JP7141164B1 - 操作装置 - Google Patents
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Abstract
Description
初めに、ピンチ部がグリップ部に対して回動するとともに、ピンチ部がグリップ部に対してスライドするように構成された参考例に係る操作装置を説明する。参考例に係る操作装置は、マスタスレーブ方式の手術支援ロボットにおけるマスタ側マニピュレータの操作に用いられる。手術支援ロボットとしては、例えば、内視鏡外科手術に用いられる鉗子の操作を行うものが挙げられる。なお、操作装置の用途は手術支援ロボットに限らない。例えば、物流工場や製造工場において用いられるロボットを遠隔操作する際の入力装置として用いてもよい。特に、繊細な作業を長時間行う必要のある工程をロボットを介して遠隔で実行する際の操作装置として好適である。
手術支援ロボットによる手術では、実際に手で執刀するよりも小さなスケールで手術を行うことから、スレーブ機の位置制御の高精度化は非常に重要である。スレーブ機は微細な手術操作を行うことから、マスタ機の動作はスレーブ機に縮小して伝えられる。そのため、マスタ機の操作においてはスレーブ機の動作の数倍に相当する大きな動きが必要であり、手術中にはマスタ機とスレーブ機の可動範囲や位置関係の調整が必要という問題がある。
マスタ機の動作を行う上述の操作装置10は、ピンチ部14の保持部14aをスライドすることで、スレーブ機の微細な動作を行うことができる。そこで、本実施の形態では、保持部のスライドに加えて、保持部の更なる動きを実現する操作装置について説明する。図6は、本実施の形態に係る操作装置の概略構成を示す側面図である。図7は、本実施の形態に係る操作装置の概略構成を示す上面図である。なお、参考例と重複する構成については説明を適宜省略する。
Claims (7)
- 遠隔操作の際に用いられる操作装置であって、
主に操作者の手のひらで把持されるグリップ部と、
主に操作者の指でつままれるピンチ部と、を備え、
前記ピンチ部は、指で保持される第1の保持部を有し、前記グリップ部に対して回動するとともに、前記グリップ部に対してスライドするように構成されており、
前記第1の保持部は、該第1の保持部を通る第1の回転軸及び該第1の保持部を通り前記第1の回転軸と交差する第2の回転軸に対して回動するように構成されていることを特徴とする操作装置。 - 前記第1の保持部は、操作者の指の動きを、遠隔操作の対象である機器の把持動作に反映させる入力部を有することを特徴とする請求項1に記載の操作装置。
- 前記グリップ部は、手の一部を載置するハンドレストが一体化されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の操作装置。
- 遠隔操作の際に用いられる操作装置であって、
主に操作者の手のひらで把持されるグリップ部と、
主に操作者の指でつままれるピンチ部と、を備え、
前記ピンチ部は、指で保持される第1の保持部を有し、前記グリップ部に対して回動するとともに、前記グリップ部に対してスライドするように構成されており、
前記第1の保持部は、該第1の保持部を通る第1の回転軸及び該第1の回転軸と交差する第2の回転軸に対して回動するように構成されており、
前記第1の保持部を前記グリップ部に対して離間又は接近するようにガイドするガイド部を更に備え、
前記グリップ部は、手のひらで直接保持される第2の保持部と、前記第2の保持部に対して相対的に回転可能な回転部と、を有することを特徴とする操作装置。 - 前記回転部は、前記第2の保持部に設けられた回転軸であり、
前記ガイド部は、前記回転軸と交差する方向に延びているガイドレールを有していることを特徴とする請求項4に記載の操作装置。 - 互いに交差する3つの軸を中心として回動可能に構成されたジンバル部を更に備え、
前記ジンバル部は、前記グリップ部の下部と接続されていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の操作装置。 - 互いに交差する3つの軸方向に前記ジンバル部を移動可能に構成された移動機構を更に備え、
前記移動機構は、前記ジンバル部の下方に配置されていることを特徴とする請求項6に記載の操作装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2021/035016 WO2023047517A1 (ja) | 2021-09-24 | 2021-09-24 | 操作装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
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JPWO2023047517A1 JPWO2023047517A1 (ja) | 2023-03-30 |
Family
ID=83360864
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022503985A Active JP7141164B1 (ja) | 2021-09-24 | 2021-09-24 | 操作装置 |
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Country | Link |
---|---|
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WO (1) | WO2023047517A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004114171A (ja) * | 2002-09-24 | 2004-04-15 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 人間型ロボットの遠隔制御装置 |
JP2013510671A (ja) * | 2009-11-13 | 2013-03-28 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 低侵襲遠隔操作外科手術器具のための患者側外科医インターフェース |
WO2014156250A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | オリンパス株式会社 | マスタスレーブシステム |
WO2019093020A1 (ja) * | 2017-11-07 | 2019-05-16 | リバーフィールド株式会社 | 医療用操作部 |
-
2021
- 2021-09-24 WO PCT/JP2021/035016 patent/WO2023047517A1/ja active Application Filing
- 2021-09-24 JP JP2022503985A patent/JP7141164B1/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004114171A (ja) * | 2002-09-24 | 2004-04-15 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 人間型ロボットの遠隔制御装置 |
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WO2019093020A1 (ja) * | 2017-11-07 | 2019-05-16 | リバーフィールド株式会社 | 医療用操作部 |
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JPWO2023047517A1 (ja) | 2023-03-30 |
WO2023047517A1 (ja) | 2023-03-30 |
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