対象になっている赤外線熱画像が図３に例示した解析診断処理（ステップＳＬ１）において最初に処理の対象に選択された赤外線熱画像である場合、健全温度推定部４１２は、ステップＳ３２においてＮＯと判定する。

ｎ－１枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度が不定の場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、健全温度推定部４１２は、次に、ステップＳ３１で推定した健全温度と関連付けられるブロックの温度分布のばらつきの度合いが閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。ばらつきの度合いは、例えば、標準偏差及び標準誤差のいずれか一方又は両方とする。また、閾値は任意であり、例えば、１つのブロックと対応する舗装道路９の領域の寸法や、健全であることが分かっている舗装道路９における温度の標準偏差、標準誤差等に基づいて設定する。ばらつきの度合いが閾値以上である場合（ステップＳ３３；ＹＥＳ）、健全温度推定部４１２は、ｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度を不定に決定して保持し（ステップＳ３４）、さらにｎ－２枚目以前の直近で確定している赤外線熱画像の画像内推定健全温度がある場合には、その画像内推定健全温度の採用を決定して保持し（ステップＳ３５）、画像内推定健全温度導出処理を終了する。ばらつきの度合いが閾値未満である場合（ステップＳ３３；ＮＯ）、健全温度推定部４１２は、推定した健全温度をｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度に決定して保持し（ステップＳ３６）、画像内推定健全温度導出処理を終了する。ステップＳ３３～Ｓ３６の処理により、例えば、ｎ＝１の場合の画像内推定健全温度の推定精度（信頼性）の低下を防ぐことができる。

これに対し、ｎ－１枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度が不定以外の有効な温度である場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、健全温度推定部４１２は、次に、推定した健全温度とｎ－１枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度との差が閾値以上、又は温度分布のばらつきの度合いが閾値以上であるかを判定する（ステップＳ３７）。健全温度の差の閾値は、例えば、所定の損傷レベルの損傷が生じた場合に観測される健全部分と損傷部分との温度差（例えば、１．５℃）とする。ばらつきの度合いは、例えば、標準偏差及び標準誤差のいずれか一方又は両方とする。また、ばらつきの度合いの閾値は任意であり、例えば、１つのブロックと対応する舗装道路９の領域の寸法や、健全であることが分かっている舗装道路９における温度の標準偏差及び標準誤差等に基づいて設定する。健全温度の差が閾値未満であり、かつ温度分布のばらつきの度合いが閾値未満である場合（ステップＳ３７；ＮＯ）、健全温度推定部４１２は、推定した健全温度をｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度に決定して保持し（ステップＳ３６）、画像内推定健全温度導出処理を終了する。健全温度の差が閾値以上、又は温度分布のばらつきの度合いが閾値以上である場合（ステップＳ３７；ＹＥＳ）、健全温度推定部４１２は、ｎ－１枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度をｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度に決定して保持し（ステップＳ３８）、画像内推定健全温度導出処理を終了する。

このように、本実施形態の情報処理装置４は、ｎ枚目の赤外線熱画像のブロック内情報に基づいて推定した健全温度と関連付けられるブロックの温度分布のばらつきの度合いと、同じ診断回における過去（ｎ－１枚目又はそれ以前）の赤外線熱画像の画像内推定健全温度とに基づいて、ｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度を決定する処理を行う。この処理では、ｎ枚目の赤外線熱画像のブロック内情報に基づいて推定した健全温度の推定精度（信頼性）が低い場合には、ｎ－１枚目又はそれ以前の赤外線熱画像の画像内推定健全温度をｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度とする。このため、連続する複数の赤外線熱画像内の舗装道路９と対応する実際の舗装道路９の領域内における健全な部分の温度の連続性（均一性）を反映した、推定精度の高い画像内推定健全温度を導出することができる。また、実際の舗装道路９では、ある種類の損傷が生じている部分は健全な部分と比べて温度が高くなり、別の種類の損傷が生じている部分は健全な部分と比べて温度が低くなることが知られている。このため、上述したように、１つの赤外線熱画像内の複数のブロックのうちの平均温度が高いブロックや低いブロックを除外することにより、損傷が生じている部分の温度情報を除外して画像内推定健全温度を導出することができる。したがって、損傷が生じている部分と対応したブロックのブロック内情報を用いることによる画像内推定健全温度の推定精度の低下を防ぐことができる。

画像内推定健全温度を導出した後、本実施形態の情報処理装置４は、ブロック内情報と画像内推定健全温度とに基づいて、ブロック毎に、舗装道路９の損傷レベルを評価する。

図６は、損傷レベル評価処理の一例を説明するフローチャートである。図６には、図３に例示した損傷レベル評価処理（ステップＳ４）として情報処理装置４の制御部４１０（損傷レベル評価部４１３）が行う処理の内容の一例を示している。

損傷レベル評価処理において、損傷レベル評価部４１３は、ブロック毎に舗装道路９の損傷レベルを評価するブロック評価処理（ステップＳＬ４）を行った後、評価結果を赤外線熱画像に合成して表示する（ステップＳ５１）。ブロック評価処理（ステップＳＬ４）は、ステップＳ４１～Ｓ５０の処理を含むループ処理である。

ブロック評価処理において、損傷レベル評価部４１３は、まず、処理の対象であるブロックのブロック内推定健全温度と、そのブロックを含むｎ枚目の赤外線熱画像の画像内推定健全温度との温度差ｄを算出する（ステップＳ４１）。

次に、損傷レベル評価部４１３は、算出した温度差ｄ、及びブロック内の温度分布のばらつきの度合いに基づいて、ブロック内の舗装道路９の部分の損傷レベルが無傷、軽度、中度、及び重度のいずれであるかを評価する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２において、損傷レベル評価部４１３は、例えば、温度差ｄの絶対値、標準偏差、及び標準誤差のそれぞれについて、所定の算出ルールに基づいて値の大きさに応じたスコアを算出し、そのスコアの合計に基づいて、無傷、軽度、中度、及び重度のいずれであるかを評価する。

次に、損傷レベル評価部４１３は、温度差ｄがｄ≦－ｂ又はｂ＜ｄであるか否かを判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３の判定閾値ｂ（＞０）は、後述するステップＳ４５の判定閾値ｓ（＞０）との大小関係がｂ＞ｓとなる値であり、例えば、ｂ＝２～３（℃）とする。ｄ≦－ｂ又はｂ＜ｄである場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）、損傷レベル評価部４１３は、ブロック内の舗装道路９の部分の詳細損傷レベルを重度であると評価する（ステップＳ４４）。

－ｂ＜ｄ≦ｂである場合（ステップＳ４３；ＮＯ）、損傷レベル評価部４１３は、－ｂ＜ｄ≦－ｓ又はｓ＜ｄ≦ｂであるか否かを判定する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５の判定閾値ｓ（＞０）は、例えば、１．０（℃）とする。－ｂ＜ｄ≦－ｓ又はｓ＜ｄ≦ｂである場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、損傷レベル評価部４１３は、ブロック内の舗装道路９の部分の詳細損傷レベルを中度であると評価する（ステップＳ４６）。

－ｓ＜ｄ≦ｓである場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、損傷レベル評価部４１３は、ステップＳ４２における損傷レベルの評価結果が無傷であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。損傷レベルが無傷ではない場合（ステップＳ４７；ＮＯ）、損傷レベル評価部４１３は、ブロック内の舗装道路９の部分の詳細損傷レベルを軽度であると評価する（ステップＳ４８）。損傷レベルが無傷である場合（ステップＳ４７；ＹＥＳ）、損傷レベル評価部４１３は、ブロック内の舗装道路９の部分の詳細損傷レベルを無傷であると評価する（ステップＳ４９）。

ステップＳ４４、Ｓ４６、Ｓ４８、又はＳ４９により詳細損傷レベルの評価を行った後、損傷レベル評価部４１３は、評価結果（損傷レベル及び詳細損傷レベル）をブロックの識別情報と関連付けて保持する（ステップＳ５０）。ブロックの識別情報及び評価結果は、例えば、記憶部４４０に記憶させて保持する。

損傷レベル評価部４１３は、赤外線熱画像内に設定したブロックの全てに対してステップＳ４１～Ｓ５０の処理を行うと、ブロック評価処理（ステップＳＬ４）を終了する。ブロック評価処理を終了すると、損傷レベル評価部４１３は、評価結果を赤外線熱画像に合成して表示させ（ステップＳ５１）、損傷レベル評価処理を終了する。損傷レベル評価部４１３は、例えば、赤外線熱画像内の複数のブロックをステップＳ４２における損傷レベルの評価結果に応じて色分けする枠を赤外線熱画像に合成し、ステップＳ４３～Ｓ４９の処理による詳細損傷レベルの評価結果を示す文字情報を各ブロック内に合成して表示する。

このように、本実施形態の情報処理装置４は、ブロック毎に、ブロック内推定健全温度と画像内推定健全温度との温度差ｄ、及びブロック内の温度分布のばらつきの度合い（標準偏差や標準誤差）に基づいて、ブロック内の舗装道路９の部分の損傷レベルを評価する。また、情報処理装置４は、算出した健全温度の温度差ｄの絶対値に基づいて、ブロック内の舗装道路９の部分の詳細な損傷レベルの評価を行う。更に、損傷レベルの評価に用いるブロック内情報（ブロック内推定健全温度、標準偏差、及び標準誤差等）、並びに画像内推定健全温度は、本実施形態の情報処理装置４が赤外線熱画像に含まれる温度情報を用いて導出（算出）した値である。しかも、画像内推定健全温度は、舗装道路９の損傷がある部分を含むブロックのブロック内情報を除外して導出（算出）することができる。このため、情報処理装置４による損傷レベルの評価結果は、例えば、解析者が赤外線熱画像を観察して行う従来の解析診断方法における評価結果と比べて、客観性、定量性、及び結果同一性が高い。なお、ブロック評価処理（ステップＳＬ４）は、図６に例示した処理に限らず、例えば、ステップＳ４２における損傷レベルの評価結果が無傷以外であるブロックのみを詳細損傷レベルの評価の対象とする処理であってもよい。また、損傷レベル及び詳細損傷レベルは、それぞれ、上述した４段階（無傷、経度、中度、及び重度）に限らず、適宜変更可能であり、損傷レベルの段階数と、詳細損傷レベルの段階数が異なっていてもよい。

更に、本実施形態に係る情報処理装置４は、図３を参照しながら説明したように、損傷レベルを評価した後、点群座標導出処理（ステップＳ５）を行う。点群座標は、上述したように、実空間に存在する舗装道路９の路面（表面）に設定した所定の座標系で表される、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する実際の舗装道路９上の位置である。

図７は、点群座標導出処理の一例を説明するフローチャートである。図７には、図３に例示した点群座標導出処理（ステップＳ５）として情報処理装置４の制御部４１０（点群座標導出部４１４）が行う処理の内容の一例を示している。

点群座標導出処理において、点群座標導出部４１４は、まず、ｎ枚目の赤外線熱画像を撮影したときの位置情報Ｇ（ｎ）と、ｎ＋１枚目の赤外線熱画像を撮影したときの位置情報Ｇ（ｎ＋１）とを読み込む（ステップＳ５１）。位置情報Ｇ（ｎ）及びＧ（ｎ＋１）は、ＧＰＳ受信機３から取得した位置情報であり、例えば、記憶部４４０に格納されている。

次に、点群座標導出部４１４は、位置情報Ｇ（ｎ）及びＧ（ｎ＋１）に基づく赤外線熱画像の撮影位置（車両５）の移動方向と、基準方向との角度を算出する（ステップＳ５２）。基準方向は、実空間に存在する舗装道路９の路面に設定した座標系における所定の方向である。上述したように、ＧＰＳ受信機３からの位置情報に基づいて点群座標を導出する場合、路面に設定する座標系は、例えば、舗装道路９上の位置を地球の緯度及び経度で表す地理座標系とする。この場合、基準方向は、例えば、真北の方向とする。

例えば、８０ｋｍ／ｈで走行する車両５に設置された赤外線サーモカメラ２で車両５が５ｍ移動する毎に赤外線熱画像を撮影する場合、赤外線熱画像の撮影間隔は０．２２５秒となる。このような移動距離及び時間間隔で赤外線熱画像を連続して撮影する場合、舗装道路９の路面に投影した赤外線サーモカメラ２の撮影中心ＶＣ（図１を参照）の延伸方向が車両５の前方の正面方向であると、投影した撮影中心ＶＣの延伸方向は、位置情報Ｇ（ｎ）及びＧ（ｎ＋１）に基づく車両５の移動方向に近似することができる。

次に、点群座標導出部４１４は、車両５が基準方向に移動している場合に赤外線サーモカメラ２で撮影した赤外線熱画像の点群座標（以下「基準点群座標」という）と、算出した角度とに基づいて、ｎ枚目の赤外線熱画像の点群座標を導出する（ステップＳ５３）。車両５が基準方向に移動している場合、舗装道路９の路面に投影した赤外線サーモカメラ２の撮影中心ＶＣの延伸方向は真北の方向である。このため、赤外線サーモカメラ２により撮影される舗装道路９の撮影領域Ｒの形状及び寸法に基づいて、赤外線熱画像内における緯線及び経線の方向を容易に導出することができる。したがって、基準点群座標は、例えば、導出した緯線及び経線の方向と、ＧＰＳ受信機３により取得した車両５の位置から撮影領域Ｒのうちの車両５に最も近い端部ＲＮまでの距離ＬＧと、赤外線サーモカメラ２の撮影領域Ｒの寸法とに基づいて、容易に導出することができる。また、基準方向とｎ枚目の赤外線熱画像を撮影したときの車両５の移動方向との角度、及び位置情報Ｇ（ｎ）がわかれば、周知の座標変換処理により、基準点群座標をｎ枚目の赤外線熱画像における点群座標に変換することができる。

ステップＳ５３の処理を終えると、点群座標導出部４１４は、ｎ枚目の赤外線熱画像に対する点群座標導出処理を終了する。点群座標導出処理が終了すると、情報処理装置４は、図３を参照して説明したように、処理の対象であるｎ枚目の赤外線熱画像及び位置情報Ｇ（ｎ）と、ｎ枚目の赤外線熱画像に対する解析診断処理の結果とを関連付けて記憶する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、例えば、各ブロックのブロック内情報、画像内推定健全温度、各ブロックの損傷レベルの評価結果、及び点群座標を、赤外線熱画像及び位置情報Ｇ（ｎ）と関連付けて記憶部４４０に記憶する。

このように、本実施形態の情報処理装置４は、赤外線熱画像に対する解析診断処理において、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する実際の舗装道路９上の絶対的な位置を示す点群座標を導出し、その点群座標を赤外線熱画像と関連付けて記憶し、保持する。このため、赤外線熱画像内で損傷があると評価された部分と対応する、実際の舗装道路９上の位置を容易に特定することができ、本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１を利用した解析診断に基づく実際の舗装道路９の損傷の種別や損傷レベルを効率よく確認することができる。

以下、図８～図１６を参照しながら、本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１を利用した解析診断の具体例を説明する。

図８は、赤外線熱画像の一例を説明するための写真を含む図である。図９は、赤外線熱画像内に設定する複数のブロックの一例を説明するための写真を含む図である。図１０は、ブロック内情報の一例を説明する図である。図１１は、画面内推定健全温度の算出方法の一例を説明する図である。図１２は、損傷レベルの評価結果の表示方法の一例を説明する図である。図１３は、実際の舗装道路における赤外線熱画像の撮影領域と、赤外線熱画像内での位置との対応関係を説明する図である。図１４は、車両の移動方向と基準方向との関係の一例を説明する図である。図１５は、点群座標の導出方法の一例を説明する図である。図１６は、点群座標の一例を示す図である。

本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１により舗装道路９の健全性を診断するときは、上述したように、走行する車両５に設置された赤外線サーモカメラ２により舗装道路９のうちの車両前方の所定領域（撮影領域Ｒ）を撮影した赤外線熱画像を取得する。赤外線サーモカメラ２により撮影した赤外線熱画像は、情報処理装置４に転送される。このとき、情報処理装置４の表示部４３０には、例えば、図８に例示したような画面１１が表示される。画面１１は、赤外線サーモカメラ２により撮影したＵ×Ｖ画素の赤外線熱画像１２と、赤外線熱画像１２における色（階調）と温度との関係を示す温度スケール１３とを含む。図８に例示した画面１１の赤外線熱画像１２内の舗装道路９における領域ＰＲ１内には、他の領域よりも温度が高い部分領域が含まれる。また、図８に例示した画面１１の赤外線熱画像１２内の舗装道路９における領域ＰＲ２内の中央付近には、その周囲と比べてわずかに温度が低い部分領域が含まれる。

赤外線熱画像を用いた従来の解析診断方法では、例えば、解析者が、表示部４３０に表示された赤外線熱画像１２における領域ＰＲ１内の温度が高い部分領域の温度と、その部分領域の周囲温度とを比較して、領域ＰＲ１内の損傷レベルを評価している。また、従来の解析診断方法では、例えば、領域ＰＲ２内のように、周囲と比べてわずかに温度が低い部分領域があるものの、領域内の温度分布が均一である場合、解析者は、領域ＰＲ２内は健全である（損傷はない）と評価してしまうことがある。しかしながら、舗装道路９に生じる損傷には、健全な部分の温度よりも高くなる損傷だけでなく、健全な部分の温度よりも低くなる損傷もある。このため、解析者が赤外線熱画像１２を観察して行う従来の解析診断方法では、個人差により客観性、定量性、結果同一性が低下することがある。更に、診断の対象となる舗装道路９の距離が長くなるにつれて解析する赤外線熱画像の数も増大するため、解析者が赤外線熱画像１２を観察して行う従来の解析診断方法では、迅速性が低いという問題がある。

これに対し、本実施形態に係る赤外線自動熱解析診断システム１では、図３～図６を参照して説明したように、情報処理装置４が赤外線熱画像１２における舗装道路９の健全な部分の温度を自動で推定し、損傷レベルの評価を自動で行う。

本実施形態の情報処理装置４は、まず、ブロック内情報導出処理（ステップＳ２）により、赤外線熱画像内の舗装道路９のうちの診断の対象にする領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、ブロック内の温度分布に関するブロック内情報を導出する。赤外線熱画像１２は、例えば、図９に例示したようなＵ×Ｖ画素の画像であり、垂直方向が舗装道路９の延伸方向となる画像である。このため、赤外線熱画像１２内の舗装道路９における下端から上端までの距離は、実際の舗装道路９に対する撮影領域Ｒの道路延伸方向の寸法ＬＲ（図１を参照）に相当する。

ブロック内情報導出処理では、例えば、図９に例示したように、赤外線熱画像１２内の略台形の領域１３を解析及び診断の対象にし、その領域１３内を複数のブロックに分割する。領域１３は、例えば、実際の舗装道路９における赤外線サーモカメラ２の撮影領域Ｒのうちの、車両５に最も近い端部ＲＮを含む所定の寸法の矩形領域と対応させる。実際の舗装道路９における矩形領域の寸法は、赤外線サーモカメラ２の撮影領域Ｒ等に応じて任意の値に設定することができる。例えば、実際の舗装道路９における矩形領域の寸法は、横方向（幅員方向）３ｍ、縦方向（車両５の進行方向）５ｍとすることができる。この場合、赤外線熱画像１２における略台形の領域１３は、上底の長さＷＦ及び下底の長さＷＮが実際の舗装道路９における３ｍの長さに相当する画素数となり、高さＬ０が実際の舗装道路９における５ｍの長さに相当する画素数となる。上底の長さＷＦ、下底の長さＷＮ、及び高さＬ０は、実際の舗装道路９における赤外線サーモカメラ２の撮影領域Ｒ及び矩形領域の寸法と、舗装道路９の路面内の基準方向と舗装道路９の路面に投影された赤外線サーモカメラ２の撮影中心ＶＣの延伸方向との角度等を用い、周知の投影方法に基づく演算処理により算出することができる。

また、解析及び診断の対象にする領域１３内を複数のブロックに分割する場合には、各ブロック内の舗装道路９の部分と対応する実際の舗装道路９での形状が等しくなるように分割する。例えば、図９に例示した領域１３内の６０のブロックのうちのブロックＢ１とブロックＢ２４は、赤外線熱画像１２内では形状及び面積が異なる。しかしながら、実際の舗装道路９におけるブロックＢ１内の部分とブロックＢ２４内の部分とは、形状及び面積が略同一である。また、図９に例示した領域１３内の他のブロックについても、実際の舗装道路９における各ブロック内の部分は、ブロックＢ１内の部分と形状及び面積が略同一である。

赤外線熱画像１２内での所定の幅（水平方向の寸法）が下端から上端に向かうにつれて単調減少する場合、図９に例示したように画像１２の上端に近い部分を解析及び診断の対象から除外する。これにより、例えば、ブロック内に含まれる画素の数が少なく有意性が低いブロック内情報を解析及び診断に用いることによる、診断結果の信頼性の低下を防ぐことができる。

情報処理装置４は、赤外線熱画像１２内の複数のブロックのそれぞれから、ブロック内の温度分布に基づいて、例えば、図１０に例示したようなブロック内情報を導出する。図１０のテーブル１４には、導出するブロック内情報の例として、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）、最高温度ＴＨ（ｎ，ｉ）、最低温度ＴＬ（ｎ，ｉ）、標準偏差ＳＤ（ｎ，ｉ）、及び標準誤差ＳＥ（ｎ，ｉ）の５種類の情報を示している（ｎは赤外線熱画像を識別する情報、ｉはブロック番号）。ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）は、例えば、ブロック内の平均温度とする。なお、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）は、ブロック内の平均温度に限らず、例えば、平均温度を用いて導出（算出）される温度、平均温度と相関のある他の温度等の、周知の他の解析方法により導出（算出）される値であってもよい。また、最高温度ＴＨ（ｎ，ｉ）、最低温度ＴＬ（ｎ，ｉ）、標準偏差ＳＤ（ｎ，ｉ）、及び標準誤差ＳＥ（ｎ，ｉ）は、例えば、ブロック内の温度分布のばらつきの度合いを示す情報の例である。ブロック内の温度分布のばらつきの度合いを示す情報は、例示した４種類の情報の組み合わせに限らず、この４種の情報の中から選択された１種類、２種類、又は３種類の情報であってもよいし、他の情報を含んでもよい。

ブロック内情報導出処理を終えると、情報処理装置４は、導出したブロック内情報に基づいて、画像内推定健全温度を導出する。情報処理装置４は、例えば、各ブロックのブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）に基づいて、領域１３内の全てのブロックのブロック内情報のなかから画像内推定健全温度の導出に用いるブロック内情報を抽出する。例えば、情報処理装置４は、図１１に示したように、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）として算出した平均温度から、最低平均温度ＴＡｍｉｎ、及び最高平均温度ＴＡｍａｘを抽出し、下限温度ＴＬ＝ＴＡｍｉｎ＋ΔＴ１、及び上限温度ＴＨ＝ＴＡｍａｘ－ΔＴ２を算出する。そして、情報処理装置４は、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）が下限温度ＴＬから上限温度ＴＨまでの温度範囲内であるブロックを抽出し、抽出したブロックのブロック内情報を用いて画像内推定健全温度を導出する。ΔＴ１及びΔＴ２は誤差温度であり、任意の値に設定することができる。第１の誤差温度ΔＴ１と第２の誤差温度ΔＴ２とは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

このように、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）が下限温度ＴＬから上限温度ＴＨまでの温度範囲外となるブロックのブロック内情報を除外して画像内推定健全温度を導出することにより、例えば、ブロック内の舗装道路９の部分全体のうちの損傷がある部分の割合が高いブロック（言い換えると、健全な部分の割合が低いブロック）のブロック内情報を除外することができる。このため、ブロック内の舗装道路９の部分全体のうちの健全な部分の割合が低いブロックのブロック内情報を用いることによる画像内推定健全温度の推定精度の低下を防ぐことができる。

また、情報処理装置４は、ブロック内推定健全温度（例えば、ブロック内の平均温度）だけでなく、図５を参照して説明したように、ブロック内の温度分布のばらつきの度合いも利用して、画像内推定健全温度を導出する。このため、例えば、ブロック内に健全な部分の温度よりも高い部分と低い部分とが混在しているような、ブロック内の平均温度は上述した下限温度ＴＬから上限温度ＴＨまでの温度範囲内であるが、温度分布のばらつきの度合い（例えば、標準偏差や標準誤差）の大きいブロックのブロック内推定健全温度を、画像内推定健全温度としてしまうことを防げる。温度分布のばらつきの度合いは、上述したような標準偏差や標準誤差に限らず、例えば、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）とブロック内の最高温度ＴＨ（ｎ，ｉ）との差、ブロック内推定健全温度ＴＡ（ｎ，ｉ）とブロック内の最低温度ＴＬ（ｎ，ｉ）との差、最高温度ＴＨ（ｎ，ｉ）と最低温度ＴＬ（ｎ，ｉ）との差等を用いてもよい。

ブロック内情報及び画像内推定健全温度を導出した後、情報処理装置４は、例えば、図６を参照して説明したような損傷レベル評価処理を行う。損傷レベル評価処理のステップＳ４２の評価に用いる温度分布のばらつきの度合いは、上述したような標準偏差や標準誤差に限らず、他の観点の値を含んでもよい。損傷レベル評価処理のブロック評価処理（ステップＳＬ４）を終えると、情報処理装置４は、評価結果を赤外線熱画像に合成して表示する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１では、情報処理装置４は、例えば、図１２に示したような評価情報１５を赤外線熱画像に合成して表示する。

評価情報１５は、診断領域提示線１６と、損傷ブロック提示線１７、１８、及び１９と、詳細損傷レベル情報（図示せず）とを含む。診断領域提示線１６は、赤外線熱画像内の舗装道路９の部分のうちの評価の対象にする領域（すなわち、赤外線熱画像内の複数のブロックが設定される領域１３）を示す枠と、その領域内に設定されるブロックの境界線とを含む。損傷ブロック提示線１７、１８、及び１９は、それぞれ、ステップＳ４２において損傷レベルが軽度（Ｌｖ１）、中度（Ｌｖ２）、及び重度（Ｌｖ３）と評価されたブロックを囲む枠である。図１２に例示した評価情報１５では、損傷ブロック提示線１７、１８、及び１９を、損傷レベルの評価が同一である複数の連続するブロックを１つのグループとして、そのグループの外周に沿った１つの環状の線にしている。また、図１２では、損傷ブロック提示線１７及び１８を線分の長さが異なる破線で示し、損傷ブロック提示線１９を点線で示しているが、損傷ブロック提示線１７、１８、及び１９は、その他の方法で区別されてもよい。例えば、損傷ブロック提示線１７、１８、及び１９は、色によって区別されてもよい。

また、図１２に例示した評価情報１５では、診断領域提示線１６により提示される各ブロック内にブロックを識別する情報（ブロック番号）とともに、詳細損傷レベルを示す文字情報が配置される。詳細損傷レベルを示す文字情報は、例えば、重度の場合をＡＡ、中度の場合をＡ、軽度の場合をＢとし、無傷の場合には表示無しとする。図１２に例示した評価情報１５では、例えば、１つの損傷ブロック提示線１８に含まれる、ブロック番号が２５、３１、３７、４３、４９、及び５５の６個のブロックは、ステップＳ４２での損傷レベルの評価結果は中度（Ｌｖ２）である。しかしながら、この６個のブロックのうちのブロック番号が２５、３１、３７、及び４３の４個のブロックは詳細損傷レベルがＡ（中度）であり、ブロック番号が４９及び５５の２個のブロックは詳細損傷レベルがＢ（軽度）である。このように、本実施形態の情報処理装置４では、概略的な評価では同一の損傷レベルとなる複数の連続したブロックのそれぞれに対し、詳細な損傷レベルの評価結果が表示される。このため、複数の連続したブロックと対応した舗装道路９の損傷がある部分における、損傷の進行度合いを、詳細損傷レベルを示す文字情報により容易に把握することができる。

更に、本実施形態の情報処理装置４は、上述したように、点群座標導出処理（ステップＳ５）を行い、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置と対応する地球の緯度及び経度を画素毎に導出（算出）する。例えば、図１３に示したように、Ｕ×Ｖ画素の赤外線熱画像１２内は、実際の舗装道路９における略台形の撮影領域Ｒ（ｎ）の部分を撮影した画像である。このとき、赤外線熱画像１２における四隅の画素（０，０）、（Ｕ－１，０）、（０，Ｖ－１）、及び（Ｕ－１，Ｖ－１）は、それぞれ、台形の撮影領域Ｒ（ｎ）における頂点ＲＦ１（ｎ）、ＲＦ２（ｎ）、ＲＮ１（ｎ）、及びＲＮ２（ｎ）と対応する。また、赤外線熱画像１２における四隅の画素を除く任意の画素（ｕ，ｖ）は、撮影領域Ｒ（ｎ）内の任意の点Ｑと対応する。このため、緯度及び経度のような舗装道路９上の各位置の絶対的な位置情報を、赤外線熱画像１２の各画素と関連付けることができれば、複数の赤外線熱画像１２における舗装道路９上の同じ位置を容易に特定することができる。

情報処理装置４がＧＰＳ受信機３から取得する個々の位置情報は、車両５（赤外線サーモカメラ２）の地球上での位置を示す情報であり、位置情報Ｇ（ｎ）で特定される位置からどの方向を撮影したかを示す情報は含まない。このため、ｎ枚目の赤外線熱画像１２を撮影したときの位置情報Ｇ（ｎ）のみでは、舗装道路９の撮影領域Ｒ（ｎ）内の各点の緯度及び経度を導出することができない。従って、本実施形態の情報処理装置４は、図７を参照して説明したような点群座標導出処理を行う。

例えば、図１４に示したように、本実施形態の赤外線自動熱解析診断システム１では、車両５が所定の距離Ｌｃａｐ（例えば、約５ｍ）だけ移動する毎に、赤外線熱画像１２と、位置情報Ｇ（ｎ－１）、Ｇ（ｎ）、Ｇ（ｎ＋１）を取得する。このとき、赤外線熱画像１２の撮影間隔は、例えば、０．２秒から０．３秒程度であるため、図１４に例示したように、舗装道路９に投影した赤外線サーモカメラ２の撮影中心の方向ＤＶＣを、赤外線熱画像１２の撮影時の位置情報Ｇ（ｎ－１）、Ｇ（ｎ）、Ｇ（ｎ＋１）に基づいて導出される車両５の移動方向に近似することができる。このため、本実施形態の情報処理装置４は、例えば、舗装道路９上の各点の位置の特定に用いる座標系における基準方向に対する、車両５の移動方向の角度θ１、θ２を利用して、撮影領域Ｒ（ｎ）内の各点の位置を導出する。ＧＰＳ受信機３により取得した位置情報Ｇ（ｎ）が緯度及び経度で表される情報である場合、基準方向は、真北の方向とする。

基準方向（真北の方向）に対する車両５の移動方向の角度を利用して撮影領域Ｒ（ｎ）内の各点の位置を導出するために、情報処理装置４は、例えば、図１５に例示したように、赤外線サーモカメラ２の撮影中心の方向ＤＶＣが基準方向であるときの撮影領域（以下「基準撮影領域」という）Ｒｒｅｆ内の各点の位置（緯度及び経度）を導出する。図１５において、撮影中心の方向ＤＶＣを基準方向とした場合の基準撮影領域Ｒｒｅｆは、緯度及び経度をそれぞれＹ軸及びＸ軸とする二次元座標系に、点線の台形で示されている。このとき、基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の各点の位置（緯度及び経度）は、撮影時の車両５（赤外線サーモカメラ２）の位置を示す位置情報Ｇ（ｎ）と、車両５の位置から各点までの方向及び距離とに基づいて算出することができる。

基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の各点の位置を算出した後、情報処理装置４は、図１５に示したように、基準方向（＋Ｙ軸方向）と、実際にｎ枚目の赤外線熱画像を撮影したときの撮影中心の延伸方向ＤＶＣ（＋Ｙ’方向）との角度θ２を用いて、二次元平面上で基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の各点の位置を回転させる座標変換を行う。座標変換は、例えば、周知の変換行列を用いて行うことができる。この座標変換により、例えば、基準撮影領域Ｒｒｅｆの頂点ＲＲＦ１、ＲＲＦ２、ＲＲＮ１、及びＲＲＮ２は、それぞれ、位置情報Ｇ（ｎ）により特定される点を回転中心として角度θ２だけ回転させた位置ＲＦ１（ｎ）、ＲＦ２（ｎ）、ＲＮ１（ｎ）、及びＲＮ２（ｎ）に変換される。また、例えば、基準撮影領域Ｒｒｅｆ内の点ＱＲは、位置Ｑに変換される。これにより、ｎ枚目の赤外線熱画像を撮影したときの撮影領域Ｒ（ｎ）内の各点の緯度及び経度が求められる。よって、図１３を参照して説明したように、ｎ枚目の赤外線熱画像１２内での舗装道路９の各位置と対応する撮影領域Ｒ（ｎ）内の各点の緯度及び経度を画素毎に導出することができる。導出した赤外線熱画像１２内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する緯度及び経度の情報は、点群座標として、例えば、図１６に例示したテーブル２０のような形式で記憶部４４０に記憶させる。

赤外線熱画像を用いた従来の解析診断方法では、上述したように、解析者が赤外線熱画像を観察して損傷の有無等の診断を行うため、赤外線熱画像内での舗装道路９の各位置（各画素）と対応する緯度及び経度を導出することが困難であった。このため、解析診断の結果に基づいて実際の舗装道路９の損傷がある部分を特定する場合に、例えば、赤外線熱画像や、赤外線熱画像を撮影する際に可視光カメラで撮影した画像等を頼りに特定することとなり、損傷がある部分の位置や範囲を効率よく特定することが困難であった。

これに対し、本実施形態の情報処理装置４は、上述した点群座標導出処理を行い、赤外線熱画像１２内の各位置（各画素）と対応する緯度及び経度を示す点群座標を導出し、テーブル２０のような形式で記憶部４４０に記憶させる。このため、解析診断が終了した後、赤外線熱画像及びテーブル２０のような形式の点群座標を参照することにより、赤外線熱画像１２内の舗装道路９における損傷がある部分の緯度及び経度を点群座標から容易に特定することができ、実際の舗装道路９の損傷がある部分の位置や範囲を効率よく特定することができる。

上述した実施形態は、発明の理解を容易にするために具体例を示したものであり、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る情報処理装置４、赤外線自動熱解析診断システム１、赤外線自動熱解析診断方法、及びプログラムは、特許請求の範囲の記載を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。

例えば、情報処理装置４は、図２に例示したような制御部４１０の各部（機能ブロック）の機能を実施するための専用のハードウェアを組み合わせた専用の装置に限らず、解析及び診断のためのプログラムを実行するコンピュータであってもよい。

図１７は、コンピュータのハードウェア構成例を説明する図である。

図１７に例示したコンピュータ３０は、プロセッサ３１、主記憶装置３２、補助記憶装置３３、入力装置３４、表示装置３５、入出力インタフェース３６、通信装置３７、及び媒体駆動装置３８を含む。コンピュータ３０のこれらのハードウェアは、バス３９により相互に接続される。

プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。主記憶装置３２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。プロセッサ３１は、例えば、主記憶装置３２にロードされたプログラムを実行することにより、コンピュータ３０の全体動作を制御する。プロセッサ３１は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に含まれるプログラム、及び図３～図７を参照して説明した解析診断に関する一部又は全部の処理を含むプログラムを実行することができる。主記憶装置３２は、図３～図７を参照して説明した解析診断に関する処理を含むプログラム、並びにプログラムの実行中に参照する各種の情報及び導出（算出）した各種の情報等を記憶することができる。

補助記憶装置３３は、主記憶装置３２と比べて容量の大きい記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。補助記憶装置３３は、図３～図７を参照して説明した解析診断に関する処理を含むプログラム、並びにプログラムの実行中に参照する各種の情報及び導出（算出）した各種の情報等を記憶することができる。

入力装置３４は、例えば、キーボード、マウス等のコンピュータ３０に対する入力操作を行う装置であり、表示装置３５は、例えば、液晶ディスプレイ等の各種データを可視化して表示する装置である。コンピュータ３０が、タブレット型コンピュータやスマートフォン等のタッチパネルディスプレイを備えたものである場合、入力装置３４は、例えば、表示装置３５の表示面に重ねて配置されたデジタイザ（位置検出装置）を含んでもよい。

入出力インタフェース３６は、コンピュータ３０と周辺機器等とを接続するためのハードウェアインタフェースである。赤外線サーモカメラ２及びＧＰＳ受信機３は、入出力インタフェース３６によりコンピュータ３０に接続される。

通信装置３７は、コンピュータ３０をインターネット等の通信ネットワーク４１に接続し、通信ネットワーク４１を介してサーバ装置４２等の外部装置と通信する。通信装置３７は、無線通信により、又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ケーブル等の通信ケーブルを利用した有線での通信により通信ネットワーク４１を介したサーバ装置４２等との通信を行う。サーバ装置４２は、例えば、コンピュータ３０が行った解析診断処理の結果等を集約することに利用可能である。

媒体駆動装置３８は、可搬型記録媒体４０にアクセスし、可搬型記録媒体４０に記録された情報の読み出し、及び可搬型記録媒体４０への情報の書き込み等を行う。可搬型記録媒体４０は、例えば、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、及びカード型の半導体メモリ装置を含む。

なお、情報処理装置４として利用可能なコンピュータ３０のハードウェア構成は、図１７に例示した構成に限らず、適宜変更可能である。コンピュータ３０は、図１７に例示したハードウェア構成のうちの１つ以上（例えば、媒体駆動装置３８）を含まないものであってもよい。また、コンピュータ３０は、図１７に例示したハードウェア構成とは別のハードウェアを含んでもよい。

情報処理装置４（コンピュータ３０）が行う解析診断処理は、図３～図７を参照して説明した処理の内容及び順序に限らず、適宜変更可能である。例えば、情報処理装置４（コンピュータ３０）が行う解析診断処理（図３のステップＳＬ１）は、診断に用いる赤外線熱画像及び位置情報を蓄積する処理とは別個に行われてもよい。この場合、診断に用いる赤外線熱画像及び位置情報は、例えば、上述した可搬型記録媒体４０を介して情報処理装置４（コンピュータ３０）に転送して蓄積してもよい。また、例えば、点群座標導出処理（ステップＳ５）は、解析診断処理（図３のステップＳＬ１）の一部として行う処理に限らず、ブロック内情報導出処理（ステップＳ２）、画像内推定健全温度導出処理（ステップＳ３）、及び損傷レベル評価処理（ステップＳ４）を含む一連の解析診断処理とは別個の処理であってもよい。

更に、本発明に係る赤外線自動熱解析診断システム１のシステム構成は、上述した構成に限らず、適宜変更可能である。例えば、赤外線自動熱解析診断システム１は、赤外線サーモカメラ２の撮影領域Ｒを含む舗装道路９を撮影する可視光カメラを含んでもよい。

１ 赤外線自動熱解析診断システム
２ 赤外線サーモカメラ
３ ＧＰＳ受信機
４ 情報処理装置
４００ 送受信部
４１０ 制御部
４１１ ブロック内情報導出部
４１２ 健全温度推定部
４１３ 損傷レベル評価部
４１４ 点群座標導出部
４２０ 入力部
４３０ 表示部
４４０ 記憶部
５ 車両
６ 金具
９ 舗装道路
１２ 赤外線熱画像
１４ ブロック内情報
１５ 評価情報
２０ （点群座標の）テーブル
３０ コンピュータ
３１ プロセッサ
３２ 主記憶装置
３３ 補助記憶装置
３４ 入力装置
３５ 表示装置
３６ 入出力インタフェース
３７ 通信装置
３８ 媒体駆動装置
３９ バス
４０ 可搬型記録媒体
４１ 通信ネットワーク
４２ サーバ装置

Claims (12)

1. コンピュータが、走行する車両に取り付けられた赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する赤外線自動熱解析診断方法であって、
   前記コンピュータが、赤外線熱画像毎に、
   赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、
   ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出し、
   ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
2. 請求項１に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータは、前記ブロック内推定健全温度としてブロック内の平均温度を導出する
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
3. 請求項１又は２に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータが前記赤外線熱画像毎に行う処理は、
   前記ブロック毎に、ブロック内の最高温度、最低温度、温度分布の標準偏差、及び温度分布の標準誤差のうちの１つ以上を導出し、
   前記解析対象領域内の前記複数のブロックのそれぞれから導出した前記複数のブロック内推定健全温度における最高平均温度と最低平均温度とに基づいて温度範囲を設定し、
   前記解析対象領域内の前記複数のブロックのうちの、前記ブロック内推定健全温度が設定した前記温度範囲内であるブロックから導出した前記ブロック内推定健全温度と、導出した前記最高温度、最低温度、温度分布の標準偏差、及び温度分布の標準誤差のうちの１つ以上とに基づいて、前記画像内推定健全温度を導出する
   ことを更に含む、
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータは、
   前記複数の赤外線熱画像のうちの第１の赤外線熱画像から導出した第１の画像内推定健全温度と、前記第１の赤外線熱画像よりも前に撮影された第２の赤外線熱画像から導出した第２の画像内推定健全温度との温度差が所定の範囲を超えた場合には、前記第１の赤外線熱画像に対する画像内推定健全温度を前記第２の画像内推定健全温度にする
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
5. 請求項１～３のいずれか１項に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータは、
   前記複数の赤外線熱画像のうちの第１の赤外線熱画像の前記解析対象領域内の温度分布のばらつきが所定の範囲を超えた場合には、前記第１の赤外線熱画像よりも前に撮影され、前記解析対象領域内の温度分布のばらつきが所定の範囲内である第２の赤外線熱画像から導出した画像内推定健全温度を、前記第１の赤外線熱画像に対する画像内推定健全温度とする
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータは、
   前記ブロック毎に、前記ブロック内推定健全温度を含むブロック内の温度分布に基づいて導出した温度分布に関する情報と、前記画像内推定健全温度とに基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記ブロックと対応する領域内の損傷の度合いを評価し、当該評価の結果を出力する
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
7. 請求項６に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータは、
   前記ブロック内推定健全温度と前記画像内推定健全温度との温度差、及び前記ブロック内の温度分布のばらつきに基づいて、前記損傷の度合いを評価する
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記コンピュータが、更に、
   前記複数の赤外線熱画像のそれぞれを撮影したときの前記車両の位置情報を取得し、
   赤外線熱画像毎に、
   当該赤外線熱画像を撮影したときの位置情報と、当該赤外線熱画像の次の赤外線熱画像を撮影したときの位置情報と、予め定められた基準方位とに基づいて、当該赤外線熱画像を撮影したときの前記車両の移動方向を特定し、
   特定した前記車両の移動方向、及び前記赤外線サーモカメラによる前記赤外線熱画像の撮影条件に基づいて、当該赤外線熱画像内の舗装道路の各位置と対応する前記位置情報に用いられる座標系での前記舗装道路の位置を導出する
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
9. 請求項８に記載の赤外線自動熱解析診断方法において、
   前記位置情報は、走行中の前記車両の位置を緯度及び経度で示す情報であり、
   前記赤外線サーモカメラによる前記赤外線熱画像の撮影条件は、前記舗装道路の路面内における、前記位置情報により特定される前記車両の位置と前記赤外線サーモカメラにより撮影される領域との位置関係を含む
   ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断方法。
10. 走行する車両に取り付けられた赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する情報処理装置であって、
    赤外線熱画像毎に、赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出するブロック内情報導出部と、
    赤外線熱画像毎に、ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する健全温度推定部と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
11. 赤外線サーモカメラと、
    走行する車両に取り付けられた前記赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する情報処理装置と、を含み、
    前記情報処理装置は、
    赤外線熱画像毎に、赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出するブロック内情報導出部と、
    赤外線熱画像毎に、ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する健全温度推定部と
    を備える
    ことを特徴とする赤外線自動熱解析診断システム。
12. コンピュータに、走行する車両に取り付けられた赤外線サーモカメラにより当該車両が走行する舗装道路の異なる領域を連続して撮影した複数の赤外線熱画像を解析し、前記舗装道路の健全性を診断する処理を実行させるプログラムであって、
    赤外線熱画像毎に、
    赤外線熱画像内に解析対象領域を設定して当該解析対象領域内を複数のブロックに分割し、
    ブロック毎に、当該ブロック内の温度分布に基づいて前記舗装道路の健全な部分の温度を推定してブロック内推定健全温度を導出し、
    ブロック毎に導出した複数の前記ブロック内推定健全温度に基づいて、前記車両が走行した前記舗装道路のうちの前記解析対象領域と対応する領域内における健全な部位の温度を推定して画像内推定健全温度を導出する
    処理を含むことを特徴とするプログラム。

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