JP7149920B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

操作子であるステアリングホイールのリング部に圧電素子を設け、乗員がリング部に加える圧力に基づいて、車両の加減速及び操舵を制御する車両制御システムが公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１に係る車両制御システムは、リング部が乗員による圧力を検知しない場合には、その直前の車速による定速走行を行う。

特開２０１８－１９４９１６号公報

特許文献１に係る車両制御システムでは、実際の車速が、乗員が希望する車速に達するまで、乗員はステアリングホイールに圧力を加え続けなければならないという問題がある。そのため、乗員はステアリングホイールの操作に対して煩わしさを感じる虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両制御システムにおいて、乗員による操作子の操作を快適にすることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、乗員（Ｘ）による第１方向への操作である第１操作、及び前記第１方向と異なる第２方向への操作である第２操作を検出可能な操作子（１０）と、車両の前進時において、前記第１操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第２操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第１操作及び前記第２操作の入力がない場合に、車速が所定の目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置（１１）とを有し、前記制御装置は、前記第１操作が終了したときにおいて、車両状態が所定の条件を満たさない場合に前記第１操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定し、前記車両状態が所定の条件を満たす場合に前記第１操作が終了したときの車速よりも高い所定の値を前記目標車速に設定する。

この態様によれば、車両状態が所定の条件を満たす場合には、第１操作が終了したときに、そのときの車速よりも高い値が目標車速に設定される。そのため、車両状態が発進時等の特定の車両状態を満たす場合には、乗員は実際の車速が希望する車速に達する前に第１操作を終了することできる。これにより、車両制御システムは、乗員による操作時間を短縮することができ、乗員による操作子の操作を快適にすることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１操作が開始したときの車速が所定の第１閾値以下であるときに、前記目標車速に推奨車速を設定するとよい。

この態様によれば、第１操作が開始したときの車速が第１閾値以下である場合に、乗員が第１操作を比較的早期に終了しても車速が推奨車速になるまで車両が加速する。第１閾値は、車両の停止状態や徐行状態を検出できる値に設定されているとよい。これにより、車両制御システムは、乗員による操作時間を短縮することができ、乗員による操作子の操作を快適にすることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１操作が開始したときの車速が所定の第１閾値以下であり、かつ前記第１操作が終了したときの車速が所定の推奨車速未満であるときに、前記目標車速に前記推奨車速を設定するとよい。

この態様によれば、第１操作が開始したときの車速が第１閾値以下である場合に、乗員が第１操作を比較的早期に終了しても車速が推奨車速になるまで車両が加速する。第１閾値は、車両の停止状態や徐行状態を検出できる値に設定されているとよい。これにより、車両制御システムは、乗員による操作時間を短縮することができ、乗員による操作子の操作を快適にすることができる。また、第１操作が終了したときの車速が推奨車速より高い場合には、第１操作が終了したときの車速が維持され、乗員の意志に沿った車速を実現することができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記第１操作に対して中立位置から前記第１方向に変位可能であり、前記制御装置は、前記第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が所定の第２閾値以上であるときに、前記目標車速に前記推奨車速を設定するとよい。

この態様によれば、第１操作の終了態様に応じて目標車速を変化させることができる。第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が第２閾値以上である場合は、乗員が第１操作を素早く終了した場合に対応し、乗員は自ら車速を特定せずに、車両制御システムに適当な車速まで加速させてほしいという意志を有すると認識することができる。一方、第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が第２閾値未満である場合は、乗員が第１操作をゆっくりと終了した場合に対応し、乗員が自ら車速を調節したいという意志を有すると認識することができる。

上記の態様において、前記第１操作が終了したときの車速に所定の値を加算することによって前記推奨車速を設定するとよい。

この態様によれば、推奨車速は、乗員が第１操作を終了したときの車速よりも高い速度に設定される。そのため、乗員は車速が希望する車速に達する前に操作を終了することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記車両の周囲を走行する他の車両の車速、及び前記車両が走行する道路に設定された最高速度の少なくとも一方に基づいて前記推奨車速を設定するとよい。

この態様によれば、車両の推奨車速が交通を妨げない適切な値に設定される。

上記の態様において、前記制御装置は、過去の前記定速制御の実行時における車速に基づいて前記推奨車速を設定するとよい。

この態様によれば、車両の推奨車速が、乗員の過去の運転実績に応じた適切な値に設定される。

上記の態様において、前記操作子は、前記目標車速を変更するための、前記第１操作及び第２操作と異なる第３操作を検出可能であり、前記制御装置は、前記目標車速に前記推奨車速を設定した場合において、その後に前記第３操作を検出したときに、そのときの車速に前記第３操作に対応する変化量を加算した値を前記目標車速に設定するとよい。

この態様によれば、乗員が第３操作を行った場合には、第３操作に対応して目標車速が設定される。これにより、目標車速に乗員の意志を反映させることができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記第１操作に対して中立位置から前記第１方向に変位可能であり、前記制御装置は、前記第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が大きいほど前記推奨車速を高く設定するとよい。

この態様によれば、乗員による第１操作の操作量が大きい場合には推奨車速がより高い値に設定される。乗員による操作子の操作量が大きい場合には、乗員がより大きな速度変化を望んでいると考えられるため、推奨車速を高くすることによって乗員の意志に沿った車両制御を実現することができる。

以上の構成によれば、車両制御システムにおいて、乗員による操作子の操作を快適にすることができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１～第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ－ＶＩＩ断面図） 加減速制御の手順を示すフロー図

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３～図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部（スポーク部）３２と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、タッチセンサ（接触センサ）としての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１～第３静電容量センサ３５～３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１～第３静電容量センサ３５～３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１～第３静電容量センサ３５～３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１～第３静電容量センサ３５～３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１～第３静電容量センサ３５～３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１～第３静電容量センサ３５～３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１～第３静電容量センサ３５～３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

＜手動運転モードにおける加減速制御＞
制御装置１１が、手動運転モードにおいて実行する加減速制御の詳細について説明する。上述したように、制御装置１１の走行制御部１２は操作子１０からの信号に基づいて加減速制御を行う。操作子１０は、乗員Ｘによる第１方向への操作である第１操作、及び第１方向と異なる第２方向への操作である第２操作を検出可能である。本実施形態では、第１方向は回転軸線Ａに沿った前方であり、第１操作は操作子１０を回転軸線Ａに沿って前方に押し込む操作である。また、第２方向は回転軸線Ａに沿った後方であり、第２操作は操作子１０を回転軸線Ａに沿って後方に引き出す操作である。

操作子１０の力覚センサ３９は、乗員Ｘによる第１操作及び第２操作を検出することができる。制御装置１１は、力覚センサ３９からの信号に基づいて乗員Ｘによる第１操作及び第２操作を検出する。

制御装置１１の走行制御部１２は、車両２の前進時において、第１操作に対して車両２を加速させる加速制御を実行する。また、制御装置１１の走行制御部１２は、車両２の前進時において、第２操作に対して車両２を減速させる減速制御を実行する。また、制御装置１１の走行制御部１２は、車両２の前進時において、第１操作及び第２操作の入力がない場合に、車速が所定の目標車速となるように車両２を加減速する定速制御を実行する。

走行制御部１２は、力覚センサ３９が前方への荷重を検出している間、すなわち第１操作が検出されている間、加速制御を実行する。走行制御部１２は、加速制御において、駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。走行制御部１２は、加速制御において、加速を継続する。これにより、乗員Ｘが第１操作を行っている間、すなわち操作子１０を前側に押し込んでいる間、車両２は加速し続ける。走行制御部１２は、加速制御において、力覚センサ３９が検出した前方への荷重の値が大きいほど、加速度を増加させてもよい。また、走行制御部１２は、加速制御において、位置センサ２９が検出した操作子１０の中立位置に対する前方への移動量が大きいほど、加速度を増加させてもよい。走行制御部１２は、加速制御の実行中において、乗員Ｘによる第１操作を検出しなくなった場合、すなわち第１操作が終了した場合に、加速制御を終了する。

走行制御部１２は、力覚センサ３９が後方への荷重を検出している間、すなわち第２操作が検出されている間、減速制御を実行する。走行制御部１２は、減速制御において、駆動装置５を制御し、車両２を減速させる。走行制御部１２は、減速制御において、減速を継続する。これにより、乗員Ｘが第２操作を行っている間、すなわち操作子１０を後側に引き出している間、車両２は減速し続ける。走行制御部１２は、減速制御において、力覚センサ３９が検出した後方への荷重の値が大きいほど、減速度を増加させてもよい。また、走行制御部１２は、減速制御において、位置センサ２９が検出した操作子１０の中立位置に対する後方への移動量が大きいほど、減速度を増加させてもよい。走行制御部１２は、減速制御の実行中において、乗員Ｘによる第２操作を検出しなくなった場合、すなわち第２操作が終了した場合に、減速制御を終了する。

走行制御部１２は、力覚センサ３９が前方及び後方への荷重を検出していないとき、すなわち第１操作及び第２操作のいずれも検出されていないとき、定速制御を実行する。走行制御部１２は、定速制御において、目標速度を設定し、車速が目標速度となるように駆動装置５を制御し、車両２を目標速度で走行させる。走行制御部１２は、第１操作が終了したときにおいて、車両状態が所定の条件を満たさない場合に第１操作が終了したときの車速を目標車速に設定し、車両状態が所定の条件を満たす場合に第１操作が終了したときの車速よりも高い所定の値を前記目標速度に設定する。走行制御部１２は、力覚センサ３９からの信号に基づいて第１操作の終了したときを取得することができる。

所定の条件は、例えば、第１操作が開始したときの車速が所定の第１閾値以下であること（以下、第１条件という）を含む。第１閾値は、車両２の停車状態又は徐行状態を判定するために設定された閾値であり、例えば５～１０ｋｍ／ｈの値である。すなわち、第１条件を満たす場合は、車両２が停車状態又は徐行状態において乗員Ｘが第１操作（加速操作）を行った場合であり、車両２の停止状態からの発進や、渋滞から離脱した際の加速に相当する。

また、所定の条件は、第１条件に加えて、第１操作が終了したときの車速が所定の推奨車速未満であること（以下、第２条件という）を含んでもよい。

また、所定の条件は、第１操作が終了したときの操作子１０の中立位置に対する変位量が所定の第２閾値以上であること（以下、第３条件という）であってもよい。第１操作が終了したときの操作子１０の中立位置に対する変位量が第２閾値以上である場合は、乗員Ｘが第１操作を素早く終了した場合に対応し、乗員Ｘは自ら車速を特定せずに、車両制御システム１に適当な車速まで加速させてほしいという意志を有すると認識することができる。一方、第１操作が終了したときの操作子１０の中立位置に対する変位量が第２閾値未満である場合は、乗員Ｘが第１操作をゆっくりと終了した場合に対応し、乗員Ｘが自ら車速を調節したいという意志を有すると認識することができる。

推奨車速は、車両２が現在走行する道路に適した車速をいう。推奨車速は、車両２の周囲を走行する他の車両の車速、及び車両２が走行する道路に設定された最高速度の少なくとも一方に基づいて設定されるとよい。制御装置１１の推奨車速設定部８１は、ナビゲーション装置４９によって取得された車両２の現在位置と地図情報とに基づいて車両２が走行する道路に設定された最高速度を取得するとよい。また、走行制御部１２は、外界認識装置４６によって車両２の周囲を走行する他の車両の車速を取得するとよい。推奨車速設定部８１は、推奨車速に、車両２が走行する道路に設定された最高速度、又は車両２の周囲を走行する他の車両の車速を設定するとよい。これにより、車両２の推奨車速が交通を妨げない適切な値に設定される。

他の実施形態では、推奨車速設定部８１は、過去の定速制御の実行時における車速に基づいて推奨車速を設定してもよい。過去の定速制御の実行時における車速は、制御装置１１に含まれる記憶装置に記憶されているとよい。

制御装置１１の推奨車速設定部８１は、第１操作が終了したときの操作子１０の中立位置に対する変位量が大きいほど推奨車速を高く設定するとよい。推奨車速設定部８１は、例えば車両２が走行する道路に設定された最高速度、又は車両２の周囲を走行する他の車両の車速に、第１操作が終了したときの操作子１０の中立位置に対する変位量に応じた係数を掛けて、推奨車速を設定するとよい。推奨車速設定部８１は、位置センサ２９からの信号に基づいて第１操作が終了したときの操作子１０の中立位置に対する変位量を取得するとよい。これによれば、乗員による第１操作の操作量が大きい場合には推奨車速がより高い値に設定される。乗員による操作子の操作量が大きい場合には、乗員がより大きな速度変化を望んでいると考えられるため、推奨車速を高くすることによって乗員の意志に沿った車両制御を実現することができる。

走行制御部１２は、定速制御の開始時において、第１条件を満たさない場合には第１操作が終了したときの車速を目標車速に設定し、車速が目標車速となるように駆動装置５を制御する。走行制御部１２が実行する定速制御によって、車両２の車速は第１操作が終了したときの車速に維持される。

走行制御部１２は、定速制御の開始時において、第１条件を満たす場合には推奨車速を目標車速に設定し、車速が目標速度となるように駆動装置５を制御する。走行制御部１２が実行する定速制御によって、車両２の車速は推奨車速に維持される。これにより、車両２の発進時等の低速状態からの加速時において、乗員Ｘが第１操作を早期に終了しても車両２を通常走行に適した車速まで加速させることができる。

また、走行制御部１２は、定速制御の開始時において、第１条件に加えて第２条件を満たす場合には推奨車速を目標車速に設定してもよい。第１操作が終了したときの車速が推奨車速より高い場合には、第１操作が終了したときの車速が維持され、乗員Ｘの意志に沿った車速を実現することができる。

操作子１０は、目標車速を変更するための、第１操作及び第２操作と異なる第３操作を検出可能である。第３操作は、操作子１０のリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作である。第３操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等であってよい。操作子１０の信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、第３操作を検出する。制御装置１１は、目標車速に推奨車速を設定した場合において、その後に第３操作を検出したときに、そのときの車速に前記第３操作に対応する変化量を加算した値を推奨車速に代えて目標車速に設定する。すなわち、走行制御部１２は、推奨車速よりも第３操作に基づいて設定される値を優先して目標車速に設定する。これにより、乗員Ｘの意思を目標車速に反映させることができる。

走行制御部１２は、以下の図８に示す手順に従って加速制御、減速制御及び定速制御を含む加減速制御を実行する。走行制御部１２は、運転モードが手動運転モードであるときに、加減速制御を実行する。手動運転モードは、車両２が起動されたとき、又は運転モードが自動運転モードから手動運転モードに変更されたときに開始する。加減速制御の初期値として、車両２が起動されたときには目標車速に０が設定され、運転モードが自動運転モードから手動運転モードを変更されたときには目標車速に現在の車速が設定される。

走行制御部１２は、最初に、力覚センサ３９からの信号に基づいて乗員Ｘによる第１操作を検出したか否かを判定する（Ｓ１）。走行制御部１２は、第１操作を検出した場合（Ｓ１の判定結果がＹｅｓ）、加速制御を実行する（Ｓ２）。加速制御は、車両２を所定の加速度で加速させる。加速度は、上述したように操作子１０に加わる荷重や操作子１０の変位量に基づいて設定されるとよい。走行制御部１２は、第１操作の終了を検出するまで（Ｓ３の判定結果がＹｅｓになるまで）、加速制御を継続する。

走行制御部１２は、第１操作の終了を検出した場合（Ｓ３の判定結果がＹｅｓ）、推奨車速設定部８１から推奨車速を取得する（Ｓ４）。推奨車速設定部８１は、上述したように、車両２の周囲を走行する他の車両の車速、及び車両２が走行する道路に設定された最高速度の少なくとも一方に基づいて推奨車速を設定するとよい。また、推奨車速設定部８１は、過去の定速制御の実行時における車速に基づいて推奨車速を設定してもよい。また、推奨車速設定部８１は、第１操作が終了したときの車速に所定の値を加算することによって推奨車速を設定してもよい。

次に、走行制御部１２は、車両状態が所定の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ５）。所定の条件は、例えば第１操作が開始したときの車速が所定の第１閾値以下であること（第１条件）、又は第１操作が開始したときの車速が所定の第１閾値以下であり、かつ第１操作が終了したときの車速が所定の推奨車速未満であること（第１条件かつ第２条件）である。

走行制御部１２は、車両状態が条件を満たす場合（Ｓ５の判定結果がＹｅｓ）、推奨車速を目標車速に設定する（Ｓ６）。一方、走行制御部１２は、車両状態が条件を満たさない場合（Ｓ５の判定結果がＮｏ）、第１操作が終了したときの車速を目標車速に設定する（Ｓ７）。走行制御部１２は、ステップＳ６又はＳ７において目標車速を設定した後、車速が目標車速となるように定速制御を実行する（Ｓ８）。定速制御は、目標車速に基づくフィードバック制御であってよい。

走行制御部１２は、ステップＳ１において乗員Ｘによる第１操作を検出しない場合（Ｓ１の判定結果がＮｏ）、力覚センサ３９からの信号に基づいて乗員Ｘによる第２操作を検出したか否かを判定する（Ｓ９）。走行制御部１２は、第２操作を検出した場合（Ｓ９の判定結果がＹｅｓ）、減速制御を実行する（Ｓ１０）。減速制御は、車両２を所定の減速度で減速させる。減速度は、上述したように操作子１０に加わる荷重や操作子１０の変位量に基づいて設定されるとよい。走行制御部１２は、第２操作の終了を検出するまで（Ｓ１１の判定結果がＹｅｓになるまで）、減速制御を継続する。

走行制御部１２は、第２操作の終了を検出した場合（Ｓ１１の判定結果がＹｅｓ）、第２操作が終了したときの車速を目標車速に設定する（Ｓ１２）。走行制御部１２は、ステップＳ１２において目標車速を設定した後、車速が目標車速となるように定速制御を実行する（Ｓ８）。

また、走行制御部１２は、ステップＳ９において乗員Ｘによる第２操作を検出しない場合（Ｓ９の判定結果がＮｏ）、定速制御を実行する（Ｓ８）。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。推奨車速設定部８１は、第１操作が終了したときの車速に所定の値を加算することによって推奨車速を設定してもよい。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
４ ：操舵装置
５ ：駆動装置
６ ：制動装置
１０ ：操作子
１１ ：制御装置
１２ ：走行制御部
１３ ：移動制御部
１４ ：信号処理部
３１ ：ハブ部
３２ ：ディスク部
３３ ：リング部
３５ ：第１静電容量センサ
３６ ：第２静電容量センサ
３７ ：第３静電容量センサ
８１ ：推奨車速設定部

Claims (8)

1. 車両制御システムであって、
   乗員による第１方向への操作である第１操作、及び前記第１方向と異なる第２方向への操作である第２操作を検出可能な操作子と、
   車両の前進時において、前記第１操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第２操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第１操作及び前記第２操作の入力がない場合に、車速が目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記第１操作が開始したときの車速が第１閾値より大きい場合に、前記第１操作が終了したときにおいて、前記第１操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定し、前記第１操作が開始したときの車速が前記第１閾値以下である場合に、前記第１操作が終了したときにおいて、推奨車速を前記目標車速に設定する車両制御システム。
2. 車両制御システムであって、
   乗員による第１方向への操作である第１操作、及び前記第１方向と異なる第２方向への操作である第２操作を検出可能な操作子と、
   車両の前進時において、前記第１操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第２操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第１操作及び前記第２操作の入力がない場合に、車速が目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記第１操作が開始したときの車速が第１閾値以下であり、かつ前記第１操作が終了したときの車速が推奨車速未満である場合に、前記第１操作が終了したときにおいて、前記目標車速に前記推奨車速を設定し、前記第１操作が開始したときの車速が前記第１閾値より大きい、又は前記第１操作が終了したときの車速が前記推奨車速以上である場合に、前記第１操作が終了したときにおいて、前記第１操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定する車両制御システム。
3. 車両制御システムであって、
   乗員による第１方向への操作である第１操作、及び前記第１方向と異なる第２方向への操作である第２操作を検出可能な操作子と、
   車両の前進時において、前記第１操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第２操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第１操作及び前記第２操作の入力がない場合に、車速が目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置とを有し、
   前記操作子は、前記第１操作及び前記第２操作を検出するための力覚センサを有し、前記第１操作に対して中立位置から前記第１方向に変位可能であり、
   前記制御装置は、前記第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が第２閾値以上である場合に、前記第１操作が終了したときにおいて、前記目標車速に推奨車速を設定し、前記第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が前記第２閾値未満である場合に、前記第１操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定する車両制御システム。
4. 前記制御装置は、前記第１操作が終了したときの車速に所定の値を加算することによって前記推奨車速を設定する請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
5. 前記制御装置は、前記車両の周囲を走行する他の車両の車速、及び前記車両が走行する道路に設定された最高速度の少なくとも一方に基づいて前記推奨車速を設定する請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
6. 前記制御装置は、過去の前記定速制御の実行時における車速に基づいて前記推奨車速を設定する請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
7. 前記操作子は、前記目標車速を変更するための、前記第１操作及び前記第２操作と異なる第３操作を検出可能であり、
   前記制御装置は、前記目標車速に前記推奨車速を設定した場合において、その後に前記第３操作を検出したときに、そのときの車速に前記第３操作に対応する変化量を加算した値を前記目標車速に設定する請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
8. 前記操作子は、前記第１操作及び前記第２操作を検出するための力覚センサを有し、前記第１操作に対して中立位置から前記第１方向に変位可能であり、
   前記制御装置は、前記第１操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が大きいほど前記推奨車速を高く設定する請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。

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