JP7156476B1 - 飛行体、無線通信システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】干渉相手の位置が既知でなくても干渉相手への与干渉を低減する。【解決手段】飛行可能な飛行体であって、無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信するアンテナと、前記アンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記干渉相手に干渉を与えるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、を備える、飛行体。【選択図】図３

Description

本発明は、飛行体、無線通信システム、方法およびプログラムに関する。

近年、ドローンと称される無人の飛行体の利用が広がっている。飛行体の動作は、無線機または無線設備から送信される電波により制御される。このため、ドローンの普及に伴い、無線設備なども増加しており、利用可能な周波数帯域がひっ迫している。周波数利用効率を高めるには空間分離が有用であり、当該空間分離は、例えばフェーズドアレイアンテナによるビーム方向の制御により実現できる。ただし、既存設備、飛行体および無線機が同一直線上に配置される場合、無線機から飛行体へのビーム方向の範囲に既存設備も含まれることとなるので、無線機が既存設備に干渉を与えることになる。

その他、周波数利用効率を向上させるための多様な研究がなされている。例えば、特許文献１には、信号波形から様々な波形特徴量を統計的に取得し、周囲の無線通信状況を検知し、周囲の無線通信システムへの与干渉を低減する無線通信リソース制御方法が開示されている。また、特許文献２には、干渉抑制対象の近傍にセンサ局を設置し、自無線通信システムからの送信信号が干渉抑制対象の位置でヌルになるよう調整することにより対象への干渉を抑制する方法が開示されている。また、特許文献３には、航空機の飛行経路、サービスカバレッジエリア、姿勢制御を組み合わせてビーム形成を行う技術が開示されている。

特開２０１０－２３３０９５号公報 特開２００９－１５９５８５号公報 特開２０１８－１２７２０１号公報

しかし、特許文献１に開示された無線通信リソース制御方法では、波形特徴量を取得するための機能を既設のシステムに実装するために、莫大なコストが生じ得る。また、特許文献２に開示された方法では、干渉抑制対象の近傍にセンサ局を設置する必要がある。すなわち、与干渉低減対象の位置が既知である必要があるため、対象の調査漏れが発生する可能性がある。さらに、該当設備の近傍にセンサ局を設置する必要があり、既存設備がセンサ局の設置が困難な場所にある可能性もあり得る。また、特許文献３に開示された方法では、航空機自体がカバレッジエリアを設定することなく、事前に設定したエリアに合わせて空間分離する。したがって、特許文献２と同様に干渉抑制対象の位置が既知である必要がある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、干渉相手の位置が既知でなくても干渉相手への与干渉を低減することが可能な、新規かつ改良された飛行体、無線通信システム、方法およびプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、飛行可能な飛行体であって、無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信するアンテナと、前記アンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、を備える、飛行体が提供される。

前記アンテナは、前記複数のリピータから、前記飛行体へのビームの半値角を示す電波を受信し、前記基準範囲は、１８０度を基準に前記ビームの半値角以内となる範囲であってもよい。

前記干渉制御部は、受信される電波の品質が最も高いリピータに、前記飛行体への前記電波の送信を行い、かつ、前記飛行体から受信したデータを前記無線機に転送するメイン状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成してもよい。

前記干渉制御部は、受信される電波の品質が前記メイン状態で操作するリピータの次に高いリピータに、前記飛行体への前記電波の送信を行い、前記飛行体から送信されたデータの前記無線機への転送を行わないサブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成してもよい。

前記干渉制御部は、前記サブ状態で動作する第１のリピータから受信された電波の品質が前記メイン状態で動作する第２のリピータから受信された電波の品質を上回った場合、前記第１のリピータにメイン状態に遷移することを指示し、前記第２のリピータをサブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成してもよい。

前記干渉制御部は、前記サブ状態で動作するリピータから受信された電波の品質が基準を満たさなくなった場合、当該リピータに、前記飛行体への前記電波の送信を行わない待機状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成し、それまで待機状態であったいずれかのリピータに、前記サブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成してもよい。

前記干渉制御部は、前記干渉状態で動作するリピータが前記干渉相手に干渉を与えないと判定した場合、当該リピータに前記待機状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成してもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、無線機、複数のリピータ、および飛行可能な飛行体からなる無線通信システムであって、前記複数のリピータは、前記無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により前記飛行体へ転送し、前記飛行体は、前記複数のリピータから送信された電波を受信するアンテナと、前記アンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、を備える、無線通信システムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、飛行可能な飛行体により実行される方法であって、無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信することと、前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定することと、推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成することと、を含む、方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、飛行可能な飛行体であって、無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信するアンテナと、前記アンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、を備える飛行体として機能させるための、プログラムが提供される。

以上説明した本発明によれば、干渉相手の位置が既知でなくても干渉相手への与干渉を低減することが可能である。

本発明の一実施形態による無線通信システムの構成を示す説明図である。 干渉が発生し得る場面の具体例を示す説明図である。 本発明の一実施形態による飛行体３００の構成を示す説明図である。 本発明の一実施形態によるプロポ４００の構成を示す説明図である。 本発明の一実施形態によるリピータ５００の構成を示す説明図である。 飛行体３００が有する無線制御回路３０４の詳細な機能を示す説明図である。 ビーム半値角Ｂおよび到来波方位の具体例を示す説明図である。 既存設備８０からの電波ＷＩの到来波方位を示す説明図である。 リピータ５００の状態遷移を示す説明図である。 リピータの状態遷移の制御方法を示すフローチャートである。 第１の時点における無線通信システムの状態を示す説明図である。 第２の時点における無線通信システムの状態を示す説明図である。 第３の時点における無線通信システムの状態を示す説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成または論理的意義を有する複数の構成を、必要に応じてリピータ５００Ａ、５００Ｂおよび５００Ｃのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。例えば、リピータ５００Ａ、５００Ｂおよび５００Ｃを特に区別する必要が無い場合には、各リピータを単にリピータ５００と称する。

＜無線通信システムの構成＞
本発明の一実施形態は、飛行体を含む無線通信システムに関する。以下、本発明の一実施形態による無線通信システムの構成を説明する。なお、以下では、本発明の一実施形態による無線通信システムが橋梁などのインフラ点検に適用される例を主に説明する。

図１は、本発明の一実施形態による無線通信システムの構成を示す説明図である。図１に示したように、本発明の一実施形態による無線通信システムは、飛行体３００、プロポ４００および複数のリピータ５００Ａ～５００Ｃを有する。プロポ４００および複数のリピータ５００Ａ～５００Ｃは、各々、無線通信ＷＡ～ＷＣにより通信可能であり、飛行体３００および複数のリピータ５００Ａ～５００Ｃは、各々、無線通信ＷＸ～ＷＺにより通信可能であり、飛行体３００およびプロポ４００は無線通信ＷＤにより通信可能である。無線通信は、無線ＬＡＮのような公知規格に則る通信であってもよいし、独自規格に則る通信であってもよい。

飛行体３００は、プロポ４００により発行される操縦コマンドに従って飛行する。飛行体３００は、例えば橋梁などのインフラを点検するための画像センサまたは超音波センサのようなセンサを備える。飛行体３００は、センサにより取得した点検データを送信する。飛行体３００は、図１に示した例において、方向Ｔに向かって移動するように計画されている。なお、飛行体３００は、プロポ４００から送信されてリピータ５００により中継された送信データを受信し、基本的には、無線通信ＷＤにおいてプロポ４００から直接は送信データを受信しない。ただし、プロポ４００が所定のフラグを設定して送信データを送信した場合、飛行体３００は当該送信データを受信してもよい。

プロポ４００は、無線機の一例であり、操縦者Ｐによる操作に基づいて飛行体の動作を制御する制御信号として操縦コマンドを発行する。また、プロポ４００は、飛行体３００から送信されたセンサデータを受信する。

リピータ５００は、飛行体３００とプロポ４００との間の通信を中継する。例えば、リピータ５００Ａは、プロポ４００から操縦コマンドを無線通信ＷＡにより受信し、当該操縦コマンドを無線通信ＷＸにより飛行体３００に送信する。また、リピータ５００Ａは、飛行体３００から点検データを無線通信ＷＸにより受信し、当該点検データを無線通信ＷＡによりプロポ４００に送信する。

上述した飛行体３００、プロポ４００および各リピータ５００は、ビーム形成された電波を送信することで無線通信することが可能である。例えば、リピータ５００Ａは、飛行体３００にビーム方向が向くようにビーム形成して電波を送信する。また、飛行体３００は、リピータ５００Ａ、５００Ｂおよび５００Ｃの各々にビーム方向が向くようにビーム形成して電波を送信する。また、飛行体３００、プロポ４００および各リピータ５００が送信する送信データには、自身を示す識別情報が含まれる。

既存設備８０は、無線通信ＷＡ～ＷＣ、ＷＸ～ＷＺ、ＷＤと異なる規格に従う無線通信を行う。このため、既存設備８０は、本発明の一実施形態による無線通信システムの干渉相手となり得る。ここで、図２を参照し、干渉が発生し得る場面の具体例を説明する。

図２は、干渉が発生し得る場面の具体例を示す説明図である。図２においては、リピータ５００、飛行体３００および既存設備８０が略直線上に位置している。この時、リピータ５００が飛行体３００にビーム方向を向けてビーム形成して電波を送信した場合、当該電波は既存設備８０に到達し、既存設備８０に干渉を与えることが起こり得る。なお、既存設備８０が送信する電波ＷＩが本発明の一実施形態による無線通信システムに干渉を与えることも起こり得る。

本件発明者は、上記事情を一着眼点にして本発明の一実施形態を創作するに至った。
本発明の一実施形態によれば、既存設備８０のような干渉相手の位置が既知でなくても干渉相手への与干渉を低減することが可能である。以下、このような本発明の一実施形態による構成および動作を順次詳細に説明する。

＜飛行体の構成＞
図３は、本発明の一実施形態による飛行体３００の構成を示す説明図である。図３に示したように、本発明の一実施形態による飛行体３００は、無線制御装置３０１、干渉抑制装置３１１、飛行制御装置３２１、駆動装置３３１、点検装置３４１およびバッテリ３５１を備える。無線制御装置３０１、干渉抑制装置３１１および飛行制御装置３２１の各機能は、例えば、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを読み出し、当該プログラムを実行することにより実現され得る。

（飛行制御装置３２１）
飛行制御装置３２１は、飛行体３００の飛行を制御する機能を有する。具体的には、飛行制御装置３２１は、図３に示したようにセンサ群３２２、飛行制御回路３２３を有する。

センサ群３２２は、ＧＮＳＳ受信機、加速度センサ、磁気センサ、高度計などにより構成される。センサ群３２２は、飛行制御回路３２３に接続されており、飛行体３００の姿勢角、緯度、経度、高度などのセンサデータを飛行制御回路３２３に出力する。

飛行制御回路３２３は、センサ群３２２より取得したセンサデータを用いて飛行体３００の姿勢を制御する姿勢制御コマンドを生成するための演算を実施する。飛行制御回路３２３は、駆動装置３３１に接続されており、上記姿勢制御コマンドを駆動装置３３１に出力する。

また、飛行制御回路３２３は、干渉抑制装置３１１に接続されており、センサ群３２２より取得したセンサデータを干渉抑制装置３１１に転送し、干渉抑制装置３１１からプロポ４００による飛行体３００の操縦コマンドを取得し、駆動装置３３１に操縦コマンドを転送する。

（干渉抑制装置３１１）
干渉抑制装置３１１は、無線制御回路３０４および飛行制御回路３２３に接続される。干渉抑制装置３１１は、干渉制御部としての機能を有し、既存設備８０への与干渉を低減するための制御を行う。与干渉を低減するための制御については詳細に後述する。

（無線制御装置３０１）
無線制御装置３０１は、アレイアンテナ３０２、ＲＦ受信回路３０３、無線制御回路３０４、ＲＦ送信回路３０５により構成され、無線通信を実施するための機能を有する。

アレイアンテナ３０２は、ＲＦ受信回路３０３とＲＦ送信回路３０５に接続されるアンテナであり、プロポ４００、および、リピータ５００Ａ～５００Ｃからの電波を受信し、受信信号をＲＦ受信回路３０３に転送する。また、アレイアンテナ３０２は、ＲＦ送信回路３０５からの送信信号を電波としてプロポ４００、および、リピータ５００Ａ～５００Ｃへ発射する。

ＲＦ受信回路３０３は、無線制御回路３０４に接続され、受信電波を受信信号に変換して無線制御回路３０４に転送する。

無線制御回路３０４は、干渉抑制装置３１１とＲＦ受信回路３０３とＲＦ送信回路３０５と点検装置３４１に接続される。無線制御回路３０４は、ＲＦ受信回路３０３より取得した受信信号に対して受信処理を行い、飛行体３００を操作するための操縦コマンドに受信信号を変換し、干渉抑制装置３１１を経由して飛行制御回路３２３に操縦コマンドを転送する。

また、無線制御回路３０４は、同様の受信処理より点検装置３４１を操作するための点検コマンドに受信信号を変換し、点検装置３４１に点検コマンドを転送する。また、干渉抑制装置３１１が、飛行制御回路３２３より取得した飛行体３００のセンサデータと、点検装置３４１より取得した点検データに飛行体３００からのデータであることを示す種別データを付与して送信データとして無線制御回路３０４に転送する。干渉抑制装置３１１は、無線制御回路３０４に送信データを転送後、さらに送信要求を転送する。これにより無線制御回路３０４において送信データが送信信号に変換され、送信信号がＲＦ送信回路３０５に転送される。

ＲＦ送信回路３０５は、アレイアンテナ３０２と無線制御回路３０４に接続され、無線制御回路３０４より転送された送信信号を送信電波に変換し、アレイアンテナ３０２に転送する。

（駆動装置３３１）
駆動装置３３１は、飛行体３００を飛行させるためのモータやプロペラおよびそれらの回転数を制御するＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）により構成される。駆動装置３３１は、飛行制御回路３２３に接続されており、飛行制御回路３２３から転送される姿勢制御コマンドおよび操縦コマンドに従って動作する。

（点検装置３４１）
点検装置３４１は、インフラを点検するための画像センサや超音波センサなどのセンサを有する。点検装置３４１は、無線制御回路３０４に接続され、センサにより取得した点検データを無線制御回路３０４に出力する。

（バッテリ３５１）
バッテリ３５１は、電力を供給可能なリチウムイオンポリマ二次電池またはリチウムイオン二次電池などの電池である。バッテリ３５１は、無線制御装置３０１、干渉抑制装置３１１、飛行制御装置３２１、駆動装置３３１、点検装置３４１に接続されており、これら各装置に電力を供給する。

＜プロポの構成＞
以上、本発明の一実施形態による飛行体３００の構成を説明した。続いて、図４を参照し、本発明の一実施形態によるプロポ４００の構成を説明する。

図４は、本発明の一実施形態によるプロポ４００の構成を示す説明図である。図４に示したように、本発明の一実施形態によるプロポ４００は、無線制御装置４０１、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４１１およびバッテリ４２１を備える。無線制御装置４０１、ＨＭＩ４１１の各機能は、例えば、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを読み出し、当該プログラムを実行することにより実現され得る。

（無線制御装置４０１）
無線制御装置４０１は、アレイアンテナ４０２、ＲＦ受信回路４０３、無線制御回路４０４およびＲＦ送信回路４０５を有する。無線制御装置４０１の機能は、上述の飛行体３００の無線制御装置３０１の機能に概ね対応するので、ここでの詳細な説明を省略する。

（ＨＭＩ４１１）
ＨＭＩ４１１は、飛行体制御回路４１２、ディスプレイ４１３およびレバー４１４を有する。

飛行体制御回路４１２は、レバー４１４の操作に応じて飛行体３００の操縦コマンドを発行し、当該操縦コマンドを無線制御回路４０４に送信データとして転送し、さらに、送信要求を転送する。また、飛行体制御回路４１２は、レバー４１４の操作に応じて初期化処理の実行コマンドを発行し、当該実行コマンドを無線制御回路４０４に送信データとして転送する機能も有する。送信データにはプロポ４００によるデータであることを示す種別データが付与される。

ディスプレイ４１３は、飛行体３００から送信された点検データを表示する。レバー４１４は、操縦者Ｐにより操作される構成である。操縦者Ｐは、点検データをディスプレイ４１３に表示される点検データを確認しながらレバー４１４を操作して飛行体３００を操縦することが可能である。

（バッテリ４２１）
バッテリ４２１は、電力を供給可能なリチウムイオンポリマ二次電池またはリチウムイオン二次電池などの電池である。バッテリ４２１は、無線制御装置４０１とＨＭＩ４１１に接続され、各装置に必要な電力を供給する。

＜リピータの構成＞
以上、本発明の一実施形態によるプロポ４００の構成を説明した。続いて、図５を参照し、本発明の一実施形態によるリピータ５００の構成を説明する。

図５は、本発明の一実施形態によるリピータ５００の構成を示す説明図である。図５に示したように、本発明の一実施形態によるリピータ５００は、無線制御装置５０１、中継制御装置５１１およびバッテリ５２１を備える。無線制御装置５０１および中継制御装置５１１の各機能は、例えば、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを読み出し、当該プログラムを実行することにより実現され得る。

（無線制御装置５０１）
無線制御装置５０１は、アレイアンテナ５０２、ＲＦ受信回路５０３、無線制御回路５０４およびＲＦ送信回路５０５を有する。無線制御装置５０１の機能は、上述の飛行体３００の無線制御装置３０１の機能に概ね対応するので、ここでの詳細な説明を省略する。

（中継制御装置５１１）
中継制御装置５１１は、中継制御回路５１２を有する。中継制御回路５１２は、無線制御回路５０４に接続され、通常動作の際にはプロポ４００、飛行体３００からの受信データを中継するか否かを判別し、中継する場合は受信データを無線制御回路５０４に送信データとして転送する。中継制御装置５１１は、送信データを転送する際にリピータを示す種別データを付与し、送信要求も合わせて無線制御回路５０４に転送する。

（バッテリ５２１）
バッテリ５２１は、電力を供給可能なリチウムイオンポリマ二次電池またはリチウムイオン二次電池などの電池である。バッテリ５２１は、無線制御装置５０１、中継制御装置５１１に接続され、各装置に必要な電力を供給する。

＜無線制御回路３０４の機能＞
続いて、飛行体３００が有する無線制御回路３０４の詳細な機能を説明する。なお、プロポ４００が有する無線制御回路４０４、リピータ５００が有する無線制御回路５０４にも以下に説明する機能を適用可能である。

図６は、飛行体３００が有する無線制御回路３０４の詳細な機能を示す説明図である。図６に示したように、無線制御回路３０４は、到来波方位推定部６０１、受信処理部６０２、受信指向性演算部６０３、記憶部６０４、発射波方向選択部６０５、送信指向性演算部６０６、送信処理部６０７を有する。

（到来波方位推定部６０１）
到来波方位推定部６０１は、アレイアンテナ３０２の各アンテナ素子の受信信号に基づいて、電波が到来した方位である到来波方位を推定する機能を有する。到来波方位の推定には、例えば、ＭＵＳＩＣ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）法やＥＳＰＲＩＴ（Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｉｇｎａｌ Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｖｉａ Ｒｏｔａｔｉｏｎ Ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ）法などの高分解能アルゴリズムが用いられてもよい。到来波方位推定部６０１は、既存設備８０から受信された電波、リピータ５００から受信された電波およびプロポ４００から受信された電波の各々について、到来波方位を推定する。

（受信指向性演算部６０３）
受信指向性演算部６０３は、到来波方位推定部６０１により推定された到来波方位に基づき、プロポ４００、リピータ５００Ａ～５００Ｃ、飛行体３００に対してそれぞれビームを向け、干渉相手である既存設備８０に対してヌルを向けた指向性を持つよう複素ウエイトＷを演算し、当該複素ウエイトＷを用いて各アンテナ素子から受信される各素子データを合成する。複素ウエイトは不図示であるが、各素子データの位相と振幅を調整する重みである。指向性演算には、例えば、ＤＣＭＰ（Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｌｙ Ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ Ｍｉｎｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｏｗｅｒ：方向拘束付き出力電力最小化）法が用いられる。

（受信処理部６０２）
受信処理部６０２は、受信指向性演算部６０３で合成された受信信号を通信方式に従い復号し、各装置より受信された受信データを出力する機能を有する。リピータ５００から受信される受信データには、リピータ５００が行ったビーム形成におけるビーム半値角Ｂを示す情報が含まれる。

図７は、ビーム半値角Ｂおよび到来波方位の具体例を示す説明図である。図７に示したように、ビーム半値角Ｂは、電界強度が最大値となるビーム方向を含む、電界強度が最大値の半分になる２つの方向に挟まれる角度である。なお、到来波方位Ｄは、例えばＮ方向を基準として平面視における時計方向周りでの角度の大きさを示す。

（記憶部６０４）
記憶部６０４は、受信データに含まれる種別データ、識別情報および到来波方位を対応付けて記憶する。例えば、記憶部６０４は、プロポ４００、リピータ５００Ａ～５００Ｃ、飛行体３００および既存設備８０の各々について、種別データ、識別情報および到来波方位を対応付けて記憶する。既存設備８０については、不定を示す種別データと図８に示す到来波方位Ｕが対応付けて記憶部６０４に記憶される。

（発射波方向選択部６０５）
発射波方向選択部６０５は、干渉抑制装置３１１から入力される送信要求に基づき、記憶部６０４を参照し、ビーム方向およびヌル方向を選択し、ビーム方向およびヌル方向を送信指向性演算部６０６に出力する。例えば、発射波方向選択部６０５は、リピータ５００Ａへの送信要求が入力された場合、リピータ５００Ａに関連付けて記憶部６０４に記憶されている到来波方位をビーム方向として選択し、既存設備８０に関連付けて記憶部６０４に記憶されている到来波方位をヌル方向として選択してもよい。

（送信指向性演算部６０６）
送信指向性演算部６０６は、発射波方向選択部６０５から入力されたビーム方向およびヌル方向を実現する複素ウエイトＷを演算する。また、送信指向性演算部６０６は、演算した複素ウエイトＷに基づいて送信パターンを計算し、送信パターンから飛行体３００の方位に対するビーム半値角Ｂを計算し、送信処理部６０７に転送する。

（送信処理部６０７）
送信処理部６０７は、送信データにビーム半値角Ｂを含め、送信データに基づいて通信方式に応じた送信信号を作成し、送信指向性演算部６０６から取得した複素ウエイトＷを送信信号に乗算し、乗算結果をＲＦ送信回路へ出力する。

＜リピータの状態遷移＞
続いて、飛行体３００の干渉抑制装置３１１の機能を詳細に説明する。干渉抑制装置３１１は、リピータ５００の状態遷移を指示する状態遷移データを生成する。当該状態遷移データは、無線制御装置３０１からリピータ５００に送信され、リピータ５００は、受信した状態遷移データに従って状態遷移する。

図９は、リピータ５００の状態遷移を示す説明図である。図９に示したように、リピータ５００の状態としては、例えば、待機状態、サブ状態、メイン状態および干渉状態が挙げられる。待機状態は、飛行体３００への電波の送信を行わない状態である。サブ状態は、飛行体３００への電波の送信を行い、飛行体３００から送信されたデータのプロポ４００への転送を行わない状態である。メイン状態は、飛行体３００への電波の送信を行い、飛行体３００から送信されたデータのプロポ４００への転送も行う状態である。干渉状態は、飛行体３００への電波の送信を行わず、飛行体３００から送信されたデータのプロポ４００への転送も行わない状態である。

例えば、リピータ５００Ａが待機状態である場合、無線通信ＷＸは飛行体３００からリピータ５００Ａへの片方向通信となり、無線通信ＷＡはプロポ４００からリピータ５００Ａへの片方向通信となる。また、リピータ５００Ａがサブ状態である場合、無線通信ＷＸは双方向通信となり、無線通信ＷＡはプロポ４００からリピータ５００Ａへの片方向通信となる。また、リピータ５００Ａがメイン状態である場合、無線通信ＷＸおよび無線通信ＷＡはいずれも双方向通信となる。また、リピータ５００Ａが干渉状態である場合、無線通信ＷＸは飛行体３００からリピータ５００Ａへの片方向通信となり、無線通信ＷＡはプロポ４００からリピータ５００Ａへの片方向通信となる。

図９に示したように、各リピータ５００はまず待機状態となる。待機状態にあるリピータ５００は、サブ状態または干渉状態に遷移し得る。サブ状態にあるリピータ５００は、メイン状態、干渉状態または待機状態に遷移し得る。メイン状態にあるリピータ５００は、サブ状態または干渉状態に遷移し得る。干渉状態にあるリピータ５００は、待機状態に遷移し得る。

以下、干渉抑制装置３１１がどのような基準で上述した各状態間の遷移を制御するかを、図１０を参照して説明する。

図１０は、リピータの状態遷移の制御方法を示すフローチャートである。なお、図１０に示す制御方法の実行前に、リピータ５００Ａ～５００Ｃがそれぞれ離れて設置され、リピータ５００Ａ～５００Ｃが初期化処理として電波を送信し、飛行体３００の記憶部６０４にリピータ５００Ａ～５００Ｃの識別情報が記憶済みであることを想定する。初期化処理は、プロポ４００のレバー４１４への操縦者Ｐによる操作に基づき、プロポ４００が初期化命令を送信データとして飛行体３００およびリピータ５００Ａ～５００Ｃに送信することにより開始する。初期化処理において、各リピータ５００Ａ～５００Ｃは、互いの位置関係、およびプロポ４００との位置関係を認識しておいてもよい。また、初期化処理において、各リピータ５００Ａ～５００Ｃは自身の位置情報を飛行体３００に送信し、飛行体３００は各リピータ５００Ａ～５００Ｃの位置情報を記憶しておいてもよい。

まず、干渉抑制装置３１１は、各リピータ５００の状態を待機状態とする（Ｓ２０４）。そして、干渉抑制装置３１１は、記憶部６０４に識別情報が記憶されている複数のリピータのうちで、１つのリピータ５００をサブ状態に遷移させる（Ｓ２０８）。例えば、干渉抑制装置３１１は、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）で待機状態のリピータ５００をサブ状態に遷移させてもよい。すなわち、干渉抑制装置３１１は、記憶部６０４に識別情報が記憶された順に従ってリピータ５００をサブ状態に遷移させてもよい。

そして、干渉抑制装置３１１は、サブリピータ（サブ状態で動作するリピータ５００）のＰＥＲ（Ｐａｃｋｅｔ Ｅｒｒｏｒ Ｒａｔｅ）を観測し、サブリピータのＰＥＲが１０％以上であるか否かを判断する（Ｓ２１２）。なお、ＰＥＲが１０％以上であるか否かを判断することは、電波の品質が基準を満たすか否かの判断の一例である。電波の品質が基準を満たすか否かの判断として、例えば、電波の受信強度が所定値を上回るか否かの判断など、他の判断が適用されてもよい。

サブリピータの電波の品質が基準を満たさない場合、すなわち、サブリピータのＰＥＲが１０％以上である場合（Ｓ２１２／Ｙｅｓ）、干渉抑制装置３１１は、サブリピータと待機リピータ（待機状態で動作するリピータ５００）を入れ替え（Ｓ２１６）、Ｓ２１２からの処理を繰り返す。サブリピータの電波の品質が基準を満たす場合、すなわち、ＰＥＲが１０％未満である場合（Ｓ２１２／Ｎｏ）、干渉抑制装置３１１は、サブリピータをメインリピータに遷移させる（Ｓ２２０）。そして、干渉抑制装置３１１は、１つの待機リピータをサブ状態に遷移させる（Ｓ２２４）。

その後、干渉抑制装置３１１は、既存設備８０に干渉を与えるリピータ５００（以下、与干渉リピータ）が存在するか否かを判断する（Ｓ２２８）。干渉抑制装置３１１は、例えば、既存設備８０から受信された電波の到来波方位Ｕと、各リピータ５００から受信された電波の到来波方位Ｄとの差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータ５００を与干渉リピータとして判定する。基準範囲は、１８０度を基準に、該当するリピータ５００から受信された受信データに含まれるビームの半値角Ｂ以内となる範囲であってもよい。この場合、「１８０－（Ｂ／２）＜ＵとＤの差分＜１８０＋（Ｂ／２）」が満たされるリピータ５００が、与干渉リピータとして判定される。

干渉抑制装置３１１は、与干渉リピータがあると判断した場合（Ｓ２２８／Ｙｅｓ）、与干渉リピータを干渉状態に遷移させる（Ｓ２３２）。干渉抑制装置３１１は、与干渉リピータがないと判断した場合（Ｓ２２８／Ｎｏ）、干渉状態のリピータ５００があれば当該リピータ５００を待機状態に遷移させる（Ｓ２３６）。

次に、干渉抑制装置３１１は、メインリピータのＰＥＲがサブリピータのＰＥＲを上回るか否かを判断する（Ｓ２４０）。なお、メインリピータのＰＥＲがサブリピータのＰＥＲを上回るか否かの判断は、メインリピータから受信された電波の品質がサブリピータから受信された電波の品質を下回るか否かの判断の一例である。メインリピータのＰＥＲがサブリピータのＰＥＲを上回ると判断した場合（Ｓ２４０／Ｎｏ）、干渉抑制装置３１１は、メインリピータとサブリピータを入れ替える（Ｓ２２４）。

さらに、干渉抑制装置３１１は、サブリピータのＰＥＲが１０％以上であるか否かを判断する（Ｓ２４８）。サブリピータのＰＥＲが１０％以上である場合（Ｓ２４８／Ｙｅｓ）、干渉抑制装置３１１は、サブリピータと待機リピータを入れ替える（Ｓ２５２）。その後、本発明の一実施形態による無線通信システムの動作が終了するまで、Ｓ２２８からの処理が繰り返される（Ｓ２６０）。なお、リピータ５００からの到来波方位からリピータ５００以外の既存設備８０などからの電波が受信された場合、干渉抑制装置３１１は、干渉状態のリピータ５００があれば当該リピータ５００の状態を待機状態に遷移させた上でＳ２２８からの処理を繰り返してもよい。

＜状態遷移の具体例＞
続いて、リピータ５００の上述した状態遷移の具体例を説明する。

（第１の時点での状態）
図１１は、第１の時点における無線通信システムの状態を示す説明図である。図１１に示した状態においては、リピータ５００Ａがメインリピータであり、リピータ５００Ｂが待機リピータであり、リピータ５００Ｃがサブリピータである。すなわち、メインリピータであるリピータ５００Ａについての無線通信ＷＡはプロポ４００との双方向通信であり、無線通信ＷＸも飛行体３００との双方向通信である。待機リピータであるリピータ５００Ｂについての無線通信ＷＢはプロポ４００からリピータ５００Ｂへの片方向通信であり、無線通信ＷＹは飛行体３００からリピータ５００Ｂへの片方向通信である。サブリピータであるリピータ５００Ｃについての無線通信ＷＣはプロポ４００からリピータ５００Ｃへの片方向通信であり、無線通信ＷＺは飛行体３００との双方向通信である。

このため、操縦者Ｐがプロポ４００のレバー４１４を操作すると、操縦コマンドが送信データとして無線通信ＷＡ～ＷＣにより送信され、リピータ５００Ａ～５００Ｃが当該操縦コマンドを受信する。また、リピータ５００Ａおよび５００Ｂは、プロポ４００から受信した操縦コマンドを送信データとして無線通信ＷＸおよびＷＹにより飛行体３００に送信し、飛行体３００が当該操縦コマンドを受信する。

飛行体３００の干渉抑制装置３１１は、リピータ５００Ａおよび５００Ｂからの受信データの種別データおよび識別情報を確認し、メインリピータであるリピータ５００Ａからの受信データから操縦コマンドを抽出する。そして、干渉抑制装置３１１は、当該操縦コマンドを飛行制御回路３２３に転送し、これにより方向Ｔへの飛行制御が実現される。

一方、飛行体３００は、点検装置３４１により取得された点検データ、および状態遷移データを含むデータを、無線通信ＷＸ～ＷＺによりリピータ５００Ａ～５００Ｃへ送信する。ここで、状態遷移データに変更はないので、リピータ５００Ａ～５００Ｃは状態遷移を行わない。また、リピータ５００Ａはメインリピータであるので、飛行体３００から受信したデータを無線通信ＷＡによりプロポ４００へ送信する。プロポ４００は、受信データから点検データを抽出し、点検データをディスプレイ４１３に表示する。

（第２の時点での状態）
図１２は、第１の時点より後の第２の時点における無線通信システムの状態を示す説明図である。第２の時点においては、飛行体３００が方向Ｔへ移動したことにより、飛行体３００が既存設備８０から送信された電波ＷＩを受信している。電波ＷＩは、無線通信ＷＡ～ＷＣ、ＷＸ～ＷＺ、ＷＤと異なる規格で送信された電波であるので、飛行体３００の受信処理部６０２は電波ＷＩを受信データとして復調できないことがある。一方、到来波方位推定部６０１は、電波ＷＩの到来波方位Ｕを例えば３１０度のように推定可能である。この場合、記憶部６０４は、不定という種別データと、到来波方位として３１０度を関連付けて記憶する。送信指向性演算部６０６は、電波ＷＩの到来波方位がヌル方向となる複素ウエイトＷを計算し、複素ウエイトＷを用いて送信データが飛行体３００から送信される。

また、到来波方位Ｕが３１０度であり、リピータ５００Ｃから受信した電波の到来波方位Ｄが１１０度であり、ビーム半値角Ｂが４０度である場合、「１８０－（Ｂ／２）＜ＵとＤの差分＜１８０＋（Ｂ／２）」が満たされる。このため、干渉抑制装置３１１は、リピータ５００Ｃを与干渉リピータとして判定し、リピータ５００Ｃに干渉状態に遷移することを指示し、サブリピータが不在となるのでリピータ５００Ｂにサブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する。これにより、リピータ５００Ｃがサブ状態から干渉状態に遷移し、飛行体３００への電波の送信を停止する。また、リピータ５００Ｂが待機状態からサブ状態に遷移し、飛行体３００への電波の送信を開始する。リピータ５００Ａは、メイン状態を維持し、飛行体３００への電波の送信を継続する。

（第３の時点での状態）
図１３は、第２の時点より後の第３の時点における無線通信システムの状態を示す説明図である。第３の時点においては、飛行体３００が方向Ｔへさらに移動したことにより、電波ＷＩの到来波方位Ｕが２８０度となり、飛行体３００から見たリピータ５００Ｃの方位Ｄが１２１度となり、ビーム半値角Ｂが４０度となっている。リピータ５００Ｃは干渉状態であるので電波を送信していないが、飛行体３００は、事前に取得しているリピータ５００Ｃの位置情報に基づき、リピータ５００Ｃの方位Ｄを推定可能である。

この場合、リピータ５００Ｃについて、「１８０－（Ｂ／２）＜ＵとＤの差分＜１８０＋（Ｂ／２）」が満たされない。従って、干渉抑制装置３１１は、リピータ５００Ｃは与干渉リピータでなくなったと判定し、リピータ５００Ｃを待機状態に遷移させる。

さらに、飛行体３００がリピータ５００Ａから遠ざかり、リピータ５００Ｂに近づいたことから、メイン状態で動作するリピータ５００ＡのＰＥＲが２０％となり、サブ状態で動作するリピータ５００ＢのＰＥＲが０％となったとする。この場合、干渉抑制装置３１１は、メインリピータのＰＥＲがサブリピータのＰＥＲを上回ると判断し、リピータ５００Ａをメイン状態からサブ状態に遷移させ、リピータ５００Ｂをサブ状態からメイン状態に遷移させる。さらに、サブ状態となったリピータ５００ＡのＰＥＲが１０％以上であるので、干渉抑制装置３１１は、リピータ５００Ａをサブ状態から待機状態に遷移させ、待機状態であったリピータ５００Ｃをサブ状態に遷移させる。これにより、リピータ５００Ａは飛行体３００への電波の送信を停止し、リピータ５００Ｃは飛行体３００への電波の送信を開始する。

＜作用効果＞
以上説明した本発明の一実施形態によれば、多様な作用効果が得られる。例えば、本発明の一実施形態によれば、既存設備８０から送信された電波ＷＩを復調せずに干渉抑制を実現できるので、既存設備８０の機能変更が不要であり、その機能変更のためのコストも発生しない。また、本発明の一実施形態によれば、既存設備８０の位置が既知でなくても干渉抑制を実現できるので、既存設備８０の事前調査も不要である。

また、本発明の一実施形態による干渉抑制装置３１１は、既存設備８０から受信された電波の到来波方位Ｕと、各リピータ５００から受信された電波の到来波方位Ｄとの差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータ５００を与干渉リピータとして判定する。かかる構成によれば、既存設備８０に干渉を与える電波を送信し得るリピータ５００を与干渉リピータとして高精度に判定することが可能である。

また、本発明の一実施形態による干渉抑制装置３１１は、リピータ５００の状態を、待機状態、サブ状態、メイン状態および干渉状態の間で適宜遷移させる。かかる構成によれば、電波を送信するリピータ５００が絞られるので、帯域の逼迫や干渉の発生を一層抑制することが可能である。特に、通信状態の良好なリピータ５００が優先的にメインリピータとして動作するので、通信性能の向上も期待できる。

なお、リピータ５００は三脚などで簡単に設置可能である。リピータ５００の設置位置の自由度は高く、リピータ５００を既存設備８０の近傍に設置する必要がないことも本発明の一実施形態の利点である。

＜補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記では本発明の一実施形態がインフラの点検に適用される例を主に説明したが、飛行体３００が点検装置３４１に代えて可視光カメラを搭載してもよく、この場合、本発明の一実施形態を空撮にも適用可能である。この場合においても、既存設備８０への干渉を抑制することが可能である。

また、上記では本発明の一実施形態による無線通信システムと異なる規格で動作する既存設備８０を干渉相手として主に説明したが、同じ規格で動作する無線通信システムが干渉相手であっても同様に干渉を抑制することが可能である。この場合、２つの無線通信システムを同時に運用することが可能となり、周波数利用効率が向上する。

また、本明細書の飛行体３００の処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、飛行体３００の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

また、飛行体３００、プロポ４００およびリピータ５００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、上述した飛行体３００、プロポ４００およびリピータ５００の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた非一時的な記憶媒体も提供される。

３００ 飛行体
３０１ 無線制御装置
３０２ アレイアンテナ
３０３ ＲＦ受信回路
３０４ 無線制御回路
３０５ ＲＦ送信回路
３１１ 干渉抑制装置
３２１ 飛行制御装置
３２２ センサ群
３２３ 飛行制御回路
３３１ 駆動装置
３４１ 点検装置
３５１ バッテリ
４００ プロポ
４０１ 無線制御装置
４０２ アレイアンテナ
４０３ ＲＦ受信回路
４０４ 無線制御回路
４０５ ＲＦ送信回路
４１１ ＨＭＩ
４１２ 飛行体制御回路
４１３ ディスプレイ
４１４ レバー
４２１ バッテリ
５００ リピータ
５０１ 無線制御装置
５０２ アレイアンテナ
５０３ ＲＦ受信回路
５０４ 無線制御回路
５０５ ＲＦ送信回路
５１１ 中継制御装置
５１２ 中継制御回路
５２１ バッテリ
６０１ 到来波方位推定部
６０２ 受信処理部
６０３ 受信指向性演算部
６０４ 記憶部
６０５ 発射波方向選択部
６０６ 送信指向性演算部
６０７ 送信処理部

Claims (10)

1. 飛行可能な飛行体であって、
   無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信するアンテナと、
   前記アンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、
   前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、
   を備える、飛行体。
2. 前記アンテナは、前記複数のリピータから、前記飛行体へのビームの半値角を示す電波を受信し、
   前記基準範囲は、１８０度を基準に前記ビームの半値角以内となる範囲である、請求項１に記載の飛行体。
3. 前記干渉制御部は、受信される電波の品質が最も高いリピータに、前記飛行体への前記電波の送信を行い、かつ、前記飛行体から受信したデータを前記無線機に転送するメイン状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する、請求項１または２に記載の飛行体。
4. 前記干渉制御部は、受信される電波の品質が前記メイン状態で操作するリピータの次に高いリピータに、前記飛行体への前記電波の送信を行い、前記飛行体から送信されたデータの前記無線機への転送を行わないサブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する、請求項３に記載の飛行体。
5. 前記干渉制御部は、前記サブ状態で動作する第１のリピータから受信された電波の品質が前記メイン状態で動作する第２のリピータから受信された電波の品質を上回った場合、前記第１のリピータにメイン状態に遷移することを指示し、前記第２のリピータをサブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する、請求項４に記載の飛行体。
6. 前記干渉制御部は、前記サブ状態で動作するリピータから受信された電波の品質が基準を満たさなくなった場合、当該リピータに、前記飛行体への前記電波の送信を行わない待機状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成し、
   それまで待機状態であったいずれかのリピータに、前記サブ状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する、請求項５に記載の飛行体。
7. 前記干渉制御部は、前記干渉状態で動作するリピータが前記干渉相手に干渉を与えないと判定した場合、当該リピータに前記待機状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する、請求項６に記載の飛行体。
8. 無線機、複数のリピータ、および飛行可能な飛行体からなる無線通信システムであって、
   前記複数のリピータは、前記無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により前記飛行体へ転送し、
   前記飛行体は、
   前記複数のリピータから送信された電波を受信するアンテナと、
   前記アンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、
   前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、
   を備える、無線通信システム。
9. 飛行可能な飛行体により実行される方法であって、
   無線機から送信された前記飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信することと、
   前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定することと、
   推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成することと、
   を含む、方法。
10. コンピュータを、
    無線機から送信された飛行体の動作を制御する制御信号をビーム形成された電波により転送する複数のリピータと通信するアンテナにより前記複数のリピータから受信された電波、および干渉相手から受信された電波の各々について、電波が到来した方位である到来波方位を推定する到来波方位推定部と、
    前記到来波方位推定部により推定された各電波の前記到来波方位に基づき、前記複数のリピータについて、前記干渉相手から受信された電波の到来波方位と、前記リピータから受信された電波の到来波方位との差分を算出し、当該差分が基準範囲内であるリピータを与干渉リピータとして判定し、前記与干渉リピータに前記飛行体への前記電波の送信を停止する干渉状態に遷移することを指示する状態遷移データを生成する干渉制御部と、
    として機能させるための、プログラム。
    

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