JP7148299B2 - サーバー装置、車載機および速度監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、サーバー装置、車載機および速度監視方法の技術に関するものである。

「車外の画像を取得する画像取得手段と、道路における区間の開始又は終了を表す物体の候補領域を画像処理により前記画像から抽出する候補領域抽出手段と、前記候補領域と、それぞれが前記物体のいずれかに対応する複数のマッチング対象とのマッチングの結果に基づき、前記候補領域を前記物体として認識する物体認識手段と、前記物体認識手段により認識された前記物体を記憶する物体記憶手段と、前記複数のマッチング対象のうち、前記物体記憶手段に記憶された前記物体の種類に応じて予め定められた一部のマッチング対象を選択して前記マッチングに用いるマッチング対象制限手段と、を備えることを特徴とする物体識別装置。」に係る技術が、特許文献１に記載されている。

特開２０１２－１６０１１６号公報

上記のような技術では、道路の交通標識の誤検知を回避する技術ではあるものの、物体識別装置内の処理負荷が高いため、応答性との両立のためには比較的高価なハードウェアを要する。一方で、ナビゲーション装置等に比べて安価なドライブレコーダー等を用いて速度監視を実現する要望がある。しかしドライブレコーダー単体で監視を実現するには比較的高価なハードウェアを要し、サーバー等により監視することでドライブレコーダーに必要なハードウェアの要求水準を下げる場合であっても、サーバー装置および通信装置に比較的高価なハードウェアを要する。

本発明の目的は、比較的高価なハードウェアを必要とせずに、簡便な構成による速度監視を行うサーバー装置、車載機および速度監視方法を提供することにある。

本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係るサーバー装置は、一般道路を走行中であると認識しうる所定の対象の外観の画像情報を含む一般道路認識画像を記憶する認識対象記憶部と、所定の車両に搭載された車載機との通信を行う通信部と、上記車載機の識別情報と、該車載機の識別情報に対応付けられた上記車両の周囲を撮影した画像と、を上記車載機から上記通信部を介して受信すると、上記一般道路認識画像が上記車両の周囲を撮影した画像に含まれるか否かを判定する画像認識部と、速度超過判定部と、を備え、上記速度超過判定部は、上記画像認識部が、上記一般道路認識画像が上記車両の周囲を撮影した画像に含まれると判定した場合に、上記車両の速度超過を特定する、ことを特徴とする。

本願発明によれば、比較的高価なハードウェアを必要とせずに、簡便な構成による速度監視を行うサーバー装置、車載機および速度監視方法を提供することが可能となる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明に係る実施形態を適用した速度監視システムの構造を示す図である。 閾値記憶部のデータ構造例を示す図である。 受取画像記憶部のデータ構造例を示す図である。 速度基準記憶部のデータ構造例を示す図である。 認識対象記憶部のデータ構造例を示す図である。 車載機のハードウェア構造例を示す図である。 サーバー装置のハードウェア構造例を示す図である。 自律監視処理および速度超過判定処理の流れを示す図である。 継続監視処理の流れを示す図である。 速度変化と送信画像の例を示す図である。 速度変化と送信画像の別の例を示す図である。

以下に、本発明に係る、車載機とサーバー装置とを含む速度監視システムについて、図面を参照して説明する。なお、図１～図１１は、速度監視システム１の全ての構成を示すものではなく、理解容易のため、適宜、構成の一部を省略して描いている。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。

一般に、業務用車両の管理においては、関連する従業員が規制速度を守って市街地を走行しているか否か把握する必要がある。また、そのためには、車両の位置が歩行者進入禁止の自動車専用道路および高速自動車国道等にあるか、それ以外の一般道（市街地含む）にあるかの判別を要する。しかし、この判別処理を個々の車載機にて行う場合には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）システム用モジュールの搭載を行ったり、あるいは走行映像を画像処理により常時解析して道路種類（一般道や自動車専用道路、高速自動車国道等の管理上の所定の種類）を判別する必要があるが、いずれも車載機のハードウェアコストの低減には限界がある。また、サーバー装置を用いて判別処理を行う場合には、大量の画像情報を随時にサーバー装置へ送信するための通信コストがかさむ。

特に、車両の前方や後方について所定の視野角で光学映像を取得するドライブレコーダーを車載機として用いる場合には、ドライブレコーダーのモデルにより著しく性能差があることが多く、性能が所定以下であれば、業務用車両の管理の実現自体が困難となるおそれがある。

図１に、本発明に係る実施形態を適用した速度監視システムの構造を示す。本発明に係る実施形態を適用した速度監視システム１においては、車載機１００および管理サーバーとなるサーバー装置３００の制御の一部に、アプリケーションソフトウェアによる制御が含まれる。また、車載機１００においては、アプリケーションソフトウェアの機能は、車載機１００のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の管理下で動作するアプリケーションソフトウェアプログラムによりハードウェアが制御されて実現されるものとするが、これに限られるものではなく、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア回路により実現してもよい。一方で、サーバー装置３００においては、アプリケーションソフトウェアの機能は、サーバー装置３００のＯＳ等の管理下で動作するアプリケーションソフトウェアプログラムによりハードウェアが制御されて実現されるものとする。

ただし、車載機１００は、車載の状態で使用される専用の装置に限られず、パーソナルコンピューターやスマートフォン、タブレット端末等の各種の独立動作可能な装置であってもよい。

車載機１００は、記憶部１１０と、制御部１２０と、通信部１３０と、撮像部１４０と、車両情報取得部１５０と、を含んで構成される。記憶部１１０には、撮影画像記憶部１１１と、閾値記憶部１１２と、が含まれる。制御部１２０には、画像取得部１２１と、車速特定部１２２と、自律監視処理部１２３と、継続監視処理部１２４と、の処理部が含まれる。

撮影画像記憶部１１１は、車載機１００が撮像部１４０により撮像した画像を画像取得部１２１が取得し格納する記憶部である。具体的には、撮影画像記憶部１１１には、撮像部１４０により取得した動画が撮影した日時を特定する情報とともに、車両の周囲を撮影した車載機１００の識別情報に対応付けられた画像とが、格納される。

図２は、閾値記憶部のデータ構造例を示す図である。閾値記憶部１１２には、各種の閾値の情報が格納される。具体的には、閾値記憶部１１２には、報告開始速度１１２ａ、詳細報告速度１１２ｂが格納される。報告開始速度１１２ａは、後述する自律監視処理部１２３が自律監視処理を開始するトリガーとなる走行速度の閾値である。詳細報告速度１１２ｂは、後述する継続監視処理部１２４が継続監視処理においてサーバー装置３００へ画像を送信するトリガーとなる走行速度の閾値である。

なお、報告開始速度１１２ａは、主に一般道（自動車専用道路と高速自動車国道を含まない道路および市街地）における制限速度を基準とした閾値であり、当該速度以上の速度で走行すると危険度が非常に高いとされる速度の閾値であればよい。本実施形態では、報告開始速度１１２ａは、６０ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時）とする。

また、詳細報告速度１１２ｂは、主に停止あるいは徐行程度の走行速度を基準とした閾値であり、当該速度未満の速度で走行する場合にはほぼ安全とされる速度（みなし停止速度）の閾値であればよい。本実施形態では、詳細報告速度１１２ｂは、２０ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時）とする。

図１の説明に戻る。画像取得部１２１は、撮像部１４０を制御して撮像した画像を取得し、時刻と関連付けて撮影画像記憶部１１１へ画像を記憶させる。

車速特定部１２２は、車両情報取得部１５０から取得した車速に関する情報、例えば車速パルスや加速度の積算から得られる車速の値を特定して、車速を特定する。

自律監視処理部１２３は、車載機１００による車両の自律的な監視処理を行う。具体的には、自律監視処理部１２３は、車速特定部１２２により特定された車速の情報を用いて、報告開始速度１１２ａを超過したか否か（報告開始速度１１２ａより速い速度となったか否か）を判定する。そして、超過した場合には、自律監視処理部１２３は、その時点（超過が判定された時点）を基準に、前後所定の秒数（例えば、前後１０秒ずつ）の画像を撮影画像記憶部１１１から１秒間隔でサンプリングして取得し、サーバー装置３００へ送信する。

継続監視処理部１２４は、サーバー装置３００から継続監視要求を受けると、後述する継続監視処理を開始させる。より具体的には、継続監視処理部１２４は、車速特定部１２２により特定された車速の情報を用いて、詳細報告速度１１２ｂ未満であるか否かを判定する。そして、詳細報告速度１１２ｂ未満である場合には、継続監視処理部１２４は、その時点（詳細報告速度未満が判定された時点）を基準に、所定の秒数（例えば、前１８０秒）の画像を撮影画像記憶部１１１から５秒間隔でサンプリングして取得し、サーバー装置３００へ送信する。

通信部１３０は、携帯電話網（ＬＴＥ：Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、あるいは無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ：登録商標）等を介して、例えばインターネットを経由してサーバー装置３００と通信を行う。

撮像部１４０は、車載機１００が搭載された車両の所定の方向を撮影するように設けられた光学カメラ等を制御して、撮像を行い、画像取得部１２１へ受け渡す。

車両情報取得部１５０は、車載機１００が搭載された車両管理に関する情報を取得する。例えば、車両情報取得部１５０は、図示しない車載ネットワークの情報を受信して、車速パルスあるいは加速度情報を取得する。

サーバー装置３００は、インターネット等のネットワークを介して車載機１００と通信可能に接続される。サーバー装置３００は、いわゆるコンピューターサーバー装置であり、記憶部３１０と、制御部３２０と、通信部３３０と、を備える。

記憶部３１０には、受取画像記憶部３１１と、速度基準記憶部３１２と、認識対象記憶部３１３と、が格納される。制御部３２０には、画像認識部３２１と、速度超過基準特定部３２２と、速度超過判定部３２３と、継続監視要求部３２４と、判定記録処理部３２５と、が含まれる。

図３は、受取画像記憶部のデータ構造例を示す図である。受取画像記憶部３１１には、車載機識別子３１１ａと、運転者識別子３１１ｂと、日時３１１ｃと、受取画像３１１ｄと、車速３１１ｅと、速度超過判定結果３１１ｆと、継続監視識別子３１１ｇと、が含まれる。

車載機識別子３１１ａは、車載機１００を識別する情報である。運転者識別子３１１ｂは、車載機識別子３１１ａが搭載される車両を運転する運転者を識別する情報である。日時３１１ｃは、車両に搭載された車載機１００から通信のあった日および時刻を特定する情報である。

受取画像３１１ｄは、一度の報告で受け取った一枚または一連の複数枚の画像である。車速３１１ｅは、車両の速度を特定する情報である。速度超過判定結果３１１ｆは、速度超過があったか否かの判定の結果を特定する情報である。例えば、速度超過判定結果３１１ｆには、「速度超過あり」、「速度超過なし」、「不明」のいずれかを示す情報が格納される。

継続監視識別子３１１ｇは、自律監視において受け取った画像に対応付けて継続監視において受け取った画像を格納するための識別子である。例えば、自律監視において継続監視を要すると判定された場合に、その判定結果に関連する継続監視において受け取った画像との間で共通する識別子を共有することで、自律監視と継続監視との対応付けを取ることができる。

図４は、速度基準記憶部のデータ構造例を示す図である。速度基準記憶部３１２には、道路種類３１２ａと、基準速度３１２ｂと、が含まれる。

道路種類３１２ａは、道路の種類を識別する情報である。例えば、道路の種類には、一般道、市街地、自動車専用道路、高速自動車国道等の所定のルールにより区分された種類が含まれる。しかし、これに限られず、制限速度の観点から区分された種類であってもよい。基準速度３１２ｂは、道路種類３１２ａにより特定される道路の種類毎の、標準的な最高速度を特定する情報である。

図５は、認識対象記憶部のデータ構造例を示す図である。認識対象記憶部３１３には、対象物３１３ａと、位置３１３ｂと、可能性のある道路種類３１３ｃと、が含まれる。対象物３１３ａは、画像認識部３２１が受け取った画像に含まれる所定の物（認識対象）を特定する情報である。例えば、対象物３１３ａには、道路標識、信号機、歩行者、自転車、信号機、横断歩道等の一般道路を走行中であると認識しうる所定の対象の外観の画像情報を含む一般道路認識画像と、緑標識や料金所のゲート、中央分離帯や自動車専用道路を走行中であると認識しうる所定の対象の外観の画像情報を含む自動車専用道路認識画像が含まれる。位置３１３ｂは、対象物３１３ａで特定される認識対象が、画像上の所定の領域のうちどの領域に含まれるべきものであるかを特定する情報である。例えば、画像の上半分や、画像の左半分、等の所定の領域である。可能性のある道路種類３１３ｃは、対象物３１３ａが位置３１３ｂに含まれる画像がある場合に、その位置の推定される道路種類を特定する情報である。例えば、対象物「Ｐ（例えば、信号機）」が「画像の上半分」の領域に写り込んでいる場合には、その位置は「一般道」の可能性があることを特定することが可能である。

画像認識部３２１は、一般道路と認識する画像および自動車専用道路と認識する画像が、車両の周囲を撮影した画像に含まれるか否かを判定する。具体的には、画像認識部３２１は、車載機１００から送信された一枚あるいは一連の複数の画像を受け取り、受取画像記憶部３１１に格納する。そして、画像認識部３２１は、当該画像のそれぞれを対象として、対象物３１３ａに格納された対象物の存在とその画像上の位置を特定する。そして、対象物が存在し、かつ、その画像上の位置が位置３１３ｂで特定される領域に含まれるものであれば、当該画像が撮像された位置の道路の種類を、道路種類３１３ｃで特定される種類であると推定する。

なお、一連の複数の画像がすべて同一の道路種類であれば、画像認識部３２１は当該位置の道路種類を特定し、対象物の存在が認識できない場合には、当該位置の道路種類を「不明」とする。また、複数の道路種類が含まれる場合には、画像認識部３２１は、所定の基準に従って（例えば、多く特定された道路種類を特定する等）道路種類の特定を行う。

速度超過基準特定部３２２は、速度超過の基準となる閾値を特定する。具体的には、速度超過基準特定部３２２は、画像認識部３２１が特定した道路種類に応じて、速度基準記憶部３１２を参照して、基準速度３１２ｂを特定する。

速度超過判定部３２３は、速度超過基準特定部３２２が特定した速度基準を車両の速度が超過しているか否か判定する。

継続監視要求部３２４は、自律監視において受信した画像では画像認識部３２１が道路種類を特定できない場合に、さらなる画像を車載機１００へ要求する継続監視要求を送信する。より具体的には、継続監視要求部３２４は、自律監視処理による画像情報を受信した際に、画像認識部３２１が一般道路認識画像が車両の周囲を撮影した画像に含まれないと判定した場合に、車載機１００に対して継続して速度を監視するよう要求する継続速度監視要求を送信する。

判定記録処理部３２５は、判定記録を記録処理する。具体的には、判定記録処理部３２５は、速度超過判定部３２３が判定した結果、速度超過の場合に「速度超過あり」を、速度超過でない場合に「速度超過なし」を、不明である場合に「不明」を、それぞれ受取画像記憶部３１１の該当する画像に関連付けて判定結果として速度超過判定結果３１１ｆに格納する。

通信部３３０は、携帯電話網（ＬＴＥ）、あるいは無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ：登録商標）等を介して車載機１００と通信を行う。

図６は、車載機のハードウェア構造例を示す図である。車載機１００は、カメラ１０１と、演算装置１０２と、通信装置１０３と、メモリ１０４と、外部記憶装置１０５と、外部機器接続装置１０６と、これらをつなぐバス１０９と、を含んで構成される。

カメラ１０１は、所定の画角で可視光の光学映像を取得する装置である。演算装置１０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置である。

通信装置１０３は、携帯電話網や、無線ネットワーク等を介して、他の装置と通信経路を確立し情報を送受信するネットワークモジュール等の装置である。

メモリ１０４は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの主記憶装置である。

外部記憶装置１０５は、例えばハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、その他各種の不揮発性記憶媒体に情報を書き込み、あるいは不揮発性記憶媒体から所定の情報を読み出す装置である。

外部機器接続装置１０６は、例えば他の機器との接続を行う装置であり、例えば車載ネットワークを介して他の装置と接続して、車速パルス情報あるいは加速度情報を取得する。

上記した制御部１２０の各機能部、すなわち画像取得部１２１、車速特定部１２２、自律監視処理部１２３、継続監視処理部１２４は、演算装置１０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、メモリ１０４には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

また、上記した記憶部１１０は、メモリ１０４あるいは外部記憶装置１０５により、撮像部１４０は、カメラ１０１により、車両情報取得部１５０は、外部機器接続装置１０６により、通信部１３０は、通信装置１０３により、それぞれ実現される。

なお、上記した各構成要素は、車載機１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。車載機１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、制御部１２０の各機能部は、ＣＰＵに限らずハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

図７は、サーバー装置３００のハードウェア構造例を示す図である。サーバー装置３００は、演算装置３０２と、通信装置３０３と、メモリ３０４と、外部記憶装置３０５と、これらをつなぐバス３０９と、を含んで構成される。

演算装置３０２は、例えばＣＰＵなどの演算装置である。通信装置３０３は、携帯電話網や、無線ネットワーク等を介して、他の装置と通信経路を確立し情報を送受信するネットワークモジュール等の装置である。

メモリ３０４は、例えばＲＡＭなどのメモリ装置である。

外部記憶装置３０５は、例えばハードディスクやＳＳＤ、その他各種の不揮発性記憶媒体に情報を書き込み、あるいは不揮発性記憶媒体から所定の情報を読み出す装置である。

上記した制御部３２０の各機能部、すなわち画像認識部３２１、速度超過基準特定部３２２、速度超過判定部３２３、継続監視要求部３２４、判定記録処理部３２５は、演算装置３０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、メモリ３０４には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

また、上記した記憶部３１０は、メモリ３０４あるいは外部記憶装置３０５により、通信部３３０は、通信装置３０３により、それぞれ実現される。

なお、上記した各構成要素は、サーバー装置３００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。サーバー装置３００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、制御部３２０の各機能部は、ＣＰＵに限らずＡＳＩＣ等のハードウェアにより構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］次に、自律監視時の処理に関する動作について説明する。図８は、自律監視処理および速度超過判定処理の流れを示す図である。自律監視処理は、車載機１００が起動後に、車速が報告開始速度１１２ａの速度の閾値を超過すると開始される。

まず、自律監視処理部１２３は、閾値超過時およびその前後１０秒ずつを対象に、画像を等間隔でサンプリング取得する（ステップＳ００１）。具体的には、自律監視処理部１２３は、報告開始速度を車速が超過した時を特定し、当該時刻およびその前後の所定の時間（例えば、前１０秒、後１０秒）に撮影された画像を撮影画像記憶部１１１から特定し、１秒間隔のサンプリングで画像を都合２１枚取得する。なお、サンプリング間隔は１秒単位に限られず、取得する画像の範囲は報告開始速度を車速が超過した時を基準とした前後１０秒ずつに限られない。例えば、取得する画像サイズが大きく通信時間が所定以上に長くなる（例えば、送信に２０秒以上かかる）見込みの場合には、自律監視処理部１２３は、報告開始速度を車速が超過した時を基準とした前１０秒に限定する、あるいはサンプリング間隔を２秒にする等、送信するデータ量を減らすようにしてもよい。

そして、自律監視処理部１２３は、車載機識別子と運転者識別子、および車速と関連付けて、画像をサーバー装置３００に送信する（ステップＳ００２）。具体的には、自律監視処理部１２３は、車載機１００の記憶部１１０の図示しない領域に予め格納されている車載機識別子と運転者識別子とを読み出し、車速を車速特定部１２２から取得する。そして、ステップＳ００１にて取得した画像とともに、サーバー装置３００へ送信する。

以上が、自律監視処理の流れである。自律監視処理によれば、車載機１００を搭載した車両が所定の閾値よりも速い速度で走行したことを検出すると、その位置を特定するための手がかりとなる映像情報をサーバー装置３００に送信することが可能となる。

速度超過判定処理の流れについて説明する。自律監視処理のステップＳ００２において送信された車載識別子、運転者識別子、速度および画像を受信すると、画像認識部３２１は、超過時画像の認識処理を行う（ステップＳ００３）。具体的には、画像認識部３２１は、受信した車載識別子、運転者識別子、速度および画像を受取画像記憶部３１１に格納する。そして、受信した画像のうちのいずれかに、認識対象記憶部３１３の対象物３１３ａが、位置３１３ｂにて特定される画像内の位置に含まれるか否かを特定し、含まれる場合にはその対象物の特定も行う。

そして、速度超過基準特定部３２２は、速度基準を判定する（ステップＳ００４）。具体的には、速度超過基準特定部３２２は、ステップＳ００３において認識された対象物３１３ａを用いて、認識対象記憶部３１３の可能性のある道路種類３１３ｃを特定する。そして、可能性のある道路種類が「一般道」であるか否かを判定する。なお、この処理において、「一般道」が一つでも可能性のある道路種類に含まれていれば「一般道」であると判定してもよいし、他の可能性のある道路種類と混在する場合にはその度合いに応じて「一般道」であると判定してもよい（例えば、「一般道」と「自動車専用道路」のいずれも可能性のある道路種類として含まれている場合において、「一般道」と判定される画像が半数を超えない限りは一般道でない、と判定するようにしてもよい）。

「一般道」であると判定された場合（ステップＳ００４にて「一般道」の場合）には、速度超過判定部３２３は、速度超過があると判定し、判定記録処理部３２５は、速度超過を記録する（ステップＳ００５）。具体的には、判定記録処理部３２５は、受取画像記憶部３１１の速度超過判定結果３１１ｆに「速度超過あり」と記録する。

そして、判定記録処理部３２５は、速度超過を車載機１００に通知する（ステップＳ００６）。具体的には、判定記録処理部３２５は、車載機１００に対して、速度超過があった旨を知らせる所定のメッセージを送信する。

「一般道」以外と判定された場合（ステップＳ００４にて「一般道以外」の場合）には、継続監視要求部３２４は、車載機１００に継続して速度監視を行う継続監視処理を行うよう要求する（ステップＳ００７）。具体的には、継続監視要求部３２４は、車載機１００に継続監視要求を送信するとともに、ユニークなキー情報を発行し、継続監視識別子３１１ｇに記録する。

そして、画像認識部３２１は、減速前画像の認識処理を行う（ステップＳ００８）。具体的には、画像認識部３２１は、継続監視要求後に当該車載機１００から受信した車載識別子、運転者識別子、速度、画像および継続監視識別子を受取画像記憶部３１１に格納する。そして、受信した画像のうちのいずれかに、認識対象記憶部３１３の対象物３１３ａが、位置３１３ｂにて特定される画像内の位置に含まれるか否かを特定し、含まれる場合にはその対象物の特定も行う。

そして、速度超過基準特定部３２２は、自動車専用道路認識対象物があるか否かを判定する（ステップＳ００９）。具体的には、速度超過基準特定部３２２は、ステップＳ００８において認識された対象物３１３ａを用いて、認識対象記憶部３１３の可能性のある道路種類３１３ｃを特定する。そして、可能性のある道路種類が「自動車専用道路」であるか否かを判定する。

なお、この処理において、「自動車専用道路」が一つでも可能性のある道路種類に含まれていれば「自動車専用道路」であると判定してもよいし、他の可能性のある道路種類と混在する場合にはその度合いに応じて「自動車専用道路」であると判定してもよい。例えば、「一般道」と「自動車専用道路」のいずれも可能性のある道路種類として含まれている場合において、「一般道」と判定される画像が「自動車専用道路」と判定される画像よりも古い日時に取得されたものであれば、「自動車専用道路」でない、と判定するようにしてもよい。

これは、先行して行われた自律監視処理で検出された速度超過がどの種類の道路で行われたものか不明であるために遡ってその特定を行う目的の処理であるため、継続監視処理により撮影した画像のうち日時が古いものが一般道の走行を推定させるものであれば、自律監視処理の速度超過が一般道で行われたものであると推測すべきであるためである。

自動車専用道路認識対象物がある場合（ステップＳ００９にて「あり」の場合）には、速度超過基準特定部３２２は、自動車専用道路の速度基準へ変更する（ステップＳ０１０）。具体的には、速度超過基準特定部３２２は、速度基準記憶部３１２を参照して、道路種類３１２ａに応じて基準速度３１２ｂを特定し、速度基準を変更する。つまり、例えば、一般道路認識画像が車両の周囲を撮影した画像に含まれず、かつ、自動車専用道路認識画像が車両の周囲を撮影した画像に含まれる、と判定した場合に、車両の速度超過の閾値を自動車専用道路に変更する。

そして、速度超過判定部３２３は、速度超過の有無を判定する（ステップＳ０１１）。具体的には、速度超過判定部３２３は、ステップＳ０１０にて変更した速度基準を用いて、自律監視処理時の速度が速度超過であったか否かを判定する。

速度超過があった場合（ステップＳ０１１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、判定記録処理部３２５は、速度超過を記録する（ステップＳ００５）。具体的には、判定記録処理部３２５は、継続監視識別子が共通する超過時画像を特定し、受取画像記憶部３１１の速度超過判定結果３１１ｆに「速度超過あり」と記録する。そして、判定記録処理部３２５は、ステップＳ００６に制御を移す。

速度超過がなかった場合（ステップＳ０１１にて「Ｎｏ」の場合）には、判定記録処理部３２５は、速度超過なしを記録する（ステップＳ０１２）。具体的には、判定記録処理部３２５は、継続監視識別子が共通する超過時画像を特定し、受取画像記憶部３１１の速度超過判定結果３１１ｆに「速度超過なし」と記録する。これは、自律監視処理において検出した速度超過は、自動車専用道路においてなされたものと推定されるため、速度基準を自動車専用道路のものに変えて判定した結果、速度超過ではなかったことが推定されるためである。

自動車専用道路認識対象物がない場合（ステップＳ００９にて「なし」の場合）には、速度超過基準特定部３２２は、速度基準を判定する（ステップＳ０１３）。具体的には、速度超過基準特定部３２２は、ステップＳ００８において認識された対象物３１３ａを用いて、認識対象記憶部３１３の可能性のある道路種類３１３ｃを特定する。そして、可能性のある道路種類が「一般道」であるか否かを判定する。なお、この処理において、「一般道」が一つでも可能性のある道路種類に含まれていれば「一般道」であると判定してもよいし、他の可能性のある道路種類と混在する場合にはその度合いに応じて「一般道」であると判定してもよい（例えば、「一般道」と「自動車専用道路」のいずれも可能性のある道路種類として含まれている場合において、「一般道」と判定される画像が半数を超えない限りは一般道でない、と判定するようにしてもよい）。

また、ステップＳ０１３の一般道か否かの判定基準については、ステップＳ００４と同様であってもよいし、異ならせてもよい。例えば、ステップＳ０１３の処理は、自律監視による画像の判定であるステップＳ００４にて既に一度「一般道でない」と判定された後に継続監視による画像の判定を行っているのであるから、より「一般道である」と判断されにくい基準であってよいとも考えられる。例えば、「一般道」と「自動車専用道路」のいずれも可能性のある道路種類として含まれている場合において、「一般道」と判定される画像枚数が所定の割合（例えば、７割）を超えない限りは一般道でない、と判定するようにしてもよい

「一般道」であると判定された場合（ステップＳ０１３にて「一般道」の場合）には、速度超過判定部３２３は、ステップＳ００５へ制御を進める。具体的には、判定記録処理部３２５は、継続監視識別子が共通する超過時画像を特定し、受取画像記憶部３１１の速度超過判定結果３１１ｆに「速度超過あり」と記録する。そして、判定記録処理部３２５は、ステップＳ００６に制御を移す。

「一般道」以外と判定された場合（ステップＳ０１３にて「一般道以外」の場合）には、継続監視要求部３２４は、その自律監視処理にかかる車載機１００からの画像送信が所定の繰り返し回数未満であるか否かを判定する（ステップＳ０１４）。繰り返し回数は所定の閾値（例えば、「３」）を有するものである。その自律監視処理にかかる車載機１００からの画像送信が所定の繰り返し回数未満である場合（ステップＳ０１４にて「Ｙｅｓ」の場合）には、継続監視要求部３２４は、制御をステップＳ００７に進める。ただし、継続監視要求部３２４は、制御を進めた先のステップＳ００７では、車載機１００に継続監視要求を送信するに留め、キー情報は再利用する。

その自律監視処理にかかる車載機１００からの画像送信が所定の繰り返し回数以上である場合（ステップＳ０１４にて「Ｎｏ」の場合）には、判定記録処理部３２５は、判定不能を記録する（ステップＳ０１５）。具体的には、判定記録処理部３２５は、継続監視識別子が共通する超過時画像を特定し、受取画像記憶部３１１の速度超過判定結果３１１ｆに「判定不能」と記録する。これは、自律監視処理において検出した速度超過は、自動車専用道路においてなされたか一般道においてなされたか判別不能であるため、速度超過での可能性も、速度超過ではなかった可能性もあることが推定されるためである。

以上が、速度超過判定処理の流れである。速度超過判定処理によれば、自律監視の結果報告された速度超過が一般道でなされたことが明らかであれば速度超過と判定して記録し、一般道か明らかでなければ、継続監視を車載機１００に要求する。継続監視の過程で報告された画像に自動車専用道路が写り込んでいる場合には、自律監視の速度超過は自動車専用道路においてなされたと判定して速度超過の閾値を道路種類に応じて設定しなおして速度超過を判定する。継続監視の過程で報告された画像に自動車専用道路が写り込んでおらず、かつ、一般道でもないと推定される場合には、複数回継続監視の報告を受けた後、判定不能として記録する。

そのため、速度超過判定処理によれば、車載機１００が所定の走行状態（主に車速）にある場合にのみ送信された一定期間のサンプリング画像の通信により速度超過を判定できるため、車載機１００では画像認識処理を伴わないため処理負荷は抑えられる。また、通信量も常時画像送信に比べれば格段に抑えられる。

図９は、継続監視処理の流れを示す図である。継続監視処理は、速度超過判定処理のステップＳ００７においてサーバー装置３００から送信された継続監視要求を車載機１００が受信すると、開始される。

まず、継続監視処理部１２４は、車速を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、継続監視処理部１２４は、車速特定部１２２から車速の情報を取得する。

そして、継続監視処理部１２４は、車速が詳細報告速度未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、継続監視処理部１２４は、ステップＳ１０１にて取得した車速が、閾値記憶部１１２の詳細報告速度１１２ｂ未満であるか否か判定する。車速が詳細報告速度未満でない場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」の場合）には、継続監視処理部１２４は、制御をステップＳ１０１に戻す。

車速が詳細報告速度未満である場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、継続監視処理部１２４は、直前３分間を対象に、画像を等間隔でサンプリング取得する（ステップＳ１０３）。具体的には、継続監視処理部１２４は、当該時刻以前の所定の時間（例えば、３分）に撮影された画像を撮影画像記憶部１１１から特定し、５秒間隔のサンプリングで画像を都合３７枚取得する。なお、サンプリング間隔は５秒単位に限られず、取得する画像の範囲は詳細報告速度未満の車速を検出した時の直前３分に限られない。例えば、取得する画像サイズが大きく通信時間が所定以上に長くなる（例えば、送信に２０秒以上かかる）見込みの場合には、継続監視処理部１２４は、サンプリング間隔は１０秒単位、取得する画像の範囲は詳細報告速度未満の車速を検出した時の直前２分とする等、送信するデータ量を減らすようにしてもよい。

そして、継続監視処理部１２４は、送信済みの画像以前の画像を除外する（ステップＳ１０４）。具体的には、継続監視処理部１２４は、自律監視処理あるいは継続監視処理において既にサーバー装置３００に送信した画像が含まれる期間の画像については、ステップＳ１０３で取得した画像から除外する。これは、重複する期間の画像を再度送信しても写り込んでいる画像に大差は無く、同様の処理結果しか得られない可能性が高いため、無駄を省いて処理速度や検出精度の向上を達成するためである。

そして、継続監視処理部１２４は、車載機識別子と、運転者識別子と、継続監視識別子とを関連付けて、画像をサーバー装置３００に送信する（ステップＳ１０５）。具体的には、継続監視処理部１２４は、車載機１００の記憶部１１０の図示しない領域に予め格納されている車載機識別子と運転者識別子とを読み出す。継続監視要求に含まれる継続監視識別子と、ステップＳ１０４にて取得した画像とともに、サーバー装置３００へ送信する。

以上が、継続監視処理の流れである。継続監視処理によれば、車載機１００を搭載した車両が所定の閾値よりも遅い速度で走行または停止したことを検出すると、その直前の所定期間の映像情報（減速前画像）をサーバー装置３００に送信することが可能となる。

図１０は、速度変化と送信画像の例を示す図である。図１０には、縦軸４０１に速度軸と、横軸４０２に時間軸を設けて車速４０３をプロットしたグラフ４００と、該時間軸に平行して取得した一連の動画（少なくとも１ＦＰＳ（フレーム毎秒））である画像４３０と、自律監視処理において画像４３０から切り出した一または複数の静止画４３１と、継続監視処理において画像４３０から切り出した一または複数の静止画４３２と、が示されている。

図１０の例では、時刻ｔ１において車速４０３が報告開始速度４１０を超過し、その後時刻ｔ２において継続監視要求を受け付けている。そして、その後（ｔ２より１８０秒以上後）の時刻ｔ３において、車速４０３が詳細報告速度４２０未満となっている。この場合、時刻ｔ１を基準とする前後１０秒ずつ（時刻ｔ１ｓから時刻ｔ１ｅ）の期間の画像４３０から、自律監視処理において送信する画像がサンプリング間隔１秒、計２１枚切り出される。

そして、継続監視処理において送信する画像は、時刻ｔ３から１８０秒遡った時刻ｔ４までの期間の画像４３０から、継続監視処理において送信する画像がサンプリング間隔５秒、計３７枚切り出される。

図１１は、速度変化と送信画像の別の例を示す図である。図１１には、縦軸４０１に速度軸と、横軸４０２に時間軸を設けて車速４０３´をプロットしたグラフ４００´と、該時間軸に平行して取得した一連の動画（少なくとも１ＦＰＳ（フレーム毎秒））である画像４３０と、自律監視処理において画像４３０から切り出した一または複数の静止画４３１と、継続監視処理において画像４３０から切り出した一または複数の静止画４３２´と、が示されている。

図１１の例では、時刻ｔ１において車速４０３´が報告開始速度４１０を超過し、その後時刻ｔ２において継続監視要求を受け付けている。そして、その後（ｔ２より１８０秒以内）の時刻ｔ３´において、車速４０３´が詳細報告速度４２０未満となっている。この場合、時刻ｔ１を基準とする前後１０秒ずつ（時刻ｔ１ｓから時刻ｔ１ｅ）の期間の画像４３０から、自律監視処理において送信する画像がサンプリング間隔１秒、計２１枚切り出される点は、図１０の例と同じである。

一方で、継続監視処理において送信する画像は、時刻ｔ３´から１８０秒遡った時刻ｔ４´までの期間の画像４３０から、継続監視処理において送信する画像がサンプリング間隔５秒、計３７枚切り出されるのではなく、そのうち時刻ｔ１ｓからｔ１ｅまでの期間に含まれる時刻ｔ４´から時刻ｔ１ｅまでの画像は、重複期間となるため送信から除外される。すなわち、送信対象となる静止画４３２´は、ｔ１ｅからｔ３´までの期間の画像４３０から、継続監視処理において送信する画像がサンプリング間隔５秒で、例えば計３４枚切り出される。

以上が、本発明に係る実施形態を適用した速度監視システム１である。速度監視システム１によれば、比較的高価なハードウェアを必要とせずに、簡便な構成による速度監視を行うサーバー装置、車載機および速度監視方法を提供することができる。

ただし、本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、自律監視の報告を受けて一般道か判別がつかない場合に、継続監視をサーバー装置３００が車載機１００に要求しているが、これに限られない。例えば、車載機１００は、自律監視の報告を行うと、そのまますぐに継続監視を開始してもよい。その場合、例えば所定の回数継続監視における画像送信を行うか、所定の時間（例えば１０分間）が経過するか、あるいはサーバー装置３００から継続監視を終了するよう要求を受けた場合に継続監視処理を終了するようにしてもよい。サーバー装置３００では、速度超過の有無が特定されると、速度超過判定部３２３は、車載機１００に継続監視を終了するよう要求するようにしてもよい。

１・・・速度監視システム、１００・・・車載機、１１０・・・記憶部、１１１・・・撮影画像記憶部、１１２・・・閾値記憶部、１２０・・・制御部、１２１・・・画像取得部、１２２・・・車速特定部、１２３・・・自律監視処理部、１２４・・・継続監視処理部、１３０・・・通信部、１４０・・・撮像部、１５０・・・車両情報取得部、３００・・・サーバー装置、３１０・・・記憶部、３１１・・・受取画像記憶部、３１２・・・速度基準記憶部、３１３・・・認識対象記憶部、３２０・・・制御部、３２１・・・画像認識部、３２２・・・速度超過基準特定部、３２３・・・速度超過判定部、３２４・・・継続監視要求部、３２５・・・判定記録処理部、３３０・・・通信部。

Claims (11)

1. 一般道路を走行中であると認識しうる所定の対象の外観の画像情報を含む一般道路認識画像を記憶する認識対象記憶部と、
   所定の車両に搭載された車載機との通信を行う通信部と、
   前記車載機の識別情報と、該車載機の識別情報に対応付けられた前記車両の周囲を撮影した画像と、前記所定の車両の車速と、を前記車載機から前記通信部を介して受信すると、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれるか否かを判定する画像認識部と、
   速度超過判定部と、を備え、
   前記速度超過判定部は、前記画像認識部が、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれると判定した場合に、前記所定の車両の車速を所定の閾値と比較して前記車両の速度超過を特定する、
   ことを特徴とするサーバー装置。
2. 請求項１に記載のサーバー装置であって、
   前記認識対象記憶部には、自動車専用道路を走行中であると認識しうる所定の対象の外観の画像情報を含む自動車専用道路認識画像が記憶され、
   前記画像認識部は、
   前記車載機の識別情報と、該車載機の識別情報に対応付けられた前記車両の周囲を撮影した画像と、を前記車載機から前記通信部を介して受信すると、前記自動車専用道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれるか否かを判定し、
   前記速度超過判定部は、
   前記画像認識部が、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれず、かつ、前記自動車専用道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれる、と判定した場合に、前記車両の速度超過の閾値を前記自動車専用道路に変更して前記所定の車両の車速と比較して速度超過を判定する、
   ことを特徴とするサーバー装置。
3. 請求項１に記載のサーバー装置であって、
   前記通信部を介して受信した前記車両の周囲を撮影した画像を記憶する受取画像記憶部を備え、
   前記画像認識部は、受信した前記車両の周囲を撮影した画像を前記受取画像記憶部に記憶させる、
   ことを特徴とするサーバー装置。
4. 請求項１に記載のサーバー装置であって、
   前記通信部を介して受信した前記車両の周囲を撮影した画像を記憶する受取画像記憶部と、判定記録処理部と、を備え、
   前記画像認識部は、受信した前記車両の周囲を撮影した画像を前記受取画像記憶部に記憶させ、
   前記判定記録処理部は、前記速度超過判定部が前記車両の速度超過を特定すると、速度超過を示す情報を前記受取画像記憶部の前記車両の周囲を撮影した画像に関連付けて記憶させる、
   ことを特徴とするサーバー装置。
5. 請求項１に記載のサーバー装置であって、
   前記画像認識部が、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれないと判定した場合に、前記車載機に対して継続して速度を監視するよう要求する継続速度監視要求を送信する継続監視要求部を備える、
   ことを特徴とするサーバー装置。
6. 請求項２に記載のサーバー装置であって、
   前記画像認識部が、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれないと判定した場合に、前記車載機に対して継続して速度を監視するよう要求する継続速度監視要求を送信する継続監視要求部を備え、
   前記画像認識部は、前記継続速度監視要求を送信された前記車載機から、前記車載機の識別情報と、該車載機の識別情報に対応付けられた前記車両の周囲を撮影した画像と、前記車両の車速と、を前記通信部を介して受信すると、前記自動車専用道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれるか否かを判定する、
   ことを特徴とするサーバー装置。
7. 請求項６に記載のサーバー装置であって、
   前記速度超過判定部は、前記画像認識部が、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれると判定した場合に、前記車両の速度超過を特定し、前記車載機に継続監視を終了するよう要求する、
   ことを特徴とするサーバー装置。
8. 搭載された車両の周囲を撮影した画像を取得する画像取得部と、
   前記車両の走行する速度を特定する車速特定部と、
   他の装置と通信する通信部と、
   所定の速度以上に速く前記車両が走行すると、前記通信部を介して、前記画像の一部を所定の装置に送信する自律監視処理部と、
   前記所定の装置に前記画像の一部を送信した後、前記所定の装置から継続して速度を監視するよう要求する継続速度監視要求を受け付けると、継続監視処理を行う継続監視処理部を備え、
   前記継続監視処理部は、前記所定の速度と異なる所定の速度であるみなし停止速度よりも遅く前記車両が走行するか停止すると、前記通信部を介して、前記画像取得部が取得した画像の一部を所定の装置に送信する、
   ことを特徴とする車載機。
9. 請求項８に記載の車載機であって、
   前記継続監視処理部が送信する前記画像の一部には、前記みなし停止速度以下で前記車両が走行するか停止する時から所定の時間の過去に取得した画像が含まれる、
   ことを特徴とする車載機。
10. 請求項９に記載の車載機であって、
    前記継続監視処理部は、送信する前記画像の一部に、前記自律監視処理部が送信した画像が含まれる期間と重複する期間に取得された重複画像が含まれる場合には、前記画像の一部から当該重複画像を除外して送信する、
    ことを特徴とする車載機。
11. サーバー装置による速度監視方法であって、
    前記サーバー装置には、
    一般道路を走行中であると認識しうる所定の対象の外観の画像情報を含む一般道路認識画像を記憶する認識対象記憶部と、
    所定の車両に搭載された車載機との通信を行う通信部と、制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記車載機の識別情報と、該車載機の識別情報に対応付けられた前記車両の周囲を撮影した画像と、前記所定の車両の車速と、を前記車載機から前記通信部を介して受信すると、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれるか否かを判定する画像認識ステップと、
    速度超過判定ステップと、を実施し、
    前記速度超過判定ステップでは、前記画像認識ステップにおいて、前記一般道路認識画像が前記車両の周囲を撮影した画像に含まれると判定した場合に、前記所定の車両の車速を所定の閾値と比較して前記車両の速度超過を特定する、
    ことを特徴とする速度監視方法。

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