JP7132271B2 - 挙動制御システム - Google Patents
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Description
2 :挙動制御装置
3 :撮像装置
5 :制御装置
11 :特徴点抽出部
12 :基準消失点記憶部(直進状態記憶部)
14 :回転判定部
15 :移動量取得部
16 :車体制御部(移動体制御部)
17 :行動計画部
O :基準消失点
P :特徴点
Claims (7)
- 移動体の挙動を変更する挙動制御装置を備えた挙動制御システムであって、
前記移動体の前方の画像を取得する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された前記画像に基づいて、前記移動体の挙動を制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって取得された前記画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点の時間変化に基づき、直進状態にあるときの特徴点状態を記憶する直進状態記憶部と、
前記特徴点の前記時間変化に基づき、前記特徴点状態が前記直進状態にあるときから変化した場合に、前記挙動制御装置を制御する移動体制御部とを有し、
前記制御装置は、前記特徴点の移動が小さく、前記画像上の消失点の算出が可能であるときには、前記移動体が斜めに移動していると判定して、前記移動体の挙動制御を行うことを特徴とする挙動制御システム。 - 前記特徴点の前記時間変化に基づいて、前記移動体の横方向の移動量を算出する移動量取得部を更に有し、
前記直進状態記憶部は、予め、前記移動体が前記直進状態にあるときに、前記画像上の前記消失点となる基準消失点を記憶し、
前記移動量取得部は、前記特徴点の前記時間変化に基づいて、前記画像上の前記消失点を取得し、取得した前記消失点と、前記基準消失点との距離に基づいて、前記移動体の左右方向への前記移動量を算出する請求項1に記載の挙動制御システム。 - 移動体の挙動を変更する挙動制御装置を備えた挙動制御システムであって、
前記移動体の前方の画像を取得する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された前記画像に基づいて、前記移動体の挙動を制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって取得された前記画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点の時間変化に基づき、直進状態にあるときの特徴点状態を記憶する直進状態記憶部と、
前記特徴点の前記時間変化に基づき、前記特徴点状態が前記直進状態にあるときから変化した場合に、前記挙動制御装置を制御する移動体制御部と、
前記特徴点の前記時間変化に基づいて、前記移動体の横方向の移動量を算出する移動量取得部と、を有し、
前記直進状態記憶部は、予め、前記移動体が前記直進状態にあるときに、前記画像上の消失点となる基準消失点を記憶し、
前記移動量取得部は、前記特徴点の前記時間変化に基づいて、前記画像上の前記消失点を取得し、取得した前記消失点と、前記基準消失点との距離に基づいて、前記移動体の左右方向への前記移動量を算出することを特徴とする挙動制御システム。 - 前記移動体制御部は、前記特徴点が前記基準消失点から放射状に広がる方向に移動させるべく、前記挙動制御装置を制御することを特徴とする請求項2又は請求項3のいずれか1つの項に記載の挙動制御システム。
- 前記移動体制御部は前記基準消失点から放射状に広がる方向に移動する状態から変化したときに前記挙動制御装置を制御することを特徴とする請求項4に記載の挙動制御システム。
- 前記移動体制御部は前記移動量が零となるように、前記挙動制御装置を制御することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の挙動制御システム。
- 前記移動体制御部は、前記特徴点が前記基準消失点から放射状に広がる方向に移動させるべく、前記挙動制御装置を制御した後に、前記移動量が零となるように、前記挙動制御装置を制御することを特徴とする請求項6に記載の挙動制御システム。
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