JP7132190B2 - VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND PROGRAM - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.

従来、車両が第１レーンから第２レーンに合流することを支援する合流支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この合流支援装置は、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Ｂを算出し、加速の開始時点から、車線変更の開始時点までの期間中において、車両から第１レーンにおける基準地点まで距離Ａを取得し、距離Ａから走行距離Ｂを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいことを条件に合流支援を中止する。 Conventionally, there is known a merging assistance device that assists a vehicle in merging from the first lane to the second lane (see, for example, Patent Document 1). This merging support device calculates the traveling distance B until the vehicle stops by a preset deceleration, and calculates the travel distance B from the vehicle to the reference point in the first lane during the period from the start of acceleration to the start of lane change. The distance A is obtained, and the merging support is stopped on condition that the value obtained by subtracting the traveling distance B from the distance A is smaller than a preset threshold value.

特開２０１７－１２４７４３号公報JP 2017-124743 A 特開２０１６－２１０３８０号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2016-210380

しかしながら、従来の技術では、より円滑に車両を走行させることができない場合があった。 However, in some cases, the conventional technology cannot make the vehicle run more smoothly.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of such circumstances, and one of the objects thereof is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that enable a vehicle to run more smoothly.

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、前記行動制御部は、一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する。 A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention employ the following configurations.
(1): A vehicle control device according to an aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires a recognition result of a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle; a behavior control unit for controlling behavior, wherein the behavior control unit predicts that another vehicle positioned in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, The vehicle is controlled by one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the traveling direction of the other vehicle.

（２）：上記（１）の態様において、前記行動制御部は、前記車両が前記他車両と同様の行動を行う場合に前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する。 (2): In the aspect of (1) above, the behavior control unit, when the vehicle behaves in a manner similar to that of the other vehicle, determines a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the traveling direction of the other vehicle. The vehicle is controlled by one of the patterns.

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記行動制御部は、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるかを判定し、判定結果に基づいて、前記車両を制御する。 (3): In the aspect (1) or (2) above, the behavior control unit determines whether the other vehicle is in one of the first state, the second state, or the third state based on the traveling direction of the other vehicle. The state is determined, and the vehicle is controlled based on the determination result.

（４）：上記（３）の態様において、前記第１状態、前記第２状態、前記第３状態の順で、前記他車両の中心軸方向と道路長手方向とのなす角が大きい。 (4): In the aspect of (3) above, the angle between the central axis direction of the other vehicle and the longitudinal direction of the road is larger in the order of the first state, the second state, and the third state.

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第１状態は、前記他車両が前記車列に割り込もうとしている状態であり、前記第２状態は、前記他車両が前記車列に車線変更しようとしている状態であり、前記第３状態は、前記他車両が前記車列側に幅寄せしている状態である。 (5): In any one of the above aspects (1) to (4), the first state is a state in which the other vehicle is about to cut into the convoy, and the second state is a state in which the other vehicle is about to cut into the vehicle. The vehicle is about to change lanes into the convoy, and the third state is a state in which the other vehicle is moving toward the convoy.

（６）：上記（３）から（５）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記第１状態である場合、第１制御を実行し、前記第１制御は、前記車両を減速させる第１減速制御、前記車両の制動装置を動作させる第１制動制御、または、前記車両の加速を抑制させる第１抑制制御である。 (6): In any one of the aspects (3) to (5) above, the behavior control unit executes first control when the other vehicle is in the first state, and the first control includes: First deceleration control for decelerating the vehicle, first braking control for operating a braking device of the vehicle, or first suppression control for suppressing acceleration of the vehicle.

（７）：上記（３）から（６）の態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記第２状態である場合、第２制御を実行し、前記第２制御は、前記第１減速制御よりも減速度が小さい減速度で前記車両を減速させる第２減速制御、前記第１制動制御よりも制動度合が小さい制動度合で前記車両の制動装置を動作させる第２制動制御、または、前記第１抑制制御よりも抑制度合が小さい制動度合で前記車両の加速を抑制させる第２抑制制御である。 (7): In the aspects (3) to (6) above, the action control unit executes second control when the other vehicle is in the second state, and the second control is the first control. A second deceleration control that decelerates the vehicle at a deceleration that is smaller than the deceleration control, a second braking control that operates the braking device of the vehicle with a braking degree that is smaller than the braking degree of the first braking control, or It is a second suppression control that suppresses the acceleration of the vehicle with a braking degree that is smaller than the degree of suppression of the first suppression control.

（８）：上記（３）から（７）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記第３状態である場合、第３制御を実行し、前記第３制御は、前記第３状態であると判定される前に実行されていた制御を維持する制御である。 (8): In any one of the aspects (3) to (7) above, the action control unit executes third control when the other vehicle is in the third state, and the third control includes: This is the control that maintains the control that was being executed before the third state was determined.

（９）：上記（８）の態様において、前記行動制御部は、前記他車両を前記車両が追従する目標車両に設定する。 (9): In the aspect of (8) above, the behavior control unit sets the other vehicle as the target vehicle to be followed by the vehicle.

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記車列に進入した場合、前記他車両が前記車列に進入した際の進入角度に基づいて、前記車両を制御するものである。 (10): In any one of the above aspects (1) to (9), the action control unit controls the entry of the other vehicle when it enters the convoy when the other vehicle enters the convoy. The vehicle is controlled based on the angle.

（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する車両制御方法である。 (11): A vehicle control method according to an aspect of the present invention is such that a computer acquires a recognition result of a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle, and controls behavior of the vehicle based on the acquired recognition result. Then, when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by more than a certain number of vehicles, a plurality of actions of the vehicle are determined based on the direction of travel of the other vehicle. is a vehicle control method for controlling the vehicle with any one of the patterns related to

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御させ、一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御させるプログラムである。 (12): A program according to an aspect of the present invention causes a computer to acquire a recognition result of a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle, and to control behavior of the vehicle based on the acquired recognition result, When it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by more than a certain number of vehicles, a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the direction of travel of the other vehicle. is a program for controlling the vehicle in one of the patterns.

（１）から（１２）によれば、行動制御部が、一定数以上の車両により形成された車列に車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、他車両の進行方位に基づいて、車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御することにより、より円滑に車両を走行させることができる。 According to (1) to (12), when it is predicted that another vehicle positioned in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the behavior control unit By controlling the vehicle in one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the direction of travel, the vehicle can be driven more smoothly.

（６）から（８）によれば、行動制御部は、他車両の状態に応じて、車両を適切に制御するため、交通状況に応じた制御を実現することができる。 According to (6) to (8), the behavior control unit appropriately controls the vehicle according to the state of the other vehicle, so control according to traffic conditions can be realized.

（１０）によれば、行動制御部は、他車両が車列に進入した場合、他車両が車列に進入した際の進入角度に基づいて、車両を制御することにより、他車両が車列に進入したように車列に進入することができる。 According to (10), when another vehicle enters the convoy, the behavior control unit controls the vehicle based on the entry angle at which the other vehicle enters the convoy, thereby causing the other vehicle to enter the convoy. You can enter the convoy as if you entered a

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle system 2 using a vehicle control device according to an embodiment; FIG. 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。3 is a functional configuration diagram of a first controller 120 and a second controller 160. FIG. 特定制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating specific control. 他車両ｍの状態を判定する処理について説明するための図（その１）である。FIG. 11 is a diagram (part 1) for explaining the process of determining the state of another vehicle m; 他車両ｍの状態を判定する処理について説明するための図（その２）である。FIG. 11 is a diagram (part 2) for explaining the process of determining the state of another vehicle m; 制御情報１７０の内容の一例を示す図である。4 is a diagram showing an example of contents of control information 170. FIG. 車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その１）である。FIG. 2 is a diagram (part 1) for explaining the content of control performed by the vehicle M; 車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その２）である。FIG. 2 is a diagram (part 2) for explaining the content of control performed by the vehicle M; 車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その３）である。FIG. 3 is a diagram (part 3) for explaining the content of control performed by the vehicle M; 車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その４）である。FIG. 4 is a diagram (part 4) for explaining the content of control performed by the vehicle M; 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic operation control device 100; 第２実施形態の車両制御システム１Ａの機能構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of functional composition of vehicle control system 1A of a 2nd embodiment. 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of hardware constitutions of automatic operation control device 100 of an embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。 Hereinafter, embodiments of a vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 2 using a vehicle control device according to an embodiment. A vehicle on which the vehicle system 2 is mounted is, for example, a two-wheeled, three-wheeled, or four-wheeled vehicle, and the driving source thereof is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination thereof. The electric motor operates using electric power generated by a generator connected to the internal combustion engine, or electric power discharged from a secondary battery or a fuel cell.

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。 The vehicle system 2 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a finder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, An MPU (Map Positioning Unit) 60 , a driving operator 80 , an automatic driving control device 100 , a driving force output device 200 , a braking device 210 and a steering device 220 are provided. These apparatuses and devices are connected to each other by multiplex communication lines such as CAN (Controller Area Network) communication lines, serial communication lines, wireless communication networks, and the like. Note that the configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and a part of the configuration may be omitted, or another configuration may be added.

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to an arbitrary location of a vehicle (hereinafter referred to as own vehicle M) on which the vehicle system 2 is mounted. When imaging the front, the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like. The camera 10, for example, repeatedly images the surroundings of the own vehicle M periodically. Camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 radiates radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves (reflected waves) reflected by an object to detect at least the position (distance and direction) of the object. The radar device 12 is attached to any location of the own vehicle M. As shown in FIG. The radar device 12 may detect the position and velocity of an object by the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。 The finder 14 is a LIDAR (Light Detection and Ranging). The finder 14 irradiates light around the vehicle M and measures scattered light. The finder 14 detects the distance to the object based on the time from light emission to light reception. The irradiated light is, for example, pulsed laser light. The viewfinder 14 is attached to any location on the host vehicle M. As shown in FIG.

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of some or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14, and recognizes the position, type, speed, etc. of the object. The object recognition device 16 outputs recognition results to the automatic driving control device 100 . Object recognition device 16 may output the detection result of camera 10, radar device 12, and finder 14 to automatic operation control device 100 as it is. The object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 2 .

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 uses, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like, to communicate with other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle M, or wirelessly It communicates with various server devices via a base station.

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。 The HMI 30 presents various types of information to the occupants of the host vehicle M and receives input operations by the occupants. The HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, and the like.

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。 The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity about a vertical axis, a direction sensor that detects the direction of the vehicle M, and the like.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51 , a navigation HMI 52 and a route determining section 53 . The navigation device 50 holds first map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the own vehicle M based on the signals received from the GNSS satellites. The position of the own vehicle M may be specified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40 . The navigation HMI 52 includes a display device, speaker, touch panel, keys, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the HMI 30 described above. For example, the route determination unit 53 determines a route from the position of the own vehicle M specified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52 (hereinafter referred to as route on the map) is determined with reference to the first map information 54 . The first map information 54 is, for example, information in which road shapes are represented by links indicating roads and nodes connected by the links. The first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like. A route on the map is output to the MPU 60 . The navigation device 50 may provide route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be realized, for example, by the function of a terminal device such as a smart phone or a tablet terminal owned by the passenger. The navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20 and acquire a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。 The MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61, and holds second map information 62 in a storage device such as an HDD or flash memory. The recommended lane determining unit 61 divides the route on the map provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, by dividing each block by 100 [m] in the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62. Determine recommended lanes for each block. The recommended lane decision unit 61 decides which lane to drive from the left. The recommended lane determination unit 61 determines a recommended lane so that the vehicle M can travel a rational route to the branch when there is a branch on the route on the map.

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。 The second map information 62 is map information with higher precision than the first map information 54 . The second map information 62 includes, for example, lane center information or lane boundary information. Further, the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address/zip code), facility information, telephone number information, and the like. The second map information 62 may be updated at any time by the communication device 20 communicating with other devices.

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。 The driving operator 80 includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, a modified steering wheel, a joystick, and other operators. A sensor that detects the amount of operation or the presence or absence of operation is attached to the driving operation element 80, and the detection result is applied to the automatic driving control device 100, or the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device. 220 to some or all of them.

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、制御情報１７０（詳細は後述する）を備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「行動制御部」の一例である。 The automatic operation control device 100 includes, for example, a first control unit 120, a second control unit 160, and control information 170 (details will be described later). The first control unit 120 and the second control unit 160 are each implemented by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). Some or all of these components are hardware (circuits) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). (including circuitry), or by cooperation of software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (a storage device with a non-transitory storage medium) such as the HDD or flash memory of the automatic operation control device 100, or may be detachable such as a DVD or CD-ROM. It is stored in a storage medium, and may be installed in the HDD or flash memory of the automatic operation control device 100 by attaching the storage medium (non-transitory storage medium) to the drive device. The automatic driving control device 100 is an example of a "vehicle control device", and a combination of the action plan generation section 140 and the second control section 160 is an example of a "action control section".

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。 FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160. As shown in FIG. The 1st control part 120 is provided with the recognition part 130 and the action plan production|generation part 140, for example. The first control unit 120, for example, realizes in parallel a function based on AI (Artificial Intelligence) and a function based on a model given in advance. For example, the "recognition of intersections" function performs recognition of intersections by deep learning, etc., and recognition based on predetermined conditions (signals that can be pattern-matched, road markings, etc.) in parallel. It may be realized by scoring and evaluating comprehensively. This ensures the reliability of automated driving.

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。 The recognition unit 130 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of objects around the host vehicle M based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the viewfinder 14 via the object recognition device 16. recognize. The position of the object is recognized, for example, as a position on absolute coordinates with a representative point (the center of gravity, the center of the drive shaft, etc.) of the host vehicle M as the origin, and used for control. The position of an object may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be represented by a represented area. The "state" of the object may include acceleration or jerk of the object, or "behavioral state" (eg, whether it is changing lanes or about to change lanes).

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 In principle, the action plan generation unit 140 drives the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61, and furthermore, the vehicle M automatically (the driver to generate a target trajectory to be traveled in the future (without relying on the operation of ). The target trajectory includes, for example, velocity elements. For example, the target trajectory is represented by arranging points (trajectory points) that the host vehicle M should reach in order. A trajectory point is a point to be reached by the own vehicle M for each predetermined travel distance (for example, about several [m]) along the road. ) are generated as part of the target trajectory. Also, the trajectory point may be a position that the vehicle M should reach at each predetermined sampling time. In this case, the information on the target velocity and target acceleration is represented by the intervals between the trajectory points.

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０は、例えば、目標軌道を生成する際に、後述する判定部１４４の処理結果を加味して目標軌道を生成する。 The action plan generator 140 may set an automatic driving event when generating the target trajectory. Autonomous driving events include constant-speed driving events, low-speed following driving events, lane change events, branching events, merging events, and takeover events. The action plan generator 140 generates a target trajectory according to the activated event. In addition, for example, when generating the target trajectory, the action plan generation unit 140 generates the target trajectory in consideration of the processing result of the determination unit 144, which will be described later.

行動計画生成部１４０は、例えば、取得部１４２と、判定部１４４と、制御部１４６とを備える。判定部１４４と、制御部１４６とを合わせたものは、「行動制御部」の一例である。 The action plan generation unit 140 includes an acquisition unit 142, a determination unit 144, and a control unit 146, for example. A combination of the determination unit 144 and the control unit 146 is an example of a “behavior control unit”.

取得部１４２は、認識部１３０の認識結果を取得する。判定部１４４は、車両Ｍの前方に位置する他車両の進行方位に基づいて、他車両の状態（後述する第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるか）を判定する。制御部１４６は、取得部１４２により取得された認識結果に基づいて、車両Ｍの行動を制御する。例えば、制御部１４６は、判定部１４４の判定結果に基づいて、車両Ｍを制御する。判定部１４４および制御部１４６の処理の詳細については後述する。 Acquisition unit 142 acquires the recognition result of recognition unit 130 . The determining unit 144 determines the state of the other vehicle (which one of the first state, the second state, and the third state, which will be described later), based on the traveling direction of the other vehicle positioned in front of the vehicle M. judge. The control unit 146 controls behavior of the vehicle M based on the recognition result acquired by the acquisition unit 142 . For example, the control section 146 controls the vehicle M based on the determination result of the determination section 144 . Details of the processing of the determination unit 144 and the control unit 146 will be described later.

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。 The second control unit 160 controls the driving force output device 200, the braking device 210, and the steering device 220 so that the vehicle M passes the target trajectory generated by the action plan generating unit 140 at the scheduled time. Control.

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。 Returning to FIG. 2, the second control unit 160 includes, for example, an acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166. The acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory (trajectory point) generated by the action plan generation unit 140 and stores it in a memory (not shown). Speed control unit 164 controls running driving force output device 200 or brake device 210 based on the speed element associated with the target trajectory stored in the memory. The steering control unit 166 controls the steering device 220 according to the curve of the target trajectory stored in the memory. The processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized by, for example, a combination of feedforward control and feedback control. As an example, the steering control unit 166 performs a combination of feedforward control according to the curvature of the road ahead of the host vehicle M and feedback control based on deviation from the target trajectory.

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The running driving force output device 200 outputs running driving force (torque) for running the vehicle to the drive wheels. Traveling driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these. The ECU controls the above configuration in accordance with information input from the second control unit 160 or information input from the operation operator 80 .

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motors according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80 so that brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The brake device 210 may include, as a backup, a mechanism that transmits hydraulic pressure generated by operating a brake pedal included in the operation operator 80 to the cylinders via a master cylinder. The brake device 210 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to information input from the second control unit 160 to transmit the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. good too.

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor, for example, applies force to a rack and pinion mechanism to change the orientation of the steered wheels. The steering ECU drives the electric motor according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80 to change the direction of the steered wheels.

［特定制御の概要］
制御部１４６は、他車両の進行方位に基づいて、複数の車両Ｍの行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Ｍを制御する。以下、この制御を「特定制御」と称する場合がある。例えば、特定制御は、車両Ｍが他車両と同様の行動を行うと予め設定された交通状況である際に実行される制御である。特定制御は、例えば、一定数以上の車両により形成された車列に車両Ｍの前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に実行される。また、特定制御は、一定数以上の車両により形成された車列に車両Ｍの前方に位置する他車両が進入することが予測され、且つ車両Ｍが車列に進入する場合に実行されてもよい。 [Outline of specific control]
The control unit 146 controls the vehicle M according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle M based on the traveling direction of the other vehicle. Hereinafter, this control may be referred to as "specific control". For example, the specific control is a control that is executed when the vehicle M behaves in the same manner as other vehicles in a preset traffic condition. The specific control is executed, for example, when it is predicted that another vehicle positioned ahead of the vehicle M will enter a convoy formed by a certain number or more of vehicles. Further, the specific control is executed when it is predicted that another vehicle positioned in front of the vehicle M will enter a convoy formed by a certain number of vehicles or more and the vehicle M enters the convoy. good.

［特定制御の具体例１］
図３は、特定制御について説明するための図である。図３では、第１道路Ｒ１が、第２道路Ｒ２に合流する道路環境である。第１道路Ｒ１は、第２道路Ｒ２に合流する合流路であり、第２道路Ｒ２は、本線であり第１道路Ｒ１が接続される被合流路である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との間には、分離帯ＯＢ１、および分離帯ＯＢ２が設けられている。分離帯ＯＢ１は、進行方向に関して位置Ｐ１まで設けられている。分離帯ＯＢ２は、例えば、進行方向に関して位置Ｐ１から位置Ｐ２まで設けられている。位置Ｐ２は、第１道路Ｒ１を走行する車両が第２道路Ｒ２に進入可能となる位置である。分離帯ＯＢ１は、例えば、第１道路Ｒ１を走行する車両が、第２道路Ｒ２を走行する車両を視認することができない高さの分離帯である。分離帯ＯＢ２は、例えば、第１道路Ｒ１を走行する車両が、第２道路Ｒ２を走行する車両を視認することができる高さの分離帯である。 [Specific example 1 of specific control]
FIG. 3 is a diagram for explaining specific control. In FIG. 3, the road environment is such that the first road R1 merges with the second road R2. The first road R1 is a confluence road that merges with the second road R2, and the second road R2 is a main road and a confluence road to which the first road R1 is connected. A separation strip OB1 and a separation strip OB2 are provided between the first road R1 and the second road R2. Separation strip OB1 is provided up to position P1 in the traveling direction. Separation strip OB2 is provided, for example, from position P1 to position P2 in the traveling direction. The position P2 is a position where a vehicle traveling on the first road R1 can enter the second road R2. The separation strip OB1 is, for example, a separation strip having a height such that a vehicle traveling on the first road R1 cannot visually recognize a vehicle traveling on the second road R2. The separation strip OB2 is, for example, a separation strip having a height such that a vehicle traveling on the first road R1 can visually recognize a vehicle traveling on the second road R2.

第１道路Ｒ１は、例えば、一以上の車線を有する。例えば、第１道路Ｒ１は、車線Ｌ１を有する。位置Ｐ２付近から進行方向に向かうに従って車線Ｌ１の幅は狭くなり、位置Ｐ３では、更に車線Ｌ１の幅は狭くなり、位置Ｐ５で、車線Ｌ１（道路Ｒ１）は消失する。第２道路Ｒ２は、例えば、複数の車線を有する。複数の車線は、例えば、第２車線Ｌ２、第３車線Ｌ３、および第４車線Ｌ４である。 The first road R1 has, for example, one or more lanes. For example, the first road R1 has a lane L1. The width of the lane L1 narrows toward the direction of travel from the vicinity of the position P2, the width of the lane L1 further narrows at the position P3, and the lane L1 (road R1) disappears at the position P5. The second road R2 has, for example, multiple lanes. The multiple lanes are, for example, the second lane L2, the third lane L3, and the fourth lane L4.

時刻ｔおよび時刻ｔ＋１において、車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、車両Ｍの前方において他車両ｍが第１車線Ｌ１を走行している。時刻ｔ＋２において、車両Ｍおよび他車両ｍは、第２道路Ｒ２の車線に車線変更しようとしている。例えば、他車両ｍは、第２車線Ｌ２に車線変更することを示すように方向指示器を点滅させている。すなわち、他車両ｍは、第２車線Ｌ２に車線変更することが予測される。また、時刻ｔ＋２において、図３に示すように第２道路Ｒ２の第２車線Ｌ２および第３車線Ｌ３には、所定の間隔で、本線車線が走行している。 At time t and time t+1, the vehicle M is traveling in the first lane L1, and another vehicle m ahead of the vehicle M is traveling in the first lane L1. At time t+2, vehicle M and other vehicle m are about to change lanes to the lane of second road R2. For example, another vehicle m flashes its direction indicator to indicate that it is changing lanes to the second lane L2. That is, the other vehicle m is predicted to change lanes to the second lane L2. At time t+2, as shown in FIG. 3, main lanes are running on the second lane L2 and the third lane L3 of the second road R2 at predetermined intervals.

このとき、判定部１４４、他車両ｍの進行方位に基づいて、他車両ｍが第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるかを判定する。図４は、他車両ｍの状態を判定する処理について説明するための図（その１）である。判定部１４４は、他車両ｍの中心軸方向に関する他車両ベクトルｒと道路長手方向（例えば第２道路Ｒ２の長手方向）に関する道路ベクトルＲとのなす角を導出し、導出結果に基づいて、他車両ｍの状態を判定する。例えば、第１状態、第２状態、第３状態の順で、他車両ｍの中心軸方向ｒと道路長手方向Ｒとのなす角θが大きい。また、他車両ベクトルｒの向きは、「進行方位」を示している。 At this time, the determining unit 144 determines which state the other vehicle m is in the first state, the second state, or the third state based on the traveling direction of the other vehicle m. FIG. 4 is a diagram (part 1) for explaining the process of determining the state of the other vehicle m. The determining unit 144 derives an angle formed by the other vehicle vector r related to the central axis direction of the other vehicle m and the road vector R related to the longitudinal direction of the road (for example, the longitudinal direction of the second road R2). Determine the state of the vehicle m. For example, the angle θ between the central axis direction r of the other vehicle m and the road longitudinal direction R is larger in the order of the first state, the second state, and the third state. Also, the direction of the other vehicle vector r indicates the "advance direction".

図５は、他車両ｍの状態を判定する処理について説明するための図（その２）である。例えば、判定部１４４は、なす角θ１である場合、他車両ｍは第１状態であり、なす角θ２である場合、他車両ｍは第２状態であり、なす角θ３である場合、他車両ｍは第３状態であると判定する。なす角θ１は、他車両ベクトルｒ１と道路ベクトルＲとにより形成されるベクトルである。なす角θ２は、他車両ベクトルｒ２と道路ベクトルＲとにより形成されるベクトルである。なす角θ３は、他車両ベクトルｒ３と道路ベクトルＲとにより形成されるベクトルである。 FIG. 5 is a diagram (part 2) for explaining the process of determining the state of the other vehicle m. For example, the determining unit 144 determines that the other vehicle m is in the first state when the angle is θ1, the other vehicle m is in the second state when the angle is θ2, and the other vehicle m is in the second state when the angle is θ3. m is determined to be in the third state. The angle θ1 formed is a vector formed by the other vehicle vector r1 and the road vector R. The formed angle θ2 is a vector formed by the other vehicle vector r2 and the road vector R. The angle θ3 formed is a vector formed by the other vehicle vector r3 and the road vector R.

例えば、第１状態の他車両ｍは、隣接車線に対して第１所定の進入角度以上、車体の向きを変えて進入しようとしている車両である。第１所定の進入角度以上とは、基準角度範囲を超えた角度である。基準角度とは、車線変更する際に推奨される角度（道路ベクトルに対する車体の傾きに対応する角度）である。第１状態の車両は、例えば、車列に割り込むような状態の車両である。 For example, another vehicle m in the first state is a vehicle that is about to enter an adjacent lane by changing its vehicle body direction by a first predetermined approach angle or more. The first predetermined approach angle or more is an angle that exceeds the reference angle range. The reference angle is an angle recommended when changing lanes (an angle corresponding to the inclination of the vehicle body with respect to the road vector). A vehicle in the first state is, for example, a vehicle that cuts into a convoy.

例えば、第２状態の他車両ｍは、隣接車線に基準角度範囲内で、車体の角度を変えて進入しようとしている車両である。第２状態の車両は、例えば、一般的な車線変更を行っているような状態の車両である。 For example, another vehicle m in the second state is a vehicle that is about to enter an adjacent lane by changing its body angle within the reference angle range. A vehicle in the second state is, for example, a vehicle in a state of making a general lane change.

例えば、第３状態の他車両ｍは、隣接車線に第２所定の進入角度以下で、車体の角度を変えている車両である。第２所定の進入角度以下とは、基準角度範囲よりも小さい角度である。第３状態の車両は、例えば、隣接車線に幅寄せしているような状態の車両である。 For example, another vehicle m in the third state is a vehicle that changes its vehicle body angle to an adjacent lane by a second predetermined approach angle or less. The second predetermined approach angle or less is an angle smaller than the reference angle range. A vehicle in the third state is, for example, a vehicle in a state of being pulled into an adjacent lane.

制御部１４６は、判定部１４４の判定結果に基づいて、車両Ｍを制御する。例えば、制御部１４６は、記憶装置に記憶された制御情報１７０を参照して、車両Ｍを制御する。図６は、制御情報１７０の内容の一例を示す図である。制御情報１７０は、例えば、他車両ｍの状態と、車両Ｍが行う制御の内容とが関連付けられた情報である。例えば、第１状態と第１制御とが関連付けられ、第２状態と第２制御とが関連付けられ、第３状態と第３制御とが関連付けられている。 Control unit 146 controls vehicle M based on the determination result of determination unit 144 . For example, the control unit 146 controls the vehicle M by referring to the control information 170 stored in the storage device. FIG. 6 is a diagram showing an example of the contents of the control information 170. As shown in FIG. The control information 170 is, for example, information in which the state of the other vehicle m and the details of the control performed by the vehicle M are associated. For example, a first state and first control are associated, a second state and second control are associated, and a third state and third control are associated.

図７は、車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その１）である。図７の縦軸は速度を示し、図７の横軸は時間を示している。図中、時刻Ｔは、他車両ｍの状態が判定されたタイミングである。例えば、第１制御は、例えば、第１減速制御、第１制動制御、または第１抑制制御が実行される制御である。第１減速制御は車両Ｍを減速させる制御である。第１制動制御は車両Ｍの制動装置を動作させる制御である。第１抑制制御は車両Ｍの加速を抑制させる制御である。第１制御が実行されると、図７に示すように、第１度合で速度が低下する。 FIG. 7 is a diagram (Part 1) for explaining the content of the control performed by the vehicle M. FIG. The vertical axis in FIG. 7 indicates speed, and the horizontal axis in FIG. 7 indicates time. In the figure, time T is the timing at which the state of the other vehicle m is determined. For example, the first control is control in which, for example, first deceleration control, first braking control, or first suppression control is executed. The first deceleration control is control for decelerating the vehicle M. The first braking control is control for operating the braking device of the vehicle M. FIG. The first suppression control is control for suppressing the acceleration of the vehicle M. When the first control is executed, as shown in FIG. 7, the speed is reduced at the first degree.

第２制御は、例えば、第２減速制御、第２制動制御、または第２抑制制御が実行される制御である。第２減速制御は、例えば、第１減速制御よりも減速度が小さい減速度で車両Ｍを減速させる制御である。第２制動制御は、例えば、第１制動制御よりも制動度合が小さい制動度合で車両Ｍの制動装置を動作させる制御である。第２抑制制御は、例えば、第１抑制制御よりも抑制度合が小さい制動度合で車両Ｍの加速を抑制させる制御である。第２制御が実行されると、図７に示すように、第２度合で速度が低下する。第２度合は、第１度合よりも緩やかな速度の低下度合である。 The second control is, for example, control in which second deceleration control, second braking control, or second suppression control is executed. The second deceleration control is, for example, control for decelerating the vehicle M at a deceleration that is smaller than that of the first deceleration control. The second braking control is, for example, control that operates the braking device of the vehicle M with a braking degree that is smaller than that of the first braking control. The second suppression control is, for example, control for suppressing acceleration of the vehicle M with a braking degree that is smaller than that of the first suppression control. When the second control is executed, the speed is reduced at the second degree as shown in FIG. The second degree is a slower degree of speed reduction than the first degree.

第３制御は、例えば、第３状態であると判定される前に実行されていた制御を維持する制御である。第３制御が実行されると、図７に示すように、時刻Ｔの前後で速度の変化度合は同様となる。第３制御が行われると、例えば、図７に示すように、時刻Ｔの前後で速度の低下度合は変化しない。また、第３制御が実行されると、時刻Ｔ前に速度が上昇している場合は、その上昇度合が継続されるように制御が行われ、時刻Ｔ前に速度が一定である場合は、その速度が維持されるように制御が行われる。 The third control is, for example, control that maintains the control that was being executed before being determined to be in the third state. When the third control is executed, the degree of change in speed before and after time T becomes the same as shown in FIG. When the third control is performed, the degree of decrease in speed does not change before and after time T, as shown in FIG. 7, for example. Further, when the third control is executed, if the speed is increasing before time T, control is performed so that the degree of increase is continued, and if the speed is constant before time T, Control is performed so that the speed is maintained.

図８は、車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その２）である。図３との相違点を中心に説明する。図８は、図３の時刻ｔ＋２の後である時刻ｔ＋３における車両Ｍおよび他車両ｍの状態を示している。例えば、図３の時刻ｔ＋２において、他車両ｍが第１状態である場合、時刻ｔ＋３では、制御部１４６は、第１制御を行うと共に、以下の制御を実行する。例えば、制御部１４６は、他車両ｍを車両Ｍが追従する目標車両に設定する。そして、制御部１４６は、目標車両が走行した軌道に基づいて、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。そして、制御部１４６は、生成した目標軌道に基づいて、車両Ｍを制御する。例えば、制御部１４６は、他車両ｍが車列に進入した場合、他車両ｍが車列に進入した際の進入角度に基づいて、車両を制御する。具体的には、車両Ｍは、他車両ｍが隣接車線に進入した角度（道路長手方向に対する車両Ｍの中心軸の角度）で車線変更を行う。 FIG. 8 is a diagram (part 2) for explaining the content of the control performed by the vehicle M. FIG. The description will focus on the differences from FIG. FIG. 8 shows the states of vehicle M and other vehicle m at time t+3, which is after time t+2 in FIG. For example, when the other vehicle m is in the first state at time t+2 in FIG. 3, at time t+3, the control unit 146 performs first control and the following control. For example, the control unit 146 sets the other vehicle m as the target vehicle that the vehicle M follows. Then, the control unit 146 generates a target trajectory along which the vehicle M will travel in the future based on the trajectory traveled by the target vehicle. Then, the control unit 146 controls the vehicle M based on the generated target trajectory. For example, when another vehicle m enters the convoy, the control unit 146 controls the vehicle based on the entry angle when the other vehicle m enters the convoy. Specifically, the vehicle M changes lanes at the angle at which the other vehicle m enters the adjacent lane (the angle of the central axis of the vehicle M with respect to the longitudinal direction of the road).

このように、車両Ｍは、他車両ｍが第１状態であるという判定結果に基づいて第１制御を実行し、更に他車両ｍが車列に進入したように車列に進入することができる。車両Ｍは、交通状況に応じた挙動で車列に進入することができる。 Thus, the vehicle M can execute the first control based on the determination result that the other vehicle m is in the first state, and enter the convoy just as the other vehicle m entered the convoy. . The vehicle M can enter the convoy with behavior according to traffic conditions.

図９は、車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その３）である。図３、図８との相違点を中心に説明する。例えば、時刻ｔ＋２において、他車両ｍが第２状態である場合、例えば、車両Ｍは、時刻ｔ＋３では図９に示すように、第２制御を実行して他車両ｍに追従して、他車両ｍが車線変更した軌道に基づく軌道で車線変更する。 FIG. 9 is a diagram (part 3) for explaining the content of control performed by the vehicle M. FIG. The description will focus on the differences from FIGS. 3 and 8. FIG. For example, when the other vehicle m is in the second state at time t+2, for example, the vehicle M executes the second control to follow the other vehicle m at time t+3 as shown in FIG. Change lanes on a trajectory based on the trajectory m lane-changed.

このように、車両Ｍは、他車両ｍが第２状態であるという判定結果に基づいて第２制御を実行し、他車両ｍが車列に進入したように車列に進入することができる。車両Ｍは、交通状況に応じた挙動で車列に進入することができる。 Thus, the vehicle M executes the second control based on the determination result that the other vehicle m is in the second state, and can enter the convoy just as the other vehicle m entered the convoy. The vehicle M can enter the convoy with behavior according to traffic conditions.

図１０は、車両Ｍが行う制御の内容について説明するための図（その４）である。図３、図８、および図９との相違点を中心に説明する。例えば、時刻ｔ＋２において、他車両ｍが第３状態である場合、例えば、車両Ｍは、時刻ｔ＋３では図１０に示すように、第３制御を実行して他車両ｍに追従して、他車両ｍが幅寄せする軌道に基づく軌道で幅寄せを行う。 FIG. 10 is a diagram (part 4) for explaining the content of the control performed by the vehicle M. FIG. 3, 8, and 9 will be mainly described. For example, when the other vehicle m is in the third state at time t+2, for example, the vehicle M executes the third control to follow the other vehicle m at time t+3 as shown in FIG. Justify with a trajectory based on the trajectory that m aligns.

このように、車両Ｍは、他車両ｍが第３状態であるという判定結果に基づいて、他車両ｍと同じような挙動を行い、他車両ｍが車列に進入した場合、他車両ｍが行った挙動に基づいて車列に進入することができる。 Thus, the vehicle M behaves in the same manner as the other vehicle m based on the determination result that the other vehicle m is in the third state, and when the other vehicle m enters the convoy, the other vehicle m Convoys can be entered based on the actions taken.

上述したように、自動運転制御装置１００は、他車両ｍの進行方位を用いることにより、より容易に他車両ｍの状態を判定することができる。また、自動運転制御装置１００は、他車両ｍの状態に基づいて、車両Ｍを制御することにより、より交通状況に適した車両Ｍの制御を実現することができる。このように、自動運転制御装置１００は、他車両ｍの進行方位に基づいて車両Ｍを制御することにより、他車両ｍと同様に車列に容易に進入することができる。この結果、車両Ｍは、より円滑に走行することができる。 As described above, the automatic driving control device 100 can more easily determine the state of the other vehicle m by using the traveling direction of the other vehicle m. Further, the automatic driving control device 100 can realize control of the vehicle M that is more suitable for traffic conditions by controlling the vehicle M based on the state of the other vehicle m. In this way, the automatic driving control device 100 can easily enter the convoy like the other vehicle m by controlling the vehicle M based on the traveling direction of the other vehicle m. As a result, the vehicle M can run more smoothly.

例えば、車両Ｍが車列に進入する場合、上記のような処理が行われないと、車両Ｍの車列への進入を許容する車両が現れるまで、車両Ｍは、第１道路Ｒ１で待機したり、第１道路Ｒ１の終点まで走行して、終点付近で待機したりしてしまう場合がある。また、車両Ｍが車列に進入する場合、上記のような処理を行わずに、車列に円滑に進入するためには装置にとって処理負荷が大きい複雑な処理や、周辺状況をより詳細に認識するために装置にとって処理負荷が大きい認識処理等を行う必要がある。 For example, when the vehicle M enters the convoy, the vehicle M waits on the first road R1 until a vehicle appears that allows the vehicle M to enter the convoy unless the above processing is performed. Alternatively, the vehicle may travel to the end point of the first road R1 and wait near the end point. Also, when the vehicle M enters the convoy, it is possible to smoothly enter the convoy without performing the above-described processing. In order to do so, it is necessary to perform recognition processing, etc., which imposes a large processing load on the apparatus.

これに対して、本実施形態の自動運転制御装置１００は、上記のように他車両ｍの進行方位に基づいて、車両Ｍの複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Ｍを制御することにより、処理負荷を軽減しつつ、円滑に車両を走行させることができる。 On the other hand, the automatic driving control device 100 of the present embodiment controls the vehicle M according to one of the plurality of behavioral patterns of the vehicle M based on the traveling direction of the other vehicle m as described above. As a result, the vehicle can be driven smoothly while the processing load is reduced.

なお、上述した例では、第１制御から第３制御のうちいずれか制御が行われるものとして説明したが、これに代えて、進行方向に基づいて車両の複数の行動に関するパターン（制御パターン）のうちいずれかのパターンで車両が制御されてもよい。この場合、３つの状態（第１状態から第３状態）に代えて、４つ以上の状態のうちいずれの状態に他車両ｍが該当するかが判定され、判定結果に基づいてパターンが選択されてもよい。 In the above example, one of the first control to the third control is performed. A vehicle may be controlled by one of these patterns. In this case, instead of the three states (the first state to the third state), it is determined which of the four or more states the other vehicle m corresponds to, and a pattern is selected based on the determination result. may

［フローチャート］
図１１は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部１４６は、車両Ｍが車線変更する予定であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば、制御部１４６は、予め設定された目的地と、予め設定された目的地までの設定ルートと、車両Ｍの現在地とに基づいて、車両Ｍが第２道路Ｒ２の車線に車線変更する予定であるか否かを判定する。例えば、設定ルートにおいて、車両Ｍが第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入する予定があり、且つ車両Ｍの現在地が第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが接続される接続位置から所定距離手前に近づいた場合に、車両Ｍが車線変更する予定であると判定される。 [flowchart]
FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic driving control device 100. As shown in FIG. First, the control unit 146 determines whether or not the vehicle M is scheduled to change lanes (step S100). For example, the control unit 146 schedules the vehicle M to change lanes to the second road R2 based on the preset destination, the preset route to the preset destination, and the current location of the vehicle M. It is determined whether or not. For example, in the set route, the vehicle M is scheduled to enter the second road R2 from the first road R1, and the current position of the vehicle M is a predetermined distance from the connection position where the first road R1 and the second road R2 are connected. When the vehicle M approaches the front, it is determined that the vehicle M is scheduled to change lanes.

車両Ｍが車線変更する予定である場合、判定部１４４は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第２道路Ｒ２（または第２道路Ｒ２の所定の車線）に一定数以上の車両により形成されている車列が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定の車線とは、車両Ｍが車線変更する予定の第２車線Ｌ２である。ステップＳ１０２において、上記の判定に代えて（または加えて）、車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入することの困難度が所定度合以上である場合、肯定的な判定がされてもよい。例えば、車両間の距離が所定距離以上の領域が存在しない車列である場合や、車両の密度が所定密度以上である場合、困難度が所定度合以上であると判定されてもよい。 When the vehicle M is scheduled to change lanes, the determining unit 144 determines, based on the recognition result of the recognizing unit 130, that the second road R2 (or a predetermined lane of the second road R2) is formed by a certain number or more of vehicles. It is determined whether or not there is a line of cars that are moving (step S102). The predetermined lane is the second lane L2 in which the vehicle M is scheduled to change lanes. In step S102, instead of (or in addition to) the above determination, if the degree of difficulty for the vehicle M to enter the second road R2 is equal to or greater than a predetermined level, a positive determination may be made. For example, when there is no region where the distance between vehicles is a predetermined distance or more, or when the density of vehicles is a predetermined density or more, it may be determined that the degree of difficulty is a predetermined degree or more.

一定数以上の車両により形成されている車列が存在する場合、判定部１４４は、前走車両が車列に進入することが予測されるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、判定部１４４は、第１道路Ｒ１の進行方向に関して所定距離先において、第１道路Ｒ１が消失し、且つ前走車両が第１道路Ｒ１の路肩に停止するような挙動を行っていない場合（例えば方向指示器の点滅など車線変更するような挙動を行っている場合）、前走車両は車列に進入すると予測する。 If there is a convoy formed by a certain number of vehicles or more, the determination unit 144 determines whether or not it is predicted that the preceding vehicle will enter the convoy (step S104). For example, when the first road R1 disappears and the preceding vehicle does not stop on the shoulder of the first road R1 at a predetermined distance ahead in the traveling direction of the first road R1. (For example, when the vehicle behaves like changing lanes, such as flashing the direction indicator), it is predicted that the preceding vehicle will enter the convoy.

ステップＳ１０２およびＳ１０４において、否定的な判定がされた場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。なお、上述したフローチャートの処理のうち一部の処理は省略されてもよいし、処理の順序は適宜変更されてもよい。 If negative determinations are made in steps S102 and S104, the processing of one routine of this flowchart ends. It should be noted that part of the processes in the flowcharts described above may be omitted, and the order of the processes may be changed as appropriate.

前走車両が車列に進入することが予測される場合、判定部１４４は、前走車両の進行方位に基づいて、前走車両の状態を判定する（ステップＳ１０６）。次に、制御部１４６は、制御情報１７０を参照し、ステップＳ１０６で判定された前走車両の状態に基づく制御を実行する（ステップＳ１０８）。次に、制御部１４６は、第２道路Ｒ２に進入したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。第２道路Ｒ２に進入していない場合、ステップＳ１０２の処理に戻る。第２道路Ｒ２に進入した場合、本フローチャートの処理が終了する。 When the preceding vehicle is predicted to enter the convoy, the determining unit 144 determines the state of the preceding vehicle based on the traveling direction of the preceding vehicle (step S106). Next, the control unit 146 refers to the control information 170 and executes control based on the state of the preceding vehicle determined in step S106 (step S108). Next, the control unit 146 determines whether or not the vehicle has entered the second road R2 (step S110). If the vehicle has not entered the second road R2, the process returns to step S102. When the vehicle enters the second road R2, the processing of this flowchart ends.

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、他車両ｍの進行方位に基づいて、車両Ｍの複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Ｍを制御することにより、より円滑に車両を走行させることができる。 According to the first embodiment described above, the automatic driving control device 100 controls the vehicle M in one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle M based on the traveling direction of the other vehicle m. , the vehicle can run more smoothly.

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、制御部１４６は、車両Ｍとは異なる位置に設けられた制御装置の制御結果に基づいて、車両Ｍを制御する。すなわち、車両Ｍは、制御装置により遠隔操作される。以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。 <Second embodiment>
A second embodiment will be described below. In 2nd Embodiment, the control part 146 controls the vehicle M based on the control result of the control apparatus provided in the position different from the vehicle M. FIG. That is, the vehicle M is remotely operated by the control device. The second embodiment will be described below, focusing on the differences from the first embodiment.

図１２は、第２実施形態の車両制御システム１Ａの機能構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、車両システム２Ａと、撮像部３００と、制御装置４００とを含む。車両システム２Ａは制御装置４００と通信し、撮像部３００は制御装置４００と通信する。車両システム２Ａと制御装置４００とは、通信を行って、車両Ｍが第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２を自動で走行するために必要な情報を送信または受信する。 FIG. 12 is a diagram showing an example of the functional configuration of the vehicle control system 1A of the second embodiment. The vehicle control system 1 includes, for example, a vehicle system 2A, an imaging section 300, and a control device 400. Vehicle system 2</b>A communicates with control device 400 , and imaging section 300 communicates with control device 400 . The vehicle system 2A and the control device 400 communicate to transmit or receive information necessary for the vehicle M to automatically travel on the first road R1 or the second road R2.

［撮像部］
撮像部３００は、図３等に示した第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが合流する合流地点付近を撮像するカメラである。撮像部３００は、例えば、合流地点付近を俯瞰方向から撮像する。図１２の例は、１つの撮像部３００を示しているが、車両制御システム１Ａは、複数の撮像部３００を備えてもよい。 [Imaging unit]
The image capturing unit 300 is a camera that captures an image of the vicinity of the junction where the first road R1 and the second road R2 shown in FIG. 3 and the like join. The image capturing unit 300 captures, for example, the vicinity of the meeting point from a bird's-eye view. Although the example of FIG. 12 shows one imaging unit 300, the vehicle control system 1A may include a plurality of imaging units 300. FIG.

［車両システム］
車両システム２Ａは、自動運転制御装置１００に代えて自動運転制御装置１００Ａを備える。図１２では自動運転制御装置１００Ａおよび通信装置２０以外の機能構成の図示は省略する。自動運転制御装置１００Ａは、第１制御部１２０Ａと、第２制御部１６０と、制御情報１７０とを備える。第１制御部１２０Ａは、行動計画生成部１４０Ａを備える。行動計画生成部１４０Ａは、例えば、取得部１４２を備える。 [Vehicle system]
2 A of vehicle systems are replaced with the automatic operation control device 100, and are provided with 100 A of automatic operation control devices. In FIG. 12, illustration of functional configurations other than the automatic operation control device 100A and the communication device 20 is omitted. 100 A of automatic operation control apparatuses are provided with 120 A of 1st control parts, the 2nd control part 160, and the control information 170. FIG. 120 A of 1st control parts are provided with 140 A of action plan production|generation parts. 140 A of action plan generation parts are provided with the acquisition part 142, for example.

［制御装置］
制御装置４００は、例えば、認識部４１０と、判定部４２０と、制御部４３０とを備える。認識部４１０は、撮像部により撮像された画像に基づいて、パターンマッチングや、ディープラーニング、その他の画像処理の手法に基づいて、合流地点付近の車両や、車線、車両Ｍが走行する際に必要な物体、表示等を認識する。例えば、認識部４１０は、認識部１３０と同等の機能を有する。判定部４２０は、判定部１４４と同等の機能を有する。 [Control device]
The control device 400 includes, for example, a recognition section 410 , a determination section 420 and a control section 430 . The recognition unit 410 uses pattern matching, deep learning, and other image processing methods based on the image captured by the imaging unit to determine the vehicle near the junction, the lane, and the vehicle M when it travels. objects, displays, etc. For example, the recognition unit 410 has functions equivalent to those of the recognition unit 130 . The determination unit 420 has functions equivalent to those of the determination unit 144 .

制御部４３０は、第１実施形態の行動計画生成部１４０と同等の機能を有する。ただし、制御部４３０において、第１実施形態の取得部１４２および判定部１４４の機能は省略される。制御部４３０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線（車両Ｍに送信された情報である推奨車線）を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。また、制御部４３０は、第１実施形態で説明したように、目標軌道を生成する際に、特定制御を行って制御結果に基づいて目標軌道を生成する。 The control unit 430 has functions equivalent to those of the action plan generation unit 140 of the first embodiment. However, in the control unit 430, the functions of the acquisition unit 142 and the determination unit 144 of the first embodiment are omitted. In principle, the control unit 430 drives the recommended lane determined by the recommended lane determining unit 61 (recommended lane that is the information transmitted to the vehicle M), and furthermore, is capable of responding to the surrounding conditions of the own vehicle M. , to generate a target trajectory on which the vehicle M will automatically travel in the future. Further, as described in the first embodiment, when generating the target trajectory, the control unit 430 performs specific control to generate the target trajectory based on the control result.

また、制御部４３０は、一定数以上の車両により形成された車列に車両Ｍの前方に位置する他車両ｍが進入することが予測される場合に、他車両ｍの進行方位に基づいて、車両Ｍの複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Ｍを制御するための目標軌道を生成する。そして、生成された目標軌道は、自動運転制御装置１００Ａに送信される。 Further, when it is predicted that another vehicle m located in front of the vehicle M will enter a convoy formed by a certain number or more of vehicles, the control unit 430 can A target trajectory for controlling the vehicle M is generated according to any one of patterns regarding a plurality of behaviors of the vehicle M. FIG. Then, the generated target trajectory is transmitted to the automatic operation control device 100A.

自動運転制御装置１００Ａは、制御装置４００により送信された目標軌道に基づいて、車両Ｍは走行する。なお、上述した例では、目標軌道は制御装置４００が生成するものとしたが、目標軌道は自動運転制御装置１００Ａが生成してもよい。この場合、制御装置４００の制御部４３０は、車両Ｍの行動に関するパターン、または他車両の状態を自動運転制御装置１００Ａに送信する。自動運転制御装置１００Ａは、送信された車両Ｍの行動に関するパターン、または他車両の状態に基づいて目標軌道を生成する。また、この場合、自動運転制御装置１００Ａは、認識部１３０を備える。 The automatic driving control device 100A causes the vehicle M to travel based on the target trajectory transmitted by the control device 400 . In the example described above, the target trajectory is generated by the control device 400, but the target trajectory may be generated by the automatic driving control device 100A. In this case, the control unit 430 of the control device 400 transmits the behavior pattern of the vehicle M or the state of the other vehicle to the automatic driving control device 100A. The automatic driving control device 100A generates a target trajectory based on the transmitted behavior pattern of the vehicle M or the state of the other vehicle. Moreover, 100 A of automatic operation control apparatuses are provided with the recognition part 130 in this case.

上述した第２実施形態によれば、制御装置４００が、車両Ｍの走行を支援することにより、車両側の処理負荷が軽減される。 According to the above-described second embodiment, the control device 400 assists the running of the vehicle M, thereby reducing the processing load on the vehicle.

［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、および行動計画生成部１４０のうち一部または全部が実現される。 [Hardware configuration]
Drawing 13 is a figure showing an example of hardware constitutions of automatic operation control device 100 of an embodiment. As shown, the automatic operation control device 100 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM (Random Access Memory) 100-3 used as a working memory, a ROM (Read Only Memory) for storing a boot program, etc. 100-4, a storage device 100-5 such as a flash memory or a HDD (Hard Disk Drive), and a drive device 100-6 are interconnected by an internal bus or a dedicated communication line. The communication controller 100-1 communicates with components other than the automatic operation control device 100. FIG. The storage device 100-5 stores a program 100-5a executed by the CPU 100-2. This program is developed in RAM 100-3 by a DMA (Direct Memory Access) controller (not shown) or the like and executed by CPU 100-2. This implements part or all of the recognition unit 130 and the action plan generation unit 140 .

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、
前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、ように構成されている、
車両制御装置。 The embodiment described above can be expressed as follows.
a storage device storing a program;
a hardware processor;
By the hardware processor executing the program stored in the storage device,
Acquire the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle,
controlling the behavior of the vehicle based on the obtained recognition result;
When it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by more than a certain number of vehicles,
The vehicle is controlled by one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the traveling direction of the other vehicle.
Vehicle controller.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As described above, the mode for carrying out the present invention has been described using the embodiments, but the present invention is not limited to such embodiments at all, and various modifications and replacements can be made without departing from the scope of the present invention. can be added.

２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥取得部、１４４‥判定部、１４６‥制御部、１６０‥第２制御部 2 Vehicle system 100 Automatic driving control device 120 First control unit 140 Action plan generation unit 142 Acquisition unit 144 Judgment unit 146 Control unit 160 Second control unit

Claims (11)

車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、
前記行動制御部は、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるかを判定し、
判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、
車両制御装置。 an acquisition unit that acquires the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle based on the recognition result obtained by the obtaining unit;
The action control unit is
when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the other vehicle is placed in the first state based on the traveling direction of the other vehicle; Determine which state is the second state or the third state,
controlling the vehicle according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the determination result ;
Vehicle controller. 前記第１状態、前記第２状態、前記第３状態の順で、前記他車両の中心軸方向と道路長手方向とのなす角が大きい、
請求項１に記載の車両制御装置。 The angle formed by the central axis direction of the other vehicle and the longitudinal direction of the road is larger in the order of the first state, the second state, and the third state.
The vehicle control device according to claim 1 . 前記第１状態は、前記他車両が前記車列に割り込もうとしている状態であり、
前記第２状態は、前記他車両が前記車列に車線変更しようとしている状態であり、
前記第３状態は、前記他車両が前記車列側に幅寄せしている状態である、
請求項２に記載の車両制御装置。 the first state is a state in which the other vehicle is about to cut into the convoy;
the second state is a state in which the other vehicle is about to change lanes to the convoy;
The third state is a state in which the other vehicle is moving toward the train line.
The vehicle control device according to claim 2 . 前記行動制御部は、
前記他車両が前記第１状態である場合、第１制御を実行し、
前記第１制御は、前記車両を減速させる第１減速制御、前記車両の制動装置を動作させる第１制動制御、または、前記車両の加速を抑制させる第１抑制制御である、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 The action control unit is
executing a first control when the other vehicle is in the first state;
The first control is a first deceleration control that decelerates the vehicle, a first braking control that operates a braking device of the vehicle, or a first suppression control that suppresses acceleration of the vehicle.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 . 前記行動制御部は、
前記他車両が前記第２状態である場合、第２制御を実行し、
前記第２制御は、前記第１減速制御よりも減速度が小さい減速度で前記車両を減速させる第２減速制御、前記第１制動制御よりも制動度合が小さい制動度合で前記車両の制動装置を動作させる第２制動制御、または、前記第１抑制制御よりも抑制度合が小さい制動度合で前記車両の加速を抑制させる第２抑制制御である、
請求項４に記載の車両制御装置。 The action control unit is
executing a second control when the other vehicle is in the second state;
The second control includes a second deceleration control that decelerates the vehicle at a deceleration that is smaller than that of the first deceleration control, and a braking degree that is smaller than that of the first braking control. A second braking control that is operated, or a second suppression control that suppresses the acceleration of the vehicle with a braking degree that is smaller than the first suppression control,
The vehicle control device according to claim 4 . 前記行動制御部は、
前記他車両が前記第３状態である場合、第３制御を実行し、
前記第３制御は、前記第３状態であると判定される前に実行されていた制御を維持する制御である、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 The action control unit is
executing a third control when the other vehicle is in the third state;
The third control is a control that maintains the control that was being executed before it was determined to be in the third state.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5 . 前記行動制御部は、前記他車両を前記車両が追従する目標車両に設定する、
請求項６に記載の車両制御装置。 The behavior control unit sets the other vehicle as a target vehicle to be followed by the vehicle.
The vehicle control device according to claim 6 . 前記行動制御部は、前記車両が前記他車両と同様の行動を行う場合に前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるかを判定し、判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 The action control unit determines whether the other vehicle is in a first state, a second state, or a third state based on the traveling direction of the other vehicle when the vehicle behaves in the same manner as the other vehicle. determining whether the vehicle is in a state, and based on the determination result, controlling the vehicle in one of the patterns related to the plurality of behaviors of the vehicle;
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 7 . 前記行動制御部は、前記他車両が前記車列に進入した場合、前記他車両が前記車列に進入した際の進入角度に基づいて、前記車両を制御する、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 When the other vehicle enters the convoy, the behavior control unit controls the vehicle based on an entry angle at which the other vehicle enters the convoy.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 8 . コンピュータが、
車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるかを判定し、
判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、
車両制御方法。 the computer
Acquire the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle,
controlling the behavior of the vehicle based on the obtained recognition result;
when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the other vehicle is placed in the first state based on the traveling direction of the other vehicle; Determine which state is the second state or the third state,
controlling the vehicle according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the determination result ;
Vehicle control method. コンピュータに、
車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得させ、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御させ、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第１状態、第２状態、または第３状態のうちいずれの状態であるかを判定させ、
判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御させる、
プログラム。 to the computer,
Get the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle,
controlling the behavior of the vehicle based on the acquired recognition result;
when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the other vehicle is placed in the first state based on the traveling direction of the other vehicle; Determine which state is the second state or the third state,
controlling the vehicle according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the determination result ;
program.

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