JP7142064B2 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents
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Description
一態様の情報処理方法及び情報処理プログラムは、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。
図1は、一実施形態に係る情報処理システム1について説明するための図である。
サーバ20は、種々の情報を記憶する。サーバ20は、例えば、車両10で生成されるCAN(Controller Area Network)情報及びプローブ情報等の車両10の走行に関する車両情報を記憶する。車両情報には、車両10が走行した位置に関する位置情報が記録されていてもよい。サーバ20は、車両10から送信される車両情報を受信して記憶する。なお、サーバ20が記憶する情報は、上述した情報に限らず、他の種々の情報であってもよい。
情報処理装置30は、サーバ20から車両情報(例えば、位置情報等)を取得し、その車両情報(位置情報)に基づいて正規化を行う。情報処理装置30は、例えば、車両10の走行距離と車両10の右左折操作とに応じて、車両10の走行軌跡に関する正規化を行うこととしてもよい。すなわち、情報処理装置30は、例えば、車両10が道に沿って走行する際の走行距離と、その後の右折又は左折までを単位(単位走行)として正規化を行うこととしてもよい。情報処理装置30は、車両情報(位置情報)に基づいて正規化を行った結果として走行情報を生成する。
情報処理装置30は、上述したように生成された走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両10の走行距離を補正する。情報処理装置30は、補正された走行距離に基づいて、例えば、車両10の移動経路を推定する場合等、補正された走行距離を利用させる。
図2は、一実施形態に係る情報処理装置30について説明するためのブロック図である。
判定部33は、受信環境情報に第1区間のみが記録されている場合には、第1区間を除く他の道路区間に車両10が位置する場合に、その車両10は第2区間にあると判定してもよい。
又は、正規化部34は、ハンドルの操舵角及びウインカの操作・点滅の状況に基づいて、車両10の右折又は左折を判定することとしてもよい。例えば、正規化部34は、操舵角情報に基づいてハンドルの操舵角が閾値を超え、且つ、ウインカ情報に基づいてウインカが操作・点滅していると判定される場合に、車両10が右折し又は左折していると判定してもよい。
正規化部34は、上述した例示のように判定することにより、車両10が右折又は左折を行っていることを判定でき、車両10が車線変更している場合及び車両10が道路のカーブを走行している場合と区別することができる。
又は、正規化部34は、例えば、車両10が第2回目の右左折をした場合、車両10が第1回目の右左折をした箇所から第2回目の右左折をした箇所までの位置情報を取得してもよい。正規化部34は、例えば、取得した位置情報に基づいて、第1回目の右左折から第2回目の右左折までの車両10の走行距離を取得してもよい。
又は、正規化部34は、車両10の右左折の方向を、位置情報に基づいて取得してもよい。
補正部35は、単位走行毎に補正パラメータを生成する場合、上記の一例のように生成する場合(補正パラメータが生成される毎に更新される場合)に限定されず、例えば、補正パラメータが生成される毎に補正パラメータの相加平均を算出して相加平均補正パラメータを生成することとしてもよい。この場合、補正部35は、最新の相加平均補正パラメータを、次の単位走行において走行情報と道路地図とを対応付ける際に利用してもよい。
すなわち、制御部31は、通信部36を介して、車両10の移動経路をサーバ20に送信してもよい。
また、制御部31は、移動経路を記憶部37に記憶してもよい。
また、制御部31は、移動経路を表示部38に表示してもよい。
また、制御部31は、車両情報を正規化することにより得られた走行情報を出力するよう上述した出力部を制御してもよい。この場合、制御部31は、走行情報と移動経路とを対応付けて、走行情報及び移動経路を出力するよう上述した出力部を制御してもよい。
図3は、走行情報の一例について説明するための図である。図4は、正規化された走行情報の一例について説明するための図である。ここで、図4の縦軸は3値の値を示し、図4の横軸は車両10の走行距離を示す。図5は、正規化された走行情報と道路地図との対応付けの一例について説明するための図である。
図3に一例を示すように、正規化部34は、道路の形状に応じた車両10の進行(走行距離)と、その直後の車両10の右折又は左折とを1つのまとまりとして分割する。図3に例示する場合では、正規化部34は、道路に沿った30mの走行と、その後の交差点での左折とで単位走行の第1番目を生成する。次の単位走行として、正規化部34は、道路に沿った10mの走行と、その後の交差点での左折とで単位走行の第2番目を生成する。次の単位走行として、正規化部34は、道路に沿った10mの走行と、その後の交差点での右折とで単位走行の第3番目を生成する。
正規化部34は、単位走行毎に走行情報を生成してもよい。
例えば、図5(A)に例示するように、補正部35は、走行情報が示す位置(例えば、右折又は左折した交差点の位置情報)と、道路地図の交差点の位置情報とを対応付けて、起点Aを設定する。
同様に、補正部35は、例えば、第2番目の単位走行R2の走行情報と、道路地図とを対応付けることにより補正パラメータP2を生成し、その後の単位走行R3~R4のうち少なくとも単位走行R3の走行情報と道路地図との対応付けに補正パラメータP2を利用してもよい。
補正部35は、例えば、単位走行R3の走行情報と道路地図とを対応付ける場合、補正パラメータP1及び補正パラメータP2の相加平均を算出することにより生成される相加平均補正パラメータP12を利用してもよい。
なお、補正部35は、上述した一例の補正パラメータに限定されず、種々の方法により生成される補正パラメータを利用してもよい。
図6は、一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。
情報処理装置30は、道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部37と、車両10の走行に関する車両情報を取得する取得部32と、取得部32によって取得した車両情報に基づいて、車両10の走行距離と車両10の右左折操作とに応じて車両10の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化部34と、正規化部34によって生成された走行情報と、記憶部37に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、走行情報における車両10の走行距離を補正する補正部35と、を備える。
情報処理装置30は、車両情報に基づいて車両10の走行軌跡(移動経路)に関して正規化を行うので、車両10の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。また、情報処理装置30は、補正部35によって車両10の走行距離を補正することにより、マップマッチングの精度を向上させることができる。すなわち、情報処理装置30は、補正部35によって車両10の走行距離を補正することにより、車両10が実際に走行していない道路に車両10の移動履歴が記録される等の不具合が生じる恐れを抑制することができる。
よって、情報処理装置30は、車両10の移動経路の推定精度を向上させることができる。
さらに、情報処理装置30は、補正部35によって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。一例として、情報処理装置30は、車両10の移動経路に応じたサービスの提供、及び、車両10の移動に関連したビックデータの解析等に利用することができる。
これにより、情報処理装置30は、単位走行毎に走行情報と道路地図とを対応付けることによりその対応づけが容易となり、対応付けの精度を向上させることができる。
情報処理装置30は、補正パラメータを利用して走行距離を補正した結果と、道路地図とを対応付けることによりその対応付けが容易となり、対応付けの精度を向上させることができる。
情報処理装置30では、正規化部34は、正規化として、道路の形状に応じた車両10の進行と、車両10の右左折とに基づいて3値化を行うこととしてもよい。
これにより、情報処理装置30は、車両10の走行を3値で正規化をすることにより、車両10の走行が単純化されるため、車両10の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。
情報処理装置30は、第2区間について正規化を行って走行情報と道路地図とを対応付ける。このため、情報処理装置30は、GNSSの受信環境が不良な場合でも、車両10の走行軌跡(移動経路)を対応付けるができ、補正部35によって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。
情報処理方法は、車両情報に基づいて車両10の走行軌跡(移動経路)に関して正規化を行うので、車両10の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。また、情報処理方法は、補正ステップによって車両10の走行距離を補正することにより、マップマッチングの精度を向上させることができる。すなわち、情報処理方法は、補正ステップによって車両10の走行距離を補正することにより、車両10が実際に走行していない道路に車両10の移動履歴が記録される等の不具合が生じる恐れを抑制することができる。
よって、情報処理方法は、車両10の移動経路の推定精度を向上させることができる。
さらに、情報処理方法は、補正ステップによって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。一例として、情報処理方法は、車両10の移動経路に応じたサービスの提供、及び、車両10の移動に関連したビックデータの解析等に利用することができる。
情報処理プログラムは、車両情報に基づいて車両10の走行軌跡(移動経路)に関して正規化を行うので、車両10の走行に基づく走行情報と、地図情報に基づく道路地図とを対応付けやすくすることができる。また、情報処理プログラムは、補正機能によって車両10の走行距離を補正することにより、マップマッチングの精度を向上させることができる。すなわち、情報処理プログラムは、補正機能によって車両10の走行距離を補正することにより、車両10が実際に走行していない道路に車両10の移動履歴が記録される等の不具合が生じる恐れを抑制することができる。
よって、情報処理プログラムは、車両10の移動経路の推定精度を向上させることができる。
さらに、情報処理プログラムは、補正機能によって補正した結果を種々のサービスに利用させることができる。一例として、情報処理プログラムは、車両10の移動経路に応じたサービスの提供、及び、車両10の移動に関連したビックデータの解析等に利用することができる。
情報処理プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報処理プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、情報処理装置30の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されてもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、情報処理装置30の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、情報処理装置30の取得部32、判定部33、正規化部34及び補正部35は、コンピュータの演算処理装置等を構成する取得回路、判定回路、正規化回路及び補正回路として実現されてもよい。
また、情報処理装置30の通信部36、記憶部37及び表示部38は、例えば、演算処理装置等の機能を含む通信機能、記憶機能及び表示機能として実現されもよい。また、情報処理装置30の通信部36、記憶部37及び表示部38は、例えば、集積回路等によって構成されることにより通信回路、記憶回路及び表示回路として実現されてもよい。また、情報処理装置30の通信部36、記憶部37及び表示部38は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより通信装置、記憶装置及び表示装置として構成されてもよい。
10 車両
20 サーバ
30 情報処理装置
31 制御部
32 取得部
33 判定部
34 正規化部
35 補正部
36 通信部
37 記憶部
38 表示部
Claims (6)
- 道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、
車両の走行に関する車両情報を取得する取得部と、
位置情報を取得するためのGNSSの受信環境が良好な道路の第1区間と、GNSSの受信環境が不良な道路の第2区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、前記取得部によって車両の位置情報を取得した場合の当該位置情報とに基づいて、車両の位置が第2区間内かを判定する判定部と、
前記取得部によって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化部と、
前記正規化部によって生成された走行情報と、前記記憶部に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、前記走行情報における車両の走行距離を補正する補正部と、
を備え、
前記正規化部は、前記判定部によって車両の位置が第2区間と判定される場合に正規化を行い、
前記正規化部は、前記正規化の処理に基づいて、前記車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、
前記正規化部は、前記走行情報に対応する道路地図の交差点において、右折又は左折方向に道路が存在しない場合、前記走行情報における前記右折又は左折方向に道路が存在する、当該交差点から最も近い交差点を前記走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定する
情報処理装置。 - 前記補正部は、前記正規化部による推定が行われた場合、前記推定が行われた単位走行以降の走行情報と、道路地図との対応付けの結果に応じて、前記正規化部による推定の結果を変更する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記補正部は、単位走行における走行距離と、当該単位走行に対応する道路地図上の距離とに基づいて、走行距離を補正する補正パラメータを生成し、次の単位走行以後の対応付けの際に、補正パラメータを利用して走行距離と道路地図とを対応付け付ける
請求項1又は2のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記正規化部は、正規化として、道路の形状に応じた車両の進行と、車両の右左折とに基づいて3値化を行う
請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 道路地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、
車両の走行に関する車両情報を取得する取得ステップと、
位置情報を取得するためのGNSSの受信環境が良好な道路の第1区間と、GNSSの受信環境が不良な道路の第2区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、前記取得ステップによって車両の位置情報を取得した場合の当該位置情報とに基づいて、車両の位置が第2区間内かを判定する判定ステップと、
前記取得ステップによって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化ステップと、
前記正規化ステップによって生成された走行情報と、前記記憶部に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、前記走行情報における車両の走行距離を補正する補正ステップと、
を実行し、
前記正規化ステップは、前記判定ステップによって車両の位置が第2区間と判定される場合に正規化を行い、
前記正規化ステップは、前記正規化の処理に基づいて、前記車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、
前記正規化ステップは、前記走行情報に対応する道路地図の交差点において、右折又は左折方向に道路が存在しない場合、前記走行情報における前記右折又は左折方向に道路が存在する、当該交差点から最も近い交差点を前記走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定する
情報処理方法。 - コンピュータに、
道路地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、
車両の走行に関する車両情報を取得する取得機能と、
位置情報を取得するためのGNSSの受信環境が良好な道路の第1区間と、GNSSの受信環境が不良な道路の第2区間との少なくとも一方が記録された受信環境情報と、前記取得機能によって車両の位置情報を取得した場合の当該位置情報とに基づいて、車両の位置が第2区間内かを判定する判定機能と、
前記取得機能によって取得した車両情報に基づいて、車両の走行距離と車両の右左折操作とに応じて車両の走行軌跡に関して正規化した走行情報を生成する正規化機能と、
前記正規化機能によって生成された走行情報と、前記記憶機能に記憶される地図情報に基づく道路地図とを対応付けて、前記走行情報における車両の走行距離を補正する補正機能と、
を実現させ、
前記正規化機能は、前記判定機能によって車両の位置が第2区間と判定される場合に正規化を行い、
前記正規化機能は、前記正規化の処理に基づいて、前記車両の進行と、その進行に際する右左折とで構成される単位走行毎に走行情報を生成し、
前記正規化機能は、前記走行情報に対応する道路地図の交差点において、右折又は左折方向に道路が存在しない場合、前記走行情報における前記右折又は左折方向に道路が存在する、当該交差点から最も近い交差点を前記走行情報に対応する道路地図上の交差点として推定する
情報処理プログラム。
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JP2020162581A JP7142064B2 (ja) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
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JP2020162581A Active JP7142064B2 (ja) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
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JPH04315914A (ja) * | 1991-04-16 | 1992-11-06 | Pioneer Electron Corp | 車両の走行距離算出装置 |
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