JP7133785B2 - Tactile presentation device - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットの操作者に対して触覚を提示する触覚提示装置に関する。 The present invention relates to a tactile sense presentation device that presents a tactile sense to an operator of a robot.
従来、操作者の動作に追従してロボットを遠隔操作するシステムが開発されている。特許文献1には、操作者の動作に応じてロボットを操作するロボット教示装置と、ロボットが検知した情報に基づいて視覚、聴覚及び触覚を含む感覚情報を操作者に与える感覚情報付与装置とを備える情報システムが記載されている。このようなシステムにより、操作者は、ロボットを遠隔操作するとともに、ロボットの周辺環境に対応した感覚情報を得ることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a system has been developed that remotely controls a robot by following the motion of an operator. Patent Document 1 discloses a robot teaching device that operates a robot according to the motion of an operator, and a sensory information providing device that provides the operator with sensory information including visual, auditory, and tactile sensations based on information detected by the robot. An information system is described. With such a system, the operator can remotely control the robot and obtain sensory information corresponding to the surrounding environment of the robot.
振動、圧力、温度等の様々な情報の提示部を備える装置は、ある程度の重量を有する。そのため、操作者の指の先だけに装置を固定すると、重量によって装置の装着状態が不安定になり得る。一方、操作者の指の全体に装置を固定すると、操作者は指を自由に曲げることができず、ロボットの指の操作を行うことができなくなる。 A device equipped with various information presenters such as vibration, pressure, and temperature has a certain amount of weight. Therefore, if the device is fixed only to the tip of the operator's finger, the mounting state of the device may become unstable due to the weight. On the other hand, if the device is fixed to the entire finger of the operator, the operator cannot freely bend the finger and cannot operate the finger of the robot.
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、操作者の指の動きを妨げずに操作者の指に装着可能な触覚提示装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a tactile sense presentation device that can be worn on an operator's finger without interfering with the movement of the operator's finger.
本発明の一態様に係る触覚提示装置は、ロボットが検出した温度、振動及び圧力を含む触覚を前記ロボットの操作者に提示するための触覚提示装置であって、前記操作者の指の第1関節よりも先端側の領域の少なくとも一部に接触する温度提示部、振動提示部及び圧力提示部を含む触覚提示部と、前記操作者の前記指の前記第1関節と第2関節との間に装着され、回動可能に前記触覚提示部に結合した装着部と、を有する。 A tactile sense presentation device according to an aspect of the present invention is a tactile sense presentation device for presenting a tactile sense including temperature, vibration and pressure detected by a robot to an operator of the robot, the tactile sense presentation device comprising: Between a tactile sense presenting unit including a temperature presenting unit, a vibration presenting unit, and a pressure presenting unit that contacts at least part of a region on the tip side of the joint, and the first joint and the second joint of the finger of the operator. and a mounting portion attached to and rotatably coupled to the tactile sense presenting portion.
前記装着部は、内径を変化させることが可能な円筒状部材によって、前記指に装着されてもよい。 The attachment portion may be attached to the finger by a cylindrical member having a variable inner diameter.
前記装着部は、突起を有し、前記触覚提示部は、前記触覚提示装置の長手方向においてそれぞれ異なる複数の位置に前記突起を保持可能な穴を有し、前記突起が前記穴のいずれかの位置に保持されることによって、前記装着部は前記触覚提示部に回動可能に結合してもよい。 The mounting portion has projections, the tactile sense presentation portion has holes capable of holding the projections at a plurality of different positions in the longitudinal direction of the tactile sense presentation device, and the projections are located at any one of the holes. By being held in position, the mounting portion may be pivotably coupled to the tactile presentation portion.
前記触覚提示部は、前記操作者の爪の先端を挿入可能な開口部を有してもよい。 The tactile sense presentation unit may have an opening into which the tip of the operator's nail can be inserted.
前記触覚提示部は、回動可能に前記触覚提示部に結合しており、かつ前記指に近付く向きに付勢されている固定補助部をさらに有し、前記固定補助部は、前記振動提示部を有してもよい。 The tactile sense presentation section further includes a fixation assisting section that is rotatably coupled to the tactile sense presentation section and biased toward the finger, and the fixation assisting section is adapted to the vibration presenting section. may have
前記触覚提示部は、前記固定補助部に対して前記指に近い側に前記圧力提示部を有してもよい。 The tactile sense presentation section may have the pressure presentation section on a side closer to the finger than the fixation assistance section.
前記触覚提示部は、前記ロボットが検出した前記触覚が所定のレベル以下である場合に、前記触覚に対して所定の関係により規定される強度で前記触覚を提示し、前記ロボットが検出した前記触覚が前記所定のレベルよりも大きい場合に、前記触覚に対して前記所定の関係で規定される強度よりも小さい強度で前記触覚を提示してもよい。 The tactile sense presentation unit presents the tactile sense with an intensity defined by a predetermined relationship with respect to the tactile sense when the tactile sense detected by the robot is equal to or lower than a predetermined level, and presents the tactile sense detected by the robot. is greater than the predetermined level, the haptic may be presented with an intensity lower than the intensity defined by the predetermined relationship with respect to the haptic.
前記温度提示部は、前記操作者の爪側における第1関節と爪との間の領域に接触可能な位置に設けられてもよい。 The temperature presentation unit may be provided at a position where it can come into contact with a region between the first joint and the nail on the nail side of the operator.
前記温度提示部は、前記操作者の指の腹と先端との間の領域に接触可能な位置に設けられてもよい。 The temperature presentation unit may be provided at a position where it can come into contact with a region between the pad and the tip of the operator's finger.
本発明によれば、触覚提示装置を操作者の指の動きを妨げずに操作者の指に装着できるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, there exists an effect that an operator's finger can be mounted|worn with a tactile sense presentation apparatus, without obstructing a motion of an operator's finger.
[ロボット制御システムSの構成]
図1は、本実施形態に係るロボット制御システムSの模式図である。ロボット制御システムSは、ロボット制御装置1と、ロボット2と、触覚提示装置3とを含む。ロボット制御システムSは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
[Configuration of robot control system S]
FIG. 1 is a schematic diagram of a robot control system S according to this embodiment. A robot control system S includes a robot control device 1 , a
ロボット制御装置1は、ロボット2を制御するとともに、ロボット2が感知した情報に基づいて触覚提示装置3を制御するコンピュータである。ロボット制御装置1は、ロボット2に一体化されて構成されてもよい。すなわち、ロボット2は、ロボット制御装置1の機能を有してもよい。
The robot control device 1 is a computer that controls the
ロボット2は、ロボット制御装置1から受信した信号に従って動作する装置である。図1の例では、ロボット2は人間と同様の頭部、腕部等を有しており、ロボット2を操作する操作者(ユーザ)の体の動きに追従して各部が動作するように制御される。また、ロボット2は、センサによって感知した情報をロボット制御装置1へ送信する。ロボット2は、有線又は無線でロボット制御装置1に接続され、ロボット制御装置1との間で信号を授受する。
The
触覚提示装置3は、操作者の指に装着可能な装置であり、ロボット制御装置1から受信した信号に従って、操作者に振動、圧力及び温度を含む触覚を提示する。触覚提示装置3は、操作者の少なくとも一方の手において、少なくとも一部の指に装着される。また、触覚提示装置3は、足の指に設けられてもよい。触覚提示装置3は、有線又は無線でロボット制御装置1に接続され、ロボット制御装置1との間で信号を授受する。
The tactile
ロボット2及び触覚提示装置3は、それぞれロボット制御装置1に直接接続されてもよく、インターネット等のネットワークを介して接続されてもよい。
The
[ロボット制御システムSの構成]
図2は、本実施形態に係るロボット制御システムSのブロック図である。図2において、矢印は主なデータの流れを示しており、図2に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図2において、各ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図2に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に別れて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
[Configuration of robot control system S]
FIG. 2 is a block diagram of the robot control system S according to this embodiment. In FIG. 2, arrows indicate main data flows, and there may be data flows other than those shown in FIG. In FIG. 2, each block does not show the configuration in units of hardware (apparatus), but the configuration in units of functions. As such, the blocks shown in FIG. 2 may be implemented within a single device, or may be implemented separately within multiple devices. Data exchange between blocks may be performed via any means such as a data bus, network, or portable storage medium.
ロボット2は、インタフェース21と、駆動部22と、感知部23とを有する。インタフェース21は、ロボット制御装置1との間で信号の授受をするための接続部である。インタフェース21は、ロボット制御装置1から受信した信号に所定の処理を行ってデータを取得し、取得したデータを駆動部22に入力する。また、インタフェース21は、感知部23から入力されたデータに所定の処理を行って信号を生成し、生成した信号をロボット制御装置1に送信する。
The
駆動部22は、ロボット2の各部位に動力を供給するモータ、アクチュエータ等の駆動装置を含む。駆動部22は例えばロボット2の腕に設けられており、ロボット2はロボット制御装置1によって、物に触れたり、物を掴んだりするように制御される。駆動部22は、ロボット制御装置1から受信した駆動情報に従って、ロボット2の各部位を駆動させる。
The
感知部23は、振動、圧力及び温度を感知するセンサを含む。感知部23のセンサは、少なくともロボットの指先に設けられており、ロボットが物を指で触れた際の振動、圧力及び温度を感知することによって触覚を検出し、それらを示す値を出力する。感知部23はセンサによって感知した値を、感知情報としてロボット制御装置1に送信する。
The
触覚提示装置3は、触覚提示部31と、インタフェース32とを有する。インタフェース32は、ロボット制御装置1との間で信号の授受をするための接続部である。インタフェース32は、ロボット制御装置1から受信した信号に所定の処理を行ってデータを取得し、取得したデータを触覚提示部31に入力する。触覚提示部31の構成については、図3~図5を用いて後述する。
The tactile
ロボット制御装置1は、制御部11と、インタフェース12と、記憶部13と、を有する。制御部11は、駆動制御部111と、感知情報取得部112と、触覚提示制御部113とを有する。
The robot control device 1 has a
インタフェース12は、ロボット2及び触覚提示装置3との間で信号の授受をするための接続部である。インタフェース12は、ロボット2から受信した信号に所定の処理を行ってデータを取得し、取得したデータを制御部11に入力する。また、インタフェース12は、制御部11から入力されたデータに所定の処理を行って信号を生成し、生成した信号をロボット2及び触覚提示装置3に送信する。
The
記憶部13は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部13は、制御部11が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部13は、ロボット制御装置1の外部に設けられてもよく、その場合にインタフェース12を介して制御部11との間でデータの授受を行ってもよい。
The
制御部11は、例えばCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサであり、記憶部13に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動制御部111、感知情報取得部112及び触覚提示制御部113として機能する。制御部11の機能の少なくとも一部は、電気回路によって実行されてもよい。また、制御部11の機能の少なくとも一部は、ネットワーク経由で実行されるプログラムによって実行されてもよい。
The
駆動制御部111は、操作者の動作に基づいて、ロボット2を駆動させる。具体的には、駆動制御部111は、操作者の動作を検出する不図示の動作検出装置から、操作者の動作を示す動作情報を取得する。例えば動作検出装置は、操作者に向けて赤外線等の光を照射し、操作者の体の各部位に装着された受光部が光を受けたタイミングに基づいて、操作者の動作を検出する。駆動制御部111は、ここに示した方法に限られず、その他の方法で操作者の動作を検出してもよい。
The
そして駆動制御部111は、取得した動作情報に基づいて、操作者の動作に追従するようにロボット2を駆動させる指示を示す駆動情報を生成し、ロボット2に送信する。ロボット2は、受信した駆動情報に基づいて動作する。
Based on the acquired motion information, the
駆動制御部111によるロボット2の駆動制御と並行して、感知情報取得部112は、ロボット2が検出した触覚(すなわち感知部23が感知した振動、圧力及び温度)を示す感知情報を、ロボット2から受信して取得する。
In parallel with the drive control of the
触覚提示制御部113は、感知情報取得部112が取得した感知情報に基づいて、触覚提示装置3を制御する。具体的には、触覚提示制御部113は、感知情報取得部112が取得した感知情報に対応する触覚を操作者に提示するための触覚情報を生成する。触覚情報は、圧力情報と、振動情報と、温度情報とを含む。触覚情報は、触覚に関するその他の情報を含んでもよい。感知情報を触覚情報に変換する規則は、ロボット制御装置1に予め設定されている。
The tactile
そして触覚提示制御部113は、生成した触覚情報を、触覚提示装置3に送信する。触覚提示装置3は、受信した触覚情報に基づいて、操作者に触覚を提示する。
The tactile sense
本実施形態に係るロボット制御システムSは、図2に示す具体的な構成に限定されない。例えばロボット制御装置1、ロボット2及び触覚提示装置3は、それぞれ1つの装置に限られず、2つ以上の物理的に分離した装置が有線又は無線で接続されることにより構成されてもよい。
The robot control system S according to this embodiment is not limited to the specific configuration shown in FIG. For example, the robot control device 1, the
[触覚提示装置3の構成]
図3(a)、図3(b)は、本実施形態に係る触覚提示装置3の外観図である。図3(a)は触覚提示装置3の長手方向(すなわち指を挿入する方向)の法線方向から見た図であり、図3(b)は触覚提示装置3を図3(a)のA-A方向から見た図である。
[Configuration of Tactile Presentation Device 3]
3A and 3B are external views of the
触覚提示装置3は、触覚提示部31と、装着部33とを有する。触覚提示部31は、筐体31aと、固定補助部31bと、結合部31cと、圧力提示部31dとを有する。また、触覚提示部31は、図5を用いて後述する不図示の振動提示部31eと、温度提示部31f、31gとを有する。筐体31aは、指の上面(爪側の面)に接触する所定形状の部材である。筐体31aは、上述のインタフェース32や電気配線等を内部に有する。
The tactile
固定補助部31bは、指の下面(指の腹側の面)に接触する所定形状の部材である。結合部31cは、筐体31aと固定補助部31bとを互いに回動可能に結合する部材である。すなわち固定補助部31bは、結合部31cを介して、上下方向B(すなわち固定補助部31bが指に近付く向き及び指から離れる向き)に回動可能に、筐体31aに結合されている。さらに固定補助部31bは、不図示の付勢手段(例えばバネ)によって、上方向C(すなわち固定補助部31bが指に近付く向き)に付勢されている。
The
図3(b)に示すように、筐体31aと固定補助部31bとの間には、指挿入空間Fが形成されている。固定補助部31bは、上下方向Bに回動することによって、指挿入空間Fの大きさを変化させる。また固定補助部31bは、上方向Cに付勢されることによって、操作者が指挿入空間Fに指を挿入した際に操作者の指に自然に接触する。このような構成により、触覚提示部31は、様々な大きさの指に接触して触覚を提示することができる。
As shown in FIG. 3(b), a finger insertion space F is formed between the
圧力提示部31dは、操作者の指の第1関節よりも先端側の少なくとも一部の領域に対して圧力(すなわち押す力)を発生させる部材であり、例えば操作者の指の側面(爪の側方の面)及び下面に接触するベルト状部材を有する。圧力提示部31dは、固定補助部31bよりも指に近い側に設けられている。圧力提示部31dは、ロボット制御装置1から受信した圧力情報に基づいて、不図示の巻き取り手段によってベルト状部材を締め付けたり、緩めたりすることによって、圧力情報に対応する圧力を操作者に提示する。
The
装着部33は、指固定部33aと、支持部33bと、結合部33cとを有する。指固定部33aは、内径を変化させることが可能な円筒状部材である。指固定部33aは、操作者の指の第1関節と第2関節との間(すなわち中節)に装着される。指固定部33aは、例えば指に巻きつけることによって指を固定できる面ファスナーを有するテープや、指の大きさに応じて伸縮するゴム等の環状の弾性部材である。支持部33bは、指の上面において指固定部33aを支持する所定形状の部材である。
The mounting
結合部33cは、装着部33と触覚提示部31(筐体31a)とを互いに回動可能に結合する部材である。すなわち装着部33は、結合部33cを介して、上下方向D(すなわち指固定部33aが触覚提示部31に近付く向き及び触覚提示部31から離れる向き)に回動可能に、触覚提示部31に結合されている。そのため、装着部33が指に装着された状態であっても、操作者は指の関節を曲げることができる。
The
結合部33cは、円柱状の突起を有している。結合穴33dは、触覚提示部31の筐体31a上に設けられた、結合部33cの突起に嵌合可能な円形の穴である。結合穴33dは、触覚提示装置3の長手方向に沿ってそれぞれ異なる複数の位置に結合部33cの突起を保持可能である。図3の例では、結合穴33dは、長手方向に沿って設けられた2つの穴の一部が融合している形状を有する。結合部33cの突起が結合穴33dのいずれかの位置に嵌合することによって、装着部33は触覚提示部31に対して回動可能になる。このような構成により、結合部33cは、装着部33が触覚提示部31に結合する位置を変更できるため、装着部33を様々な大きさの指の中節に固定させることができる。
The
このように、装着部33は、指固定部33aによって操作者の指の第1関節と第2関節との間(中節)に装着されるとともに、結合部33cによって触覚提示部31に回動可能に結合されている。このような構成により、触覚提示装置3は、操作者の指の動きを妨げずに、操作者の指に装着される。
In this manner, the mounting
図4は、操作者の指に装着された状態の触覚提示装置3の外観図である。図4に示すように、固定補助部31bが結合部31cによって指の大きさに合わせて回動することによって、触覚提示部31は指に接触している。また、指固定部33a及び支持部33bが結合部33cによって指の動きに合わせて回動することによって、装着部33は操作者の指の動き(すなわち指の関節の曲げ動作)を妨げずに指に装着されている。
FIG. 4 is an external view of the tactile
図5は、図3(b)のE-E方向から見た触覚提示装置3の断面図である。図5に示す触覚提示装置3の断面は、視認性のために簡略化して表されている。触覚提示部31は、固定補助部31b内において、操作者の指の下面(指の腹側の面)に接触する位置に、振動提示部31eを有する。振動提示部31eは、操作者の指の第1関節よりも先端側の少なくとも一部の領域に対して振動を発生させる部材であり、例えば振動アクチュエータを有する。振動提示部31eは、ロボット制御装置1から受信した振動情報に基づいて、振動アクチュエータを作動させることによって、振動情報に対応する振動を操作者に提示する。
FIG. 5 is a cross-sectional view of the tactile
触覚提示部31は、筐体31a内において、操作者の指の上面(指の爪側の面)であって、爪の根元(すなわち第1関節と爪との間の領域)に接触可能な位置に、第1温度提示部31fを有する。第1温度提示部31fは、操作者の指の第1関節よりも先端側の少なくとも一部の領域の温度を変化させる部材であり、例えばペルチェ素子を有する。振動提示部31eは、ロボット制御装置1から受信した温度情報に基づいて、ペルチェ素子を作動させることによって、温度情報に対応する温度を操作者に提示する。
The tactile
爪の根元は、温度の変化を感じやすい。そのため、第1温度提示部31fを爪の根元に接触する位置に設けることによって、第1温度提示部31fの面積を小さくしても操作者に温度を提示することができ、触覚提示に要する電力を低減できる。
The base of the nail is sensitive to changes in temperature. Therefore, by providing the first
また、触覚提示部31は、固定補助部31b内において、操作者の指の下面(指の腹側の面)に接触する位置に、第2温度提示部31gを有する。第2温度提示部31gの構成は、第1温度提示部31fと同様である。第2温度提示部31gは、指の下面において指の腹と指の先端との間の領域に延在するように設けられる。爪の根元の位置は人によって異なるため、第1温度提示部31fが爪の根元に正しく接触しない場合がある。第2温度提示部31gは、指の腹から指の先端への斜面の幅広い範囲に接触できるため、指の大きさによらず操作者に対してより確実に温度を提示できる。
Further, the tactile
触覚提示部31は、第1温度提示部31f及び第2温度提示部31gのどちらか一方のみを有してもよい。
The tactile
触覚提示装置3は、筐体31aと固定補助部31bとの間に、触覚提示装置3が操作者の指に装着された状態で操作者の爪の先端を挿入可能な開口部Gを有する。これにより、操作者の爪が長い場合であっても、爪が開口部G内に収まるため、第1温度提示部31fを操作者の指の根元に接触しやすくなる。
The tactile
触覚提示部31が含む圧力提示部31d、振動提示部31e、温度提示部31f、31gは、ロボット制御装置1から受信した触覚情報に対応する触覚を、所定の規則に従って制限してユーザに対して提示してもよい。具体的には、触覚提示部31は、ロボット制御装置1から受信した触覚情報、すなわちロボット2が検出した触覚が所定のレベル(値又は割合)以下である場合に、所定の関係により規定される強度で触覚を提示する。
A
一方、触覚提示部31は、ロボット2が検出した触覚が所定のレベルより大きい場合に、所定の関係により規定される強度よりも小さい強度で触覚を提示する。所定の関係は、触覚提示装置3に予め設定された、ロボット2が検出した触覚と触覚提示部31が提示する触覚との関係である。
On the other hand, when the tactile sense detected by the
このような構成により、ロボット2が感知した圧力又は振動が大きすぎたり、温度が高すぎたりする場合に、それらに対応する圧力、振動又は温度をそのままユーザに提示してユーザに害を与えることを防ぎ、安全性を高めることができる。
With such a configuration, when the pressure or vibration sensed by the
[実施形態の効果]
本実施形態に係る触覚提示装置3では、装着部33は、操作者の指の第1関節と第2関節との間(中節)に装着されるとともに、触覚提示部31に回動可能に結合されている。このような構成により、触覚提示装置3は、操作者の指の動きを妨げずに、操作者の指に固定される。そのため、操作者は、触覚提示装置3を装着した状態であっても、指を動かしてロボットの操作を行うことができる。
[Effects of Embodiment]
In the tactile
さらに、操作者の指の先端に位置する固定補助部31bは上下方向に回動可能であり、かつ上方向に付勢されている。そのため、操作者が触覚提示装置3に指を挿入した際に、触覚提示部31は操作者の指に自然に接触する。このような構成により、触覚提示部31は、様々な大きさの指に接触して触覚を提示することができる。
Further, the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. be. For example, specific embodiments of device distribution/integration are not limited to the above-described embodiments. can be done. In addition, new embodiments resulting from arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.
S ロボット制御システム
2 ロボット
3 触覚提示装置
31 触覚提示部
31b 固定補助部
31d 圧力提示部
31e 振動提示部
31f 第1温度提示部
31g 第2温度提示部
33 装着部
33c 結合部
33d 結合穴
S
Claims (8)
前記操作者の指の第1関節よりも先端側の領域の少なくとも一部に接触する温度提示部、振動提示部及び圧力提示部を含む触覚提示部と、
前記操作者の前記指の前記第1関節と第2関節との間に装着され、回動可能に前記触覚提示部に結合した装着部と、
を有し、
前記装着部は、突起を有し、
前記触覚提示部は、前記触覚提示装置の長手方向においてそれぞれ異なる複数の位置に前記突起を保持可能な穴を有し、
前記突起が前記穴のいずれかの位置に保持されることによって、前記装着部は前記触覚提示部に回動可能に結合する、触覚提示装置。 A tactile sense presentation device for presenting a tactile sense including temperature, vibration and pressure detected by a robot to an operator of the robot,
a tactile sense presenting unit including a temperature presenting unit, a vibration presenting unit, and a pressure presenting unit that contact at least part of a region on the tip side of the operator's finger relative to the first joint;
a mounting unit mounted between the first joint and the second joint of the finger of the operator and rotatably coupled to the tactile sense presentation unit;
has
The mounting portion has a protrusion,
The tactile sense presentation unit has holes capable of holding the projections at a plurality of different positions in the longitudinal direction of the tactile sense presentation device,
The tactile sense presentation device , wherein the mounting portion is rotatably coupled to the tactile sense presentation portion by holding the projection at any position in the hole .
前記固定補助部は、前記振動提示部を有する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の触覚提示装置。 The tactile sense presentation unit further includes a housing and a fixing assisting unit rotatably coupled to the housing and biased toward the finger,
The fixation assistance part has the vibration presentation part,
The tactile sense presentation device according to any one of claims 1 to 3 .
8. The tactile sense presentation device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the temperature presentation unit is provided at a position where it can come into contact with a region between the pad and tip of the operator's finger.
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