JP7131162B2 - Control system, control system control method, and control system program - Google Patents

Control system, control system control method, and control system program Download PDF

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Description

この発明は、電子部品等の組み立てを行うロボット等を制御装置により制御する制御システム、制御システムの制御方法、および制御システムのプログラムに関する。 The present invention relates to a control system for controlling a robot or the like that assembles electronic parts or the like with a control device, a control method for the control system, and a program for the control system.

電子部品の組み立てでは、基板に対して垂直方向だけではなく、水平方向および斜め方向からの部品の挿入が必要となる。このような多方向の部品挿入に対応するためには、垂直多関節ロボットが必要になる。 In the assembly of electronic components, it is necessary to insert the components not only in the vertical direction but also in the horizontal direction and oblique direction with respect to the board. A vertically articulated robot is required to accommodate such multi-directional component insertion.

例えば特許文献１のように、組み付け位置をテンプレートを用いて教示し、組み立てを行う装置が提案されている。 For example, Patent Document 1 proposes an apparatus for teaching assembly positions using a template and performing assembly.

特開２００１－３６２９５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-36295

しかしながら、特許文献１の手法では、部品の位置決め誤差を予め静的に計測して修正し、組み立てを実行するものであり、ロボットの動作中における振動やたわみ等による位置決め誤差を修正することはできない。特に、垂直多関節ロボットは、高速で動かすと振動し、手先の位置決め精度が出ず、組み付けが実現できない。また、垂直多関節ロボットには、自重や手先の把持物体の重さにより、リンクにたわみが発生し、手先の位置決めに誤差が生じる。 However, the method of Patent Document 1 statically measures and corrects the positioning error of parts in advance, and performs assembly, and cannot correct the positioning error due to vibration, deflection, etc. during robot operation. . In particular, vertical multi-joint robots vibrate when moved at high speed, and positioning accuracy of the hands cannot be achieved, making it impossible to assemble them. In addition, in the vertical articulated robot, bending occurs in the link due to its own weight or the weight of the object grasped by the hand, and an error occurs in the positioning of the hand.

そこで、この発明の課題は、垂直多関節ロボットの手先の精度を補償し、高速高精度かつ多方向の挿入に対応した電子部品等の組み付けを可能とする制御システム、制御システムの制御方法、および制御システムのプログラムを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a control system, a control method for the control system, and a control system that compensates for the accuracy of the hands of a vertical multi-joint robot and enables the assembly of electronic components and the like that are compatible with high-speed, high-precision and multi-directional insertion. It is to provide a control system program.

上記課題を解決するため、この開示の制御システムは、
第１のワークを把持するロボットと、
第２のワークを支持する支持台と、
前記支持台を移動させる移動機構と、
前記ロボットの位置および前記支持台の位置を計測する計測部と、
前記ロボットおよび前記移動機構を制御する中央制御装置と、を備え、
前記中央制御装置は、
前記計測部により計測した前記ロボットおよび前記支持台の位置に基づいて、前記移動機構により前記支持台を移動させ、前記第１のワークの前記第２のワークに対する相対的な位置決めを調整する位置決め調整部を備える。 In order to solve the above problems, the control system of this disclosure includes:
a robot that grips a first workpiece;
a support base for supporting the second work;
a moving mechanism for moving the support base;
a measuring unit that measures the position of the robot and the position of the support;
a central controller that controls the robot and the moving mechanism,
The central controller is
Positioning adjustment for adjusting the relative positioning of the first work with respect to the second work by moving the support by the movement mechanism based on the positions of the robot and the support measured by the measuring unit. have a department.

上述の制御システムでは、支持台に支持される第２のワークに、ロボットに把持される第１のワークを挿入する等の組み立てを行う場合には、中央制御装置は、ロボットを所定の位置に移動させる。振動等によりロボットに位置決め誤差が生じた場合には、位置決め調整部は、計測部により計測したロボットおよび支持台の位置に基づいて、移動機構により前記支持台を移動させ、第１のワークの第２のワークに対する相対的な位置決めを調整する。 In the above-described control system, when performing assembly such as inserting the first workpiece to be gripped by the robot into the second workpiece supported by the support table, the central control unit moves the robot to a predetermined position. move. When a positioning error occurs in the robot due to vibration or the like, the positioning adjustment section moves the support table using the moving mechanism based on the positions of the robot and the support table measured by the measurement section, thereby moving the first workpiece to the first position. 2 is adjusted relative to the work.

上述の制御システムによれば、振動やたわみ等により垂直多関節ロボットの位置決め誤差が生じた場合でも、垂直多関節ロボットの手先の精度を補償し、高速高精度かつ多方向の挿入に対応した電子部品等の組み付けを行うことができる。 According to the control system described above, even if a positioning error occurs in the vertical articulated robot due to vibration, deflection, etc., the precision of the hand of the vertical articulated robot is compensated, and the electronic control system is compatible with high-speed, high-accuracy and multi-directional insertion. Assembly of parts and the like can be performed.

一実施形態の制御システムは、
前記ロボットおよび前記移動機構は、前記中央制御装置と産業用ネットワークにより通信可能に接続され、所定の制御周期により制御されており、
前記位置決め調整部は、前記位置決めの調整を、前記第２のワークに前記第１のワークを挿入するための前記第１のワークの軌道計算を行い、当該軌道計算に基づく前記制御周期ごとの前記ロボットの目標位置と現在位置との差を修正するように、前記移動機構の前記制御周期ごとの次の目標位置を設定することにより行う。 In one embodiment, the control system includes:
The robot and the moving mechanism are communicably connected to the central controller via an industrial network and controlled according to a predetermined control cycle,
The positioning adjustment unit calculates the trajectory of the first work for inserting the first work into the second work, and adjusts the positioning for each control cycle based on the trajectory calculation. This is done by setting the next target position of the moving mechanism for each control period so as to correct the difference between the target position and the current position of the robot.

この一実施形態の制御システムでは、ロボットおよび移動機構は、中央制御装置と産業用ネットワークにより通信可能に接続され、所定の制御周期により制御されている。位置決め調整部は、第２のワークに第１のワークを挿入するための第１のワークの軌道計算を行う。そして、この軌道計算に基づく制御周期ごとのロボットの目標位置と現在位置との差を計測し、その差を修正するように、移動機構の前記制御周期ごとの次の目標位置を設定する。このようにして、位置決めの調整を行う。したがって、位置決めの調整が動的に行われるので、振動やたわみ等により垂直多関節ロボットの位置決め誤差が生じた場合でも、垂直多関節ロボットの手先の精度を補償し、高速高精度かつ多方向の挿入に対応した電子部品等の組み付けを行うことができる。 In the control system of this one embodiment, the robot and the moving mechanism are communicably connected to the central controller and the industrial network, and controlled according to a predetermined control cycle. The positioning adjustment section performs trajectory calculation of the first work for inserting the first work into the second work. Then, the difference between the target position and the current position of the robot in each control cycle based on this trajectory calculation is measured, and the next target position of the moving mechanism in each control cycle is set so as to correct the difference. Positioning is adjusted in this way. Therefore, since the positioning adjustment is performed dynamically, even if the positioning error of the vertical articulated robot occurs due to vibration, deflection, etc., the accuracy of the hand of the vertical articulated robot is compensated, and high-speed, high-accuracy and multi-directional control is possible. It is possible to assemble electronic parts and the like corresponding to the insertion.

一実施形態の制御システムは、計測部は、ロボットおよび移動機構に備えられたエンコーダ、または、第１のワークあるいは第２のワークを撮影するカメラを備える。 In one embodiment of the control system, the measurement unit includes encoders provided in the robot and the moving mechanism, or a camera that captures images of the first work or the second work.

この一実施形態の制御システムでは、エンコーダまたはカメラによりロボットおよび支持台の位置を計測するので、位置決めの調整が動的に行うことができる。その結果、振動やたわみ等により垂直多関節ロボットの位置決め誤差が生じた場合でも、垂直多関節ロボットの手先の精度を補償し、高速高精度かつ多方向の挿入に対応した電子部品等の組み付けを行うことができる。 In the control system of this embodiment, the positions of the robot and support base are measured by encoders or cameras, so positioning adjustments can be made dynamically. As a result, even if there is a positioning error in the vertical articulated robot due to vibration or deflection, the accuracy of the hand of the vertical articulated robot can be compensated, and electronic parts can be assembled at high speed, high precision, and multi-directional insertion. It can be carried out.

上記課題を解決するため、この開示の制御システムの制御方法は、
第１のワークを把持するロボットと、第２のワークを支持する支持台の移動機構とを制御する制御システムの制御方法であって、
前記ロボットの位置、および前記支持台の位置を計測部により計測するステップと、
前記計測部により計測した前記ロボットおよび前記支持台の位置に基づいて、前記移動機構により前記支持台を移動させ、前記第１のワークの前記第２のワークに対する相対的な位置決めを中央制御装置の位置決め調整部により調整するステップと、を備える。 In order to solve the above problems, the control method of the control system of this disclosure includes:
A control method for a control system that controls a robot that grips a first workpiece and a movement mechanism of a support base that supports a second workpiece, comprising:
a step of measuring the position of the robot and the position of the support by a measuring unit;
Based on the positions of the robot and the support base measured by the measuring unit, the support base is moved by the moving mechanism, and the relative positioning of the first work with respect to the second work is performed by the central control unit. and adjusting by the positioning adjuster.

この開示の制御システムの制御方法によれば、振動やたわみ等により垂直多関節ロボットの位置決め誤差が生じた場合でも、垂直多関節ロボットの手先の精度を補償し、高速高精度かつ多方向の挿入に対応した電子部品等の組み付けを行うことができる。 According to the control method of the control system disclosed in this disclosure, even if a positioning error occurs in the vertical multi-joint robot due to vibration, deflection, etc., the accuracy of the hand of the vertical multi-joint robot is compensated, and high-speed, high-precision and multi-directional insertion can be performed. It is possible to assemble electronic parts etc. corresponding to

上記課題を解決するため、この開示の制御システムのプログラムは、上記制御システムの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。 In order to solve the above problems, the program of the control system disclosed in this disclosure is a program for causing a computer to execute the control method of the above control system.

この開示のプログラムをコンピュータに実行させることによって、上記制御システムの制御方法を実施することができる。 The control method of the above control system can be implemented by causing a computer to execute the program of this disclosure.

以上より明らかなように、この開示の制御システムによれば、垂直多関節ロボットの手先の精度を補償し、高速高精度かつ多方向の挿入に対応した電子部品等の組み付けを行うことができる。 As is clear from the above, according to the control system of the present disclosure, it is possible to compensate for the precision of the hand of the vertical multi-joint robot, and assemble electronic components and the like corresponding to high-speed, high-precision insertion in multiple directions.

第１実施形態における制御システムの概略構成を示す図である。It is a figure showing a schematic structure of a control system in a 1st embodiment. 制御システムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control system. 制御システムにおける全体処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flow chart showing the flow of overall processing in the control system; 制御システムにおける全体処理の流れを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of overall processing in the control system; 制御システムにおける全体処理の流れを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of overall processing in the control system; 制御システムにおける全体処理の流れを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of overall processing in the control system; 制御システムにおける全体処理の流れを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of overall processing in the control system; 制御システムの処理の詳細を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing details of processing of the control system; 制御システムの処理の詳細を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing details of processing of the control system;

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態における制御システム１の概略構成を示す図である。図１に示すように、制御システム１は、垂直多関節ロボット１０と、カメラ２０と、支持台としてのステージ３０と、移動機構としてのＸＹＺロボット４０とを備えている。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a control system 1 according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the control system 1 includes a vertical articulated robot 10, a camera 20, a stage 30 as a support base, and an XYZ robot 40 as a movement mechanism.

垂直多関節ロボット１０は、一例として、６軸の垂直多関節ロボットであり、回転関節１１～１３および屈曲関節１４～１６を回転・屈曲させることにより、ロボット先端の位置を固定した状態で色々な姿勢をとることができる。垂直多関節ロボット１０は、一例として、サーボモータを備えており、各サーボモータの近傍には、各サーボモータの回転量等を検出するための計測部としてのエンコーダ１０ａ（図２参照）が備えられている。 The vertical multi-joint robot 10 is, for example, a 6-axis vertical multi-joint robot, and rotates and bends rotating joints 11 to 13 and bending joints 14 to 16 to move various positions while the position of the tip of the robot is fixed. can take a stance. As an example, the vertical articulated robot 10 includes servo motors, and an encoder 10a (see FIG. 2) as a measuring unit for detecting the amount of rotation of each servo motor is provided near each servo motor. It is

垂直多関節ロボット１０の先端部には、ハンド１７が取り付けられており、ハンド１７は、ハンド１７内のサーボモータにより駆動される。ハンド１７は、第１のワーク５０を把持する機能を備えている。 A hand 17 is attached to the tip of the vertical articulated robot 10 , and the hand 17 is driven by a servomotor inside the hand 17 . The hand 17 has a function of gripping the first workpiece 50 .

ステージ３０は、平板状の部材であり、第２のワーク５１を支持する支持台として機能する。ステージ３０は、移動機構としてのＸＹＺロボット４０のＺバー４３に取り付けられている。 The stage 30 is a plate-like member and functions as a support base that supports the second work 51 . The stage 30 is attached to a Z bar 43 of an XYZ robot 40 as a moving mechanism.

ＸＹＺロボット４０は、Ｘバー４１、Ｙバー４２、およびＺバー４３を備えており、Ｘバー４１、Ｙバー４２、およびＺバー４３は、それぞれサーボモータ９３，９４，９５（図２参照）によって、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に自在に移動可能となっている。ＸＹＺロボット４０の各サーボモータ９３，９４，９５（図２参照）近傍には、各サーボモータの回転量等を検出するためのエンコーダ９３ａ，９４ａ，９５ａ（図２参照）が備えられている。 The XYZ robot 40 has an X-bar 41, a Y-bar 42 and a Z-bar 43 which are driven by servo motors 93, 94 and 95 (see FIG. 2), respectively. , X, Y and Z directions. Encoders 93a, 94a, and 95a (see FIG. 2) are provided near the servo motors 93, 94, and 95 (see FIG. 2) of the XYZ robot 40 for detecting the amount of rotation of each servo motor.

カメラ２０は、ステージ３０の上方における任意の位置に取り付けられ、ステージ３０上の第２のワーク５１を撮影可能となっている。 The camera 20 is attached at an arbitrary position above the stage 30 and is capable of photographing the second work 51 on the stage 30 .

第１のワーク５０は、例えば、電子部品であり、プリント基板等に挿入するための端子を有している。 The first workpiece 50 is, for example, an electronic component, and has terminals for insertion into a printed circuit board or the like.

第２のワーク５１は、例えば、プリント基板であり、第１のワーク５０の端子が挿入される部品５２が取り付けられている。 The second work 51 is, for example, a printed circuit board, and is attached with a part 52 into which the terminals of the first work 50 are inserted.

図２は、制御システム１の機能ブロック図である。図２に示すように、制御システム１は、中央制御装置６０と、ロボットアンプ７０と、ハンドドライバ８０と、サーボモータドライバ９０，９１，９２と、画像処理装置１００とを備えている。 FIG. 2 is a functional block diagram of the control system 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 2, the control system 1 includes a central controller 60, a robot amplifier 70, a hand driver 80, servo motor drivers 90, 91 and 92, and an image processing device 100. FIG.

中央制御装置６０は、一例として、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、垂直多関節ロボット１０の動作を制御するロボット制御プログラムと、垂直多関節ロボット１０に取り付けられたハンド１７の動作およびＸＹＺロボット４０の動作を制御するシーケンス制御プログラムとを実行し、制御信号を出力する。 The central control device 60 is, for example, a PLC (Programmable Logic Controller), and controls a robot control program for controlling the motion of the vertical articulated robot 10, the motion of the hand 17 attached to the vertical articulated robot 10, and the XYZ robot 40. It executes a sequence control program that controls the operation of and outputs a control signal.

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０のエンコーダ１０ａ、ＸＹＺロボット４０のサーボモータ９３，９４，９５のエンコーダ９３ａ，９４ａ，９５ａにより計測した垂直多関節ロボット１０およびステージ３０の位置に基づいて、ＸＹＺロボット４０によりステージ３０を移動させ、第１のワーク５０の第２のワーク５１に対する相対的な位置決めを調整する位置決め調整部６１の機能を有する。 Based on the positions of the vertical articulated robot 10 and the stage 30 measured by the encoder 10a of the vertical articulated robot 10 and the encoders 93a, 94a, and 95a of the servo motors 93, 94, and 95 of the XYZ robot 40, the central controller 60 It has the function of a positioning adjustment section 61 that moves the stage 30 by the XYZ robot 40 and adjusts the relative positioning of the first work 50 with respect to the second work 51 .

ロボットアンプ７０は、中央制御装置６０からの制御信号に基づいて、垂直多関節ロボット１０のサーボモータを駆動する。また、垂直多関節ロボット１０のエンコーダ１０ａのカウンタ値を中央制御装置６０に送信する。 The robot amplifier 70 drives the servo motors of the vertical articulated robot 10 based on control signals from the central controller 60 . Also, the counter value of the encoder 10 a of the vertical articulated robot 10 is transmitted to the central control device 60 .

ハンドドライバ８０は、中央制御装置６０からの制御信号に基づいて、ハンド１７を駆動する。 The hand driver 80 drives the hand 17 based on control signals from the central controller 60 .

サーボモータドライバ９０，９１，９２は、中央制御装置６０からの制御信号に基づいて、ＸＹＺロボット４０のサーボモータ９３，９４，９５を駆動する。また、サーボモータドライバ９０，９１，９２は、エンコーダ９３ａ，９４ａ，９５ａのカウンタ値を中央制御装置６０に送信する。 Servo motor drivers 90 , 91 , 92 drive servo motors 93 , 94 , 95 of XYZ robot 40 based on control signals from central controller 60 . Also, the servo motor drivers 90 , 91 , 92 transmit the counter values of the encoders 93 a, 94 a, 95 a to the central controller 60 .

画像処理装置１００は、カメラ２０と接続されている。カメラ２０は、ステージ３０上の第２のワーク５１を撮影し、画像処理装置１００は、撮影された画像を中央制御装置６０に送信する。 The image processing device 100 is connected with the camera 20 . Camera 20 photographs second workpiece 51 on stage 30 , and image processing device 100 transmits the photographed image to central controller 60 .

中央制御装置６０は、産業用ネットワークであるＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）により、ロボットアンプ７０、ハンドドライバ８０、サーボモータドライバ９０，９１，９２、および画像処理装置１００と接続されている。 Central controller 60 is connected to robot amplifier 70, hand driver 80, servo motor drivers 90, 91 and 92, and image processing device 100 via EtherCAT (registered trademark), which is an industrial network.

中央制御装置６０は、例えば１ｍｓの制御周期でロボットアンプ７０、ハンドドライバ８０、サーボモータドライバ９０，９１，９２に制御信号を送信し、１ｍｓの制御周期でエンコーダ１０ａ，９３ａ，９４ａ，９５ａからの信号を受信している。つまり、垂直多関節ロボット１０、ハンド１７、およびＸＹＺロボット４０は、１ｍｓの周期で同期して動作している。なお、中央制御装置６０は、画像処理装置１００からの信号を所望のタイミングで受信することができる。 The central controller 60 transmits control signals to the robot amplifier 70, the hand driver 80, and the servo motor drivers 90, 91, and 92 with a control period of 1 ms, for example, and outputs signals from the encoders 10a, 93a, 94a, and 95a with a control period of 1 ms. A signal is being received. That is, the vertical articulated robot 10, the hand 17, and the XYZ robot 40 operate synchronously with a period of 1 ms. The central control device 60 can receive the signal from the image processing device 100 at desired timing.

（全体処理の流れ）
次に、本実施形態の制御システム１における全体処理の流れを図３から図７を参照しつつ説明する。図３は、制御システム１における全体処理の流れを示すフローチャートである。図４から図７は、制御システム１における全体処理の流れを説明するための図である。 (Overall processing flow)
Next, the flow of overall processing in the control system 1 of this embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 7. FIG. FIG. 3 is a flow chart showing the flow of overall processing in the control system 1. As shown in FIG. 4 to 7 are diagrams for explaining the flow of overall processing in the control system 1. FIG.

まず、中央制御装置６０は、カメラ２０を用いてステージ３０上における第２のワーク５１の画像を撮影し、画像処理装置１００からこの画像を受信して、第２のワーク５１のステージ３０上の位置を計算する（Ｓ１０）。 First, the central controller 60 captures an image of the second work 51 on the stage 30 using the camera 20, receives this image from the image processing device 100, and A position is calculated (S10).

第２のワーク５１のステージ３０上の位置を画像から計算する方法としては、例えば、図４に示すように、第２のワーク５１上にマーカ５３，５４を設け、マーカ５３，５４をカメラ２０により撮影する方法が挙げられる。 As a method of calculating the position of the second work 51 on the stage 30 from the image, for example, as shown in FIG. A method of photographing by

次に、中央制御装置６０は、第１のワーク５０を第２のワーク５１に挿入する軌道を計算する（Ｓ２０）。図５に軌道Ｓの一例を示す。 Next, the central controller 60 calculates a trajectory for inserting the first work 50 into the second work 51 (S20). An example of the trajectory S is shown in FIG.

ステップＳ３０からステップＳ７５までは、制御ループとなり、第１のワーク５０と第２のワーク５１の組み立てが完了したら、この制御ループを終了する。 From step S30 to step S75 forms a control loop, and when the assembly of the first work 50 and the second work 51 is completed, this control loop ends.

まず、中央制御装置６０は、図６に示すように、第１のワーク５０を周期毎の目標位置へ垂直多関節ロボット１０を用いて移動させる（Ｓ４０）。 First, as shown in FIG. 6, the central control unit 60 moves the first workpiece 50 to a target position for each cycle using the vertical articulated robot 10 (S40).

次に、中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０、およびＸＹＺロボット４０の各軸のエンコーダ情報を取得する（Ｓ５０）。 Next, the central controller 60 acquires encoder information for each axis of the vertical articulated robot 10 and the XYZ robot 40 (S50).

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０のエンコーダ値から、手先の位置を計算し、第１のワーク５０の実際の位置を計算する（Ｓ６０）。 The central controller 60 calculates the position of the hand from the encoder values of the vertical articulated robot 10, and calculates the actual position of the first workpiece 50 (S60).

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０のエンコーダ値から、垂直多関節ロボット１０の各リンクにかかるトルクを計算し、垂直多関節ロボット１０のたわみ量を計算する（Ｓ７０）。 The central controller 60 calculates the torque applied to each link of the vertical articulated robot 10 from the encoder value of the vertical articulated robot 10, and calculates the amount of deflection of the vertical articulated robot 10 (S70).

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０のたわみによる第１のワーク５０の実際の位置を計算する（Ｓ７１）。 The central controller 60 calculates the actual position of the first workpiece 50 due to the deflection of the vertical articulated robot 10 (S71).

中央制御装置６０は、最終的な第１のワーク５０の実際の位置を計算する（Ｓ７２）。 The central controller 60 calculates the final actual position of the first workpiece 50 (S72).

中央制御装置６０は、第１のワーク５０の目標位置と実際の位置とに誤差がないかどうかを判断する（Ｓ７３）。 The central controller 60 determines whether there is an error between the target position and the actual position of the first workpiece 50 (S73).

中央制御装置６０は、第１のワーク５０の目標位置と実際の位置とに誤差がある場合には（Ｓ７３：ＮＯ）、ＸＹＺテーブル４０を誤差分移動し、修正する（Ｓ７４）。一方、中央制御装置６０は、第１のワーク５０の目標位置と実際の位置とに誤差がない場合には（Ｓ７３：ＹＥＳ）、制御ループが終了するまで、ステップと４０からステップＳ７３までの処理を繰り返す。 If there is an error between the target position and the actual position of the first workpiece 50 (S73: NO), the central controller 60 moves the XYZ table 40 by the error and corrects it (S74). On the other hand, if there is no error between the target position and the actual position of the first workpiece 50 (S73: YES), the central controller 60 continues the processing from step S40 to step S73 until the control loop ends. repeat.

そして、図７に示すように、第１のワーク５０が第２のワーク５１に挿入され、組み付けが完了すると、制御ループが終了する。 Then, as shown in FIG. 7, when the first work 50 is inserted into the second work 51 and assembly is completed, the control loop ends.

（処理の詳細）
次に、図８を参照しつつ、制御システム１の処理の詳細について説明する。図８は、制御システム１の処理の詳細を示すフローチャートである。 (details of processing)
Next, details of the processing of the control system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flow chart showing the details of the processing of the control system 1. As shown in FIG.

まず、中央制御装置６０は、任意の位置に固定されたカメラ２０で第２のワーク５１のマーカ５３，５４を撮影し、画像処理装置１００から撮影画像を受信して、ステージ３０上の第２のワーク５１の初期位置として時刻０における現在位置ＰＷ２（０）を計算する（Ｓ１００）。ここで、第２のワーク５１の時刻ｔにおける現在位置はＰＷ２（ｔ）で表される。 First, the central controller 60 photographs the markers 53 and 54 of the second workpiece 51 with the camera 20 fixed at an arbitrary position, receives the photographed image from the image processing device 100, and A current position P W2 (0) at time 0 is calculated as the initial position of the workpiece 51 (S100). Here, the current position of the second workpiece 51 at time t is represented by P W2 (t).

次に、中央制御装置６０は、第１のワーク５０の初期位置として時刻０における現在位置ＰＷ１（０）と、計算した第２のワーク５１の初期位置として時刻０における現在位置ＰＷ２（０）を用いて第１のワーク５０を第２のワーク５１に挿入する軌道を計算する（Ｓ１１０）。ここで、第１のワーク５０の時刻ｔにおける現在位置はＰＷ１（ｔ）で表される。 Next, the central controller 60 sets the current position P W1 (0) at time 0 as the initial position of the first work 50 and the current position P W2 (0) at time 0 as the calculated initial position of the second work 51 . ) is used to calculate the trajectory for inserting the first work 50 into the second work 51 (S110). Here, the current position of the first workpiece 50 at time t is represented by P W1 (t).

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０の時刻０における初期位置目標Ｒｄ（０）を、垂直多関節ロボット１０の時刻０における現在位置Ｒ（０）とする（Ｓ１２０）。ここで、垂直多関節ロボット１０の時刻ｔにおける初期位置目標はＲｄ（ｔ）で表され、垂直多関節ロボット１０の時刻ｔにおける現在位置はＲ（ｔ）で表される。 The central controller 60 sets the initial position target R d (0) of the vertical articulated robot 10 at time 0 as the current position R(0) of the vertical articulated robot 10 at time 0 (S120). Here, the initial target position of the vertical articulated robot 10 at time t is represented by R d (t), and the current position of the vertical articulated robot 10 at time t is represented by R(t).

ステップＳ１３０からステップＳ２００までは、制御ループとなっており、第１のワーク５０と第２のワーク５１との組み立てが完了すると制御ループは終了する。 A control loop is formed from step S130 to step S200, and the control loop ends when the assembly of the first work 50 and the second work 51 is completed.

制御ループが開始されると、中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０の時刻ｔにおけるエンコーダ値ＥＲ（ｔ）と、ＸＹＺロボット４０の時刻ｔにおけるエンコーダ値ＥＳ（ｔ）とを取得する。そして、中央制御装置６０は、これらのエンコーダ値ＥＲ（ｔ），ＥＳ（ｔ）に基づいて、垂直多関節ロボット１０の時刻ｔにおける現在位置Ｒ（ｔ）と、ＸＹＺロボット４０の時刻ｔにおける現在位置Ｓ（ｔ）とを計算する（Ｓ１４０）。 When the control loop is started, the central controller 60 acquires the encoder value E R (t) of the vertical articulated robot 10 at time t and the encoder value E S (t) of the XYZ robot 40 at time t. . Based on these encoder values E R (t) and E S (t), the central control unit 60 determines the current position R(t) of the vertical articulated robot 10 at time t, and the current position R(t) of the XYZ robot 40 at time t and the current position S(t) at (S140).

次に、中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０の時刻ｔにおける現在位置Ｒ（ｔ）に基づいて、第１のワーク５０の時刻ｔにおける現在位置ＰＷ１（ｔ）を計算する（Ｓ１５０）。 Next, the central controller 60 calculates the current position P W1 (t) of the first workpiece 50 at time t based on the current position R(t) of the vertical articulated robot 10 at time t (S150). .

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０の振動に起因する第１のワーク５０の補正量σV（t）を以下のように時刻ｔにおける第１のワーク５０の目標位置ＰｄＷ１（ｔ）と、第１のワーク５０の時刻ｔにおける現在位置ＰＷ１（ｔ）とから計算する（Ｓ１６０）。 The central controller 60 converts the correction amount σ V (t) of the first work 50 caused by the vibration of the vertical articulated robot 10 into the target position P dW1 (t) of the first work 50 at time t as follows: and the current position P W1 (t) of the first workpiece 50 at time t (S160).

σV（t）＝Ｐｄｗ１（ｔ）－ＰＷ１（ｔ） σ V (t)=P dw1 (t)−P W1 (t)

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０の関節の現在角度より各関節のトルクτ（ｔ）を以下のように計算する（Ｓ１７０）。 The central controller 60 calculates the torque τ(t) of each joint from the current angles of the joints of the vertical articulated robot 10 as follows (S170).

Figure 0007131162000001
Figure 0007131162000001

中央制御装置６０は、計算した各関節のトルクτ（ｔ）から各リンクのたわみ量δ（ｔ）を計算する（Ｓ１８０）。 The central controller 60 calculates the amount of deflection δ(t) of each link from the calculated torque τ(t) of each joint (S180).

中央制御装置６０は、各リンクのたわみ量δ（ｔ）に起因する第１のワーク５０の補正量σｆ（ｔ）を計算する（Ｓ１９０）。 The central controller 60 calculates the correction amount σ f (t) of the first workpiece 50 due to the deflection amount δ(t) of each link (S190).

次に、中央制御装置６０は、ＸＹＺロボット４０の次の目標位置、つまり、時刻ｔ＋１における目標位置Ｓｄ（ｔ＋１）を、ＸＹＺロボット４０の時刻ｔにおける現在位置Ｓ（ｔ）と、振動に起因する第１のワーク５０の補正量σV（ｔ）と、たわみ量δ（ｔ）に起因する第１のワーク５０の補正量σｆ（ｔ）とに基づいて計算する（Ｓ２００）。つまり、ＸＹＺロボット４０の次の目標位置である時刻ｔ＋１における目標位置Ｓｄ（ｔ＋１）は以下のようになる。 Next, the central controller 60 calculates the next target position of the XYZ robot 40, that is, the target position S d (t+1) at time t+1, the current position S(t) of the XYZ robot 40 at time t, and ( S200 ) . That is, the target position S d (t+1) at time t+1, which is the next target position of the XYZ robot 40, is as follows.

Ｓｄ（ｔ＋１）＝Ｓ（ｔ）＋σV（ｔ）＋σｆ（ｔ） S d (t+1)=S(t)+σ V (t)+σ f (t)

中央制御装置６０は、上述のようにして計算した第１のワーク５０を第２のワーク５１に挿入する軌道から、第１のワーク５０の次の目標位置、つまり時刻ｔ＋１における目標位置ＰｄＷ１（ｔ＋１）を求め、この第１のワーク５０の時刻ｔ＋１における目標位置PｄＷ１（ｔ＋１）から、垂直多関節ロボット１０の次の目標位置、つまり時刻ｔ＋１における目標位置Ｒｄ（ｔ＋１）を計算する（Ｓ２１０）。 The central controller 60 calculates the next target position of the first workpiece 50, that is, the target position P dW1 ( t+1), and from the target position P dW1 (t+1) of the first workpiece 50 at time t+1, the next target position of the vertical articulated robot 10, that is, the target position R d (t+1) at time t+1 is calculated ( S210).

中央制御装置６０は、垂直多関節ロボット１０、およびＸＹＺロボット４０を、それぞれの次の目標位置、つまり時刻ｔ＋１における目標位置Ｒｄ（ｔ＋１），Ｓｄ（ｔ＋１）に移動させる（Ｓ２２０）。 The central controller 60 moves the vertical articulated robot 10 and the XYZ robot 40 to their next target positions, ie target positions R d (t+1) and S d (t+1) at time t+1 (S220).

中央制御装置６０は、時刻ｔが次の周期である時刻ｔ＋１になると（Ｓ２３０）、第１のワーク５０と第２のワーク５１との組み立てが完了するまで、ステップＳ１３０からステップＳ２４０までの制御ループを繰り返す。 When time t reaches time t+1, which is the next cycle (S230), central controller 60 continues the control loop from step S130 to step S240 until the assembly of first work 50 and second work 51 is completed. repeat.

そして、中央制御装置６０は、第１のワーク５０と第２のワーク５１との組み立てが完了すると、制御ループを終了し、処理を終了する。 When the assembly of the first workpiece 50 and the second workpiece 51 is completed, the central controller 60 terminates the control loop and terminates the process.

以上のように、本実施形態の制御システム１は、垂直多関節ロボット１０およびＸＹＺロボット４０は、中央制御装置６０と産業用ネットワークであるＥｔｈｅｒＣＡＴにより通信可能に接続されて制御され、高速で動くことになる。このように高速で動いた場合には、振動等により垂直多関節ロボット１０の位置決めにずれが生じる。また、垂直多関節ロボット１０には、自重や手先の把持物体の重さにより、リンクにたわみが発生し、手先の位置決めに誤差が生じる。 As described above, in the control system 1 of the present embodiment, the vertical articulated robot 10 and the XYZ robot 40 are controlled by being communicatively connected to the central controller 60 by the industrial network EtherCAT, and can move at high speed. become. When the robot 10 moves at such a high speed, the positioning of the vertical multi-joint robot 10 is deviated due to vibration or the like. Also, in the vertical multi-joint robot 10, the links are flexed due to its own weight and the weight of the object grasped by the hand, resulting in an error in the positioning of the hand.

しかしながら、中央制御装置６０の位置決め調整部６１は、第２のワーク５１に第１のワーク５０を挿入するために、第１のワーク５０の軌道計算を行い、この軌道計算に基づいて、制御周期ごとの垂直多関節ロボット１０の目標位置と、振動やたわみに起因する現在位置との差を求める。そして、位置決め調整部６１は、この差を修正するように、ＸＹＺロボット４０の制御周期ごとの次の目標位置を設定する。このようにして、垂直多関節ロボット１０の位置決めの調整を行っている。 However, in order to insert the first work 50 into the second work 51, the positioning adjustment unit 61 of the central controller 60 calculates the trajectory of the first work 50. Based on this trajectory calculation, the control cycle The difference between the target position of the vertical articulated robot 10 and the current position due to vibration and deflection is obtained. Then, the positioning adjustment unit 61 sets the next target position for each control cycle of the XYZ robot 40 so as to correct this difference. In this manner, the positioning of the vertical articulated robot 10 is adjusted.

ＸＹＺロボット４０は、高速で動作させても高精度で動作可能なため、以上のような位置決めの調整が可能となっている。 Since the XYZ robot 40 can operate with high accuracy even if it is operated at high speed, it is possible to adjust the positioning as described above.

したがって、本実施形態によれば、中央制御装置６０により、垂直多関節ロボット１０の位置決め誤差を、ＸＹＺロボット４０で補償するように、両者を同期させて制御することで、高速かつ高精度の電子部品等の組み立て作業を行うことができる。 Therefore, according to the present embodiment, the central controller 60 controls the XYZ robot 40 so that the XYZ robot 40 compensates for the positioning error of the vertical multi-joint robot 10 . It is possible to assemble parts and the like.

また、垂直多関節ロボット１０の位置決め誤差の補償を、垂直多関節ロボット１０の動作中に動的に行うため、静的な補償しかしていなかった従来の方法に比べて、高精度な位置決め誤差の補償が可能である。 In addition, since the positioning error of the vertical multi-joint robot 10 is dynamically compensated during the operation of the vertical multi-joint robot 10, the positioning error can be corrected with high accuracy compared to the conventional method in which only static compensation is performed. Compensation is possible.

（変形例）
上述した実施形態においては、ステージ３０およびＸＹＺロボット４０を用いた態様について説明したが、ステージ３０およびＸＹＺロボット４０の代わりに、ＵＶＷステージと、Ｚ軸駆動機構を用いてもよい。 (Modification)
In the above-described embodiment, a mode using the stage 30 and the XYZ robot 40 has been described, but instead of the stage 30 and the XYZ robot 40, a UVW stage and a Z-axis driving mechanism may be used.

上述した実施形態においては、垂直多関節ロボット１０の位置、およびステージ３０の位置を計測する計測部として、エンコーダ１０ａ，９３ａ，９４ａ，９５ａを用いた態様について説明した。しかし、本発明は、このような態様に限定される訳ではなく、計測部としてカメラを用いることも可能である。 In the above-described embodiment, the mode using the encoders 10a, 93a, 94a, and 95a as the measurement units for measuring the position of the vertical articulated robot 10 and the position of the stage 30 has been described. However, the present invention is not limited to such an aspect, and it is also possible to use a camera as the measurement section.

上述した実施形態においては、一例として、電子部品の組み立てを行う場合の制御について説明した。しかし、本発明は、このような態様に限定される訳ではなく、あらゆる部品の組み立て作業全般に適用可能である。 In the above-described embodiment, as an example, control for assembling electronic components has been described. However, the present invention is not limited to such an aspect, and can be applied to general assembly work of all parts.

以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。 The above embodiments are examples, and various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Although each of the above-described multiple embodiments can be established independently, combinations of the embodiments are also possible. Also, various features in different embodiments can be established independently, but combinations of features in different embodiments are also possible.

１ 制御システム
１０ 垂直多関節ロボット
１７ ハンド
２０ カメラ
３０ ステージ
４０ ＸＹＺロボット
５０ 第１のワーク
５１ 第２のワーク
６０ 中央制御装置
１００ 画像処理装置 1 Control System 10 Vertical Articulated Robot 17 Hand 20 Camera 30 Stage 40 XYZ Robot 50 First Work 51 Second Work 60 Central Controller 100 Image Processing Device

Claims (4)

第１のワークを把持するロボットと、
第２のワークを支持する支持台と、
前記支持台を移動させる移動機構と、
前記ロボットの位置および前記支持台の位置を計測する計測部と、
前記ロボットおよび前記移動機構を制御する中央制御装置と、を備え、
前記中央制御装置は、
前記計測部により計測した前記ロボットおよび前記支持台の位置に基づいて、前記移動機構により前記支持台を移動させ、前記第１のワークの前記第２のワークに対する相対的な位置決めを調整する位置決め調整部を備え、
前記ロボットおよび前記移動機構は、前記中央制御装置と産業用ネットワークにより通信可能に接続され、所定の制御周期により制御されており、
前記位置決め調整部は、前記位置決めの調整を、前記第２のワークに前記第１のワークを挿入するための前記第１のワークの軌道計算を行い、当該軌道計算に基づく前記制御周期ごとの前記ロボットの目標位置と現在位置との差を修正するように、前記移動機構の前記制御周期ごとの次の目標位置を設定することにより、前記ロボットおよび前記移動機構の前記所定の制御周期による制御中に行う、
制御システム。 a robot that grips a first workpiece;
a support base for supporting the second work;
a moving mechanism for moving the support base;
a measuring unit that measures the position of the robot and the position of the support;
a central controller that controls the robot and the moving mechanism,
The central controller is
Positioning adjustment for adjusting the relative positioning of the first work with respect to the second work by moving the support by the movement mechanism based on the positions of the robot and the support measured by the measuring unit. having a department,
The robot and the moving mechanism are communicably connected to the central controller via an industrial network and controlled according to a predetermined control cycle,
The positioning adjustment unit calculates the trajectory of the first work for inserting the first work into the second work, and adjusts the positioning for each control cycle based on the trajectory calculation. During control of the robot and the moving mechanism in the predetermined control cycle by setting the next target position of the moving mechanism in each of the control cycles so as to correct the difference between the target position and the current position of the robot. go to
control system. 前記計測部は、前記ロボットおよび前記移動機構に備えられたエンコーダ、または、前記第１のワークあるいは前記第２のワークを撮影するカメラを備える、
請求項１に記載の制御システム。 The measurement unit includes an encoder provided in the robot and the moving mechanism, or a camera that photographs the first work or the second work,
A control system according to claim 1 . 第１のワークを把持するロボットと、第２のワークを支持する支持台の移動機構とを制御する制御システムの制御方法であって、
前記ロボットの位置、および前記支持台の位置を計測部により計測するステップと、
前記計測部により計測した前記ロボットおよび前記支持台の位置に基づいて、前記移動機構により前記支持台を移動させ、前記第１のワークの前記第２のワークに対する相対的な位置決めを中央制御装置の位置決め調整部により調整するステップと、
前記ロボットおよび前記移動機構を、前記中央制御装置と産業用ネットワークにより通信可能に接続され、所定の制御周期により制御するステップとを備え、
前記位置決め調整部により調整するステップは、前記位置決めの調整を、前記第２のワークに前記第１のワークを挿入するための前記第１のワークの軌道計算を行い、当該軌道計算に基づく前記制御周期ごとの前記ロボットの目標位置と現在位置との差を修正するように、前記移動機構の前記制御周期ごとの次の目標位置を設定することにより、前記ロボットおよび前記移動機構の前記所定の制御周期による制御中に行う、
制御システムの制御方法。 A control method for a control system that controls a robot that grips a first workpiece and a movement mechanism of a support base that supports a second workpiece, comprising:
a step of measuring the position of the robot and the position of the support by a measuring unit;
Based on the positions of the robot and the support base measured by the measuring unit, the support base is moved by the moving mechanism, and the relative positioning of the first work with respect to the second work is performed by the central control unit. a step of adjusting by the positioning adjustment unit;
connecting the robot and the moving mechanism to the central controller via an industrial network so as to be able to communicate with each other, and controlling the robot and the moving mechanism according to a predetermined control cycle;
The step of adjusting the positioning by the positioning adjustment unit performs a trajectory calculation of the first work for inserting the first work into the second work, and performs the control based on the trajectory calculation. The predetermined control of the robot and the moving mechanism by setting the next target position of the moving mechanism in each control cycle so as to correct the difference between the target position and the current position of the robot in each cycle. during periodical control,
How to control the control system . 第１のワークを把持するロボットと、第２のワークを支持する支持台の移動機構とを制御する制御システムのプログラムであって、コンピュータに、
前記ロボットの位置、および前記支持台の位置を計測部により計測するステップと、
前記計測部により計測した前記ロボットおよび前記支持台の位置に基づいて、前記移動機構により前記支持台を移動させ、前記第１のワークの前記第２のワークに対する相対的な位置決めを中央制御装置の位置決め調整部により調整するステップと、
前記ロボットおよび前記移動機構を、前記中央制御装置と産業用ネットワークにより通信可能に接続され、所定の制御周期により制御するステップとを、実行させ、
前記位置決め調整部により調整するステップは、前記位置決めの調整を、前記第２のワークに前記第１のワークを挿入するための前記第１のワークの軌道計算を行い、当該軌道計算に基づく前記制御周期ごとの前記ロボットの目標位置と現在位置との差を修正するように、前記移動機構の前記制御周期ごとの次の目標位置を設定することにより、前記ロボットおよび前記移動機構の前記所定の制御周期による制御中に行う、
制御システムのプログラム。 A program for a control system that controls a robot that grips a first workpiece and a moving mechanism for a support table that supports a second workpiece, the program comprising :
a step of measuring the position of the robot and the position of the support by a measuring unit;
Based on the positions of the robot and the support base measured by the measuring unit, the support base is moved by the moving mechanism, and the relative positioning of the first work with respect to the second work is performed by the central control unit. a step of adjusting by the positioning adjustment unit ;
connecting the robot and the moving mechanism to the central controller via an industrial network so as to be able to communicate with each other, and controlling the robot and the moving mechanism according to a predetermined control cycle;
The step of adjusting the positioning by the positioning adjustment unit performs a trajectory calculation of the first work for inserting the first work into the second work, and performs the control based on the trajectory calculation. The predetermined control of the robot and the moving mechanism by setting the next target position of the moving mechanism in each control cycle so as to correct the difference between the target position and the current position of the robot in each cycle. during periodical control,
Control system program .
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