JP7143527B2 - 赤身肉、いわゆる血合肉から構成される細長い片部を魚切身から自動的に除去するための装置および方法 - Google Patents
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Description
Claims (28)
- 赤身肉、いわゆる血合肉から構成される細長い片部(17)を魚切身(10)から自動的に除去するように設計および構成されている装置(18)であって、
加工される前記魚切身(10)を、前記魚切身(10)が前記装置(18)に入る入口区域(E)から、前記魚切身(10)が前記装置(18)から出る出口区域(A)まで、移送経路に沿って移送方向Tに移送し、前記移送経路に沿って連続して前記出口区域(A)の前記方向に、前記入口区域(E)から出発するための搬送ユニット(19)と、
加工される前記魚切身(10)中の赤身肉を検出するための第1の手段(20)と、
前記魚切身(10)から赤身肉の中央の中心部分の細長い片部を除去するための第1の切削器具(21)と、
前記第1の切削器具(21)によって生成された、前記魚切身(10)に依然として付着している赤身肉の腹側部分の細長い片部および前記魚切身(10)に依然として付着している赤身肉の背側部分の細長い片部の切削面(F1、F2)が、前記搬送ユニット(19)から離れて上方を向くような様式で、前記中央部分の細長い片部から解放された前記魚切身(10)を開くための手段(22)と、
前記魚切身(10)から赤身肉の前記腹側および前記背側部分の細長い片部を除去するための切削ユニット(23)であって、前記腹側部分の細長い片部を除去するための第2の切削器具(24)ならびに前記背側部分の細長い片部を除去するための第3の切削器具(25)を含む、切削ユニット(23)と、
制御デバイスと、を備え、
赤身肉を識別するための少なくとも前記手段(20)および前記3つの切削器具(21、24、25)は、赤身肉を検出するための前記手段(20)によって決定されたデータならびに/または情報に基づいて、すべての切削を行うことができるような様式で、前記制御デバイス(26)に接続されていることを特徴とする、装置(18)。 - 移送方向Tにおいて、加工される前記魚切身(10)中に残存する前記赤身肉を検出するための第2の手段(27)は、前記魚切身(10)を開くための前記手段(22)と前記切削ユニット(23)との間に配置されており、赤身肉を検出するための前記第2の手段(27)はまた、前記制御デバイス(26)にも接続されていることを特徴とする、請求項1に記載の装置(18)。
- 移送方向Tにおいて、前記搬送ユニット(19)上で加工される前記魚切身(10)を自動的に整列させるための取扱デバイス(37)は、前記入口区域(E)に配置されている、赤身肉を検出するための前記第1の手段(20)と、前記中央部分の細長い片部を除去するための第1の切削器具(21)との間に配置されており、前記取扱デバイス(37)はまた、前記制御デバイス(26)にも接続されていることを特徴とする、請求項1または2に記載の装置(18)。
- 前記取扱デバイス(37)は、整列ツールとともに、ロボットメカニズムを備えることを特徴とする、請求項3に記載の装置(18)。
- 前記ロボットメカニズムは、パラレルロボットの運動学に基づくデルタキネマティックメカニズムである請求項4に記載の装置(18)。
- 前記第1の切削器具(21)は、互いに固定角でV字型に設置された2つの丸刃(38、39)、および前記丸刃(38、39)のための駆動手段(40、41)を備え、前記2つの丸刃(38、39)は、垂直方向ならびに水平方向に調整可能に設計されていることを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記第1の切削器具(21)は、ロボットメカニズム(42)上に配置されており、このメカニズムによって、前記搬送ユニット(19)に対する前記第1の切削器具(21)の位置が少なくとも垂直方向および水平方向に調整可能であり、前記ロボットメカニズム(42)はまた、前記制御デバイス(26)にも接続されていることを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記ロボットメカニズム(42)は、パラレルロボットの運動学に基づくデルタキネマティックメカニズムである請求項7に記載の装置(18)。
- 前記第2および第3の切削器具(24、25)は、互いに固定角でV字型に設置された2つの丸刃(54と55、56と27)、および前記丸刃(54と55、56と27)のための駆動手段(58と59、60と61)を各々備えることを特徴とする、請求項1~8のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記第2および第3の切削器具(24、25)は、2つの刃ユニット(64と65、66と67)が割り当てられている刃キャリア(62、63)を各々備え、各刃ユニット(64と65、66と67)は、丸刃(54と55、56と27)、および前記丸刃(54~57)を回転中心軸M 1 、M 2 を中心に回転駆動するための駆動手段(58と59、60と61)を備え、前記2つの丸刃(54と55、56と27)は、角度αを囲む位置で実質的に互いにV字型に設置されており、前記角度αの大きさは、前記刃キャリア(62、63)上の前記刃ユニット(64と65、66と67)の調整可能な配置によって設定することができ、前記2つの回転中心軸M 1 、M 2 の互いのオフセットは、移送方向Tにおいてゼロに等しく、前記2つの刃ユニット(64と65、66と67)は、互いに専ら同期的に調整可能であるように設計および構成されていることを特徴とする、請求項1~9のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記第2および第3の切削器具(24、25)は、移送方向Tにおいて前後に並んで配置されており、各々がロボットメカニズム(68、69)上にあり、前記ロボットメカニズム(68、69)はまた、前記制御デバイス(26)にも接続されていることを特徴とする、請求項1~10のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記ロボットメカニズム(68、69)は、パラレルロボットの運動学に基づくデルタキネマティックメカニズムである請求項11に記載の装置(18)。
- 前記搬送ユニット(19)は、複数の搬送要素(28、31)を備え、前記第1の切削器具(21)の領域にある第1の搬送要素(28)は、前記移送方向Tと平行に中心的に走るすき間(30)を有する回転駆動式二重ベルト(29)であり、一方、前記切削ユニット(23)の領域にある第2の搬送要素(31)は、断面が三角形の回転駆動式セグメントチェーン(32)であることを特徴とする、請求項1~12のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記セグメントチェーン(32)は、前記魚切身(10)を開くための前記手段(22)を形成することを特徴とする、請求項13または14に記載の装置(18)。
- 前記セグメントチェーン(32)は、前記魚切身(10)を前記セグメントチェーン(32)上に固定するために、その上側に前記切削ユニット(23)の方向を向いたスパイク状の突出部(45)を有することを特徴とする、請求項13~15のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 魚を押さえるためのデバイス(48、49)は、少なくとも前記腹側および背側部分の細長い片部を除去するときに、前記開いた魚切身(10)を、前記魚を押さえるためのデバイス(48、49)とセグメントチェーン(32)との間で、前記セグメントチェーン(32)の両側に固定できるような様式で、少なくとも前記切削ユニット(23)の前記領域の前記セグメントチェーン(32)に割り当てられていることを特徴とする、請求項13~16のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 固定手段(43)は、少なくとも前記中央の中心部分の細長い片部を除去するときに前記魚切身(10)を前記二重ベルト(29)上に固定できるような様式で、前記二重ベルト(29)の前記領域に設けられていることを特徴とする、請求項13~17のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記切削ユニット(23)としての第1の切削ユニット(23)に対応する第2の切削ユニット(70)は、移送方向Tにおいて、前記第2および第3の切削器具(24、25)を備える前記第1の切削ユニット(23)の下流側に配置されており、前記第2の切削ユニット(70)はまた、前記制御デバイス(26)にも接続され、これにより、前記第1の切削ユニット(23)とともに前記魚切身(10)から赤身肉の前記腹側および前記背側部分の細長い片部を除去することを特徴とする、請求項13~18のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 赤身肉を検出するための第3の手段(71)は、移送方向Tにおいて、前記第1の切削ユニット(23)の下流側、および前記第2の切削ユニット(70)の上流側に配置されており、赤身肉を検出するための前記第3の手段(71)はまた、前記制御デバイス(26)にも接続されていることを特徴とする、請求項19に記載の装置(18)。
- 除去された部分的な細長い片部である前記赤身肉の中央の中心部分の細長い片部、前記赤身肉の腹側部分の細長い片部および前記赤身肉の背側部分の細長い片部を吸着によって抽出するための吸着手段(72、73)は、各切削器具(21、24、25)の領域に配置されていることを特徴とする、請求項1~20のいずれか一項に記載の装置(18)。
- 赤身肉、いわゆる血合肉から構成される細長い片部(17)を魚切身(10)から自動的に除去するための方法であって、
-加工される前記魚切身(10)を、搬送ユニット(19)によって、移送方向Tの入口区域(E)から出口区域(A)まで、移送経路に沿って自動的に移送するステップと、
-赤身肉を検出するための手段(20)を使用して、加工される前記魚切身(10)中の前記赤身肉を自動的に検出するステップと、
-第1の切削器具(21)を使用して、赤身肉の中央の中心部分の細長い片部を前記魚切身(10)から自動的に切削するステップと、
-前記中央の中心部分の細長い片部を除去するときに形成された、前記魚切身(10)に依然として付着している赤身肉の腹側部分の細長い片部および前記魚切身(10)に依然として付着している赤身肉の背側部分の細長い片部の切削面(F 1 、F 2 )が、前記搬送ユニット(19)から離れて上方を向くような様式で、開くための手段(22)を使用して前記中央の中心部分の細長い片部から解放された前記魚切身(10)を自動的に開くステップと、
-第2および第3の切削器具(24、25)を使用して、前記腹側および背側部分の細長い片部を前記魚切身(10)から自動的に切削するステップと、を含み、
-前記切削器具(24、25)は、赤身肉を検出するための前記手段(20)によって決定されたデータおよび/または情報に基づいて、制御デバイス(26)を使用して制御されることを特徴とする、方法。 - 赤身肉の前記細長い片部は、少なくとも3つのステップで前記魚切身(10)から自動的に除去され、最初に、前記中央の中心部分の細長い片部が前記魚切身(10)から切削され、続いて最初に、前記腹側部分の細長い片部、次に前記背側部分の細長い片部、または最初に赤身肉の前記背側部分の細長い片部、次に前記腹側部分の細長い片部が前記魚切身(10)から切削されることを特徴とする、請求項22に記載の方法。
- 最初に前記腹側部分の細長い片部の前記切削、次に前記背側部分の細長い片部の前記切削、またはその逆は、前記移送経路に沿って追加の切削器具によって第4および第5のステップで繰り返され、加工される前記魚切身(10)中の前記赤身肉は、前記第4および第5のステップの前に、赤身肉を検出するための第3の手段(71)を使用して再度自動的に検出されることを特徴とする、請求項22または23に記載の方法。
- 各魚切身(10)は、前記赤身肉の中央の中心部分の細長い片部、前記赤身肉の腹側部分の細長い片部および前記赤身肉の背側部分の細長い片部をそれぞれ切削する前記ステップにおいて、前記搬送ユニット(19)に固定されていることを特徴とする、請求項22~24のいずれか一項に記載の方法。
- 前記赤身肉の中央の中心部分の細長い片部、前記赤身肉の腹側部分の細長い片部および前記赤身肉の背側部分の細長い片部の切削のすべては、互いにV字型に設置されている丸刃(28と29、54と55、56と57)によって行われることを特徴とする、請求項22~25のいずれか一項に記載の方法。
- 切削によって除去された部分的な細長い片部である前記赤身肉の中央の中心部分の細長い片部、前記赤身肉の腹側部分の細長い片部および前記赤身肉の背側部分の細長い片部は、いずれも吸着によって抽出されることを特徴とする、請求項22~26のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項1~21のいずれか一項に記載された装置(18)を用いて行われることを特徴とする、請求項22~27のいずれか一項に記載の方法。
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