JP7151476B2 - 付着物検出装置、および付着物検出方法 - Google Patents
付着物検出装置、および付着物検出方法 Download PDFInfo
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Description
2 制御部
3 記憶部
10 車載カメラ(撮像装置)
20 取得部
21 領域設定部
23 算出部
24 変更値設定部
25 更新部
26 判定部
27 検出部
Claims (5)
- 撮像装置によって撮像された撮像画像に複数の分割領域を設定する領域設定部と、
対応する分割領域における過去の輝度の代表値と現在の輝度の代表値との第1差分、および対応する分割領域における過去の輝度のばらつき量と現在の輝度のばらつき量との第2差分を算出する算出部と、
前記第1差分、および前記第2差分に基づいて前記分割領域における付着物の付着状態を示すカウンタ値の変更値を設定する変更値設定部と、
前記変更値に基づいて前記カウンタ値を更新する更新部と、
前記カウンタ値に基づいて前記分割領域における付着物の付着状態を検出する検出部と
を備えることを特徴とする付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記代表値として前記輝度の平均値を算出し、
前記ばらつき量として、前記輝度の標準偏差を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記変更値設定部は、
前記第1差分が第1所定差分よりも大きく、かつ前記第2差分が第2所定差分よりも大きい場合には、前記変更値を第1変更値とし、
前記第1差分が前記第1所定差分よりも大きく、かつ前記第2差分が前記第2所定差分以下である場合には、前記変更値を前記第1変更値よりも小さい第2変更値とする
ことを特徴とする請求項1または2に記載の付着物検出装置。 - 前記検出部は、
前記カウンタ値が所定カウンタ値以上の場合に、前記分割領域を前記付着物が付着した付着領域として検出し、
前記変更値設定部は、
前記第1差分が第1所定差分以下であり、かつ前記第2差分が第2所定差分以下である場合には、前記変更値を第1加算値とし、
前記第1差分が前記第1所定差分よりも大きく、かつ前記第2差分が前記第2所定差分よりも大きい場合には、前記変更値を第1減算値とし、
前記第1差分が前記第1所定差分よりも大きく、かつ前記第2差分が前記第2所定差分以下である場合に前記変更値を前記第1減算値よりも小さい第2減算値とする
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一つに記載の付着物検出装置。 - 撮像装置によって撮像された撮像画像に複数の分割領域を設定する領域設定工程と、
対応する分割領域における過去の輝度の代表値と現在の輝度の代表値との第1差分、および対応する分割領域における過去の輝度のばらつき量と現在の輝度のばらつき量との第2差分を算出する算出工程と、
前記第1差分、および前記第2差分に基づいて前記分割領域における付着物の付着状態を示すカウンタ値の変更値を設定する変更値設定工程と、
前記変更値に基づいて前記カウンタ値を更新する更新工程と、
前記カウンタ値に基づいて前記分割領域における付着物の付着状態を検出する検出工程と
を含むことを特徴とする付着物検出方法。
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