JP7146056B2

JP7146056B2 - 内視鏡

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Publication number: JP7146056B2
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Inventors: 裕之永水; 峻大城
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Description

本発明は、移動レンズを保持した移動枠を磁力によって光軸方向の前後に移動させて光学的な焦点位置を可変する光学ユニットを備えた内視鏡に関する。

従来、内部に移動レンズを備えた移動枠を光学系の光軸方向の前後に移動させて、焦点位置を切り替えることができる光学ユニットを備えた内視鏡が周知である。このような焦点位置を切換可能な光学ユニットとしては、電磁式のアクチュエータを備えた構成が公知である。

例えば、日本国特開２００４－９７２９２号公報には、内視鏡用撮像装置の光学ユニットに内蔵されたレンズ枠（移動枠）を光軸方向に進退移動させるための構成として、移動枠の中心軸回りに巻回されたコイル（電磁コイル）と、移動レンズの中心軸に対して対象となるように配置された一対の磁石と、が移動枠の外径方向に順次配置された構成が開示されている。ここで、上述のような電磁式のアクチュエータを備えた光学ユニットは、例えば、内視鏡の挿入部の先端部に配設される撮像ユニットに対しても適用が可能である。

しかしながら、上述のような電磁式のアクチュエータを備えた光学ユニットは、電磁コイルと磁石とが径方向に順次配置されるため、外径が大型化する傾向にある。従って、このような光学ユニットを内視鏡の先端部に配置する場合、他の内蔵物との干渉を防止するため、先端部の外径の大型化を招く虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先端部の外径を大型化させることなく、先端部に光学ユニットを効率よく配置することができる内視鏡を提供することを目的とする。

本発明の一態様による内視鏡は、挿入部の先端部の内部に、光学ユニットと、チャンネルと、を有する内視鏡であって、前記光学ユニットは、非磁性体の固定枠と、撮影レンズを構成する一部のレンズを保持し、前記固定枠内で移動可能に配置された磁性体の移動枠と、前記移動枠を前記撮影レンズの光軸に沿って駆動するアクチュエータと、を有し、前記アクチュエータは、前記固定枠に巻回されたコイルと、前記コイルの外周上に突出して配置された第１の磁石及び第２の磁石と、を有し、前記第１の磁石と前記第２の磁石は、前記光軸に対して非回転対称な位置に配置され、且つ、前記非回転対称な配置により前記第１の磁石と前記第２の磁石との前記光軸周りの距離が短くなった前記コイルの外周上の領域が前記チャンネルに対向するように配置されているものである。

内視鏡の外観斜視図先端部及び湾曲部の要部断面図先端部の端面図の第１の実施例図２のIV－IV断面図図２のV－V断面図光学ユニットの分解斜視図光学ユニットの斜視図移動レンズ枠が先端側にあるときの図７のＡ－Ａ断面図移動レンズ枠が基端側にあるときの図７のＡ－Ａ断面図第２の変形例に係り、先端部の要部断面図第２の変形例に係り、先端部の端面図第３の変形例に係り、先端部の要部断面図第４の変形例に係り、先端部の要部断面図

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図１は内視鏡の外観斜視図を示し、図１に示す内視鏡１は、例えば、腎盂泌尿器用の内視鏡（腎盂尿管鏡）である。

この内視鏡１は、被検体の体腔内に挿入される細長形状（長尺）の挿入部２と、この挿入部２の基端に設けられた操作部３と、この操作部３の基端から延出されたユニバーサルケーブル４と、を備えて構成されている。

図１に示すように、挿入部２は、先端に位置する先端部６と、この先端部６の基端に連設された湾曲部７と、この湾曲部７の基端に連設された可撓性を有する可撓管部８と、を備えて構成されている。

図３に示すように、先端部６の先端面には、非検体を観察するための観察窓６ａと、被検体に照明光を照射するための第１、第２の照明窓６ｂ、６ｃと、処置具チャンネル口６ｄと、が配設されている。

また、図２、４に示すように、先端部６には金属製または樹脂製の先端枠１０が設けられ、この先端枠１０には、観察窓６ａと形成する撮像ユニット１１と、第１、第２の照明窓６ｂ，６ｃに照明光を供給する第１、第の内蔵物としての第１、第２のライトガイド１２ａ，１２ｂと、処置具チャンネル口６ｄに連通するチャンネルとしての処置具チャンネル１３と、が保持されている。

ここで、撮像ユニットは、例えば、焦点距離を２つの異なる焦点距離に切換可能な光学ユニット１５と、光学ユニット１５によって結像された像を撮像するための撮像素子ユニット１６と、を有して構成されている。

なお、本実施形態において、先端部６（及び挿入部２）には、例えば、撮像ユニット１１によって撮像される画像に対応付けて上下左右方向が定義されている。

湾曲部７は、操作部３に対する操作者の操作入力に応じて、上下方向へと能動的に湾曲されるように構成されている。

具体的に説明すると、本実施形態の湾曲部７は、最先端湾曲駒２０の基端側に複数の湾曲駒２５が一列に連設された湾曲駒組２４を有する。この湾曲駒組２４において、最先端湾曲駒２０及び各湾曲駒２５は、前後に隣接する駒同士が左右一対の枢支部２６によって、互いに回動可能となるよう連結されている。

また、湾曲駒組２４を構成する所定の湾曲駒２５にはワイヤガイド２５ａが設けられ、各ワイヤガイド２５ａには、挿入部２内に挿通された第１，第２の牽引ワイヤ２３ａ，２３ｂのうちのいずれかが挿通されている。そして、操作部３に対する操作者の操作入力に応じて第１，第２の牽引ワイヤ２３ａ，２３ｂが牽引或いは弛緩されることにより、湾曲駒組２４（湾曲部７）は上下方向に湾曲することが可能となっている。

このように構成された湾曲駒組２４の内部には、第１，第２の牽引ワイヤ２３ａ，２３ｂの他、撮像ユニット１１から延出された信号ケーブル１１ａ、第１，第２のライトガイド１２ａ，１２ｂ、及び、処置具チャンネル１３等が挿通されている。

また、湾曲駒組２４の外周は、ブレード２７を介して、湾曲ゴム２８によって覆われている。

可撓管部８は、受動的に湾曲可能な可撓性を有する螺旋管（図示せず）を有して構成されている。この螺旋管の先端側は湾曲駒組２４の最基端に位置する湾曲駒２５に連結されている。また、螺旋管の外周は、外皮によって覆われている。

図１に示すように、操作部３は、折れ止部３５と、把持部３６と、操作部本体３７と、を有して構成されている。

折れ止部３５は、可撓管部８の基端を覆った状態にて当該可撓管部８に接続されている。

把持部３６は、操作者の手によって把持可能な形状をなし、折れ止部３５の基端側に連設されている。

この把持部３６の先端側には、処置具挿通部３８が設けられている。処置具挿通部３８は、各種の処置具（不図示）を挿通可能な処置具挿通口３８ａを備えて構成されている。把持部３６の内部において、処置具挿通口３８ａには、処置具チャンネル１３の基端側が連通されている。また、処置具挿通部３８には、処置具挿通口３８ａを閉塞するための蓋部材である鉗子栓（不図示）が着脱自在である。

操作部本体３７は、把持部３６の基端側に連設されている。この操作部本体３７には、湾曲レバー３９が設けられている。この湾曲レバー３９は、第１，第２の牽引ワイヤ２３ａ，２３ｂを牽引或いは弛緩させることによって湾曲部７を上下方向に湾曲動作させるためのものである。

また、操作部本体３７には、内視鏡１の各種機能が割り当てられた複数の操作ボタン４０が設けられている。ここで、本実施形態において、複数の操作ボタン４０のうちの１つには、例えば、光学ユニット１５の焦点距離を切り替えるための機能が割り当てられている。

ユニバーサルケーブル４は、操作部本体３７の側部から延出されている。このユニバーサルケーブル４の内部には、信号ケーブル１１ａ等の各種ケーブル類や、ライトガイド１２等が挿通されている。

また、ユニバーサルケーブル４の延出端にはコネクタ５が設けられ、このコネクタ５により、各種ケーブル類及びライトガイド１２は、ビデオプロセッサ及び光源装置（何れも図示せず）にそれぞれ接続することが可能となっている。

次に、本実施形態の撮像ユニット１１について、以下に詳しく説明する。

例えば、図３，４に示すように、本実施形態における撮像ユニット１１の光学ユニット１５と処置具チャンネル１３は、光学ユニット１５の光軸Ｏ１と、先端部６の中心軸、処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ２と、が直線状に並ぶように先端部６（すなわち、先端枠１０）に保持されている。

換言すると、例えば、図２に示すように、光学ユニット１５と処置具チャンネル１３は、先端部６の中心軸Ｏを含む長手方向の切断面上に、光学ユニット１５の光軸Ｏ１と処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ２がともに位置するように配置されている。

また、図３、４に示すように、光学ユニット１５は、先端部６の長手方向の中心軸Ｏに対して撮影光軸Ｏ１が平行となるように、先端部６の内部に配置されている。

図６～図９に示すように、光学ユニット１５は、先端枠１０の内部に固定された固定枠５０と、固定枠５０の内部を撮影光軸Ｏ方向に進退移動自在な移動枠５１と、固定枠５０の外部から移動枠５１を駆動するアクチュエータ５２と、を備えて構成されている。

固定枠５０は、略円筒形状をなす第１の固定枠５５と、第１の固定枠５５の外周に基端側から嵌合する略円筒形状をなす第２の固定枠５６と、を有して構成されている。

第１の固定枠５５は、非磁性体によって構成されている。この第１の固定枠５５の先端寄りの外周には、外向フランジ５５ａが設けられている。そして、第１の固定枠５５の外向フランジ５５ａよりも先端側の部分が、先端枠１０に設けられた保持孔に固定されることにより、第１の固定枠５５は先端枠１０に保持されている。

また、第１の固定枠５５の先端寄りの内周には、移動枠５１の先端側への移動を規制するための第１のストッパ５５ｂが設けられている。第１のストッパ５５ｂは、例えば、第１の固定枠５５の内側に突出する内向フランジによって構成されている。この第１のストッパ５５ｂよりも先端側において、第１の固定枠５５の内部には、光学ユニット１５の光学系である撮影レンズを構成する固定レンズ５８ａが保持されている。なお、図２に示す例では、第１の固定枠５５に単一の固定レンズ５８ａを保持した構成を示しているが、第１の固定枠５５に保持される固定レンズは複数であっても良いことは勿論である。

第２の固定枠５６は、非磁性体によって構成されている。この第２の固定枠５６は、第１の固定枠５５の外周面に嵌合可能な内周面を有する嵌合枠５６ａと、この嵌合枠５６ａの基端側に撮像素子ユニット１６を支持するための支持枠５６ｂと、を有して構成されている。

また、第２の固定枠５６の内周において、例えば、嵌合枠５６ａと連結枠５６ｂとの境界部分には、移動枠５１の基端側への移動を規制するための第２のストッパ５６ｃが設けられている。この第２のストッパ５６ｃは、例えば、第２の固定枠５６の内側に突出する内向フランジによって構成されている。

移動枠５１は、磁性体によって構成されている。この移動枠５１の外周面は、第１の固定枠５５の内周面に対して摺動可能となるように構成されている。

また、移動枠５１の内部には、光学ユニット１５の撮影レンズを構成する移動レンズ５８ｂが保持されている。なお、図２に示す例では、移動枠５１に単一の移動レンズ５８ｂを保持した構成を示しているが、移動枠５１に保持される移動レンズは複数であっても良いことは勿論である。

アクチュエータ５２は、第２の固定枠５６の外周に配置された第１のコイル６０と、第２の固定枠５６の外周において第１のコイル６０と撮影光軸Ｏ方向に並んで配置された第２のコイル６１と、第１のコイル６０及び第２のコイル６１の外周上に突出するようにそれぞれ配置された第１磁界発生部としての第１の磁石６２，６３と、第１のコイル６０及び第２のコイル６１の外周上に突出するように配置された第２磁界発生部としての第２の磁石６４，６５と、各コイル６０，６１と各磁石６２，６３，６４，６５の前後両端に配設された３つのヨーク６６，６７，６８と、を有して構成されている。

第１，第２のコイル６０，６１は、第２の固定枠５６の嵌合部５６ａの外周に銅線などの金属素線を巻回して形成されている。

第１の磁石６２，６３及び第２の磁石６４，６５は、それぞれ直方体形状をなす永久磁石であり、これらの各磁極が撮影光軸Ｏに沿って配置されるように、第１のコイル６０の外周上及び第２のコイル６１の外周上に配置されている。

具体的には、第１のコイル６０の外周上に設けられた第１の磁石６２、及び、第２のコイル６１の外周上に設けられた第１の磁石６３は、Ｓ極とＮ極とが撮影光軸Ｏに沿って交互に配置されるように一列に配置されている。同様に、第１のコイル６０の外周上に設けられた第２の磁石６４、及び、第２のコイル６１の外周上に設けられた第２の磁石６５は、Ｓ極とＮ極とが撮影光軸Ｏに沿って交互に配置されるように一列に配置されている。

各ヨーク６６，６７，６８は、第１，第２のコイル６０，６１に対応する円環部６６ａ，６７ａ，６８ａと、第１の磁石６２，６３に対応して円環部６６ａ，６７ａ，６８ａから外径方向に突出する第１の突起部６６ｂ，６７ｂ，６８ｂと、第２の磁石６４，６５に対応して円環部６６ａ，６７ａ，６８ａから外径方向に突出する第２の突起部６６ｃ，６７ｃ，６８ｃと、が一体形成された金属板によって構成されている。

ここで、第１，第２のコイル６０，６１には図示しない電力供給線が接続されている。これら第１，第２のコイル６０，６１に供給される電力の通電方向は、例えば、操作ボタン４０に対する操作入力に応じて切り替えることが可能となっている。そして、このような通電制御によって、第１，第２のコイル６０，６１に発生する磁界の方向が切り替えられると、対応する第１，第２の磁石６２，６３，６４，６５の磁界との間に発生する誘電効果により、移動枠５１が、先端側ストッパ５５ｂと基端側ストッパ５６ｃとの間を、撮影光軸Ｏ１方向に進退移動される（図８，９参照）。

このように構成された光学ユニット１５において、図４，６，７に示すように、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５は、撮影光軸Ｏ１に対して非回転対称な位置に配置されている。すなわち、第１の磁石６２，６３と、第１，第２のコイル６０，６１と、第２の磁石６４，６５と、は平面視した状態において緩やかな「Ｖ字状」をなすように配置されている。

そして、先端部６の内部において、光学ユニット１５は、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５の撮影光軸Ｏ１周りの距離が短い側の領域（Ｖ字状の内側の領域）が、処置具チャンネル１３に対向するように配置されている。

換言すれば、光学ユニット１５は、先端部６の内部において、撮影光軸Ｏ１から第１の磁石６２，６３の突出方向に延ばした第１の仮想線ｌ１と、撮影光軸Ｏ１から第２の磁石６４，６５の突出方向に延ばした第２の仮想線ｌ２と、によって挟まれた１８０度未満の交角θを形成する領域が、処置具チャンネル１３に対向するように配置されている。

これにより、第１の磁石６２，６３、第１，第２のコイル６０，６１、及び、第２の磁石６４，６５は、先端枠１０の内周円弧に沿って配置されている。そして、このように第１の磁石６２，６３、第１，第２のコイル６０，６１、及び、第２の磁石６４，６５が配置されることにより、第１の磁石６２，６３と、第２の磁石６４，６５が撮影光軸Ｏ１の回転対称な位置に直線状に配置される場合に比べ（図４中の一転鎖線参照）、光学ユニット１５は、先端部６の内部にコンパクトに配置されている。

この場合において、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５は、処置具チャンネル１３の中心Ｏ２と撮影光軸Ｏ１とを結ぶ直線に対して線対称な位置に配置されていることが望ましい。

また、第１の磁石６２，６３の一部と、第１，第２のコイル６０，６１の一部と、第２の磁石６４，６５の一部と、がそれぞれ略同一の間隔にて、先端枠１０の内周面に近接するように、交角θが設定されていることが望ましい。

また、このような光学ユニット１５の配置に伴い、先端枠１０の内部において、第１のライトガイド１２ａは、先端部６（先端枠１０）の内周面と、第１の磁石６２，６３と、処置具チャンネル１３と、に囲まれた領域に配置されている。同様に、先端枠１０の内部において、第２のライトガイド１２ｂは、先端部６（先端枠１０）の内周面と、第２の磁石６４，６５と、処置具チャンネル１３と、に囲まれた領域に配置されている。

また、第１の磁石６２，６３の基端側のデッドスペース、及び、第２の磁石６４，６５の基端側のデッドスペースを有効利用すべく、図２，５に示すように、第１のワイヤ固定部２０ａは第１の磁石６２，６３の投影領域を含む領域に配置され、第２のワイヤ固定部２０ｂは第２の磁石６４，６５の投影領域を含む領域に配置されている。なお、本実施形態において第１の磁石６２，６３の投影領域及び第２の磁石６４，６５の投影領域とは、これらの第１の磁石６２，６３及び第２の磁石６４，６５を正面方向（挿入部２の先端方向）から見た際に影になる領域（隠れる仮想の空間）をいい、第１の磁石６２，６３及び第２の磁石６４，６５に正面から光を当てた際に所定の投影面に生じた影と同じ断面を有するものである。

図２に示すように、撮像素子ユニット１６は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等からなる撮像素子７０を有して構成されている。

この撮像素子７０の撮像面には、カバーガラス７１が貼着されている。そして、このカバーガラス７１が連結枠５６ｂの内周に連結されることにより、撮像素子７０は光学ユニット１５に支持され、且つ、光学ユニット１５と光学的に連結されている。

また、撮像素子７０の基端側には、各種電子部品が実装された駆動回路７３が電気的に接続されている。また、駆動回路７３には、信号ケーブル１１ａが電気的に接続されている。

また、連結枠５６ｂの外周には、撮像素子７０及び駆動回路７３の外周を覆う外装枠７５の先端側が連結されている。さらに、この外装枠７５及び信号ケーブル１１ａの先端側の外周は、熱収縮チューブ７６によって覆われている。

このような実施形態によれば、光学ユニット１５と処置具チャンネル１３とを、撮影光軸Ｏ１と、先端部６の中心軸Ｏと、処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ２と、が直線状に並ぶように先端部６に保持すると共に、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５とを、撮影光軸Ｏ１に対して非回転対称な位置に配置し、且つ、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５との光軸Ｏ１周りの距離が短い側の領域が処置具チャンネル１３に対向するように配置することにより、第１の磁石６２，６３と第１の磁石６４，６５が光学ユニット１５の外周方向に突出するアクチュエータ５２を用いた場合にも、先端部６の外径を大型化させることなく、先端部６に光学ユニット１５を効率よく配置することができる。

すなわち、先端部６の内部に配置される内蔵物のうち、外径が大きい光学ユニット１５と処置具チャンネル１３とを撮影光軸Ｏ１と、先端部６の中心軸Ｏと、処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ２と、が直線状に並ぶように配置することにより、先端部６ないにおける内蔵物の配置を効率よく行うことができる。

その際、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５とを、撮影光軸Ｏ１に対して非回転対称な位置に配置し、且つ、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５との光軸Ｏ１周りの距離が短い側の領域が処置具チャンネル１３に対向するように配置することにより、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５の先端枠１０との干渉を回避して先端部６の内部における内蔵物の配置をより効率化することができる。

加えて、光学ユニット１５の外周の２箇所に第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５を配置することにより、アクチュエータ５２による移動枠５１に対する駆動力及び保持力を十分に確保することができる。さらに、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５は撮影光軸Ｏ１に対して非回転対称な位置に配置されているため、移動枠５１を固定枠５０の一側に押し当てることができ、移動枠５１のガタ付きを防止して安定した光学特性を実現することができる。

ここで、例えば、図１０に示すように、光学ユニット１５は、第１の磁石６２，６３の一部、第１，第２のコイル６０，６１の一部、及び、第２の磁石６４，６５の一部（実際には、第１の突起部６６ｂ，６７ｂ，６８ｂの一部、円環部６６ａ，６７ａ，６８ａの一部、及び、第２の突起部６６ｃ，６７ｃ，６８ｃの一部）を先端枠１０の内周面に対して同時に接触させるように構成することも可能である。

このように構成すれば、より効率的に先端部６の細径化を実現することができる。

また、例えば、図１１，１２に示すように、先端部６の先端面に、第２の照明窓６ｃに代えて送気送水口６ｅを配設するとともに、先端部６の内部に、第２の内蔵部として第２のライトガイド１２ｂに代えて送気送水チューブ１４を配置することも可能である。

この場合、第１のライトガイド１２ａと送気送水チューブ１４の外径の相違に応じて必要なスペースを効率良く確保するため、第１の磁石６２，６３と第２の磁石６４，６５を、処置具チャンネル１３の中心Ｏ２と撮影光軸Ｏ１とを結ぶ直線に対して非対称な位置に配置することが可能である。

また、例えば図１３に示すように、第１のライトガイド１２ａ、第２のライトガイド１２ｂ、第３のライトガイド１２ｃ、送気送水チューブ１４のスペースを効率よく確保するため、第１の磁石６２、６３と第２の磁石６４、６５を処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ１と処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ２とを結ぶ直線に対して非対称な位置に配置するとともに、光学ユニット１５の中心軸Ｏ_１と処置具チャンネル１３の中心軸Ｏ_２とを結んだ直線が、先端部６の中心軸Ｏ_０を含まない長手方向の切断面上に配置されてもよい。

なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。

例えば、上述の実施形態においては、２組のコイルと一対の磁石とを用いてアクチュエータ５２を構成しているが、例えば、１組または３組以上のコイルと一対の磁石とを用いてアクチュエータを構成することも可能である。

Claims

挿入部の先端部の内部に、光学ユニットと、チャンネルと、を有する内視鏡であって、
前記光学ユニットは、
非磁性体の固定枠と、
撮影レンズを構成する一部のレンズを保持し、前記固定枠内で移動可能に配置された磁性体の移動枠と、
前記移動枠を前記撮影レンズの光軸に沿って駆動するアクチュエータと、
を有し、
前記アクチュエータは、
前記固定枠に巻回されたコイルと、
前記コイルの外周上に突出して配置された第１の磁石及び第２の磁石と、
を有し、
前記第１の磁石と前記第２の磁石は、前記光軸に対して非回転対称な位置に配置され、且つ、前記非回転対称な配置により前記第１の磁石と前記第２の磁石との前記光軸周りの距離が短くなった前記コイルの外周上の領域が前記チャンネルに対向するように配置されている
ことを特徴とする内視鏡。
前記光学ユニットと前記チャンネルは、前記光学ユニットの光軸と、前記先端部の中心軸と、前記チャンネルの中心軸と、が直線状に並ぶように前記先端部に保持されている
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記先端部の内周面と前記第１の磁石と前記チャンネルとに囲まれた領域に配置された第１の内蔵物と、
前記先端部の内周面と前記第２の磁石と前記チャンネルとに囲まれた領域に配置された第２の内蔵物と、を有し、
前記第１の内蔵物及び前記第２の内蔵物は、ライトガイドである
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記先端部の内周面と前記第１の磁石と前記チャンネルとに囲まれた領域に配置された第１の内蔵物と、
前記先端部の内周面と前記第２の磁石と前記チャンネルとに囲まれた領域に配置された第２の内蔵物と、を有し、
前記第１の内蔵物或いは前記第２の内蔵物のうちの一方はライトガイドであり、
前記第１の内蔵物或いは前記第２の内蔵物のうちの他方は送気送水チャンネルである
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記光軸から前記第１の磁石の突出方向に延ばした第１の仮想線と前記光軸から前記第２の磁石の突出方向に延ばした第２の仮想線との交角は、前記第１の磁石の一部、前記第２の磁石の一部、及び、前記コイルの一部を、前記先端部の内周面に対して同時に近接或いは接触させることを可能とする角度である
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記第１の磁石及び前記第２の磁石は、前記チャンネルの中心軸と前記光軸とを結ぶ直線に対して線対称な位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記先端部に連設する湾曲部を第１の方向に湾曲させる第１の牽引ワイヤと、
前記湾曲部を前記第１の方向と反対の第２の方向に湾曲させる第２の牽引ワイヤと、
前記第１の牽引ワイヤを前記先端部の内部に固定するための第１の固定部と、
前記第２の牽引ワイヤを前記先端部の内部に固定するための第２の固定部と、
を有し
前記第１の固定部と前記第２の固定部は、前記第１の磁石と前記第２の磁石の基端側において、前記第１の磁石と第２の磁石の投影領域を含む領域に配置される
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。