JP7156967B2 - 走行支援システム - Google Patents

Description

この発明は、走行支援システムに関する。

ボイラチューブ等の配管の内周面のスケール付着状況や腐食状況等を検査するために、工業用内視鏡等の管内検査装置が用いられている。

例えば、特許文献１には、検査具が装着されたケーブルと、ケーブルの軸方向に間隔を置いて設けられた複数の自走装置と、を備える管内検査装置が開示されている。
このような管内検査装置は、複数の自走装置を配管内で自走させることで、検査具が装着されたケーブルを配管内に挿入する。ケーブルに設けられた検査具で、配管の内周面のスケール付着状況や腐食状況等を検査する。

特開２０１５―１２１４８８号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたような構成では、自走装置の駆動輪が配管の内周面から浮いてしまうと、駆動輪が空回りし、自走装置の配管内での自走が困難となる場合がある。特に、配管の曲がり部では、自走装置の駆動輪の浮き上がりが生じやすい。また、配管に複数の曲がり部がある場合、全ての曲がり部の曲率が同じであるとは限らない。配管の途中で、配管の内径が変化する場合もある。このように、曲がり部の曲率半径や配管の内径が変化すると、自走装置の駆動輪の浮き上がりが生じる場合がある。駆動輪が浮き上がると、自走装置の配管内での自走が困難となる場合がある。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、多様な配管径や曲げ半径に対応可能な走行支援システムを提供することを目的とする。

この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
この発明の第一態様によれば、走行支援システムは、配管内に挿入されて前記配管の内周面に沿って回転駆動される複数の車輪と、前記車輪を前記配管の内周面に向けて押圧する押圧力を発生させる押圧力発生部と、前記押圧力発生部を変位させることで前記押圧力を増減させる押圧力可変機構と、を有した自走台車の制御を行う制御装置を有している。制御装置は、走行環境情報取得部と、押圧力発生部位置算出部と、制御指令出力部と、を備える。走行環境情報取得部は、前記自走台車の走行環境の情報を取得する。押圧力発生部位置算出部は、前記走行環境情報取得部によって取得された走行環境の情報に基づいて、前記自走台車の走行環境に適した前記押圧力発生部の位置を算出する。制御指令出力部は、前記押圧力発生部の位置が前記押圧力発生部位置算出部で算出された位置となるように前記押圧力可変機構に向けて制御指令を出力する。

このように構成することで、自走台車の走行環境に適した押圧力が得られるように、押圧力可変機構により、押圧力発生部で発生させる押圧力を変化させることが可能となるため、自走台車の車輪を配管の内周面に向けて適切に押圧させることができる。これにより、自走台車の車輪が配管の内周面から浮かび上がることが抑えられる。したがって、多様な配管径や曲げ半径に対応可能となる。

この発明の第二態様によれば、第一態様に係る前記走行環境情報取得部は、前記自走台車の位置を検出する台車位置検出部を備えていてもよい。前記押圧力発生部位置算出部は、前記台車位置検出部によって検出された前記自走台車の位置情報に基づいて、前記自走台車の走行環境に適した前記押圧力発生部の位置を算出するようにしてもよい。
このようにすることで、自走台車の位置に応じて押圧力発生部により発生させる押圧力を変化させることができる。したがって、自走台車の位置に応じて変化する自走台車の走行環境に適した押圧力を押圧力発生部で発生させることができる。

この発明の第三態様によれば、第一又は第二態様に係る前記走行環境情報取得部は、前記自走台車の位置する前記配管の曲がり部の曲率半径と、前記配管の内径とのうち少なくとも一方の情報を取得するようにしてもよい。前記押圧力発生部位置算出部は、前記走行環境情報取得部によって取得した前記曲率半径と前記内径とのうち少なくとも一方の情報に基づいて、前記押圧力発生部の位置を算出するようにしてもよい。
このようにすることで、配管の曲がり部の曲率半径と、配管の内径とのうち少なくとも一方に応じて押圧力発生部により発生させる押圧力を変化させることができる。したがって、配管の曲がり部の曲率半径と、配管の内径とのうち少なくとも一方に適した押圧力を押圧力発生部によって発生させることができる。

上記走行支援システムによれば、多様な配管径や曲げ半径に対応できるようになる。

この発明の第一実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。 上記管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す平面図である。 上記管内移動装置の最前部の自走台車を示す斜視図である。 上記最前部の自走台車を、自走台車の進退方向の前方から見た断面図である。 上記最前部の自走台車が配管の曲がり部にさしかかった状態を示す平面図である。 上記自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部に、最前部の自走台車がさしかかった状態を示す側面図である。 自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部において、ガイド部材が配管の内周面に突き当たって撓んだ状態を示す側面図である。 上記管内移動装置の車輪を配管の内周面に押圧させる押圧力を調整するための構成を機能的に示した図である。 上記自走台車において、磁石の突出寸法を、図４に示した状態とは異ならせた状態を示す断面図である。 上記自走台車において、ガイド部材の突出寸法を、図６に示した状態とは異ならせた状態を示す側面図である。 この発明の実施形態における走行支援システムの構成を示すブロック図である。 上記自走台車の車輪の浮き上がりを抑制する制御を行うため、データベースに記憶された情報の内容の一例を示す図である。 上記管内移動装置を挿入する配管のレイアウトの一例を示す図である。 上記走行支援システムの制御部における、押圧力調整制御の流れを示すフローチャートである。 上記配管の曲率半径や配管の内径に応じた、磁石の突出寸法、及びガイド部材の突出寸法の設定方法の流れを示すフローチャートである。 この発明の第二実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。 上記管内移動装置の最前部の自走台車を前方から見た図である。 上記管内移動装置において、車輪を配管の内周面に押圧させる押圧力を調整するための構成を機能的に示した図である。 上記自走台車において、ガイド部材の突出寸法を、図１６に示した状態とは異ならせた状態を示す側面図である。 この発明の実施形態の変形例における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。

以下、この発明の一実施形態における走行支援システムを図面に基づき説明する。
（第一実施形態）
図１は、この実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。図２は、上記管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す平面図である。図３は、上記管内移動装置の最前部の自走台車を示す斜視図である。
図１、図２に示すように、この実施形態の管内移動装置１Ａは、配管１００内に挿入され、鋼材等の磁性材料（言い換えれば、強磁性体）からなる配管１００の内周面１００ｆのスケール付着状況や腐食状況等の検査を行う。管内移動装置１Ａは、配管１００内で、配管１００の管軸の延びる方向（以下、単に進退方向Ｄａと称する）に進退する。管内移動装置１Ａは、自走台車３と、ケーブル２と、カメラ（検査具）４と、を主に備えている。

自走台車３は、それぞれ、車体３１と、車輪３２と、押圧力発生部５Ａと、を備えている。この実施形態では、複数の自走台車３を、ケーブル２を介して機械的に直列接続している場合を例示している。これら複数の自走台車３は、管内移動装置１Ａの進退方向Ｄａに間隔をあけて設けられている。

図１から図３に示すように、この実施形態で例示する車体３１は、進退方向Ｄａに長い直方体状をなしている。車体３１は、底面３１ｂと、上面３１ｔと、一対の側面３１ｓと、前面３１ｆと、後面３１ｒと、をそれぞれ有している。底面３１ｂと上面３１ｔとは、互いに反対方向を向いており、進退方向Ｄａ（配管１００の管軸方向）に直交する車体上下方向Ｄｖ（言い換えれば、底面３１ｂと上面３１ｔとを結ぶ方向）に離間している。一対の側面３１ｓは、進退方向Ｄａ及び車体上下方向Ｄｖに直交する車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて互いに対向している。前面３１ｆは、進退方向Ｄａ前方を向いている。後面３１ｒは、進退方向Ｄａ後方を向いている。

ここで、「車体上下方向Ｄｖ」とは、車体３１の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆに接地する側を下方とし、その反対側（上面３１ｔが設けられている側を上方としている。なお、配管１００内に管内移動装置１Ａが挿入された状態では、配管１００が延びる方向に応じて車体３１の姿勢は変わる。すなわち、本明細書における「車体上下方向Ｄｖ」とは、鉛直上下方向に限るものではない。

車輪３２は、一つの車体３１に複数設けられている。車輪３２は、配管１００の管軸方向に間隔をあけて設けられている。車輪３２は、車体３１の車体幅方向Ｄｗの左右両側にそれぞれ設けられた二個で一組となっている。車輪３２は、ケーブル２の延伸方向の両側の前端部３１ｐと後端部３１ｑとにそれぞれ一組ずつ設けられている。各車輪３２は、車体３１の各側面３１ｓに回転可能に設けられている。各車輪３２は、車体３１の底面３１ｂから車体上下方向Ｄｖの下方に突出するよう設けられている。各車輪３２は、車体３１内に設けられたモーター（図示無し）によって回転駆動される。この実施形態において、車体３１の前端部３１ｐに設けられた一組の前部車輪３２Ｆと、後端部３１ｑに設けられた一組の後部車輪３２Ｒは、それぞれモーター（図示無し）によって回転駆動される。各車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに沿わせた状態で車輪３２を回転駆動させることによって、各自走台車３は、配管１００内でその管軸方向に進退可能となっている。

管内移動装置１Ａの進退方向Ｄａで互いに前後する自走台車３同士は、ケーブル２により接続されている。換言すると、複数の自走台車３は、それぞれのケーブル２の延伸方向に間隔をあけて設けられている。ケーブル２は、各自走台車３の上面３１ｔに設けられた凸部３１ｋを通して車体３１の内部に設けられた回路基板（図示無し）等に接続されている。ケーブル２は、各車輪３２の駆動、カメラ４の作動等のため、電力供給、及び電気信号伝達を行う。ケーブル２の端部は、車体３１内で、モーター等の電気部品に接続される端子台（図示せず）等に固定されている。このようなケーブル２は、複数の自走台車３とともに、配管１００内に挿入される。この実施形態におけるケーブル２は、可撓性に優れた絶縁被覆電線を用いている。

カメラ４は、管内移動装置１Ａの進退方向Ｄａの前方を撮像することで、配管１００内を検査する。この実施形態で例示する管内移動装置１Ａでは、複数の自走台車３のうち、配管１００への挿入方向（管内移動装置１Ａの進退方向Ｄａ）における最前部に位置する自走台車３Ａに設けられている。このカメラ４は、自走台車３Ａの車体３１の前端部３１ｐにおいて、車体幅方向Ｄｗの中央部に配置されている。車体３１の前端部３１ｐには、車体３１の上面３１ｔから車体上下方向Ｄｖの上方に突出する支持台３４が設けられている。カメラ４は、この支持台３４に設けられている。カメラ４で撮像した画像のデータは、ケーブル２を介して、外部のコントローラーに送信される。また、車体３１の前端部３１ｐには、カメラ４で撮像する視野内を照らすライト（図示無し）が設けられている。

この実施形態において、押圧力発生部５Ａは、磁石３３と、ガイド部材５０と、を備えている。

磁石３３は、車体３１の底面３１ｂに設けられている。この実施形態における磁石３３は、配管１００の管軸方向に間隔をあけて複数設けられている場合を例示している。これら複数の磁石３３は、車体３１の前端部３１ｐと後端部３１ｑとにそれぞれ設けられている。すなわち、複数の磁石３３として、二個の前部車輪３２Ｆの間に設けられた前部磁石３３Ｆと、二個の後部車輪３２Ｒの間に設けられた後部磁石３３Ｒと、が底面３１ｂに設けられている。なお、上述した磁石３３は、永久磁石でも電磁石でもよい。

図４は、上記管内移動装置の最前部の自走台車を、自走台車の進退方向の前方から見た断面図である。
図４に示すように、磁石３３（前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒ）は、それぞれ、車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて二個で一組となって設けられている。前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒのそれぞれは、車輪３２に対して車体幅方向Ｄｗの内側に配置されている。前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒのそれぞれは、その中心軸が配管１００の内周面１００ｆに直交するよう、車体３１の車体上下方向Ｄｖに対して傾斜して設けられている。前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒは、それぞれ、車体上下方向Ｄｖ（配管１００の径方向）において、配管１００の内周面１００ｆとの間に間隔をあけて対向している。これらの磁石３３の磁力により、車体３１の底面３１ｂが配管１００の内周面１００ｆに接近する方向へ吸引力が作用する。これにより、各車輪３２が内周面１００ｆに密着し、車輪３２と内周面１００ｆとの間の摩擦力が増大する。このようにして、押圧力発生部５Ａとしての磁石３３（前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒ）は、車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて押圧する押圧力を発生させる。

図１から図３に示すように、ガイド部材５０は、自走台車３において車輪３２が設けられている底面３１ｂ側とは反対側の上面３１ｔ側に設けられている。この実施形態におけるガイド部材５０は、複数の自走台車３のうち、最前部に位置する自走台車３Ａに設けられている。ガイド部材５０この実施形態におけるガイド部材５０は、二つ設けられている。これら二つのガイド部材５０は、自走台車３Ａの車体幅方向Ｄｗ（配管１００の管軸方向に交差する方向）に間隔をあけて設けられている。これらガイド部材５０は、車体幅方向Ｄｗでカメラ４を挟むように、カメラ４の両側にそれぞれ設けられている。各ガイド部材５０は、ガイド部材本体５１と、先端ガイド部５２と、を備えている。

ガイド部材本体５１は、棒状に形成されている。ガイド部材本体５１の基端部は、自走台車３Ａの車体３１の前端部３１ｐに設けられた支持台３４に固定されている。ガイド部材本体５１は、前端部３１ｐから、管内移動装置１Ａの進退方向Ｄａ（配管１００に対する管内移動装置１Ａの挿入方向）の前方に突出するよう設けられている。

先端ガイド部５２は、ガイド部材本体５１の先端部に設けられている。先端ガイド部５２は、その外径がガイド部材本体５１の外径よりも大きい。これにより、先端ガイド部５２は、少なくとも進退方向Ｄａの前方に向けて凸となる湾曲面５２ｆを有している。この実施形態で例示する先端ガイド部５２は、球状をなしている。

図５は、最前部の自走台車が配管の曲がり部にさしかかった状態を示す平面図である。図６は、自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部に、最前部の自走台車がさしかかった状態を示す側面図である。
図５、図６に示すように、最前部の自走台車３Ａが配管１００の曲がり部１００ｗに侵入したときに、ガイド部材５０の先端ガイド部５２が、曲がり部１００ｗの湾曲方向外側の内周面１００ｆに接触するのが好ましい。そのため、二つのガイド部材５０は、このような条件を満たすよう、ガイド部材５０の長さ、二つのガイド部材５０の間隔を設定してもよい。

図５、図６に示すように、押圧力発生部５Ａとしてのガイド部材５０は、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて配管１００の内周面１００ｆに先端ガイド部５２が当たると、配管１００の内周面１００ｆ側からガイド部材５０の先端を配管１００の内側に押圧する反力Ｆが作用する。この反力Ｆがガイド部材５０を介して自走台車３の前端部３１ｐに伝わることで、自走台車３は車輪３２の接している側の配管１００の内周面１００ｆに押圧される。このようにして、ガイド部材５０は、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて押圧する押圧力を発生させる。

このような管内移動装置１Ａは、配管１００内に挿入され、その管軸方向に移動しながら、カメラ４で画像（映像）を撮像することで、配管１００内を検査する。管内移動装置１Ａは、配管１００内で、車輪３２を回転駆動させることによって自走台車３が管軸方向に移動する。自走台車３は、磁石３３の磁力により車体３１が配管１００の内周面１００ｆに吸い寄せられる。これにより、前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。磁石３３の磁力により車体３１が配管１００の内周面１００ｆに吸い寄せられることで、車輪３２と配管１００の内周面１００ｆとの間の摩擦力も高まるので、車輪３２が内周面１００ｆで滑りにくくなる。

図７は、自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部において、ガイド部材が配管の内周面に突き当たって撓んだ状態を示す側断面図である。
また、図５から図７に示すように、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて、ガイド部材５０の先端が配管１００の内周面１００ｆに当たると、ガイド部材５０には、配管１００の内周面１００ｆ側からガイド部材５０の先端を配管１００の内側に押圧する反力Ｆ（図６、図７参照）が作用する。この反力Ｆがガイド部材５０を介して自走台車３の前端部３１ｐに伝わる。

ここで、図６、図７に示すように、配管１００の曲がり部１００ｗが、車体３１の底面３１ｂ側（自走台車３から見て車体上下方向Ｄｖの下方）に湾曲している場合、車体３１の後方のケーブル２の張力により、車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮き上がりやすくなる。これに対し、ガイド部材５０が、配管１００の曲がり部１００ｗの湾曲方向外側の内周面１００ｆに接触したときに生じる反力Ｆにより、自走台車３Ａの車体３１は、曲がり部１００ｗの湾曲方向内側に押圧される。これにより、自走台車３Ａの前部車輪３２Ｆが浮き上がることが抑えられる。

また、図５に示すように、配管１００の曲がり部１００ｗが、車体幅方向Ｄｗのいずれか一方の側に湾曲している場合、ガイド部材５０が、配管１００の管軸（中心）よりも上側（言い換えれば、配管１００の上半部）で内周面１００ｆに突き当たる。配管１００の管軸（中心）よりも上側では、内周面１００ｆは、上方に凸となるよう湾曲している。これにより、配管１００の管軸（中心）よりも上側で内周面１００ｆに突き当たったガイド部材５０は、車体上下方向Ｄｖの下方に押圧される。これにより、自走台車３Ａの前部車輪３２Ｆが浮き上がることが抑えられる。

図８は、上記管内移動装置の車輪を配管の内周面に押圧させる押圧力を調整するための構成を機能的に示した図である。
この図８に示すように、管内移動装置１Ａは、押圧力可変機構６を備えている。さらに、管内移動装置１Ａは、走行支援システムＳＳにケーブル２を介して接続されている。

押圧力可変機構６は、押圧力発生部５Ａを変位させることで、車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて押圧する押圧力を調整する。この実施形態における押圧力可変機構６は、磁石３３、及びガイド部材５０によって発生させる上記押圧力を調整する。押圧力可変機構６は、磁石駆動部６１と、ガイド部材駆動部６２と、を備えている。

図９は、上記自走台車において、磁石の突出寸法を、図４に示した状態とは異ならせた状態を示す断面図である。
図３、図９に示すように、一対の前部磁石３３Ｆ、一対の後部磁石３３Ｒのそれぞれは、配管１００の内周面１００ｆに対し、配管１００の径方向に接離可能となっている。一対の前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒのそれぞれは、図８に示すように、自走台車３の車体３１内に設けられたアクチュエーター等の磁石駆動部６１により、配管１００の径方向に沿って進退駆動される。

図１０は、上記自走台車において、ガイド部材の突出寸法を、図６に示した状態とは異ならせた状態を示す側面図である。
図６、図１０に示すように、ガイド部材５０は、自走台車３の車体３１の前端部３１ｐから、進退方向Ｄａ（配管１００への挿入方向）の前方への突出寸法が調整可能となっている。このため、ガイド部材５０は、進退方向Ｄａに進退可能に設けられている。ガイド部材５０は、図８に示すように、車体３１内に設けられたアクチュエーター等のガイド部材駆動部６２により、進退方向Ｄａに進退駆動される。

図１１は、この発明の実施形態における走行支援システムの構成を示すブロック図である。
走行支援システムＳＳは、配管１００の曲がり部１００ｗの曲率半径、及び配管１００の内径の少なくとも一方に基づいて、押圧力可変機構６における押圧力の調整を制御する。言い換えれば、走行支援システムＳＳは、車輪３２の浮き上がりを抑制するための制御を行う。この実施形態で例示する走行支援システムＳＳは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの汎用のコンピューターからなる。

走行支援システムＳＳは、ディスプレイなどの表示装置１０１、および、キーボードやマウスなどの操作装置１０２が接続される入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０３を備えている。また、走行支援システムＳＳは、ワークエリア等として利用されるメモリ１０４と、ディスク型記憶媒体Ｄｓに対してデータの記憶処理や再生処理を行う記憶／再生装置１０５と、ハードディスクドライブ装置等の補助記憶装置１０６と、各種制御処理を行う制御装置８０と、インターネットなどを介して外部のネットワークＮｔ等に接続可能な通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０７と、を更に備えている。また、走行支援システムＳＳは、管内移動装置１Ａが接続される走行支援インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０８を更に備えている。

補助記憶装置１０６は、演算プログラム記憶部１１０と、ＯＳプログラム記憶部１１１と、支援情報記憶部１１２と、を主に備えている。

演算プログラム記憶部１１０は、制御装置８０で実行する演算プログラムを記憶する記憶領域である。
ＯＳプログラム記憶部１１１は、ＯＳ（Operating System）プログラムを予め記憶する記憶領域である。

支援情報記憶部１１２は、自走台車３の走行環境の情報に基づいて、押圧力発生部５Ａの押圧力を算出するための支援情報を記憶する領域である。支援情報としては、例えば、走行環境と、この走行環境に適した押圧力発生部５Ａの位置との関係を示すマップ、テーブル、及び、数式等を例示できる。

支援情報、演算プログラム、および、ＯＳプログラムは、例えば、ディスク型記憶媒体Ｄｓから記憶／再生装置１０５を介して補助記憶装置１０６へ記憶される。ここで、支援情報、演算プログラム、および、ＯＳプログラムを補助記憶装置１０６へ記憶させる方法は、上記方法に限られない。支援情報、演算プログラム、および、ＯＳプログラムは、例えば、通信インターフェース１０８を介して外部の装置から補助記憶装置１０６へ記憶させるようにしてもよい。

制御装置８０は、各種演算を行うＣＰＵ（Central Processing Unit；図示せず）を備えている。制御装置８０は、演算プログラムを実行することで実現される複数の機能部として、走行環境情報取得部８６と、押圧力発生部位置算出部８７と、制御指令出力部８８と、を備えている。

走行環境情報取得部８６は、自走台車３の走行環境の情報を取得する。この実施形態における走行環境情報取得部８６は、台車位置検出部８９を備えている。台車位置検出部８９は、自走台車３Ａに設けられた位置検知手段８１の出力に基づいて、自走台車３Ａの位置を検出する。

ここで、自走台車３Ａに設けられている位置検知手段８１としては、例えば、車輪３２の回転量を検出するロータリーエンコーダー等の回転量センサーを用いることができる。この位置検知手段８１から出力される車輪３２の回転量を台車位置検出部８９により積算等することで、配管１００の入口からの自走台車３の走行距離が検出できる。

押圧力発生部位置算出部８７は、走行環境情報取得部８６によって取得された走行環境の情報に基づいて、自走台車３Ａの走行環境に適した押圧力発生部５Ａの位置を算出する。この実施形態における押圧力発生部位置算出部８７は、台車位置検出部８９によって検出された自走台車３Ａの位置情報に基づいて、自走台車３Ａの走行環境に適した押圧力発生部５Ａの位置を算出する。

図１２は、支援情報記憶部に記憶された情報の内容の一例を示す図である。図１３は、配管のレイアウトの一例を示す図である。
図１２に示すように、支援情報記憶部１１２には、支援情報として、配管情報と、押圧力発生部５Ａの押圧力調整情報（位置情報）と、が記憶されている。配管情報は、図１３に例示するような配管１００の例において、配管１００の管軸方向における位置（配管１００の入口からの距離）と、各位置における配管１００の曲率半径と、配管１００の内径と、が互いに関連付けられたものである。なお、図１２において、曲率半径∞は、配管１００が直線状に延びている部分を示している。

この実施形態における押圧力発生部５Ａの押圧力調整情報は、配管１００の曲率半径や配管１００の内径に応じて最適に設定された磁石３３の突出寸法（位置）と、ガイド部材５０の突出寸法（位置）とである。これら磁石３３の突出寸法とガイド部材５０の突出寸法とは、配管１００の管軸方向における自走台車３Ａの位置（配管１００の入口から距離）に関連付けられて、上記支援情報として支援情報記憶部１１２に記憶されている。

制御指令出力部８８は、押圧力発生部５Ａの位置（言い換えれば、突出寸法）を押圧力発生部位置算出部８７で算出された位置にすべく、押圧力可変機構６に向けて制御指令を出力する。なお、制御指令出力部８８は、押圧力可変機構６に対してフィードバック制御を行うようにしてもよい。

図１４は、上記走行支援システムにおける、押圧力調整制御の流れを示すフローチャートである。
図１４に示すように、走行支援システムＳＳの制御装置８０では、所定の周期で（具体的には、微少な所定時間毎に）、位置検出工程Ｓ１、押圧力調整条件取得工程Ｓ２と、押圧力調整工程Ｓ３とを、順次実行する。

位置検出工程Ｓ１では、台車位置検出部８９によって、自走台車３Ａに設けられた位置検知手段８１の出力に基づいて、自走台車３Ａの位置を検出する。台車位置検出部８９は、回転量センサーを用いる位置検知手段８１から出力される車輪３２の回転量を積算することで、配管１００の入口からの自走台車３の走行距離（長さ）を取得する。

押圧力調整条件取得工程Ｓ２では、押圧力発生部位置算出部８７によって、台車位置検出部８９によって検出された自走台車３Ａの位置情報に基づいて、自走台車３Ａの走行環境に適した押圧力発生部５Ａの位置を算出する。押圧力発生部位置算出部８７は、支援情報記憶部１１２の配管情報を参照し、検出された自走台車３の位置（配管１００の入口からの距離）における配管１００の曲率半径と、配管１００の内径とを取得する。さらに、押圧力発生部位置算出部８７は、支援情報記憶部１１２の押圧力発生部５Ａの位置情報を参照し、取得された配管１００の曲率半径と、配管１００の内径とに応じて設定された、磁石３３の突出寸法（位置）と、ガイド部材５０の突出寸法（位置）と、を算出する。

押圧力調整工程Ｓ３では、制御指令出力部８８によって、押圧力発生部５Ａの位置が押圧力発生部位置算出部８７で算出された位置となるように押圧力可変機構６に向けて制御指令を出力する。制御指令出力部８８は、算出された磁石３３の突出寸法と、ガイド部材５０の突出寸法との設定値に基づいて、磁石駆動部６１、及びガイド部材駆動部６２に制御指令を出す。制御指令出力部８８からの制御指令を受けた磁石駆動部６１では、制御指令に基づき、一対の前部磁石３３Ｆ、一対の後部磁石３３Ｒのそれぞれを、配管１００の径方向に進退させ、それらの突出寸法を設定値にする。また、制御指令出力部８８からの制御指令を受けたガイド部材駆動部６２では、ガイド部材５０を進退方向Ｄａに進退させ、ガイド部材５０の突出寸法を設定値にする。

このようにして、位置検知手段８１で検知した自走台車３の位置に応じて、押圧力可変機構６により、磁石３３及びガイド部材５０の突出寸法を調整する。これにより、押圧力発生部５Ａで発生させる押圧力が調整され、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて適切に押圧させることができる。その結果、自走台車３の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がることが抑えられる。

また、制御装置８０では、配管１００の管軸方向の各位置における曲率半径に基づいて、自走台車３の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がらないよう、各自走台車３の移動速度を調整することもできる。これには、制御装置８０は、配管１００の各位置における曲率半径に応じて設定された自走台車３の移動速度に応じて、車輪３２を回転駆動させるモーター８５の回転数を調整する制御指令を出力する。具体的には、配管１００の曲率半径が大きいほど、自走台車３の移動速度を低下させるよう、モーター８５の回転数を調整する制御指令を出力する。

ところで、図１２に示したような、配管１００の管軸方向の各位置における磁石３３の突出寸法やガイド部材５０の突出寸法の設定値は、予め、複数段階の配管１００の曲率半径や配管１００の内径毎に、実験やシミュレーションによって、適切な値を求めてもよい。
この実施形態では、実際の配管１００の形状、レイアウトに応じたシミュレーションをコンピューター装置で実行し、最適条件を設定する。

図１５は、配管の曲率半径や配管の内径に応じた、磁石の突出寸法、及びガイド部材の突出寸法の設定方法の流れを示すフローチャートである。
この図１５に示すように、シミュレーションを行うコンピューター装置（図示無し）では、まず、配管１００の設計データに基づき、配管形状データを取得する（ステップＳ１１）。配管形状データとしては、例えば図１３に例示したようなレイアウトの配管１００において、配管１００の入口からの距離毎の配管１００の曲率半径及び内径、配管１００の全長等がある。

次いで、コンピューター装置では、管内移動装置１Ａを配管１００内に挿入させて移動させるシミュレーションを実行する（ステップＳ１２）。ここで、シミュレーションで用いる各条件（磁石３３の突出寸法、ガイド部材５０の突出寸法、ガイド部材５０を形成する材料の弾性係数、自走台車３の移動速度等）は、それぞれ予め設定した初期設定値とする。

シミュレーションの実行中、コンピューター装置では、シミュレーション結果を監視している（ステップＳ１３）。例えば、管内移動装置１Ａを配管１００内に挿入させて移動させている途中で、自走台車３の車輪３２が、配管１００の内周面１００ｆから規定以上浮かび上がった場合、シミュレーションを停止させる。また、例えば、管内移動装置１Ａを配管１００内に挿入させて移動させている途中で、自走台車３の車輪３２に滑りが生じ、自走台車３の移動速度が予め定めた速度以下に低下した場合等にも、シミュレーションを停止する。

コンピューター装置は、ステップＳ１３の監視結果に基づき、シミュレーション結果を評価する（ステップＳ１４）。具体的には、コンピューター装置は、例えば図１３に示すように、配管１００を、管軸方向において複数の区間に区切り、各区間で管内移動装置１Ａの移動が成功したか否かを評価する。

コンピューター装置は、各区間のそれぞれにおいて、区間の途中でシミュレーションが停止されなかった場合、その区間では、シミュレーションが成功した、と判定する。その場合、その区間における磁石３３の突出寸法、ガイド部材５０の突出寸法、ガイド部材５０を形成する材料の弾性係数、自走台車３の移動速度等の設定値を、最適条件として、支援情報記憶部１１２に記憶させる（ステップＳ１５）。

コンピューター装置は、区間の途中でシミュレーションが停止された場合、磁石３３の突出寸法、ガイド部材５０の突出寸法、ガイド部材５０を形成する材料の弾性係数、自走台車３の移動速度等の設定値を、変化させる（ステップＳ１６）。

ステップＳ１５又はＳ１６の後、コンピューター装置は、配管１００の全区間でシミュレーションが成功したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
その結果、全区間でシミュレーションが成功していなければ、コンピューター装置は、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１６で変化させた設定値を用い、管内移動装置１Ａを配管１００内に挿入させて移動させるシミュレーションを再度実行する。このとき、既にシミュレーションが成功した区間においては、ステップＳ１５で支援情報記憶部１１２に記憶された設定値を用いる。つまり、シミュレーションが成功しなかった区間においてのみ、ステップＳ１６で変化させた設定値を用い、シミュレーションを行う。

このようにして、シミュレーションの実行、監視、評価を繰り返していき、配管１００の全区間でシミュレーションが成功したら、シミュレーション処理を終了する。
これにより、支援情報記憶部１１２には、図１２に示したような、配管情報と、最適な押圧力調整情報（磁石３３の突出寸法と、ガイド部材５０の突出寸法）が、関連付けて格納される。

したがって、上述した第一実施形態の走行支援システムＳＳによれば、自走台車３の走行環境に適した押圧力が得られるように、押圧力可変機構６、６Ｂにより、押圧力発生部５Ａで発生させる押圧力を変化させることが可能となるため、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて適切に押圧させることができる。これにより、自走台車３の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がることが抑えられる。したがって、配管１００内における自走台車３の管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。

また、押圧力発生部位置算出部８７で、台車位置検出部８９によって検出された自走台車３の位置情報に基づいて、自走台車３の走行環境に適した押圧力発生部５Ａの位置を算出する。これにより、自走台車３の位置に応じて押圧力発生部５Ａにより発生させる押圧力を変化させることができる。したがって、自走台車３の位置に応じて変化する自走台車３の走行環境に適した押圧力を押圧力発生部５Ａで発生させることができる。

また、配管１００の曲がり部１００ｗの曲率半径と、配管１００の内径とのうち少なくとも一方に応じて押圧力発生部５Ａにより発生させる押圧力を変化させることができる。したがって、配管１００の曲がり部１００ｗの曲率半径と、配管１００の内径とのうち少なくとも一方に適した押圧力を押圧力発生部５Ａで発生させることができる。

（第二実施形態）
次に、この発明に係る管内移動装置の第二実施形態について説明する。以下に説明する第二実施形態においては、第一実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。

図１６は、この実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。図１７は、上記管内移動装置の最前部の自走台車を前方から見た図である。
図１６、図１７に示すように、この実施形態における管内移動装置１Ｂは、ケーブル２と、複数の自走台車３と、磁石３３と、押圧力発生部５Ｂと、を備える。

この実施形態において、押圧力発生部５Ｂは、磁石３３と、弾性ガード部９と、を備えている。

弾性ガード部９は、車体３１の上面３１ｔに設けられている。弾性ガード部９は、車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて、車体幅方向Ｄｗの両側に設けられている。各弾性ガード部９は、アーチ状をなしている。各弾性ガード部９は、進退方向Ｄａに延び、その両端部９ａが、車体３１の上面３１ｔに固定されている。弾性ガード部９の中間部９ｂは、両端部９ａに対し、車体上下方向Ｄｖの上方、及び車体幅方向Ｄｗの外側に向かって張り出すように湾曲している。弾性ガード部９の中間部９ｂは、車体３１の上面３１ｔよりも車体上下方向Ｄｖの上方に張り出している。弾性ガード部９の中間部９ｂは、車体３１の側面３１ｓよりも車体幅方向Ｄｗの外側に向かって張り出すように湾曲している。

管内移動装置１Ｂは、配管１００内に挿入され、その管軸方向に移動しながら、カメラ４で撮像した画像（映像）によって、配管１００内を検査する。管内移動装置１Ｂは、配管１００内で、車輪３２を回転駆動させることによって自走台車３が管軸方向に移動する。自走台車３は、磁石３３の磁力により車体３１が配管１００の内周面１００ｆに吸い寄せられる。これにより、前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。
また、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて、弾性ガード部９が配管１００の内周面１００ｆに当たると、弾性ガード部９が弾性変形して、配管１００の内周面１００ｆ側から弾性ガード部９を配管１００の内側に押圧する反力Ｆが作用する。この反力Ｆが弾性ガード部９を介して自走台車３の前端部３１ｐに伝わる。これにより、自走台車３Ａの車体３１は、曲がり部１００ｗを湾曲方向内側に押圧される。これにより、自走台車３の前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がることが抑えられる。

図１８は、上記管内移動装置において、車輪を配管の内周面に押圧させる押圧力を調整するための構成を機能的に示した図である。
図１８に示すように、上記管内移動装置１Ｂは、押圧力可変機構６Ｂを備えている。さらに、管内移動装置１Ｂは、走行支援システムＳＳ（図１１参照）にケーブル２を介して接続されている。

押圧力可変機構６Ｂは、押圧力発生部５Ｂとしての磁石３３、及び弾性ガード部９によって発生される、車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて押圧する押圧力を調整する。

このため、一対の前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒのそれぞれは、上記第一実施形態と同様、配管１００の内周面１００ｆに対し、配管１００の径方向に沿って接離可能となっている。一対の前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒのそれぞれは、車体３１内に設けられたアクチュエーター等の磁石駆動部６１により、配管１００の径方向に沿って進退駆動される。

図１９は、上記自走台車において、ガイド部材の突出寸法を、図１６に示した状態とは異ならせた状態を示す側面図である。
図１６、図１９に示すように、弾性ガード部９の中間部９ｂは、車体上下方向Ｄｖの上方（配管１００の径方向で車輪３２が設けられた側とは反対側）への突出寸法が調整可能となっている。この弾性ガード部９は、二つの端部９ａの少なくとも一方側から車体上下方向Ｄｖの上方に繰り出されることで、その全長が可変とされている。弾性ガード部９は、車体３１内に設けられたアクチュエーター等の弾性バー駆動部６７により、全長が調整可能とされている。

走行支援システムＳＳは、配管１００の曲がり部１００ｗの曲率半径、及び配管１００の内径の少なくとも一方に基づいて、押圧力可変機構６における押圧力の調整を制御する。言い換えれば、走行支援システムＳＳは、車輪３２の浮き上がりを抑制するための制御を行う。制御装置８０Ｂは、配管１００内における自走台車３の位置に基づいて、磁石３３の突出寸法、弾性ガード部９の突出寸法を調整する。

なお、押圧力可変機構６Ｂにおける押圧力の調整を制御するための磁石３３の突出寸法、弾性ガード部９の突出寸法の調整は、上記第一実施形態における磁石３３の突出寸法、ガイド部材５０の突出寸法の調整と同様に行えばよい。
このため、第一実施形態と同様に、走行支援システムＳＳの支援情報記憶部１１２には、配管情報と、押圧力調整情報、とが記憶されている。配管情報は、配管１００の管軸方向における位置（配管１００の入口から距離）と、各位置における配管１００の曲率半径と、配管１００の内径と、が互いに関連付けられている。
押圧力調整情報は、配管１００の曲率半径や配管１００の内径に応じて最適に設定された磁石３３の突出寸法（位置）と、弾性ガード部９の突出寸法（位置）とが、配管１００の管軸方向における位置（配管１００の入口から距離）に関連付けられている。

図１４に示すように、制御装置８０Ｂでは、上記第一実施形態と同様、所定の微少時間間隔毎に、位置検出工程Ｓ１、押圧力調整条件取得工程Ｓ２と、押圧力調整工程Ｓ３とを、順次実行する。

位置検出工程Ｓ１では、制御装置８０Ｂは、台車位置検出部８９は、自走台車３Ａに設けられた位置検知手段８１の出力に基づいて、自走台車３Ａの位置を検出する。台車位置検出部８９は、回転量センサーを用いる位置検知手段８１から出力される車輪３２の回転量を積算することで、配管１００の入口からの自走台車３の走行距離（長さ）を取得する。

押圧力調整条件取得工程Ｓ２では、押圧力発生部位置算出部８７は、台車位置検出部８９によって検出された自走台車３Ａの位置情報に基づいて、自走台車３Ａの走行環境に適した押圧力発生部５Ｂの位置を算出する。押圧力発生部位置算出部８７は、支援情報記憶部１１２の配管情報を参照し、検出された自走台車３の位置（配管１００の入口からの距離）における配管１００の曲率半径と、配管１００の内径とを取得する。さらに、押圧力発生部位置算出部８７は、支援情報記憶部１１２の押圧力発生部５Ｂの位置情報を参照し、取得された配管１００の曲率半径と、配管１００の内径とに応じて設定された、磁石３３の突出寸法（位置）と、弾性ガード部９の突出寸法（位置）と、を算出する。

押圧力調整工程Ｓ３では、制御指令出力部８８は、押圧力発生部５Ａの位置が押圧力発生部位置算出部８７で算出された位置となるように押圧力可変機構６に向けて制御指令を出力する。制御指令出力部８８は、算出された磁石３３の突出寸法と、弾性ガード部９の突出寸法との設定値に基づいて、磁石駆動部６１、及び弾性バー駆動部６７に制御指令を出す。制御指令出力部８８からの制御指令を受けた磁石駆動部６１では、制御指令に基づき、一対の前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒのそれぞれを、配管１００の径方向に沿って進退させ、所定の突出寸法となる位置にセットする。また、制御指令出力部８８からの制御指令を受けた弾性バー駆動部６７では、弾性ガード部９を車体上下方向Ｄｖに沿って進退させ、所定の突出寸法となる位置にセットする。

このようにして、位置検知手段８１で検知した自走台車３の位置に応じて、押圧力可変機構６Ｂにより、磁石３３及び弾性ガード部９の突出寸法を調整する。これにより、押圧力発生部５Ｂで発生させる押圧力が調整され、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて適切に押圧させることができる。その結果、自走台車３の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がることが抑えられる。

したがって、上述した第二実施形態の走行支援システムＳＳによれば、自走台車３の走行環境に適した押圧力が得られるように、押圧力可変機構６Ｂにより、押圧力発生部５Ｂで発生させる押圧力を変化させることが可能となるため、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに向けて適切に押圧させることができる。これにより、自走台車３の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がることが抑えられる。したがって、配管１００内における自走台車３の管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。

また、押圧力発生部位置算出部８７で、台車位置検出部８９によって検出された自走台車３の位置情報に基づいて、自走台車３の走行環境に適した押圧力発生部５Ｂの位置を算出する。これにより、自走台車３の位置に応じて押圧力発生部５Ｂにより発生させる押圧力を変化させることができる。したがって、自走台車３の位置に応じて変化する自走台車３の走行環境に適した押圧力を押圧力発生部５Ｂで発生させることができる。

また、配管１００の曲がり部１００ｗの曲率半径と、配管１００の内径とのうち少なくとも一方に応じて押圧力発生部５Ｂにより発生させる押圧力を変化させることができる。したがって、配管１００の曲がり部１００ｗの曲率半径と、配管１００の内径とのうち少なくとも一方に適した押圧力を押圧力発生部５Ｂで発生させることができる。

（その他の変形例）
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。

また、検査具として、カメラ４を備えるようにしたが、これに限らない。カメラ４に代えて、超音波探傷器、温度センサー等、他の検査具を設けるようにしてもよい。

上記第一実施形態では、ガイド部材５０を車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて二本設けるようにしたが、これに限らない。例えば、ガイド部材５０を一本のみ設けてもよい。さらに、ガイド部材５０は、車体幅方向Ｄｗだけでなく、車体上下方向Ｄｖに間隔をあけて複数設けるようにしてもよい。

また、上記各実施形態では、ガイド部材５０、弾性ガード部９を、最前部の自走台車３Ａに備えるようにしたが、これに限らない。ガイド部材５０、弾性ガード部９を、最前部の自走台車３Ａ以外の、後方の他の自走台車３に備えるようにしてもよい。
また、管内移動装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃを構成する自走台車３の数は、２つに限らない。管内移動装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃの、配管１００に対する挿入長さが大きくなるにしたがって、自走台車３の数を増やせばよい。また、配管１００に対する挿入長さが小さい場合には、自走台車３の数は、１つでもよい。

また、上記各実施形態では、位置検知手段８１として、車輪３２の回転量を検出するロータリーエンコーダー等の回転量センサーを用いたが、これに限らない。位置検知手段８１として、ケーブル２の送り量を、配管１００の入口側に設置した測定装置で計測することで、配管１００の入口からの自走台車３の走行距離（長さ）を算出して取得してもよい。
さらに、位置検出手段８１として、車輪３２の回転量を検出する回転量センサーと、ケーブル２の送り量を計測する測定装置とを併用することで、自走台車３の走行距離を、より正確に取得するようにしてもよい。

上述した各実施形態においては、コンピューター読み取り可能なディスク型記憶媒体Ｄｓを記憶媒体として説明した。しかし、記憶媒体は、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、等のディスク型に限られず、半導体メモリ等の記憶媒体を用いても良い。また、コンピュータープログラムは、通信回線によってコンピューターに配信し、この配信を受けたコンピューターが当該プログラムを実行するようにしても良い。

さらに、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。また、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 管内移動装置
２ ケーブル
３ 自走台車
３Ａ 最前部の自走台車
４ カメラ
５Ａ、５Ｂ、５Ｃ 押圧力発生部
６、６Ｂ 押圧力可変機構
９ 弾性ガード部
９ａ 両端部
９ｂ 中間部
３１ 車体
３１ｂ 底面
３１ｃ 中心
３１ｆ 前面
３１ｋ 凸部
３１ｐ 前端部
３１ｑ 後端部
３１ｒ 後面
３１ｓ 側面
３１ｔ 上面
３２ 車輪
３２Ｆ 前部車輪
３２Ｒ 後部車輪
３３ 磁石
３３Ｆ 前部磁石
３３Ｒ 後部磁石
３４ 支持台
５０ ガイド部材
５１ ガイド部材本体
５２ 先端ガイド部
５２ｆ 湾曲面
６１ 磁石駆動部
６２ ガイド部材駆動部
６７ 弾性バー駆動部
８０、８０Ｂ 制御装置
８１ 位置検知手段
８２、８２Ｂ データベース
８５ モーター
８６ 走行環境情報取得部
８７ 押圧力発生部位置算出部
８８ 制御指令出力部
８９ 台車位置検出部
１００ 配管
１００ｆ 内周面
１００ｗ 曲がり部
１００ｘ 入口
１０１ 表示装置
１０２ 操作装置
１０４ メモリ
１０５ 再生装置
１０６ 補助記憶装置
１０８ 通信インターフェース
１１０ 演算プログラム記憶部
１１１ ＯＳプログラム記憶部
１１２ 支援情報記憶部
Ｄａ 進退方向
Ｄｖ 車体上下方向
Ｄｗ 車体幅方向
Ｆ 反力
Ｎｔ ネットワーク

Claims (3)

1. 配管内に挿入されて前記配管の内周面に沿って回転駆動される複数の車輪と、前記車輪を前記配管の内周面に向けて押圧する押圧力を発生させる押圧力発生部と、前記押圧力発生部を変位させることで前記押圧力を増減させる押圧力可変機構と、を有した自走台車の制御を行う制御装置を有した走行支援システムであって、
   前記制御装置は、
   前記自走台車の走行環境の情報を取得する走行環境情報取得部と、
   前記走行環境情報取得部によって取得された走行環境の情報に基づいて、前記自走台車の走行環境に適した前記押圧力発生部の位置を算出する押圧力発生部位置算出部と、
   前記押圧力発生部の位置が前記押圧力発生部位置算出部で算出された位置となるように前記押圧力可変機構に向けて制御指令を出力する制御指令出力部と、
   を備える走行支援システム。
2. 前記走行環境情報取得部は、
   前記自走台車の位置を検出する台車位置検出部を備え、
   前記押圧力発生部位置算出部は、
   前記台車位置検出部によって検出された前記自走台車の位置情報に基づいて、前記自走台車の走行環境に適した前記押圧力発生部の位置を算出する
   請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記走行環境情報取得部は、 前記自走台車の位置する前記配管の曲がり部の曲率半径と、前記配管の内径とのうち少なくとも一方の情報を取得し、
   前記押圧力発生部位置算出部は、
   前記走行環境情報取得部によって取得した前記曲率半径と前記内径とのうち少なくとも一方の情報に基づいて、前記押圧力発生部の位置を算出する
   請求項１又は２に記載の走行支援システム。

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