JP7151459B2 - driving support system - Google Patents

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JP7151459B2 JP2018239048A JP2018239048A JP7151459B2 JP 7151459 B2 JP7151459 B2 JP 7151459B2 JP 2018239048 A JP2018239048 A JP 2018239048A JP 2018239048 A JP2018239048 A JP 2018239048A JP 7151459 B2 JP7151459 B2 JP 7151459B2
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Description

本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援システムに関する。 The present invention relates to a driving assistance system that assists the driving operation of a vehicle.

近年、車両の運転操作を支援する技術や車両の運転操作を自動化する技術が、研究、開発されている。このような技術の１つとして、例えば自車の行先（目的地）や他車の動向等の状況に応じて車速の変更や車線の変更等が要求されることの多い料金所付近における技術が、例えば特許文献１に開示されている。 BACKGROUND ART In recent years, research and development have been made on technologies for assisting vehicle driving operations and technologies for automating vehicle driving operations. As one of such technologies, for example, there is a technology near a toll gate where it is often required to change the vehicle speed or change lanes depending on the situation such as the destination of the vehicle or the movement of other vehicles. , for example, is disclosed in US Pat.

この特許文献１に開示された車載装置は、ＥＴＣ路上機との間で送受信を行い、少なくとも料金所の接近および通過を認識するＥＴＣ車載器と、衛星からの電波を受信して車両の絶対位置を認識し、少なくとも前記車両の位置を表示情報または音声情報により運転者に報知するナビゲーションシステムと、前記ＥＴＣ車載器およびナビゲーションシステムを接続して一体的に機能させるためのデータバスとを備え、前記ＥＴＣ車載器および前記ナビゲーションシステムは、前記データバスを介して各々のデータを相互に送受信することにより、前記各々のデータを共有する。そして、この特許文献１に開示された車載装置では、前記ナビゲーションシステムは、前記複数の料金所に関するデータベースとして、各料金所毎の一般レーンとＥＴＣ路上機が配設されたＥＴＣレーンとからなるレーン構成を有し、前記或る出口料金所の利用後の残高が赤字を示す場合に、前記車両を前記或る出口料金所の一般レーンに誘導するための報知を行い、前記或る出口料金所の利用後の残高が黒字を示す場合に、前記車両を前記或る出口料金所のＥＴＣレーンに誘導するための報知を行う。 The on-vehicle device disclosed in this Patent Document 1 performs transmission and reception with an ETC on-the-road device, and at least recognizes the approach and passage of a toll gate, and the ETC on-board device receives radio waves from a satellite and determines the absolute position of the vehicle. and notifies the driver of at least the position of the vehicle by means of display information or voice information; The ETC vehicle-mounted device and the navigation system share the data by mutually transmitting and receiving the data via the data bus. In the in-vehicle device disclosed in Patent Document 1, the navigation system includes a general lane for each tollgate and an ETC lane equipped with an ETC on-road machine as a database relating to the plurality of tollgates. wherein, when the balance after using the certain exit toll gate shows a deficit, a notification is made to guide the vehicle to a general lane of the certain exit toll gate; When the balance after the use of the toll gate shows a surplus, a notification is provided to guide the vehicle to the ETC lane of the exit tollgate.

特開２０００－５７４８６号公報JP-A-2000-57486

前記特許文献１に開示された車載装置は、出口料金所の利用後の残高に応じて一般レーンまたはＥＴＣレーンに誘導するための報知を行うので、残高不足車両のＥＴＣレーンへの進入を防止して、ＥＴＣレーンでの車両停止による渋滞または追突事故などの発生を防止することができる（例えば、前記特許文献１の［００８５］段落参照）。しかしながら、前記特許文献１に開示された車載装置は、上述のように、単に、出口料金所の利用後の残高に応じて誘導の報知を行うので、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することができない。 The in-vehicle device disclosed in Patent Document 1 issues a notification to guide the vehicle to a general lane or an ETC lane according to the balance after using the exit tollgate, thereby preventing vehicles with insufficient balance from entering the ETC lane. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of traffic jams or rear-end collisions due to the vehicle stopping in the ETC lane (see, for example, paragraph [0085] of Patent Document 1). However, the on-vehicle device disclosed in Patent Document 1, as described above, simply provides guidance according to the remaining balance after using the exit tollgate, so guidance is provided according to the traffic situation in front of the gate. I can't.

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することにより、よりスムーズにゲートを通過できる運転支援システムを提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances described above, and its object is to provide a driving support system that enables the driver to pass through gates more smoothly by providing guidance according to traffic conditions in front of the gate. is.

本発明の他の一態様にかかる運転支援システムは、第１車両に搭載される第１運転支援装置と、第１および第２車両それぞれと通信可能に接続される第２運転支援装置とを備えるシステムであって、前記第１運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報および前記複数のゲートを特定し識別するための識別子を表す識別子情報を互いに対応付けて含む第１地図情報を記憶する第１地図情報記憶部と、通信を行う第１通信部と、前記識別子情報を収容し、前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置における前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号を前記第１通信部で前記第２運転支援装置に送信する第１ゲート案内部を備え、前記第２運転支援装置は、前記位置情報および前記識別子情報を互いに対応付けて含む第２地図情報を記憶する第２地図情報記憶部と、通信を行う第２通信部と、前記第１運転支援装置から前記第１通信信号を受信した場合に、前記第１通信信号に収容された識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記第２通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号を前記第２通信部で前記第１運転支援装置に返信する第２ゲート案内部とを備え、前記第１運転支援装置は、表示を行う表示部をさらに備え、前記第１ゲート案内部は、さらに、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する。 A driving assistance system according to another aspect of the present invention includes a first driving assistance device mounted on a first vehicle, and a second driving assistance device communicably connected to each of the first and second vehicles. In the system, the first driving support device includes position information representing gate positions in a plurality of gates arranged so as to be juxtaposed in the travel area in order to divide the travel area in which the vehicle travels, and the plurality of gate positions. a first map information storage unit for storing first map information including identifier information representing an identifier for specifying and identifying a gate in association with each other; a first communication unit for communicating; storing the identifier information; The first communication unit transmits a first communication signal for inquiring of a recommended gate to pass through from among the plurality of gates at the gate position represented by the position information associated with the identifier information, and the second operation is performed by the first communication unit. a first gate guidance unit that transmits to a support device, wherein the second driving support device communicates with a second map information storage unit that stores second map information including the position information and the identifier information in association with each other; and a gate position represented by position information associated with the identifier information contained in the first communication signal when the first communication signal is received from the first driving support device. by communicating with the second vehicle within a predetermined distance from and before passing through one of the plurality of gates at the gate position by the second communication unit, thereby collecting the running state of the second vehicle. and selecting the recommended gate based on the vehicle information collecting unit and the traveling state of the second vehicle collected by the vehicle information collecting unit, and transmitting a second communication signal for notifying the selected recommended gate to the second communication. a second gate guidance unit that sends a reply to the first driving support device in a part, the first driving support device further includes a display unit that displays, the first gate guidance unit further includes the second When the second communication signal is received from the driving support device, the recommended gate contained in the received second communication signal is displayed on the display unit.

このような運転支援システムは、第１車両に搭載された第１運転支援装置から、推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号を受信すると、第２運転支援装置は、ゲート通過前の第２車両の走行状態を収集し、この収集した走行状態に基づいて推奨ゲートを選定して前記第１運転支援装置へ返信するので、第１車両を、ゲート前における第２車両の状況に応じて誘導でき、これにより、前記第１車両は、よりスムーズにゲートを通過できる。 In such a driving assistance system, when a first communication signal for inquiring about a recommended gate is received from a first driving assistance device mounted on a first vehicle, the second driving assistance device sends a signal to the second vehicle before passing through the gate. are collected, and a recommended gate is selected based on the collected driving conditions and sent back to the first driving support device, so that the first vehicle can be guided according to the situation of the second vehicle in front of the gate. , thereby allowing the first vehicle to pass through the gate more smoothly.

そして、上述の運転支援システムにおいて、前記第１運転支援装置は、前記走行領域での前記第１車両の車両位置を測定する位置測定部と、前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部とをさらに備え、前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する。好ましくは、上述の運転支援システムにおいて、前記第１運転支援装置は、前記第１車両の前方を撮像した前方画像を生成する撮像部をさらに備え、前記第１ゲート案内部は、前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了の位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信しなかった場合に、前記撮像部で生成した前方画像に基づいて前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを前記表示部に表示する。 In the above-described driving assistance system, the first driving assistance device includes a position measuring unit that measures a vehicle position of the first vehicle in the travel area, and lane markings that indicate lanes arranged in the travel area. and a lane marking detection unit that detects the vehicle position detected by the position measuring unit when the lane marking detection unit detects the end of the lane marking. When the second communication signal is received from the second driving support device before passing through the end position of the lane marking, the recommended gate contained in the received second communication signal is displayed on the display unit. Preferably, in the above-described driving assistance system, the first driving assistance device further includes an imaging unit that generates a forward image of an area in front of the first vehicle, and the first gate guide unit includes the position measuring unit. If the second communication signal is not received from the second driving assistance device before the vehicle position measured in the above-described detected lane marking end position is not received, the front image generated by the imaging unit is Based on this, the recommended gate is selected, and the selected recommended gate is displayed on the display unit.

一般に、ゲートの手前には、車線を示す区画線の無い、複数のゲートのなかから自車両の通過するゲートに向かって走行方向を変更できる走行区間が設定されている。上記運転支援システムは、区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲートを表示するので、運転者は、前記走行区間の進入前に、推奨ゲートを参照できるから、前記走行区間全体を有効に活用することができる。 Generally, in front of the gate, there is a travel section without lane markings, in which the travel direction can be changed from among a plurality of gates toward the gate through which the vehicle passes. Since the driving support system displays the recommended gate before passing through the end position of the lane marking, the driver can refer to the recommended gate before entering the travel section, so that the entire travel section can be effectively used. can be utilized.

さらに、そして、上述の運転支援システムにおいて、前記第１運転支援装置は、前記第１車両の前方の走行領域における渋滞状況を検出する渋滞検出部をさらに備え、前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置から、前記渋滞検出部で検出した渋滞状況に応じた距離だけ離れたシフト位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する。 Further, in the driving assistance system described above, the first driving assistance device further includes a congestion detection unit that detects a congestion situation in a travel area in front of the first vehicle, and the first gate guide unit includes: When the lane marking detection unit detects the end of the lane marking, the vehicle position measured by the position measuring unit is the distance from the detected end position of the lane marking according to the traffic congestion situation detected by the congestion detection unit. When the second communication signal is received from the second driving support device before passing the shift position spaced apart by the distance, the recommended gate contained in the received second communication signal is displayed on the display unit.

このような運転支援システムは、前記第２通信信号の受信限界を、渋滞状況に応じてシフトするので、より適切なタイミングで前記第２通信信号に収容された推奨ゲートを表示できる。 Since such a driving support system shifts the reception limit of the second communication signal according to the traffic congestion situation, the recommended gate included in the second communication signal can be displayed at a more appropriate timing.

本発明にかかる運転支援装置、運転支援方法および運転支援システムは、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することにより、よりスムーズにゲートを通過できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION The driving assistance apparatus, the driving assistance method, and the driving assistance system which concern on this invention can pass a gate more smoothly by guiding according to the traffic condition in front of a gate.

実施形態における運転支援システムを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the driving assistance system in embodiment. 前記運転支援システムにおける第１運転支援装置の構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing the configuration of a first driving assistance device in the driving assistance system; FIG. 車両に取り付けられた前記第１運転支援装置の撮像部を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the imaging part of the said 1st driving assistance device attached to the vehicle. 前記運転支援システムにおける第２運転支援装置（ゲート管理装置）の構成を示すブロック図である。3 is a block diagram showing the configuration of a second driving support device (gate management device) in the driving support system; FIG. 前記第１運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャート（その１）である。4 is a flowchart (part 1) showing the operation of displaying a recommended gate in the first driving support device; 前記第１運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャート（その２）である。2 is a flowchart (part 2) showing the operation of displaying a recommended gate in the first driving support device; 前記第２運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing the operation of displaying a recommended gate in the second driving support device; 前記運転支援システムの動作を説明するためのシーケンス図である。4 is a sequence diagram for explaining the operation of the driving support system; FIG. 前記第１運転支援装置で表示される表示画面を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display screen displayed with a said 1st driving assistance device.

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。 One or more embodiments of the invention are described below with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to the disclosed embodiments. It should be noted that the configurations denoted by the same reference numerals in each figure indicate the same configurations, and the description thereof will be omitted as appropriate. In the present specification, reference numerals with suffixes omitted are used when referring to generically, and reference numerals with suffixes are used when referring to individual configurations.

実施形態における運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、通信を行う通信部と、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両と前記通信部で通信することによって、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、前記車両情報収集部で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力するゲート案内部とを備える。このような運転支援装置は、例えば、第１態様では、車両に搭載される。この場合では、前記通信部は、他の車両との間で通信を行う。また例えば、第２態様では、上記運転支援装置は、車外に配置された装置である。この場合では、前記車両情報収集部は、第１車両から、前記推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）を受信した場合に、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集し、前記ゲート案内部は、前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を前記通信部で前記第１車両に返信することで出力する。前記第１態様における運転支援装置は、車両（自車両）に搭載されるので、前記第２態様における運転支援装置のように第１および第２通信信号を送受信する必要がないが、この点を除いて、前記第２態様における運転支援装置と略同様に説明できる。このため、ここでは、第１および第２運転支援装置を備える運転支援システムを用いることによって、前記第２態様における運転支援装置について、前記第２運転支援装置（ゲート管理装置）として、以下、より具体的に説明する。 A driving assistance device in an embodiment stores map information including position information representing gate positions in a plurality of gates arranged in parallel in a driving area in order to divide the driving area in which the vehicle travels. a storage unit, a communication unit that performs communication, and a vehicle that is within a predetermined distance from the gate position represented by the position information of the plurality of gates and has not yet passed through one of the plurality of gates, and the communication with the vehicle. a vehicle information collecting unit that collects the running state of the vehicle by communicating with the unit; and a gate guide unit that selects and outputs a gate. Such a driving support device is mounted on a vehicle, for example, in the first aspect. In this case, the communication unit communicates with another vehicle. Further, for example, in the second aspect, the driving support device is a device arranged outside the vehicle. In this case, when the vehicle information collection unit receives a first communication signal (recommended gate inquiry communication signal) for inquiring about the recommended gates from the first vehicle, The running state of the second vehicle is collected by communicating with the second vehicle that is within a predetermined distance from the gate position and has not yet passed through one of the plurality of gates by the communication unit, and the The gate guidance unit selects the recommended gate from among the plurality of gates based on the traveling state of the second vehicle collected by the vehicle information collection unit, and performs second communication for notifying the selected recommended gate. A signal (recommended gate notification communication signal) is output by being sent back to the first vehicle by the communication unit. Since the driving assistance device in the first mode is mounted on a vehicle (self-vehicle), it is not necessary to transmit and receive the first and second communication signals as in the driving assistance device in the second mode. Except for this, the description can be made in substantially the same manner as the driving support device in the second mode. For this reason, here, by using a driving assistance system including first and second driving assistance devices, the driving assistance device in the second aspect is referred to as the second driving assistance device (gate management device), and hereinafter more A specific description will be given.

図１は、実施形態における運転支援システムを説明するための図である。図２は、前記運転支援システムにおける第１運転支援装置の構成を示すブロック図である。図３は、車両に取り付けられた前記第１運転支援装置の撮像部を説明するための図である。図４は、前記運転支援システムにおける第２運転支援装置（ゲート管理装置）の構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a diagram for explaining a driving assistance system according to an embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the first driving assistance device in the driving assistance system. FIG. 3 is a diagram for explaining an imaging unit of the first driving support device attached to the vehicle. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a second driving support device (gate management device) in the driving support system.

実施形態における運転支援システムＳは、例えば、図１に示すように、車両に搭載される第１運転支援装置ＤＳ１と、車両と通信可能に接続される第２運転支援装置ＤＳ２とを備える。 The driving assistance system S in the embodiment includes, for example, as shown in FIG. 1, a first driving assistance device DS1 mounted on the vehicle and a second driving assistance device DS2 communicably connected to the vehicle.

図１には、一例として、走行領域ＤＡに６台の車両ＶＣｓ、ＶＣｐ１～ＶＣｐ５が図示されており、これら各車両ＶＣｓ、ＶＣｐ１～ＶＣｐ５は、第１運転支援装置ＤＳ１を備えている。説明の都合上、後述のように、推奨ゲートを第２運転支援装置ＤＳ２に問い合わせる第１運転支援装置ＤＳ１を搭載する車両を第１車両（自車両）ＶＣｓと呼称し、ゲートＧＴの手前で車列を形成している車両を第２車両（先行車両）ＶＣｐ１～ＶＣｐ５と呼称する。この呼称に従えば、実施形態における運転支援システムＳは、第１車両ＶＣｓに搭載される第１運転支援装置ＤＳ１と、第１および第２車両ＶＣｓ、ＶＣｐ１～ＶＣｐ５それぞれと通信可能に接続される第２運転支援装置ＤＳ２とを備える。なお、第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５は、後述するように、第２運転支援装置ＤＳ２から送信される走行状態問合せ通信信号の受信に対し走行状態通知通信信号を返信できる機能を備えればよく、必ずしも第１運転支援装置ＤＳ１を備える必要はない。 In FIG. 1, as an example, six vehicles VCs, VCp1 to VCp5 are shown in the travel area DA, and each of these vehicles VCs, VCp1 to VCp5 is provided with a first driving assistance device DS1. For convenience of explanation, as will be described later, the vehicle equipped with the first driving assistance device DS1 that inquires the second driving assistance device DS2 about the recommended gate will be referred to as the first vehicle (self-vehicle) VCs. Vehicles forming a line are referred to as second vehicles (preceding vehicles) VCp1 to VCp5. According to this name, the driving assistance system S in the embodiment is communicably connected to the first driving assistance device DS1 mounted on the first vehicle VCs, and to each of the first and second vehicles VCs, VCp1 to VCp5. and a second driving support device DS2. As will be described later, the second vehicles VCp1 to VCp5 only have to have the function of replying the driving state notification communication signal in response to the reception of the driving state inquiry communication signal transmitted from the second driving support device DS2. It is not necessary to provide the first driving assistance device DS1.

第１運転支援装置ＤＳ１は、例えば、図２に示すように、位置測定部１１と、第１通信部１２と、第１制御処理部１３と、第１記憶部１４と、撮像部１５と、第１入力部１６と、第１表示部１７とを備える。 For example, as shown in FIG. 2, the first driving support device DS1 includes a position measurement unit 11, a first communication unit 12, a first control processing unit 13, a first storage unit 14, an imaging unit 15, A first input section 16 and a first display section 17 are provided.

位置測定部１１は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って、車両が走行する走行領域での車両の車両位置を測定する装置である。位置測定部１１は、例えば、地球上の現在位置を測定するための衛星測位システムによって、車両位置を測定する装置、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置であり、その測位結果（緯度Ｘ、経度Ｙ、高度Ｚ）を第１制御処理部１３へ出力する。なお、ＧＰＳ受信装置は、ＤＧＳＰ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＳＰ）等の誤差を補正する補正機能を持ったＧＰＳ受信装置であっても良い。また、衛星測位システムの衛星は、準同期軌道を周回するいわゆるＧＰＳ衛星だけでなく、見かけ上一地域の上空に留まる準天頂衛星を含む。 The position measuring unit 11 is a device that is connected to the first control processing unit 13 and measures the vehicle position of the vehicle in the travel area in which the vehicle travels according to the control of the first control processing unit 13 . The position measurement unit 11 is, for example, a device for measuring the vehicle position by a satellite positioning system for measuring the current position on the earth, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver, and the positioning result (latitude X, longitude Y, altitude Z) to the first control processing unit 13 . The GPS receiver may be a GPS receiver having a correction function for correcting errors, such as DGSP (Differential GPS). Moreover, the satellites of the satellite positioning system include not only so-called GPS satellites that orbit in quasi-synchronous orbits, but also quasi-zenith satellites that apparently stay above one region.

第１通信部１２は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って、外部装置との間で通信信号を送受信する回路であり、例えば、無線によって通信する通信カード等である。 The first communication unit 12 is a circuit that is connected to the first control processing unit 13 and transmits and receives communication signals to and from an external device under the control of the first control processing unit 13. For example, a communication card that communicates wirelessly. etc.

撮像部１５は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って画像を生成する装置である。撮像部１５は、例えば、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像部１５は、区画線を検出するために、路面を含むように、車両の前方を撮像するように、前記車両に搭載される。例えば、撮像部１５は、図３に示すように、車両ＶＣ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、路面を含むように、車両ＶＣの前方を撮像するように、その撮影方向（光軸方向）を斜め下方に向けて配設される。これによって、撮像部１５は、路面を含むように車両ＶＣの前方を撮像することで前方画像（前方画像データ）を生成する。撮像部１５は、前方画像（前方画像データ）を第１制御処理部１３へ出力する。 The imaging unit 15 is a device that is connected to the first control processing unit 13 and generates an image under the control of the first control processing unit 13 . The imaging unit 15 is, for example, an imaging optical system that forms an optical image of a subject on a predetermined imaging plane. The digital camera includes an area image sensor that converts the image into a signal, and an image processing unit that performs image processing on the output of the area image sensor to generate image data representing the image of the subject. The imaging unit 15 is mounted on the vehicle so as to capture an image of the front of the vehicle, including the road surface, in order to detect the lane markings. For example, as shown in FIG. 3 , the imaging unit 15 may image the front of the vehicle VC so as to include the road surface on the ceiling surface (inner surface of the roof) near the windshield in the vehicle VC. The direction (optical axis direction) is directed obliquely downward. Thereby, the imaging unit 15 generates a front image (front image data) by capturing an image of the front of the vehicle VC so as to include the road surface. The imaging unit 15 outputs a forward image (forward image data) to the first control processing unit 13 .

第１入力部１６は、第１制御処理部１３に接続され、例えば、定速走行の開始やその解除を指示するコマンドや、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンドや、カーナビゲーションの開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば定速走行の設定速度や行き先（目的地）等の各種データを第１運転支援装置ＤＳ１に入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。第１表示部１７は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って、第１入力部１６から入力されたコマンドやデータ、カーナビゲーションにかかる情報（例えば地図、経路、走行上の注意や案内、および、現在位置等）、および、後述のように第２運転支援装置ＤＳ２によって求められ、前記第２運転支援装置ＤＳ２から受信した、通過を推奨する推奨ゲート等を表示する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。 The first input unit 16 is connected to the first control processing unit 13, and includes, for example, a command for instructing the start or cancellation of constant speed driving, a command for instructing the start or cancellation of driving support, or a command for starting automatic driving. and its cancellation command, various commands such as commands for instructing the start and cancellation of car navigation, and various data such as set speed and destination (destination) for constant speed driving are sent to the first driving support device A device for inputting to the DS1, for example, a plurality of switches to which functions are assigned in advance. The first display unit 17 is connected to the first control processing unit 13, and according to the control of the first control processing unit 13, commands and data input from the first input unit 16, information related to car navigation (for example, maps, routes, etc.) , cautions and guidance on driving, the current position, etc.), and a recommended gate to pass through which is obtained by the second driving support device DS2 as described later and received from the second driving support device DS2. It is a display device, such as a liquid crystal display (LCD) and an organic EL display.

本実施形態では、第１入力部１６の一部および第１表示部１７からタッチパネルが構成される。このタッチパネルを構成する場合において、第１入力部１６は、その一部として、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等の操作位置を検出して入力する位置入力装置を含む。このタッチパネルでは、第１表示部１７の表示面上に前記位置入力装置が設けられ、第１表示部１７に入力可能な１または複数の入力内容の候補が表示され、ユーザが、入力したい入力内容を表示した表示位置を触れると、前記位置入力装置によってその位置が検出され、検出された位置に表示された表示内容がユーザの操作入力内容として第１運転支援装置ＤＳ１に入力される。このようなタッチパネルでは、ユーザは、入力操作を直感的に理解し易いので、ユーザにとって取り扱い易い第１運転支援装置ＤＳ１が提供される。 In this embodiment, part of the first input unit 16 and the first display unit 17 constitute a touch panel. When constructing this touch panel, the first input unit 16 includes, as a part thereof, a position input device that detects and inputs an operation position, such as a resistive film system or a capacitance system. In this touch panel, the position input device is provided on the display surface of the first display unit 17, one or a plurality of input content candidates that can be input are displayed on the first display unit 17, and the input content that the user wants to input is displayed. is detected by the position input device, and the display content displayed at the detected position is input to the first driving support device DS1 as user operation input content. With such a touch panel, it is easy for the user to intuitively understand the input operation, so the first driving assistance device DS1 is provided that is easy for the user to handle.

第１記憶部１４は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、第１運転支援装置ＤＳ１の各部１１、１２、１５～１７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する第１制御プログラムや、推奨ゲートに関する所定の処理を行う第１ゲート案内プログラムや、撮像部１５で生成された前方画像から、走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出処理プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、走行領域を含む地図を表す第１地図情報、自車両の行き先（目的地）、行き先に応じた目的のゲートおよび区画線の終了の位置を表す区画線終端情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。第１記憶部１４は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、第１記憶部１４は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる第１制御処理部１３のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。なお、第１記憶部１４は、比較的大きな記憶容量を持つハードディスク装置や、例えばＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体からデータを読み出すドライブ装置を備えても良い。そして、第１記憶部１４は、第１地図情報記憶部１４１、自車両行先記憶部１４２および区画線終端情報記憶部１４３を機能的に備える。 The first storage unit 14 is a circuit that is connected to the first control processing unit 13 and stores various predetermined programs and various predetermined data under the control of the first control processing unit 13 . The various predetermined programs include, for example, a first control program that controls each unit 11, 12, 15 to 17 of the first driving support device DS1 according to the function of each unit, and predetermined processing related to recommended gates. and a lane marking detection processing program for detecting lane markings indicating lanes arranged in the travel area from the front image generated by the imaging unit 15. The various predetermined data include first map information representing a map including a driving area, the destination (destination) of the own vehicle, a target gate according to the destination, and lane marking end information representing the end position of the lane marking. , etc., necessary for executing each program. The first storage unit 14 includes, for example, a ROM (Read Only Memory) that is a non-volatile memory element, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) that is a rewritable non-volatile memory element, and the like. The first storage unit 14 includes a RAM (Random Access Memory) or the like that serves as a so-called working memory of the first control processing unit 13 that stores data generated during execution of the predetermined program. The first storage unit 14 may include a hard disk device having a relatively large storage capacity, or a drive device for reading data from a recording medium such as a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory). The first storage unit 14 functionally includes a first map information storage unit 141 , a vehicle destination storage unit 142 and a lane marking end information storage unit 143 .

第１地図情報記憶部１４１は、第１地図情報を記憶するものである。前記第１地図情報は、本実施形態では、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報および前記複数のゲートを特定し識別するための識別子（ゲートＩＤ）を表す識別子情報を互いに対応付けて含み、そして、前記走行領域の形状を表す走行領域情報を含む。前記位置情報は、前記複数のゲートそれぞれにおける各ゲート位置を個別に表す個別位置情報を含む。なお、前記複数のゲートを一括に扱う場合、前記複数のゲートにおけるゲート位置は、複数の個別位置情報のうちのいずれか１つで代表させて良く、あるいは、別途、一括に扱われる前記複数のゲートにおけるゲート位置を代表的に表す代表位置情報が前記個別位置情報に加えて前記位置情報に含まれても良い。前記識別子（ゲートＩＤ）は、所定の符号列であって良く、例えば、ゲートに付与されたシリアル番号やゲート名等である。前記第１地図情報は、例えば車線や標識や行き先（方面）等の走行領域に付属する走行に関わる各種情報や、例えば地名およびその位置や建物名およびその位置等のカーナビゲーションに関わる各種情報等を含む。このような第１地図情報には、公知の地図情報が用いられて良く、いわゆるＡＤＡＳマップや高精度地図等と呼称される地図情報が好ましい。ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ、先進運転支援システム）は、自動運転の実現に向けた施策であり、ＡＤＡＳマップ（高精度地図）は、このＡＤＡＳに利用可能なデータであり、例えば、道路、路面標識、車線、道路標識、外灯、電柱、橋、トンネル、建物等の道路を走行する車両から観測可能な主要な対象物を表した３次元データであり、例えば、いわゆる地図メーカから提供されている。 The first map information storage unit 141 stores first map information. In the present embodiment, the first map information includes position information representing the gate positions of a plurality of gates arranged side by side in the travel area in order to divide the travel area in which the vehicle travels, and position information representing the gate positions of the plurality of gates. Identifier information representing an identifier (gate ID) for specifying and identifying the . The position information includes individual position information individually representing each gate position in each of the plurality of gates. When the plurality of gates are treated collectively, the gate positions of the plurality of gates may be represented by any one of the plurality of individual position information, or separately, the plurality of gates treated collectively. In addition to the individual position information, the position information may include representative position information that representatively represents the gate position at the gate. The identifier (gate ID) may be a predetermined code string, such as a serial number assigned to the gate or a gate name. The first map information includes, for example, various information related to driving attached to the driving area, such as lanes, signs, and destinations (districts), and various information related to car navigation, such as place names and their positions, building names and their positions, and the like. including. Known map information may be used for such first map information, and map information called so-called ADAS map, high-precision map, or the like is preferable. ADAS (Advanced Driver Assistance System, advanced driving support system) is a measure for realizing automatic driving, ADAS map (high precision map) is data that can be used for this ADAS, for example, roads, road signs , lanes, road signs, outdoor lights, utility poles, bridges, tunnels, buildings, and other major objects that can be observed from vehicles traveling on the road.

例えば、前記走行領域は、道路であり、前記ゲートは、前記道路を有料道路と非有料道路とに区分するゲートである。また例えば、前記走行領域は、道路と区画領域とを含み、前記ゲートは、前記道路と前記区画領域との境界に配設されたゲートである。前記区画領域は、例えば、駐車場、サービスエリア、パーキングエリア等である。以下では、一例として、前記走行領域が道路であって、前記ゲートが前記有料道路の一例である高速道路と前記非有料道路の一例である一般道路とを区分する料金ゲートの場合について説明するが、前記走行領域および前記ゲートが上述の各場合であっても同様に説明できる。また、実施形態における運転支援システムＳは、有料道路に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、有料道路から出るためにゲートを通過する場合にも適用され、同様に、区画領域に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、区画領域から出るためにゲートを通過する場合にも適用される。 For example, the driving area is a road, and the gate is a gate that divides the road into a toll road and a non-toll road. Further, for example, the travel area includes a road and a partitioned area, and the gate is a gate arranged at the boundary between the road and the partitioned area. The partitioned area is, for example, a parking lot, a service area, a parking area, or the like. In the following, as an example, the driving area is a road, and the gate is a toll gate that separates an expressway, which is an example of the toll road, from a general road, which is an example of the non-toll road. , the travel area and the gate are described in the same way. In addition, the driving support system S in the embodiment is applied not only when passing through a gate to enter a toll road, but also when passing through a gate to exit a toll road. This applies not only when passing through a gate to get out of a confined area, but also when passing through a gate to exit a confined area.

自車両行先記憶部１４２は、自車両（第１車両）の行き先を記憶するものである。 The host vehicle destination storage unit 142 stores the destination of the host vehicle (first vehicle).

区画線終端情報記憶部１４３は、区画線の終了の位置を表す区画線終端情報を記憶するものである。 The lane marking end information storage unit 143 stores lane marking end information indicating the end position of the lane marking.

第１制御処理部１３は、第１運転支援装置ＤＳ１の各部１１、１２、１５～１７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、推奨ゲートを案内することによってユーザの運転操作を支援するための回路である。第１制御処理部１３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。第１制御処理部１３は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、第１制御部１３１、第１ゲート案内部１３２および区画線検出処理部１３３を機能的に備える。 The first control processing unit 13 controls each unit 11, 12, 15 to 17 of the first driving assistance device DS1 according to the function of each unit, and guides the recommended gates to assist the user's driving operation. is the circuit of The first control processing unit 13 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and its peripheral circuits. The first control processing unit 13 functionally includes a first control unit 131, a first gate guidance unit 132, and a lane marking detection processing unit 133 by executing the control processing program.

第１制御部１３１は、第１運転支援装置ＤＳ１の各部１１、１２、１５～１７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、第１運転支援装置ＤＳ１の全体制御を司るものである。 The first control unit 131 controls the units 11, 12, 15 to 17 of the first driving assistance device DS1 according to the functions of the respective units, and governs the overall control of the first driving assistance device DS1.

第１ゲート案内部１３２は、推奨ゲートに関する所定の処理を行うものである。より具体的には、第１ゲート案内部１３２は、次の各処理を実行する。 The first gate guide unit 132 performs predetermined processing regarding recommended gates. More specifically, the first gate guide section 132 executes the following processes.

まず、第１ゲート案内部１３２は、自車両の行き先を第１入力部１６で受け付け、この受け付けた自車両の行き先を第１記憶部１４の自車両行先記憶部１４２に記憶する。前記自車両の行き先の入力は、例えば、本運転支援のために、行き先の入力を促すメッセージを第１表示部１７に表示することで促されたユーザによって行われて良く、また例えば、カーナビゲーションで走行経路の案内をさせるためにユーザによって行われて良い。第１ゲート案内部１３２は、第１記憶部１４の第１地図情報記憶部１４１に記憶された第１地図情報に基づいて、公知の処理手法によって、行き先までの走行経路を設定し、この設定した走行経路上にゲートが存在する場合に、推奨ゲートを案内するための、行き先に応じた目的のゲートとして第１記憶部１４に記憶する。前記目的のゲートは、複数あって良く、目的のゲートを通過すると第１記憶部１４から消去される。これによって目的のゲートごとに、推奨ゲートの表示が可能となる。 First, the first gate guide unit 132 receives the destination of the vehicle through the first input unit 16 and stores the received destination of the vehicle in the vehicle destination storage unit 142 of the first storage unit 14 . The input of the destination of the own vehicle may be performed by the user who is prompted by displaying a message prompting the input of the destination on the first display unit 17 for the main driving support, for example. may be performed by the user to guide the travel route. Based on the first map information stored in the first map information storage unit 141 of the first storage unit 14, the first gate guidance unit 132 sets the travel route to the destination by a known processing method, and If there is a gate on the traveled route, the recommended gate is stored in the first storage unit 14 as a target gate according to the destination. There may be a plurality of target gates, and data is erased from the first storage unit 14 when passing through the target gate. This makes it possible to display recommended gates for each target gate.

第１ゲート案内部１３２は、推奨ゲートを第２運転支援装置ＤＳ２に要求するために、推奨ゲートの案内を求めるゲート（すなわち、前記目的のゲート）に対応する識別子情報を収容し、前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置における前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）を第１通信部１２で第２運転支援装置ＤＳ２に送信する。本実施形態では、前記第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）には、自車両（第１車両）におけるＥＴＣの使用の有無および行き先もさらに収容される。 The first gate guidance unit 132 stores identifier information corresponding to a gate for which guidance of a recommended gate is requested (that is, the target gate) in order to request the recommended gate from the second driving support device DS2, and stores the identifier information. The first communication unit 12 transmits a first communication signal (recommended gate inquiry communication signal) for inquiring a recommended gate to pass through from among the plurality of gates at the gate position represented by the position information associated with It is transmitted to the second driving support device DS2. In this embodiment, the first communication signal (recommended gate inquiry communication signal) further includes whether or not ETC is used in the own vehicle (first vehicle) and the destination.

第１ゲート案内部１３２は、第２運転支援装置ＤＳ２から、後述のように選定された推奨ゲートを収容し、前記推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。この表示の際に、本実施形態では、第１ゲート案内部１３２は、区画線検出処理部１３３によって区画線の終了を検出した場合であって位置測定部１１で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置を通過する前に、第２運転支援装置ＤＳ２から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。一方、第１ゲート案内部１３２は、位置測定部１１で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了の位置を通過する前に、第２運転支援装置ＤＳ２から前記第２通信信号を受信しなかった場合に、撮像部１５で生成した前方画像に基づいて前記推奨ゲートを選定し、この選定した推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。例えば、第１ゲート案内部１３２は、前方画像から各ゲートごとに最後尾の第２車両を検出し、最後尾の第２車両が検出されないゲートが有る場合には、この最後尾の第２車両が検出されないゲートを推奨ゲートとして選定し、最後尾の第２車両が検出されないゲートが無い場合には、自車両（第１車両）から最も遠くに最後尾の第２車両が位置するゲートを推奨ゲートとして選定する。前記第２車両の検出では、例えば、車両を表すテンプレートが予め用意され、第１ゲート案内部１３２は、前方画像に対しテンプレートマッチングを実行して第２車両を検出する。また例えば、車両を抽出するように機械学習（例えば深層学習等）された機械学習モデル（例えば畳み込みニューラルネットワークモデル（ＣＮＮモデル）等）が予め用意され、第１ゲート案内部１３２は、前方画像から前記機械学習モデルによって第２車両を検出する。自車両から最後尾の第２車両までの距離は、例えば、撮像部１５の仕様（前記結像光学系の光学特性等）から、前方画像における下端から上端までの各画素ごとに、一画素当たりの実距離が求められるので、最後尾の第２車両が写り込んでいる画素位置から求められる。また例えば、第１運転支援装置ＤＳ１は、レーダー装置をさらに備え、第１ゲート案内部１３２は、前記レーダー装置で自車両から最後尾の第２車両までの距離を求める。 The first gate guidance unit 132 receives a second communication signal (recommended gate notification communication signal) for accommodating a recommended gate selected as described later and notifying the recommended gate from the second driving support device DS2. If so, the recommended gate contained in the received second communication signal is displayed on the first display unit 17 . At the time of this display, in the present embodiment, the first gate guide section 132 detects the end of the lane marking by the lane marking detection processing section 133, and the vehicle position measured by the position measuring section 11 is detected as above. When the second communication signal is received from the second driving support device DS2 before passing the end position of the lane marking, the recommended gate contained in the received second communication signal is displayed on the first display unit 17. do. On the other hand, the first gate guide unit 132 receives the second communication signal from the second driving support device DS2 before the vehicle position measured by the position measuring unit 11 passes the detected end position of the lane marking. If not, the recommended gate is selected based on the front image generated by the imaging unit 15 and the selected recommended gate is displayed on the first display unit 17 . For example, the first gate guide unit 132 detects the second vehicle at the end of each gate from the front image, and if there is a gate at which the second vehicle at the end is not detected, If there is no gate where the last second vehicle is not detected, the gate where the last second vehicle is located farthest from the own vehicle (first vehicle) is recommended. Select as a gate. In the detection of the second vehicle, for example, a template representing the vehicle is prepared in advance, and the first gate guide unit 132 performs template matching on the forward image to detect the second vehicle. Further, for example, a machine learning model (for example, a convolutional neural network model (CNN model), etc.) that has been machine-learned (for example, deep learning, etc.) to extract a vehicle is prepared in advance, and the first gate guidance unit 132 can extract the vehicle from the front image. A second vehicle is detected by the machine learning model. The distance from the host vehicle to the rearmost second vehicle is, for example, based on the specifications of the imaging unit 15 (optical characteristics of the imaging optical system, etc.), for each pixel from the lower end to the upper end of the forward image, Since the actual distance of is obtained, it is obtained from the pixel position where the last second vehicle is reflected. Further, for example, the first driving support device DS1 further includes a radar device, and the first gate guide unit 132 obtains the distance from the host vehicle to the rearmost second vehicle using the radar device.

そして、第１ゲート案内部１３２は、本実施形態では、公知の処理手法によって、カーナビゲーションにかかる情報を第１表示部１７に表示する。 In this embodiment, the first gate guidance unit 132 displays information related to car navigation on the first display unit 17 by a known processing method.

また、第１運転支援装置ＤＳ１は、本実施形態では、第２車両にも搭載されるので、第１ゲート案内部１３２は、第２運転支援装置ＤＳ１から、車両の走行状態を問い合わせる第３通信信号（走行状態問合せ通信信号）を第１通信部１２で受信した場合に、車両の走行状態を収容し、前記車両の走行状態を通知するための第４通信信号（走行状態通知通信信号）を第１通信部１２で第２運転支援装置ＤＳ２へ返信する。この第３通信信号（走行状態問合せ通信信号）には、走行状態（本実施形態では車両位置およびＥＴＣの使用の有無）を要求する指示が収容される。この第４通信信号（走行状態通知通信信号）には、車両の走行状態（本実施形態では第２車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無）が収容される。 Further, in the present embodiment, the first driving assistance device DS1 is also mounted in the second vehicle, so the first gate guide unit 132 receives the third communication for inquiring about the running state of the vehicle from the second driving assistance device DS1. When the signal (driving state inquiry communication signal) is received by the first communication unit 12, the driving state of the vehicle is accommodated, and a fourth communication signal (driving state notification communication signal) for notifying the driving state of the vehicle is transmitted. The first communication unit 12 sends a reply to the second driving support device DS2. This third communication signal (driving state inquiry communication signal) contains an instruction requesting the driving state (vehicle position and whether ETC is used or not in this embodiment). The fourth communication signal (driving state notification communication signal) contains the driving state of the vehicle (in this embodiment, the vehicle position of the second vehicle and whether or not ETC is used).

区画線検出処理部１３３は、撮像部１５で生成された前方画像から、走行領域に配置される車線を示す区画線（ライン）を検出するものである。画像から区画線を検出する区画線検出処理には、公知の処理手法が用いられる。例えば、特開平１１－１６７６３６号公報に開示されているように、予め白線（区画線の一例）を示すテンプレート画像を用意し、前記テンプレート画像とカメラで得られた画像とのマッチングを行って白線位置を検出するテンプレートマッチング法を用いて白線が求められる。あるいは、例えば、特開平７－８５２４９号公報に開示されているように、白線探索エリア内で横方向に明度変化が探索され、明度変化の極めて少ない部分が道路部分であると判断され、明度変化の極めて少ない道路部分に隣接して該明度変化が大きい部分が白線であると判断される。あるいは、例えば、特開２００７－２２００１３号公報に開示されているように、走行路上の画像からエッジ検出により白線の候補となる構造物が検出され、前記白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かが判定され、この判定結果に基づいて前記白線の候補となる構造物が白線であるか否かが判定される。ここで、前記所定の複数の相対位置および前記所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。 The lane marking detection processing unit 133 detects lane markings (lines) indicating lanes arranged in the travel area from the front image generated by the imaging unit 15 . A known processing method is used for the marking line detection processing for detecting the marking line from the image. For example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-167636, a template image showing a white line (an example of a division line) is prepared in advance, and the template image is matched with an image obtained by a camera to detect the white line. A white line is determined using a template matching method that detects the position. Alternatively, for example, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 7-85249, a change in brightness is searched in the horizontal direction within the white line search area, and a portion with very little change in brightness is determined to be a road portion. A portion of the road adjacent to a road portion with extremely low lightness and having a large change in brightness is judged to be a white line. Alternatively, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-220013, a structure that is a candidate for a white line is detected from an image on the road by edge detection, and the position of the structure that is a candidate for the white line is detected. Based on the result of this determination, it is determined whether or not the candidate structure for the white line is a white line. Here, the plurality of predetermined relative positions and the predetermined structure are determined based on the specific relative positional relationship of the plurality of structures on the road.

そして、区画線検出処理部１３３は、区画線の検出によって前記区画線の終了を検出すると、区画線が終了する終了位置を求め、区画線の終了位置を区画線終端情報として区画線終端情報記憶部１４３に記憶する。前記終了位置の演算では、例えば、区画線検出処理部１３３は、前方画像に写り込んでいる区画線の終了位置に対応する画素位置と、前記前方画像を撮像部１５から取得したタイミングで位置測定部１１で測定した車両位置とから、前記区画線の終了位置を求める。 When the marking line detection processing unit 133 detects the ending of the marking line by detecting the marking line, the marking line detection processing unit 133 obtains the ending position of the marking line and stores the marking line ending information as the marking line ending information. Stored in unit 143 . In the calculation of the end position, for example, the marking line detection processing unit 133 measures the pixel position corresponding to the ending position of the marking line reflected in the front image and the position at the timing when the front image is obtained from the imaging unit 15. The end position of the lane marking is obtained from the vehicle position measured by the section 11 .

なお、撮像部１５および制御処理部１３の区画線検出処理部１３３は、前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部の一例に相当する。 Note that the image pickup unit 15 and the lane marking detection processing unit 133 of the control processing unit 13 correspond to an example of the lane marking detection unit that detects lane markings indicating lanes arranged in the travel area.

第２運転支援装置ＤＳ２は、例えば、図４に示すように、第２通信部２１と、第２制御処理部２２と、第２記憶部２３とを備える。 The second driving assistance device DS2 includes, for example, a second communication unit 21, a second control processing unit 22, and a second storage unit 23, as shown in FIG.

第２通信部２１は、第１通信部１２と同様に、第２制御処理部２２に接続され、第２制御処理部２２の制御に従って、外部装置との間で通信信号を送受信する回路であり、例えば、無線によって通信する通信カード等である。 Like the first communication unit 12, the second communication unit 21 is a circuit that is connected to the second control processing unit 22 and transmits and receives communication signals to and from an external device according to the control of the second control processing unit 22. , for example, a communication card that communicates wirelessly.

第２記憶部２３は、第２制御処理部２２に接続され、第２制御処理部２２の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、第２運転支援装置ＤＳ２の各部２１、２３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する第２制御プログラムや、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と第２通信部２１で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する車両情報収集プログラムや、推奨ゲートに関する所定の処理を行う第２ゲート案内プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、走行領域を含む地図を表す第２地図情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。第２記憶部２３は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭや書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ等を備える。そして、第２記憶部２３は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる第２制御処理部２２のワーキングメモリとなるＲＡＭ等を含む。なお、第２記憶部２３は、比較的大きな記憶容量を持つハードディスク装置や、例えばＤＶＤ－ＲＯＭ等の記録媒体からデータを読み出すドライブ装置を備えても良い。そして、第２記憶部２３は、第２地図情報記憶部２３１を機能的に備える。 The second storage unit 23 is a circuit that is connected to the second control processing unit 22 and stores various predetermined programs and various predetermined data under the control of the second control processing unit 22 . The various predetermined programs include, for example, a second control program that controls each part 21 and 23 of the second driving support device DS2 according to the function of each part, and a A vehicle that collects the running state of the second vehicle by communicating with the second vehicle that is within a predetermined distance from the gate position and has not yet passed through one of the plurality of gates, through a second communication unit 21. It includes an information collection program and a control processing program such as a second gate guidance program that performs predetermined processing regarding recommended gates. The various predetermined data include data necessary for executing each program, such as second map information representing a map including a travel area. The second storage unit 23 includes, for example, a ROM that is a non-volatile memory element, an EEPROM that is a rewritable non-volatile memory element, and the like. The second storage unit 23 includes a RAM or the like that serves as a so-called working memory of the second control processing unit 22 that stores data generated during execution of the predetermined program. The second storage unit 23 may include a hard disk device having a relatively large storage capacity, or a drive device for reading data from a recording medium such as a DVD-ROM. The second storage section 23 functionally includes a second map information storage section 231 .

第２地図情報記憶部２３１は、第２地図情報を記憶するものである。前記第２地図情報は、本実施形態では、前記位置情報および前記識別子情報を互いに対応付けて含み、そして、前記走行領域情報を含む。前記位置情報は、前記個別位置情報を含む。第２地図情報記憶部２３１に記憶される第２地図情報は、これら各情報を含めば、第１地図情報記憶部１４１に記憶される第１地図情報と必ずしも同一である必要はないが、本実施形態では、第１地図情報記憶部１４１に記憶される第１地図情報と同様である。 The second map information storage unit 231 stores second map information. In this embodiment, the second map information includes the location information and the identifier information in association with each other, and includes the travel area information. The location information includes the individual location information. The second map information stored in the second map information storage unit 231 does not necessarily have to be the same as the first map information stored in the first map information storage unit 141 as long as these pieces of information are included. In the embodiment, it is the same as the first map information stored in the first map information storage unit 141 .

第２制御処理部２２は、第２運転支援装置ＤＳ２の各部２１、２３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、第２車両から走行状態を収集して第１車両に対する推奨ゲートを選定し、この選定した推奨ゲートを前記第１車両に案内することによってユーザの前記第１車両の運転操作を支援するための回路である。第２制御処理部２２は、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。第２制御処理部２２は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、第２制御部２２１、車両情報収集部２２２および第２ゲート案内部２２３を機能的に備える。 The second control processing unit 22 controls each unit 21, 23 of the second driving support device DS2 according to the function of each unit, collects the running state from the second vehicle, and selects a recommended gate for the first vehicle. , a circuit for assisting the driving operation of the first vehicle by the user by guiding the selected recommended gate to the first vehicle. The second control processing unit 22 is configured with, for example, a CPU and its peripheral circuits. The second control processing unit 22 functionally includes a second control unit 221, a vehicle information collection unit 222, and a second gate guidance unit 223 by executing the control processing program.

第２制御部２２１は、第２運転支援装置ＤＳ２の各部２１、２３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、第２運転支援装置ＤＳ２の全体制御を司るものである。 The second control unit 221 controls the units 21 and 23 of the second driving assistance device DS2 according to the functions of the respective units, and governs the overall control of the second driving assistance device DS2.

車両情報収集部２２２は、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と第２通信部２１で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集するものである。本実施形態では、車両情報収集部２２２は、第１運転支援装置ＤＳ１から前記第１通信信号を受信した場合に、前記第１通信信号に収容された識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と第２通信部２１で前記第３および第４通信信号を送受信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する。前記所定の距離は、ゲートの手前に設けられている、区画線の無い、複数のゲートのなかから車両の通過するゲートに向かって走行方向を変更できる走行区間に存在する車両を前記第２車両とするので、前記走行区間の長さ（広さ）に応じて適宜に設定される。通常、前記走行区間の長さ（広さ）は、ゲート（前記複数のゲートを一括で扱う場合のゲート）ごとに異なるので、前記所定の距離は、前記ゲートごとに設定されることが好ましい。前記車両の走行状態は、車両の車両位置であって良いが、本実施形態では、車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含む。 The vehicle information collection unit 222 detects the second vehicle and the second communication unit that are within a predetermined distance from the gate position represented by the position information of the plurality of gates and before passing through any one of the plurality of gates. 21, the running state of the second vehicle is collected. In the present embodiment, when the vehicle information collection unit 222 receives the first communication signal from the first driving assistance device DS1, the vehicle information collection unit 222 displays position information associated with the identifier information contained in the first communication signal. The second communication unit 21 transmits and receives the third and fourth communication signals to and from a second vehicle within a predetermined distance from the selected gate position and before passing through one of the plurality of gates at the gate position. By doing so, the running state of the second vehicle is collected. The predetermined distance is defined as the vehicle existing in the traveling section where the traveling direction can be changed toward the gate through which the vehicle passes from among a plurality of gates without division lines provided in front of the gate, and the second vehicle. Therefore, it is appropriately set according to the length (width) of the travel section. Since the length (width) of the travel section is usually different for each gate (a gate when the plurality of gates are treated collectively), the predetermined distance is preferably set for each gate. The running state of the vehicle may be the vehicle position of the vehicle, but in this embodiment, it includes the vehicle position of the vehicle and whether or not ETC is used.

第２ゲート案内部２２３は、推奨ゲートに関する所定の処理を行うものである。より具体的には、第２ゲート案内部２２３は、車両情報収集部２２２で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から推奨ゲートを選定して出力する。本実施形態では、車両情報収集部２２２で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を第２通信部２１で、前記第１通信信号を送信した第１車両の第１運転支援装置ＤＳ１に返信する。この第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）には、推奨ゲート問合せ通信信号に収容された識別子情報（ゲートＩＤの情報）、および、推奨ゲート（前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置に配置された複数のゲートのうち、前記推奨ゲートに対応するゲートを表す情報（例えばゲート番号等））が収容される。 The second gate guide unit 223 performs predetermined processing regarding recommended gates. More specifically, the second gate guidance section 223 selects and outputs a recommended gate from among the plurality of gates based on the running state of the second vehicle collected by the vehicle information collection section 222 . In the present embodiment, a recommended gate is selected from among the plurality of gates based on the traveling state of the second vehicle collected by the vehicle information collection unit 222, and a second communication signal for notifying the selected recommended gate is transmitted. (recommended gate notification communication signal) is returned by the second communication unit 21 to the first driving support device DS1 of the first vehicle that transmitted the first communication signal. This second communication signal (recommended gate notification communication signal) contains the identifier information (gate ID information) contained in the recommended gate inquiry communication signal, and the recommended gate (represented by position information associated with the identifier information). Information (for example, gate number, etc.) representing a gate corresponding to the recommended gate among a plurality of gates arranged at the designated gate position is stored.

より詳しくは、第２ゲート案内部２２３は、割付部２２３１および推奨ゲート選定部２２３２を機能的に備える。 More specifically, the second gate guide section 223 functionally includes an allocation section 2231 and a recommended gate selection section 2232 .

例えば、割付部２２３１は、車両情報収集部２２２で収集した第２車両における車両位置で表される第２車両を、前記個別位置情報で表される各ゲート位置および前記第２車両における車両位置に基づいて、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける。そして、推奨ゲート選定部２２３２は、割付部２２３１で前記複数のゲートそれぞれに割り付けた第２車両の各台数およびＥＴＣの使用の各有無に基づいて、前記推奨ゲートを選定して出力する。一例では、推奨ゲート選定部２２３２は、割付部２２３１で第２車両を割り付けていないゲートがある場合には、前記複数のゲートのうち、前記第２車両を割り付けていないゲートを推奨ゲートに選定し、割付部２２３１で第２車両を割り付けていないゲートがない場合には、ＥＴＣを使用する第２車両のみを割り付けている複数のゲートのうち、割り付けられている第２車両の台数が最も少ないゲートを推奨ゲートに選定する。ここで、推奨ゲートは、１つであることが好ましいが、同条件を満たす複数であっても良い。 For example, the allocation unit 2231 assigns the second vehicle represented by the vehicle position of the second vehicle collected by the vehicle information collection unit 222 to each gate position represented by the individual position information and the vehicle position of the second vehicle. Based on this, it is assigned to one of the plurality of gates. Then, the recommended gate selection unit 2232 selects and outputs the recommended gate based on the number of second vehicles allocated to each of the plurality of gates by the allocation unit 2231 and the use or non-use of ETC. For example, if there is a gate to which the second vehicle is not allocated by the allocation unit 2231, the recommended gate selection unit 2232 selects the gate to which the second vehicle is not allocated among the plurality of gates as the recommended gate. If there is no gate to which the second vehicle is not assigned by the assigning unit 2231, the gate to which the least number of second vehicles are assigned among the plurality of gates to which only the second vehicle using the ETC is assigned is selected. is selected as the recommended gate. Here, one recommended gate is preferable, but a plurality of recommended gates satisfying the same condition may be used.

なお、第２運転支援装置ＤＳ２は、図４に破線で示すように、必要に応じて、さらに、第２制御処理部２２に接続され例えば各種コマンドや各種データ等を入力する第２入力部２４、および、第２入力部２４で入力された各種コマンドや各種データ等を表示する第２表示部２５等を備えても良い。 4, the second driving support device DS2 is further connected to the second control processing unit 22 as necessary, and a second input unit 24 for inputting various commands, various data, etc. , and a second display unit 25 for displaying various commands and various data input by the second input unit 24 .

次に、本実施形態の動作について説明する。図５および図６は、前記第１運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャートである。図７は、前記第２運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャートである。図８は、前記運転支援システムの動作を説明するためのシーケンス図である。図９は、前記第１運転支援装置で表示される表示画面を説明するための図である。 Next, the operation of this embodiment will be described. 5 and 6 are flow charts showing the operation of displaying recommended gates in the first driving support device. FIG. 7 is a flow chart showing the operation of displaying a recommended gate in the second driving support device. FIG. 8 is a sequence diagram for explaining the operation of the driving support system. FIG. 9 is a diagram for explaining a display screen displayed by the first driving support device.

このような第１運転支援装置ＤＳ１は、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、第１制御処理部１３には、第１制御部１３１、第１ゲート案内部１３２および区画線検出処理部１３３が機能的に構成される。第２運転支援装置ＤＳ２は、その稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、第２制御処理部２２には、第２制御部２２１、車両情報収集部２２２および第２ゲート案内部２２３が機能的に構成され、第２ゲート案内部２２３には、割付部２２３１および推奨ゲート選定部２２３２が機能的に構成される。 When the vehicle starts to operate, the first driving support device DS1 performs initialization of necessary parts and starts to operate. By executing the control processing program, the first control processing unit 13 is functionally configured with a first control unit 131 , a first gate guide unit 132 and a marking line detection processing unit 133 . When the second driving support device DS2 starts its operation, it initializes each necessary unit and starts its operation. By executing the control processing program, the second control processing unit 22 is functionally configured with a second control unit 221, a vehicle information collection unit 222, and a second gate guidance unit 223. , an allocation unit 2231 and a recommended gate selection unit 2232 are functionally configured.

まず、第１運転支援装置ＤＳ１における推奨ゲートの表示にかかる動作について説明する。搭乗者は、自車両（第１車両）の行き先を第１入力部１６から入力し、自車両の走行を開始する。図５および図６において、第１入力部１６から行き先が入力されると、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御処理部１３の第１ゲート案内部１３２によって、第１入力部１６から入力された行き先を第１記憶部１４の自車両行先記憶部１４２に記憶する（Ｓ１１）。この行き先の入力によって、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、第１記憶部１４の第１地図情報記憶部１４１に記憶された第１地図情報に基づいて、公知の処理手法によって、行き先までの走行経路を設定し、この設定した走行経路上にゲートが存在する場合に、行き先に応じた目的のゲートとして第１記憶部１４に記憶する。また、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、カーナビゲーションにかかる情報を第１表示部１７に表示しても良い。 First, the operation of displaying the recommended gates in the first driving support device DS1 will be described. The passenger inputs the destination of the own vehicle (first vehicle) from the first input unit 16 and starts running the own vehicle. 5 and 6, when a destination is input from the first input unit 16, the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 of the first control processing unit 13 to input the destination from the first input unit 16. The determined destination is stored in the host vehicle destination storage unit 142 of the first storage unit 14 (S11). With this input of the destination, the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to perform known processing based on the first map information stored in the first map information storage unit 141 of the first storage unit 14. A travel route to a destination is set by a method, and if a gate exists on the set travel route, it is stored in the first storage unit 14 as a target gate corresponding to the destination. Further, the first driving support device DS<b>1 may display information related to car navigation on the first display unit 17 by the first gate guidance unit 132 .

次に、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御処理部１３の第１制御部１３１によって、位置測定部１１から、その測定結果の車両位置を取得する（Ｓ１２）。 Next, the first driving support device DS1 acquires the vehicle position of the measurement result from the position measurement unit 11 by the first control unit 131 of the first control processing unit 13 (S12).

次に、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、付近に前記行き先に応じた目的のゲートが存在するか否かを判定する（Ｓ１３）。より具体的には、第１ゲート案内部１３２は、処理Ｓ１２で取得した車両位置と第１記憶部１４に記憶された目的のゲートにおけるゲート位置とを比較し、処理Ｓ１２で取得した車両位置が前記目的のゲートにおけるゲート位置から所定の距離以内であるか否かを判定する。前記所定の距離は、適宜に設定され、例えば、５００ｍや３００ｍ等に設定される。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内である場合には、第１運転支援装置ＤＳ１は、付近に前記目的のゲートが存在すると判定し（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ１４を実行する。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内ではない場合には、第１運転支援装置ＤＳ１は、付近に前記目的のゲートが存在しないと判定し（Ｎｏ）、処理を処理Ｓ１２に戻す。したがって、自車両の付近に前記目的のゲートが存在すると判定されるまで、処理Ｓ１２および処理Ｓ１３が繰り返し実行される。 Next, the first driving support device DS1 uses the first gate guide section 132 to determine whether or not the target gate corresponding to the destination exists nearby (S13). More specifically, the first gate guide unit 132 compares the vehicle position acquired in step S12 with the gate position of the target gate stored in the first storage unit 14, and determines whether the vehicle position acquired in step S12 is It is determined whether or not the target gate is within a predetermined distance from the gate position. The predetermined distance is appropriately set, for example, 500 m or 300 m. As a result of this determination, if the vehicle position is within the predetermined distance from the gate position, the first driving support device DS1 determines that the target gate exists nearby (Yes), and then: Processing S14 is executed. On the other hand, if the result of the determination is that the vehicle position is not within the predetermined distance from the gate position, the first driving support device DS1 determines that the target gate does not exist nearby (No), The process is returned to process S12. Therefore, processing S12 and processing S13 are repeatedly executed until it is determined that the target gate exists in the vicinity of the host vehicle.

この処理Ｓ１４では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、推奨ゲートを問い合わせるための推奨ゲート問合せ通信信号を第１通信部１２で第２運転支援装置ＤＳ２に送信する。この推奨ゲート問合せ通信信号には、前記目的のゲートの識別子情報（ゲートＩＤの情報）、自車両（第１車両）におけるＥＴＣの使用の有無、前記自車両の行き先、および、推奨ゲートを要求する指示が収容される。 In this process S14, the first driving assistance device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to transmit a recommended gate inquiry communication signal for inquiring about the recommended gate to the second driving assistance device DS2 through the first communication unit 12. This recommended gate inquiry communication signal requests the identifier information (gate ID information) of the target gate, whether or not ETC is used in the own vehicle (first vehicle), the destination of the own vehicle, and the recommended gate. Instructions are accommodated.

この推奨ゲート問合せ通信信号の受信によって、推奨ゲートを選定し、この選定した推奨ゲートを通知するための推奨ゲート通知通信信号を返信する第２運転支援装置ＤＳ２の動作については、後述する。 The operation of the second driving assistance device DS2, which selects a recommended gate by receiving this recommended gate inquiry communication signal and returns a recommended gate notification communication signal for notifying the selected recommended gate, will be described later.

次に、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、第１通信部１２で推奨ゲート通知通信信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１５）。この判定の結果、推奨ゲート通知通信信号を受信していない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ１６を実行する。一方、前記判定の結果、推奨ゲート通知通信信号を受信した場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２４を実行する。 Next, the first driving support device DS1 uses the first control unit 131 to determine whether or not the recommended gate notification communication signal is received by the first communication unit 12 (S15). As a result of this determination, if the recommended gate notification communication signal has not been received (No), the first driving support device DS1 next executes processing S16. On the other hand, if the result of the determination is that the recommended gate notification communication signal has been received (Yes), the first driving support device DS1 next executes processing S24.

この処理Ｓ１６では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、撮像部１５から、その生成した前方画像を取得し、位置測定部１１から、その測定結果の車両位置を取得する。 In this process S<b>16 , the first driving support device DS<b>1 acquires the generated front image from the imaging unit 15 and acquires the measured vehicle position from the position measurement unit 11 by the first control unit 131 .

前記処理Ｓ１６に続く処理Ｓ１７では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、区画線終端情報が第１記憶部１４の区画線終端情報記憶部１４３に記憶されているか否かを判定する。すなわち、既に、区画線の終了が検出されているか否かが判定される。この判定の結果、区画線終端情報が区画線終端情報記憶部１４３に記憶されている場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２０を実行する。一方、前記判定の結果、区画線終端情報が区画線終端情報記憶部１４３に記憶されていない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ１８を実行する。 In the process S17 following the process S16, the first driving support device DS1 determines whether the lane marking end information is stored in the lane marking end information storage unit 143 of the first storage unit 14 by the first gate guidance unit 132. judge. That is, it is determined whether or not the end of the marking line has already been detected. As a result of this determination, when the lane marking end information is stored in the lane marking end information storage unit 143 (Yes), the first driving support device DS1 next executes processing S20. On the other hand, if the result of the determination is that the lane marking end information is not stored in the lane marking end information storage unit 143 (No), the first driving support device DS1 next executes processing S18.

この処理Ｓ１８では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御処理部１３の区画線検出処理部１３３によって、区画線の終了を検出したか否かを判定する。より具体的には、まず、区画線検出処理部１３３は、処理Ｓ１６で取得した前方画像から区画線を検出する。そして、区画線検出処理部１３３は、この検出した区画線が終了しているか否かを判定する。この判定の結果、前記検出した区画線に終端が存在する場合には、区画線検出処理部１３３は、前記区画線が終了していると判定し（Ｙｅｓ）、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ１９を実行する。一方、前記判定の結果、前記検出した区画線に終端が存在しない場合には、区画線検出処理部１３３は、前記区画線が終了していないと判定し（Ｎｏ）、処理を処理Ｓ１５に戻す。 In this process S18, the first driving support device DS1 determines whether or not the lane marking detection processing unit 133 of the first control processing unit 13 has detected the end of the lane marking. More specifically, first, the marking line detection processing unit 133 detects marking lines from the front image acquired in step S16. Then, the marking line detection processing unit 133 determines whether or not the detected marking line has ended. As a result of this determination, if the detected lane marking has an end, the lane marking detection processing unit 133 determines that the lane marking has ended (Yes), and the first driving support device DS1 Next, process S19 is executed. On the other hand, as a result of the determination, if the detected lane marking does not have an end, the lane marking detection processing unit 133 determines that the lane marking has not ended (No), and returns the process to step S15. .

この処理Ｓ１９では、区画線検出処理部１３３は、区画線が終了する終了位置を求め、区画線の終了位置を区画線終端情報として区画線終端情報記憶部１４３に記憶し、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２０を実行する。 In this process S19, the lane marking detection processing unit 133 obtains the end position where the lane marking ends, stores the end position of the lane marking as lane ending information in the lane marking end information storage unit 143, and stores the end position of the lane marking in the lane ending information storage unit 143. DS1 then executes process S20.

前記処理Ｓ１７または前記処理Ｓ１９に続く処理Ｓ２０では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２６で位置測定部１１から取得した車両位置が、区画線終端情報記憶部１４３に記憶されている区画線終端情報で表される区画線の終了位置を通過したか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記区画線の終了位置を通過していない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、処理を処理Ｓ１５に戻す。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記区画線の終了位置を通過している場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２１を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両が前記区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲート通知通信信号を受信しない場合、処理Ｓ２１が実行される。 In the process S20 following the process S17 or the process S19, the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to store the vehicle position acquired from the position measurement unit 11 in the process S26 in the lane marking end information storage unit 143. determines whether or not the end position of the marking line indicated by the marking line end information stored in is passed. As a result of this determination, if the vehicle position has not passed the end position of the lane marking (No), the first driving support device DS1 returns the process to step S15. On the other hand, if the result of the determination is that the vehicle position has passed the end position of the lane marking (Yes), then the first driving support device DS1 executes processing S21. Therefore, when the vehicle equipped with the first driving support device DS1 does not receive the recommended gate notification communication signal before passing the end position of the lane marking, the process S21 is executed.

この処理Ｓ２１では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、撮像部１５から、その生成した前方画像を取得を取得し、次に、処理Ｓ２２を実行する。 In this process S21, the first driving support device DS1 acquires the generated forward image from the imaging part 15 by the first control part 131, and then executes the process S22.

この処理Ｓ２２では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２１で取得した前方画像に基づいて前記推奨ゲートを選定し、次に、処理Ｓ２３を実行する。 In this process S22, the first driving support device DS1 selects the recommended gate based on the forward image acquired in process S21 by the first gate guidance unit 132, and then executes process S23.

この処理Ｓ２３では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２２で選定した推奨ゲートを第１表示部１７に表示し、次に、処理Ｓ２５を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両が前記区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲート通知通信信号を受信しない場合に、処理Ｓ２１ないし処理Ｓ２３の各処理が実行され、第１運転支援装置ＤＳ１で選定された推奨ゲートが第１表示部１７に表示される。 In this process S23, the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to display the recommended gate selected in the process S22 on the first display unit 17, and then executes the process S25. Therefore, when the vehicle equipped with the first driving support device DS1 does not receive the recommended gate notification communication signal before passing the end position of the lane marking, each of the processes S21 to S23 is executed. 1 The recommended gate selected by the driving support device DS1 is displayed on the first display unit 17. FIG.

一方、前記処理Ｓ１５における判定の結果、推奨ゲート通知通信信号を受信した場合（Ｙｅｓ）に実行される前記処理Ｓ２４では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、前記受信した推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示し、次に、処理Ｓ２５を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両が前記区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲート通知通信信号を受信した場合に、処理Ｓ２４が実行され、第２運転支援装置ＤＳ２で選定された推奨ゲートが第１表示部１７に表示される。 On the other hand, in the process S24 executed when the recommended gate notification communication signal is received as a result of the determination in the process S15 (Yes), the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to cause the received The recommended gate contained in the recommended gate notification communication signal is displayed on the first display unit 17, and then processing S25 is executed. Therefore, when the vehicle equipped with the first driving assistance device DS1 receives the recommended gate notification communication signal before passing the end position of the lane marking, the process S24 is executed, and the second driving assistance device DS2 The selected recommended gate is displayed on the first display section 17 .

前記処理Ｓ２３または前記処理Ｓ２４に続く処理Ｓ２５では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、位置測定部１１から、その測定結果の車両位置を取得し、次に、処理Ｓ２６を実行する。 In the process S25 following the process S23 or the process S24, the first driving support device DS1 acquires the vehicle position of the measurement result from the position measurement unit 11 by the first control unit 131, and then performs the process S26. Run.

この処理Ｓ２６では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２５で位置測定部１１から取得した車両位置がゲート位置を通過したか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置を通過していない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、処理を処理Ｓ２５に戻す。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置を通過している場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２７を実行する。 In this process S26, the first driving support device DS1 uses the first gate guide section 132 to determine whether or not the vehicle position acquired from the position measurement section 11 in process S25 has passed through the gate position. As a result of this determination, when the vehicle position has not passed the gate position (No), the first driving support device DS1 returns the process to process S25. On the other hand, if the result of the determination is that the vehicle position has passed the gate position (Yes), the first driving support device DS1 next executes processing S27.

この処理Ｓ２７では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、第１表示部１７に表示している推奨ゲートの表示を消去し、この通過したゲートに対応する、前記行き先に応じた目的のゲートを第１記憶部１４から消去（削除）し、次に、処理Ｓ２８を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両がゲートを通過するまで、推奨ゲートが表示され、前記自車両がゲートを通過すると、推奨ゲートの表示が消去される。 In this process S27, the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to erase the display of the recommended gate displayed on the first display unit 17, and displays the destination corresponding to the gate passed through. The corresponding target gate is erased (deleted) from the first storage unit 14, and then the process S28 is executed. Therefore, the recommended gate is displayed until the vehicle equipped with the first driving support device DS1 passes through the gate, and when the vehicle passes through the gate, the display of the recommended gate is erased.

そして、この処理Ｓ２８では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、前記処理Ｓ１１で第１記憶部１４に記憶した、前記行き先に応じた目的のゲートが、まだ第１記憶部１４に記憶されているか否かを判定する。この判定の結果、第１記憶部１４に前記目的のゲートが記憶されている場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、処理を処理Ｓ１２に戻す。一方、前記判定の結果、第１記憶部１４に前記目的のゲートが記憶されていない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、本処理を終了する。 Then, in this process S28, the first driving support device DS1 causes the first gate guidance unit 132 to restore the target gate corresponding to the destination stored in the first storage unit 14 in the process S11 to the first storage unit. It is determined whether or not it is stored in the unit 14 . As a result of this determination, when the target gate is stored in the first storage unit 14 (Yes), the first driving support device DS1 returns the process to the process S12. On the other hand, if the result of the determination is that the target gate is not stored in the first storage unit 14 (No), the first driving support device DS1 terminates this process.

次に、第２運転支援装置ＤＳ２における推奨ゲートの表示にかかる動作について説明する。 Next, the operation of displaying recommended gates in the second driving support device DS2 will be described.

上述のように第１運転支援装置ＤＳ１が処理Ｓ１１を実行し、処理Ｓ１２および処理Ｓ１３を必要に応じて繰り返し実行している場合に、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した車両（第１車両）が目的のゲート付近に到達すると（Ｃ１（図８参照、以下同じ）、上述の処理Ｓ１４の実行により、第１運転支援装置ＤＳ１から推奨ゲート問合せ通信信号が第２運転支援装置ＤＳ２へ送信される（Ｃ２）。 As described above, when the first driving assistance device DS1 executes the processing S11 and repeatedly executes the processing S12 and the processing S13 as necessary, the vehicle (first vehicle) equipped with the first driving assistance device DS1 reaches the vicinity of the target gate (C1 (see FIG. 8, the same applies hereinafter), the recommended gate inquiry communication signal is transmitted from the first driving assistance device DS1 to the second driving assistance device DS2 by executing the above-described process S14. (C2).

図７において、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２通信部２１で推奨ゲート問合せ通信信号を受信すると（Ｓ３１、Ｃ３）、第２制御処理部２２の車両情報収集部２２２によって、走行状態問合せ通信信号および走行状態通知通信信号の送受信によってゲート前の車両（第２車両）の走行状態を収集する（Ｓ３２、Ｃ４（Ｃ４－１～Ｃ４－ｋ）、Ｃ５（Ｃ５－１～Ｃ５－ｋ）、Ｃ６（Ｃ６－１～Ｃ６－ｋ）、Ｃ７（Ｃ７－１～Ｃ７－ｋ））。 In FIG. 7, when the second communication unit 21 of the second driving support device DS2 receives the recommended gate inquiry communication signal (S31, C3), the vehicle information collection unit 222 of the second control processing unit 22 causes the driving state inquiry communication. The running state of the vehicle (second vehicle) in front of the gate is collected by transmitting and receiving the signal and the running state notification communication signal (S32, C4 (C4-1 to C4-k), C5 (C5-1 to C5-k), C6 (C6-1 to C6-k), C7 (C7-1 to C7-k)).

より具体的には、車両情報収集部２２２は、処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された識別子情報（ゲートＩＤの情報）に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から前記所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両へ、その走行状態を問い合わせるための走行状態問合せ通信信号を第２通信部から送信する（Ｃ４－１～Ｃ４－ｋ）。例えば、前記位置情報で表されたゲート位置に応じた場所に、各通信信号を送受信するアンテナが配設され、前記アンテナから送信される走行状態問合せ通信信号が前記所定の距離以内で通信可能な送信強度に調整される。これによって前記ゲート位置から前記所定の距離以内をゲートに向かって走行する第２車両のみへ走行状態問合せ通信信号の送信が可能となり、前記第２車両のみの走行状態が収集できる。また例えば、走行状態問合せ通信信号に対する返信である走行状態通知通信信号には、その走行状態の１つとして車両位置が収容されるので、この走行状態通知通信信号に収容されている車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内であるか否かが判定され、前記ゲート位置から前記所定の距離以内をゲートに向かって走行する第２車両のみからの走行状態通知通信信号が採用され、前記ゲート位置から前記所定の距離を超えて、ゲートに向かって走行する第２車両からの走行状態通知通信信号が捨てられる。これによって前記ゲート位置から前記所定の距離以内をゲートに向かって走行する前記第２車両のみの走行状態が収集できる。また例えば、これら送信強度の調整と車両位置とが併用されても良い。 More specifically, the vehicle information collection unit 222 extracts information from the gate position represented by the position information associated with the identifier information (gate ID information) contained in the recommended gate inquiry communication signal received in step S31. A second communication unit transmits a driving state inquiry communication signal for inquiring about the driving state of a second vehicle that is within a predetermined distance and has not yet passed through one of the plurality of gates at the gate position ( C4-1 to C4-k). For example, an antenna for transmitting and receiving each communication signal is disposed at a location corresponding to the gate position represented by the position information, and the driving state inquiry communication signal transmitted from the antenna can be communicated within the predetermined distance. Adjusted to transmit strength. As a result, it becomes possible to transmit the running state inquiry communication signal only to the second vehicle running toward the gate within the predetermined distance from the gate position, and the running state of only the second vehicle can be collected. Further, for example, since the vehicle position is contained as one of the driving conditions in the driving condition notification communication signal that is a reply to the driving condition inquiry communication signal, the vehicle position contained in this driving condition notification communication signal is the above-described vehicle position. It is determined whether or not the second vehicle is within the predetermined distance from the gate position, and the driving state notification communication signal is adopted only from the second vehicle traveling toward the gate within the predetermined distance from the gate position. A driving status notification communication signal from a second vehicle traveling toward the gate beyond the predetermined distance from the location is discarded. As a result, the running state of only the second vehicle running toward the gate within the predetermined distance from the gate position can be collected. Further, for example, the adjustment of the transmission intensity and the vehicle position may be used together.

例えば、図１に示す例において、走行領域ＤＡが、４個の第１ないし第４区画線ＬＭ１～ＬＭ４によって示される３個の第１ないし第３車線ＬＮ１、ＬＮ２、ＬＮ３を備える第１走行区間ＤＡ１と、区画線ＬＭの無い、第１走行区間ＤＡ１の道路幅（幅員）より道路幅の拡幅されている、前記第１走行区間ＤＡ１に続く第２走行区間ＤＡ２と、第２走行区間ＤＡ２から互いに異なる方向（例えばＡ方面およびＢ方面等）に分岐して延びる、第２走行区間ＤＡ２に続く２個の第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４とから成り、第２走行区間ＤＡ２における一方端側のゲート位置Ｐｇｔに５個の第１ないし第５ゲートＧＴ１～ＧＴ５が、走行方向に対し直交する方向に並置して配置されている場合に、第２車線ＬＮ２を走行する第１車両ＶＣｓの第１運転支援装置ＤＳ１から推奨ゲート問合せ通信信号を受信すると、第２運転支援装置ＤＳ２は、ゲート前の第２走行区間ＤＡ２を走行する５台の各第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５へ走行状態問合せ通信信号を同報通信で送信する（Ｃ４－１～Ｃ４－ｋ、この例ではｋ＝５）。これら５台の各第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５は、それぞれ、走行状態問合せ通信信号を受信すると（Ｃ５－１～Ｃ５－ｋ）、車両の走行状態として自車両（ここでは第２車両）における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を収容した走行状態通知通信信号を第２運転支援装置ＤＳ２へ返信する（Ｃ６－１～Ｃ６－ｋ）。第２運転支援装置ＤＳ２は、これら５台の各第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５から走行状態通知通信信号を受信する（Ｃ７－１～Ｃ７－ｋ）。 For example, in the example shown in FIG. 1, the travel area DA includes three first through third lanes LN1, LN2, and LN3 indicated by four first through fourth marking lines LM1 through LM4. DA1, a second travel section DA2 that is wider than the road width of the first travel section DA1 without lane markings LM, and a second travel section DA2 following the first travel section DA1, and from the second travel section DA2. Consists of two third and fourth travel sections DA3 and DA4 following the second travel section DA2, branching and extending in directions different from each other (for example, direction A and direction B), and one end of the second travel section DA2. When five first to fifth gates GT1 to GT5 are arranged side by side in a direction orthogonal to the traveling direction at the gate position Pgt on the side of the first vehicle VCs traveling on the second lane LN2, When the recommended gate inquiry communication signal is received from the first driving assistance device DS1, the second driving assistance device DS2 communicates the traveling state inquiry to each of the five second vehicles VCp1 to VCp5 traveling in the second traveling section DA2 in front of the gate. The signals are broadcast (C4-1 to C4-k, k=5 in this example). When each of these five second vehicles VCp1 to VCp5 receives the driving state inquiry communication signal (C5-1 to C5-k), the driving state of the vehicle is set to the vehicle position of the own vehicle (here, the second vehicle). and a driving state notification communication signal including whether or not ETC is used is returned to the second driving support device DS2 (C6-1 to C6-k). The second driving support device DS2 receives driving state notification communication signals from each of these five second vehicles VCp1 to VCp5 (C7-1 to C7-k).

一例では、第２運転支援装置ＤＳ２は、このようにゲート前の第２車両ＣＶｐの走行状態を収集する。 In one example, the second driving assistance device DS2 thus collects the running state of the second vehicle CVp in front of the gate.

図７に戻って、前記処理Ｓ３２に続く処理Ｓ３３では、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２制御処理部２２における第２ゲート案内部２２３の割付部２２３１によって、各ゲートごとに車列を生成する。より具体的には、割付部２２３１は、処理Ｓ３２で車両情報収集部２２２によって収集した第２車両の車両位置で表される第２車両を、前記個別位置情報で表される各ゲート位置および前記第２車両の車両位置に基づいて、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける。より詳しくは、割付部２２３１は、まず、複数のゲートそれぞれについて、当該ゲートの個別位置情報で表されるゲート位置を起点にゲート幅（車線幅）で走行方向に沿って、前記複数のゲート前の走行区間一杯に仮想的な車線を形成する。そして、割付部２２３１は、処理Ｓ３２で車両情報収集部２２２によって収集した第２車両の車両位置が複数のゲートごとに形成された各仮想的な車線のいずれに含まれるかを判定することによって、前記第２車両の車両位置で表される第２車両を、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける。 Returning to FIG. 7, in process S33 following process S32, the second driving support device DS2 causes the allocation unit 2231 of the second gate guidance unit 223 in the second control processing unit 22 to generate a train for each gate. do. More specifically, the allocation unit 2231 assigns the second vehicle represented by the vehicle position of the second vehicle collected by the vehicle information collection unit 222 in step S32 to each gate position represented by the individual position information and the Based on the vehicle position of the second vehicle, it is assigned to one of the plurality of gates. More specifically, for each of the plurality of gates, the allocating unit 2231 first allocates the gate width (lane width) along the driving direction starting from the gate position represented by the individual position information of the gate. A virtual lane is formed in the full running section of Then, the allocating unit 2231 determines in which of the virtual lanes formed for each of the plurality of gates the vehicle position of the second vehicle collected by the vehicle information collecting unit 222 in step S32 is included. A second vehicle represented by the vehicle position of the second vehicle is assigned to one of the plurality of gates.

例えば、図１に示す例では、第１ゲートＧＴ１には、そのゲート位置Ｐｇｔ１を起点にゲート幅で走行方向に沿って第２走行区間ＤＡ２一杯に仮想的な第１車線ＶＬＮ１が形成される。同様に、第２ないし第５ゲートＧＴ２～ＧＴ５それぞれには、仮想的な第２ないし第５車線ＶＬＮ５が形成される。そして、２台の第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２は、各車両位置が前記仮想的な第１車線ＶＬＮ１に含まれるので、第１ゲートＧＴ１に割り付けられ、２台の第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２から成る車列が形成される。１台の第２車両ＶＣｐ３は、その車両位置が前記仮想的な第２車線ＶＬＮ２に含まれるので、第２ゲートＧＴ２に割り付けられ、１台の第２車両ＶＣｐ３から成る車列が形成される。１台の第２車両ＶＣｐ４は、その車両位置が前記仮想的な第３車線ＶＬＮ３に含まれるので、第３ゲートＧＴ３に割り付けられ、１台の第２車両ＶＣｐ４から成る車列が形成される。１台の第２車両ＶＣｐ５は、その車両位置が前記仮想的な第４車線ＶＬＮ４に含まれるので、第４ゲートＧＴ４に割り付けられ、１台の第２車両ＶＣｐ５から成る車列が形成される。前記仮想的な第５車線ＶＬＮ５に含まれる車両位置は、無いので、第５ゲートＧＴ５に割り付けられる車両は、無い。 For example, in the example shown in FIG. 1, at the first gate GT1, a virtual first lane VLN1 is formed to fill the second travel section DA2 along the travel direction with the gate width starting from the gate position Pgt1. Similarly, virtual second through fifth lanes VLN5 are formed in the second through fifth gates GT2 through GT5, respectively. The two second vehicles VCp1 and VCp2 are allocated to the first gate GT1 because their vehicle positions are included in the virtual first lane VLN1, and the two second vehicles VCp1 and VCp2 are allocated to the first gate GT1. A column is formed. One second vehicle VCp3 is allocated to the second gate GT2 because its vehicle position is included in the virtual second lane VLN2, forming a convoy of one second vehicle VCp3. One second vehicle VCp4 is allocated to the third gate GT3 because its vehicle position is included in the virtual third lane VLN3, forming a convoy of one second vehicle VCp4. One second vehicle VCp5 is allocated to the fourth gate GT4 because its vehicle position is included in the virtual fourth lane VLN4, forming a convoy of one second vehicle VCp5. Since there are no vehicle positions included in the virtual fifth lane VLN5, there are no vehicles assigned to the fifth gate GT5.

図７に戻って、前記処理Ｓ３３に続く処理Ｓ３４では、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２制御処理部２２における第２ゲート案内部２２３の推奨ゲート選定部２２３２によって、推奨ゲートを問い合わせた第１車両がＥＴＣを使用するか否かを判定する。この判定の結果、処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号にＥＴＣの使用無しが収容されている場合には、ＥＴＣを使用しないと判定し（Ｎｏ）、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３５を実行する。一方、前記判定の結果、処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号にＥＴＣの使用有りが収容されている場合には、ＥＴＣを使用すると判定し（Ｙｅｓ）、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ４０を実行する。 Returning to FIG. 7, in process S34 following process S33, the second driving support device DS2 causes the recommended gate selection unit 2232 of the second gate guidance unit 223 in the second control processing unit 22 to inquire about the recommended gate. 1 Determine whether or not the vehicle uses ETC. As a result of this determination, if the recommended gate inquiry communication signal received in step S31 contains no use of ETC, it is determined that ETC is not used (No), and the second driving support device DS2 next , the process S35 is executed. On the other hand, if the result of the determination is that the use of ETC is included in the recommended gate inquiry communication signal received in step S31, it is determined that ETC is to be used (Yes), and the second driving support device DS2 performs the following: Then, process S40 is executed.

この処理Ｓ３５では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、前記処理Ｓ３３で第２車両を割り付けていない一般ゲートが有るか否かを判定する。この判定の結果、第２車両を割り付けてない一般ゲートが有る場合（Ｙｅｓ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３６を実行する。一方、前記判定の結果、第２車両を割り付けてない一般ゲートが無い場合（Ｎｏ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３７を実行する。 In this process S35, the recommended gate selection unit 2232 of the second driving support device DS2 determines whether or not there is a general gate to which the second vehicle is not allocated in the process S33. As a result of this determination, if there is a general gate to which the second vehicle is not assigned (Yes), the second driving support device DS2 next executes processing S36. On the other hand, if the result of the determination is that there is no general gate to which the second vehicle is not allocated (No), the second driving support device DS2 next executes processing S37.

この処理Ｓ３６では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、第２車両を割り付けていない一般ゲートの中から、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先に応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、第２車両を割り付けていない一般ゲートが１つである場合には、この一般ゲートを推奨ゲートに選定し、第２車両を割り付けていない一般ゲートが複数である場合には、前記複数の一般ゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近い一般ゲートを推奨ゲートに選定する。複数のゲートのうち、第１車両の行き先に対応する走行区間に最も近いゲートは、例えば、前記第２地図情報における前記個別位置情報および前記走行領域情報等の、カーナビゲーションに関わる各種情報に基づいて判定される。 In this process S36, the second driving support device DS2 causes the recommended gate selection unit 2232 to select the first gate contained in the recommended gate inquiry communication signal received in the process S31 from among the general gates to which the second vehicle is not assigned. A recommended gate is selected (determined) according to the destination of the vehicle (C8), and then processing S43 is executed. For example, if there is one general gate to which the second vehicle is not assigned, the recommended gate selection unit 2232 selects this general gate as the recommended gate, and if there are a plurality of general gates to which the second vehicle is not assigned. In this case, a general gate closest to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle is selected from among the plurality of general gates as the recommended gate. Among the plurality of gates, the gate closest to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle is determined based on various information related to car navigation, such as the individual position information and the travel area information in the second map information. determined by

前記処理Ｓ３７では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられた一般ゲートが有るか否かを判定する。一般ゲートには、ＥＴＣゲートと兼用されているゲートがあるので、この判定が実行される。この判定の結果、前記一般ゲートが無い場合（Ｎｏ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３８を実行する。一方、前記判定の結果、前記一般ゲートが有る場合（Ｙｅｓ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３９を実行する。 In the process S37, the recommended gate selection unit 2232 of the second driving support device DS2 determines whether or not there is a general gate to which only the second vehicle using ETC is assigned. This determination is performed because the general gate includes a gate that is also used as the ETC gate. As a result of this determination, if there is no general gate (No), the second driving support device DS2 next executes processing S38. On the other hand, if the result of the determination is that there is the general gate (Yes), the second driving support device DS2 next executes processing S39.

この処理Ｓ３８では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、一般ゲートの中から、一般ゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用しない第２車両の台数と、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先とに応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。一般に、ＥＴＣを使用しない車両は、ＥＴＣを使用する車両に較べてゲートの通過に時間を要するので、ゲートをよりスムーズに通過する観点から、ＥＴＣの使用無しの車両の台数に基づいて推奨ゲートが選定される。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、一般ゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用しない第２車両の台数が最も少ない一般ゲートを推奨ゲートに選定し、この選定の際に、前記最も少ない一般ゲートが複数である場合に、前記最も少ない複数の一般ゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近い一般ゲートを推奨ゲートに選定する。 In this process S38, the recommended gate selection unit 2232 selects the number of second vehicles that do not use ETC and are allocated to the general gate from among the general gates. A recommended gate is selected (determined) according to the destination of the first vehicle contained in the recommended gate inquiry communication signal (C8), and then processing S43 is executed. In general, vehicles that do not use ETC take more time to pass through the gate than vehicles that use ETC. selected. For example, the recommended gate selection unit 2232 selects, as the recommended gate, the general gate with the least number of second vehicles that do not use ETC, which is assigned to the general gate. If there are a plurality of general gates, a general gate closer to the traveling section corresponding to the destination of the first vehicle is selected as the recommended gate from among the plurality of general gates having the smallest number.

前記処理Ｓ３９では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、処理Ｓ３３でＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられている一般ゲートの中から、一般ゲートに割り付けられている第２車両の台数と、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先とに応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられている一般ゲートの中から、ＥＴＣを使用する第２車両の台数が最も少ない一般ゲートを推奨ゲートに選定し、この選定の際に、前記最も少ない一般ゲートが複数である場合に、前記最も少ない複数の一般ゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近い一般ゲートを推奨ゲートに選定する。 In the process S39, the second driving support device DS2 selects the second vehicle assigned to the general gate by the recommended gate selection unit 2232 from among the general gates to which only the second vehicle using the ETC is assigned in the process S33. A recommended gate is selected (determined) according to the number of vehicles and the destination of the first vehicle contained in the recommended gate inquiry communication signal received in the process S31 (C8), and then the process S43 is executed. . For example, the recommended gate selection unit 2232 selects, as a recommended gate, the general gate with the least number of second vehicles using ETC from among the general gates to which only the second vehicles using ETC are allocated. At the time of selection, when there are a plurality of the least general gates, a general gate closer to the traveling section corresponding to the destination of the first vehicle is selected as a recommended gate from among the plurality of least general gates.

前記処理Ｓ４０では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、前記処理Ｓ３３で第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが有るか否かを判定する。この判定の結果、第２車両を割り付けてないＥＴＣゲートが有る場合（Ｙｅｓ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ４１を実行する。一方、前記判定の結果、第２車両を割り付けてないＥＴＣゲートが無い場合（Ｎｏ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ４２を実行する。 In the process S40, the recommended gate selection unit 2232 of the second driving support device DS2 determines whether or not there is an ETC gate to which the second vehicle is not allocated in the process S33. As a result of this determination, if there is an ETC gate to which the second vehicle is not allocated (Yes), the second driving support device DS2 next executes processing S41. On the other hand, if the result of the determination is that there is no ETC gate to which the second vehicle is not assigned (No), the second driving assistance device DS2 next executes processing S42.

この処理Ｓ４１では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートの中から、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先に応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが１つである場合には、このＥＴＣゲートを推奨ゲートに選定し、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが複数である場合には、前記複数のＥＴＣゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いＥＴＣゲートを推奨ゲートに選定する。 In this process S41, the second driving support device DS2 causes the recommended gate selection unit 2232 to select the first ETC gate contained in the recommended gate inquiry communication signal received in the process S31 from among the ETC gates to which the second vehicle is not assigned. A recommended gate is selected (determined) according to the destination of the vehicle (C8), and then processing S43 is executed. For example, if there is one ETC gate to which the second vehicle is not assigned, the recommended gate selection unit 2232 selects this ETC gate as the recommended gate, and if there are a plurality of ETC gates to which the second vehicle is not assigned. In this case, an ETC gate closer to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle is selected as the recommended gate from among the plurality of ETC gates.

前記処理Ｓ４２では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、処理Ｓ３３でＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられているＥＴＣゲートの中から、ＥＴＣゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用する第２車両の台数と、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先とに応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられているＥＴＣゲートの中から、ＥＴＣゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用する第２車両の台数が最も少ないゲートを推奨ゲートに選定し、この選定の際に、前記最も少ないＥＴＣゲートが複数である場合に、前記最も少ない複数のＥＴＣゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いＥＴＣゲートを推奨ゲートに選定する。なお、ＥＴＣを使用しない第２車両がＥＴＣゲートに割り付けられていても、上述の処理では、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられているＥＴＣゲートの中から、推奨ゲートが選定されるので、このようなＥＴＣゲートが除外できる。 In the process S42, the recommended gate selection unit 2232 assigns the second driving support device DS2 to an ETC gate out of the ETC gates to which only the second vehicle using ETC is assigned in the process S33. A recommended gate is selected (determined) according to the number of second vehicles using the ETC and the destination of the first vehicle contained in the recommended gate inquiry communication signal received in step S31 (C8), and then, Processing S43 is executed. For example, the recommended gate selection unit 2232 selects a gate to which the number of second vehicles using ETC, which is assigned to the ETC gate, is the smallest from among the ETC gates to which only the second vehicles using ETC are assigned. Selecting a recommended gate, and when there are a plurality of ETC gates with the smallest number at the time of this selection, from among the plurality of ETC gates with the smallest number, the ETC gate closest to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle is selected. Selected as a recommended gate. Even if the second vehicle that does not use ETC is assigned to the ETC gate, in the above process, the recommended gate is selected from among the ETC gates to which only the second vehicle that uses ETC is assigned. , such ETC gates can be excluded.

前記処理Ｓ３６、処理Ｓ３８、処理Ｓ３９、処理Ｓ４１または処理Ｓ４２に続く処理Ｓ４３では、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２ゲート案内部２２３によって、前記選定した推奨ゲートを収容する推奨ゲート通知通信信号を、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号を送信した第１運転支援装置ＤＳ１へ第２通信部２１から返信し（Ｃ９）、本処理を終了する。 In processing S43 following processing S36, processing S38, processing S39, processing S41, or processing S42, the second gate guidance unit 223 causes the second driving support device DS2 to generate a recommended gate notification communication signal that accommodates the selected recommended gate. is sent from the second communication unit 21 to the first driving support device DS1 that transmitted the recommended gate inquiry communication signal received in the process S31 (C9), and this process ends.

この推奨ゲート問合せ通信信号を受信すると（Ｃ１０）、第１運転支援装置ＤＳ１は、上述の処理Ｓ２４によって、推奨ゲートを第１表示部１７に表示する（Ｃ１１）。 Upon receiving this recommended gate inquiry communication signal (C10), the first driving support device DS1 displays the recommended gate on the first display unit 17 (C11) through the process S24 described above.

前記推奨ゲートは、例えば、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、カーナビゲーションにかかる情報を表示する表示画面（ナビ画面）６０（６０ａ、６０ｂ）に表示される。この表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）には、走行領域情報に基づいて、自車両（第１車両）を含む走行方向前方の走行領域ＤＡの平面形状が表示され、自車両の車両位置に応じた走行領域ＤＡ上の位置に、自車両を表す車両アイコンＩＶＣｓが表示され、ゲートの位置情報に応じた走行領域ＤＡ上の位置に、ゲートを表すゲートアイコンＩＧＴが表示され、推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを指し示す矢符付きの線分および「推奨ゲート」のテキストが表示され、走行ルートを暗示するように自車両の位置から前記推奨ゲートに至る矢符付きの線分が表示される。前記アイコンは、物事を比較的簡単な絵柄等で記号化して表現したものであり、絵、記号、図またはこれらの組合せで構成される。第１ゲート案内部１３２は、自車両の移動に応じて表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）に表示される、カーナビゲーションにかかる情報を更新する。 The recommended gates are displayed, for example, on display screens (navigation screens) 60 (60a, 60b) that display information related to car navigation, as shown in FIGS. 9A and 9B. On the display screen 60 (60a, 60b), the planar shape of the traveling area DA ahead of the traveling direction including the own vehicle (first vehicle) is displayed based on the traveling area information, and the shape of the traveling area DA is displayed according to the vehicle position of the own vehicle. A vehicle icon IVCs representing the own vehicle is displayed at a position on the travel area DA, a gate icon IGT representing the gate is displayed at a position on the travel area DA according to the position information of the gate, and a recommended gate notification communication signal is displayed. A line segment with an arrow pointing to the recommended gate and the text "recommended gate" are displayed, and a line segment with an arrow pointing from the position of the vehicle to the recommended gate is displayed so as to suggest the driving route. be. The icons are symbolic representations of things with relatively simple patterns and the like, and are composed of pictures, symbols, diagrams, or a combination thereof. The first gate guidance unit 132 updates the information related to car navigation displayed on the display screen 60 (60a, 60b) according to the movement of the own vehicle.

例えば、図１に示す例において、第１および第２ゲートＧＴ１、ＧＴ２が一般ゲートとＥＴＣゲートとを兼用したゲートであり、第３ないし第５ゲートＧＴ３～ＧＴ５がＥＴＣゲートであり、第１および第２ゲートＧＴ１、ＧＴ２がＡ方面に向かう第３走行区間ＤＡ３に対向し、第１ないし第５ゲートＧＴ１～ＧＴ５の順に第３走行区間ＤＡ３に近く、第４および第５ゲートＧＴ４、ＧＴ５がＢ方面に向かう第４走行区間ＤＡ４に対向し、第５ないし第１ゲートＧＴ５～ＧＴ１の順に第４走行区間ＤＡ４に近く、第３ゲートＧＴ３が第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４の分岐点に対向し、第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４から略同等の距離であり、第１車両ＶＣｓがＥＴＣを使用しない車両であって、Ａ方面の第３走行区間ＤＡ３が第１車両ＶＣｓの行き先に対応する走行区間であり、４台の第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２、ＶＣｐ４、ＶＣｐ５がＥＴＣを使用する車両であり、１台の第２車両ＶＣｐ３がＥＴＣを使用しない車両である場合、第２運転支援装置ＤＳ２は、前記処理Ｓ３４でＥＴＣを使用しないと判定し、前記処理Ｓ３５で第２車両を割り付けていない一般ゲートが無いと判定し、前記処理Ｓ３７でＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられた一般ゲートが有ると判定し、前記処理Ｓ３９でＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２のみが割り付けられている一般ゲートの第１ゲートＧＴ１の中から、ＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐの台数が最も少ない第１ゲートＧＴ１が推奨ゲートとして選定される。なお、この例では、ＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２のみが割り付けられている一般ゲートが１つの第１ゲートＧＴ１だけであるので、上述の台数の比較は、省略されても良い。そして、前記処理Ｓ４３で、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、この推奨ゲートとして選定した第１ゲートＧＴ１を収容する推奨ゲート通知通信信号を第１運転支援装置ＤＳ１へ返信する。この推奨ゲート通知通信信号を受信した第１運転支援装置ＤＳ１は、前記処理Ｓ２４で、第１ゲートＧＴ１を推奨ゲートとして表示する、例えば図９Ａに示す表示画面６０ａを、第１表示部１７に表示する。 For example, in the example shown in FIG. 1, the first and second gates GT1 and GT2 are general gates and ETC gates, and the third to fifth gates GT3 to GT5 are ETC gates. The second gates GT1 and GT2 face the third driving section DA3 heading for the A direction, the first to fifth gates GT1 to GT5 are close to the third driving section DA3 in order, and the fourth and fifth gates GT4 and GT5 are in the B direction. Facing the fourth traveling section DA4 heading toward the direction, the fifth to first gates GT5 to GT1 are close to the fourth traveling section DA4 in order, and the third gate GT3 is at the junction of the third and fourth traveling sections DA3 and DA4. The third and fourth traveling sections DA3 and DA4 are opposite to each other and are approximately the same distance from each other. , four second vehicles VCp1, VCp2, VCp4, and VCp5 are vehicles that use ETC, and one second vehicle VCp3 is a vehicle that does not use ETC. The support device DS2 determines in the process S34 that the ETC is not used, determines in the process S35 that there is no general gate to which the second vehicle is not allocated, and in the process S37 only the second vehicle that uses the ETC is allocated. In the process S39, from among the first gates GT1 of the general gates to which only the second vehicles VCp1 and VCp2 using the ETC are allocated, the number of the second vehicles VCp using the ETC is selected. The first gate GT1 with the smallest number is selected as the recommended gate. In this example, the first gate GT1 is the only general gate to which only the second vehicles VCp1 and VCp2 using the ETC are assigned, so the above comparison of the numbers may be omitted. Then, in the process S43, the second driving support device DS2 returns a recommended gate notification communication signal containing the first gate GT1 selected as the recommended gate to the first driving support device DS1 by the recommended gate selection unit 2232. . The first driving support device DS1, which has received this recommended gate notification communication signal, displays the first gate GT1 as a recommended gate on the first display unit 17, for example, the display screen 60a shown in FIG. do.

また例えば、図１に示す例において、第１車両がＥＴＣを使用する車両であって、Ａ方面の第３走行区間ＤＡ３が第１車両の行き先に対応する走行区間である場合、第２運転支援装置ＤＳ２は、前記処理Ｓ３４でＥＴＣを使用すると判定し、前記処理Ｓ４０で第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５を割り付けていないＥＴＣゲートが有ると判定され、前記処理Ｓ４１で第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５を割り付けていない１つの第５ゲートＧＴ５が推奨ゲートとして選定される。そして、前記処理Ｓ４３で、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、この推奨ゲートとして選定した第５ゲートＧＴ５を収容する推奨ゲート通知通信信号を第１運転支援装置ＤＳ１へ返信する。この推奨ゲート通知通信信号を受信した第１運転支援装置ＤＳ１は、前記処理Ｓ２４で、第５ゲートＧＴ５を推奨ゲートとして表示する、例えば図９Ｂに示す表示画面６０ｂを、第１表示部１７に表示する。 Further, for example, in the example shown in FIG. 1, if the first vehicle uses ETC and the third travel section DA3 in direction A is the travel section corresponding to the destination of the first vehicle, the second driving assistance The device DS2 determines in the process S34 that the ETC is to be used, determines in the process S40 that there is an ETC gate to which the second vehicles VCp1 to VCp5 are not allocated, and in the process S41 the second vehicles VCp1 to VCp5 are allocated. One fifth gate GT5, which does not exist, is selected as the recommended gate. Then, in the process S43, the second driving support device DS2 returns a recommended gate notification communication signal containing the fifth gate GT5 selected as the recommended gate to the first driving support device DS1 by the recommended gate selection unit 2232. . Having received this recommended gate notification communication signal, the first driving assistance device DS1 displays, on the first display unit 17, a display screen 60b, for example, shown in FIG. do.

ここで、仮に、６台目の、ＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ６（不図示）が第５ゲートＧＴ５に割り付けられている場合では、上述の処理Ｓ４０で第２車両ＶＣｐ１～ＶＣｐ５を割り付けていないＥＴＣゲートが無いと判定され、前記処理Ｓ４２でＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２、ＶＣｐ４～ＶＣｐ６を割り付けている第１および第３ないし第５ゲートＧＴ１、ＧＴ３～ＧＴ５の中から、まず、ＥＴＣを使用する第２車両の台数が最も少ない第３ないし第５ゲートＧＴ３～ＧＴ５が選定され、これら第３ないし第５ゲートＧＴ３～ＧＴ５の中から、第１車両の行き先に対応する第３走行区間ＤＡ３により近い第３ゲートＧＴ３が推奨ゲートに選定される。 Here, if the sixth vehicle VCp6 (not shown) using the ETC is assigned to the fifth gate GT5, the second vehicles VCp1 to VCp5 are not assigned in the above-described process S40. Among the first and third to fifth gates GT1, GT3 to GT5 to which the second vehicles VCp1, VCp2, VCp4 to VCp6 that use the ETC are assigned in the processing S42 because it is determined that there is no ETC gate, first, The third to fifth gates GT3 to GT5, which have the smallest number of second vehicles using ETC, are selected, and out of these third to fifth gates GT3 to GT5, the third travel corresponding to the destination of the first vehicle is selected. A third gate GT3 closer to the section DA3 is selected as a recommended gate.

以上説明したように、本実施形態における運転支援システムＳ、第２運転支援装置ＤＳ２およびこれに実装された運転支援方法は、ゲート通過前の車両（上述では第２車両）の走行状態を収集し、この収集した走行状態に基づいて推奨ゲートを選定して出力するので、ゲート前における交通の状況に応じて車両（上述では第１車両）を誘導でき、これにより、車両（上述では第１車両）は、よりスムーズにゲートを通過できる。 As described above, the driving assistance system S, the second driving assistance device DS2, and the driving assistance method implemented in the driving assistance system S in the present embodiment collect the running state of the vehicle (the second vehicle in the above description) before passing through the gate. Since the recommended gate is selected and output based on the collected driving conditions, the vehicle (the first vehicle in the above description) can be guided according to the traffic situation in front of the gate. ) can pass through gates more smoothly.

一般に、ＥＴＣの使用に較べてＥＴＣを使用しない場合は、ゲートの通過に時間を要する。上記運転支援システムＳ、第２運転支援装置ＤＳ２および運転支援方法は、車両の走行状態が前記車両（上述では第２車両）における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含むので、前記車両における車両位置および各ゲートの各ゲート位置に基づいて、ゲート通過前の車両を複数のゲートのうちのいずれかに割り付けることができ、ゲートごとにゲート前における交通の状況をＥＴＣの使用状況を含めて判定できるから、よりスムーズにゲートを通過する観点から、より最適なゲートを推奨ゲートとして選定できる。 In general, it takes longer to pass through the gate when ETC is not used than when ETC is used. In the driving support system S, the second driving support device DS2, and the driving support method, since the running state of the vehicle includes the vehicle position in the vehicle (the second vehicle in the above) and the use or non-use of ETC, the vehicle position in the vehicle And based on each gate position of each gate, the vehicle before passing through the gate can be assigned to one of a plurality of gates, and the traffic situation in front of the gate can be determined including the usage status of ETC for each gate. Therefore, a more optimal gate can be selected as a recommended gate from the viewpoint of passing through the gate more smoothly.

一般に、ゲートの手前には、車線を示す区画線の無い、複数のゲートのなかから自車両の通過するゲートに向かって走行方向を変更できる走行区間（図１に示す例では第２走行区間ＤＡ２）が設定されている。上記運転支援システムＳおよび第１運転支援装置ＤＳ１は、区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲートを表示するので、運転者は、前記走行区間の進入前に、推奨ゲートを参照できるから、前記走行区間全体を有効に活用することができる。 In general, before the gate, there is a driving section (second driving section DA2 in the example shown in FIG. ) is set. Since the driving support system S and the first driving support device DS1 display the recommended gate before passing the end position of the lane marking, the driver can refer to the recommended gate before entering the travel section. , the entire travel section can be effectively utilized.

なお、上述の実施形態における処理Ｓ３６、処理Ｓ３８、処理Ｓ３９、処理Ｓ４１および処理Ｓ４２では、推奨ゲート選定部２２３２は、複数のゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いゲートを推奨ゲートに選定したが、この処理を実行せずに、前記複数のゲートを推奨ゲートに選定しても良い。この場合には、第１車両の行き先を推奨ゲート問合せ通信信号に収容しなくて良い。 Note that in the processing S36, the processing S38, the processing S39, the processing S41, and the processing S42 in the above-described embodiment, the recommended gate selection unit 2232 selects a gate closest to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle from among the plurality of gates. are selected as recommended gates, it is also possible to select the plurality of gates as recommended gates without executing this process. In this case, the destination of the first vehicle need not be included in the recommended gate inquiry communication signal.

また、上述の実施形態では、前記処理Ｓ４１において、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが１つである場合には、このＥＴＣゲートが推奨ゲートに選定されるため、第１車両の行き先に対応する走行区間から遠いＥＴＣゲートが選択される場合がある。このため、各ゲートには、実際に割り付けられている第２車両の台数に加えて、第１車両の行き先に対応する走行区間に対する近さに応じた所定の加算値が前記第２車両の台数に加算され、加算後の第２車両の台数で最小の台数が評価されても良い。例えば、図１に示す例において、第１車両がＥＴＣを使用する車両であって、Ａ方面の第３走行区間ＤＡ３が第１車両の行き先に対応する走行区間である場合、ＥＴＣゲートの第１ないし第５ゲートＧＴ１～ＧＴ５には、第３走行区間ＤＡ３に最も近い第１ゲートＧＴ１から、第３走行区間ＤＡ３から最も遠い第５ゲートＧＴ５へ順次に大きくなるように適宜な値の前記加算値が設定される。例えば、第１ゲートＧＴ１には、加算値０が設定され、第２ゲートＧＴ２には、加算値０．５が設定され、第３ゲートＧＴ３には、加算値１が設定され、第４ゲートＧＴ４には、加算値１．５が設定され、第５ゲートＧＴ５には、加算値２が設定される。この場合では、第２運転支援装置ＤＳ２は、加算後の第２車両の台数で判定されるため、上述の処理Ｓ４０で第２車両ＶＣｐを割り付けていないＥＴＣゲートが無いと判定され、前記処理Ｓ４２で第１および第３ないし第５ゲートＧＴ１、ＧＴ３～ＧＴ５の中から、まず、加算後の第２車両の台数が最も少ない第３および第５ゲートＧＴ３、ＧＴ５が選定され、これら第３および第５ゲートＧＴ３、ＧＴ５の中から、第１車両の行き先に対応する第３走行区間ＤＡ３により近い第３ゲートＧＴ３が推奨ゲートに選定される。 Further, in the above-described embodiment, if there is one ETC gate to which the second vehicle is not assigned in the process S41, this ETC gate is selected as the recommended gate, so that it corresponds to the destination of the first vehicle. An ETC gate that is far from the driving section to be selected may be selected. For this reason, in addition to the number of second vehicles actually assigned to each gate, a predetermined additional value corresponding to the proximity to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle is added to the number of the second vehicles. , and the smallest number of the second vehicles after the addition may be evaluated. For example, in the example shown in FIG. 1, when the first vehicle uses ETC and the third travel section DA3 in direction A is the travel section corresponding to the destination of the first vehicle, the first In the fifth gates GT1 to GT5, from the first gate GT1 closest to the third driving section DA3 to the fifth gate GT5 farthest from the third driving section DA3, the addition value of an appropriate value is added in order. is set. For example, the addition value 0 is set to the first gate GT1, the addition value 0.5 is set to the second gate GT2, the addition value 1 is set to the third gate GT3, and the addition value 1 is set to the fourth gate GT4. is set with an added value of 1.5, and the added value of 2 is set at the fifth gate GT5. In this case, since the second driving support device DS2 makes a determination based on the number of second vehicles after addition, it is determined in the above-described process S40 that there is no ETC gate to which the second vehicle VCp is not assigned, and the process S42. First, the third and fifth gates GT3 and GT5 having the smallest number of second vehicles after addition are selected from the first and third to fifth gates GT1 and GT3 to GT5. Of the five gates GT3 and GT5, the third gate GT3 closer to the third travel section DA3 corresponding to the destination of the first vehicle is selected as the recommended gate.

また、上述の実施形態において、第１車両の行き先が推奨ゲート問合せ通信信号に収容されていない場合、複数のゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いゲートを推奨ゲートに選定できないので、前記複数のゲートの中から、より中央に位置するゲートが推奨ゲートに選定されても良い。 Further, in the above-described embodiment, if the destination of the first vehicle is not included in the recommended gate inquiry communication signal, the gate closest to the travel section corresponding to the destination of the first vehicle is selected from the plurality of gates as the recommended gate. Since it cannot be selected, a gate located more centrally may be selected as the recommended gate from among the plurality of gates.

また、上述の実施形態では、第１運転支援装置ＤＳ１は、区画線の終了位置を通過する推奨ゲート通知通信信号を受信した場合に、この受信した推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示したが、この推奨ゲート通知通信信号の受信限界を可変としても良い。例えば、前記受信限界は、渋滞状況に応じて可変される。このような運転支援システムＳおよび第１運転支援装置ＤＳ１は、推奨ゲート通知通信信号の受信限界を、渋滞状況に応じてシフトするので、より適切なタイミングで推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを表示できる。 Further, in the above-described embodiment, when the first driving support device DS1 receives the recommended gate notification communication signal passing through the end position of the lane marking, the recommended gate contained in the received recommended gate notification communication signal is Although displayed on the first display unit 17, the reception limit of this recommended gate notification communication signal may be variable. For example, the reception limit is varied according to traffic conditions. Since the driving support system S and the first driving support device DS1 shift the reception limit of the recommended gate notification communication signal according to the traffic congestion situation, the recommended gate notification signal contained in the recommended gate notification communication signal is received at a more appropriate timing. You can see the gate.

このような第１運転支援装置ＤＳ１は、第１車両の前方の走行領域における渋滞状況を検出する渋滞検出部をさらに備える。より具体的には、前記渋滞検出部は、その一例として、撮像部１５と、図３に破線で示す渋滞状況検出部１３４とを備えて構成される。この渋滞状況検出部１３４は、第１制御処理部１３に機能的に構成され、撮像部１５で生成された前方画像から、前方の走行領域における渋滞状況を検出するものである。渋滞状況検出部１３４は、例えば、エッジ検出を用いた車両の輪郭線の検出や、車両を表すテンプレートを用いたテンプレートマッチング等によって、撮像部１５で生成された前方画像から車両を抽出し、前記抽出した車両の個数と予め設定された閾値（渋滞有無判定閾値）とを比較し、前記比較の結果、前記抽出した車両の個数が前記渋滞有無判定閾値以上である場合には、前記渋滞状況として渋滞有りと判定する一方、前記抽出した車両の個数が前記渋滞有無判定閾値未満である場合には、前記渋滞状況として渋滞無しと判定する。 The first driving assistance device DS1 as described above further includes a congestion detection unit that detects a congestion situation in a travel area in front of the first vehicle. More specifically, the congestion detection unit is configured by, as an example, an imaging unit 15 and a congestion status detection unit 134 indicated by a dashed line in FIG. 3 . The traffic congestion detection unit 134 is functionally configured in the first control processing unit 13 and detects traffic congestion in the driving area ahead from the forward image generated by the imaging unit 15 . The traffic congestion detection unit 134 extracts the vehicle from the front image generated by the imaging unit 15 by, for example, detecting the outline of the vehicle using edge detection, template matching using a template representing the vehicle, and the like. The number of extracted vehicles is compared with a preset threshold value (congestion presence/absence determination threshold value), and as a result of the comparison, if the extracted number of vehicles is equal to or greater than the congestion presence/absence determination threshold value, the congestion situation is determined. On the other hand, if the extracted number of vehicles is less than the traffic congestion determination threshold value, it is determined that there is no congestion as the traffic congestion situation.

この場合では、第１ゲート案内部１３２は、区画線検出処理部１３３によって前記区画線の終了を検出した場合であって位置測定部１１で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置から、渋滞状況検出部１３４で検出した渋滞状況に応じた距離だけ離れたシフト位置を通過する前に、第２運転支援装置ＤＳ２から第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。例えば、渋滞状況検出部１３４が前記渋滞状況として渋滞有りを検出した場合では、前記区画線の終了位置から手前（ゲート位置から離れる方向）に所定の距離だけ離れた位置にシフト位置が設定される。これによって推奨ゲートに向かうように走行方向を変更できる距離を長く設定できる。また例えば、渋滞状況検出部１３４が前記渋滞状況として渋滞無しを検出した場合では、前記区画線の終了位置から奥（ゲート位置に近づく方向）に所定の距離だけ離れた位置にシフト位置を設定する。これによって推奨ゲートを受信できる時間を長く設定できる。 In this case, the first gate guide section 132 detects the end of the lane marking by the lane marking detection processing section 133, and the vehicle position measured by the position measuring section 11 is shifted from the detected end position of the lane marking. , when the second communication signal (recommended gate notification communication signal) is received from the second driving assistance device DS2 before passing through a shift position separated by a distance corresponding to the traffic congestion detected by the traffic congestion detection unit 134, The recommended gate contained in the received second communication signal is displayed on the first display section 17 . For example, when the traffic congestion detection unit 134 detects traffic congestion as the traffic congestion, the shift position is set at a position a predetermined distance away from the end position of the lane marking (in the direction away from the gate position). . This makes it possible to set a longer distance for changing the driving direction so as to head for the recommended gate. Further, for example, when the traffic jam condition detection unit 134 detects that there is no traffic jam as the traffic condition, the shift position is set at a position a predetermined distance away from the end position of the partition line (in the direction toward the gate position). . This makes it possible to set a longer time for receiving recommended gates.

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。 Although the present invention has been adequately and fully described above through embodiments with reference to the drawings in order to express the present invention, modifications and/or improvements to the above-described embodiments can easily be made by those skilled in the art. It should be recognized that it is possible. Therefore, to the extent that modifications or improvements made by those skilled in the art do not depart from the scope of the claims set forth in the claims, such modifications or improvements do not fall within the scope of the claims. is interpreted to be subsumed by

Ｓ 運転支援システム
ＤＳ１ 第１運転支援装置
ＤＳ２ 第２運転支援装置
１１ 位置測定部
１２ 第１通信部
１３ 第１制御処理部
１４ 第１記憶部
１５ 撮像部
１６ 第１入力部
１７ 第１表示部
２１ 第２通信部
２２ 第２制御処理部
２３ 第２記憶部
１３１ 第１制御部
１３２ 第１ゲート案内部
１３３ 区画線検出処理部
１３４ 渋滞状況検出部
１４１ 第１地図情報記憶部
１４２ 自車両行先記憶部
１４３ 区画線終端情報記憶部
２２１ 第２制御部
２２２ 車両情報収集部
２２３ 第２ゲート案内部
２３１ 第２地図情報記憶部
２２３１ 割付部
２２３２ 推奨ゲート選定部
S driving support system DS1 first driving support device DS2 second driving support device 11 position measuring unit 12 first communication unit 13 first control processing unit 14 first storage unit 15 imaging unit 16 first input unit 17 first display unit 21 Second communication unit 22 Second control processing unit 23 Second storage unit 131 First control unit 132 First gate guidance unit 133 Line detection processing unit 134 Traffic congestion detection unit 141 First map information storage unit 142 Vehicle destination storage unit 143 Section line end information storage unit 221 Second control unit 222 Vehicle information collection unit 223 Second gate guide unit 231 Second map information storage unit 2231 Allocation unit 2232 Recommended gate selection unit

Claims (1)

第１車両に搭載される第１運転支援装置と、第１および第２車両それぞれと通信可能に接続される第２運転支援装置とを備える運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報および前記複数のゲートを特定し識別するための識別子を表す識別子情報を互いに対応付けて含む第１地図情報を記憶する第１地図情報記憶部と、
通信を行う第１通信部と、
前記識別子情報を収容し、前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置における前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号を前記第１通信部で前記第２運転支援装置に送信する第１ゲート案内部を備え、
前記第２運転支援装置は、
前記位置情報および前記識別子情報を互いに対応付けて含む第２地図情報を記憶する第２地図情報記憶部と、
通信を行う第２通信部と、
前記第１運転支援装置から前記第１通信信号を受信した場合に、前記第１通信信号に収容された識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記第２通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、
前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号を前記第２通信部で前記第１運転支援装置に返信する第２ゲート案内部とを備え、
前記第１運転支援装置は、
表示を行う表示部と、
前記走行領域での前記第１車両の車両位置を測定する位置測定部と、
前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部と、
前記第１車両の前方の走行領域における渋滞状況を検出する渋滞検出部とをさらに備え、
前記第１ゲート案内部は、さらに、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示し、
前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示し、
前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置から、前記渋滞検出部で検出した渋滞状況に応じた距離だけ離れたシフト位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する、
運転支援システム。 A driving assistance system comprising a first driving assistance device mounted on a first vehicle and a second driving assistance device communicably connected to each of the first and second vehicles,
The first driving support device is
Position information representing gate positions in a plurality of gates arranged side by side in the travel area for partitioning the travel area in which the vehicle travels, and identifier information representing identifiers for specifying and identifying the plurality of gates. a first map information storage unit that stores first map information including in association with each other;
a first communication unit that communicates;
a first communication signal for inquiring of a recommended gate to pass through from among the plurality of gates at the gate position represented by the position information associated with the identifier information and the first communication signal; A first gate guide unit that transmits to the second driving support device with a communication unit,
The second driving support device is
a second map information storage unit that stores second map information including the position information and the identifier information in association with each other;
a second communication unit that communicates;
When the first communication signal is received from the first driving support device, it is within a predetermined distance from the gate position represented by the position information associated with the identifier information contained in the first communication signal. a vehicle information collection unit that collects the running state of the second vehicle by communicating with the second vehicle before passing through one of the plurality of gates at the gate position by the second communication unit;
The recommended gate is selected based on the traveling state of the second vehicle collected by the vehicle information collection unit, and the second communication unit transmits a second communication signal for notifying the selected recommended gate to the first operation. a second gate guidance unit that replies to the support device;
The first driving support device is
a display unit for displaying;
a position measuring unit that measures a vehicle position of the first vehicle in the travel area ;
a lane marking detection unit that detects lane markings indicating lanes arranged in the travel area ;
A congestion detection unit that detects a congestion situation in a travel area in front of the first vehicle ,
The first gate guidance unit further displays the recommended gate contained in the received second communication signal on the display unit when the second communication signal is received from the second driving support device,
The first gate guide unit detects the end of the lane marking by the lane marking detection unit and before the vehicle position measured by the position measuring unit passes the detected end position of the lane marking, displaying the recommended gate contained in the received second communication signal on the display unit when the second communication signal is received from the second driving support device ;
In the case where the lane marking detection unit detects the end of the lane marking, the first gate guide unit determines whether the vehicle position measured by the position measuring unit is shifted from the detected end position of the lane marking to the congestion detection unit. recommendation contained in the received second communication signal when the second communication signal is received from the second driving assistance device before passing through a shift position separated by a distance corresponding to the traffic congestion situation detected in displaying a gate on the display ;
driving assistance system.
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