JP7151175B2

JP7151175B2 - transmission and actuator

Info

Publication number: JP7151175B2
Application number: JP2018102508A
Authority: JP
Inventors: 顕寛戸田
Original assignee: Nidec America Corp
Current assignee: Nidec America Corp
Priority date: 2017-09-15
Filing date: 2018-05-29
Publication date: 2022-10-12
Anticipated expiration: 2038-05-29
Also published as: JP7147270B2; JP2019054713A; JP2019052753A; JP2019052751A; JP2019052752A; JP2019052750A

Description

本発明は、変速機及びアクチュエータに関する。 The present invention relates to transmissions and actuators.

特許文献１には、剛性内歯車と、この内側に同軸状態に配置されているカップ形状の可撓性外歯車と、この内側に嵌め込まれている楕円形輪郭の波動発生器とを有するカップ型波動歯車装置が開示されている。このカップ型波動歯車装置における波動発生器は、楕円形輪郭をしたカム板と、このカム板が同軸状態に固定されたプラグと、カム板の外周面に装着したウエーブベアリングとを備えている。プラグの中心には入力軸をはめ込み固定可能な軸穴が形成されている。 Patent Document 1 discloses a cup-shaped gear generator having a rigid internal gear, a cup-shaped flexible external gear coaxially arranged inside the gear, and an elliptical outline wave generator fitted inside the gear. A strain wave gearing is disclosed. A wave generator in this cup-type strain wave gearing includes a cam plate having an elliptical contour, a plug to which the cam plate is coaxially fixed, and a wave bearing mounted on the outer peripheral surface of the cam plate. A shaft hole is formed in the center of the plug so that the input shaft can be fitted and fixed.

特開２００５－３０８１３１号公報JP-A-2005-308131

特許文献１に開示されたカップ型波動歯車装置が動作すると、プラグに荷重が発生する。プラグに発生する荷重が大きすぎると、プラグから入力軸が外れる可能性がある。そのため、軸穴を長くしてプラグと入力軸との接触面積を大きくすることで、プラグと入力軸との締結強度を大きくすることが考えられるが、装置が大型化する可能性がある。 When the cup-type strain wave gearing disclosed in Patent Document 1 operates, a load is generated on the plug. If the load generated on the plug is too great, the input shaft may come off the plug. Therefore, it is conceivable to increase the joint strength between the plug and the input shaft by lengthening the shaft hole to increase the contact area between the plug and the input shaft, but this may increase the size of the device.

本発明の一態様に係る変速機は、一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１シャフトと、周方向に回転可能であり且つ前記中心軸が延びる軸方向に前記第１シャフトと並べて配置される第２シャフトと、内歯部を有する内歯車を内部に収容するハウジングと、前記内歯部と部分的に噛み合う外歯部を有するとともに前記第２シャフトに接続される環状の外歯車と、前記第１シャフトの前記軸方向一端を収容する接続穴を有するとともに前記第１シャフトと一体的に回転するカムと、前記外歯車の内周面と前記カムの外周面との間に配置される軸受と、を備え、前記接続穴は、軸方向一端に底面を備え、軸方向他端において開口する。 A transmission according to an aspect of the present invention includes a first shaft rotatable in a circumferential direction around a central axis extending in one direction, and a first shaft rotatable in the circumferential direction and axially extending in the axial direction along which the central axis extends. A second shaft arranged side by side with the first shaft, a housing that accommodates an internal gear having internal teeth, and an external tooth that partially meshes with the internal teeth and is connected to the second shaft. an annular external gear; a cam having a connection hole for accommodating one axial end of the first shaft and rotating integrally with the first shaft; an inner peripheral surface of the external gear and an outer peripheral surface of the cam; and a bearing arranged between the connecting holes, wherein the connecting hole has a bottom surface at one end in the axial direction and is open at the other end in the axial direction.

本発明の一態様に係るアクチュエータは、前記変速機と、前記第１シャフト又は前記第２シャフトに接続される回転電気機械と、を備える。 An actuator according to one aspect of the present invention includes the transmission and a rotary electric machine connected to the first shaft or the second shaft.

本発明によれば、変速機の大型化を抑制しつつ、第１シャフトとカムとの締結強度を向上させることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the fastening strength of a 1st shaft and a cam can be improved, suppressing the enlargement of a transmission.

実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the external configuration of an actuator according to the embodiment; 実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。It is a side cross-sectional view of an actuator according to an embodiment. カムの外形の一例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing an example of an outer shape of a cam; カムの構成を示す側面断面図である。FIG. 4 is a side cross-sectional view showing the configuration of a cam; 外歯車の外形の一例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing an example of the outer shape of an external gear; 内歯車の外形の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the external shape of an internal gear. 実施形態に係る減速機におけるカムと第１シャフトとの接続構造を示す部分拡大側面断面図である。FIG. 4 is a partially enlarged side cross-sectional view showing a connection structure between a cam and a first shaft in the speed reducer according to the embodiment; 実施形態に係る減速機の第１変形例におけるカムと第１シャフトとの接続構造を示す部分拡大側面断面図である。It is a partially enlarged side cross-sectional view showing a connection structure between a cam and a first shaft in a first modification of the speed reducer according to the embodiment. 実施形態に係る減速機の第２変形例におけるカムと第１シャフトとの接続構造を示す部分拡大側面断面図である。It is a partially enlarged side cross-sectional view showing a connection structure between a cam and a first shaft in a second modification of the speed reducer according to the embodiment. 実施形態に係る減速機の第３変形例におけるカムと第１シャフトとの接続構造を示す部分拡大側面断面図である。FIG. 11 is a partially enlarged side cross-sectional view showing a connection structure between a cam and a first shaft in a third modified example of the speed reducer according to the embodiment; 実施形態に係る減速機の第４変形例におけるカムと第１シャフトとの接続構造を示す部分拡大側面断面図である。FIG. 11 is a partially enlarged side cross-sectional view showing a connection structure between a cam and a first shaft in a fourth modified example of the speed reducer according to the embodiment;

＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。 <Details of the embodiment of the present invention>
Hereinafter, details of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［１．アクチュエータの全体構成］
図１は、本実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図であり、図２は、本実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。図１及び図２に示されるように、アクチュエータ１００は、モータ（回転電気機械）２００と、減速機（変速機）３００とを備える。なお、回転電気機械はモータに限られず、発電機であってもよいし、モータとしても、発電機としても機能する電動発電機であってもよい。また、変速機は減速機に限られず、増速機であってもよい。 [1. Overall configuration of actuator]
FIG. 1 is a perspective view showing the external configuration of an actuator according to this embodiment, and FIG. 2 is a side sectional view of the actuator according to this embodiment. As shown in FIGS. 1 and 2 , the actuator 100 includes a motor (rotating electrical machine) 200 and a speed reducer (transmission) 300 . Note that the rotary electric machine is not limited to a motor, and may be a generator or a motor-generator that functions both as a motor and as a generator. Also, the transmission is not limited to a speed reducer, and may be a speed increaser.

［２．モータの構成］
図２を参照し、モータ２００の構成について説明する。モータ２００は、回転軸である第１シャフト１１０を回転駆動する。モータ２００は、第１シャフト１１０に固定された回転子２１０と、回転子２１０を囲む円環状の固定子２２０とを備える。この例では、回転子２１０が界磁であり、固定子２２０が電機子である。なお、回転子２１０が電機子であり、固定子２２０が界磁であってもよい。以下の説明では、第１シャフト１１０の中心軸１１１の軸方向を「Ｘ方向」、中心軸１１１を中心とする周方向を「θ方向」、中心軸１１１を中心とする径方向を「ｒ方向」ともいう。 [2. Configuration of motor]
The configuration of motor 200 will be described with reference to FIG. The motor 200 rotationally drives the first shaft 110, which is a rotating shaft. The motor 200 includes a rotor 210 fixed to the first shaft 110 and an annular stator 220 surrounding the rotor 210 . In this example, rotor 210 is the field and stator 220 is the armature. Note that the rotor 210 may be the armature and the stator 220 may be the field system. In the following description, the axial direction of the central axis 111 of the first shaft 110 is the "X direction," the circumferential direction about the central axis 111 is the ".theta. direction," and the radial direction about the central axis 111 is the "r direction." ” is also called.

回転子２１０は、円筒状のヨーク２１１と、ヨーク２１１の外周面に固定された永久磁石２１２とを備える。ヨーク２１１には第１シャフト１１０のＸ方向における一部が収容され、ヨーク２１１は第１シャフト１１０に固定される。ヨーク２１１の外周には、永久磁石２１２が設けられる。永久磁石２１２は、Ｓ極とＮ極とがθ方向に交互に並び、且つその間隔が等間隔になるよう着磁されたリングマグネットである。永久磁石２１２は、１つの磁極がｒ方向外側の面、つまり、固定子２２０に対向する面に位置づけられる。 Rotor 210 includes a cylindrical yoke 211 and permanent magnets 212 fixed to the outer peripheral surface of yoke 211 . A portion of the first shaft 110 in the X direction is accommodated in the yoke 211 and the yoke 211 is fixed to the first shaft 110 . A permanent magnet 212 is provided on the outer circumference of the yoke 211 . The permanent magnet 212 is a ring magnet magnetized so that S poles and N poles are alternately arranged in the θ direction and are evenly spaced. The permanent magnet 212 has one magnetic pole positioned on the r-direction outer surface, ie, the surface facing the stator 220 .

固定子２２０は、鉄心２２１と、複数のコイル２２２とを備える。鉄心２２１は、軟磁性体であり、複数のティース２２４を備える。複数のティース２２４は、θ方向に等間隔に並ぶ。各ティース２２４は、中心軸１１１に向かってｒ方向に延びる。コイル２２２の数とティース２２４の数とは同一である。 The stator 220 includes an iron core 221 and multiple coils 222 . Iron core 221 is a soft magnetic material and includes a plurality of teeth 224 . The plurality of teeth 224 are arranged at regular intervals in the θ direction. Each tooth 224 extends in the r direction toward central axis 111 . The number of coils 222 and the number of teeth 224 are the same.

コイル２２２の数、即ちスロット数は、永久磁石２１２の数、即ち極数と異なる。例えば、３相モータの場合、スロット数は３の倍数となる。また、極数は偶数となる。 The number of coils 222, ie the number of slots, differs from the number of permanent magnets 212, ie the number of poles. For example, in the case of a three-phase motor, the number of slots is a multiple of three. Also, the number of poles is even.

モータ２００は、ケース２３０とカバー２４０とをさらに備える。ケース２３０は筒部２３１と板状の蓋部２３２とを備える。筒部２３１は内部に円柱状の空間を有し、筒部２３１の一端、図２の例ではＸ方向の端部が蓋部２３２によって閉じられる。かかるケース２３０は、回転子２１０及び固定子２２０を収容する。 Motor 200 further includes a case 230 and a cover 240 . The case 230 includes a tubular portion 231 and a plate-like lid portion 232 . The cylindrical portion 231 has a cylindrical space inside, and one end of the cylindrical portion 231, which is the end in the X direction in the example of FIG. Such case 230 accommodates rotor 210 and stator 220 .

ケース２３０の筒部２３１の内径は、鉄心２２１の外形と略同じ大きさであり、例えば接着剤によって鉄心２２１が筒部２３１の内周面に固定される。これにより、ケース２３０の内周面に固定子２２０が固定される。蓋部２３２はｒ方向中心部に円形の穴２３３を備える。穴２３３は、第１シャフト１１０より直径が大きく、第１シャフト１１０は穴２３３を貫通する。穴２３３の周囲には、円環状の軸受２３４が取り付けられ、軸受２３４は第１シャフト１１０を回転可能に支持する。 The inner diameter of the cylindrical portion 231 of the case 230 is approximately the same size as the outer shape of the core 221, and the core 221 is fixed to the inner peripheral surface of the cylindrical portion 231 with an adhesive, for example. Thereby, stator 220 is fixed to the inner peripheral surface of case 230 . The lid portion 232 has a circular hole 233 at the center in the r direction. Hole 233 has a larger diameter than first shaft 110 , and first shaft 110 passes through hole 233 . An annular bearing 234 is attached around the hole 233 and the bearing 234 supports the first shaft 110 rotatably.

ケース２３０の外形は、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状である。つまり、ケース２３０は、Ｘ方向視において半円の半円部２３５と矩形のフランジ部２３６とを備える。半円部２３５の半円の外形は内周面と同心円とされる。つまり、半円部２３５の外形は第１シャフト１１０の中心軸を中心とした半円の円弧面である。他方、フランジ部２３６はｒ方向に延びる直角の角部２３７を２つ備えており、それぞれの角部２３７においてボルトによって減速機３００に連結される。 The outer shape of the case 230 is a combination of a semicircle and a rectangle when viewed in the X direction. That is, the case 230 includes a semicircular semicircular portion 235 and a rectangular flange portion 236 when viewed in the X direction. The semicircular outer shape of the semicircular portion 235 is concentric with the inner peripheral surface. That is, the outer shape of the semicircular portion 235 is a semicircular arc surface centered on the central axis of the first shaft 110 . On the other hand, the flange portion 236 has two right-angled corner portions 237 extending in the r-direction, and each corner portion 237 is connected to the speed reducer 300 with a bolt.

カバー２４０は、ケース２３０の円形の開口より若干直径が大きい円板である。カバー２４０は、ケース２３０の開口に固定され、開口を塞ぐ。カバー２４０のｒ方向中心部には円形の穴２４１が設けられ、この穴２４１に円環状の軸受２４２が取り付けられる。軸受２４２は、第１シャフト１１０を回転可能に支持する。 The cover 240 is a disc with a slightly larger diameter than the circular opening of the case 230 . The cover 240 is fixed to the opening of the case 230 and closes the opening. A circular hole 241 is provided in the center of the cover 240 in the r direction, and an annular bearing 242 is attached to this hole 241 . Bearing 242 rotatably supports first shaft 110 .

上記のような構成のモータ２００において、電機子である固定子２２０の各コイル２２２に電流が与えられると、電磁誘導作用によって第１シャフト１１０がθ方向に回転する。 In the motor 200 configured as described above, when a current is applied to each coil 222 of the stator 220, which is an armature, the first shaft 110 rotates in the θ direction due to electromagnetic induction.

［３．減速機の構成］
図２を参照し、減速機３００の構成について説明する。減速機３００は、第１シャフト１１０から、Ｘ方向に延びる回転軸である第２シャフト１２０へ、変速して回転を伝達する波動歯車装置である。減速機３００は、ハウジング３０１と、内歯車３０２と、外歯車である外歯車３０３と、波動発生器３１０とを備える。 [3. Configuration of reducer]
The configuration of the speed reducer 300 will be described with reference to FIG. The speed reducer 300 is a wave gear device that transmits rotation at a variable speed from the first shaft 110 to the second shaft 120, which is a rotating shaft extending in the X direction. The speed reducer 300 includes a housing 301 , an internal gear 302 , an external gear 303 that is an external gear, and a wave generator 310 .

第１シャフト１１０はカバー２４０からＸ方向に延びており、第１シャフト１１０の一端には波動発生器３１０が接続される。波動発生器３１０は、カム３０４と、可撓性軸受３０５とを備える。 The first shaft 110 extends from the cover 240 in the X direction, and one end of the first shaft 110 is connected to the wave generator 310 . Wave generator 310 comprises cam 304 and flexible bearing 305 .

本実施形態に係るアクチュエータ１００は、例えば、Ｘ方向を上下方向として配置されることができる。この場合、モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにアクチュエータ１００が配置されてもよい。このようなアクチュエータ１００の配置においては、第１シャフト１１０の波動発生器３１０との接続端（一端）が上端、その反対端（他端）が下端となる。 For example, the actuator 100 according to the present embodiment can be arranged with the X direction as the vertical direction. In this case, actuator 100 may be arranged such that motor 200 is positioned on the lower side and speed reducer 300 is positioned on the upper side. In such arrangement of the actuator 100, the connection end (one end) of the first shaft 110 with the wave generator 310 is the upper end, and the opposite end (the other end) is the lower end.

第１シャフト１１０の一端部にはカム３０４が固定される。図３Ａは、カム３０４の外形を示す斜視図であり、図３Ｂは、カム３０４の構成を示す側面断面図である。カム３０４は、Ｘ方向に並ぶ小径部３４１と大径部３４２とを備える。小径部３４１及び大径部３４２の外形は、第１シャフト１１０の中心軸１１１を中心とする円形であり、大径部３４２の外径は、小径部３４１の外径よりも大きい。大径部３４２は、小径部３４１よりもモータ２００に近接して配置される。大径部３４２の外周部には楕円状の欠落部３４３が設けられており、この欠落部３４３には可撓性軸受３０５が取り付けられる（図２参照）。 A cam 304 is fixed to one end of the first shaft 110 . 3A is a perspective view showing the outer shape of cam 304, and FIG. 3B is a side cross-sectional view showing the configuration of cam 304. FIG. The cam 304 has a small diameter portion 341 and a large diameter portion 342 aligned in the X direction. The outer shape of the small diameter portion 341 and the large diameter portion 342 is circular centered on the central axis 111 of the first shaft 110 , and the outer diameter of the large diameter portion 342 is larger than the outer diameter of the small diameter portion 341 . The large diameter portion 342 is arranged closer to the motor 200 than the small diameter portion 341 . An elliptical missing portion 343 is provided on the outer periphery of the large diameter portion 342, and the flexible bearing 305 is attached to this missing portion 343 (see FIG. 2).

カム３０４のｒ方向中央には、接続穴３４４が設けられる（図３Ｂ参照）。接続穴３４４は、Ｘ方向一端において閉じ、Ｘ方向他端において開口する。つまり、接続穴３４４は、Ｘ方向一端における底面３４４ａと、Ｘ方向他端における開口３４４ｂとを備える。かかる接続穴３４４は、欠落部３４３のＸ方向端面３４３ａから、小径部３４１のＸ方向途中までの範囲で設けられる。接続穴３４４には、第１シャフト１１０のＸ方向一端が収容され、第１シャフト１１０の一端は接続穴３４４に固定される（図２参照）。これにより、カム３０４は第１シャフト１１０と一体的にθ方向に回転する。 A connection hole 344 is provided at the center of the cam 304 in the r direction (see FIG. 3B). The connection hole 344 is closed at one end in the X direction and opened at the other end in the X direction. That is, the connection hole 344 has a bottom surface 344a at one end in the X direction and an opening 344b at the other end in the X direction. The connection hole 344 is provided in a range from the X-direction end surface 343a of the missing portion 343 to the middle of the small-diameter portion 341 in the X-direction. One end of the first shaft 110 in the X direction is accommodated in the connection hole 344, and the one end of the first shaft 110 is fixed to the connection hole 344 (see FIG. 2). Accordingly, the cam 304 rotates integrally with the first shaft 110 in the θ direction.

モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、大径部３４２は小径部３４１よりも下方に設けられる。この場合、接続穴３４４の上端に底面３４４ａが設けられ、接続穴３４４の下端に開口３４４ｂが設けられる。 When the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side, the large diameter portion 342 is provided below the small diameter portion 341 . In this case, a bottom surface 344 a is provided at the upper end of the connection hole 344 and an opening 344 b is provided at the lower end of the connection hole 344 .

カム３０４の接続穴３４４における内周面には、ｒ方向に窪む凹部３４５が設けられる。凹部３４５は、カム３０４の接続穴３４４における内周面のθ方向全周に亘って、円環状に設けられる。 A concave portion 345 recessed in the r direction is provided on the inner peripheral surface of the connection hole 344 of the cam 304 . The concave portion 345 is provided in an annular shape over the entire circumference of the inner peripheral surface of the connection hole 344 of the cam 304 in the θ direction.

図３Ｂには、凹部３４５の一例が示される。この例では、凹部３４５は、カム３０４のＸ方向両端の間に設けられる。つまり、凹部３４５は、接続穴３４４のＸ方向中間部分に設けられる。また、凹部３４５は、ｒ方向において、カム３０４の大径部３４２および欠落部３４３と重なる位置に設けられる。 An example of recess 345 is shown in FIG. 3B. In this example, the recess 345 is provided between both ends of the cam 304 in the X direction. In other words, the recess 345 is provided in the X-direction intermediate portion of the connection hole 344 . Further, the recessed portion 345 is provided at a position overlapping the large diameter portion 342 and the missing portion 343 of the cam 304 in the r direction.

図４は、外歯車３０３の外形を示す斜視図である。外歯車３０３は、Ｘ方向の一端が閉じ、他端が開口するカップ状の外歯車である。つまり、外歯車３０３は円筒部３３１と円板状の蓋部３３２とを備え、蓋部３３２が円筒部３３１の一端を塞ぐ。円筒部３３１は炭素鋼等の金属の薄い円筒であり、可撓性を有する。円筒部３３１は他端、つまり、モータ２００に近接する端部の外周に外歯部３３３を備える。 FIG. 4 is a perspective view showing the outer shape of the external gear 303. As shown in FIG. The external gear 303 is a cup-shaped external gear with one end in the X direction closed and the other end open. That is, the external gear 303 includes a cylindrical portion 331 and a disk-shaped lid portion 332 , and the lid portion 332 closes one end of the cylindrical portion 331 . The cylindrical portion 331 is a thin cylinder made of metal such as carbon steel and has flexibility. The cylindrical portion 331 has an external tooth portion 333 on the outer circumference of the other end, that is, the end close to the motor 200 .

蓋部３３２のＸ方向の両面のうち、円筒部３３１が設けられた面とは反対側の面のｒ方向中心から、Ｘ方向に第２シャフト１２０が延びる。外歯車３０３は第１シャフト１１０と同軸上に配置され、第２シャフト１２０は第１シャフト１１０と同軸上に並ぶ（図２参照）。第２シャフト１２０は円筒部３３１に固定され、円筒部３３１と一体的にθ方向に回転する。 The second shaft 120 extends in the X direction from the r-direction center of the surface opposite to the surface on which the cylindrical portion 331 is provided, of the X-direction surfaces of the lid portion 332 . The external gear 303 is arranged coaxially with the first shaft 110, and the second shaft 120 is coaxially aligned with the first shaft 110 (see FIG. 2). The second shaft 120 is fixed to the cylindrical portion 331 and rotates integrally with the cylindrical portion 331 in the θ direction.

図２を参照する。カム３０４は、外歯車３０３の円筒部３３１に収容される。可撓性軸受３０５は、外歯車３０３の円筒部３３１の内周面と、カム３０４の欠落部３４３（外周面）との間に配置される。これにより、外歯車３０３とカム３０４とはθ方向に相対的に回転可能である。可撓性軸受３０５は、可撓性を有する外輪部材３５１及び内輪部材３５２と、これらの外輪部材３５１及び内輪部材３５２の間に収容される複数のボール３５３とを備え、ｒ方向に変形可能である。 Please refer to FIG. Cam 304 is housed in cylindrical portion 331 of external gear 303 . The flexible bearing 305 is arranged between the inner peripheral surface of the cylindrical portion 331 of the external gear 303 and the missing portion 343 (outer peripheral surface) of the cam 304 . Thereby, the external gear 303 and the cam 304 are relatively rotatable in the θ direction. The flexible bearing 305 includes an outer ring member 351 and an inner ring member 352 having flexibility, and a plurality of balls 353 accommodated between the outer ring member 351 and the inner ring member 352, and is deformable in the r direction. be.

カム３０４は炭素鋼等の金属製のブロックであり高い剛性を有する。そのため、カム３０４に装着された可撓性軸受３０５は、カム３０４の欠落部３４３の外周面に嵌められ楕円形に変形する。また、外歯車３０３の内周面は可撓性軸受３０５と接触するため、外歯車３０３の円筒部３３１は可撓性軸受３０５の外形に適合して楕円形に変形する。 The cam 304 is a block made of metal such as carbon steel and has high rigidity. Therefore, the flexible bearing 305 attached to the cam 304 is fitted to the outer peripheral surface of the missing portion 343 of the cam 304 and is deformed into an elliptical shape. Also, since the inner peripheral surface of the external gear 303 contacts the flexible bearing 305 , the cylindrical portion 331 of the external gear 303 conforms to the external shape of the flexible bearing 305 and deforms into an elliptical shape.

ハウジング３０１は、モータ２００のケース２３０と同じく、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状を有する（図１参照）。つまり、ハウジング３０１は、Ｘ方向視において半円の半円部３１１と矩形のフランジ部３１２とを備える。半円部３１１の直径はケース２３０の半円部２３５の直径と同じであり、フランジ部３１２はｒ方向に延びる直角の角部３１３を２つ備える。ハウジング３０１のフランジ部３１２の形状とケース２３０のフランジ部２３６の形状とは互いに適合しており、フランジ部３１２とフランジ部２３６とがボルトによって互いに固定される。 Like the case 230 of the motor 200, the housing 301 has a shape combining a semicircle and a rectangle when viewed in the X direction (see FIG. 1). That is, the housing 301 includes a semicircular semicircular portion 311 and a rectangular flange portion 312 when viewed in the X direction. The diameter of the semicircular portion 311 is the same as the diameter of the semicircular portion 235 of the case 230, and the flange portion 312 has two right-angled corner portions 313 extending in the r direction. The shape of the flange portion 312 of the housing 301 and the shape of the flange portion 236 of the case 230 match each other, and the flange portions 312 and 236 are fixed to each other by bolts.

また、図２に示されるように、ハウジング３０１は、内部に円形断面の空間を有し、当該空間に内歯車３０２を収容する。図５は、内歯車３０２の外形の一例を示す斜視図である。内歯車３０２の形状は円環状であり、ハウジング３０１の内部空間に圧入され、ハウジング３０１と内歯車３０２とは互いに固定される。内歯車３０２の内周には内歯部３２１が設けられる。 Further, as shown in FIG. 2, the housing 301 has a space with a circular cross section inside, and accommodates an internal gear 302 in the space. FIG. 5 is a perspective view showing an example of the outer shape of the internal gear 302. As shown in FIG. The internal gear 302 has an annular shape and is press-fitted into the internal space of the housing 301, and the housing 301 and the internal gear 302 are fixed to each other. An internal tooth portion 321 is provided on the inner circumference of the internal gear 302 .

図２を参照する。内歯車３０２の内側には、外歯車３０３が配置される。外歯車３０３は、上述したようにＸ方向視において楕円形に変形する。したがって、外歯車３０３の外歯部３３３のうち長軸部分の歯が内歯車３０２の内歯部３２１と噛み合い、外歯部３３３のうち短軸部分の歯が内歯部３２１から離れる。 Please refer to FIG. An external gear 303 is arranged inside the internal gear 302 . The external gear 303 deforms into an elliptical shape when viewed in the X direction as described above. Therefore, the long-axis teeth of the external teeth 333 of the external gear 303 mesh with the internal teeth 321 of the internal gear 302 , and the short-axis teeth of the external teeth 333 are separated from the internal teeth 321 .

内歯車３０２の内歯部３２１の歯数は、外歯車３０３の外歯部３３３の歯数と異なる。例えば、ｎを正の整数としたとき内歯部３２１の歯数は、外歯部３３３の歯数より２ｎ多い。第１シャフト１１０が回転すると、カム３０４が第１シャフト１１０と一体的に回転する。カム３０４の回転に伴って、外歯車３０３が弾性変形し、楕円形の長軸が回転する。これにより、外歯部３３３と内歯部３２１との噛み合い位置がθ方向に移動する。つまり、波動発生器３１０は、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い位置がθ方向に変化するように、第１シャフト１１０の回転に応じて外歯車３０３を変形させる。第１シャフト１１０が１回転すると、内歯部３２１と外歯部３３３との歯数の差に応じて外歯車３０３がθ方向に回転する。これにより、第１シャフト１１０の回転が変速されて、第２シャフト１２０へ伝達される。 The number of teeth of the internal gear 321 of the internal gear 302 is different from the number of teeth of the external gear 333 of the external gear 303 . For example, the number of teeth of the internal tooth portion 321 is 2n more than the number of teeth of the external tooth portion 333, where n is a positive integer. When first shaft 110 rotates, cam 304 rotates integrally with first shaft 110 . As the cam 304 rotates, the external gear 303 is elastically deformed and the major axis of the ellipse rotates. As a result, the meshing position between the external toothed portion 333 and the internal toothed portion 321 moves in the θ direction. That is, the wave generator 310 deforms the external gear 303 according to the rotation of the first shaft 110 so that the meshing position between the internal gear 302 and the external gear 303 changes in the θ direction. When the first shaft 110 rotates once, the external gear 303 rotates in the θ direction according to the difference in the number of teeth between the internal toothed portion 321 and the external toothed portion 333 . As a result, the speed of rotation of the first shaft 110 is changed and transmitted to the second shaft 120 .

ハウジング３０１には軸受３０６が取り付けられており、軸受３０６は第２シャフト１２０を中心軸１１１周りに回転可能に支持する。また、第２シャフト１２０には、軸受３０６とＸ方向に並ぶようにワッシャ３０７及び円板状の板部材３０８が取り付けられる。 A bearing 306 is attached to the housing 301 , and the bearing 306 supports the second shaft 120 rotatably around the central axis 111 . A washer 307 and a disk-shaped plate member 308 are attached to the second shaft 120 so as to be aligned with the bearing 306 in the X direction.

［４．歯車機構の構造］
図６は、本実施形態に係る減速機におけるカム３０４と第１シャフト１１０との接続構造を示す部分拡大側面断面図である。カム３０４はＸ方向に延びる接続穴３４４を備え、接続穴３４４には第１シャフト１１０のＸ方向一端が収容される。上記のように、接続穴３４４は、Ｘ方向一端において閉塞し、他端において開口する。即ち、接続穴３４４は、Ｘ方向一端に底面３４４ａを備える。 [4. Structure of Gear Mechanism]
FIG. 6 is a partially enlarged side sectional view showing the connection structure between the cam 304 and the first shaft 110 in the speed reducer according to this embodiment. The cam 304 has a connection hole 344 extending in the X direction, and one end of the first shaft 110 in the X direction is accommodated in the connection hole 344 . As described above, the connection hole 344 is closed at one end in the X direction and opened at the other end. That is, the connection hole 344 has a bottom surface 344a at one end in the X direction.

第１シャフト１１０のＸ方向一端は、カム３０４の接続穴３４４に圧入される。このとき、第１シャフト１１０のＸ方向一端面が底面３４４ａに接触するまで、第１シャフト１１０は接続穴３４４に圧入される。したがって、第１シャフト１１０とカム３０４とは、第１シャフト１１０のＸ方向一端部分の外周面と、カム３０４の接続穴３４４における内周面と、が接触するだけでなく、第１シャフト１１０のＸ方向一端面と、底面３４４ａと、も接触する。このように、底面３４４ａを設けることで、接続穴３４４のＸ方向長さを大きくしなくても、第１シャフト１１０とカム３０４との接触面積を大きくすることができる。したがって、減速機３００の大型化を抑制しつつ、第１シャフト１１０とカム３０４との締結強度を向上させることができる。また、第１シャフト１１０に底面３４４ａへ向かうＸ方向の荷重が働いた場合に、底面３４４ａによって第１シャフト１１０のカム３０４からの突き抜けが防止される。 One end of the first shaft 110 in the X direction is press-fitted into the connection hole 344 of the cam 304 . At this time, the first shaft 110 is press-fitted into the connection hole 344 until one end surface in the X direction of the first shaft 110 contacts the bottom surface 344a. Therefore, first shaft 110 and cam 304 are not only in contact with the outer peripheral surface of first shaft 110 at one end in the X direction and the inner peripheral surface of cam 304 in connection hole 344, The one end surface in the X direction and the bottom surface 344a are also in contact with each other. By providing the bottom surface 344a in this way, the contact area between the first shaft 110 and the cam 304 can be increased without increasing the length of the connection hole 344 in the X direction. Therefore, it is possible to improve the fastening strength between the first shaft 110 and the cam 304 while suppressing an increase in size of the speed reducer 300 . Also, when a load acts on the first shaft 110 in the X direction toward the bottom surface 344a, the bottom surface 344a prevents the first shaft 110 from passing through the cam 304. As shown in FIG.

また、接続穴３４４は、カム３０４の欠落部３４３側の端面３４３ａから、小径部３４１のＸ方向中間部分までの範囲でＸ方向に延びる。つまり、底面３４４ａは小径部３４１に設けられる。よって、第１シャフト１１０のＸ方向一端面は、小径部３４１の内部に位置づけられる。換言すれば、小径部３４１は、第１シャフト１１０のＸ方向一端面とＸ方向に重なる。このように構成することにより、カム３０４と第１シャフト１１０との接触面積を大きく確保することができ、第１シャフト１１０とカム３０４との締結強度を向上させることができる。 The connection hole 344 extends in the X direction from the end face 343a of the cam 304 on the missing portion 343 side to the intermediate portion of the small diameter portion 341 in the X direction. That is, the bottom surface 344 a is provided on the small diameter portion 341 . Therefore, one end face in the X direction of the first shaft 110 is positioned inside the small diameter portion 341 . In other words, the small-diameter portion 341 overlaps the X-direction one end surface of the first shaft 110 in the X-direction. By configuring in this way, a large contact area between the cam 304 and the first shaft 110 can be ensured, and the fastening strength between the first shaft 110 and the cam 304 can be improved.

また、上記のように、接続穴３４４のＸ方向中間部には、凹部３４５が設けられる。凹部３４５は、外歯車３０３の外歯部３３３と径方向（ｒ方向）に対向する。さらに詳細には、図６に示される例では、凹部３４５が、外歯部３３３の一部とｒ方向に対向する。つまり、外歯部３３３は、凹部３４５の位置からｒ方向に延びる直線上に位置する。換言すれば、Ｘ方向における凹部３４５の範囲は、Ｘ方向における外歯部３３３の範囲と重複する。 Further, as described above, the recess 345 is provided in the X-direction intermediate portion of the connection hole 344 . The concave portion 345 faces the external tooth portion 333 of the external gear 303 in the radial direction (r direction). More specifically, in the example shown in FIG. 6, the recess 345 faces a portion of the external teeth 333 in the r direction. That is, the external toothed portion 333 is positioned on a straight line extending in the r direction from the position of the recessed portion 345 . In other words, the extent of the recess 345 in the X direction overlaps the extent of the external toothing 333 in the X direction.

第１シャフト１１０が収容される前の接続穴３４４の直径は、第１シャフト１１０の直径より僅かに小さい。第１シャフト１１０はかかる寸法の接続穴３４４に圧入され、第１シャフト１１０とカム３０４とが接続される。第１シャフト１１０が圧入される際、第１シャフト１１０の外周形状がカム３０４に転写され、カム３０４の外周形状が僅かに変形する可能性がある。しかし、Ｘ方向における凹部３４５の範囲では、カム３０４と第１シャフト１１０とが接触せず、第１シャフト１１０の外周形状がカム３０４に転写されることが防止される。したがって、Ｘ方向における凹部３４５の範囲では、カム３０４の外周形状の変形が抑制される。 The diameter of the connecting hole 344 before the first shaft 110 is accommodated is slightly smaller than the diameter of the first shaft 110 . The first shaft 110 is press-fitted into the connection hole 344 having such dimensions, and the first shaft 110 and the cam 304 are connected. When the first shaft 110 is press-fitted, the outer peripheral shape of the first shaft 110 is transferred to the cam 304, and the outer peripheral shape of the cam 304 may be slightly deformed. However, in the range of the concave portion 345 in the X direction, the cam 304 and the first shaft 110 do not contact each other, preventing the transfer of the outer peripheral shape of the first shaft 110 to the cam 304 . Therefore, deformation of the outer peripheral shape of the cam 304 is suppressed within the range of the concave portion 345 in the X direction.

大径部３４２の欠落部３４３は外歯部３３３と径方向（ｒ方向）に対向する。また、欠落部３４３の一部は、凹部３４５ともｒ方向に対向する。欠落部３４３には、可撓性軸受３０５が設けられる。つまり、可撓性軸受３０５は、凹部３４５及び外歯部３３３のそれぞれとｒ方向に対向する。したがって、カム３０４の外周形状の変形が抑制された部分に可撓性軸受３０５が設けられ、外歯部３３３は可撓性軸受３０５を介してカム３０４の外周形状に適合して楕円形に変形する。このため、第１シャフト１１０の外周形状が外歯部３３３の形状に与える影響が抑制され、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い精度の悪化が抑制される。 A missing portion 343 of the large diameter portion 342 faces the external tooth portion 333 in the radial direction (r direction). A portion of the missing portion 343 also faces the recessed portion 345 in the r direction. A flexible bearing 305 is provided in the missing portion 343 . That is, the flexible bearing 305 faces each of the recessed portion 345 and the external toothed portion 333 in the r direction. Therefore, the flexible bearing 305 is provided in the portion where the deformation of the outer peripheral shape of the cam 304 is suppressed, and the external tooth portion 333 is adapted to the outer peripheral shape of the cam 304 via the flexible bearing 305 and deforms into an elliptical shape. do. Therefore, the influence of the outer peripheral shape of the first shaft 110 on the shape of the external tooth portion 333 is suppressed, and the deterioration of the meshing accuracy between the internal gear 302 and the external gear 303 is suppressed.

凹部３４５の深さ、つまりｒ方向の長さは、カム３０４の可撓性軸受３０５との接合箇所、つまり欠落部３４３が設けられた箇所におけるｒ方向の最大厚さの半分以下である。これにより、カム３０４の凹部３４５が設けられた部分におけるｒ方向の厚さが小さくなりすぎず、カム３０４の機械的強度を確保することができる。 The depth of the recessed portion 345, ie, the length in the r direction, is less than half the maximum thickness in the r direction at the joint of the cam 304 with the flexible bearing 305, ie, the location where the missing portion 343 is provided. As a result, the thickness in the r direction of the portion of the cam 304 where the concave portion 345 is provided does not become too small, and the mechanical strength of the cam 304 can be ensured.

［５．変形例］
以下、本実施形態に係る減速機の変形例について説明する。 [5. Modification]
Modifications of the speed reducer according to the present embodiment will be described below.

［５－１．第１変形例］
図７は、実施形態に係る減速機の第１変形例におけるカム３０４と第１シャフト１１０との接続構造を示す部分拡大側面断面図である。本例では、カム３０４が、カム３０４の小径部３４１の端面３４１ａから、接続穴３４４の底面３４４ａに通じる貫通孔３４７を備える。 [5-1. First modification]
FIG. 7 is a partially enlarged side sectional view showing the connection structure between the cam 304 and the first shaft 110 in the first modified example of the speed reducer according to the embodiment. In this example, the cam 304 has a through hole 347 leading from the end surface 341 a of the small diameter portion 341 of the cam 304 to the bottom surface 344 a of the connection hole 344 .

モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、貫通孔３４７は、カム３０４の上側の端面３４１ａから、接続穴３４４の底面３４４ａに通じる。 When the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side, the through hole 347 extends from the upper end surface 341 a of the cam 304 to the bottom surface of the connection hole 344 . 344a.

本例に係るカム３０４の接続穴３４４に第１シャフト１１０の一端が圧入される場合、第１シャフト１１０の端面と接続穴３４４におけるカム３０４の内周面及び底面３４４ａによって構成される空間内の空気が、貫通孔３４７から排出される。したがって、当該空間内に空気が残留することがなく、第１シャフト１１０の圧入の作業性が向上する。 When one end of the first shaft 110 is press-fitted into the connection hole 344 of the cam 304 according to this example, the inner peripheral surface of the cam 304 in the connection hole 344 and the inner peripheral surface of the cam 304 in the end surface of the first shaft 110 and the bottom surface 344a Air is discharged from the through holes 347 . Therefore, air does not remain in the space, and workability of press-fitting the first shaft 110 is improved.

［５－２．第２変形例］
図８は、実施形態に係る減速機の第２変形例におけるカム３０４と第１シャフト１１０との接続構造を示す部分拡大側面断面図である。本例では、第１シャフト１１０とカム３０４とがネジ３０９によってネジ結合される。 [5-2. Second modification]
FIG. 8 is a partially enlarged side sectional view showing the connection structure between the cam 304 and the first shaft 110 in the second modification of the speed reducer according to the embodiment. In this example, the first shaft 110 and the cam 304 are screwed together by screws 309 .

第１シャフト１１０は、Ｘ方向一端の端面に開口するネジ穴１１２を備える。ネジ穴１１２には雌ねじ部が設けられる。また、カム３０４が、カム３０４のＸ方向一端の端面３４１ａから、接続穴３４４の底面３４４ａに通じる貫通孔３４７を備える。本例では、第１シャフト１１０のｒ方向中心にネジ穴１１２が設けられ、カム３０４の小径部３４１の端面３４１ａのｒ方向中心にＸ方向視において円形の貫通孔３４７が設けられる。 The first shaft 110 is provided with a screw hole 112 opening at one end in the X direction. A female screw portion is provided in the screw hole 112 . The cam 304 also has a through hole 347 that extends from the end surface 341 a at one end of the cam 304 in the X direction to the bottom surface 344 a of the connection hole 344 . In this example, a screw hole 112 is provided at the center of the first shaft 110 in the r direction, and a circular through hole 347 as viewed in the X direction is provided at the center of the end face 341a of the small diameter portion 341 of the cam 304 in the r direction.

モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、ネジ穴１１２は、第１シャフト１１０の上端に設けられる。また、貫通孔３４７は、カム３０４の上側の端面３４１ａから、接続穴３４４の底面３４４ａに通じる。 The screw hole 112 is provided at the upper end of the first shaft 110 when the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side. Also, the through hole 347 communicates with the bottom surface 344 a of the connection hole 344 from the upper end surface 341 a of the cam 304 .

ネジ３０９は、頭部３９１と、軸部３９２とを備える。頭部３９１は円板状又は半球状であり、頭部３９１の直径は貫通孔３４７の直径より大きい。また、軸部３９２は円柱状であり、軸部３９２の直径は貫通孔３４７の直径より小さい。このため、軸部３９２は貫通孔３４７を貫通し、頭部３９１の軸部３９２が設けられた端面はカム３０４の小径部３４１側の端面３４１ａに接する。 The screw 309 has a head portion 391 and a shaft portion 392 . The head 391 is disc-shaped or hemispherical and has a diameter larger than that of the through-hole 347 . Moreover, the shaft portion 392 has a columnar shape, and the diameter of the shaft portion 392 is smaller than the diameter of the through hole 347 . Therefore, the shaft portion 392 passes through the through hole 347 , and the end surface of the head portion 391 on which the shaft portion 392 is provided contacts the end surface 341 a of the cam 304 on the side of the small diameter portion 341 .

軸部３９２には雄ねじ部が設けられる。軸部３９２の雄ねじ部は、ネジ穴１１２の雌ねじ部とネジ結合される。これにより、第１シャフト１１０とカム３０４とがネジ３０９によって互いに固定され、第１シャフト１１０のカム３０４からの脱落を防止することができる。 A male threaded portion is provided on the shaft portion 392 . The male threaded portion of shaft portion 392 is screwed to the female threaded portion of screw hole 112 . As a result, the first shaft 110 and the cam 304 are fixed to each other by the screws 309 , and the first shaft 110 can be prevented from coming off the cam 304 .

上記のように、第１シャフト１１０のネジ穴１１２に、ネジ３０９の軸部３９２がネジ結合された状態において、カム３０４の大径部３４２は、ネジ３０９の頭部３９１に対するＸ方向における反対端、つまり、軸部３９２の先端と、Ｘ方向に重なる。即ち、軸部３９２の先端のＸ方向の位置は、大径部３４２が設けられるＸ方向の範囲内にある。なお、モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、軸部３９２の先端は下端になる。 As described above, in a state where the shaft portion 392 of the screw 309 is screwed into the screw hole 112 of the first shaft 110, the large diameter portion 342 of the cam 304 is positioned at the opposite end in the X direction to the head portion 391 of the screw 309. , that is, overlaps the tip of the shaft portion 392 in the X direction. That is, the position of the tip of the shaft portion 392 in the X direction is within the range in the X direction where the large diameter portion 342 is provided. When the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side, the tip of the shaft portion 392 is the lower end.

上記のような構成とすることにより、第１シャフト１１０のネジ穴１１２とネジ３０９の軸部３９２との接触部分のＸ方向長さ大きく確保することができ、第１シャフト１１０とカム３０４との締結強度を向上させることができる。 With the configuration as described above, it is possible to secure a large X-direction length of the contact portion between the screw hole 112 of the first shaft 110 and the shaft portion 392 of the screw 309 , and the contact between the first shaft 110 and the cam 304 . Fastening strength can be improved.

［５－３．第３変形例］
図９は、実施形態に係る減速機の第３変形例におけるカム３０４と第１シャフト１１０との接続構造を示す部分拡大側面断面図である。本例では、第１シャフト１１０とカム３０４とが結合部材３９５によって連結され、第１シャフト１１０、カム３０４、及び結合部材３９５が溶接又は溶着により結合される。 [5-3. Third modification]
FIG. 9 is a partially enlarged side sectional view showing the connection structure between the cam 304 and the first shaft 110 in the third modified example of the speed reducer according to the embodiment. In this example, the first shaft 110 and the cam 304 are connected by a connecting member 395, and the first shaft 110, the cam 304, and the connecting member 395 are connected by welding or welding.

第１シャフト１１０は、Ｘ方向一端の端面に開口する挿入穴１１３を備える。挿入穴１１３は円柱状の穴である。また、カム３０４が、カム３０４のＸ方向一端の端面３４１ａから、接続穴３４４の底面３４４ａに通じる貫通孔３４７を備える。本例では、第１シャフト１１０のｒ方向中心に挿入穴１１３が設けられ、カム３０４の小径部３４１の端面３４１ａのｒ方向中心にＸ方向視において円形の貫通孔３４７が設けられる。 The first shaft 110 has an insertion hole 113 that opens in one end face in the X direction. The insertion hole 113 is a cylindrical hole. The cam 304 also has a through hole 347 that extends from the end surface 341 a at one end of the cam 304 in the X direction to the bottom surface 344 a of the connection hole 344 . In this example, an insertion hole 113 is provided at the center of the first shaft 110 in the r direction, and a circular through hole 347 as viewed in the X direction is provided at the center of the end face 341a of the small diameter portion 341 of the cam 304 in the r direction.

モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、挿入穴１１３は、第１シャフト１１０の上端に設けられる。また、貫通孔３４７は、カム３０４の上側の端面３４１ａから、接続穴３４４の底面３４４ａに通じる。 The insertion hole 113 is provided at the upper end of the first shaft 110 when the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side. Also, the through hole 347 communicates with the bottom surface 344 a of the connection hole 344 from the upper end surface 341 a of the cam 304 .

結合部材３９５は、頭部３９６と、軸部３９７とを備える。頭部３９６は円板状又は半球状であり、頭部３９６の直径は貫通孔３４７の直径より大きい。また、軸部３９７は円柱状であり、軸部３９７の直径は貫通孔３４７の直径より小さい。また、軸部３９７の直径は、挿入穴１１３の直径より小さい。かかる軸部３９７は、貫通孔３４７を貫通し、挿入穴１１３に収容される。このとき、頭部３９６の軸部３９７が設けられた端面はカム３０４のＸ方向一端面３４１ａに接する。 Coupling member 395 includes a head portion 396 and a shaft portion 397 . The head 396 is disk-shaped or hemispherical, and the diameter of the head 396 is larger than the diameter of the through hole 347 . Further, the shaft portion 397 has a columnar shape, and the diameter of the shaft portion 397 is smaller than the diameter of the through hole 347 . Also, the diameter of the shaft portion 397 is smaller than the diameter of the insertion hole 113 . The shaft portion 397 passes through the through hole 347 and is accommodated in the insertion hole 113 . At this time, the end surface of the head 396 where the shaft portion 397 is provided contacts the X-direction one end surface 341 a of the cam 304 .

上記のように第１シャフト１１０及びカム３０４に対して結合部材３９５が配置された状態で、第１シャフト１１０、カム３０４及び結合部材３９５は溶接又は溶着される。これにより、第１シャフト１１０とカム３０４とが互いに固定され、第１シャフト１１０のカム３０４からの脱落を防止することができる。 With the connecting member 395 arranged with respect to the first shaft 110 and the cam 304 as described above, the first shaft 110, the cam 304 and the connecting member 395 are welded or welded. As a result, the first shaft 110 and the cam 304 are fixed to each other, and the first shaft 110 can be prevented from coming off the cam 304 .

上記のように、第１シャフト１１０の挿入穴１１３に、結合部材３９５の軸部３９７が収容された状態において、カム３０４の大径部３４２は、結合部材３９５の頭部３９６に対するＸ方向における反対端、つまり、軸部３９７の先端と、Ｘ方向に重なる。即ち、軸部３９７の先端のＸ方向の位置は、大径部３４２が設けられるＸ方向の範囲内にある。なお、モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、軸部３９７の先端は下端になる。 As described above, in a state where the shaft portion 397 of the coupling member 395 is accommodated in the insertion hole 113 of the first shaft 110, the large diameter portion 342 of the cam 304 is positioned opposite to the head portion 396 of the coupling member 395 in the X direction. It overlaps the end, that is, the tip of the shaft portion 397 in the X direction. That is, the position of the tip of the shaft portion 397 in the X direction is within the range in the X direction where the large diameter portion 342 is provided. When the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side, the tip of the shaft portion 397 is the lower end.

上記のような構成とすることにより、第１シャフト１１０の挿入穴１１３と結合部材３９５の軸部３９７との溶接又は溶着される部分のＸ方向長さを大きく確保することができ、第１シャフト１１０とカム３０４との締結強度を向上させることができる。 With the configuration as described above, it is possible to ensure a large length in the X direction of the portion to be welded or welded between the insertion hole 113 of the first shaft 110 and the shaft portion 397 of the coupling member 395. The fastening strength between 110 and cam 304 can be improved.

［５－４．第４変形例］
図１０は、実施形態に係る減速機の第４変形例におけるカム３０４と第１シャフト１１０との接続構造を示す部分拡大側面断面図である。本例では、カム３０４において、凹部３４５が接続穴３４４におけるＸ方向の途中箇所から大径部３４２側の端部３４６までの範囲に設けられる。即ち、凹部３４５はカム３０４の大径部３４２側の端部３４６において開口する。第１シャフト１１０は、端部３４６を含む範囲でＸ方向に延びる。 [5-4. Fourth modification]
FIG. 10 is a partially enlarged side sectional view showing the connection structure between the cam 304 and the first shaft 110 in the fourth modification of the speed reducer according to the embodiment. In this example, in the cam 304 , a concave portion 345 is provided in a range from an intermediate portion of the connection hole 344 in the X direction to an end portion 346 on the large diameter portion 342 side. That is, the recess 345 opens at the end 346 of the cam 304 on the large diameter portion 342 side. The first shaft 110 extends in the X direction within a range including the end portion 346 .

図１０に示されるように、凹部３４５は、Ｘ方向において大径部３４２と重なる。即ち、凹部３４５は大径部３４２に設けられる。なお、凹部３４５の全体ではなく、凹部３４５の一部がＸ方向において大径部３４２と重なってもよい。 As shown in FIG. 10, the recess 345 overlaps the large diameter portion 342 in the X direction. That is, the concave portion 345 is provided in the large diameter portion 342 . Note that a part of the recessed portion 345 may overlap the large diameter portion 342 in the X direction instead of the entire recessed portion 345 .

また上述したように、凹部３４５は、大径部３４２の端部３４６までＸ方向に延び、端部３４６において開口する。なお、モータ２００が下側に、減速機３００が上側に位置するようにＸ方向を上下方向としてアクチュエータ１００が配置された場合、端部３４６はカム３０４の下端であり、凹部３４５は下方に開口する。 Also, as described above, the recess 345 extends in the X direction to the end 346 of the large diameter portion 342 and opens at the end 346 . When the actuator 100 is arranged with the X direction as the vertical direction so that the motor 200 is positioned on the lower side and the speed reducer 300 is positioned on the upper side, the end portion 346 is the lower end of the cam 304, and the concave portion 345 opens downward. do.

これにより、凹部３４５が設けられるカム３０４の大径部３４２側の端部３４６までの範囲で第１シャフト１１０とカム３０４とが接触せず、第１シャフト１１０が接続穴３４４へ圧入される際に、第１シャフトの外周形状がカム３０４に転写されることが抑制される。したがって、凹部３４５が設けられる端部３４６までの範囲において、カム３０４の外周形状の変形が抑制される。また、カム３０４の大径部３４２側の端部３４６において接続穴３４４が大きく開口するため、第１シャフト１１０とカム３０４との接続が容易になる。 As a result, the first shaft 110 and the cam 304 do not contact in the range up to the end 346 on the large diameter portion 342 side of the cam 304 where the recess 345 is provided, and when the first shaft 110 is press-fitted into the connection hole 344 In addition, the transfer of the outer peripheral shape of the first shaft to the cam 304 is suppressed. Therefore, deformation of the outer peripheral shape of cam 304 is suppressed in the range up to end 346 where recess 345 is provided. In addition, since the connection hole 344 opens wide at the end portion 346 on the large diameter portion 342 side of the cam 304, the connection between the first shaft 110 and the cam 304 is facilitated.

［５－５．他の変形例］
上記の実施形態においては、回転電気機械の一例であるモータ２００に、第１シャフト１１０が接続される構成のアクチュエータ１００について述べた。しかし、アクチュエータはかかる構成に限られない。第１シャフト１１０に、回転電気機械の他の例である発電機が接続されてもよい。また、モータ、発電機、又は電動発電機のような回転電気機械に、第２シャフト１２０が接続されてもよい。 [5-5. Other Modifications]
In the above-described embodiment, the actuator 100 is configured such that the first shaft 110 is connected to the motor 200, which is an example of a rotary electric machine. However, the actuator is not limited to such a configuration. A generator, which is another example of a rotating electrical machine, may be connected to the first shaft 110 . The second shaft 120 may also be connected to a rotating electrical machine, such as a motor, generator, or motor-generator.

［６．補記］
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 [6. Addendum]
It should be noted that the embodiments disclosed this time should be considered as examples in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of equivalence to the scope of claims.

１００アクチュエータ
１１０第１シャフト
１１１中心軸
１１２ネジ穴
１１３挿入穴
１２０第２シャフト
２００モータ
２１０回転子
２１１ヨーク
２１２永久磁石
２２０固定子
２２１鉄心
２２２コイル
２２４ティース
２３０ケース
２３１筒部
２３２蓋部
２３３穴
２３４軸受
２３５半円部
２３６フランジ部
２３７角部
２４０カバー
２４１穴
２４２軸受
３００減速機
３０１ハウジング
３０２内歯車
３０３外歯車
３０４カム
３０５可撓性軸受
３０６軸受
３０７ワッシャ
３０８板部材
３０９ネジ
３１０波動発生器
３１１半円部
３１２フランジ部
３１３角部
３２１内歯部
３３１円筒部
３３２蓋部
３３３外歯部
３４１小径部
３４１ａ端面
３４２大径部
３４３ａ端面
３４３欠落部
３４４接続穴
３４４ａ底面
３４５凹部
３４６端部
３４７貫通孔
３５１外輪部材
３５２内輪部材
３５３ボール
３９１頭部
３９２軸部
３９５結合部材
３９６頭部
３９７軸部

100 Actuator 110 First Shaft 111 Central Axis 112 Screw Hole 113 Insertion Hole 120 Second Shaft 200 Motor 210 Rotor 211 Yoke 212 Permanent Magnet 220 Stator 221 Iron Core 222 Coil 224 Teeth 230 Case 231 Cylindrical Part 232 Lid Part 233 Hole 234 Bearing 235 semicircular portion 236 flange portion 237 corner portion 240 cover 241 hole 242 bearing 300 reduction gear 301 housing 302 internal gear 303 external gear 304 cam 305 flexible bearing 306 bearing 307 washer 308 plate member 309 screw 310 wave generator 311 semicircle Part 312 Flange part 313 Corner part 321 Internal tooth part 331 Cylindrical part 332 Lid part 333 External tooth part 341 Small diameter part 341a End surface 342 Large diameter part 343a End surface 343 Missing part 344 Connection hole 344a Bottom surface 345 Recess 346 End 347 Through hole 351 Outer ring Member 352 Inner ring member 353 Ball 391 Head 392 Shaft 395 Coupling member 396 Head 397 Shaft

Claims

一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１シャフトと、
周方向に回転可能であり且つ前記中心軸が延びる軸方向に前記第１シャフトと並べて配置される第２シャフトと、
内歯部を有する内歯車を内部に収容するハウジングと、
前記内歯部と部分的に噛み合う外歯部を有するとともに前記第２シャフトに接続される環状の外歯車と、
前記第１シャフトの前記軸方向一端を収容する接続穴を有するとともに前記第１シャフトと一体的に回転するカムと、
前記外歯車の内周面と前記カムの外周面との間に配置される軸受と、
を備え、
前記接続穴は、軸方向一端に底面を備え、軸方向他端において開口し、
前記カムは、少なくとも一部が前記外歯部と前記中心軸を中心とする径方向に対向する大径部と、前記大径部より前記カムの軸方向一端側に設けられる小径部と、を備え、
前記小径部は、前記第１シャフトの軸方向一端と軸方向に重なる、変速機。 a first shaft rotatable in a circumferential direction around a central axis extending in one direction;
a second shaft rotatable in a circumferential direction and arranged side by side with the first shaft in an axial direction along which the central axis extends;
a housing containing therein an internal gear having internal toothing;
an annular external gear having an external toothed portion that partially meshes with the internal toothed portion and connected to the second shaft;
a cam that has a connection hole that accommodates the one axial end of the first shaft and that rotates integrally with the first shaft;
a bearing arranged between the inner peripheral surface of the external gear and the outer peripheral surface of the cam;
with
the connection hole has a bottom surface at one end in the axial direction and is open at the other end in the axial direction;
The cam has a large-diameter portion at least partially opposed to the external tooth portion in a radial direction centered on the central axis, and a small-diameter portion provided on one axial end side of the cam from the large-diameter portion. prepared,
The transmission , wherein the small diameter portion axially overlaps the one axial end of the first shaft .

前記カムは、軸方向一端の端面から前記底面に通じる貫通孔を備える、
請求項１に記載の変速機。 The cam has a through-hole communicating with the bottom face from the end face at one end in the axial direction,
Transmission according to claim 1.

前記第１シャフトは、軸方向一端の端面に開口するネジ穴を備え、
前記貫通孔よりも直径が大きい頭部と、
前記貫通孔を貫通し、前記ネジ穴にネジ結合される軸部と、
を備えるネジをさらに備える、
請求項２に記載の変速機。 The first shaft has a threaded hole that opens to the end surface of one end in the axial direction,
a head having a diameter larger than that of the through hole;
a shaft penetrating through the through-hole and screw-coupled to the screw hole;
further comprising a screw comprising
Transmission according to claim 2.

前記第１シャフトは、軸方向一端の端面に開口する挿入穴を備え、
前記貫通孔よりも直径が大きい頭部と、
前記貫通孔を貫通し、前記挿入穴に挿入される軸部と、
を備える結合部材をさらに備え、
前記結合部材、前記カム、及び前記第１シャフトは、溶接又は溶着により結合される、
請求項２に記載の変速機。 The first shaft has an insertion hole that opens to the end surface of one end in the axial direction,
a head having a diameter larger than that of the through hole;
a shaft penetrating through the through hole and inserted into the insertion hole;
further comprising a coupling member comprising
the coupling member, the cam, and the first shaft are coupled by welding or welding;
Transmission according to claim 2.

前記大径部は、前記ネジ又は前記結合部材の前記頭部に対する軸方向における反対端と、軸方向に重なる、
請求項３又は４に記載の変速機。 the large-diameter portion axially overlaps an axially opposite end of the screw or the coupling member relative to the head;
A transmission according to claim 3 or 4.

前記カムは、前記接続穴における内周面に径方向に窪む凹部を備え、
前記凹部の少なくとも一部は、軸方向において前記大径部と重なり、
前記凹部は、前記カムの軸方向他端において開口する、
請求項１から５の何れか１項に記載の変速機。 the cam has a recess that is radially recessed in the inner peripheral surface of the connection hole,
At least part of the recess overlaps the large diameter portion in the axial direction,
The recess opens at the other axial end of the cam,
A transmission as claimed in any one of claims 1 to 5 .

請求項１から６の何れか１項に記載の前記変速機と、
前記第１シャフト又は前記第２シャフトに接続される回転電気機械と、
を備える、
アクチュエータ。
The transmission according to any one of claims 1 to 6 ;
a rotary electric machine connected to the first shaft or the second shaft;
comprising
actuator.