JP7143131B2 - エンドエフェクタ装置および多関節ロボット - Google Patents
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Description
周方向に沿って所定角度間隔で配置される複数のホルダを有する回転体と、
前記複数のホルダが周方向に旋回するように前記回転体を回転させる回転装置と、
前記複数のホルダのうち所定の旋回位置にあるホルダを対象ホルダとして昇降可能な昇降装置と、
前記複数のホルダのうち一部のホルダに設けられた被検知部と、
前記複数のホルダのうちいずれかのホルダが前記所定の旋回位置にある状態で各ホルダにそれぞれ対向するように設けられ、前記被検知部を検知可能な複数の光電センサと、
前記複数のホルダのうち所望のホルダが前記所定の旋回位置に移動するよう前記回転装置を制御すると共に前記所定の旋回位置にある対象ホルダを用いて作業が行なわれるよう前記昇降装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記被検知部は、前記回転体が前記所定角度回転する毎にそれぞれ前記複数の光電センサから出力される信号の組み合わせが異なるように設けられ、
前記制御装置は、前記複数の光電センサからそれぞれ出力される信号の組み合わせに基づいて前記対象ホルダを識別し、
前記複数の光電センサは、前記ホルダの数をNとし、前記光電センサの数をnとすると、N≦2n-2を満たすように設けられる、
ことを要旨とする。
Claims (7)
- 周方向に沿って所定角度間隔で配置される複数のホルダを有する回転体と、
前記複数のホルダが周方向に旋回するように前記回転体を回転させる回転装置と、
前記複数のホルダのうち所定の旋回位置にあるホルダを対象ホルダとして昇降可能な昇降装置と、
前記複数のホルダのうち一部のホルダに設けられた被検知部と、
前記複数のホルダのうちいずれかのホルダが前記所定の旋回位置にある状態で各ホルダにそれぞれ対向するように設けられ、前記被検知部を検知可能な複数の光電センサと、
前記複数のホルダのうち所望のホルダが前記所定の旋回位置に移動するよう前記回転装置を制御すると共に前記所定の旋回位置にある対象ホルダを用いて作業が行なわれるよう前記昇降装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記被検知部は、前記回転体が前記所定角度回転する毎にそれぞれ前記複数の光電センサから出力されるオンオフ信号の組み合わせが異なるように設けられ、
前記制御装置は、前記複数の光電センサからそれぞれ出力されるオンオフ信号の組み合わせに基づいて前記対象ホルダを識別し、
前記複数の光電センサは、前記ホルダの数をNとし、前記光電センサの数をnとすると、N≦2n-2(2 n は2のn乗)を満たすnのうち最も小さい整数となる数だけ設けられる、
エンドエフェクタ装置。 - 請求項1に記載のエンドエフェクタ装置であって、
前記制御装置は、前記複数のホルダのうちいずれのホルダも前記所定の旋回位置にない状態で前記複数の光電センサから出力されるオンオフ信号の組み合わせに基づいて該複数の光電センサの故障の有無を判定する、
エンドエフェクタ装置。 - 請求項2に記載のエンドエフェクタ装置であって、
前記回転装置は、前記回転体を前記所定角度の整数分の1ずつ回転可能である、
エンドエフェクタ装置。 - 請求項3に記載のエンドエフェクタ装置であって、
前記回転装置は、エア圧により前記回転体を回転させるエアシリンダを有する、
エンドエフェクタ装置。 - 請求項1ないし4いずれか1項に記載のエンドエフェクタ装置であって、
前記光電センサは、互いに向かい合う投光部と受光部とを有する透過型センサであり、
前記複数のホルダは、前記回転体の回転に伴って前記投光部と前記受光部との間を通過するように設けられた遮蔽板を有し、
前記被検知部は、前記一部のホルダの前記遮蔽板に設けられた切り欠き又は孔である、
エンドエフェクタ装置。 - 請求項1ないし5いずれか1項に記載のエンドエフェクタ装置であって、
前記対象ホルダの昇降位置を検知する昇降位置センサを備え、
前記制御装置は、前記対象ホルダが上昇している状態で該対象ホルダが切り替わるように前記回転装置を制御する、
エンドエフェクタ装置。 - 請求項1ないし6いずれか1項に記載のエンドエフェクタ装置を備える多関節ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018131756A JP7143131B2 (ja) | 2018-07-11 | 2018-07-11 | エンドエフェクタ装置および多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018131756A JP7143131B2 (ja) | 2018-07-11 | 2018-07-11 | エンドエフェクタ装置および多関節ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2020009968A JP2020009968A (ja) | 2020-01-16 |
JP7143131B2 true JP7143131B2 (ja) | 2022-09-28 |
Family
ID=69152259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018131756A Active JP7143131B2 (ja) | 2018-07-11 | 2018-07-11 | エンドエフェクタ装置および多関節ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP7143131B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
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CN111469132B (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-22 | 北京京仪自动化装备技术有限公司 | 机械手组件及其控制方法 |
Citations (1)
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WO2017006456A1 (ja) | 2015-07-08 | 2017-01-12 | 富士機械製造株式会社 | 実装装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60127851U (ja) * | 1984-02-06 | 1985-08-28 | 三洋電機株式会社 | 物体の位置又は種類識別装置 |
JPH05206691A (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置 |
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2018
- 2018-07-11 JP JP2018131756A patent/JP7143131B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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