JP7142064B2 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関する。

従来、ナビゲーション装置は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して位置情報を取得する。ナビゲーション装置は、例えば、車両の位置をナビゲーションで利用するために、取得した位置情報に基づく車両の位置を道路地図上にプロットしている（マップマッチング処理）。ここで、特許文献１に記載された技術は、マップマッチング処理を行う際に、所定の条件を満たすと、車両の走行に関する車両情報（例えば、操舵角情報及び車速情報）を利用して車両の位置を道路地図上の位置に対して補正する。

特許第６６５４２６５号公報

特許文献１に記載された技術は、車両の走行位置を推定する場合に、車両情報で補正をする技術である。マップマッチング処理を行う場合、特許文献１に記載された技術のように車両の位置をより正確に推定することも必要であるが、車両の位置と道路地図上の位置とを正確に対応させる（マップマッチング自体）ことも必要である。特許文献１には車両の位置と道路地図上の位置とを正確に対応させることについては開示されてなく、マップマッチング自体についても技術の向上が望まれていた。

本発明は、マップマッチングの精度を向上させる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供することを目的とする。

一態様の情報処理装置は、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、車両の走行に関する車両情報を取得する取得部と、取得部によって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化部と、正規化部によって生成された走行情報と、記憶部に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両の走行距離を補正する補正部と、を備える。

一態様の情報処理装置では、正規化部は、正規化の処理に基づいて、車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、補正部は、単位走行毎に走行情報を道路地図にマップマッチングを行うこととしてもよい。

一態様の情報処理装置では、補正部は、単位走行における走行距離と、その単位走行に対応する道路地図上の距離とに基づいて、走行距離を補正する補正パラメータを生成し、次の単位走行以後の対応付けの際に、補正パラメータを利用して走行距離と道路地図とを対応付け付けることとしてもよい。

一態様の情報処理装置では、正規化部は、正規化として、道路の形状に応じた車両の進行と、車両の右左折とに基づいて３値化を行うこととしてもよい。

一態様の情報処理装置は、位置情報を取得するためのＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の第１区間と、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の第２区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、取得部によって車両の位置情報を取得した場合のその位置情報とに基づいて、車両の位置が第２区間内かを判定する判定部を備え、正規化部は、判定部によって車両の位置が第２区間と判定される場合に正規化を行うこととしてもよい。

一態様の情報処理方法では、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、車両の走行に関する車両情報を取得する取得ステップと、取得ステップによって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化ステップと、正規化ステップによって生成された走行情報と、記憶部に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両の走行距離を補正する補正ステップと、を実行する。

一態様の情報処理プログラムは、コンピュータに、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、車両の走行に関する車両情報を取得する取得機能と、取得機能によって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化機能と、正規化機能によって生成された走行情報と、記憶機能に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両の走行距離を補正する補正機能と、を実現させる。

一態様の情報処理装置は、車両の走行に関する車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成し、その走行情報と地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両の走行距離を補正するので、マップマッチングの精度を向上させることができる。
一態様の情報処理方法及び情報処理プログラムは、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

一実施形態に係る情報処理システムについて説明するための図である。 一実施形態に係る情報処理装置について説明するためのブロック図である。 走行情報の一例について説明するための図である。 正規化された走行情報の一例について説明するための図である。 正規化された走行情報と道路地図との対応付けの一例について説明するための図である。 一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。

本明細書では、「情報」の文言を使用しているが、「情報」の文言は「データ」と言い換えることができ、「データ」の文言は「情報」と言い換えることができる。

まず、情報処理システム１の概略について説明する。
図１は、一実施形態に係る情報処理システム１について説明するための図である。

情報処理システム１は、サーバ２０及び情報処理装置３０を備える。
サーバ２０は、種々の情報を記憶する。サーバ２０は、例えば、車両１０で生成されるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）情報及びプローブ情報等の車両１０の走行に関する車両情報を記憶する。車両情報には、車両１０が走行した位置に関する位置情報が記録されていてもよい。サーバ２０は、車両１０から送信される車両情報を受信して記憶する。なお、サーバ２０が記憶する情報は、上述した情報に限らず、他の種々の情報であってもよい。

情報処理装置３０は、例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、又は、サーバ等であってもよい。
情報処理装置３０は、サーバ２０から車両情報（例えば、位置情報等）を取得し、その車両情報（位置情報）に基づいて正規化を行う。情報処理装置３０は、例えば、車両１０の走行距離と車両１０の右左折操作とに応じて、車両１０の走行軌跡に関する正規化を行うこととしてもよい。すなわち、情報処理装置３０は、例えば、車両１０が道に沿って走行する際の走行距離と、その後の右折又は左折までを単位（単位走行）として正規化を行うこととしてもよい。情報処理装置３０は、車両情報（位置情報）に基づいて正規化を行った結果として走行情報を生成する。
情報処理装置３０は、上述したように生成された走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両１０の走行距離を補正する。情報処理装置３０は、補正された走行距離に基づいて、例えば、車両１０の移動経路を推定する場合等、補正された走行距離を利用させる。

次に、情報処理装置３０について詳細に説明する。
図２は、一実施形態に係る情報処理装置３０について説明するためのブロック図である。

情報処理装置３０は、通信部３６、記憶部３７、表示部３８、取得部３２、判定部３３、正規化部３４及び補正部３５を備える。取得部３２、判定部３３、正規化部３４及び補正部３５は、情報処理装置３０の制御部３１（例えば、演算処理装置等）の一機能として実現されてもよい。

通信部３６は、例えば、種々の情報を送受信することが可能な装置である。通信部３６は、例えば、サーバ２０と通信を行う。通信部３６は、例えば、車両１０と通信を行うこととしてもよい。通信部３６は、例えば、車両１０から車両情報を取得してもよい。また、通信部３６は、例えば、携帯端末（図示せず）と通信を行うこととしてもよい。携帯端末は、例えば、ユーザが使用する、スマートフォン又はタブレット等の端末である。通信部３６は、携帯端末で取得される位置情報をその携帯端末から取得してもよい。

記憶部３７は、例えば、種々の情報及びプログラム等を記憶することが可能な装置である。記憶部３７は、例えば、道路地図に関する地図情報を記憶してもよい。道路地図に関する地図情報は、上述した道路地図の他に、道路ネットワークに関する情報が含まれてもよい。道路ネットワークは、例えば、交差点及び曲がり角等の道路の特徴点を示すノードと、そのノードを接続して道路の形状を示すリンクとを備える道路網の表現方法である。

表示部３８は、文字及び画像等を表示することが可能な装置である。表示部３８は、例えば、情報処理装置３０で生成される種々の情報（例えば、文字及び画像等）を表示することとしてもよい。

取得部３２は、車両１０の走行に関する車両情報を取得する。取得部３２は、通信部３６を介してサーバ２０から車両情報を取得する。なお、取得部３２は、車両１０又は携帯端末から車両情報を取得してもよい。車両情報には、位置情報が含まれる。位置情報は、例えば、車両１０においてＧＮＳＳ等を利用して取得した位置に関する情報であってもよい。

また、車両情報には、ＣＡＮ情報及びプローブ情報等が含まれる。ＣＡＮ情報には、例えば、車両１０を操作するハンドルの操舵角に関する情報（操舵角情報）が含まれていてもよい。また、ＣＡＮ情報には、例えば、車両１０のハンドルを操作する場合の回転速度（例えば、角速度等）に関する情報（角速度情報）が含まれていてもよい。また、ＣＡＮ情報には、例えば、車両１０の方向指示器（ウインカ）の操作・点滅等に関する情報（ウインカ情報）が含まれていてもよい。

判定部３３は、ＧＮＳＳの受信環境に応じた第１区間及び第２区間の少なくとも一方が記録された受信環境情報と、取得部３２によって車両１０の位置情報を取得した場合のその位置情報とに基づいて、車両１０の位置が第２区間内かを判定する。第１区間は、位置情報を取得するためのＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の区間である。第２区間は、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の区間である。

受信環境情報は、例えば、記憶部３７又は外部の記憶装置（例えば、サーバ等）に予め記憶されていてもよい。第１区間及び第２区間は、例えば、ＧＮＳＳ衛星から送信される信号の受信強度、及び、信号を受信する場合の衛星数等に基づいて設定されてもよい。第１区間は、一例として、信号の受信強度が閾値以上の場合、及び、信号を受信する衛星数が閾値以上の場合等に設定されてもよい。一方、第２区間は、一例として、信号の受信強度が閾値未満の場合、及び、信号を受信する衛星数が閾値未満の場合等に設定されてもよい。なお、第１区間及び第２区間の設定は、上記の一例のような分類方法で行われるばかりでなく、他の分類方法により行われてもよい。

なお、受信環境情報は、例えば、地図情報の道路（例えば、道路ネットワーク）のうち、ＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の第１区間（例えば、第１区間となるリンク）を特定した情報であってもよい。又は、受信環境情報は、例えば、地図情報の道路（例えば、道路ネットワーク）のうち、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の第２区間（例えば、第２区間となるリンク）を特定した情報であってもよい。これらの場合、受信環境情報は、例えば、道路地図に関する地図情報に関連付けられていてもよく、道路地図に関する地図情報に含まれていてもよい。
判定部３３は、受信環境情報に第１区間のみが記録されている場合には、第１区間を除く他の道路区間に車両１０が位置する場合に、その車両１０は第２区間にあると判定してもよい。

なお、上述した一例では、受信環境情報が記憶部３７等に記憶される例について説明した。しかし、判定部３３は、車両情報にＧＮＳＳの信号の受信状況に関する情報（信号受信情報）が記録される場合には、信号受信情報に基づいて車両１０の位置が第２区間かを判定することとしてもよい。例えば、判定部３３は、信号受信情報に基づく信号の受信強度が閾値未満の場合、車両１０の位置が第２区間にあると判定してもよい。また、判定部３３は、信号受信情報に基づく信号を受信した衛星の数が閾値未満の場合、車両１０の位置が第２区間にあると判定してもよい。

正規化部３４は、取得部３２によって取得した車両情報に基づいて、車両１０の走行距離と車両１０の右左折操作とに応じて車両１０の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する。車両１０の走行距離は、例えば、車両１０が道路の形状に沿って走行（直進及びカーブ等の走行）する場合の走行距離であってもよい。車両１０の右左折操作は、車両１０が交差点等において右折又は左折する場合の操作であってよい。正規化部３４は、例えば、操舵角情報及び角速度情報等に基づいて車両１０の右左折を判定することとしてもよい。また、正規化部３４は、例えば、操舵角情報及び角速度情報に加えて、ウインカ情報に基づいて右左折を判定することとしてもよい。

車両１０が右折又は左折する場合、例えば、単位時間あたりのハンドルの回転角度が相対的に大きくなる。例えば、車両１０が右折又は左折する場合、単位時間あたりのハンドルの回転角度は、車両１０が直進及びカーブを走行する場合の単位時間あたりのハンドルの回転角度よりも大きくなる。このため、正規化部３４は、ハンドルの回転速度（角速度）及びハンドルの回転角度それぞれに閾値を設定しておき、操舵角情報及び角速度情報に基づいて、ハンドルの回転速度（角速度）及びハンドルの回転角度が閾値を超える場合に、車両１０が右折又は左折をしていると判定してもよい。この場合、正規化部３４は、ハンドルの回転速度（角速度）及びハンドルの回転角度が閾値を超え、且つ、ウインカ情報に基づいてウインカが操作・点滅していると判定される場合に、その方向への運転操作（右折又は左折）が行われていると判定してもよい。

なお、正規化部３４は、上述した一例に限定されず、ハンドルの操舵角に基づいて車両１０の右折又は左折を判定することとしてもよい。例えば、正規化部３４は、操舵角情報に基づいて、ハンドルの操舵角が閾値を超える場合に、車両１０が右折し又は左折していると判定してもよい。
又は、正規化部３４は、ハンドルの操舵角及びウインカの操作・点滅の状況に基づいて、車両１０の右折又は左折を判定することとしてもよい。例えば、正規化部３４は、操舵角情報に基づいてハンドルの操舵角が閾値を超え、且つ、ウインカ情報に基づいてウインカが操作・点滅していると判定される場合に、車両１０が右折し又は左折していると判定してもよい。
正規化部３４は、上述した例示のように判定することにより、車両１０が右折又は左折を行っていることを判定でき、車両１０が車線変更している場合及び車両１０が道路のカーブを走行している場合と区別することができる。

正規化部３４は、正規化の処理に基づいて、車両１０の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成することとしてもよい。正規化部３４は、例えば、車両１０が右折又は左折をした後（便宜的に、第１回目の右左折とする）、次回、車両１０が右折又は左折するまで（便宜的に、第２回目の右左折とする）の車両１０の走行を単位走行として１グループにまとめて走行情報を生成してもよい。すなわち、正規化部３４は、第２回目の右左折と、それの直前の道に沿って走行した場合の走行距離とを単位走行として１グループにまとめて走行情報を生成する。

ここで、正規化部３４は、例えば、車軸の回転数等を始めとした車両情報に記録される種々の情報に基づいて、第１回目の右左折から第２回目の右左折までの走行距離を取得してもよい。
又は、正規化部３４は、例えば、車両１０が第２回目の右左折をした場合、車両１０が第１回目の右左折をした箇所から第２回目の右左折をした箇所までの位置情報を取得してもよい。正規化部３４は、例えば、取得した位置情報に基づいて、第１回目の右左折から第２回目の右左折までの車両１０の走行距離を取得してもよい。

また、正規化部３４は、第２回目（第１回目）の右左折の後に車両１０が進行した方向（右折又は左折の方向）を、ハンドルの回転方向及びウインカの操作・点滅方向の少なくとも一方に基づいて取得してもよい。
又は、正規化部３４は、車両１０の右左折の方向を、位置情報に基づいて取得してもよい。

正規化部３４は、正規化として、道路の形状に応じた車両１０の進行と、車両１０の右左折とに基づいて３値化を行うこととしてもよい。正規化部３４は、一例として、道路に沿った走行として「０」値を設定し、車両１０の右折に「１」値を設定し、車両１０の左折として「－１」値を設定することにより３値化を行い、正規化を行うこととしてもよい。なお、正規化部３４は、上述した一例に限らず、種々の値を設定して３値化を行うこととしてもよい。

また、上述した判定部３３は、車両情報（位置情報）に基づいて取得される車両１０の移動経路に第２区間が含まれるか否か、すなわち車両１０の位置が第２区間にあるかを判定することが可能である。この場合、正規化部３４は、判定部３３によって車両１０の位置が第２区間と判定される場合に、車両情報の正規化を行うこととしてもよい。すなわち、正規化部３４は、車両１０の位置が第２区間内にある場合に（車両１０の移動経路のうち第２区間のみ）正規化を行うこととしてもよい。

情報処理装置３０は、車両１０が第１区間に位置する場合では正確な位置情報を取得できると考えられるため、例えば、その位置情報を道路地図にマップマッチングするとき、及び、車両１０の移動経路を推定するとき等では位置情報を補正する必要がない（又は、少ない）と考えられる。これに対し、情報処理装置３０は、車両１０が第２区間に位置する場合では第１区間に位置する場合に比べて正確な位置情報を取得できないため、例えば、その位置情報を道路地図にマップマッチングするとき、及び、車両１０の移動経路を推定するとき等では位置情報を補正する必要があると考えられる。したがって、正規化部３４は、上述したように、判定部３３によって車両１０の位置が第２区間と判定される場合に正規化を行うこととしてもよい。

補正部３５は、正規化部３４によって生成された走行情報と、記憶部３７に記憶される地図情報に基づく道路地図とに基づいて、マップマッチングを行う。すなわち、補正部３５は、正規化部３４によって生成された走行情報と、記憶部３７に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両１０の走行距離を補正する。補正部３５は、車両１０の位置を道路地図に対応付ける場合、まず、例えば、走行情報に基づく右折又は左折と、道路地図の交差点とを対応付ける。次に、補正部３５は、例えば、車両１０の右折又は左折と道路地図の交差点とを対応付けた直前の道路形状に沿う車両１０の走行距離を、道路地図上のその道路の距離に基づいて補正する。

一例として、補正部３５は、例えば、上述した第１回目の右左折の後、その右左折後の車両１０の進行方向と、その進行方向に延びる道路地図上の道路とを対応付けることとしてもよい。次に、補正部３５は、走行情報に基づく車両１０の走行距離に応じて、車両１０の進行と、道路地図上の道路（例えば、リンク等）とを対応付けることとしてもよい。すなわち、補正部３５は、例えば、走行情報に基づいて第１回目の右左折から第２回目の右左折までの車両１０の走行距離と、道路地図上の道路の距離とを対応付け、道路地図上の第２回目の右左折の地点を特定してもよい。補正部３５は、例えば、第２回目の右左折の地点から最も近い道路地図上の交差点を特定してもよい。補正部３５は、例えば、道路地図上の第２回目の右左折の地点から最も近い道路地図上の交差点に車両１０の進行方向への道路がない場合、道路地図上の第２回目の右左折の地点から最も近い、車両１０の右折又は左折の方向（進行方向）がある道路地図上の交差点を特定してもよい。

補正部３５は、上述したように車両１０が右左折した道路上の交差点を特定すると、道路地図上の道路の距離（道路地図における第１回目の右左折から第２回目の右左折までの距離）に基づいて、走行情報に基づく車両１０の走行距離（走行情報に基づく第１回目の右左折から第２回目の右左折までの距離）を補正してもよい。

この場合、補正部３５は、単位走行毎に走行情報を道路地図にマップマッチングを行うこととしてもよい。補正部３５は、例えば、車両１０が右折又は左折を行う毎に、直前の車両１０の移動経路と道路地図の道路と対応付けてもよい。その車両１０の移動経路の走行距離を道路地図上の道路の距離に基づいて補正する。

補正部は、単位走行における走行距離と、その単位走行に対応する道路地図上の距離とに基づいて、走行距離を補正する補正パラメータ（補正係数）を生成してもよい。補正部３５は、次の単位走行以後の対応付けの際に、補正パラメータを利用して走行距離と道路地図とを対応付け付ける（マップマッチングを行う）こととしてもよい。すなわち、補正部３５は、上述した車両１０の単位走行と道路地図との対応付けを１回又は複数回行うことにより、車両１０の移動経路の走行距離を道路地図上の道路の距離に基づいて補正する場合の補正パラメータを生成してもよい。補正部３５は、一例として、車両１０の移動経路の走行距離を道路地図上の道路の距離で除算することにより補正パラメータを生成することとしてもよい。なお、補正部３５は、上述した一例の限定されることはなく、他の計算式により補正パラメータを算出することとしてもよい。補正部３５は、補正パラメータを算出した場合、その後の車両１０の単位走行と道路地図との対応付けるときに、車両１０の単位走行における走行距離に補正パラメータを乗算してから対応付けを行い、走行情報における車両１０の走行距離を補正してもよい。

補正部３５は、例えば、単位走行毎に上述した車両１０の走行距離を補正することとしてもよい。この場合、補正部３５は、例えば、第１の単位走行で生成した補正パラメータを、次の単位走行（第２の単位走行）において走行情報と道路地図とを対応付ける際に利用してもよい。
補正部３５は、単位走行毎に補正パラメータを生成する場合、上記の一例のように生成する場合（補正パラメータが生成される毎に更新される場合）に限定されず、例えば、補正パラメータが生成される毎に補正パラメータの相加平均を算出して相加平均補正パラメータを生成することとしてもよい。この場合、補正部３５は、最新の相加平均補正パラメータを、次の単位走行において走行情報と道路地図とを対応付ける際に利用してもよい。

なお、補正部３５は、車両１０が出発地から目的地まで移動する１トリップの間（１つの車両情報）で１つの補正パラメータを生成することに基づいて補正してもよく、複数の補正パラメータを生成することに基づいて補正することとしてもよい。補正部３５は、１トリップの間で複数の補正パラメータを生成する場合、例えば、１トリップの間で複数の第２区間があるときにそれぞれの第２区間で補正パラメータを生成してもよい。

制御部３１は、補正部３５によって対応付けた結果、すなわち、補正パラメータを利用して走行情報を道路地図に対応付けた結果に基づく車両１０の移動経路を出力するよう出力部を制御することとしてもよい。出力部は、例えば、上述した、通信部３６、記憶部３７及び表示部３８であってよい。
すなわち、制御部３１は、通信部３６を介して、車両１０の移動経路をサーバ２０に送信してもよい。
また、制御部３１は、移動経路を記憶部３７に記憶してもよい。
また、制御部３１は、移動経路を表示部３８に表示してもよい。
また、制御部３１は、車両情報を正規化することにより得られた走行情報を出力するよう上述した出力部を制御してもよい。この場合、制御部３１は、走行情報と移動経路とを対応付けて、走行情報及び移動経路を出力するよう上述した出力部を制御してもよい。

次に、情報処理装置３０の一実施例について説明する。
図３は、走行情報の一例について説明するための図である。図４は、正規化された走行情報の一例について説明するための図である。ここで、図４の縦軸は３値の値を示し、図４の横軸は車両１０の走行距離を示す。図５は、正規化された走行情報と道路地図との対応付けの一例について説明するための図である。

まず、情報処理装置３０は、取得部３２によって車両１０の走行に関する車両情報を取得する。次に、情報処理装置３０は、正規化部３４によって車両情報を正規化して走行情報を生成する。この場合、まず、正規化部３４は、車両情報を単位走行毎に分割する。
図３に一例を示すように、正規化部３４は、道路の形状に応じた車両１０の進行（走行距離）と、その直後の車両１０の右折又は左折とを１つのまとまりとして分割する。図３に例示する場合では、正規化部３４は、道路に沿った３０ｍの走行と、その後の交差点での左折とで単位走行の第１番目を生成する。次の単位走行として、正規化部３４は、道路に沿った１０ｍの走行と、その後の交差点での左折とで単位走行の第２番目を生成する。次の単位走行として、正規化部３４は、道路に沿った１０ｍの走行と、その後の交差点での右折とで単位走行の第３番目を生成する。

次に、正規化部３４は、車両情報を単純化するために正規化を行う。図４に一例を示すように、正規化部３４は、例えば、車両情報を３値に正規化してもよい。この場合、例えば、正規化部３４は、道路に沿った走行に「０」値を設定し、右折に「１」値を設定し、左折に「－１」値を設定する。

なお、正規化部３４は、上記の一例に限定されず、他の処理方法により車両情報から単位走行に分割してもよい。例えば、正規化部３４は、まず車両情報に基づいて３値化した後、右折又は左折を示す「１」又は「－１」の値を持つ箇所と、その直前の道路に沿った走行を示す「０」の値を持つ箇所とが１つにまとまるように単位走行に分割してもよい。
正規化部３４は、単位走行毎に走行情報を生成してもよい。

次に、情報処理装置３０は、補正部３５によって走行情報と道路地図とを対応付けて、走行情報における車両１０の走行距離を補正する。
例えば、図５（Ａ）に例示するように、補正部３５は、走行情報が示す位置（例えば、右折又は左折した交差点の位置情報）と、道路地図の交差点の位置情報とを対応付けて、起点Ａを設定する。

次に、図５（Ｂ）に例示するように、補正部３５は、第１番目の単位走行の走行情報と、道路地図とを対応付ける。補正部３５は、例えば、第１番目の単位走行における起点Ａから次に右折又は左折した交差点までの走行距離に基づいて道路地図上の交差点（点Ｂ）を特定し、第１番目の単位走行を道路地図に対応付ける。

この場合、補正部３５は、第１番目の単位走行の走行情報に記録される車両１０の右折又は左折の方向が、道路地図で示す交差点において進行できるかを判定することとしてもよい。例えば本実施例の場合、補正部３５は、第１番目の単位走行では車両１０が左折しているため、対応する道路地図上の交差点において車両１０が左折する方向に道路が存在するかを判定することとしてもよい。図５（Ｂ）に例示する場合では、補正部３５は、第１番目の単位走行Ｒ１では車両１０が左折しており、点Ｂの交差点では車両１０の左折方向に道路が存在するため、第１番目の単位走行に記録される右折又は左折の交差点として点Ｂの交差点を確定してもよい。一方、補正部３５は、例えば、走行情報に対応する道路地図の交差点Ｘ（図示せず）において、車両１０の右折又は左折方向に道路が存在しない場合には、交差点Ｘから最も近い交差点Ｙ（車両１０の右折又は左折方向に道路が存在する交差点）（図示せず）を、走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定してもよい。補正部３５は、例えば、そのような交差点Ｙの推定を行った場合、第２番目以降の単位走行の走行情報と、道路地図との対応付けの結果に応じて、その推定の結果を変更（推定した交差点Ｙを変更）してもよい。

次に、補正部３５は、第２番目以降の単位走行の走行情報についても順次道路地図と対応付ける。その結果、図５（Ｃ）に例示するように、補正部３５は、全ての単位走行Ｒ１～Ｒ４の走行情報と、道路地図とを対応付ける。

なお、補正部３５は、例えば、第１番目の単位走行Ｒ１の走行情報と、道路地図とを対応付けることにより補正パラメータＰ１を生成し、その後の単位走行Ｒ２～Ｒ４のうち少なくとも単位走行Ｒ２の走行情報と道路地図との対応付けに補正パラメータＰ１を利用してもよい。
同様に、補正部３５は、例えば、第２番目の単位走行Ｒ２の走行情報と、道路地図とを対応付けることにより補正パラメータＰ２を生成し、その後の単位走行Ｒ３～Ｒ４のうち少なくとも単位走行Ｒ３の走行情報と道路地図との対応付けに補正パラメータＰ２を利用してもよい。
補正部３５は、例えば、単位走行Ｒ３の走行情報と道路地図とを対応付ける場合、補正パラメータＰ１及び補正パラメータＰ２の相加平均を算出することにより生成される相加平均補正パラメータＰ１２を利用してもよい。
なお、補正部３５は、上述した一例の補正パラメータに限定されず、種々の方法により生成される補正パラメータを利用してもよい。

次に、一実施形態に係る情報処理方法について説明する。
図６は、一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。

ステップＳＴ１０１において、取得部３２は、車両情報をサーバ２０から取得する。なお、取得部３２は、例えば、車両情報を車両１０又は携帯端末から取得してもよい。

ステップＳＴ１０２において、判定部３３は、ステップＳＴ１０１で取得した車両情報と、記憶部３７等に記憶される受信環境情報とに基づいて、ＧＮＳＳの受信環境が不良な区間（第２区間）に車両１０が位置するか判定する。第２区間に車両１０が位置する場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ１０３に進む。第２区間に車両１０が位置しない場合（Ｎｏ）、処理は、終了することとしてもよい。

ステップＳＴ１０３において、正規化部３４は、ステップＳＴ１０１で取得した車両情報に基づいて、車両１０の進行（走行距離）と車両１０の右左折とに応じて正規化を行う。正規化部３４は、例えば、車両１０の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に正規化を行うこととしてもよい。正規化部３４は、正規化として、道路の形状に応じた車両１０の進行と、車両１０の右左折とに基づいて３値化を行うこととしてもよい。正規化部３４は、正規化の結果として、走行情報を生成する。

ステップＳＴ１０４において、補正部３５は、ステップＳＴ１０３で生成された走行情報を道路地図にマップマッチングを行う。すなわち、補正部３５は、走行情報と、記憶部３７に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付ける。この場合、補正部３５は、この対応付けを行う場合、走行情報に記録される車両１０の走行距離（例えば、単位走行毎の走行距離）を道路地図上の道路の距離で補正してもよい。すなわち、補正部３５は、単位走行における走行距離と、その単位走行に対応する道路地図上の距離とに基づいて、走行距離を補正する補正パラメータを生成してもよい。補正部３５は、次の単位走行以後の対応付けの際に、その補正パラメータを利用して走行距離と道路地図とを対応付け付けることとしてもよい。

次に、本実施形態の効果について説明する。
情報処理装置３０は、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部３７と、車両１０の走行に関する車両情報を取得する取得部３２と、取得部３２によって取得した車両情報に基づいて、車両１０の走行距離と車両１０の右左折操作とに応じて車両１０の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化部３４と、正規化部３４によって生成された走行情報と、記憶部３７に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両１０の走行距離を補正する補正部３５と、を備える。
情報処理装置３０は、車両情報に基づいて車両１０の走行軌跡（移動経路）に関して正規化を行うので、車両１０の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。また、情報処理装置３０は、補正部３５によって車両１０の走行距離を補正することにより、マップマッチングの精度を向上させることができる。すなわち、情報処理装置３０は、補正部３５によって車両１０の走行距離を補正することにより、車両１０が実際に走行していない道路に車両１０の移動履歴が記録される等の不具合が生じる恐れを抑制することができる。
よって、情報処理装置３０は、車両１０の移動経路の推定精度を向上させることができる。
さらに、情報処理装置３０は、補正部３５によって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。一例として、情報処理装置３０は、車両１０の移動経路に応じたサービスの提供、及び、車両１０の移動に関連したビックデータの解析等に利用することができる。

情報処理装置３０では、正規化部３４は、正規化の処理に基づいて、車両１０の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成してもよい。この場合、補正部３５は、単位走行毎に走行情報を道路地図にマップマッチングを行うこととしてもよい。
これにより、情報処理装置３０は、単位走行毎に走行情報と道路地図とを対応付けることによりその対応づけが容易となり、対応付けの精度を向上させることができる。

情報処理装置３０では、補正部３５は、単位走行における走行距離と、その単位走行に対応する道路地図上の距離とに基づいて、走行距離を補正する補正パラメータを生成し、次の単位走行以後の対応付けの際に、補正パラメータを利用して走行距離と道路地図とを対応付け付けることとしてもよい。
情報処理装置３０は、補正パラメータを利用して走行距離を補正した結果と、道路地図とを対応付けることによりその対応付けが容易となり、対応付けの精度を向上させることができる。
情報処理装置３０では、正規化部３４は、正規化として、道路の形状に応じた車両１０の進行と、車両１０の右左折とに基づいて３値化を行うこととしてもよい。
これにより、情報処理装置３０は、車両１０の走行を３値で正規化をすることにより、車両１０の走行が単純化されるため、車両１０の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。

情報処理装置３０は、位置情報を取得するためのＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の第１区間と、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の第２区間とが記録された受信環境情報と、取得部３２によって車両１０の位置情報を取得した場合のその位置情報とに基づいて、車両１０の位置が第２区間内かを判定する判定部３３を備えることとしてもよい。この場合、正規化部３４は、判定部３３によって車両１０の位置が第２区間と判定される場合に正規化を行うこととしてもよい。
情報処理装置３０は、第２区間について正規化を行って走行情報と道路地図とを対応付ける。このため、情報処理装置３０は、ＧＮＳＳの受信環境が不良な場合でも、車両１０の走行軌跡（移動経路）を対応付けるができ、補正部３５によって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。

情報処理方法では、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部３７を備えるコンピュータが、車両１０の走行に関する車両情報を取得する取得ステップと、取得ステップによって取得した車両情報に基づいて、車両１０の走行距離と車両１０の右左折操作とに応じて車両１０の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化ステップと、正規化ステップによって生成された走行情報と、記憶部３７に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両１０の走行距離を補正する補正ステップと、を実行する。
情報処理方法は、車両情報に基づいて車両１０の走行軌跡（移動経路）に関して正規化を行うので、車両１０の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。また、情報処理方法は、補正ステップによって車両１０の走行距離を補正することにより、マップマッチングの精度を向上させることができる。すなわち、情報処理方法は、補正ステップによって車両１０の走行距離を補正することにより、車両１０が実際に走行していない道路に車両１０の移動履歴が記録される等の不具合が生じる恐れを抑制することができる。
よって、情報処理方法は、車両１０の移動経路の推定精度を向上させることができる。
さらに、情報処理方法は、補正ステップによって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。一例として、情報処理方法は、車両１０の移動経路に応じたサービスの提供、及び、車両１０の移動に関連したビックデータの解析等に利用することができる。

情報処理プログラムは、コンピュータに、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、車両１０の走行に関する車両情報を取得する取得機能と、取得機能によって取得した車両情報に基づいて、車両１０の走行距離と車両１０の右左折操作とに応じて車両１０の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化機能と、正規化機能によって生成された走行情報と、記憶機能に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両１０の走行距離を補正する補正機能と、を実現させる。
情報処理プログラムは、車両情報に基づいて車両１０の走行軌跡（移動経路）に関して正規化を行うので、車両１０の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。また、情報処理プログラムは、補正機能によって車両１０の走行距離を補正することにより、マップマッチングの精度を向上させることができる。すなわち、情報処理プログラムは、補正機能によって車両１０の走行距離を補正することにより、車両１０が実際に走行していない道路に車両１０の移動履歴が記録される等の不具合が生じる恐れを抑制することができる。
よって、情報処理プログラムは、車両１０の移動経路の推定精度を向上させることができる。
さらに、情報処理プログラムは、補正機能によって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。一例として、情報処理プログラムは、車両１０の移動経路に応じたサービスの提供、及び、車両１０の移動に関連したビックデータの解析等に利用することができる。

上述した情報処理装置３０の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、情報処理装置３０の取得部３２、判定部３３、正規化部３４及び補正部３５は、コンピュータの演算処理装置等による取得機能、判定機能、正規化機能及び補正機能としてそれぞれ実現されてもよい。
情報処理プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報処理プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、情報処理装置３０の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されてもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、情報処理装置３０の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、情報処理装置３０の取得部３２、判定部３３、正規化部３４及び補正部３５は、コンピュータの演算処理装置等を構成する取得回路、判定回路、正規化回路及び補正回路として実現されてもよい。
また、情報処理装置３０の通信部３６、記憶部３７及び表示部３８は、例えば、演算処理装置等の機能を含む通信機能、記憶機能及び表示機能として実現されもよい。また、情報処理装置３０の通信部３６、記憶部３７及び表示部３８は、例えば、集積回路等によって構成されることにより通信回路、記憶回路及び表示回路として実現されてもよい。また、情報処理装置３０の通信部３６、記憶部３７及び表示部３８は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより通信装置、記憶装置及び表示装置として構成されてもよい。

１ 情報処理システム
１０ 車両
２０ サーバ
３０ 情報処理装置
３１ 制御部
３２ 取得部
３３ 判定部
３４ 正規化部
３５ 補正部
３６ 通信部
３７ 記憶部
３８ 表示部

Claims (6)

1. 道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、
   車両の走行に関する車両情報を取得する取得部と、
   位置情報を取得するためのＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の第１区間と、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の第２区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、前記取得部によって車両の位置情報を取得した場合の当該位置情報とに基づいて、車両の位置が第２区間内かを判定する判定部と、
   前記取得部によって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化部と、
   前記正規化部によって生成された走行情報と、前記記憶部に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、前記走行情報における車両の走行距離を補正する補正部と、
   を備え、
   前記正規化部は、前記判定部によって車両の位置が第２区間と判定される場合に正規化を行い、
   前記正規化部は、前記正規化の処理に基づいて、前記車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、
   前記正規化部は、前記走行情報に対応する道路地図の交差点において、右折又は左折方向に道路が存在しない場合、前記走行情報における前記右折又は左折方向に道路が存在する、当該交差点から最も近い交差点を前記走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定する
   情報処理装置。
2. 前記補正部は、前記正規化部による推定が行われた場合、前記推定が行われた単位走行以降の走行情報と、道路地図との対応付けの結果に応じて、前記正規化部による推定の結果を変更する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記補正部は、単位走行における走行距離と、当該単位走行に対応する道路地図上の距離とに基づいて、走行距離を補正する補正パラメータを生成し、次の単位走行以後の対応付けの際に、補正パラメータを利用して走行距離と道路地図とを対応付け付ける
   請求項１又は２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
4. 前記正規化部は、正規化として、道路の形状に応じた車両の進行と、車両の右左折とに基づいて３値化を行う
   請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、
   車両の走行に関する車両情報を取得する取得ステップと、
   位置情報を取得するためのＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の第１区間と、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の第２区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、前記取得ステップによって車両の位置情報を取得した場合の当該位置情報とに基づいて、車両の位置が第２区間内かを判定する判定ステップと、
   前記取得ステップによって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化ステップと、
   前記正規化ステップによって生成された走行情報と、前記記憶部に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、前記走行情報における車両の走行距離を補正する補正ステップと、
   を実行し、
   前記正規化ステップは、前記判定ステップによって車両の位置が第２区間と判定される場合に正規化を行い、
   前記正規化ステップは、前記正規化の処理に基づいて、前記車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、
   前記正規化ステップは、前記走行情報に対応する道路地図の交差点において、右折又は左折方向に道路が存在しない場合、前記走行情報における前記右折又は左折方向に道路が存在する、当該交差点から最も近い交差点を前記走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定する
   情報処理方法。
6. コンピュータに、
   道路地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、
   車両の走行に関する車両情報を取得する取得機能と、
   位置情報を取得するためのＧＮＳＳの受信環境が良好な道路の第１区間と、ＧＮＳＳの受信環境が不良な道路の第２区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、前記取得機能によって車両の位置情報を取得した場合の当該位置情報とに基づいて、車両の位置が第２区間内かを判定する判定機能と、
   前記取得機能によって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化機能と、
   前記正規化機能によって生成された走行情報と、前記記憶機能に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、前記走行情報における車両の走行距離を補正する補正機能と、
   を実現させ、
   前記正規化機能は、前記判定機能によって車両の位置が第２区間と判定される場合に正規化を行い、
   前記正規化機能は、前記正規化の処理に基づいて、前記車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、
   前記正規化機能は、前記走行情報に対応する道路地図の交差点において、右折又は左折方向に道路が存在しない場合、前記走行情報における前記右折又は左折方向に道路が存在する、当該交差点から最も近い交差点を前記走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定する
   情報処理プログラム。
   
   

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