JP7152284B2 - work vehicle - Google Patents

Description

本発明は、農業用トラクタ等の作業車輌に関し、詳しくは走行装置や作業機等を駆動するエンジンと、エンジン回転数を設定するアクセルレバー及びアクセルペダルと、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段と、夫々の検出手段の検出値に基づいてエンジン側にそのエンジン回転数を指示する制御手段を備える作業車輌に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as an agricultural tractor, and more particularly, detects an engine that drives a traveling device, a work machine, etc., an accelerator lever and an accelerator pedal that set the engine speed, and an operation amount of the accelerator lever and the accelerator pedal. The present invention relates to a working vehicle provided with detection means for detecting the number of revolutions of the engine and control means for instructing the engine speed based on the detection values of the respective detection means.

作業車輌としての農業用のトラクタは、エンジンの動力をトランスミッションケースに内装する走行変速装置や差動装置を介して前輪や後輪に伝達して走行すると共に、トランスミッションケースに同じく内装するＰＴＯ変速装置を介して、例えば、トラクタの後部に連結する作業機を駆動する。 An agricultural tractor as a work vehicle travels by transmitting engine power to front and rear wheels through a traveling transmission and a differential gear, which are housed in a transmission case, and a PTO transmission, which is also housed in the transmission case. to drive, for example, a work implement connected to the rear of the tractor.

また、トラクタは路上走行等を行う移動走行と耕耘作業等を行う作業走行を行い、この内、移動走行を行う場合は走行変速装置を高速側に変速すると共に、走行速度が適切な速度になるようにエンジン回転数を調節する。一方、作業走行を行う場合は作業負荷が加わるので走行変速装置を低速側に変速すると共に、ＰＴＯ変速装置を作業内容に合わせて適切な変速段に選択し、そして、作業速度と共に作業機回転数が適切になるようにエンジン回転数を調節する。 In addition, the tractor travels on roads, etc., and performs work travels, such as tillage work. Of these, when the tractor travels while traveling, the travel speed changer is shifted to the high speed side, and the travel speed becomes an appropriate speed. Adjust the engine speed accordingly. On the other hand, when traveling for work, the work load is applied, so the travel transmission is shifted to the low speed side, the PTO transmission is selected to an appropriate gear stage according to the work content, and the work machine rotation speed is adjusted along with the work speed. Adjust the engine speed so that the

さらに、トラクタはエンジン回転数を調節する手段としてアクセルレバーとアクセルペダルの二つを備え、この内、アクセルレバーはステアリングホイールの右側付近に設け、やや強めのフリクションで取り付けているので手を離しても調節した走行速度が維持される。また、アクセルペダルは足で操作するためフロアの右側寄りに設け、その踏み込みを止めれば走行速度が減速するように低速側に復帰付勢する。 In addition, the tractor is equipped with an accelerator lever and an accelerator pedal as means for adjusting the engine speed. Of these, the accelerator lever is located near the right side of the steering wheel and is attached with a slightly stronger friction, so you can release your hands. The adjusted running speed is maintained. In addition, the accelerator pedal is provided on the right side of the floor because it is operated by foot, and when the accelerator pedal is stopped being depressed, the traveling speed is decelerated.

そして、移動走行を行う場合は、自動車と同様にアクセルペダルを踏み込んでエンジン回転数（走行速度）を調節し、これによりカーブや坂道での増減速を素早く行うことができるようにする。また、作業走行を行う場合は、圃場の凹凸によってトラクタが揺れるからアクセルペダルの操作では長時間のエンジン回転数の維持（定速運転）が困難である。そのため、トラクタの動揺時でもエンジン回転数を一定に保てるアクセルレバーを用い、この場合、アクセルペダルの踏み込み操作は一時的な過負荷に対してエンジン回転数がドロップするような場合に補助的に用いることが多い。 When traveling, the accelerator pedal is stepped on to adjust the engine speed (running speed) in the same manner as in an automobile, so that acceleration and deceleration can be quickly performed on curves and slopes. Further, when the tractor is traveling for work, it is difficult to maintain the engine speed (constant speed operation) for a long time by operating the accelerator pedal because the tractor shakes due to unevenness of the field. Therefore, an accelerator lever is used to keep the engine speed constant even when the tractor is rocking. In this case, the accelerator pedal is used as a supplement when the engine speed drops due to a temporary overload. There are many things.

一方、トラクタ等の作業車輌に搭載するエンジンは燃費が良く低回転・高トルクとなるディーゼルエンジンが多く採用され、また、排気ガス規制に対応するためにサプライポンプで高圧にした燃料をレール（蓄圧室）内に蓄え、エンジンＥＣＵの制御のもとにタイミングよくインジェクタから各気筒に適切な量の燃料を噴射する電子制御コモンレールシステムを採用する水冷４サイクルディーゼルエンジンを用いることが多い。 On the other hand, most of the engines installed in work vehicles such as tractors are fuel-efficient, low-rotation, high-torque diesel engines. In many cases, a water-cooled 4-cycle diesel engine that employs an electronically controlled common rail system that stores fuel in a room and injects an appropriate amount of fuel from injectors to each cylinder in a timely manner under the control of the engine ECU is often used.

そこで、係るディーゼルエンジンをトラクタに搭載する場合、トラクタの主に作業機等を制御する作業機制御用ＥＣＵからＣＡＮ等のネットワークを介してエンジンＥＣＵに対してエンジン回転数の指示を出す。また、この場合に作業機制御用ＥＣＵは、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量に基づいてエンジン回転数を設定し、このエンジン回転数をエンジンＥＣＵに対して指示する。 Therefore, when such a diesel engine is mounted on a tractor, a work machine control ECU that mainly controls work machines and the like of the tractor issues an engine speed instruction to the engine ECU via a network such as CAN. In this case, the work machine control ECU sets the engine speed based on the amount of operation of the accelerator lever and the accelerator pedal, and instructs the engine ECU to set the engine speed.

さらに、作業機制御用ＥＣＵはアクセルレバーやアクセルペダルの操作量をポテンショメータ等で構成するアクセルセンサによって検出する。そして、これらのアクセルセンサの異変（異常）を検出した場合、エンジン関連警告ランプを点灯させて、これらアクセルセンサの異変を警告することが知られている（特許文献１参照）。 Further, the working machine control ECU detects the amount of operation of an accelerator lever or an accelerator pedal by an accelerator sensor constituted by a potentiometer or the like. It is known that when an abnormality (abnormality) of these accelerator sensors is detected, an engine-related warning lamp is turned on to warn of the abnormality of these accelerator sensors (see Patent Document 1).

特開２０１８－２０６９０号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2018-20690

前述のように走行装置等を駆動するエンジンと、エンジン回転数を設定するアクセルレバー及びアクセルペダルと、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段と、夫々の検出手段の検出値に基づいてエンジン側にそのエンジン回転数を指示する制御手段（作業機制御用ＥＣＵ）を備える作業車輌は、特許文献１に既に知られている。また、特許文献１にはアクセルレバーやアクセルペダルの操作量を検出するポテンショメータ等で構成するアクセルセンサの異変（異常）を検出した場合、アクセルセンサの異変を警告することが記載されている。 As described above, based on the detected values of the engine that drives the traveling device, etc., the accelerator lever and the accelerator pedal that set the engine speed, the detection means that detects the operation amount of the accelerator lever and the accelerator pedal, and the detection values of the respective detection means Japanese Laid-Open Patent Application Publication No. 2002-100000 discloses a work vehicle provided with a control means (work machine control ECU) for instructing the engine speed on the engine side. Further, Patent Document 1 describes that when a change (abnormality) of an accelerator sensor configured by a potentiometer or the like for detecting an operation amount of an accelerator lever or an accelerator pedal is detected, warning of the abnormality of the accelerator sensor is issued.

しかし、このものにはアクセルレバーやアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサに異常が生じた際に、その後、エンジンＥＣＵに対してどのようなエンジン回転数の指示を出すのか記載されていない。また、アクセルレバーやアクセルペダルのセンサの検出値をどのように取得して、これらのセンサの異常の判断を行うのか記載されていない。 However, this document does not describe what kind of engine speed instruction should be given to the engine ECU after an abnormality occurs in an accelerator sensor that detects the amount of operation of an accelerator lever or accelerator pedal. In addition, there is no description of how to acquire the detection values of the sensors of the accelerator lever and the accelerator pedal to determine whether these sensors are abnormal.

従って、アクセルレバーやアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサに異常があった際に、仮に以前と同様に異常のあったセンサを用いて、このセンサの検出結果によってエンジン回転数を設定し、また、エンジンＥＣＵに対してその設定したエンジン回転数を指示すると、エンジンＥＣＵは例えば、誤った最高エンジン回転数を指示されて、エンジン回転数を最高回転数になるようにエンジンを制御するため、作業車輌は走行中であると突然、速度を上げて暴走したり、作業機回転数が必要以上に高くなり作業機を損傷させる虞がある。 Therefore, when there is an abnormality in the accelerator sensor that detects the amount of operation of the accelerator lever or accelerator pedal, the engine speed is set according to the detection result of this sensor, temporarily using the sensor that had the abnormality in the same way as before, In addition, when the engine ECU is instructed to set the engine speed, the engine ECU receives an incorrect maximum engine speed, for example, and controls the engine so that the engine speed reaches the maximum. While the work vehicle is running, there is a risk that the speed will suddenly increase and the work machine will run out of control, or that the work machine will be damaged due to an unnecessarily high number of rotations of the work machine.

そこで、本発明は、上述のような問題点に鑑み、アクセルレバーやアクセルペダルの操作量を検出するセンサに異常があった際に、フェイルセーフの考えに基づいてエンジン側に対して誤ったエンジン回転数の指示を行うことなく、殊にエンジン回転数の急上昇を防止してエンジン回転数を適切に下げるように指示することができる、作業車輌を提供することを課題とする。 Therefore, in view of the above-described problems, the present invention provides an engine detection system based on the concept of fail-safe when there is an abnormality in a sensor that detects the amount of operation of an accelerator lever or an accelerator pedal. To provide a working vehicle capable of instructing an engine speed to be properly lowered without instructing the engine speed, especially by preventing a sudden increase in the engine speed.

本発明は、走行装置等を駆動するエンジンと、エンジン回転数を設定するアクセルレバー及びアクセルペダルと、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段と、夫々の検出手段の検出値に基づいてエンジン側にそのエンジン回転数を指示する制御手段を備える作業車輌において、前記制御手段は、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定すると共に、夫々に設定したエンジン回転数の高い何れか一方のエンジン回転数をエンジン側に指示し、また、検出手段の検出値に異常があると判断した場合は、異常があると判断した検出手段と異常がなく正常と判断した検出手段のエンジン回転数の設定を共に最低のエンジン回転数に設定し、前記制御手段は、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値が、最低のエンジン回転数に相当する検出値に一致すると、それ以後、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定することを特徴とする。
The present invention is based on an engine that drives a traveling device, an accelerator lever and an accelerator pedal that set the engine speed, detection means that detects the amount of operation of the accelerator lever and the accelerator pedal, and detection values of the respective detection means. In a work vehicle provided with a control means for instructing an engine speed to an engine side, the control means obtains a detection value of a detection means for detecting the amount of operation of an accelerator lever and an accelerator pedal, and determines a predetermined engine speed. In addition, it indicates to the engine side which engine speed is higher than the set engine speed, and when it is determined that there is an abnormality in the detection value of the detection means, it is determined that there is an abnormality. The engine speed setting of the detection means and the detection means determined to be normal without abnormality are both set to the lowest engine speed, and the control means sets the detection value of the detection means determined to be normal without abnormality to the lowest. When the detection value corresponding to the engine speed is matched, the detection value of the detection means determined to be normal without any abnormality is acquired and the predetermined engine speed is set.

また、本発明は、前記制御手段は、アクセルレバー又はアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値が記憶する検出手段の上限値と下限値の間より外れた際、或いは予め設定する正常値の範囲外になった際に、この状態が所定の時間以上に亘って継続すると、検出値に異常があると判断することを特徴とする。
In the present invention, the control means operates when the detected value of the detecting means for detecting the operation amount of the accelerator lever or the accelerator pedal deviates from between the upper limit value and the lower limit value stored in the detecting means, or when a preset normal value is detected. It is characterized in that when the detected value is out of the range and this state continues for a predetermined time or longer, it is determined that the detected value is abnormal.

本発明の作業車輌は、走行装置等を駆動するエンジンと、エンジン回転数を設定するアクセルレバー及びアクセルペダルと、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段と、夫々の検出手段の検出値に基づいてエンジン側にそのエンジン回転数を指示する制御手段を備える作業車輌において、前記制御手段は、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定すると共に、夫々に設定したエンジン回転数の高い何れか一方のエンジン回転数をエンジン側に指示し、また、検出手段の検出値に異常があると判断した場合は、異常があると判断した検出手段のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定する。 The work vehicle of the present invention comprises an engine for driving a traveling device, etc., an accelerator lever and an accelerator pedal for setting the engine speed, detection means for detecting the amount of operation of the accelerator lever and the accelerator pedal, and detection by each of the detection means. In a working vehicle provided with a control means for instructing an engine speed based on a value, the control means acquires a detection value of a detection means for detecting the amount of operation of an accelerator lever and an accelerator pedal, and controls a predetermined engine speed. In addition to setting the number of revolutions, it indicates to the engine side which one of the engine revolutions is higher than the set number of revolutions, and if it is determined that there is an abnormality in the detection value of the detection means, there is an abnormality. The setting of the engine rotation speed of the detection means determined to be is set to the lowest engine rotation speed.

そのため、アクセルレバーによってエンジン回転数を調節している際に、アクセルレバーの操作量を検出する検出手段の検出値に異常が見つかると、制御手段はこの検出手段のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定し、この最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて走行速度を減速することができ、走行中の作業車輌が突然、速度を上げて暴走したり、作業機回転数が必要以上に高くなり作業機を損傷させるといった不具合を防止することができる。 Therefore, when an abnormality is found in the detection value of the detection means for detecting the operation amount of the accelerator lever while the engine speed is being adjusted by the accelerator lever, the control means sets the engine speed of the detection means to the minimum. It is possible to set the engine speed to the lowest engine speed and instruct the engine to lower the engine speed and slow down the running speed. , it is possible to prevent troubles such as damage to the work machine caused by an unnecessarily high number of rotations of the work machine.

また、アクセルレバーによってエンジンの回転数を調節している際に、アクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値に異常が見つかると、制御手段は同様にアクセルペダル側のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定する。そして、この場合、エンジン側に指示するエンジン回転数は、設定したエンジン回転数の高いアクセルレバーの操作量を検出する検出手段の正常な検出値によって設定するエンジン回転数となるから、異常が見つかる前と同様にアクセルレバーによってエンジンの回転数を適切に調節することができる。 Further, when an abnormality is found in the detection value of the detection means for detecting the operation amount of the accelerator pedal while the engine speed is being adjusted by the accelerator lever, the control means similarly sets the engine speed on the accelerator pedal side. set to the lowest engine speed. In this case, the engine speed instructed to the engine side becomes the engine speed set by the normal detection value of the detecting means for detecting the operation amount of the accelerator lever at the high set engine speed, so that the abnormality is detected. As before, the engine speed can be adjusted appropriately by means of the accelerator lever.

なお、逆にアクセルペダルによってエンジンの回転数を調節している際に、アクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値に異常が見つかったり、或いはアクセルレバーの操作量を検出する検出手段の検出値に異常が見つかった場合も同様であり、また、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値に共に異常が見つかると、制御手段は最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げることとなる。 Conversely, when the engine speed is adjusted by the accelerator pedal, an abnormality is found in the detection value of the detection means for detecting the operation amount of the accelerator pedal, or the detection means for detecting the operation amount of the accelerator lever is abnormal. The same is true when an abnormality is found in the detected value, and when an abnormality is found in both the detected value of the detection means for detecting the operation amount of the accelerator lever and the accelerator pedal, the control means outputs the lowest engine speed to the engine side. You will be instructed to lower the engine speed.

さらに、それまでエンジン回転数の設定が高い検出手段の検出値に異常が発生すると、制御手段はこの検出手段のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定する。そして、この場合、エンジン回転数の設定が低い検出手段のエンジン回転数の設定が最低のエンジン回転数の設定より上回っていれば、その後、制御手段はエンジン回転数の設定が低い正常な検出手段のエンジン回転数の設定に基づくエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を調節することになる。 Further, when an abnormality occurs in the detected value of the detection means, which has been set to a high engine speed, the control means sets the engine speed of this detection means to the lowest engine speed. Then, in this case, if the setting of the engine speed of the detecting means with the low engine speed setting is higher than the setting of the lowest engine speed, then the control means detects the normal detecting means with the low engine speed setting. The engine speed is adjusted by instructing the engine side to set the engine speed based on the setting of the engine speed.

しかし、それまでエンジン回転数の設定が高い検出手段と低い検出手段との間のエンジン回転数の設定に開きが少なく、異常が発生してもエンジン回転数が若干下がるだけでは、異常の発生に気付くことなく走行をそのまま継続する虞があり、この際、エンジン回転数を再度、調節するため異常発生側のアクセルレバー又はアクセルペダルを操作しても、原因が分からないままエンジン回転数の調節を行うことができない制御不能状態を招く虞がある。 However, until then, there was little difference in the setting of the engine speed between the high engine speed detection means and the low engine speed detection means. There is a risk that the driver will continue to drive without noticing it. At this time, even if the accelerator lever or accelerator pedal on the side where the abnormality occurred is operated to adjust the engine speed again, the engine speed cannot be adjusted without knowing the cause. It can lead to a loss of control that cannot be done.

そこで、検出手段の検出値に異常があると判断した場合は、異常があると判断した検出手段と異常がなく正常と判断した検出手段のエンジン回転数の設定を共に最低のエンジン回転数に設定すると、一方の検出手段の検出値に異常があると判断した場合は、制御手段は必ず最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて減速させることとなり、異常の発生を確実に報知して運転者の混乱を防止することができる。 Therefore, when it is determined that there is an abnormality in the detection value of the detection means, the setting of the engine speed of the detection means that has determined that there is an abnormality and that of the detection means that has determined that there is no abnormality and that it is normal is set to the lowest engine speed. Then, when it is determined that there is an abnormality in the detection value of one of the detection means, the control means always instructs the engine to set the lowest engine speed to reduce the engine speed and decelerate, thereby preventing the occurrence of the abnormality. It is possible to reliably notify and prevent confusion of the driver.

なお、前述のように検出手段の検出値に異常があると判断した場合に必ず最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて減速させると、全くエンジン回転数の調節をアクセルレバーやアクセルペダルによって行えないこととなり、それでは緊急事態に対処することが出来なくなる虞がある。 As described above, when it is determined that there is an abnormality in the detection value of the detection means, if the minimum engine speed is always instructed to the engine side to reduce the engine speed and decelerate, the engine speed cannot be adjusted at all. Since it cannot be done by the accelerator lever or the accelerator pedal, there is a possibility that it will be impossible to deal with an emergency situation.

そのため、前記制御手段は、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値が、最低のエンジン回転数に相当する検出値に一致すると、それ以後、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定すると、検出手段の異常状態の発生の認識のもとに異常の発生していないアクセルレバー、又はアクセルペダルを一度、エンジン回転数の最低となる操作位置に戻すという回避行動を取った上で、この操作具を用いてエンジン回転数の調節を行って緊急事態に対処することができる。 Therefore, when the detection value of the detection means determined to be normal without abnormality coincides with the detection value corresponding to the lowest engine speed, the control means detects the detection value of the detection means determined to be normal without abnormality thereafter. is obtained and a predetermined engine speed is set, the accelerator lever or accelerator pedal in which no abnormality has occurred based on the recognition of the occurrence of an abnormal state by the detection means is once moved to the operation position where the engine speed is the lowest. After taking the avoidance action of returning to the normal state, the operating tool can be used to adjust the engine speed to cope with the emergency.

また、前記制御手段は、アクセルレバー又はアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値が記憶する検出手段の上限値と下限値の間より外れた際、或いは予め設定する正常値の範囲外になった際に、この状態が所定の時間以上に亘って継続すると、検出値に異常があると判断すると、アクセルレバー及びアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値の異常判定を正確に、また、安定して行うことができる。 Further, the control means detects when the detected value of the detecting means for detecting the operation amount of the accelerator lever or the accelerator pedal is out of the range between the upper limit value and the lower limit value stored in the detecting means, or is out of a preset normal value range. If this state continues for a predetermined period of time or longer, and if it is determined that there is an abnormality in the detection value, the detection means for detecting the amount of operation of the accelerator lever and the accelerator pedal can accurately determine whether the detection value is abnormal. , and can be stably performed.

トラクタの正面図である。1 is a front view of a tractor; FIG. トラクタの側面図である。1 is a side view of a tractor; FIG. 操縦部の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a control section; アクセルレバーとアクセルペダルの取付け状態を示す分解図である。FIG. 4 is an exploded view showing an attached state of an accelerator lever and an accelerator pedal; 制御装置の回路図である。It is a circuit diagram of a control device. センサの異常状態を示す一覧表である。It is a list which shows the abnormal state of a sensor. センサデータの異常判定の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of abnormality determination of sensor data; エンジン回転数指示に関するフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart relating to an engine speed instruction; FIG. センサ位置率に対するエンジン回転設定の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of engine rotation setting with respect to sensor position ratio; 第２実施形態の割り込みに関するフローチャートである。10 is a flowchart related to interrupts according to the second embodiment;

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図３に示すように作業車輌としての農業用のトラクタ１は、前方からエンジン２、クラッチハウジングケース３、トランスミッションケース４、デファレンシャルケース等を一体的に連結して車体（機体）を構成する。また、車体の前部側には、前照灯５やグリル６を前面に備えてエンジン２やバッテリー等の補器類を覆うボンネット７と、ボンネット７下方の左右のサイドカバー８を設ける。 An embodiment of the present invention will be described based on the drawings. As shown in FIGS. 1 to 3, an agricultural tractor 1 as a working vehicle comprises an engine 2, a clutch housing case 3, a transmission case 4, a differential case, etc., integrally connected from the front to form a vehicle body. do. On the front side of the vehicle body, a bonnet 7 having a headlight 5 and a grille 6 on the front and covering auxiliary equipment such as an engine 2 and a battery, and left and right side covers 8 below the bonnet 7 are provided.

さらに、エンジン２に固定して前方に延びるフロントブラケット９には、前輪の差動歯車装置を内装するフロントアクスルケース１０を左右揺動自在に軸支する。このフロントアクスルケース１０の左右端には前車軸ケース（キングピンケース及びファイナルケース）１１を取り付ける。また、前車軸ケース１１は前輪１２を取り付ける前車軸１３を軸支し、操縦部に設けるステアリングホイール１４によって左右の前輪１２をパワステアリングユニットを介して操舵する。 Further, a front bracket 9 fixed to the engine 2 and extending forward supports a front axle case 10 in which a differential gear device for the front wheels is mounted so as to swing left and right. Front axle cases (kingpin case and final case) 11 are attached to the left and right ends of the front axle case 10 . The front axle case 11 supports a front axle 13 to which a front wheel 12 is attached, and the left and right front wheels 12 are steered by a steering wheel 14 provided in the control section via a power steering unit.

一方、走行用の主変速装置、副変速装置、及び前後進切換装置等を内装するトランスミッションケース４の後部に連結するデファレンシャルケースには後輪の差動歯車装置やＰＴＯ変速装置を内装し、このデファレンシャルケースの左右に連結したリアアクスルケースにブレーキを内装すると共に後車軸１５を軸支し、また、後車軸１５の端部に左右の後輪１６を取り付ける。また、車体の後部には、トップリンク１７及び左右のロワリンク１８からなる周知の三点リンク機構を設ける。 On the other hand, the differential case connected to the rear part of the transmission case 4, which houses the main transmission, the sub-transmission, and the forward/reverse switching device for running, is equipped with the differential gear device for the rear wheels and the PTO transmission. A rear axle case connected to the left and right sides of the differential case is equipped with a brake and supports a rear axle 15, and the left and right rear wheels 16 are attached to the ends of the rear axle 15.例文帳に追加A well-known three-point link mechanism consisting of a top link 17 and left and right lower links 18 is provided at the rear portion of the vehicle body.

この三点リンク機構は、ロータリ耕耘装置１９等の作業機を連結するものであり、作業機はデファレンシャルケースの上部に取り付ける油圧ハウジングの左右のリフトアームと、左右のリフトアームの先端と左右のロワリンク１８の中途にそれぞれ一端を連結するリフトロッドを介して昇降する。また、デファレンシャルケースの後部に軸支するＰＴＯ軸（動力取出軸）からエンジン動力を作業機に伝達する。 This three-point link mechanism connects a work machine such as the rotary tillage device 19. The work machine consists of left and right lift arms of a hydraulic housing attached to the upper part of the differential case, tips of the left and right lift arms and left and right lower links. 18 are moved up and down via lift rods each having one end connected in the middle. Also, the power of the engine is transmitted to the working machine from a PTO shaft (power take-off shaft) pivotally supported at the rear portion of the differential case.

さらに、エンジン２より後方の車体にはフロア２０を設ける。また、このフロア２０の前部寄りに立設する門型のステーにはステアリングホイール１４を軸支するステアリングコラムと、メータユニット等を取り付けるメーターパネル２１と、その下方側を覆うリヤパネルカバー２２を設ける。さらに、フロア２０の後端に設けるシート下部カバー上に運転席２３を設け、運転席２３の側方には後輪１６の前方から上方に亘る範囲を覆う左右のフェンダ２４を設ける。 Further, a floor 20 is provided on the vehicle body behind the engine 2. - 特許庁A gate-shaped stay erected near the front of the floor 20 is provided with a steering column for supporting the steering wheel 14, a meter panel 21 for mounting a meter unit, etc., and a rear panel cover 22 for covering the lower side thereof. . Further, a driver's seat 23 is provided on a seat lower cover provided at the rear end of the floor 20, and left and right fenders 24 are provided on the sides of the driver's seat 23 to cover a range extending from the front to the upper side of the rear wheel 16. - 特許庁

そして、運転席２３周りの操縦部には各種の操作具を設け、また、この操縦部の全体をキャビン２５で覆う。なお、操縦部に設ける操作具としては、リヤパネルカバー２２の左上部寄りに前後進切換レバー２６を、右側のステアリングコラムにはアクセルレバー２７を設ける。また、フロア２０の前部寄りの左側にはクラッチペダル２８を設け、他側には左右のブレーキペダル２９を設ける。さらに、左右のブレーキペダル２９の右寄りの後方にはアクセルペダル３０を設ける。 Various operating tools are provided in the operating section around the driver's seat 23, and the entire operating section is covered with a cabin 25. - 特許庁As operating tools provided in the control section, a forward/reverse switching lever 26 is provided near the upper left portion of the rear panel cover 22, and an accelerator lever 27 is provided on the right steering column. A clutch pedal 28 is provided on the left side of the floor 20 near the front, and left and right brake pedals 29 are provided on the other side. Furthermore, an accelerator pedal 30 is provided behind the right and left brake pedals 29 .

また、左右のフェンダ２４と運転席２３との間には、主変速レバー３１、副変速レバー３２、ＰＴＯ変速レバー３３、サイドパネル３４を設け、このサイドパネル３４に作業機を昇降させるポジションコントロールレバー３５、走行系とは別に独立してＰＴＯクラッチを入り切りするインデＰＴＯスイッチ３６等を設ける。 A main gear shift lever 31, an auxiliary gear shift lever 32, a PTO gear shift lever 33, and a side panel 34 are provided between the left and right fenders 24 and the driver's seat 23. The side panel 34 is a position control lever for raising and lowering the working machine. 35. An index PTO switch 36 or the like for switching the PTO clutch on and off independently of the running system is provided.

次に、トランスミッションケース４に設ける走行変速装置等を介して前輪１２や後輪１６を駆動し、また、ＰＴＯ変速装置等を介して作業機を駆動するエンジン２、及びエンジン２をコントロールするアクセルレバー２７とアクセルペダル３０について説明する。先ず、エンジン２は、その燃料噴射方式を電子コモンレールシステムとする水冷４サイクルディーゼルエンジンで構成し、排ガス規制に適合するために排ガス再循環（Exhaust Gas Recirculation）システムやディーゼル酸化触媒（Diesel Oxidation Catalys）を搭載している。 Next, the engine 2 that drives the front wheels 12 and the rear wheels 16 via the traveling gearbox or the like provided in the transmission case 4, and the working machine via the PTO gearbox or the like, and the accelerator lever that controls the engine 2 27 and accelerator pedal 30 will be described. First, the engine 2 is composed of a water-cooled 4-cycle diesel engine with an electronic common rail system as its fuel injection system. is equipped with.

また、図４に示すように、アクセルレバー２７はステアリングコラムに取り付けたブラケット３７に圧縮スプリング３８によって摩擦力を付与しながら回動自在に取り付け、その基部寄りに設けるアーム２７ａにはストッパピン２７ｂとセンサ作動ピン２７ｃを設ける。この内、ストッピン２７ｂはブラケット３７に形成する切欠部３７ａ内に臨み、この切欠部３７ａの端面にストッピン２７ｂが当接してアクセルレバー２７の回動範囲が規制される。 As shown in FIG. 4, the accelerator lever 27 is rotatably attached to a bracket 37 attached to the steering column while applying a frictional force by a compression spring 38. An arm 27a provided near the base of the bracket 37 has a stopper pin 27b. A sensor actuation pin 27c is provided. Of these, the stop pin 27b faces a notch portion 37a formed in the bracket 37, and the stop pin 27b abuts against the end surface of the notch portion 37a, thereby restricting the rotation range of the accelerator lever 27. As shown in FIG.

一方、センサ作動ピン２７ｃはアクセルレバーセンサ３９を作動させ、このアクセルレバーセンサ３９はリターンスプリング付きのポテンショメータで構成し、このポテンショメータの軸に取り付けたアーム３９ａの先端部がセンサ作動ピン２７ｃによって押圧されてアクセルレバー２７の回動量（角度）を検出する。また、合成樹脂製とするアクセルペダル３０は操縦部のフロア２０に、その基部を回動自在に軸支し、その先端寄り背面部とフロア２０との間にロッド４０ａとリンク片４０ｂで構成するリンク機構４０を設ける。さらに、引っ張りスプリング４１はリンク片４０ｂと係合してアクセルペダル３０の先端寄りを上動させる。 On the other hand, the sensor operating pin 27c operates an accelerator lever sensor 39. This accelerator lever sensor 39 comprises a potentiometer with a return spring, and the tip of an arm 39a attached to the shaft of this potentiometer is pressed by the sensor operating pin 27c. , the amount of rotation (angle) of the accelerator lever 27 is detected. An accelerator pedal 30 made of synthetic resin is rotatably supported at its base on the floor 20 of the control section, and is constructed with a rod 40a and a link piece 40b between the rear surface near the tip and the floor 20. A link mechanism 40 is provided. Further, the tension spring 41 engages with the link piece 40b to move the tip side of the accelerator pedal 30 upward.

そして、アクセルペダル３０はフロア２０に取り付けたストッパゴムＳと当接して最大踏込角度が規制され、また、フロア２０の下面に設けるストッパボルト（不図示）がリンク片４０ｂに当接してアクセルペダル３０から足を離した際の最小角度が規制される。そして、リンク片４０ｂはアクセルペダルセンサ４２を作動させ、このアクセルペダルセンサ４２はリターンスプリング付きのポテンショメータで構成し、このポテンショメータの軸に取り付けたアーム４２ａの先端部がリンク片４０ｂによって押圧されてアクセルペダル３０の踏込量（角度）を検出する。 Accelerator pedal 30 abuts against stopper rubber S attached to floor 20 to regulate the maximum depression angle. The minimum angle when the foot is released from is regulated. The link piece 40b operates an accelerator pedal sensor 42. The accelerator pedal sensor 42 is composed of a potentiometer with a return spring. The depression amount (angle) of the pedal 30 is detected.

次に、前述のアクセルレバー２７とアクセルペダル３０によってエンジン２をコントロールする制御装置について説明する。図５の回路図に示すように、エンジン２は自らの燃料噴射量等を制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）４３を備え、トラクタ１に備える左右のリフトアームの回動等を制御する作業機ＥＣＵ４４とエンジンＥＣＵ４３はＣＡＮ（Controller Area Network）通信によって相互に結んでいる。また、作業機ＥＣＵ４４の入力側にはアクセルレバーセンサ３９及びアクセルペダルセンサ４２を構成するポテンショメータを接続する。 Next, a control device for controlling the engine 2 by means of the accelerator lever 27 and the accelerator pedal 30 will be described. As shown in the circuit diagram of FIG. 5, the engine 2 is provided with an engine ECU (Electronic Control Unit) 43 that controls its own fuel injection amount and the like. The ECU 44 and the engine ECU 43 are interconnected by CAN (Controller Area Network) communication. A potentiometer constituting the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 is connected to the input side of the work machine ECU 44 .

なお、上記ポテンショメータ３９、４２は例えば、２ＫΩの可変抵抗器からなり、センサ電源（Ａ５Ｖ）とセンサグランドとの間に設け、その出力信号は作業機ＥＣＵ４４のアナログ入力回路４５を介してワンチップマイコン４６のＡ／Ｄ変換ポートに入力する。また、ポテンショメータ３９、４２とアナログ入力回路４５の間から１００ＫΩの入力抵抗４７を与えてグランドに繋いでいる。 The potentiometers 39 and 42 are, for example, 2 KΩ variable resistors, and are provided between the sensor power source (A5V) and the sensor ground. 46 A/D conversion ports. An input resistor 47 of 100 KΩ is provided between the potentiometers 39 and 42 and the analog input circuit 45 and connected to the ground.

従って、図６の一覧表に示すように、アクセルレバーセンサ３９及びアクセルペダルセンサ４２の信号線等が開放又はショートすると、その出力電圧は０Ｖ又は４．９～５．００Ｖとなり、また、Ａ／Ｄ変換したデジタル値は０又は４０１４～４０９５となる。 Therefore, as shown in the list of FIG. 6, when the signal lines of the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 are opened or shorted, the output voltage becomes 0 V or 4.9 to 5.00 V. The D-converted digital value is 0 or 4014-4095.

一方、アクセルレバー２７とアクセルペダル３０の夫々の回動範囲の規制に基づいて、アクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２には、夫々作動範囲における上限値と下限値が存在する。また、この夫々のセンサ３９、４２の上限値と下限値は、作業機ＥＣＵ４４がそのメモリバックアップ機能によってＥＥＰＲＯＭ（登録商標）等の不揮発性メモリに予め記憶している。 On the other hand, the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 each have an upper limit value and a lower limit value in the operation range based on the regulation of the respective rotation ranges of the accelerator lever 27 and the accelerator pedal 30 . Further, the upper limit value and lower limit value of the respective sensors 39 and 42 are stored in advance in a non-volatile memory such as EEPROM (registered trademark) by the work machine ECU 44 by its memory backup function.

そして、アクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２の異常と正常の判断は、そのＡ／Ｄ変換したデジタル値に基づいて判定することができ、例えば、図７に示すように電気回路上の正常と異常のしきい値は、前述の信号線等が開放又はショートした際のデジタル値を元にこれに誤差を加えた値（例えば、１６８～３９２７の範囲であれば正常）とする。 Whether the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 are abnormal or normal can be determined based on the A/D-converted digital values. The abnormal threshold value is a value obtained by adding an error to the digital value when the signal line or the like is open or shorted (for example, a range of 168 to 3927 is normal).

また、アクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２の夫々の上限値と下限値（アクセルレバーセンサ範囲とアクセルペダルセンサ範囲）も上述のしきい値の正常範囲内に十分入ることになる。或いは、アクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２の夫々の上限値と下限値がしきい値の正常範囲内に十分入るように各センサ３９、４２を取り付ける。 Also, the upper and lower limits of the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 (the accelerator lever sensor range and the accelerator pedal sensor range) are well within the above-described normal range of threshold values. Alternatively, the sensors 39 and 42 are installed so that the upper and lower limits of the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 are sufficiently within the normal range of threshold values.

そして、作業機ＥＣＵ４４はアクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２からの入力信号に基づいて、エンジン回転数を演算してエンジンＥＣＵ４３に対してエンジン回転数の指示を出す。即ち、作業機ＥＣＵ４４は、図８に示すようにインターバールタイマーによって所定時間毎に割り込みを発生させ、アクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２に対して夫々以下の処理を行う。 Based on the input signals from the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42, the work machine ECU 44 calculates the engine speed and instructs the engine ECU 43 to indicate the engine speed. That is, the work machine ECU 44 causes an interval timer to generate an interrupt at predetermined time intervals as shown in FIG.

先ず、割り込みではアクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２のＡ／Ｄ変換されたセンサデータを取得し、これをバッファに格納する（Ｓ１）。また、エンジンの始動時のイニシャルセットにおいてリセットした異常フラグに基づいて（Ｓ２）、それ以前にセンサデータに異常がなければ、センサデータの異常の判定を行う（Ｓ３）。そして、この場合のセンサデータの異常判定は、前述の電気回路上の正常と異常のしきい値に基づいて行う場合と、各センサの上限値と下限値から外れた場合があり、また、何れの場合も電気的なノイズを考慮して、そのしきい値、或いは上下限値を外れた時間が一定時間以上経過した時に異常と判定する。 First, in an interrupt, A/D-converted sensor data of the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 are acquired and stored in a buffer (S1). Further, based on the abnormality flag reset at the initial set when the engine is started (S2), if there is no abnormality in the sensor data before that, it is determined whether there is abnormality in the sensor data (S3). In this case, the sensor data abnormality determination may be performed based on the above-described normality and abnormality threshold values on the electric circuit, or may deviate from the upper limit value and lower limit value of each sensor. In the case of (2) as well, in consideration of electrical noise, it is determined that there is an abnormality when the threshold value or the time outside the upper and lower limits exceeds a certain period of time.

より詳しくは、アクセルペダル３０はその踏み込みによってエンジン回転数を増減し、アクセルペダルセンサ４２は通常であれば、その上限値と下限値の間でセンサデータが変化することになる。しかし、アクセルペダル３０の先端寄りがストッパゴムＳと当接して最大踏込角度になった際に、更に強く踏み込むとアクセルペダル３０が撓んでアクセルペダル３０の先端部に設けるロッド４０ａが下方に押し込まれ、アクセルペダルセンサ４２の上限値を超える虞がある。 More specifically, when the accelerator pedal 30 is depressed, the engine speed increases or decreases, and normally, the sensor data of the accelerator pedal sensor 42 changes between its upper limit and lower limit. However, when the tip of the accelerator pedal 30 comes into contact with the stopper rubber S and reaches the maximum depression angle, if the accelerator pedal 30 is further depressed, the accelerator pedal 30 bends and the rod 40a provided at the tip of the accelerator pedal 30 is pushed downward. , the upper limit value of the accelerator pedal sensor 42 may be exceeded.

そのため、アクセルペダルセンサ４２は上限値と下限値によって異常判定を行うと、センサ自体は正常であっても異常と判定される場合が生ずるから、アクセルペダルセンサ４２の異常判定は電気回路上の正常と異常のしきい値に基づいて行う。また、アクセルレバー２７はそのような撓みを生じない構造となっているから、アクセルレバーセンサ３９は上限値と下限値によって異常判定を行い、或いはアクセルペダルセンサ４２と同様に電気回路上の正常と異常のしきい値に基づいて異常判定を行ってもよい。 Therefore, if the accelerator pedal sensor 42 determines abnormality based on the upper limit value and the lower limit value, it may be determined as abnormal even if the sensor itself is normal. and anomaly thresholds. Further, since the accelerator lever 27 has a structure that does not cause such bending, the accelerator lever sensor 39 judges abnormality based on the upper limit value and the lower limit value. Abnormality determination may be performed based on a threshold value of abnormality.

以上、異常判定の詳細について説明したが、このような異常判定を行った後、センサデータが正常であれば、センサデータを位置率データに変換する（Ｓ４）。なお、ここでいう位置率データとは、図９に示すように、取得したセンサデータが各センサ３９、４２の上限値と下限値の間を１００パーセントとした場合の指示率を求めるものである。 The details of the abnormality determination have been described above. After performing such an abnormality determination, if the sensor data is normal, the sensor data is converted into position ratio data (S4). Note that the position ratio data here is obtained by obtaining the indication ratio when the obtained sensor data is 100% between the upper limit value and the lower limit value of each sensor 39, 42, as shown in FIG. .

また、センサデータを位置率データに変換したら、この位置率データを積算処理して新たな位置率データを設定する（Ｓ５）。なお、位置率データの積算処理はセンサデータが急激に変化したとしても、これをそのままエンジン２側に伝達して急激にエンジン回転数が増減することを抑制し、エンジン回転数を徐々に指示された回転数になるようになまし処理するものである。 Further, after converting the sensor data into position rate data, this position rate data is integrated to set new position rate data (S5). In addition, even if the sensor data changes abruptly, the accumulation processing of the position ratio data is carried out so as to suppress the sudden increase or decrease of the engine speed by transmitting the change to the engine 2 side as it is. A smoothing process is performed so that the number of revolutions is equal to the

例えば、この積算処理は、今回取得した新しい位置率データＡから数十マイクロセカンド前の旧位置率データＢの差分にゲインＧを掛けた値を、それまでに算出した前回の位置率データＣに加算した値を求め、この値を新たな位置率データＣとすることによって行うことができる（位置率データＣ＝位置率データＣ＋（位置率データＡ－位置率データＢ）＊ゲインＧ）。 For example, in this integration process, the difference between the new position data A acquired this time and the old position data B several tens of microseconds before is multiplied by a gain G to multiply the previous position data C calculated so far. This can be done by obtaining the added value and using this value as new position rate data C (position rate data C=position rate data C+(position rate data A−position rate data B)*gain G).

一方、ステップＳ２において異常フラグがセットされていたり、ステップＳ３においてセンサデータに異常が見つかると、異常フラグをセットする（Ｓ６）。また、異常発生前の位置率データが０パーセントになるまで一定率ずつ減算し、徐々にエンジン回転数が最低になるように位置率データを変更する（Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９）。 On the other hand, if an abnormality flag is set in step S2 or an abnormality is found in the sensor data in step S3, the abnormality flag is set (S6). Further, the position ratio data before the occurrence of the abnormality is subtracted by a constant rate until it becomes 0%, and the position ratio data is changed so that the engine speed becomes the lowest (S7, S8, S9).

そして、以上のような割り込み処理を行って得られた各センサ３９、４２の位置率データ並びに異常の有無は、エンジン回転数指示のメインプログラムのステップＳ１０において取得し、次に各センサ３９、４２の位置率データをエンジン回転数の最低から最高に亘るエンジン回転数の指示データに変換する（Ｓ１１）。 The position ratio data of the sensors 39 and 42 and the presence/absence of an abnormality obtained by performing the interrupt processing as described above are obtained in step S10 of the main program for instructing the engine speed. position rate data is converted into engine speed indication data ranging from the lowest to the highest engine speed (S11).

なお、エンジン回転数の指示データは、位置率データに基づいて例えば、図９に示すように各センサ３９、４２の位置率が０～５パーセント、並びに９５～１００パーセントに入る場合はその指示データ（回転設定）をエンジン回転数に換算して最低（６００ｒ／ｍｉｎ）と最大（２６５０ｒ／ｍｉｎ）とし、また、５～９５パーセントに入る場合は最低と最大を結ぶ直線上の値としてリニアに変化させるようにする。 The engine speed instruction data is based on the position ratio data, for example, when the position ratio of each sensor 39, 42 falls within 0 to 5 percent and 95 to 100 percent as shown in FIG. (Rotation setting) is converted to engine speed and set to minimum (600r/min) and maximum (2650r/min), and if it falls within 5% to 95%, it changes linearly as a value on a straight line connecting the minimum and maximum. let them

そして、このように回転設定の最低と最大において位置率に５パーセント程度の幅を持たせると、経年変化等によってアクセルレバー２７やアクセルペダル３０が所定の規制位置に戻らなかった場合に生ずるエンジン回転数が上がりきらなかったり、下がりきらなかったりするという不具合を未然に防止して、エンジン回転数の調節を常に適切に行うことができるようにする。 In this way, if the position ratio has a width of about 5% between the minimum and maximum rotation setting, the engine rotation that occurs when the accelerator lever 27 or the accelerator pedal 30 does not return to the predetermined regulated position due to aging etc. To always properly adjust the engine speed by preventing the trouble that the number does not finish rising or falling.

また、位置率データをエンジン回転数の指示データに変換すると、両センサ３９、４２の指示データを比較して、その高い方の指示データをエンジン２側に実際に指示する指示データとし（Ｓ１２）、この指示データをエンジンＥＣＵ４３に送信する（Ｓ１３）。従って、以上のようにエンジン回転数の指示を行う作業機ＥＣＵ４４の制御内容とそれに伴う作用を纏めると、次のようになる。 Further, when the position ratio data is converted into engine speed instruction data, the instruction data of both sensors 39 and 42 are compared, and the higher instruction data is used as the instruction data to actually instruct the engine 2 side (S12). , and transmits this instruction data to the engine ECU 43 (S13). Therefore, the contents of the control of the work machine ECU 44 that instructs the engine speed as described above and the actions associated therewith are summarized as follows.

即ち、作業機ＥＣＵ４４（制御手段）は、アクセルレバー２７とアクセルペダル３０の操作量を検出するアクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２（検出手段）の検出値を取得して図９に示す所定のエンジン回転数を設定（指示データを作成）すると共に、夫々に設定したエンジン回転数の高い何れか一方のエンジン回転数（指示データ）をエンジン２側に指示し、また、検出手段の検出値に異常があると判断した場合は、異常があると判断した検出手段のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定する（位置率データをゼロにして指示データを最低にする）。 That is, the work machine ECU 44 (control means) obtains the detected values of the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 (detection means) for detecting the operation amounts of the accelerator lever 27 and the accelerator pedal 30, and outputs the predetermined values shown in FIG. In addition to setting the engine speed (creating instruction data), instructing the engine 2 side which engine speed (instruction data) is higher than the set engine speed, When it is determined that there is an abnormality, the setting of the engine speed of the detection means that has determined that there is an abnormality is set to the lowest engine speed (the position rate data is set to zero and the instruction data is set to the lowest).

そのため、アクセルペダル３０から足を離してアクセルレバー２７によってエンジン回転数を調節する作業走行時には、アクセルペダルセンサ４２の検出値に基づくエンジン回転数の設定が最低回転となっているから、アクセルレバーセンサ３９の検出値に基づくエンジン回転数の設定がこの最低回転より上回ることになって、専らエンジン２の回転数はアクセルレバー２７によって指示することになる。 Therefore, during work traveling in which the accelerator pedal 30 is released and the engine speed is adjusted by the accelerator lever 27, the engine speed setting based on the detection value of the accelerator pedal sensor 42 is the minimum speed. The setting of the engine speed based on the detected value of 39 exceeds this minimum speed, and the speed of the engine 2 is exclusively instructed by the accelerator lever 27 .

一方、アクセルレバー２７を低回転側に戻してアクセルペダル３０を踏み込んでエンジン回転数を調節する移動走行時には、アクセルレバーセンサ３９の検出値に基づくエンジン回転数の設定が最低回転か或いは低回転となっているから、アクセルペダルセンサ４２の検出値に基づくエンジン回転数の設定がこの回転数より上回ることになって、専らエンジン２の回転数はアクセルペダル３０によって指示することになる。 On the other hand, when the accelerator lever 27 is returned to the low rotation side and the accelerator pedal 30 is depressed to adjust the engine rotation speed, the setting of the engine rotation speed based on the detection value of the accelerator lever sensor 39 is the minimum rotation or the low rotation. Therefore, the setting of the engine speed based on the detected value of the accelerator pedal sensor 42 exceeds this speed, and the speed of the engine 2 is exclusively indicated by the accelerator pedal 30 .

なお、この移動走行時にアクセルペダル３０の踏み込みを止めると、アクセルペダルセンサ４２の検出値に基づくエンジン回転数の設定が最低回転となる。しかし、この際にアクセルレバーセンサ３９の検出値に基づくエンジン回転数の設定が低回転となっている場合は、このアクセルレバーセンサ３９の検出値に基づく低回転の指示が上回ることになって、エンジン２の回転数はアクセルレバー２７によって指示する低回転まで低下する。 It should be noted that when the accelerator pedal 30 is stopped being depressed during this movement, the engine speed setting based on the detection value of the accelerator pedal sensor 42 becomes the minimum speed. However, if the engine speed setting based on the detection value of the accelerator lever sensor 39 is low at this time, the low speed instruction based on the detection value of the accelerator lever sensor 39 will exceed, The rotation speed of the engine 2 decreases to a low rotation indicated by the accelerator lever 27 .

また、作業走行時に一時的な過負荷によってエンジン回転数がドロップしようとした際に、アクセルペダル３０を踏み込むと、アクセルペダルセンサ４２の検出値に基づくエンジン回転数の設定がアクセルレバーセンサ３９の検出値に基づくエンジン回転数の設定より上回った段階で、エンジン回転数を上げるよう指示することができるから、過負荷によるエンジン回転数のドロップをアクセルペダル３０の補助的な踏み込み操作によって速やかに解消することができる。 Also, when the engine speed is about to drop due to a temporary overload during work traveling, if the accelerator pedal 30 is depressed, the setting of the engine speed based on the detection value of the accelerator pedal sensor 42 is changed by the detection of the accelerator lever sensor 39. Since it is possible to instruct to increase the engine speed when the engine speed exceeds the set value based on the value, the drop in the engine speed due to the overload is quickly eliminated by the auxiliary stepping operation of the accelerator pedal 30. be able to.

さらに、アクセルレバー２７によってエンジン回転数を調節している際に、アクセルレバー２７の操作量を検出する検出手段３９の検出値に異常が見つかると、制御手段４４はこの検出手段３９のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定し、この最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて走行速度を減速することができ、走行中の作業車輌１が突然、速度を上げて暴走したり、作業機回転数が必要以上に高くなり作業機１９を損傷させるといった不具合を防止することができる。 Furthermore, when an abnormality is found in the detection value of the detection means 39 for detecting the operation amount of the accelerator lever 27 while the engine speed is being adjusted by the accelerator lever 27, the control means 44 detects the engine speed of the detection means 39. is set to the lowest engine speed, and this lowest engine speed can be instructed to the engine side to lower the engine speed and reduce the traveling speed. It is possible to prevent troubles such as running out of control by raising the working machine 19 or damaging the working machine 19 due to an unnecessarily high number of rotations of the working machine.

また、アクセルレバー２７によってエンジン回転数を調節している際に、アクセルペダル３０の操作量を検出する検出手段４２の検出値に異常が見つかると、制御手段４４は同様にアクセルペダル３０側のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定する。そして、この場合、エンジン２側に指示するエンジン回転数は、設定したエンジン回転数の高いアクセルレバー２７の操作量を検出する検出手段３９の正常な検出値によって設定するエンジン回転数となるから、異常が見つかる前と同様にアクセルレバー２７によってエンジン２の回転数を適切に調節することができる。 Further, when an abnormality is found in the detection value of the detection means 42 for detecting the operation amount of the accelerator pedal 30 while the engine speed is being adjusted by the accelerator lever 27, the control means 44 similarly controls the engine on the accelerator pedal 30 side. Set the RPM setting to the lowest engine RPM. In this case, the engine speed instructed to the engine 2 side is the engine speed set by the normal detection value of the detection means 39 for detecting the operation amount of the accelerator lever 27 with the high set engine speed. The speed of the engine 2 can be appropriately adjusted by the accelerator lever 27 in the same manner as before the abnormality was found.

なお、アクセルペダル３０によってエンジン回転数を調節している際に、アクセルペダル３０の操作量を検出する検出手段４２の検出値に異常が見つかると、制御手段４４はこの検出手段４４のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定し、この最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて走行速度を減速することができる。 If an abnormality is found in the detection value of the detection means 42 for detecting the operation amount of the accelerator pedal 30 while the engine speed is adjusted by the accelerator pedal 30, the control means 44 controls the engine speed detected by the detection means 44. can be set to the lowest engine speed, and this lowest engine speed can be instructed to the engine side to lower the engine speed and reduce the running speed.

また、アクセルペダル３０によってエンジン回転数を調節している際に、アクセルレバー２７の操作量を検出する検出手段３９の検出値に異常が見つかると、制御手段４４はアクセルレバー２７側のエンジン回転数の設定を最低のエンジン回転数に設定する。しかし、エンジン２側に指示するエンジン回転数は、アクセルペダル３０の操作量を検出する検出手段４２の正常な検出値によって設定するエンジン回転数となり、異常が見つかる前と同様にアクセルペダル３０によってエンジン２の回転数を適切に調節することができる。 Further, when an abnormality is found in the detection value of the detection means 39 for detecting the amount of operation of the accelerator lever 27 while the engine speed is adjusted by the accelerator pedal 30, the control means 44 controls the engine speed on the accelerator lever 27 side. setting to the lowest engine speed. However, the engine speed instructed to the engine 2 side becomes the engine speed set by the normal detection value of the detection means 42 for detecting the operation amount of the accelerator pedal 30, and the engine speed is controlled by the accelerator pedal 30 in the same manner as before the abnormality was found. 2 can be adjusted appropriately.

さらに、アクセルレバー２７とアクセルペダル３０の操作量を検出する検出手段３９、４２の検出値に共に異常が見つかると、夫々のエンジン回転数の設定は最低となるから、制御手段４４は最低のエンジン回転数をエンジン２側に指示してエンジン回転数を下げることができる。 Furthermore, when an abnormality is found in both the detection values of the detection means 39 and 42 for detecting the operation amounts of the accelerator lever 27 and the accelerator pedal 30, the setting of the respective engine speeds becomes the minimum. The engine speed can be lowered by instructing the engine speed to the engine 2 side.

なお、検出手段３９、４２の検出値に異常が見つかってエンジン２の回転数を下げる際には、制御手段４４はエンジン回転数の設定を徐々に最低のエンジン回転数に設定する（図８のステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９参照）ので、エンジン回転数を徐々に下げて作業車輌１を減速することができ、走行中の作業車輌１が突然、急激に減速して後続車に迷惑を掛けたり、運転者が前のめりになることを防止することができる。 When an abnormality is found in the detection values of the detection means 39 and 42 and the rotation speed of the engine 2 is lowered, the control means 44 gradually sets the engine rotation speed to the minimum engine rotation speed (see FIG. 8). (See steps S7, S8, and S9), the engine speed can be gradually lowered to decelerate the work vehicle 1, and the work vehicle 1 that is running suddenly decelerates rapidly, causing annoyance to the following vehicles. It is possible to prevent the driver from leaning forward.

また、制御手段４４は検出手段３９、４２の検出値に異常が見つかると、異常フラグをセットして、その後の検出手段３９、４２の検出値に基づく異常判定やエンジン回転数の設定を行わない。即ち、異常が一度生ずると検出手段３９、４２の検出値は不安定となっていると想定される。そこで、検出手段３９、４２の検出値が正常に復帰した際に、この検出値に基づいてエンジン回転数の設定を行うようになすと、予期しない時にエンジン回転数が変化することになって危険を及ぼす虞がある。 Further, when an abnormality is found in the detection values of the detection means 39, 42, the control means 44 sets an abnormality flag, and does not perform subsequent abnormality determination or engine speed setting based on the detection values of the detection means 39, 42. . That is, once an abnormality occurs, it is assumed that the detection values of the detection means 39 and 42 become unstable. Therefore, when the detection values of the detection means 39 and 42 return to normal, if the engine speed is set based on the detected values, the engine speed will change unexpectedly, which is dangerous. There is a risk that

そのため、制御手段４４は検出手段３９、４２の検出値に異常が見つかると、エンジン２が回転している間は故障している検出手段３９、４２を無効として使用しないものとし、エンジン始動キースイッチの再始動操作によってのみ検出手段３９、４２の検出値に基づく異常判定やエンジン回転数の設定の有効化を可能とする。 Therefore, when an abnormality is found in the detection values of the detection means 39 and 42, the control means 44 disables the faulty detection means 39 and 42 while the engine 2 is rotating and does not use the engine start key switch. Only by restarting the engine, it is possible to validate the abnormality determination based on the detection values of the detection means 39 and 42 and the setting of the engine speed.

そのうえ、制御手段４４は、アクセルレバー２７又はアクセルペダル３０の操作量を検出する検出手段３９、４２の検出値が記憶する検出手段３９、４２の上限値と下限値の間より外れた際、或いは予め設定する正常値の範囲外になった際に、この状態が所定の時間以上に亘って継続すると、検出値に異常があると判断する。そのため、制御手段４４はアクセルレバー２７及びアクセルペダル３０の操作量を検出する検出手段３９、４２の検出値の異常判定を正確に、また、安定して行うことができる。 In addition, the control means 44 is controlled when the detection values of the detection means 39 and 42 for detecting the operation amount of the accelerator lever 27 or the accelerator pedal 30 deviate from the upper limit value and the lower limit value of the detection means 39 and 42 stored, or When the detected value is out of the preset normal value range and this state continues for a predetermined time or longer, it is determined that the detected value is abnormal. Therefore, the control means 44 can accurately and stably determine whether the detected values of the detection means 39 and 42 for detecting the operation amounts of the accelerator lever 27 and the accelerator pedal 30 are abnormal.

さらに、制御手段４４は、操縦部のメーターパネル２１にアクセルレバーセンサ３９とアクセルペダルセンサ４２の故障診断ランプを夫々設け、これらの検出値が正常であるとランプを消灯し、また、異常であるとランプを点滅させて異常の報知を行う。そのため、ランプ報知によりセンサ状態を把握することができ、故障センサを無効のまま移動走行や作業走行を行うか、故障を直して再始動により正常に戻すことができたか再確認を行うことができる。 Further, the control means 44 provides failure diagnosis lamps for the accelerator lever sensor 39 and the accelerator pedal sensor 42 on the meter panel 21 of the control unit, and turns off the lamps when the detected values of these sensors are normal, and when the detected values are abnormal. and blink the lamp to notify the abnormality. Therefore, the sensor status can be grasped by the lamp notification, and it is possible to reconfirm whether moving or working can be performed with the failed sensor disabled, or whether the failure has been corrected and the vehicle can be restored to normal by restarting. .

なお、検出手段３９、４２の検出値に異常が見つかると、エンジン２が回転している間は故障している検出手段３９、４２を無効として使用しないものの、検出手段３９、４２の検出値に基づく異常判定は行うものとし、その後、検出値が正常に戻った場合にはランプを連続点灯させてもよく、これにより再始動による再確認を促すことができる。 When an abnormality is found in the detection values of the detection means 39 and 42, while the engine 2 is rotating, the detection means 39 and 42 are disabled and are not used, but the detection values of the detection means 39 and 42 are not used. After that, when the detected value returns to normal, the lamp may be lit continuously, thereby prompting reconfirmation by restarting.

以上、本発明の第１の実施形態について説明したが、次に本発明の第２の実施形態について説明すると、第２の実施形態は第１の実施形態に対して制御手段４４のエンジン回転数の指示内容に変更を加えるものであり、この違いを図１０に示す割り込みのフローチャートに基づいて説明する。なお、割り込みにおけるステップＳ１からＳ９までは第１の実施形態における割り込みと同様であるが、第２の実施形態においてはステップＳ３とステップＳ４との間にステップＴ１かひこらステップＴ７を追加する。 The first embodiment of the present invention has been described above. Next, a second embodiment of the present invention will be described. This difference will be described with reference to the interrupt flow chart shown in FIG. Although steps S1 to S9 in the interrupt are the same as those in the first embodiment, step T1 or step T7 are added between steps S3 and S4 in the second embodiment.

即ち、追加したステップＴ１はアクセルレバーセンサ３９における処理を行っている際に他のセンサ、即ちアクセルペダルセンサ４２のセンサ状態を取得し、又はアクセルペダルセンサ４２における処理を行っている際に他のセンサ、即ちアクセルレバーセンサ３９のセンサ状態を取得し、この他のセンサが異常であれば、エンジンの始動時のイニシャルセットにおいてリセットした有効化フラグの状態を判断する（Ｔ２）。また、有効化フラグがリセットされていれば、センサデータを調べ（Ｔ３）、このセンサデータがエンジン回転数の最低回転数に相当する位置に戻されていれば有効化フラグをセットする（Ｔ４）。 That is, the added step T1 acquires the sensor state of another sensor, that is, the accelerator pedal sensor 42 while the accelerator lever sensor 39 is being processed, or obtains the sensor state of another sensor while the accelerator pedal sensor 42 is being processed. The sensor status of the accelerator lever sensor 39 is acquired, and if other sensors are abnormal, the status of the activation flag reset during the initial set when the engine is started is determined (T2). If the activation flag is reset, the sensor data is checked (T3), and if the sensor data is returned to the position corresponding to the lowest engine speed, the activation flag is set (T4). .

さらに、次のステップＴ５からステップＴ６では、ステップＳ７からステップＳ９と同様に他のセンサに異常が発生する前の位置率データが０パーセントになるまで一定率ずつ減算し、徐々にエンジン回転数が最低になるように位置率データを変更する。なお、ステップＴ２において有効化フラグがセットされていれば、ステップＳ４とＳ５を実行し、異常がなかった際と同様に最終的に位置率データを更新する。 Further, in the next step T5 to step T6, similarly to steps S7 to S9, the position rate data before the abnormality occurs in the other sensors is subtracted by a constant rate until it becomes 0%, and the engine speed gradually increases. Change the position rate data to be the lowest. If the activation flag is set in step T2, steps S4 and S5 are executed to finally update the position rate data in the same manner as when there is no abnormality.

従って、このように割り込みプログラムを変更すると、制御手段４４は検出手段３９、４２の検出値に異常があると判断した場合は、異常があると判断した検出手段と異常がなく正常と判断した検出手段のエンジン回転数の設定を共に最低のエンジン回転数に設定し、これをエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて減速させることとなり、異常の発生を体感させて確実に報知することができる。 Therefore, when the interrupt program is changed in this way, when the control means 44 determines that the detection values of the detection means 39 and 42 are abnormal, the detection means determined to be abnormal and the detection means determined to be normal without abnormality are detected. The setting of the engine speed of both means is set to the lowest engine speed, and this is instructed to the engine side to reduce the engine speed and decelerate, so that the occurrence of abnormality can be experienced and reliably notified. can.

なお、検出手段３９、４２の検出値に異常があると判断した場合に必ず最低のエンジン回転数をエンジン側に指示してエンジン回転数を下げて減速させると、全くエンジン回転数の調節をアクセルレバー２７やアクセルペダル３０によって行えないこととなり、それでは緊急事態に対処することが出来なくなる虞がある。 When it is determined that there is an abnormality in the detection values of the detection means 39 and 42, if the minimum engine speed is indicated to the engine side and the engine speed is lowered to decelerate, the adjustment of the engine speed is completely accelerated. If the lever 27 or the accelerator pedal 30 cannot be used, there is a possibility that it will not be possible to deal with an emergency situation.

そこで、制御手段４４は、異常がなく正常と判断した検出手段３９、４２の検出値が、最低のエンジン回転数に相当する検出値に一致すると、それ以後、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定する。そのため、検出手段３９、４２の異常状態の発生の認識のもとに異常の発生していないアクセルレバー２７、又はアクセルペダル３０を一度、エンジン回転数の最低となる操作位置に戻すという回避行動を取った上で、この操作具を用いてエンジン回転数の調節を行って緊急事態に対処することができる。 Therefore, when the detection values of the detection means 39 and 42 determined to be normal without abnormality match the detection value corresponding to the lowest engine speed, the control means 44 determines that the detection means is normal without abnormality thereafter. is acquired and a predetermined engine speed is set. Therefore, when the detecting means 39 and 42 recognize that an abnormal state has occurred, the accelerator lever 27 or the accelerator pedal 30 in which no abnormality has occurred is once returned to the operation position where the engine speed is the lowest. In addition, the operating tool can be used to adjust the engine speed to deal with emergency situations.

以上、本発明の第１と第２の実施形態について説明したが、これらの実施形態に示す制御手段として作業機ＥＣＵ４４を用いたが、トラクタ１の走行制御やメータユニットの制御を行うＥＣＵ、或いはエンジンＥＣＵ４３自体に本発明の制御手段の機能を組み込んでもよく、本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。 Although the first and second embodiments of the present invention have been described above, the working machine ECU 44 is used as control means shown in these embodiments. The function of the control means of the present invention may be incorporated into the engine ECU 43 itself, and the present invention is not limited to the above embodiment.

１ トラクタ（作業車輌）
２ エンジン
２７ アクセルレバー
３０ アクセルペダル
３９ アクセルレバーセンサ（検出手段）
４２ アクセルペダルセンサ（検出手段）
４３ エンジンＥＣＵ
４４ 作業機ＥＣＵ（制御手段） 1 tractor (work vehicle)
2 engine 27 accelerator lever 30 accelerator pedal 39 accelerator lever sensor (detection means)
42 accelerator pedal sensor (detection means)
43 Engine ECU
44 work machine ECU (control means)

Claims (2)

走行装置等を駆動するエンジンと、エンジン回転数を設定するアクセルレバー及びアクセルペダルと、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段と、夫々の検出手段の検出値に基づいてエンジン側にそのエンジン回転数を指示する制御手段を備える作業車輌において、前記制御手段は、アクセルレバーとアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定すると共に、夫々に設定したエンジン回転数の高い何れか一方のエンジン回転数をエンジン側に指示し、また、検出手段の検出値に異常があると判断した場合は、異常があると判断した検出手段と異常がなく正常と判断した検出手段のエンジン回転数の設定を共に最低のエンジン回転数に設定し、前記制御手段は、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値が、最低のエンジン回転数に相当する検出値に一致すると、それ以後、異常がなく正常と判断した検出手段の検出値を取得して所定のエンジン回転数を設定することを特徴とする作業車輌。 An engine that drives the traveling device, etc., an accelerator lever and an accelerator pedal that set the engine speed, detection means that detects the amount of operation of the accelerator lever and the accelerator pedal, and the engine side based on the detection values of each detection means. In the work vehicle provided with control means for indicating the engine speed, the control means obtains a detection value of a detection means for detecting the amount of operation of an accelerator lever and an accelerator pedal, and sets a predetermined engine speed, If it is determined that there is an abnormality in the detection value of the detection means, the detection means and the abnormality The setting of the engine speed of the detection means determined to be normal without any abnormality is set to the lowest engine speed, and the control means sets the detection value of the detection means determined to be normal without abnormality to the lowest engine speed. A work vehicle characterized in that, when the detected value matches the corresponding detected value, the detected value of the detecting means determined to be normal without any abnormality is obtained, and a predetermined engine speed is set. 前記制御手段は、アクセルレバー又はアクセルペダルの操作量を検出する検出手段の検出値が記憶する検出手段の上限値と下限値の間より外れた際、或いは予め設定する正常値の範囲外になった際に、この状態が所定の時間以上に亘って継続すると、検出値に異常があると判断することを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
The control means is controlled when the detected value of the detecting means for detecting the operation amount of the accelerator lever or the accelerator pedal is out of the range between the upper limit value and the lower limit value stored in the detecting means, or is out of the preset normal value range. 2. The working vehicle according to claim 1 , wherein when this state continues for a predetermined time or longer, it is determined that there is an abnormality in the detected value.

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