JP7140858B2

JP7140858B2 - Driving route generation method, driving route generation system

Info

Publication number: JP7140858B2
Application number: JP2021011934A
Authority: JP
Inventors: 康平小倉
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2021-01-28
Filing date: 2021-01-28
Publication date: 2022-09-21
Anticipated expiration: 2034-11-13
Also published as: JP2021074007A

Description

本発明は、第一作業車両と第二作業車両が併走して作業することが可能な走行経路を生成する走行経路設定装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a travel route setting device that generates a travel route that allows a first work vehicle and a second work vehicle to work side by side.

従来、タッチパネル式の表示部を備える表示装置に、メニュー画面を表示させて、タッチキーにより位置データ、作業の内容、作業幅、表示グリッド線間隔などの入力・教示を行う技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a technique of displaying a menu screen on a display device having a touch panel type display unit and using touch keys to input and teach position data, work content, work width, display grid line spacing, etc. has become known. (See Patent Document 1, for example).

特開２０００－１４２０８号公報JP-A-2000-14208

前記技術において、経路表示キーを押すだけで、圃場区画、車両の現在位置、圃場や作業内容等を考慮して作業能率の高い走行・作業経路が設定して表示されるようにしていた。しかし、作業車両は一台であるため、二台の作業車両により同時に作業することは考慮されておらず、二台の作業車両が同時に作業して、作業効率を上げようとすると、各作業車両毎に走行経路を設定しなければない。しかも、一方の作業車両の走行経路を設定する時には他の作業車両は表示されないため、互いの走行状態が分かりにくい表示となっていた。 In the above technology, simply by pressing a route display key, a travel/work route with high work efficiency is set and displayed in consideration of the field section, the current position of the vehicle, the field, the work content, and the like. However, since there is only one work vehicle, it is not considered that two work vehicles work at the same time. A running route must be set for each vehicle. Moreover, when setting the travel route of one of the work vehicles, the other work vehicle is not displayed, making it difficult to understand each other's travel conditions.

本発明は、以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、二台の作業車両により同時に作業を行う場合に、設定画面を開いた時には、画面上に二台の作業車両を表示する。 The present invention has been made in view of the above situation, and when two work vehicles are used for work at the same time, when the setting screen is opened, the two work vehicles are displayed on the screen.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、第一作業車両と第二作業車両が併走して作業することが可能な走行経路を生成する方法であって、前記第一作業車両に対する前記第二作業車両の作業配置位置が、タッチ操作可能な画面において、配置可能な組み合わせが並べて表示され任意に選択することができる。 The problems to be solved by the present invention are as described above, and the means for solving the problems will now be described.
That is, in claim 1, there is provided a method for generating a travel route that allows a first work vehicle and a second work vehicle to work side by side, wherein the work of the second work vehicle on the first work vehicle is performed. Arrangement positions can be arbitrarily selected by displaying combinations that can be arranged on a screen on which touch operation is possible.

以上のような手段を用いることにより、オペレータは、第一作業車両と第二作業車両の作業位置関係を設定するだけで、作業走行経路の設定が容易にできるようになり、作業位置関係も容易に認識できるようになる。 By using the above-described means, the operator can easily set the work travel route by simply setting the work positional relationship between the first work vehicle and the second work vehicle, and the work positional relationship can be easily established. become recognizable.

第一作業車両と第二作業車両の概略側面図。FIG. 2 is a schematic side view of the first work vehicle and the second work vehicle; 制御ブロック図。Control block diagram. 設定画面を示す図。The figure which shows a setting screen. 作業機設定画面を示す図。The figure which shows a work machine setting screen. 他の実施形態の作業機設定画面を示す図。The figure which shows the work machine setting screen of other embodiment. 第一作業車両と第二作業車両が前後左右斜めに配置して作業する場合の設定走行経路を示す図。The figure which shows the setting travel route in the case of working by arranging a 1st work vehicle and a 2nd work vehicle diagonally in front, back, left, and right. 第一作業車両と第二作業車両が前後左右斜めに配置して作業する場合の他の設定走行経路を示す図。FIG. 11 is a diagram showing another set travel route when the first work vehicle and the second work vehicle are arranged obliquely in the front, rear, left, and right directions. 第一作業車両と第二作業車両が前後左右斜めに配置して作業する場合の他の設定走行経路を示す図。FIG. 11 is a diagram showing another set travel route when the first work vehicle and the second work vehicle are arranged obliquely in the front, rear, left, and right directions. 第一作業車両の後方を第二作業車両が走行して作業する場合の設定走行経路を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a set travel route when a second work vehicle travels behind the first work vehicle to perform work; 第一作業車両の後方を第二作業車両が走行し、作業機が異なる場合の設定走行経路を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a set travel route when a second work vehicle travels behind the first work vehicle and different work implements are used; 第一作業車両と第二作業車両が左右並んで配置して作業する場合の設定走行経路を示す図。The figure which shows the setting travel route in the case of working by arranging a 1st work vehicle and a 2nd work vehicle right and left side by side. 第一作業車両と第二作業車両が左右並んで配置して異なる作業をする場合の設定走行経路を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a set travel route when a first work vehicle and a second work vehicle are arranged side by side and perform different works;

併走走行しながら作業を行う第一作業車両と第二作業車両は無人または有人のトラクタとされる。まず、代表的な組み合わせとなる、第一作業車両が、無人で自動走行可能な自律走行作業車両１とし、第二作業車両が第一作業車両に随伴してオペレータが搭乗して操向操作する随伴走行作業車両１００とした実施形態について説明する。前記第一作業車両となる自律走行作業車両１及び第二作業車両となる随伴走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置２４・２２４が装着される。但し、第一作業車両と第二作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置２４に限定するものではなく、施肥播種機や草刈機や薬剤散布機や消毒機や収穫機等であってもよい。 The first work vehicle and the second work vehicle, which work while traveling side by side, are unmanned or manned tractors. First, as a representative combination, the first working vehicle is an autonomous traveling working vehicle 1 capable of automatically traveling unmanned, and the second working vehicle accompanies the first working vehicle, and an operator rides and operates the steering. An embodiment of an accompanying traveling work vehicle 100 will be described. Rotary tillage devices 24 and 224 are mounted as working machines on the autonomous traveling working vehicle 1 as the first working vehicle and the accompanying traveling working vehicle 100 as the second working vehicle. However, the first working vehicle and the second working vehicle are not limited to tractors, and may be combine harvesters and the like. It may be a machine, a sterilizer, a harvester, or the like.

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。 1 and 2, the overall configuration of the tractor that serves as the autonomous traveling work vehicle 1 will be described. An engine 3 is installed inside a hood 2, a dashboard 14 is provided inside a cabin 11 at the rear of the hood 2, and a steering handle 4 serving as a steering operation means is provided on the dashboard 14. - 特許庁When the steering handle 4 is turned, the front wheels 9 are turned through the steering device. A steering direction of the autonomous traveling work vehicle 1 is detected by a steering sensor 20 . The steering sensor 20 is an angle sensor such as a rotary encoder, and is arranged at the pivot base of the front wheel 9 . However, the detection configuration of the steering sensor 20 is not limited as long as the steering direction can be recognized, and the rotation of the steering wheel 4 or the operation amount of the power steering may be detected. A detection value obtained by the steering sensor 20 is input to the control device 30 . The control device 30 includes a CPU (Central Processing Unit), a storage device 30m such as a RAM and a ROM, an interface, etc. The storage device 30m stores programs, data, etc. for operating the autonomous traveling work vehicle 1 .

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。 A driver's seat 5 is arranged behind the steering handle 4, and a transmission case 6 is arranged below the driver's seat 5. - 特許庁Rear axle cases 8, 8 are provided continuously on both left and right sides of the transmission case 6, and rear wheels 10, 10 are supported by the rear axle cases 8, 8 via axles. The power from the engine 3 is changed by a transmission (main transmission and sub-transmission) in the mission case 6 to drive the rear wheels 10,10. The speed change device is composed of, for example, a hydraulic continuously variable speed change device. The transmission means 44 is connected with the control device 30 . The number of rotations of the rear wheels 10 is detected by the vehicle speed sensor 27 and input to the controller 30 as the running speed. However, the method of detecting the vehicle speed and the arrangement position of the vehicle speed sensor 27 are not limited.

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。 A PTO clutch and a PTO transmission are housed in the mission case 6, and the PTO clutch is turned on and off by a PTO on/off means 45, which is connected to the control device 30 to turn on/off power to the PTO shaft. It is controllable.

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。 A front axle case 7 is supported on the front frame 13 that supports the engine 3, front wheels 9 are supported on both sides of the front axle case 7, and power from the transmission case 6 can be transmitted to the front wheels 9 and 9. It consists of The front wheels 9, 9 are steered wheels, and are rotatable by rotating the steering handle 4. The front wheels 9, 9 are steered left and right by a steering actuator 40 consisting of a power steering cylinder serving as a driving means of the steering device. It is rotatable. The steering actuator 40 is connected to the control device 30 and is controlled and driven by the automatic travel means.

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信して表示装置１１３で表示できるようにしている。 An engine controller 60 serving as engine rotation control means is connected to the control device 30, and an engine speed sensor 61, a water temperature sensor, an oil pressure sensor, etc. are connected to the engine controller 60 so that the state of the engine can be detected. The engine controller 60 detects the load from the set rotation speed and the actual rotation speed, and controls it so that it does not become overloaded. ing.

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に燃料残量と作業可能時間が表示可能とされる。 In addition, a level sensor 29 for detecting the liquid level of the fuel is arranged in the fuel tank 15 arranged below the step and connected to the control device 30. A fuel gauge for displaying the remaining amount is provided and connected to the control device 30 . Information about the remaining amount of fuel is transmitted from the control device 30 to the remote control device 112, and the remaining amount of fuel and the workable time can be displayed on the display device 113 of the remote control device 112. FIG.

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。 On the dashboard 14, a display means 49 for displaying an engine tachometer, a fuel gauge, a monitor indicating oil pressure, an abnormality, a setting value, and the like is arranged.

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させている。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。 In addition, a rotary tillage device 24 as a working machine is installed in the rear of the tractor body through a working machine mounting device 23 so as to be able to move up and down. An elevating cylinder 26 is provided on the transmission case 6 , and by extending and contracting the elevating cylinder 26 , an elevating arm that constitutes the working machine mounting device 23 is rotated to raise and lower the rotary tillage device 24 . The elevating cylinder 26 is expanded and contracted by the operation of the elevating actuator 25 , and the elevating actuator 25 is connected to the control device 30 .

制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星（日本) やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。 A mobile communication device 33 constituting a satellite positioning system is connected to the control device 30 . A mobile GPS antenna 34 and a data receiving antenna 38 are connected to the mobile communication device 33 , and the mobile GPS antenna 34 and the data receiving antenna 38 are provided on the cabin 11 . The mobile communication device 33 is provided with position calculation means and transmits the latitude and longitude to the control device 30 so that the current position can be grasped. In addition to GPS (United States), a satellite positioning system (GNSS) such as Quasi-Zenith Satellite (Japan) or Glonass Satellite (Russia) can be used to achieve highly accurate positioning. explain.

自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、及び進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、及び旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向及び左右方向への傾斜角度、及び旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。 The autonomous traveling work vehicle 1 is equipped with a gyro sensor 31 for obtaining information on changes in the posture of the machine body, and a direction sensor 32 for detecting the traveling direction, and is connected to the control device 30 . However, since the direction of travel can be calculated from GPS position measurement, the direction sensor 32 can be omitted. The gyro sensor 31 detects the angular velocity of the tilt (pitch) in the body longitudinal direction, the tilt (roll) angular velocity in the lateral direction of the body, and the turning (yaw) angular velocity of the autonomous working vehicle 1 . By integrally calculating the three angular velocities, it is possible to obtain the tilt angle in the front-rear direction and left-right direction of the body of the autonomous working vehicle 1 and the turning angle. Specific examples of the gyro sensor 31 include a mechanical gyro sensor, an optical gyro sensor, a fluid gyro sensor, a vibrating gyro sensor, and the like. The gyro sensor 31 is connected to the control device 30 and inputs information on the three angular velocities to the control device 30 .

方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。 The azimuth sensor 32 detects the orientation (advance direction) of the autonomous traveling work vehicle 1 . Specific examples of the direction sensor 32 include a magnetic direction sensor and the like. The orientation sensor 32 is connected to the control device 30 and inputs information regarding the orientation of the aircraft to the control device 30 .

こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。 In this way, the control device 30 calculates the signals acquired from the gyro sensor 31 and the azimuth sensor 32 by means of the attitude/azimuth calculation means, and determines the attitude (orientation, inclination in the front-back direction and left-right direction of the machine body, turning direction) of the autonomous working vehicle 1. ).

次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ－ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック－ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。 Next, a method of acquiring position information of the autonomous traveling work vehicle 1 using GPS (Global Positioning System) will be described. GPS is a system that was originally developed as a navigation support system for aircraft and ships, and consists of 24 GPS satellites (four on each of six orbital planes) orbiting at an altitude of approximately 20,000 kilometers. It consists of a control station that tracks and controls the satellite, and a user's communication device that performs positioning. Positioning methods using GPS include various methods such as independent positioning, relative positioning, DGPS (differential GPS) positioning, and RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning, and any of these methods can be used. However, in this embodiment, the RTK-GPS positioning method with high measurement accuracy is adopted, and this method will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

ＲＴＫ－ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック－ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。 RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning simultaneously performs GPS observations with a reference station whose position is known and a mobile station whose position is to be determined, and transmits the data observed at the reference station to the mobile station by wireless or other methods. , and based on the position result of the reference station, the position of the mobile station is determined in real time.

本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ－ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック－ＧＰＳ）測位は、基準局及び移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。 In this embodiment, a mobile communication device 33 serving as a mobile station, a mobile GPS antenna 34, and a data receiving antenna 38 are arranged in the autonomous traveling work vehicle 1, and a fixed communication device 35 serving as a reference station, a fixed GPS antenna 36, and a data transmission antenna. 39 is disposed at a predetermined position that does not interfere with field work. In the RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning of the present embodiment, phase measurement (relative positioning) is performed by both the reference station and the mobile station. It transmits to the data receiving antenna 38 .

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。 A mobile GPS antenna 34 arranged on the autonomous traveling work vehicle 1 receives signals from GPS satellites 37, 37 . . . This signal is transmitted to the mobile communication device 33 and positioned. At the same time, a fixed GPS antenna 36 serving as a reference station receives signals from GPS satellites 37, 37, . Determine station location. The position information thus obtained is transmitted to the control device 30 .

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報及び方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。 Thus, the control device 30 in this autonomously traveling work vehicle 1 is provided with automatic traveling means for automatically traveling, and the automatic traveling means receives radio waves transmitted from the GPS satellites 37, 37 . . . The position information of the aircraft is obtained at time intervals, the displacement information and the orientation information of the aircraft are obtained from the gyro sensor 31 and the orientation sensor 32, and along the set route R set in advance by the aircraft based on the position information, the displacement information, and the orientation information. The steering actuator 40, the transmission means 44, the lifting actuator 25, the PTO on/off means 45, the engine controller 60, etc. are controlled so that the vehicle can travel automatically and work automatically. In addition, the position information of the outer periphery of the field H, which is the working range, is also set in advance by a well-known method and stored in the storage device 30m.

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。 Further, an obstacle sensor 41 is arranged in the autonomous traveling working vehicle 1 and connected to the control device 30 so that the autonomous traveling working vehicle 1 does not come into contact with an obstacle. For example, the obstacle sensor 41 is composed of a laser sensor or an ultrasonic sensor, is arranged in the front part, the side part or the rear part of the aircraft body, and is connected to the control device 30. It detects whether the obstacle is within a set distance and controls it to stop running.

また、自律走行作業車両１には前方を撮影するカメラ４２Ｆや後方の作業機や作業後の状態を撮影するカメラ４２Ｒが搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２Ｆ・４２Ｒは本実施形態ではキャビン１１のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン１１内の前部上と後部上や一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよい。カメラ４２Ｆ・４２Ｒで撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される。 Further, the autonomous traveling working vehicle 1 is equipped with a camera 42</b>F for photographing the front and a camera 42</b>R for photographing the working machine in the rear and the state after work, which are connected to the control device 30 . Although the cameras 42F and 42R are arranged on the front and rear parts of the roof of the cabin 11 in this embodiment, the arrangement positions are not limited, and the cameras 42F and 42R can be arranged on the front and rear parts of the cabin 11 or by one camera. 42 may be arranged at the center of the fuselage and rotated about a vertical axis to photograph the surroundings, or a plurality of cameras 42 may be arranged at the four corners of the fuselage to photograph the surroundings of the fuselage. Images captured by the cameras 42F and 42R are displayed on the display device 113 of the remote control device 112 provided in the accompanying traveling work vehicle 100. FIG.

遠隔操作装置１１２は、自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御装置（ＣＰＵやメモリ）１１９や通信装置１１１や表示装置１１３等を備える。 The remote control device 112 sets the traveling route R of the autonomous traveling work vehicle 1, remotely operates the autonomous traveling work vehicle 1, monitors the traveling state of the autonomous traveling work vehicle 1 and the operation state of the work machine, It stores work data, and includes a control device (CPU or memory) 119, a communication device 111, a display device 113, and the like.

有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００（または遠隔操作装置１１２）にはＧＰＳ用の移動通信機２３３や移動ＧＰＳアンテナ２３４やデータ受信アンテナ２３８を備える構成とすることも可能である。また、操向センサ１２０、角度センサ１２１、変速位置検出手段１２２、エンジン回転数検知手段１２３、ＰＴＯ入切検知手段１２４、昇降アクチュエータ１２５、車速センサ１２７、走行停止手段１４３、変速手段１４４、ＰＴＯ入切手段２４５等を備えて自動走行するように構成することも可能である。 The accompanying traveling work vehicle 100, which is a manned traveling vehicle, is operated by an operator. Since the basic configuration of the accompanying traveling work vehicle 100 is substantially the same as that of the autonomous traveling work vehicle 1, detailed description thereof will be omitted. It should be noted that the accompanying traveling work vehicle 100 (or the remote control device 112) may be configured to include a mobile communication device 233 for GPS, a mobile GPS antenna 234, and a data receiving antenna 238. FIG. Also, a steering sensor 120, an angle sensor 121, a shift position detection means 122, an engine speed detection means 123, a PTO ON/OFF detection means 124, an elevation actuator 125, a vehicle speed sensor 127, a travel stop means 143, a transmission means 144, a PTO ON/OFF It is also possible to configure the vehicle to automatically travel by providing the cutting means 245 and the like.

遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。 The remote control device 112 is detachable from an operation unit such as a dashboard of the accompanying traveling work vehicle 100 and the autonomous traveling work vehicle 1 . The remote control device 112 can be operated while attached to the dashboard of the accompanying traveling work vehicle 100, or can be carried outside the accompanying traveling working vehicle 100 and operated, or attached to the dashboard of the autonomous traveling working vehicle 1. can be operated by The remote control device 112 can be composed of, for example, a notebook or tablet personal computer. In this embodiment, a tablet computer is used.

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信装置１１０・１１１がそれぞれ設けられている。更に、遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００の制御装置１３０と通信装置１３３・１１１を介して通信可能としている。通信装置１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置１１３を筐体表面に設け、筐体内に通信装置１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。 Furthermore, the remote operation device 112 and the autonomous traveling work vehicle 1 are configured to be able to communicate with each other wirelessly, and the autonomous traveling work vehicle 1 and the remote operation device 112 are provided with communication devices 110 and 111 for communication, respectively. ing. Furthermore, the remote control device 112 can communicate with the control device 130 of the accompanying traveling work vehicle 100 via communication devices 133 and 111 . The communication device 111 is integrated with the remote control device 112 . The communication means is configured to be able to communicate with each other through a wireless LAN such as WiFi. The remote control device 112 is provided with a display device 113, which is a touch panel type operation screen that can be operated by touching the screen, on the surface of the housing.

走行経路設定装置は、前記遠隔操作装置１１２、または、第一作業車両となる自律走行作業車両１の表示手段４９、及び／または、第二作業車両となる随伴走行作業車両１００の表示手段１４９とされ、該遠隔操作装置１１２の表示装置１１３、または、自律走行作業車両１の表示手段４９、及び／または、随伴走行作業車両１００の表示手段１４９には、設定画面を表示可能としている。設定画面における設定方法は同じであるため、以下、遠隔操作装置１１２の表示装置１１３により設定を行う方法について説明する。 The traveling route setting device is the remote control device 112, or the display means 49 of the autonomous traveling work vehicle 1, which is the first work vehicle, and/or the display means 149 of the accompanying traveling work vehicle 100, which is the second work vehicle. A setting screen can be displayed on the display device 113 of the remote control device 112 , the display means 49 of the autonomous traveling work vehicle 1 , and/or the display means 149 of the accompanying traveling work vehicle 100 . Since the setting method on the setting screen is the same, the setting method using the display device 113 of the remote control device 112 will be described below.

遠隔操作装置１１２の表示装置１１３では設定ボタン等を設けて、タッチ操作で容易に設定画面を表示できるようにしている。但し、遠隔操作装置１１２自体に設定ボタンを設けてもよい。前記設定画面において、圃場を特定した後、走行経路設定画面が表示される。図３に示すように、走行経路設定画面３１５は第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａと、有人・無人設定画面３１５ｂと、作業機設定画面３１５ｃを備え、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａ、有人・無人設定画面３１５ｂ、作業機設定画面３１５ｃにそれぞれ表示される選択画面で実際に行う作業形態と作業機を選択することで、自動的に作業可能な走行経路が表示され、走行経路が複数考えられる場合は、その中から選択できるようにしている。なお、前記圃場Ｈの位置を定めたり、衛星測位システムを利用して走行したり、走行経路Ｒを設定したりするために地図データ（情報）が参照されるが、この地図データは、インターネットに公開されている地図データや地図メーカ等が配信している地図データやカーナビ地図データ等が用いられる。 A setting button or the like is provided on the display device 113 of the remote control device 112 so that the setting screen can be easily displayed by touch operation. However, a setting button may be provided on the remote control device 112 itself. After specifying the farm field on the setting screen, the travel route setting screen is displayed. As shown in FIG. 3, the traveling route setting screen 315 includes a first/second work vehicle layout setting screen 315a, a manned/unmanned setting screen 315b, and a working machine setting screen 315c. By selecting the type of work to be actually performed and the work machine on the selection screens displayed respectively on the setting screen 315a, the manned/unmanned setting screen 315b, and the work machine setting screen 315c, the workable travel route is automatically displayed. If there are multiple possible travel routes, it is possible to select one of them. Map data (information) is referred to in order to determine the position of the field H, travel using a satellite positioning system, and set the travel route R. This map data is available on the Internet. Publicly available map data, map data distributed by map makers, car navigation map data, and the like are used.

前記第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａは、第一作業車両と第二作業車両の四つの配置パターンが表示され、タッチすることで選択可能としている。つまり、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａは、第一作業車両が斜め前配置３１５ａ１と、第一作業車両斜め後配置３１５ａ２と、第一・第二作業車両前後配置３１５ａ３と、第一・第二作業車両左右配置３１５ａ４とが並べて表示され、更に、各画面には枕地での左右旋回方向設定ボタン３１６が設けられて、タッチして選択すると点灯または点滅等で、選択結果が分かるようにしている。 The first and second work vehicle layout setting screen 315a displays four layout patterns of the first work vehicle and the second work vehicle, which can be selected by touching. That is, the first and second work vehicle arrangement setting screen 315a includes a first work vehicle oblique front arrangement 315a1, a first work vehicle oblique rear arrangement 315a2, a first and second work vehicle front and rear arrangement 315a3, and a first work vehicle front and rear arrangement 315a3.・The second work vehicle left and right arrangement 315a4 are displayed side by side, and each screen is provided with a left and right turning direction setting button 316 at the headland. I'm trying

但し、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａは前記画面に限定するものではなく、図５に示す画面とすることも可能である。つまり、図５に示す実施形態の第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａでは、第一作業車両となる自律走行作業車両１を表す概略絵を中央に配置し、その周囲の八方向に第二作業車両となる随伴走行作業車両１００の概略絵が表示され、自律走行作業車両１に対して随伴走行作業車両１００がどの位置で作業を行うかを任意に選択可能に構成されている。その選択操作は随伴走行作業車両１００が位置する画面をタッチすることで行え、点灯等によって設定が分かるようにしている。 However, the first and second work vehicle arrangement setting screens 315a are not limited to the screens described above, and may be the screens shown in FIG. In other words, on the first and second work vehicle arrangement setting screen 315a of the embodiment shown in FIG. 5, a schematic picture representing the autonomous traveling work vehicle 1, which is the first work vehicle, is arranged in the center, and eight directions are arranged around it. A schematic picture of the accompanying traveling work vehicle 100 serving as the second working vehicle is displayed, and the position at which the accompanying traveling working vehicle 100 performs work with respect to the autonomous traveling working vehicle 1 can be arbitrarily selected. The selection operation can be performed by touching the screen on which the accompanying traveling work vehicle 100 is located, and the setting can be recognized by lighting or the like.

また、前記走行経路設定画面３１５において、第一作業車両と第二作業車両がそれぞれ有人（手動走操作）であるか無人（自動操縦）であるかも選択できるようにしている。即ち、図３に示すように、有人・無人設定画面３１５ｂでは、第一作業車両に対して有人と無人が選択可能とされ、第二作業車両に対して有人と無人が選択できるようにしている。この選択はタッチすることで選択可能として、選択すると点灯するようにしている。 Further, on the travel route setting screen 315, it is possible to select whether the first work vehicle and the second work vehicle are manned (manual driving operation) or unmanned (automatic piloting). That is, as shown in FIG. 3, on the manned/unmanned setting screen 315b, manned or unmanned can be selected for the first work vehicle, and manned or unmanned can be selected for the second work vehicle. . This selection can be selected by touching, and is lit when selected.

また、前記走行経路設定画面３１５には、第一作業車両と第二作業車両にそれぞれ装着される作業機を選択する画面が設けられる．即ち、図３に示すように、作業機設定画面３１５ｃで、第一作業車両のボタンをタッチすると、図４の画面に切り替わり、作業機選択画面１１３ｓと長さ設定画面１１３ｇが表示される。作業機選択画面１１３ｓではそのトラクタに装着可能な作業機、または、ユーザが持っている作業機が並べて表示され、タッチすることで選択可能としている。長さ設定画面１１３ｇは作業機の幅や前後長や第一作業車両と第二作業車両の作業機の重複長を設定できるようにしている。この設定は直接数字を入力しても数字を増減しても良く入力方法は限定するものではない。また、前記作業機設定画面３１５ｃにおける第二作業車両のボタンをタッチすると第一作業車両と同様の画面が表示され、第二作業車両に装着する作業機を選択可能としている。但し、作業機設定画面３１５ｃの画面構成は限定するものではなく、第一作業車両のボタンをタッチすると作業機の種類が並べて表示されるスクロール部が現れて、タッチすると選択できるようにしてもよい。前記作業機設定画面３１５ｃで決定ボタン３１８を押して作業機の設定が終了すると、図３の画面に戻る。なお、作業機設定画面３１５ｃで作業機を設定すると、以降に表示される画面では、選択した作業機の形状を模した概略図で表示され、目視で設定作業機を確認できるようにしている。 Further, the traveling route setting screen 315 is provided with a screen for selecting the work implements to be mounted on the first work vehicle and the second work vehicle. That is, as shown in FIG. 3, when the button for the first working vehicle is touched on the work implement setting screen 315c, the screen is switched to the screen shown in FIG. 4, and the work implement selection screen 113s and the length setting screen 113g are displayed. On the work machine selection screen 113s, work machines that can be attached to the tractor or work machines that the user has are displayed side by side, and can be selected by touching. The length setting screen 113g allows setting of the width and longitudinal length of the working machine, and the overlapping length of the working machines of the first working vehicle and the second working vehicle. This setting may be performed by directly inputting numbers or increasing or decreasing numbers, and the input method is not limited. Further, when the button for the second work vehicle on the work machine setting screen 315c is touched, a screen similar to that for the first work vehicle is displayed, and the work machine to be mounted on the second work vehicle can be selected. However, the screen configuration of the working machine setting screen 315c is not limited, and when the button of the first working vehicle is touched, a scrolling part in which the types of working machines are displayed side by side appears, and when the button is touched, a selection may be made. . When the determination button 318 is pressed on the working machine setting screen 315c to complete the setting of the working machine, the screen returns to the screen shown in FIG. When a working machine is set on the working machine setting screen 315c, subsequent screens are displayed in a schematic diagram simulating the shape of the selected working machine so that the set working machine can be visually confirmed.

こうして、第一作業車両と第二作業車両の配置と、第一作業車両と第二作業車両の有人と無人、及び、作業機の種類を選択して設定し、決定ボタン３１８を押すと、最も効率良く作業ができる作業走行経路が自動的に演算されて表示される。つまり、第一作業車両と第二作業車両の配置と、作業機の種類と、作業機の幅や前後長や重複長が設定されると、作業を行う圃場に対して必然的に走行経路は決まってくるので、予め、記憶装置３０ｍに記憶された複数の走行パターンから作業可能な走行経路パターンが表示される。その中から実際の作業に合致した走行経路をタッチして決定する。このタッチ操作による選択によって、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の作業走行経路が表示される。その表示された経路でよい場合は決定ボタン３１８をタッチすることで走行経路が確定される。異なる走行経路にしたい場合は再設定ボタン３１７を押し、手動で走行経路を設定することになる。この手動設定は、自動走行可能な複数の走行経路から選択して設定できるようにしている。このような簡単な操作で容易に走行経路を設定できるようにしている。 In this way, when the layout of the first work vehicle and the second work vehicle, the manned or unmanned work vehicle of the first work vehicle and the second work vehicle, and the type of work equipment are selected and set, and the decision button 318 is pressed, the most A work travel route that enables efficient work is automatically calculated and displayed. In other words, once the arrangement of the first work vehicle and the second work vehicle, the type of work machine, and the width, front-to-rear length, and overlap length of the work machine are set, the travel route for the field in which the work is performed is inevitably determined. Since it is determined, a workable traveling route pattern is displayed from among a plurality of traveling patterns stored in advance in the storage device 30m. From among them, the travel route that matches the actual work is touched and determined. The work travel routes of the autonomous travel work vehicle 1 and the accompanying travel work vehicle 100 are displayed by selection by this touch operation. If the displayed route is acceptable, the travel route is determined by touching the decision button 318 . If a different travel route is desired, the reset button 317 is pressed to manually set the travel route. This manual setting can be set by selecting from a plurality of travel routes that can be automatically traveled. With such a simple operation, the travel route can be easily set.

次に、走行経路を設定する具体例について説明する。遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に設定画面３１５を表示させる。なお、設定画面３１５では、有人・無人と作業機と走行経路とを設定する実施形態について説明するが、その他、圃場や作業速度や作業回転数等も設定することができ、その設定は他の画面で設定できるものとし、詳細な説明は省略する。 Next, a specific example of setting the travel route will be described. The setting screen 315 is displayed on the display device 113 of the remote control device 112 . In the setting screen 315, an embodiment in which a manned/unmanned work machine and a travel route are set will be described. It is assumed that this can be set on the screen, and a detailed explanation is omitted.

まず、設定画面３１５の第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａにおいて、第一作業車両と第二作業車両の作業時の配置（位置関係）をタッチ操作で選択する。本実施例では、図３で示すように、第一作業車両が斜め前で、第二作業車両が右斜め後方に配置して作業する場合、第一作業車両が斜め前配置３１５ａ１ボタンをタッチして選択し、続いて、左右どちら方向に作業を進めるかを左右旋回方向設定ボタン３１６により選択する。そのタッチ操作でその画面が点灯され（または、点滅、または、他が消えるようにし）、選択結果が容易に分かるようにしている。 First, on the first and second work vehicle layout setting screen 315a of the setting screen 315, the layout (positional relationship) of the first work vehicle and the second work vehicle during work is selected by a touch operation. In this embodiment, as shown in FIG. 3, when the first work vehicle is placed diagonally in front and the second work vehicle is placed diagonally rear right, the first work vehicle touches the diagonally front placement 315a1 button. Then, the user selects which direction, left or right, the work should proceed by using the right or left turning direction setting button 316 . The touch operation causes the screen to light up (or blink, or otherwise turn off) so that the selection result can be easily understood.

次に、有人・無人設定画面３１５ｂから第一作業車両と第二作業車両がそれぞれ有人（手動操作）であるか無人（自動操縦）であるか選択する。無人または有人をタッチして選択すると、点灯するようにしている。この実施例では、第一作業車両が無人で第二作業車両が有人と設定する。 Next, from the manned/unmanned setting screen 315b, it is selected whether the first work vehicle and the second work vehicle are manned (manual operation) or unmanned (automatic pilot). When unmanned or manned is touched and selected, it lights up. In this embodiment, it is assumed that the first work vehicle is unmanned and the second work vehicle is manned.

次に、作業機設定画面２１５ｃにおいて、第一作業車両と第二作業車両に装着される作業機の種類を選択する。この実施例の場合、第一作業車両の作業機はロータリ耕耘装置とし、第二作業車両の作業機もロータリ耕耘装置とする。そして図４に示す作業機選択画面１１３ｓと長さ設定画面１１３ｇでそれぞれ必要な長さを入力する。なお、前記有人・無人設定画面３１５ｂ、作業機設定画面３１５ｃで一度入力すると、前回の設定が記憶されているものとし、同じであればその設定は省けるようにしている。 Next, on the work machine setting screen 215c, the types of work machines to be mounted on the first work vehicle and the second work vehicle are selected. In this embodiment, the work machine of the first work vehicle is a rotary tillage device, and the work machine of the second work vehicle is also a rotary tillage device. Then, the required length is input on the working machine selection screen 113s and the length setting screen 113g shown in FIG. Note that once input is made on the manned/unmanned setting screen 315b and work machine setting screen 315c, the previous settings are stored, and if they are the same, the settings can be omitted.

前述のように、図３に示すように、第一作業車両と第二作業車両の配置が、第一作業車両が斜め前配置３１５ａ１を選択し、枕地で左方向に作業を進める場合で、第一作業車両が無人の自律走行作業車両１とし、第二作業車両が有人の随伴走行作業車両１００とし、作業機が両方ともロータリ耕耘装置と設定して、決定ボタン３１８を押すと、図６のような、第一作業車両と第二作業車両の設定走行経路が表示される。その経路でよければ確定ボタン３１９を押す。異なる走行経路にしたい場合は再設定ボタン３１７を押す。なお、図６の場合では、第一作業車両の作業機と第二作業車両の作業機が同じで往復作業を行うので、略二倍の効率で作業ができる。また、作業機がロータリ耕耘装置以外の播種機や施肥機やモアや防除機等でも同様の走行経路が設定される。 As described above, as shown in FIG. 3, when the first work vehicle and the second work vehicle select the oblique front arrangement 315a1 and the work proceeds to the left on the headland, If the first working vehicle is the unmanned autonomous traveling working vehicle 1, the second working vehicle is the manned accompanying traveling working vehicle 100, and both work machines are rotary tillage devices, and the decision button 318 is pressed, FIG. , and the set travel routes of the first work vehicle and the second work vehicle are displayed. If the route is acceptable, the decision button 319 is pressed. If a different travel route is desired, the reset button 317 is pressed. In the case of FIG. 6, since the working machine of the first working vehicle and the working machine of the second working vehicle are the same and perform the reciprocating work, the work can be performed with approximately double the efficiency. In addition, a similar travel route is set for a seeding machine, a fertilizing machine, a mower, a pest control machine, or the like as the work machine other than the rotary tillage device.

前記第一作業車両が斜め前配置３１５ａ１の場合において、第一作業車両の作業機と第二作業車両の作業機が異なる場合、例えば、第一作業車両１には集草装置を装着し、第二作業車両１００にベーラを装着した場合、その作業機を作業機設定画面３１５ｃで設定すると、図７のような走行経路が表示される。この場合、作業機が機体中央に対して偏心して装着されるため、往復作業ができずに回り作業となる。その経路でよければ確定ボタン３１９を押し、異なる走行経路にしたい場合は再設定ボタン３１７を押し、所望する走行経路を複数のパターンの中から選択する。 In the case where the first work vehicle is arranged diagonally in front 315a1, if the working machine of the first working vehicle and the working machine of the second working vehicle are different, for example, the first working vehicle 1 is equipped with a grass collecting device and the second working vehicle is equipped with a grass collecting device. When a baler is attached to the second work vehicle 100, setting the working machine on the working machine setting screen 315c displays a traveling route as shown in FIG. In this case, since the work machine is mounted eccentrically with respect to the center of the machine body, reciprocating work cannot be performed, resulting in rotating work. If that route is acceptable, the confirmation button 319 is pressed, and if a different travel route is desired, the reset button 317 is pressed, and the desired travel route is selected from a plurality of patterns.

また、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａで、第一作業車両斜め後配置３１５ａ２を選択し、枕地で左方向に作業を進める場合で、第一作業車両（随伴走行作業車両１００）は有人で、第二作業車両（自律走行作業車両１）は無人で、作業機が両方ともロータリ耕耘装置と設定して、決定ボタン３１８を押すと、図８のような、走行経路が表示される。この走行経路は、第一作業車両１が往復作業した後に、第二作業車両の斜め後方を第一作業車両が一条飛ばした条に位置して作業を行う。したがって、作業機は第一作業車両と第二作業車両が同じであっても異なっても同じ走行経路となる。第一作業車両は第二作業車両から突出したマーカーを目標に走行するが、衛星測位システムを利用して走行経路に沿って走行してもよい。 Also, in the first and second work vehicle arrangement setting screen 315a, when the first work vehicle oblique rear arrangement 315a2 is selected and the work proceeds to the left on the headland, the first work vehicle (accompanied traveling work vehicle 100) is manned, the second working vehicle (autonomous traveling working vehicle 1) is unmanned, and both working machines are set as rotary tillers, and when the decision button 318 is pressed, a traveling route such as that shown in FIG. 8 is displayed. be. After the first work vehicle 1 performs reciprocating work, this travel route is positioned on a line that the first work vehicle skips diagonally behind the second work vehicle. Therefore, the working machine follows the same travel route regardless of whether the first working vehicle and the second working vehicle are the same or different. The first work vehicle travels aiming at a marker projecting from the second work vehicle, but may travel along a travel route using a satellite positioning system.

また、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａで、第一・第二作業車両前後配置３１５ａ３を選択し、枕地で左方向に作業を進めるよう設定し、作業機が両方ともロータリ耕耘装置と設定して、決定ボタン３１８を押すと、図９に示すように、第一作業車両の後方を第二作業車両が走行しながら作業を行う走行経路が表示される。この作業では、第一作業車両で荒耕しをし、第二作業車両で再度耕耘して畝立てを行う場合等である。このような作業機では隣接した条に旋回して往復作業すると、作業幅は一部重複させているので、作業機同士が干渉してしまうので、１条飛ばしで作業経路が設定される。 In addition, on the first and second work vehicle arrangement setting screen 315a, the first and second work vehicle front and rear arrangement 315a3 is selected, and the work is set to proceed to the left on the headland, and both of the work machines are rotary tillers. , and the decision button 318 is pressed, a travel route is displayed in which the second work vehicle performs work while traveling behind the first work vehicle, as shown in FIG. In this work, the first work vehicle is used for rough plowing, and the second work vehicle is used for plowing again to form ridges. When such a working machine performs reciprocating work by turning to adjacent rows, the working width is partially overlapped, so that the working machines interfere with each other, so that the working path is set by skipping one row.

また、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａで、第一・第二作業車両前後配置３１５ａ３を選択し、左方向に作業を進めるよう設定し、作業機設定画面３１５ｃで第一作業車両の作業機と第二作業車両の作業機が異なる作業機が装着される場合、例えば、第一作業車両がロータリ耕耘装置で、第二作業車両が播種機の場合で決定ボタン３１８を押すと、図１０に示すような隣接条を往復する走行経路となる。この場合、第一作業車両が隣接条に旋回して逆方向から走行して作業を行っても、第二作業車両の作業機は狭いため干渉することはなく、作業ができる。 Also, on the first and second work vehicle arrangement setting screen 315a, the first and second work vehicle front and rear arrangement 315a3 is selected, and the work is set to proceed to the left. When different work machines are mounted on the work machine and the second work vehicle, for example, when the first work vehicle is a rotary tillage device and the second work vehicle is a sowing machine, pressing the enter button 318 causes the As shown in 10, the traveling route is such that it reciprocates the adjacent strip. In this case, even if the first work vehicle turns to the adjacent row and travels in the opposite direction to perform work, the working equipment of the second work vehicle is narrow and does not interfere with the work, and the work can be performed.

また、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａで、第一・第二作業車両左右配置３１５ａ４を選択し、枕地で左方向に作業を進めるよう設定し、作業機設定画面３１５ｃで、車幅よりも狭い作業機、例えば、播種機や施肥機やサブソイラ等を選択し、決定ボタン３１８を押すと、図１１に示すように、１条飛ばしの往復の作業経路が設定される。なお、作業機設定画面３１５ｃにおいて、第一作業車両と第二作業車両の作業機が両方ともロータリ耕耘装置と設定して、決定ボタン３１８を押すと、ロータリ耕耘装置が重複して当たってしまうので、不可能と表示され、設定変更が促される。この場合、長さ設定画面１１３ｇで重複長さをマイナスとすると、走行経路は表示される。 Also, on the first and second work vehicle arrangement setting screen 315a, the first and second work vehicle left and right arrangement 315a4 is selected, and the work is set to proceed to the left on the headland. When a working machine narrower than the width, such as a seeding machine, a fertilizing machine, or a subsoiler, is selected and a determination button 318 is pressed, a reciprocating work path skipping one line is set as shown in FIG. In the work machine setting screen 315c, if both the work machines of the first work vehicle and the work machine of the second work vehicle are set to be rotary tillage devices and the decision button 318 is pressed, the rotary tillage devices will be hit in duplicate. , is displayed as impossible, and you are prompted to change the settings. In this case, if the overlapping length is set to minus on the length setting screen 113g, the travel route is displayed.

また、第一・第二作業車両配置設定画面３１５ａで、第一・第二作業車両左右配置３１５ａ４を選択し、作業機設定画面３１５ｃで第一作業車両の作業機が収穫機で、第二作業車両の作業機がベーラとし、決定ボタン３１８を押すと、図１１のような、往復の走行経路が表示される。または、図７のような回り作業の走行経路が表示される。 Also, the first and second work vehicle left/right layout 315a4 is selected on the first/second work vehicle layout setting screen 315a, and the work equipment of the first work vehicle is a harvester on the work equipment setting screen 315c. When the work machine of the vehicle is the baler and the enter button 318 is pressed, a round trip route as shown in FIG. 11 is displayed. Alternatively, the traveling route for the rounding work as shown in FIG. 7 is displayed.

上記のように、第一作業車両と第二作業車両の配置位置をタッチすることで、走行経路が設定され、作業開始位置に無人作業車両を配置すると、衛星測位システムを利用して、自車の位置を測位して、前記走行経路に沿って走行しながら作業を行う。有人作業車両は、無人作業車両に随伴して走行しながら作業を行う。この有人作業車両は、衛星測位システムを利用して、自車の位置を測位して、前記設定した走行経路を表示装置１４９に表示して、そのガイドを見ながら走行することもできる。または、衛星測位システムで測位して、予め設定した走行経路に沿って自動走行するようにしてもよい。また、第一作業車両と第二作業車両の両方を無人とした場合も、前記同様の走行経路とし、作業を行うこともできる。 As described above, by touching the placement positions of the first work vehicle and the second work vehicle, the travel route is set. When the unmanned work vehicle is placed at the work start position, the satellite positioning system position is measured, and work is performed while traveling along the travel route. The manned work vehicle performs work while traveling along with the unmanned work vehicle. This manned work vehicle can also measure the position of its own vehicle using a satellite positioning system, display the set travel route on the display device 149, and travel while looking at the guide. Alternatively, positioning may be performed using a satellite positioning system, and the vehicle may automatically travel along a preset travel route. Moreover, even when both the first work vehicle and the second work vehicle are unmanned, the same travel route as described above can be used to carry out the work.

以上のように、第一作業車両と第二作業車両により併走走行しながら作業を行うための走行経路設定装置であって、走行経路設定装置は遠隔操作装置１１２に備えるタッチパネル式の表示装置１１３により構成されて、第一作業車両、及び／または、第二作業車両と遠隔操作装置１１２が通信装置を介して通信可能とし、該走行経路設定装置の設定画面３１５において、圃場を特定した後、第一作業車両に対する第二作業車両の作業配置位置を設定すると、第一作業車両と第二作業車両の作業を行うための走行経路が設定されて表示されるので、オペレータは、所定の画面をタッチして選択するだけで、第一作業車両と第二作業車両の位置関係が容易に把握でき、走行経路が自動的に設定され、設定作業が簡単に行える。 As described above, the travel route setting device is for performing work while the first work vehicle and the second work vehicle run side by side. configured to enable communication between the first work vehicle and/or the second work vehicle and the remote operation device 112 via the communication device, and after specifying the farm field on the setting screen 315 of the travel route setting device, After setting the work arrangement position of the second work vehicle with respect to one work vehicle, the travel route for performing the work of the first work vehicle and the second work vehicle is set and displayed, so the operator touches a predetermined screen. The positional relationship between the first work vehicle and the second work vehicle can be easily grasped, and the travel route is automatically set, making the setting work easy.

また、前記第一作業車両に対する第二作業車両の作業配置位置は、配置可能な組み合わせが並べて表示され、任意に選択可能に構成されるので、オペレータは実作業の配置と一致する配置の画面を選択するだけでよく、設定のための操作数を減少でき、設定間違いも減らすことができる。 In addition, the work arrangement positions of the second work vehicle with respect to the first work vehicle are arranged so that possible combinations are displayed side by side and can be selected arbitrarily. Only selection is required, the number of operations for setting can be reduced, and setting errors can also be reduced.

また、前記設定画面３１５には、第一作業車両と第二作業車両がそれぞれ有人であるか無人であるかを選択する画面が設けられるので、前後または左右を走行する第一作業車両と第二作業車両の有人・無人を用意に設定することができる。 Further, the setting screen 315 is provided with a screen for selecting whether the first work vehicle and the second work vehicle are manned or unmanned, respectively. Manned or unmanned working vehicles can be easily set.

前記設定画面３１５には、第一作業車両と第二作業車両にそれぞれ装着される作業機を選択する画面が設けられるので、第一作業車両及び第二作業車両に装着される作業機に合わせて最適の走行経路が設定され、第一作業車両と第二作業車両の作業機が干渉するような作業経路を設定することがない。 Since the setting screen 315 is provided with a screen for selecting the working machines to be mounted on the first working vehicle and the second working vehicle, respectively, the setting screen 315 can be selected according to the working machines to be mounted on the first working vehicle and the second working vehicle. An optimum travel route is set, and a work route that interferes with the work implements of the first work vehicle and the work implements of the second work vehicle is not set.

１自律走行作業車両
３０制御装置
１１０・１１１通信装置
１１２遠隔操作装置
１１３表示装置
３１５走行経路設定画面
３１５ａ第一・第二作業車両配置設定画面
３１５ｂ有人・無人設定画面
３１５ｃ作業機設定画面 1 autonomous traveling work vehicle 30 control device 110/111 communication device 112 remote control device 113 display device 315 travel route setting screen 315a first and second work vehicle layout setting screen 315b manned/unmanned setting screen 315c work machine setting screen

Claims

第一作業車両と第二作業車両が併走して作業することが可能な走行経路を生成する方法であって、
前記第一作業車両に対する前記第二作業車両の並び方向を表す作業配置位置について、タッチ操作可能な画面において、配置可能な組み合わせを並べて表示し、
前記画面において任意に選択される作業配置位置、前記第一作業車両と前記第二作業車両にそれぞれ装着される作業機、及び旋回方向に基づいて、前記走行経路を生成する、
走行経路生成方法。 A method for generating a travel route that allows a first work vehicle and a second work vehicle to work side by side, comprising:
arranging and displaying combinations that can be arranged on a touch-operable screen for work arrangement positions representing the alignment direction of the second work vehicle with respect to the first work vehicle;
generating the travel route based on the work placement position arbitrarily selected on the screen, the work implements mounted on the first work vehicle and the second work vehicle, and the turning direction ;
Driving route generation method.

前記画面において、生成される前記走行経路を更に表示する、
請求項１に記載の走行経路生成方法。 further displaying the generated travel route on the screen;
The driving route generating method according to claim 1.

前記画面において、前記第一作業車両と前記第二作業車両にそれぞれ装着される作業機を選択することができる、
請求項１または２に記載の走行経路生成方法。 On the screen, it is possible to select the work equipment to be mounted on each of the first work vehicle and the second work vehicle.
The travel route generation method according to claim 1 or 2.

第一作業車両と第二作業車両が併走して作業することが可能な走行経路を生成するシステムであって、
前記走行経路を設定するための画面を表示する表示部を備え、
前記表示部は、タッチ操作可能であり、
前記表示部に表示される前記画面において、前記第一作業車両に対する前記第二作業車両の並び方向を表す作業配置位置について、配置可能な組み合わせを並べて表示し、
前記画面において任意に選択される作業配置位置、前記第一作業車両と前記第二作業車両にそれぞれ装着される作業機、及び旋回方向に基づいて、前記走行経路を生成する、
走行経路生成システム。 A system for generating a travel route that allows a first work vehicle and a second work vehicle to work side by side,
A display unit for displaying a screen for setting the travel route,
The display unit is touch-operable,
displaying, on the screen displayed on the display unit, arranging possible combinations of work arrangement positions representing the alignment direction of the second work vehicle with respect to the first work vehicle;
generating the travel route based on the work placement position arbitrarily selected on the screen, the work implements mounted on the first work vehicle and the second work vehicle, and the turning direction ;
Driving route generation system.

前記表示部は、生成される前記走行経路を前記画面に更に表示する請求項４に記載の走行経路生成システム。 5. The travel route generation system according to claim 4, wherein the display unit further displays the generated travel route on the screen.

前記表示部において、前記第一作業車両および前記第二作業車両のそれぞれに装着される作業機を選択可能に前記画面に表示する請求項４または５に記載の走行経路生成システム。 6. The travel route generation system according to claim 4, wherein the display unit displays on the screen selectably the work implements mounted on the first work vehicle and the second work vehicle.