JP7158268B2 - 停車可能場所検出方法、停車可能場所検出装置、及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、停車可能場所検出方法、停車可能場所検出装置、及び停車可能場所検出装置を備える車両に関する。

従来から、人間の運転手を必要としない無人車両を用いた乗客又は物品の輸送に関する技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１は、無人車両及び乗客の位置情報に基づいて、無人車両が乗客を拾う乗車地（ピックアップ領域）を設定する。

米国特許出願公開第２０１７／０２７７１９１号明細書

しかし、設定した乗車地に無人車両が到着したときに、他の車両が乗車地に停車している場合、無人車両を乗車地に停車できなくなる、という課題がある。

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車両を停車させることができる場所を精度よく検出する停車可能場所検出方法、停車可能場所検出装置、及び車両を提供することである。

本発明の一態様に係わる停車可能場所検出方法は、車両を停車させるために必要な停車スペースの奥行きと停車スペースの幅の関係を示す相関データを記憶し、車道の周辺の物体に係わる距離情報を取得し、距離情報から、車道に隣接する空きスペースの奥行き及び空きスペースの幅を算出し、相関データ、空きスペースの幅、及び空きスペースの奥行きに基づいて、空きスペースに車両を停車させることができるか否かを判定し、空きスペースの幅及び奥行きに基づいて、空きスペースに車両を停車させた時に、空きスペースから車道へ張り出す車両の幅方向の長さである張り出し長を算出し、張り出し長に基づいて、空きスペースに車両を停車させることがでるか否かを判定する。

本発明の一態様によれば、車両を停車させることができる場所を精度よく検出することができる。

図１は、実施形態に係る停車可能場所検出装置を含む自動輸送システム１０の全体構成を示す概略図である。 図２は、自動輸送サービスに係わる図１の車両４０の概略構成を示すブロック図である。 図３は、図２の車両４０の詳細な構成及び図１の端末装置６０の詳細な構成を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係わる停車制御装置４１及び走行制御装置４２の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、図４のステップＳ６～Ｓ８の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、相関データ５６の一例であるテーブルを示す表である。 図７は、車線Ｒｄ１、車線Ｒｄ１に隣接する空きスペースＦｓの一例を示す天頂図である。 図８は、目標軌道及び停車位置を算出する方法を説明する天頂図である。

図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図１を参照して、実施形態に係る停車可能場所検出装置を含む自動輸送システム１０の全体構成を説明する。自動輸送システム１０は、車両４０を用いて、ある場所から別の場所へ乗客又は物品を輸送する自動輸送サービスを提供するシステムである。図１は乗客（ユーザ５０）を輸送する例を示す。自動輸送システム１０は、輸送手段としての車両４０と、自動輸送サービスを享受するユーザ５０が保持する端末装置６０と、自動輸送システム１０全体を管理する管理サーバ２０と、を備える。管理サーバ２０と車両４０の間、及び管理サーバ２０と端末装置６０の間は、それぞれ通信ネットワーク３０を介して、双方向に通信可能に接続されている。勿論、車両４０と端末装置６０の間が双方向に通信可能に接続されていても構わない。

自動輸送システム１０において、車両４０及び端末装置６０は、移動可能な通信端末（移動情報端末）としての機能を備える。よって、通信ネットワーク３０のうち、少なくとも車両４０及び端末装置６０に接続する部分は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）又は新交通管理システム（ＵＴＭＳ）における車車間・車路間通信、或いは３Ｇや４Ｇなどの移動体通信を含む無線通信により実現される。端末装置６０には、スマートフォン、タブレット型端末、ノートパソコン、携帯電話、ＰＨＳが含まれる。また、車両４０には、無線通信を行うための通信装置が搭載されている。一方、通信ネットワーク３０のうち、管理サーバ２０に接続される部分は、インターネットにより実現される。自動輸送システム１０は、コンピュータ資源としての管理サーバ２０の機能（自動輸送サービス）を、インターネットを経由してユーザ５０に提供する「クラウドコンピューティング」として実現することも可能である。

本実施形態に係る停車可能場所検出装置は、車両４０上に搭載されている。しかし、他の実施形態として、停車可能場所検出装置を管理サーバ２０上或いは端末装置６０上に搭載することも可能である。また、停車可能場所検出装置を、その機能毎に車両４０、管理サーバ２０、及び端末装置６０に分割して、搭載しても構わない。

図２及び図３を参照して、自動輸送サービスに係わる図１の車両４０の構成を説明する。車両４０は、センサ部４３と、停車制御装置４１（制御部）と、記憶部５５と、走行制御装置４２と、通信部４４とを備える。本実施形態に係る停車可能場所検出装置は、停車制御装置４１及び記憶部５５によって実現される。

センサ部４３は、車両４０に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）など、複数の異なる種類の物体検出センサを備える。センサ部４３は、複数の物体検出センサを用いて、車両４０が走行する車道及び車道の周辺の物体を検出する。「車道及び車道の周辺の物体」には、車道と歩道を区切る縁石、ガードレール、建造物の壁、道路標示、駐車車両が含まれる。センサ部４３は、これらの物体の自車両１１に対する位置、形状及び大きさを検出する。「道路標示」とは、路面に描かれた道路鋲、ペイント、石等による線、記号又は文字である。図２では、車両４０の前端部にセンサ部４３を表記し、その他の部分、例えば、車両４０の側部や後端部への表記を省略した。しかし、実際には、物体検出センサは、車両４０の前端部のみならず、車両４０の側部及び後端部を含む複数の箇所に設置されている。よって、センサ部４３が検出する車両４０の周辺の範囲には、車両４０の前方のみに限らず、車両４０の左右の側方及び後方も含まれる。更に、センサ部４３が検出する車両４０の周辺の範囲には、車両４０が走行する自車線のみならず、自車線に隣接する車線及びその他の車線を含む車両４０が走行する車道全体と、車道に隣接する路肩、自転車道及び歩道と、路肩、自転車道及び歩道に隣接する建造物とが含まれる。センサ部４３は、車両４０が走行する車道及び車道の周辺の物体を、所定の繰り返し周期で連続的に検出する。

停車制御装置４１は、ある場所から別の場所へ乗客又は物品を輸送する際に、車道に隣接した場所であって、車両４０を停車させることができる場所（停車可能場所）を検出する。具体的には、停車制御装置４１は、車両４０が乗客を拾う時、乗客を降ろす時、車両４０へ物品を積み込む時、又は荷下ろしを行う時に、車両４０を停車させることができる場所を検出する。停車制御装置４１は、車両４０がその場所に停車することにより、車両４０の周囲の他者（人、他の車両を含む）の交通を乱すことがなく、その結果、他者の交通違反又は交通事故を誘発する恐れがない場所を、停車可能場所として、検出する。

停車制御装置４１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、停車制御装置４１として機能させるためのコンピュータプログラム（停車制御プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、停車制御装置４１が備える複数の情報処理回路（４５～４９、５１）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって停車制御装置４１が備える複数の情報処理回路（４５～４９、５１）を実現する例を示す。もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（４５～４９、５１）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（４５～４９、５１）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（４５～４９、５１）は、車両４０にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。本実施形態では、一例として、マイクロコンピュータが、自車両１１の自動運転を実行する走行制御装置４２をも実現している。

記憶部５５には、停車制御装置４１が停車可能場所を検出する際に参照される相関データ５６が記憶されている。「相関データ」５６は、車道に隣接する停車スペースであって、停車スペースの中に車両４０を停車させるために必要な停車スペースの奥行きと停車スペースの幅の関係を示す。「停車スペースの奥行き」とは、車道の幅方向に垂直な方向の停車スペースの長さである。「停車スペースの幅」とは、車道の幅方向の停車スペースの長さである。「停車スペースの中に車両４０を停車させる」とは、車両４０全体が停車スペースの中に収まった状態で、車両４０を停車させる、ことを意味する。換言すれば、車両４０の一部も停車スペースから車道へ張り出していない状態で、車両４０を停車させる、ことを意味する。

図７は、車線Ｒｄ１、車線Ｒｄ１に隣接する空きスペースＦｓの一例を示す天頂図である。図７は、車両４０の破線７よりも右側部分が車道Ｒｄ１へ張り出した状態で停車している車両４０を示している。図７に示すシーンにおいて、空きスペースＦｓの中に車両４０を停車できていない。空きスペースＦｓは、他車両５ａ１、５ａ２、縁石５ｂにより規定される領域であって、障害物が無く車両４０が走行することができる領域である。

図６は、記憶部５５に記憶されている相関データ５６の一例であって、停車スペースの幅（Ｗｐｓ）と停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）との関係を示している。幅（Ｗｐｓ）は、α１からα６へ向かって長くなり、奥行き（Ｄｐｓ）は、β１からβ６へ向かって長くなる。図６において、停車スペースの中に車両４０を停車させることが可能な、停車スペースの幅（Ｗｐｓ）と奥行き（Ｄｐｓ）の組合せを、円（○）で示す。

図６に示すように、停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）が十分に長ければ（β５）、停車スペースの幅（Ｗｐｓ）が短くても（α２）、停車スペースの中に車両４０を停車させることができる。逆に、停車スペースの幅（Ｗｐｓ）が十分に長ければ（α６）、停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）が短くても（β１）、停車スペースの中に車両４０を停車させることができる。なお、車両４０を停車させるために必要な停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）と幅（Ｗｐｓ）の関係、即ち「相関データ」５６は、その車両４０に固有な外形寸法、最大操舵角、及び最小回転半径に基づいて予め定めることができる。よって、記憶部５５に、「相関データ」５６を予め記憶されておくことができる。

図３に示すように、停車制御装置４１は、距離取得部４５と、空きスペース検出部４６と、空きスペース奥行算出部４７と、空きスペース幅算出部４８と、空きスペース寸法判定部４９と、車道幅算出部５１とを備える。

距離取得部４５は、車両４０が走行する車道及び車道の周辺の物体に係わる距離情報を取得する。「距離情報」には、車道と歩道を区切る縁石、ガードレール、建造物の壁、道路標示、及び駐車している他車両の自車両１１に対する位置、形状及び大きさを示す情報が含まれる。本実施形態で、距離取得部４５は、センサ部４３により検出された車道及び車道の周辺の物体から、距離情報を取得することができる。他の実施形態として、距離取得部４５は、通信部４４が車両４０の外部から受信することができる情報の中から、車両４０の周辺の距離情報を抽出しても構わない。この場合、車両４０は、ＧＰＳ受信機などの自己位置を検出する装置を用いて、自己位置を示す情報を取得すればよい。

空きスペース検出部４６は、距離取得部４５により取得された距離情報から、車道に隣接する空きスペースＦｓを検出する。「空きスペースＦｓ」とは、他の車両、縁石、ガードレール、カラーコーン（登録商標）、壁、その他の障害物が路面上に存在しない、路面が表出している領域を示す。空きスペース検出部４６は、先ず、停車可能場所の候補として、空きスペースＦｓを検出する。例えば、空きスペース検出部４６は、車両４０の全長及び全幅に基づいて、空きスペースＦｓを検出する。具体的には、車両４０の全長及び全幅よりも大きな空きスペースＦｓを検出する。これにより、車両４０が収まらないほどに小さな空きスペースを、停車可能場所の候補から、除外することができる。車両４０の全長及び全幅を示すデータは、記憶部５５に予め記憶されている。

空きスペース奥行算出部４７は、距離取得部４５により取得された距離情報から、空きスペース検出部４６により検出された空きスペースの奥行きを算出する。図７に示すように、「空きスペースＦｓの奥行き（Ｄｆｓ）」とは、車道（Ｒｄ１、Ｒｄ２）の幅方向に垂直な方向の空きスペースＦｓの長さを示す。

空きスペース幅算出部４８は、距離取得部４５により取得された距離情報から、空きスペース検出部４６により検出された空きスペースの幅を算出する。図７に示すように、「空きスペースＦｓの幅（Ｗｆｓ）」とは、車道（Ｒｄ１、Ｒｄ２）の幅方向の空きスペースＦｓの長さを示す。

空きスペース寸法判定部４９は、少なくとも２つの判定方法を用いて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。２つの判定方法を、「第１の判定方法」及び「第２の判定方法」と呼ぶ。「第１の判定方法」は、空きスペースＦｓの内部に車両４０の全体が収まるように停車させることができるか否かを判定する方法である。「第２の判定方法」は、空きスペースＦｓに車両４０を停車させた時に、空きスペースＦｓから車道（Ｒｄ１、Ｒｄ２）へ張り出す車両４０の幅方向の長さ（以後、「張り出し長」という）に基づいて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する方法である。「第２の判定方法」は、「第１の判定方法」で、否定的に判定された場合において用いられる。「第１の判定方法」及び「第２の判定方法」の少なくとも何れか一方によって、肯定的に判定されれば、空きスペース寸法判定部４９は、車両４０を空きスペースＦｓに停車させることができると判定する。一方、「第１の判定方法」及び「第２の判定方法」の双方で否定的に判定された場合、空きスペース寸法判定部４９は、車両４０を空きスペースＦｓに停車させることができないと判定する。以下、「第１の判定方法」及び「第２の判定方法」を詳細に説明する。

＜第１の判定方法＞
空きスペース寸法判定部４９は、相関データ５６、空きスペースＦｓの幅（Ｗｆｓ）、及び空きスペースＦｓの奥行き（Ｄｆｓ）に基づいて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。具体的には、空きスペース寸法判定部４９は、相関データ５６に示された停車スペースの幅（Ｗｐｓ）と奥行き（Ｄｐｓ）の関係と、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）及び奥行き（Ｄｆｓ）に基づいて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。即ち、空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースＦｓが停車スペースＰｓに該当するか否かを判定する。そして、空きスペースが停車スペースに該当する場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができると判定し、空きスペースＦｓが停車スペースＰｓに該当しない場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができないと判定する。

詳細には、空きスペース寸法判定部４９は、相関データ５６に示された停車スペースの幅（Ｗｐｓ）と奥行き（Ｄｐｓ）の関係と、空きスペースＦｓの幅（Ｗｆｓ）及び奥行き（Ｄｆｓ）とを対比することにより、空きスペースＦｓが停車スペースに該当するか否かを判定する。

前記した「停車スペースと空きスペースＦｓの対比」の具体例を以下に述べる。図６に示す相関データは、停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）と、奥行き（Ｄｐｓ）を有する停車スペースの中に車両４０を停車させるために必要な停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値の関係を示すデータであると言える。例えば、停車スペースの奥行きが「β３」である場合、奥行き（β３）を有する停車スペースの中に車両４０を停車させるために必要な停車スペースの幅の最小値は、「α３」である。このように、停車スペースの奥行き（β１、β２、β３、β４、β５）の各々に、停車スペースの幅の最小値（α６、α５、α３、α３、α２）が対応している。

空きスペース寸法判定部４９は、図６に示す相関データ５６を参照することにより、空きスペースの奥行き（Ｄｆｓ）に対応する停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値を特定する。例えば、空きスペースの奥行き（Ｄｆｓ）に一致する、図６の停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）を特定する。そして、図６の相関データを参照することにより、特定した停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）に対応する停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値を、特定する。

そして、空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）と停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値とを比較し、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）が停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値以上であるか否かを判断する。空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースの幅が停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値以上である場合に、空きスペースＦｓは停車スペースに該当すると判定し、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）が停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値未満である場合に、空きスペースＦｓは停車スペースに該当しないと判定する。

なお、相関データは、停車スペースの奥行きと、前記奥行きを有する停車スペースの中に車両４０を停車させるために必要な停車スペースの幅の最小値の関係を示すデータであるか、又は、停車スペースの幅と、前記幅を有す停車スペースの中に車両４０を停車させるために必要な停車スペースの奥行きの最小値との関係を示すデータである。

＜第２の判定方法＞
空きスペースの広さが十分ではないため、車両４０の全体が空きスペースの中に収まるように車両４０を停車することができず、車両４０の一部が空きスペースから車道へ張り出した状態で車両４０を停車せざるを得ない場合がある。この場合、車両４０が停車することによって、車両４０の周囲の他者（人、他の車両を含む）の交通を乱すことがなければ、当該空きスペースに停車可能であると判定することが許容される。

そこで、空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースは停車スペースに該当しないと判定した場合において、車両４０の「張り出し長」に基づいて、空きスペースに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。これにより、周囲の交通への影響を十分に配慮しつつ、実情に沿って柔軟に停車可能性を判断することができる。

図７は、停車スペースには該当しないと判定された空きスペースＦｓに車両４０を停車させた状態を示す。車両４０の左側の一部分は空きスペースＦｓの中に収まっているが、車両４０の右側の残り部分は車道Ｒｄ１へ張り出している。車両４０の張り出し長（Ｃｗ）は、空きスペースＦｓと車道Ｒｄ１との境界線７から車両４０の右側面８までの車幅方向の長さである。空きスペース奥行算出部と４７及び空きスペース幅算出部と４８は、車道Ｒｄ１の周辺にある縁石５の位置及び形状から、車道Ｒｄ１に隣接する空きスペースＦｓの奥行き（Ｄｆｓ）及び幅（Ｗｆｓ）を算出する。

目標軌道算出部５３は、空きスペースＦｓの奥行きＤｆｓ及び幅Ｗｆｓに基づいて、空きスペースＦｓに停車させることができる車両４０の位置（停車位置）を算出する。停車位置の具体的な算出方法は、後述する。空きスペース寸法判定部４９は、停車位置から張り出し長（Ｃｗ）を算出することができる。図７に示すように、目標軌道算出部５３は、空きスペースＦｓの奥行きＤｆｓ方向及び幅Ｗｆｓ方向について、ユーザ５０に最も近くなる停車位置を算出する。

空きスペース寸法判定部４９は、張り出し長（Ｃｗ）と、車両の周囲の他者の交通を乱すか否かの観点から定まるしきい値とを比較する。そして、空きスペース寸法判定部４９は、張り出し長（Ｃｗ）が、しきい値よりも短い場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができると判定し、張り出し長（Ｃｗ）が、しきい値以上である場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができないと判定する。なお、しきい値の設定の仕方については、図５を参照して複数の実施例を後述する。

以上説明したように、空きスペース寸法判定部４９は、第１の判定方法により、空きスペースＦｓが停車スペースに該当するか否かを判定する。空きスペースＦｓが停車スペースに該当しないと判定した場合、空きスペース寸法判定部４９は、第２の判定方法により、張り出し長（Ｃｗ）がしきい値よりも短いか否かを判定する。空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースＦｓが停車スペースに該当する場合、又は張り出し長（Ｃｗ）がしきい値よりも短い場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができると判定する。空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースＦｓが停車スペースに該当せず、且つ、張り出し長（Ｃｗ）がしきい値以上である場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができないと判定する。

通信部４４は、車両４０の外部に対して、車路間通信、車車間通信、及び移動体通信の少なくとも１つを実行する装置である。通信部４４が受信する情報には、特に制限はなく、車路間通信、車車間通信、及び移動体通信により受信可能な全ての情報が含まれる。

走行制御装置４２は、目標軌道算出部５３と、走行制御部５４とを備える。目標軌道算出部５３は、停車制御装置４１により車両４０を停車させることができると判定された空きスペースへ車両４０を停車させるための目標軌道及び停車位置を算出する。具体的には、距離取得部４５により取得された距離情報、その車両４０に固有な外形寸法、最大操舵角、及び最小回転半径に基づいて、車道周囲の障害物に接触しないような目標軌道及び目標軌道の終端に位置する車両４０の停車位置を算出する。走行制御部５４は、ステアリングアクチュエータ、ブレーキペダルアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータを制御することにより、目標軌道に沿って車両４０を走行させ、停車位置に車両４０と停車させる。

ユーザ５０が所持する端末装置６０は、移動体通信を実行する通信部６１と、ディスプレイ及びスピーカなどの出力装置と、タッチパネル及びマイクなどの入力装置と、端末装置６０全体を制御する端末制御部６２とを備える。

＜自動輸送サービスの動作手順＞
次に、実施形態に係わる自動輸送サービスの一連の手順を説明する。まず、自動輸送サービスを利用したいユーザ５０は、端末装置６０を用いて、乗車する車両４０を予約する。具体的には、ユーザ５０は、通信部６１を用いて管理サーバ２０の乗車予約サイトにアクセスする。そして、入力装置を用いて、ユーザ５０の氏名、電子メールアドレス、電話番号等のユーザ識別情報、及びユーザ５０の現在位置、ユーザ５０が車両４０に乗車する乗車地、ユーザ５０が車両４０から降車する降車地、希望する乗車時刻等の予約情報を入力する。端末制御部６２は、入力されたユーザ識別情報及び予約情報を、端末装置６０を用いて管理サーバ２０へ送信する。

ユーザ識別情報及び予約情報を受信した管理サーバ２０は、予約情報に基づいて、乗車地、及び乗車地までの第１走行ルートを既知のルート検索方法により演算し、車両４０に送信する。さらに、管理サーバ２０は、予約情報に基づいて、ユーザ５０の降車地、及び乗車地から降車地までの第２走行ルートを車両４０に送信する。

走行制御部５４は、管理サーバ２０から取得した第１走行ルートに基づいて乗車地まで車両４０を自動的に走行させる。乗車地に到着した車両４０は、管理サーバ２０から取得したユーザ識別情報に基づいて、センサ部４３を用いて、ユーザ５０或いはユーザ５０が所持する端末装置６０を探索する。その後、車両４０に搭載された停車制御装置４１は、ユーザ５０に近い場所であって、車両４０を停車させることができる場所を検出する。そして、目標軌道算出部５３は、検出された場所（空きスペースＦｓ）へ車両４０を停車させるための目標軌道及び停車位置を算出する。走行制御部５４は、ステアリングアクチュエータ、ブレーキペダルアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータを制御することにより、目標軌道に沿って車両４０を走行させ、停車位置に車両４０と停車させる。停車した後、車両４０は、ユーザ５０の個人認証を行い、車両４０のドアを開く。車両４０は、ユーザ５０の乗車を確認した後、ドアを閉じる。

走行制御部５４は、乗車地から降車地までの第２走行ルートに沿って、車両４０を自動的に走行させる。

停車制御装置４１は、降車地において、乗車地と同様にして、車両４０を停車させることができる場所を検出する。そして、走行制御装置４２は、検出された場所（空きスペースＦｓ）へ車両４０を停車させるための目標軌道及び停車位置を算出し、目標軌道に沿って車両４０を走行させ、停車位置に車両４０と停車させる。停車した後、車両４０は、車両４０のドアを開き、ユーザ５０の降車を確認した後、ドアを閉じる。その後、車両４０は所定の待機地点まで自動的に戻る。

図４及び図５のフローチャートを参照して、実施形態に係わる自動輸送サービスのうち、乗車地及び降車地の各々における停車制御装置４１及び走行制御装置４２の動作を、詳細に説明する。図４は、実施形態に係わる停車可能場所検出方法の一例を示す。図５は、図４のステップＳ６～Ｓ８の詳細な手順の一例を示す。

ステップＳ１において、走行制御部５４は、乗車地又は降車地（以後、纏めて「乗降地」と言う場合がある）に到着するまでの残り時間又は残り距離が所定値に成った時、停車可能な場所を検出するための制御モードをオン状態にする。ステップＳ２に進み、センサ部４３は、車両４０が走行する車道及び車道の周辺の物体を検出する。そして、距離取得部４５は、センサ部４３により検出された車道及び車道の周辺の物体から、距離情報を取得する。あるいは、距離取得部４５は、通信部４４が車両４０の外部から受信することができる情報の中から、車両４０の周辺の距離情報を抽出しても構わない。

ステップＳ３に進み、空きスペース検出部４６は、距離取得部４５により取得された距離情報から、車道（Ｒｄ１、Ｒｄ２）に隣接する空きスペースＦｓであって、車両４０の全長及び全幅よりも大きな空きスペースＦｓを探索する。空きスペースＦｓを検出できた場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４へ進み、空きスペースＦｓを検出できない場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２へ戻る。

ステップＳ４に進み、空きスペース奥行算出部４７は、ステップＳ２で取得された距離情報から、ステップＳ３で検出された空きスペースの奥行き（Ｄｆｓ）を算出する。そして、空きスペース幅算出部４８は、距離取得部４５により取得された距離情報から、ステップＳ３で検出された空きスペースの幅（Ｗｆｓ）を算出する。

ステップＳ５に進み、空きスペース寸法判定部４９は、相関データ５６を、記憶部５５から読み出す。ステップＳ６に進み、空きスペース寸法判定部４９は、第１の判定方法を用いて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。具体的に、空きスペース寸法判定部４９は、ステップＳ３で検出された空きスペースＦｓが、相関データ５６に示された停車スペースに該当するか否かを判定する。空きスペースＦｓが停車スペースに該当すると判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、空きスペースに車両４０を停車させることができるので、ステップＳ８へ進む。一方、空きスペースＦｓが停車スペースに該当しないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ７に進み、空きスペース寸法判定部４９は、距離取得部４５により取得された距離情報から、車両４０が走行する車道の幅方向の長さ（以後、「車道幅」と言う）を示す情報を抽出する。

ここで、「車道幅」には、車両４０が走行する自車線（１車線）の幅、車両４０が走行する道路が複数車線からなる場合は、はみ出し可能な自車線及び隣接車線を合わせた幅方向の長さ、或いは、道路がはみ出し可能な対面走行の場合、対向車線を含めた幅方向の長さ、等が含まれる。車線を区画する区画線や車道境界線の種類（実線、破線、色）に応じて、上記した長さから車道幅が決定する。車道幅は、中央分離帯、はみ出し禁止を示す白色実線、対向車線の縁石を含む、車両が乗り越えることができないもの、又は交通規則上跨いではいけない又ははみ出してはいけないもの（黄色線）により定義される。ゼブラゾーン（導流帯）は、車道幅に含ませることができる。つまり、「車道幅」とは、車両４０が乗り越えることができないもの又は交通規則上跨いではいけない又ははみ出してはいけない物であって、車道の両側の各々にある前記物の間の距離を示す。車両４０の一部が空きスペースから車道に張り出して停車した時、他者は、車道幅から車両４０の張り出し長を減算した残り幅の部分を通行することになる。他者の交通を乱すか否かの観点から残り幅の最小値を予め定めることができる。

例えば、図７に示す対面走行の道路において、車線Ｒｄ１に隣接して対向車線Ｒｄ２があり、車線Ｒｄ１と対向車線Ｒｄ２とが中央線６により区切られている。中央線６が白色破線又は黄色実線である場合、交通規則上、車線Ｒｄ１を走行する他車両は、停車中の車両４０を避けるために、中央線６から対向車線Ｒｄ２側へはみ出して走行できる。この場合、車道幅は、車線Ｒｄ１の左側端部から対向車線Ｒｄ２の右側端部までの距離であってもよい。一方、中央線６が白色実線である場合、交通規則上、車線Ｒｄ１を走行する他車両は、停車中の車両４０を避けるために、中央線６から対向車線Ｒｄ２へはみ出して走行できない。よって、車道幅は、車線Ｒｄ１の左側端部から車線Ｒｄ１の右側端部、つまり中央線６までの距離（Ｗｒｄ）となる。

ステップＳ８に進み、空きスペース寸法判定部４９は、第２の判定方法を用いて、車両４０の「張り出し長Ｃｗ」に基づいて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができると判定された場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９へ進む。一方、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができないと判定された場合（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ２へ戻る。

ステップＳ９において、目標軌道算出部５３は、空きスペースの奥行き（Ｄｆｓ）及び幅（Ｗｆｓ）から、空きスペースでの車両４０の停車位置を算出する。ステップＳ１０において、目標軌道算出部５３は、停車位置までの車両４０の目標軌道を算出する。ステップＳ１１及びＳ１２において、走行制御部５４は、目標軌道に沿って車両４０を走行させ、停車位置に車両４０と停車させる。ステップＳ１３において、車両４０は、ユーザ５０の個人認証及びドアの開閉等の乗降地到着処理を実行し、停車可能な場所を検出するための制御モードをオフ状態にする。車両４０は、通信部４４を用いて、管理サーバ２０へ乗降地への到着の結果を送信する。

図５を参照して、図４のステップＳ６～Ｓ８の詳細な手順を説明する。ステップＵ１において、空きスペース寸法判定部４９は、図６の相関データを参照することにより、図７に示す空きスペースの奥行き（Ｄｆｓ）に対応する停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値を特定する。ステップＳ２に進み、空きスペース寸法判定部４９は、図７に示す空きスペースの幅（Ｗｆｓ）が、停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値以上である場合（ステップＵ２でＹＥＳ）、ステップＵ３に進み、空きスペースＦｓは停車スペースに該当すると判定する。一方、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）が停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値未満である場合（ステップＵ２でＮＯ）、ステップＵ４に進む。ステップＵ４において、空きスペース寸法判定部４９は、空きスペースＦｓの奥行き（Ｄｆｓ）及び幅（Ｗｆｓ）に基づいて、空きスペースＦｓに停車させることができる車両４０の位置（停車位置）を算出し、停車位置から車両４０の張り出し長（Ｃｗ）を算出する。

ステップＵ５に進み、空きスペース寸法判定部４９は、張り出し長（Ｃｗ）と、しきい値（Ｔｈｃｗ）とを比較する。しきい値（Ｔｈｃｗ）は、車両４０の周囲の他者の交通を乱すか否かの観点から定められる。張り出し長（Ｃｗ）が、しきい値よりも短い場合に、ステップＵ３に進み、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができる（Ｓ８でＹＥＳ）と判定する。張り出し長（Ｃｗ）が、しきい値（Ｔｈｃｗ）以上である場合に、ステップＵ６に進み、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができない（Ｓ８でＮＯ）と判定する。

なお、しきい値（Ｔｈｃｗ）は、予め定められた一定の値（例えば、０．５ｍ）であってもよいし、可変値としてもよい。車両４０の一部が車道に張り出して停車した時、他者は、車道幅から車両４０の張り出し長を減算した残り幅の部分を通行することになる。他者の交通を乱すか否かの観点から残り幅の最小値を予め定めることができる。そこで、しきい値（Ｔｈｃｗ）を、車道幅に応じて変化させても構わない。具体的には、空きスペース寸法判定部４９は、車道幅から、車両４０の周囲の他者の交通を乱すか否かの観点から予め定められた車道幅の最小値（例えば、２～４ｍ）を減算した値を、しきい値（Ｔｈｃｗ）に設定することができる。

＜停車位置及び目標軌道の算出方法＞
次に、目標軌道算出部５３が、空きスペースＦｓへ車両４０を停車させるための目標軌道及び停車位置を算出する方法の一例を説明する。他の実施形態として、他の目標軌道及び停車位置の算出方法を用いることは可能である。

図８に示すように、目標軌道算出部５３は、最終的な停車位置Ｐ_ｐを始点として、逆方向、即ち車両４０が後退する方向に、目標軌道９を演算する。なお、目標軌道９は、車両４０の重心位置（Ｐ_ｃ、Ｐ_ｃ－１、Ｐ_ｃ－２、・・・）を繋ぐ線分である。このとき、停車位置Ｐ_ｐの車両４０の左側面から壁５までの距離を「マージンＲ_ｍｒｇ」と定義し、車両４０が旋回する時に壁５側に張り出す長さを「車体張り出し長Ｒ_ｏｖｅｒ」と定義する。前輪の舵角は、車両４０の位置から壁までの距離（マージンＲ_ｍｒｇ）と車体の右前端部の幅方向への張り出し（車体張り出し長Ｒ_ｏｖｅｒ）によって制約される。

まず、初期のマージンＲ_ｍｒｇとして、例えば０．３ｍを設定する。目標軌道算出部５３は、旋回半径が最小となり、且つ車体張り出し長Ｒ_ｏｖｅｒがマージンＲ_ｍｒｇ未満となる旋回中心位置を計算する。計算モデルは、車両４０の２つの前輪をその中心位置に配置した１輪に簡略化し、車両４０の２つの後輪をその中心位置に配置した１輪に簡略化した２輪モデルである。車両４０のパラメータを以下のように定義する。

δ_ｆ：前輪舵角
Ｌ：ホイールベース
Ｌ_ｂ：車体全長
Ｗ_ｂ：車体全幅
Ｖ：車速
Ｖ_ｙ：幅方向の車速
Ｐ_ｙ：幅方向の重心位置（絶対座標）
θ：ヨー角（絶対座標）
Ｒ_ｍｒｇ：マージン
Ｒ_{ｏｖｅｒ：}車体張り出し長
Ｒ_ｘ：奥行き方向の旋回中心座標
Ｒ_ｙ：幅方向の旋回中心座標
マージン（Ｒ_ｍｒｇ）は、（１）式により定義される。

車体張り出し長（Ｒ_ｏｖｅｒ）は、（２）式により定義される。

幅方向の重心位置（Ｐ_ｙ）、ヨー角（θ）、奥行き方向の旋回中心座標（Ｒ_ｘ）、幅方向の旋回中心座標（Ｒ_ｙ）は、（３）式、（４）式、（５）式、（６）式でそれぞれ定義される。

（１）式及び（２）式に（３）～（６）式を代入し、車体張り出し長Ｒ_ｏｖｅｒがマージンＲ_ｍｒｇに等しいとする。これにより、目標軌道算出部５３は、（７）式に示すように、旋回半径が最小となり、且つ且つ車体張り出し長Ｒ_ｏｖｅｒがマージンＲ_ｍｒｇ未満となる前輪舵角（δ_ｆ）を、マージンＲ_ｍｒｇ及び車両４０の寸法（Ｌ、Ｌ_ｂ、Ｗ_ｂ）で表すことができる。

目標軌道算出部５３は、（７）式に示す前輪舵角（δ_ｆ）にて車両４０を所定距離だけ後退方向に移動させ、移動後の位置Ｐ_ｐ―１及びマージンＲ_ｍｒｇについて、再度、前輪舵角（δ_ｆ）を演算する。これを繰り返し、演算することにより、目標軌道９を生成する。目標軌道９に沿って移動する車両４０が障害物５と接触する場合、マージンＲ_ｍｒｇを増やして、例えば０．５ｍに設定して、再び、目標軌道９を生成する。目標軌道９に沿って移動する車両４０が障害物５と接触しなくなるまで、マージンＲ_ｍｒｇを増やす。これにより、マージンＲ_ｍｒｇの最小値を演算することが出来る。このようにして、目標軌道算出部５３は、ユーザ５０に最も近い停車位置（Ｐ_ｐ）及び目標軌道９を算出することができる。

なお、本実施形態において、車両４０の前輪のみが転舵輪である場合を説明したが、車両４０の前輪及び後輪の双方が転舵輪であっても構わない。

＜前進動作のみによる停車＞
車両４０は、予め定めた走行ルートに沿って車両４０を自動的に走行させる自動運転モードを備える。自動運転モードにおいて、車両４０は、原則として、前進動作のみを行い、後退動作を行うことは想定されていない。この場合、空きスペースＦｓへの停車は、全て車両４０の前進動作により遂行され、後退動作や切り返し動作は想定していない。

そこで、走行制御装置４２は、空きスペースＦｓへ車両４０を前進動作のみで停車させるための目標軌道９を算出する。

また、停車制御装置４１は、空きスペースＦｓに車両４０を前進動作のみで停車させた場合の「張り出し長Ｃｗ」を算出する。これにより、車両が自動運転車両である場合であっても、停車可能性を精度よく判定することができる。

更に、相関データ５６は、停車スペースの中に車両４０を前進動作のみで停車させるために必要な停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）と幅（Ｗｐｓ）との関係を示すデータである。これにより、車両４０が自動運転車両である場合であっても、停車可能性を精度よく判定することができる。

以上説明したように、実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

車両４０を空きスペースＦｓに停車させることができるか否かは、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）と奥行き（Ｄｆｓ）の関係に基づいて判定することができる。停車スペースの中に車両４０を停車させるために必要な停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）と幅（Ｗｐｓ）の関係は、その車両４０に固有な外形寸法、最大操舵角、最小回転半径に基づいて予め定めることができる。そこで、停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）と幅（Ｗｐｓ）の関係を示す相関データ５６が予め記憶された記憶部５５と停車制御装置４１（制御部）とを備えるコンピュータを用いて、車両４０を停車させることができる場所（停車可能場所）を検出する。まず、停車制御装置４１は、車道の周辺の物体に係わる距離情報から空きスペースを検出し、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）と奥行き（Ｄｆｓ）を算出する。そして、停車制御装置４１が、相関データ５６に示された停車スペースの幅（Ｗｐｓ）と奥行き（Ｄｐｓ）の関係と、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）及び奥行き（Ｄｆｓ）に基づいて、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを判定する。具体的には、停車制御装置４１が、空きスペースＦｓが停車スペースに該当するか否かを判定し、空きスペースＦｓが停車スペースに該当する場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができると判定する。これにより、車両４０を停車させることができる場所を精度よく検出することができる。

例えば、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）及び奥行き（Ｄｆｓ）と、相関データ５６に示された停車スペースの幅（Ｗｐｓ）と奥行き（Ｄｐｓ）の関係とを対比することにより、空きスペースＦｓが停車スペースに該当するか否かを判定する。空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを精度よく判定することができる。

停車制御装置４１は、相関データ５６を参照することにより、空きスペースの奥行き（Ｄｆｓ）に対応する停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値を特定し、空きスペースの幅（Ｗｆｓ）が、停車スペースの幅（Ｗｐｓ）の最小値以上である場合に、空きスペースＦｓは停車スペースに該当すると判定する。空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができるか否かを精度よく判定することができる。

停車制御装置４１は、空きスペースＦｓに車両４０を停車させた場合に、空きスペースＦｓから車道（Ｅｄ１）へ張り出す車両４０の幅方向の長さである「張り出し長Ｃｗ」を算出し、張り出し長Ｃｗを更に考慮に入れて、空きスペースＦｓへの停車の可能性を判断する。これにより、空きスペースＦｓの広さが十分ではないため車両４０の全体が空きスペースＦｓの中に収まるように車両４０を停車することができない場合であっても、周囲の交通への影響を十分に配慮しつつ、実情に沿って柔軟に停車可能性を判断することができる。

例えば、張り出し長Ｃｗが、車両４０の周囲の他者の交通を乱すか否かの観点から定まるしきい値（Ｔｈｃｗ）よりも短い場合に、空きスペースＦｓに車両４０を停車させることができると判定する。これにより、空きスペースＦｓが停車スペースに該当しない、即ち、張り出し長Ｃｗがゼロでない場合であっても、車両４０の周囲の他者の交通を乱さない限りにおいて、停車可能と判断することがすることができる。

車両４０の一部が車道Ｒｄ１に張り出して停車した時、他者は、車道幅（Ｒｄ１、Ｒｄ２）から車両４０の張り出し長を減算した残り幅の部分を通行することになる。この残り幅について、他者の交通を乱すか否かの観点から最小値を予め定めることができる。そこで、例えば、車両４０の周囲の他者の交通を乱すことがない車道幅の最小値を予め定め、実際の車道幅から車道幅の最小値を減算した値を、しきい値（Ｔｈｃｗ）に設定する。これにより、実際の車道幅に応じて適切なしきい値を設定することができる。

車両４０が自動運転車両である場合、空きスペースＦｓへの停車は、全て車両４０の前進動作により遂行され、後退動作や切り返し動作は想定していない。よって、停車スペースの中に車両４０を前進動作のみで停車させるために必要な停車スペースの奥行き（Ｄｐｓ）と幅（Ｗｐｓ）との関係を示す相関データ５６を用いる。これにより、車両４０が自動運転車両である場合であっても、停車可能性を精度よく判定することができる。

更に、停車制御装置４１は、空きスペースＦｓに車両４０を前進動作のみで停車させた場合の張り出し長Ｃｗを算出する。これにより、車両４０が自動運転車両である場合であっても、停車可能性を精度よく判定することができる。

なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは言うまでもない。

９ 目標軌道
４０ 車両
４１ 停車制御装置（制御部）
４２ 走行制御装置
５５ 記憶部
５６ 相関データ
Ｄｐｓ 停車スペースの奥行き
Ｗｐｓ 停車スペースの幅
Ｆｓ 空きスペース
Ｄｆｓ 空きスペースの奥行き
Ｗｆｓ 空きスペースの幅
Ｃｗ 張り出し長
Ｔｈｃｗ しきい値

Claims (12)

1. 制御部と記憶部とを備えるコンピュータを用いて、車両が走行する車道に隣接する場所であって、前記車両を停車させることができる前記場所を検出する停車可能場所検出方法であって、
   前記記憶部には、前記車道に隣接する停車スペースの中に前記車両を停車させるために必要な前記停車スペースの奥行きと前記停車スペースの幅の関係を示す相関データであって、前記車道の幅方向に垂直な方向の長さである前記奥行きと前記車道の幅方向の長さである前記幅の関係を示す前記相関データが記憶され、
   前記制御部は、
   前記車道の周辺の物体に係わる距離情報を取得し、前記距離情報から、前記車道に隣接する空きスペースを検出し、前記距離情報から、前記空きスペースの奥行きを算出し、 前記距離情報から、前記空きスペースの幅を算出し、前記相関データ、前記空きスペースの前記幅、及び前記空きスペースの前記奥行きに基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができるか否かを判定し、
   前記空きスペースの前記幅及び前記奥行きに基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させた時に、前記空きスペースから前記車道へ張り出す前記車両の前記幅方向の長さである張り出し長を算出し、前記張り出し長に基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることがでるか否かを判定することを特徴とする停車可能場所検出方法。
2. 前記制御部は、前記相関データ、前記空きスペースの前記幅、及び前記空きスペースの前記奥行きに基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができないと判定した場合において、前記張り出し長に基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の停車可能場所検出方法。
3. 前記制御部は、
   前記相関データに示された前記停車スペースの前記奥行きと前記幅の関係と、前記空きスペースの前記幅及び前記奥行きとを対比することにより、前記空きスペースが前記停車スペースに該当するか否かを判定し、前記空きスペースが前記停車スペースに該当する場合に、前記空きスペースに前記車両を停車させることができると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の停車可能場所検出方法。
4. 前記相関データは、
   前記停車スペースの前記奥行きと、前記奥行きを有する前記停車スペースの中に前記車両を停車させるために必要な前記停車スペースの前記幅の最小値の関係を示すデータであり、
   前記制御部は、
   前記相関データを参照することにより、前記空きスペースの前記奥行きに対応する前記停車スペースの前記幅の最小値を特定し、前記空きスペースの前記幅が、前記停車スペースの前記幅の最小値以上である場合に、前記空きスペースは前記停車スペースに該当すると判定することを特徴とする請求項３に記載の停車可能場所検出方法。
5. 前記制御部は、前記張り出し長が、前記車両の周囲の他者の交通を乱すか否かの観点から定まるしきい値よりも短い場合に、前記空きスペースに前記車両を停車させることができると判定することを特徴とする請求項１に記載の停車可能場所検出方法。
6. 前記制御部は、前記車道の幅方向の長さである車道幅を取得し、前記車道幅から、前記車両の周囲の他者の交通を乱すか否かの観点から予め定められた前記車道幅の最小値を減算した値を、前記しきい値に設定することを特徴とする請求項５に記載の停車可能場所検出方法。
7. 前記相関データは、前記停車スペースの中に前記車両を前進動作のみで停車させるために必要な前記停車スペースの奥行きと幅との関係を示すデータであることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の停車可能場所検出方法。
8. 前記制御部は、前記空きスペースに前記車両を前進動作のみで停車させた場合に、前記空きスペースから前記車道へ張り出す前記車両の前記幅方向の長さである前記張り出し長を算出することを特徴とする請求項５～７の何れか一項に記載の停車可能場所検出方法。
9. 制御部と記憶部とを備えるコンピュータを有し、車両が走行する車道に隣接する場所であって、前記車両を停車させることができる前記場所を検出する停車可能場所検出装置であって、
   前記記憶部には、前記車道に隣接する停車スペースの中に前記車両を停車させるために必要な前記停車スペースの奥行きと前記停車スペースの幅の関係を示す相関データであって、前記車道の幅方向に垂直な方向の長さである前記奥行きと前記車道の幅方向の長さである前記幅の関係を示す前記相関データが記憶され、
   前記制御部は、
   前記車道の周辺の物体に係わる距離情報を取得し、前記距離情報から、前記車道に隣接する空きスペースを検出し、前記距離情報から、前記空きスペースの奥行きを算出し、前記距離情報から、前記空きスペースの幅を算出し、前記相関データ、前記空きスペースの前記幅、及び前記空きスペースの前記奥行きに基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができるか否かを判定し、
   前記空きスペースの前記幅及び前記奥行きに基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させた時に、前記空きスペースから前記車道へ張り出す前記車両の前記幅方向の長さである張り出し長を算出し、前記張り出し長に基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができるか否かを判定することを特徴とする停車可能場所検出装置。
10. 前記制御部は、前記相関データ、前記空きスペースの前記幅、及び前記空きスペースの前記奥行きに基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができないと判定した場合において、前記張り出し長に基づいて、前記空きスペースに前記車両を停車させることができるか否かを判定することを特徴とする請求項９記載の停車可能場所検出装置。
11. 請求項９に記載の停車可能場所検出装置と、前記車両を自動で走行させる走行制御装置とを備える前記車両であって、
    前記走行制御装置は、前記車両を停車させることができると判定された前記空きスペースへ前記車両を停車させるための目標軌道を算出し、前記目標軌道に沿って前記車両を走行させることを特徴とする車両。
12. 前記走行制御装置は、前記車両を停車させることができると判定された前記空きスペースへ前記車両を前進動作のみで停車させるための前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１１に記載の車両。

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