JP7130983B2 - vehicle controller - Google Patents
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Description
本開示は、車両制御装置に関する。 The present disclosure relates to vehicle control devices.
車両の挙動を制御装置側で制御したり、運転者の操作による車両の挙動に対して制御装置側で補助的に制御したりするシステムが、運転支援システムや自動運転システムとして実現している。このようなシステムにおいて、車両の実挙動が要求挙動より大ききことを検出した場合に、フェイルセーフ処置を行うことが知られている。下記特許文献1では、実挙動が一時的に要求挙動を超えた後すぐに正常復帰した場合や、外乱ノイズによる誤検出の場合等に、本来不要なフェイルセーフ処置を実行することを回避するものとして提案されている。 Systems that control the behavior of a vehicle on the control device side and that control the behavior of the vehicle by the driver's operation on the control device side are realized as driving support systems and automatic driving systems. In such systems, it is known to take fail-safe measures when detecting that the actual behavior of the vehicle is greater than the desired behavior. In Patent Document 1 below, when the actual behavior temporarily exceeds the required behavior and immediately returns to normal, or in the case of erroneous detection due to disturbance noise, etc., it is intended to avoid executing unnecessary fail-safe measures. is proposed as
下記特許文献1に記載の発明では、実駆動力又は指令駆動力から要求駆動力を差し引いた駆動力超過量が所定の閾値を超える「仮過大状態」が発生した時から駆動力過大判定量を監視し、駆動力過大判定量が所定の判定閾値を超えたとき、駆動力過大であると確定し、駆動に関するフェイルセーフ処置を指令する「過大判定制御」を実行している。過大判定制御においては、車両の走行安全に関する挙動を反映した所定の「保安パラメータ」が所定条件を充足する場合に判定閾値を引き下げるものとしている。 In the invention described in Patent Document 1 below, when a "provisional excess state" occurs in which the amount of excess driving force obtained by subtracting the required driving force from the actual driving force or the commanded driving force exceeds a predetermined threshold value, the excessive driving force determination amount is determined. When the excessive driving force determination amount exceeds a predetermined determination threshold, it is determined that the driving force is excessive, and "excessive determination control" is executed to issue a fail-safe action regarding driving. In the excessive determination control, the determination threshold value is lowered when a predetermined "safety parameter" reflecting the behavior related to the running safety of the vehicle satisfies a predetermined condition.
駆動力過大判定量は、車両が実際に駆動力過大である蓋然性が高いことを裏付けるための情報として定義されている。具体的には、「仮過大状態の発生時から駆動力超過量が所定の閾値を超える状態が継続している時間である駆動力過大継続時間」、「駆動力超過量の絶対値」、「駆動力超過量の時間積算値」等を採用するものとされている。 The excessive driving force determination amount is defined as information for confirming that there is a high probability that the vehicle actually has excessive driving force. Specifically, "excessive driving force duration, which is the time during which the excess driving force exceeds a predetermined threshold value from the occurrence of the temporary excessive state", "absolute value of excess driving force", " Time integrated value of excess driving force" etc. shall be adopted.
保安パラメータとしては、ブレーキ踏み込み量、アクセル踏み込み量、ハンドル操舵角、ハンドル操舵速度、前後輪の舵角、車速、車両の加速度、ヨー角速度、ヨー角加速度、各車輪速の速度差、路面摩擦係数、シフトポジション等を用いるものとされている。 保安パラメータについての「所定条件」は、車両挙動の危険度が相対的に高いと推定され、迅速なフェイルセーフ処置が必要と判断される場合に充足するように設定されると記載されている。 Safety parameters include brake depression amount, accelerator depression amount, steering wheel steering angle, steering wheel steering speed, steering angle of front and rear wheels, vehicle speed, vehicle acceleration, yaw angular velocity, yaw angular acceleration, speed difference between each wheel speed, and road surface friction coefficient. , shift position, etc. It is described that the "predetermined condition" for the security parameter is set to be satisfied when it is estimated that the risk of vehicle behavior is relatively high and prompt fail-safe action is required.
特許文献1に記載の発明では、車両挙動の危険度が相対的に高いと推定される場合に所定条件を満たすものとされ、所定条件を満たした場合に判定閾値を引き下げているので、異常判定に要する時間を短くしてフェイルセーフ処置を発動することが可能となっている。 In the invention described in Patent Document 1, a predetermined condition is assumed to be satisfied when the degree of risk of vehicle behavior is estimated to be relatively high, and the determination threshold is lowered when the predetermined condition is satisfied. It is possible to shorten the time required for recovery and activate the fail-safe procedure.
しかしながら、短時間とはいえ車両が危険に晒されている状態をもって、フェイルセーフ処置を発動しているので、実際に車両が危険な状態に陥る危険性は残っている。また、駆動力過大であるか否かは、駆動力超過量の状態に基づいて判定され、保安パラメータとしては車両を駆動するためのデバイスやそのデバイス操作の結果が用いられるので、駆動系の要素に故障が発生した場合に、正確なフェイルセーフ処置の発動が行えない場合も想定される。 However, since the fail-safe procedure is activated when the vehicle is exposed to danger, albeit for a short period of time, the risk of the vehicle actually falling into a dangerous state remains. Further, whether or not the driving force is excessive is determined based on the state of the amount of excessive driving force, and the device for driving the vehicle and the result of operation of the device are used as safety parameters. If a failure occurs in the system, it is assumed that it may not be possible to perform accurate fail-safe measures.
本開示は、車両が危険な状態に陥る危険性をより低減させ、自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に的確に移行できる車両制御装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present disclosure is to provide a vehicle control device that can further reduce the risk of a vehicle falling into a dangerous state and can accurately shift to a fail-safe process for ensuring the safety of the own vehicle.
本開示は、車両制御装置であって、車両の挙動に関与するデバイスが異常状態にあるか否かの異常診断の結果、前記デバイスが異常状態にある場合に仮異常状態にあると判断する仮異常判断と、前記仮異常状態の所定時間以上の継続を条件として本異常状態にあるとの判断を確定させる本異常判断と、を行う異常判断部(101)と、本異常判断を受けて、自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に移行する異常対応制御部(102)と、自車両の状況を認識し、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高い危険状態か自車両に危険が及ぶ蓋然性が高くはない非危険状態かを判断する危険判断処理を行う危険判断部(103)と、を備え、異常対応制御部は、危険判断処理の結果が危険状態である場合に、仮異常判断中であっても、前記フェイルセーフ処理に移行する、車両制御装置。 The present disclosure relates to a vehicle control device that, as a result of abnormality diagnosis of whether or not a device involved in vehicle behavior is in an abnormal state, determines that the device is in a temporary abnormal state. an abnormality determination unit (101) for performing an abnormality determination and a permanent abnormality determination that confirms the determination that the abnormal state exists on condition that the temporary abnormal state continues for a predetermined time or more; An abnormality response control unit (102) that shifts to fail-safe processing to ensure the safety of the own vehicle, and recognizes the situation of the own vehicle and is in a dangerous state with a high probability that the own vehicle will be in danger, or the own vehicle will be in danger. a danger judgment unit (103) that performs danger judgment processing for judging whether the probability is not high and whether the situation is in a non-dangerous state; a vehicle controller that transitions to the failsafe process, among other things.
本開示では、センサ誤差等に起因する誤判断を防止するため、デバイスが異常状態にあるか否かの異常診断の結果、デバイスが異常状態にある場合にはまず仮異常判断を行う。デバイスが異常状態にある時間が一時的なものであれば、仮異常判断で終了し、通常の挙動制御を実行する。一方、デバイスが異常状態にある時間が所定時間以上継続した場合は、本異常状態にあるとの判断を確定させる本異常判断を行う。異常判断部が本異常判断を行うと、異常対応制御部は自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に移行する。仮異常判断は、自車両に対して行ってもよく、他車両から仮異常判断に関する情報を取得することで他車両に対して行ってもよい。本異常判断も、自車両に対して行ってもよく、他車両から本異常判断に関する情報を取得することで他車両に対して行ってもよい。更に本開示では、危険判断部が、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高い危険状態か自車両に危険が及ぶ蓋然性が高くはない非危険状態かを判断している。これは、デバイスの異常状態を判断するのとは独立して、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高低を判断することで、仮異常判断を経て本異常判断する際に懸念される危険回避の遅れを低減するものである。具体的には、自車両が危険状態にある場合に、本異常判断には至らない仮異常判断の状態であってもフェイルセーフ処理に移行することで、より安全性を高めることができる。 In the present disclosure, in order to prevent erroneous determination due to sensor error or the like, provisional abnormality determination is first performed when the device is in an abnormal state as a result of abnormality diagnosis to determine whether the device is in an abnormal state. If the time during which the device is in an abnormal state is temporary, the process ends with a provisional abnormality determination, and normal behavior control is executed. On the other hand, if the device has been in the abnormal state for a predetermined period of time or longer, a final abnormality determination is made to confirm the determination that the device is in the abnormal state. When the abnormality determination unit makes this abnormality determination, the abnormality response control unit shifts to fail-safe processing for ensuring the safety of the own vehicle. The provisional abnormality determination may be made for the own vehicle, or may be made for the other vehicle by acquiring information related to the provisional abnormality determination from the other vehicle. This abnormality determination may also be performed for the own vehicle, or may be performed for another vehicle by acquiring information related to this abnormality determination from another vehicle. Furthermore, in the present disclosure, the danger determination unit determines whether the vehicle is in a dangerous state with a high probability of being in danger or in a non-dangerous state with a low probability of being in danger to the own vehicle. By judging the probability of danger to the own vehicle independently of judging the abnormal state of the device, it is possible to delay danger avoidance, which is a concern when judging actual anomaly after provisional anomaly judgment. is intended to reduce Specifically, when the host vehicle is in a dangerous state, the safety can be further improved by shifting to the fail-safe process even in the state of provisional abnormality determination that does not lead to the actual abnormality determination.
尚、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」に記載した括弧内の符号は、後述する「発明を実施するための形態」との対応関係を示すものであって、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」が、後述する「発明を実施するための形態」に限定されることを示すものではない。 In addition, the symbols in parentheses described in "means for solving the problem" and "claims" indicate the corresponding relationship with "modes for carrying out the invention" described later. It is not intended that the "Means for Solving the Problems" and "Claims" are limited to the "Detailed Description" set forth below.
本開示では、車両が危険な状態に陥る危険性をより低減させ、自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に的確に移行することが可能な車両制御装置を提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a vehicle control device capable of further reducing the risk of the vehicle falling into a dangerous state and accurately transitioning to fail-safe processing for ensuring the safety of the own vehicle.
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Hereinafter, this embodiment will be described with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same constituent elements in each drawing are denoted by the same reference numerals as much as possible, and overlapping descriptions are omitted.
図1を参照しながら、車両制御装置10について説明する。車両制御装置10には、カメラ20、レーダー21、アクセルセンサ22、MGセンサ23、シフトセンサ24、ステアリングセンサ25、ブレーキセンサ26、及び受信装置27から出力される情報が入力される。
A
カメラ20は、車両制御装置10が搭載されている車両周囲を撮像し、画像データを生成して車両制御装置10に出力する。カメラ20の設置個数は1つ以上であればよく、撮像方向も車両の前方側を含めばどの方向でもよい。
The
レーダー21は、車両制御装置10が搭載されている車両からミリ波といった電波を発射し、その反射波を測定することで対象物までの距離や方向を測定するものである。レーダー21は、測定結果に基づいて対象物の方向や距離を含む測距データを生成して車両制御装置10に出力する。レーダー21の設置個数は1つ以上であればよく、測定方向は車両の前方側を含めばどの方向でもよい。
The
アクセルセンサ22は、アクセル開度を測定するためのセンサである。アクセルセンサ22は、アクセル開度データを車両制御装置10に出力する。MGセンサ23は、モータジェネレータ31の駆動結果を取得し、MG駆動データとして車両制御装置10に出力する。
The
シフトセンサ24は、シフト位置を取得し、シフト位置データとして車両制御装置10に出力する。ステアリングセンサ25は、舵角を取得し、舵角データとして車両制御装置10に出力する。ブレーキセンサ26は、ブレーキであるECB34の駆動結果を取得し、ブレーキ駆動データとして車両制御装置10に出力する。
The
受信装置27は、他車両から送信される情報を受信する部分である。受信装置27は、他車両から受信した情報を車両制御装置10に出力する。
The
車両制御装置10は、スロットル30、モータジェネレータ31、トランスミッション32、EPS33、ECB34、発信装置35、及び警報装置37に指示信号を出力する。
The
スロットル30は、車両に搭載されているエンジンの回転速度を調整するため、エンジンに供給する燃料を調整するものである。スロットル30は、車両制御装置10からの指示信号に基づいて開度を調整し、燃料供給量を調整している。
The
モータジェネレータ31は、車両制御装置10から出力される指示信号に応じて駆動力を発生させる一方で、発電を行うこともできる。トランスミッション32は、車両制御装置10から出力される指示信号に応じて変速機の制御を行う。
The
EPS33は、電動パワーステアリング(Electric Power Steering)である。EPS33は、車両制御装置10から出力される指示信号に応じて操舵補助力を発生させる。
ECB34は、電子制御ブレーキ(Electronically Controlled Brake System)である。ECB34は、車両制御装置10から出力される指示信号に応じて制動力を発生させる。
発信装置35は、ネットワークを経由して送信される情報を発信する装置である。発信装置35は、車両制御装置10から出力される情報を発信する。
The
車両制御装置10は、ハードウェア的な構成要素として、CPUといった演算部、RAMやROMといった記憶部、データの授受を行うためのインターフェイス部を備えるコンピュータとして構成されている。続いて、車両制御装置10の機能的な構成要素について説明する。
The
車両制御装置10は、機能的な構成要素として、異常判断部101と、異常対応制御部102と、危険判断部103と、走行制御部104と、を備えている。
The
異常判断部101は、車両の挙動に関与するデバイスが異常状態にあるか否かの異常診断の結果、デバイスが異常状態にある場合に仮異常状態にあると判断する仮異常判断と、仮異常状態の所定時間以上の継続を条件として本異常状態にあるとの判断を確定させる本異常判断と、を行う部分である。車両の挙動に関与するデバイスとしては、スロットル30、モータジェネレータ31、トランスミッション32、EPS33、ECB34が含まれる。
The
異常対応制御部102は、本異常判断を受けて、自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に移行する部分である。フェイルセーフ処理としては、自車両の安全を確保するために自車両の挙動制御に働きかける場合と、自車両の安全を確保するために他車両に働きかける場合とが含まれる。
The abnormality
危険判断部103は、自車両の状況を認識し、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高い危険状態か自車両に危険が及ぶ蓋然性が高くはない非危険状態かを判断する危険判断処理を行う部分である。異常対応制御部102は、危険判断処理の結果が危険状態である場合に、仮異常判断中であっても、フェイルセーフ処理に移行する。
A
走行制御部104は、車両制御装置10が搭載されている車両の走行状態を制御する部分である。走行制御部104は、車両の速度を調整する制御を実行したり、車両の進行方向を調整する制御を実行したりする。
The running
本実施形態では、センサ誤差等に起因する誤判断を防止するため、デバイスが異常状態にあるか否かの異常診断の結果、デバイスが異常状態にある場合にはまず仮異常判断を行う。デバイスが異常状態にある時間が一時的なものであれば、仮異常判断で終了し、通常の挙動制御を実行する。一方、デバイスが異常状態にある時間が所定時間以上継続した場合は、本異常状態にあるとの判断を確定させる本異常判断を行う。 In this embodiment, in order to prevent erroneous determination due to sensor error or the like, provisional abnormality determination is first performed when the device is in an abnormal state as a result of abnormality diagnosis to determine whether the device is in an abnormal state. If the time during which the device is in an abnormal state is temporary, the process ends with a provisional abnormality determination, and normal behavior control is executed. On the other hand, if the device has been in the abnormal state for a predetermined period of time or longer, a final abnormality determination is made to confirm the determination that the device is in the abnormal state.
異常判断部101が本異常判断を行うと、異常対応制御部102は自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に移行する。仮異常判断は、自車両に対して行ってもよく、他車両から仮異常判断に関する情報を取得することで他車両に対して行ってもよい。本異常判断も、自車両に対して行ってもよく、他車両から本異常判断に関する情報を取得することで他車両に対して行ってもよい。
When the
更に本実施形態では、危険判断部103が、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高い危険状態か自車両に危険が及ぶ蓋然性が高くはない非危険状態かを判断している。これは、デバイスの異常状態を判断するのとは独立して、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高低を判断することで、仮異常判断を経て本異常判断する際に懸念される危険回避の遅れを低減するものである。具体的には、自車両が危険状態にある場合に、本異常判断には至らない仮異常判断の状態であってもフェイルセーフ処理に移行することで、より安全性を高めることができる。
Furthermore, in this embodiment, the
本実施形態において、異常判断部101は、自車両に対して異常診断、仮異常判断、本異常判断を行い、危険判断部103は、自車両の周辺の状況を取得し、取得した周辺状況に基づいて危険判断処理を行う。異常対応制御部102は、フェイルセーフ処理として、本異常状態に対応するデバイスに対するフェイルセーフ制御と同等の暫定フェイルセーフ制御を実行する。
In this embodiment, the
危険判断部103は、カメラ20による撮像データやレーダー21による障害物との測距データといった自車両の周辺の状況を示すデータを取得して危険判断処理を行う。自車両がガードレールや他車両といった障害物に許容距離以上に近づいてしまった場合等に、自車両に危険が及ぶ蓋然性が高いと判断することができ、自車両が危険状態にあると判断することができる。更に、フェイルセーフ処理として、本異常状態に対応するデバイスに対するフェイルセーフ制御と同等の暫定フェイルセーフ制御を実行することで、より迅速に自車両の安全を確保することができる。
The
本実施形態において、異常判断部101は、異常対応制御部102における暫定フェイルセーフ制御の実行中は、本異常判断の実行を保留することができる。
In this embodiment, the
暫定フェイルセーフ制御の実行中は、フェイルセーフではない通常の制御とは異なる制御状態にある。従って、デバイスが異常状態にあるか否かの異常診断が正確に行えない可能性もあり、本異常判断にも影響を与えるおそれがある。そこで、暫定フェイルセーフ制御の実行中は本異常判断の実行を保留することで、誤判断の発生頻度を抑制することができる。 During execution of temporary fail-safe control, the control state is different from normal non-fail-safe control. Therefore, there is a possibility that an abnormality diagnosis as to whether the device is in an abnormal state cannot be performed accurately, and this may affect the actual abnormality determination. Therefore, by withholding the execution of the abnormality determination during execution of the provisional fail-safe control, it is possible to suppress the occurrence frequency of erroneous determinations.
本実施形態において、異常判断部101は、危険判断部103の判断結果が危険状態から非危険状態に遷移した場合に、暫定フェイルセーフ制御を終了して仮異常判断を再開するとともに、本異常判断を再開する。
In the present embodiment, when the judgment result of the
自車両が危険状態から脱しているので、暫定フェイルセーフ制御を終了して通常の制御に移行させる。しかしながら、暫定フェイルセーフ制御に移行する前は仮異常状態にあったので、仮異常判断を再開すると共に本異常判断も再開することで、より安全性を高めることができる。 Since the own vehicle is out of the dangerous state, the interim fail-safe control is ended and normal control is started. However, since the temporary abnormal state existed before transitioning to the temporary fail-safe control, the safety can be further improved by resuming the temporary abnormal judgment and the actual abnormal judgment.
本実施形態において、異常判断部101は、仮異常状態の継続時間を初期化して本異常判断を再開することができる。
In this embodiment, the
自車両が危険状態から脱して暫定フェイルセーフ制御を終了した場合、自車両の走行状態が暫定フェイルセーフ制御実行前とは異なっている場合がある。そこで、仮異常状態の継続時間を初期化することで、デバイスの異常診断の最初の段階から本異常判断に至るまでの処理をやり直すことができ、誤判断の発生頻度を抑制することができる。 When the self-vehicle comes out of the dangerous state and ends the provisional fail-safe control, the running state of the self-vehicle may differ from that before the provisional fail-safe control was executed. Therefore, by initializing the duration of the provisional abnormal state, it is possible to redo the process from the initial stage of the device abnormality diagnosis to the actual abnormality determination, thereby suppressing the frequency of erroneous determinations.
一例として、対象となるデバイスがトランスミッション32である場合であって、シフトがRレンジ(後退レンジ)に入っているにも関わらず、シフトがDレンジ(前進レンジ)に入っているものと誤判断した場合について説明する。
As an example, when the target device is the
異常判断部101は、シフトの仮異常判断を行い、本異常判断カウンタのカウントアップを開始する。本異常判断カウンタとは、仮異常状態の継続時間をカウントするためのカウンタである。ドライバが、駐車中から後を向きながらアクセルオンすると、自車両は前方の壁に向かって加速する。ここで、危険判断部103は、撮像データや測距データといったデータに基づいて、危険状態であると判断する。異常対応制御部102は、仮異常判断中のシフトに対応するフェイルセーフ制御であるシフトのNレンジ(ニュートラルレンジ)へのシフトチェンジと同等のシフトチェンジを暫定フェイルセーフ制御として実行する。この場合、車両を一旦停止することが期待されるので、本異常判断カウンタをリセットし、ゆっくり判断することができる。
The
本実施形態において、異常判断部101は、仮異常状態の継続時間を保持して本異常判断を再開することができる。
In this embodiment, the
自車両が危険状態から脱して暫定フェイルセーフ制御を終了した場合、自車両の走行状態が暫定フェイルセーフ制御実行前とは異なっている場合があるが、異なり方は様々であり、走行状態は異なっているものの大きな相違はない一方で、迅速な異常判断の実行を求められる場合がある。そこで、仮異常状態の継続時間を保持して本異常判断を再開することで、暫定フェイルセーフ制御実行前の仮異常判断の結果を受け継ぐことができ、迅速な判断を行うことができる。 When the host vehicle exits the dangerous state and ends the provisional fail-safe control, the running state of the host vehicle may differ from that before the provisional fail-safe control was executed. Although there is no significant difference between the two, there are cases where prompt execution of anomaly judgment is required. Therefore, by resuming the abnormality determination while holding the duration of the temporary abnormal state, the result of the temporary abnormality determination before the temporary fail-safe control is executed can be inherited, and a quick determination can be made.
一例として、対象となるデバイスがEPS33である場合であって、EPS33が故障しステアリングが重くなっている場合について説明する。
As an example, a case where the target device is the
異常判断部101は、EPS33の仮異常判断を行い、本異常判断カウンタのカウントアップを開始する。ドライバがコーナリング操作中にステアリングが重くなるとアンダーステア状態となり、自車両は前側方の壁面に接近する。ここで、危険判断部103は、撮像データや測距データといったデータに基づいて、危険状態であると判断する。異常対応制御部102は、仮異常判断中のステアリングに対応するフェイルセーフ制御を暫定フェイルセーフ制御として実行する。この場合、車両の走行は継続される可能性があるので、本異常判断カウンタをリセットせず、迅速に判断することができる。
The
一例として、対象となるデバイスがスロットル30であって、アクセルOFF中にアクセルONであると誤判断した場合について説明する。
As an example, a case where the target device is the
異常判断部101は、スロットル30の仮異常判断を行い、本異常判断カウンタのカウントアップを開始する。ドライバがコーナリング中にアクセルをOFFにし、スロットル30を閉じようとしても、実際には意図通りにスロットル30が閉じずに車両が減速せず、自車両は前側方の壁面に接近する。ここで、危険判断部103は、撮像データや測距データといったデータに基づいて、危険状態であると判断する。異常対応制御部102は、仮異常判断中のスロットル30に対応するフェイルセーフ制御であるスロットル開度を3%程度にするといった制御を暫定フェイルセーフ制御として実行する。この際に、ECB34を併用して制動してもよい。この場合、車両の走行は継続される可能性があるので、本異常判断カウンタをリセットせず、迅速に判断することができる。
The
本実施形態の車両制御装置10では、自車両が隊列走行している場合にも対応することができる。本実施形態においては、異常判断部101が、デバイスとして車両の加速又は制動に関与する加減速デバイスが異常状態にあるか否かの異常診断を行った結果に基づいて仮異常判断を行った場合に、危険判断部103は、自車両が隊列走行中の場合に危険状態であると判断する。
The
隊列走行中は加速又は制動に関与する加減速デバイスが正常であるという前提のもと、車間距離が短く設定される場合がある。そこで、車両の加速又は制動に関与する加減速デバイスの異常診断に基づいた仮異常状態の場合であって隊列走行中の場合は、危険状態にあるものと判断し、フェイルセーフ処理へと移行させ、より安全性を高めることができる。 During platooning, the inter-vehicle distance may be set short on the premise that the acceleration/deceleration device involved in acceleration or braking is normal. Therefore, in the case of a provisional abnormal state based on the abnormality diagnosis of the acceleration/deceleration device involved in the acceleration or braking of the vehicle, and in the case of platooning, it is determined that the vehicle is in a dangerous state, and the system shifts to fail-safe processing. , can be more secure.
本実施形態において、加減速デバイスとは、アクセルの開度を検出するセンサであるアクセルセンサ22、モータ、モータジェネレータ31、インバータ、及びそれらに関与するソフトウェアといった加速系デバイス、又はブレーキのセンサであるブレーキセンサ26、ブレーキアクチュエータを含むECB34、及びそれらに関与するソフトウェアといった制動系デバイスを含む。
In this embodiment, the acceleration/deceleration device is an
本実施形態において、異常対応制御部102は、フェイルセーフ処理として、自車両と隊列走行中の他車両との間において衝突を回避する可能性を高める安全車間距離を確保する車間確保制御を実行する。
In this embodiment, as fail-safe processing, the anomaly
車間確保制御として、隊列走行中の車両間の車間距離を広げる、隊列走行中の自車両を路肩に寄せる、隊列走行中の自車両の走行レーンを変更するといった制御を行って安全車間距離を確保することで、仮異常状態の他車両が異常挙動を取った場合でも衝突を回避する可能性を高め、より安全性を高めることができる。 Control to secure a safe inter-vehicle distance includes widening the inter-vehicle distance between vehicles in a platoon, moving the vehicle in the platoon to the side of the road, and changing the lane of the vehicle in the platoon. By doing so, it is possible to increase the possibility of avoiding a collision even when the other vehicle in the tentative abnormal state behaves abnormally, thereby further enhancing safety.
本実施形態において、安全車間距離は、車両の最大減速度又は最大加速度から求められる車両同士が衝突しない距離として求めることができる。 In this embodiment, the safe inter-vehicle distance can be obtained as a distance at which vehicles do not collide, which is obtained from the maximum deceleration or maximum acceleration of the vehicles.
本実施形態において、異常判断部101が、仮異常判断において加減速デバイスの仮異常状態が解消したと判断した場合に、危険判断部103は、危険状態の判断を解消し、異常対応制御部102は、車間確保制御を終了する。
In this embodiment, when the
本実施形態において、異常判断部101は、加減速デバイスの異常診断を行ってから仮異常判断を行うまでの時間を、自車両が隊列走行をしていない場合に比較して隊列走行中の場合に短くすることができる。
In the present embodiment, the
本実施形態において、異常判断部101が、本異常判断を行うと、異常対応制御部102は、フェイルセーフ処理の実行を停止し、自車両の隊列走行を解消することができる。
In this embodiment, when the
上記説明では、車両制御装置10に機能的な構成要素として、異常判断部101、異常対応制御部102、危険判断部103、走行制御部104を設けた例を説明したが、機能的な構成要素を複数のECU(Electronic Control Unit)に設けてもよい。図2を参照しながら、機能的な構成要素を複数のECUに設ける例を説明する。
In the above description, an example in which the
図2に示されるように、複数のECUとして、統合ECU11、外界認識用ECU111、パワトレECU112、ステアリングECU113、ブレーキECU114が設けられている。
As shown in FIG. 2, an integrated
統合ECU11には、外界認識用ECU111、パワトレECU112、ステアリングECU113、ブレーキECU114から検知情報が出力される。統合ECU11から、外界認識用ECU111、パワトレECU112、ステアリングECU113、ブレーキECU114には、指示情報が出力される。
Detection information is output to the integrated
パワトレECU112には、カメラ20から撮像データ、レーダー21から測距データが出力される。パワトレECU112には、アクセルセンサ22からアクセル開度データ、MGセンサ23からMG駆動データ、シフトセンサ24からシフト位置データ、が出力される。
Image pickup data from the
ステアリングECU113には、ステアリングセンサ25から舵角データが出力される。ブレーキECU114には、ブレーキセンサ26からブレーキ駆動データが出力される。
Steering angle data is output from the
パワトレECU112は、スロットル30、モータジェネレータ31、トランスミッション32に、駆動信号を出力する。ステアリングECU113は、EPS33に駆動信号を出力する。ブレーキECU114は、ECB34に駆動信号を出力する。
The
図2を参照しながら説明した構成によっても、図1を参照しながら説明した構成と同様の機能を発揮することができる。 The configuration described with reference to FIG. 2 can also exhibit the same function as the configuration described with reference to FIG.
続いて、図3を参照しながら、車両制御装置10の処理フローについて説明する。ステップS101では、異常判断部101が異常診断を実行する。異常診断としては、アクセルセンサ22、MGセンサ23、シフトセンサ24、ステアリングセンサ25、及びブレーキセンサ26から出力されるデータが正常範囲に収まっているか否かで診断する。データが正常範囲に収まっていない状態が所定時間以上継続した場合に、異常判断部101は仮異常状態にあると判断する。
Next, a processing flow of the
ステップS101に続くステップS102では、異常判断部101が仮異常状態にあるか否かを判断する。仮異常状態にあると判断すればステップS103の処理に進み、仮異常状態にないと判断すればステップS106の処理に進む。
In step S102 following step S101, the
ステップS103では、危険判断部103が、自車両が隊列走行中であるか否かを判断する。隊列走行中であればステップS104の処理に進み、隊列走行中でなければステップS105の処理に進む。
In step S103, the
ステップS104では、隊列フェイルセーフ処理を実行する。隊列フェイルセーフ処理については、図4を参照しながら説明する。 In step S104, a platoon fail-safe process is executed. The platoon fail-safe process will be described with reference to FIG.
図4のステップS151では、異常判断部101が、仮異常状態となっているデバイスが加速系のデバイスであるか否かを判断する。仮異常状態となっているデバイスが加速系のデバイスであればステップS152の処理に進み、仮異常状態となっているデバイスが加速系のデバイスでなければステップS153の処理に進む。
In step S151 of FIG. 4, the
ステップS152では、異常対応制御部102が、加速フェイルセーフ処理を実行する。加速フェイルセーフ処理については、図5を参照しながら説明する。
In step S152, the abnormality
図5のステップS201では、異常判断部101が、仮異常状態となっているデバイスに対して、本異常判断を実行する。本異常判断としては、仮異常状態の継続時間をカウントするため、本異常カウンタをカウントアップする。
In step S201 of FIG. 5, the
ステップS201に続くステップS202では、異常判断部101が、本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っているか否かを判断する。本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っていればステップS203の処理に進み、本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っていなければステップS205の処理に進む。
In step S202 following step S201, the
ステップS203では、異常判断部101が本異常判断を確定させる。ステップS203に続くステップS204では、異常対応制御部102が、自車両と隊列走行を組んでいる先行車両へ、自車両が本異常状態であることを通知する。
In step S203, the
ステップS205では、異常対応制御部102が、自車両と隊列走行を組んでいる先行車両へ、自車両が仮異常状態であることを通知する。ステップS204及びステップS205の処理が完了すると加速フェイルセーフ処理を終了し、図4の処理に戻る。
In step S205, the anomaly
図4のステップS153では、異常判断部101が、仮異常状態となっているデバイスが制動系のデバイスであるか否かを判断する。仮異常状態となっているデバイスが制動系のデバイスであればステップS154の処理に進み、仮異常状態となっているデバイスが制動系のデバイスでなければ隊列フェイルセーフ処理を終了する。
In step S153 of FIG. 4, the
ステップS154では、異常対応制御部102が、制動フェイルセーフ処理を実行する。制動フェイルセーフ処理については、図6を参照しながら説明する。
In step S154, the abnormality
図6のステップS251では、異常判断部101が、仮異常状態となっているデバイスに対して、本異常判断を実行する。本異常判断としては、仮異常状態の継続時間をカウントするため、本異常カウンタをカウントアップする。
In step S251 of FIG. 6, the
ステップS251に続くステップS252では、異常判断部101が、本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っているか否かを判断する。本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っていればステップS253の処理に進み、本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っていなければステップS255の処理に進む。
In step S252 following step S251, the
ステップS253では、異常判断部101が本異常判断を確定させる。ステップS253に続くステップS254では、異常対応制御部102が、自車両と隊列走行を組んでいる後続車両へ、自車両が本異常状態であることを通知する。
In step S253, the
ステップS255では、異常対応制御部102が、自車両と隊列走行を組んでいる後続車両へ、自車両が仮異常状態であることを通知する。ステップS254及びステップS255の処理が完了すると制動フェイルセーフ処理を終了し、図4の処理に戻る。
In step S255, the anomaly handling
図4のステップS152の加速フェイルセーフ処理、ステップS154の制動フェイルセーフ処理が完了すると、隊列フェイルセーフ処理を終了して図3の処理に戻る。 When the acceleration fail-safe process of step S152 in FIG. 4 and the braking fail-safe process of step S154 are completed, the platoon fail-safe process ends and the process returns to the process of FIG.
図3のステップS106では、危険判断部103が、自車両が隊列走行中であるか否かを判断する。隊列走行中であればステップS107の処理に進み、隊列走行中でなければ処理を終了する。
In step S106 of FIG. 3, the
ステップS107では、隊列フェイルセーフ対応処理を実行する。隊列フェイルセーフ対応処理については、図7を参照しながら説明する。 In step S107, a platoon fail-safe handling process is executed. The platoon fail-safe handling process will be described with reference to FIG.
図7のステップS301では、異常判断部101が、隊列走行を組んでいる他車両から異常通知を受信したか否かを判断する。異常通知を受信すればステップS302の処理に進み、異常通知を受信していなければ隊列フェイルセーフ対応処理を終了して図3の処理に戻る。
In step S301 of FIG. 7, the
ステップS302では、異常判断部101が、異常通知を発信した他車両が先行車両であるか否かを判断する。先行車両であればステップS303の処理に進み、先行車両ではなく後続車両であればステップS307の処理に進む。
In step S302, the
ステップS303では、異常判断部101が、異常通知の対象となっているデバイスが制動系デバイスであるか否かを判断する。制動系デバイスであればステップS304の処理に進み、制動系デバイスでなければ隊列フェイルセーフ対応処理を終了して図3の処理に戻る。
In step S303, the
ステップS304では、異常判断部101が、異常通知の対象となっているデバイスが仮異常状態であるか否かを判断する。デバイスが仮異常状態であればステップS305の処理に進み、デバイスが仮異常状態でなく本異常状態であればステップS306の処理に進む。
In step S304, the
ステップS305では、異常対応制御部102が、隊列走行を組んでいる先行車両との車間距離を拡大するように走行制御部104に指示する。ステップS306では、異常対応制御部102が、隊列走行を解消するように走行制御部104に指示する。ステップS305及びステップS306の処理が終了すると、隊列フェイルセーフ対応処理を終了して図3の処理に戻る。
In step S305, the abnormality
ステップS307では、異常判断部101が、異常通知の対象となっているデバイスが加速系デバイスであるか否かを判断する。加速系デバイスであればステップS308の処理に進み、加速系デバイスでなければ隊列フェイルセーフ対応処理を終了して図3の処理に戻る。
In step S307, the
ステップS308では、異常判断部101が、異常通知の対象となっているデバイスが仮異常状態であるか否かを判断する。デバイスが仮異常状態であればステップS309の処理に進み、デバイスが仮異常状態でなく本異常状態であればステップS310の処理に進む。
In step S308, the
ステップS309では、異常対応制御部102が、隊列走行を組んでいる後続車両との車間距離を拡大するように走行制御部104に指示する。ステップS310では、異常対応制御部102が、隊列走行を解消するように走行制御部104に指示する。ステップS309及びステップS310の処理が終了すると、隊列フェイルセーフ対応処理を終了して図3の処理に戻る。
In step S309, the anomaly
図8を参照しながら、故障車両と対応車両との関係について説明する。図8(A)は、故障車両の仮異常フラグを示している。図3のステップS102の処理において仮異常状態であると判断されると、仮異常フラグが立つようになっている。 The relationship between the failed vehicle and the corresponding vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 8(A) shows the provisional abnormality flag of the failed vehicle. If it is determined in the process of step S102 in FIG. 3 that there is a provisional abnormal state, a provisional abnormality flag is set.
図8(B)は、本異常カウンタである異常確定カウンタのカウント状態を示している。本異常フラグが立ったまま時間が経過すると、本異常カウンタがカウントアップされる。 FIG. 8B shows the counting state of the abnormality determination counter, which is the abnormality counter. When time elapses while the main abnormality flag is set, the main abnormality counter is counted up.
図8(C)は、本異常状態となったことを示す異常確定フラグの状態を示している。時刻t1から時刻t2まで異常確定カウンタがカウントアップされ閾値を超えるので、時刻t2において異常確定フラグが立ち、本異常状態が確定する。 FIG. 8(C) shows the state of the abnormality confirmation flag indicating that the abnormal state has occurred. Since the abnormality confirmation counter is counted up from time t1 to time t2 and exceeds the threshold value, the abnormality confirmation flag is set at time t2, and the abnormal state is confirmed.
図8(D)は、故障車両との車間距離を開けるための車間開けフラグの状態を示している。時刻t1に故障車両において仮異常フラグが立っているので、故障車両から対応車両への通知により、時刻t2において車間開けフラグが立ち、対応車両は車間を開けるための処理を実行する。 FIG. 8(D) shows the state of the gap flag for increasing the distance between the vehicle and the failed vehicle. Since the provisional abnormality flag is set in the broken vehicle at time t1, the gap opening flag is set at time t2 by the notification from the broken vehicle to the service vehicle, and the service vehicle executes processing to open the gap.
図8(E)は、隊列走行を解消するための隊列キャンセルフラグの状態を示している。時刻t2において、故障車両が本異常状態であることが確定するので、車間開けフラグに代えて隊列キャンセルフラグが立ち、対応車両は隊列走行から離脱するための処理を実行する。 FIG. 8(E) shows the state of the platoon cancel flag for canceling platooning. At time t2, it is determined that the malfunctioning vehicle is in this abnormal state, so the platoon cancel flag is set in place of the gap opening flag, and the corresponding vehicle executes processing for leaving the platoon.
図8(F)は、対応車両と故障車両との車間距離を示している。時刻t1までは通常の隊列走行を行っているので、車間距離は0.5mとなっている。時刻t1において車間開けフラグが立つので、車間距離は20mに広がっている。時刻t2において隊列走行が解消されるので、車間距離は更に広がって100mとなっている。 FIG. 8F shows the inter-vehicle distance between the corresponding vehicle and the failed vehicle. Since normal platooning is performed until time t1, the inter-vehicle distance is 0.5 m. At time t1, the gap flag is set, so the inter-vehicle distance has increased to 20 m. At time t2, platooning is canceled, so the inter-vehicle distance is further increased to 100 m.
図3のステップS105では、単独フェイルセーフ処理を実行する。単独フェイルセーフ処理については、図9を参照しながら説明する。 In step S105 of FIG. 3, a single fail-safe process is executed. The single fail-safe process will be described with reference to FIG.
図9のステップS501では、危険判断部103が、自車両が非危険状態か危険状態かを判断する。自車両が非危険状態であればステップS502の処理に進み、自車両が危険状態であればステップS506の処理に進む。
In step S501 of FIG. 9, the
ステップS502では、異常判断部101が、仮異常状態となっているデバイスに対して、本異常判断を実行する。本異常判断としては、仮異常状態の継続時間をカウントするため、本異常カウンタをカウントアップする。
In step S502, the
ステップS502に続くステップS503では、異常判断部101が、本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っているか否かを判断する。本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っていればステップS504の処理に進み、本異常カウンタのカウント値が閾値を上回っていなければ処理を終了する。
In step S503 following step S502, the
ステップS504では、異常判断部101が本異常判断を確定させる。ステップS506では、本異常状態となっているか否かの判断を停止する。ステップS506においては、本異常カウンタのカウントをリセットするかホールドするかのいずれかが実行される。条件によっては、本異常カウンタのカウントアップを継続してもよい。
In step S504, the
ステップS504及びステップS505では、異常対応制御部102が、仮異常状態又は本異常状態となっているデバイスに対応したフェイルセーフ処理を実行する。例えば、デバイスがトランスミッション32である場合は、フェイルセーフ処理として、仮異常判断中のシフトに対応するフェイルセーフ制御であるシフトのNレンジ(ニュートラルレンジ)へのシフトチェンジと同等のシフトチェンジを暫定フェイルセーフ制御として実行する。
In steps S504 and S505, the abnormality
図10を参照しながら、図9で説明した処理の時系列的な一例について説明する。図10(A)は、仮異常フラグを示している。図3のステップS102の処理において仮異常状態であると判断されると、仮異常フラグが立つようになっている。図10の例では、時刻t1において仮異常フラグが立っている。 A chronological example of the processing described with reference to FIG. 9 will be described with reference to FIG. FIG. 10(A) shows a provisional abnormality flag. If it is determined in the process of step S102 in FIG. 3 that there is a provisional abnormal state, a provisional abnormality flag is set. In the example of FIG. 10, the temporary abnormality flag is set at time t1.
図10(B)は、車両危険フラグを示している。図10のステップS501において自車両が危険な状態にあると判断されると、車両危険フラグが立つようになっている。図10の例では、時刻t1からある程度時間経過した時刻t2において車両危険フラグが立っている。更に時間が進んで時刻t3において、自車両が危険状態から脱すると、車両危険フラグはリセットされる。 FIG. 10B shows the vehicle danger flag. If it is determined in step S501 in FIG. 10 that the vehicle is in a dangerous state, a vehicle danger flag is set. In the example of FIG. 10, the vehicle danger flag is set at time t2 after a certain amount of time has passed from time t1. Further, at time t3, when the host vehicle exits the dangerous state, the vehicle danger flag is reset.
図10(C)は、本異常状態となったことを示す異常確定フラグの状態を示している。図10の例では、時刻t1から時刻t3まで異常確定カウンタがカウントアップされている。時刻t1と時刻t3との間の時刻t2において車両危険フラグが立っているので、図9のステップS502における本異常判断は実行されず、異常確定カウンタが閾値を超えてもカウントアップされる。 FIG. 10(C) shows the state of the abnormality confirmation flag indicating that the abnormal state has occurred. In the example of FIG. 10, the abnormality determination counter counts up from time t1 to time t3. Since the vehicle danger flag is set at time t2 between time t1 and time t3, the abnormality determination in step S502 of FIG. 9 is not executed, and the abnormality confirmation counter is counted up even if it exceeds the threshold.
時刻t3において自車両が危険状態から脱するが、時刻t2から時刻t3における異常診断には誤差が含まれる恐れがあるので、異常確定カウンタをリセットしている。仮異常状態は継続しているので、車両危険フラグが立たなくなった時刻t3から異常確定カウンタのカウントアップを再開し、時刻t3からある程度時間が経過した時刻t4において閾値を超えるので、図10(E)に示す異常確定フラグが立っている。 At time t3, the host vehicle comes out of the dangerous state, but since there is a possibility that an error may be included in the abnormality diagnosis from time t2 to time t3, the abnormality determination counter is reset. Since the provisional abnormal state continues, the abnormality determination counter restarts counting up from time t3 when the vehicle danger flag is no longer set, and exceeds the threshold at time t4 after a certain amount of time has passed since time t3. ) is set.
図10(D)は、フェイルセーフ処理実行するためのフェイルセーフフラグを示している。時刻t2において、車両危険状態且つ仮異常状態となるので、フェイルセーフフラグが立ち、フェイルセーフ処理が実行される。時刻t3においては、車両が危険状態から脱するので、フェイルセーフ処理を終了する。時刻t4において再び異常確定フラグが立つので、フェイルセーフ処理が実行される。 FIG. 10D shows a failsafe flag for executing failsafe processing. At time t2, the vehicle is in a dangerous state and provisionally abnormal state, so a fail-safe flag is set and fail-safe processing is executed. At time t3, the vehicle is out of the dangerous state, so the fail-safe process ends. At time t4, the failure determination flag is raised again, so fail-safe processing is executed.
図11を参照しながら、図9で説明した処理の時系列的な別例について説明する。図11(A)は、仮異常フラグを示している。図3のステップS102の処理において仮異常状態であると判断されると、仮異常フラグが立つようになっている。図10の例では、時刻t1において仮異常フラグが立っている。 Another time-series example of the processing described with reference to FIG. 9 will be described with reference to FIG. FIG. 11A shows the provisional abnormality flag. If it is determined in the process of step S102 in FIG. 3 that there is a provisional abnormal state, a provisional abnormality flag is set. In the example of FIG. 10, the temporary abnormality flag is set at time t1.
図11(B)は、車両危険フラグを示している。図11のステップS501において自車両が危険な状態にあると判断されると、車両危険フラグが立つようになっている。図10の例では、時刻t1からある程度時間経過した時刻t2において車両危険フラグが立っている。更に時間が進んで時刻t3において、自車両が危険状態から脱すると、車両危険フラグはリセットされる。 FIG. 11B shows the vehicle danger flag. If it is determined in step S501 in FIG. 11 that the vehicle is in a dangerous state, a vehicle danger flag is set. In the example of FIG. 10, the vehicle danger flag is set at time t2 after a certain amount of time has passed from time t1. Further, at time t3, when the host vehicle exits the dangerous state, the vehicle danger flag is reset.
図11(C)は、本異常状態となったことを示す異常確定フラグの状態を示している。図11の例では、時刻t1から時刻t2まで異常確定カウンタがカウントアップされている。時刻t1と時刻t3との間の時刻t2において車両危険フラグが立っているので、異常確定カウンタのカウントアップが停止される。 FIG. 11(C) shows the state of the abnormality confirmation flag indicating that the abnormal state has occurred. In the example of FIG. 11, the abnormality determination counter counts up from time t1 to time t2. Since the vehicle danger flag is set at time t2 between time t1 and time t3, the abnormality determination counter stops counting up.
時刻t3において自車両が危険状態から脱するので、時刻t3から異常確定カウンタのカウントアップを再開する。仮異常状態は継続しているので、時刻t3からある程度時間が経過した時刻t41において閾値を超えるので、図11(E)に示す異常確定フラグが立っている。 At time t3, the host vehicle exits the dangerous state, so the abnormality determination counter restarts counting up from time t3. Since the tentative abnormal state continues, the threshold value is exceeded at time t41 after a certain amount of time has passed since time t3, so the abnormality confirmation flag shown in FIG. 11(E) is set.
図11(D)は、フェイルセーフ処理実行するためのフェイルセーフフラグを示している。時刻t2において、車両危険状態且つ仮異常状態となるので、フェイルセーフフラグが立ち、フェイルセーフ処理が実行される。時刻t3においては、車両が危険状態から脱するので、フェイルセーフ処理を終了する。時刻t41において再び異常確定フラグが立つので、フェイルセーフ処理が実行される。 FIG. 11D shows a failsafe flag for executing failsafe processing. At time t2, the vehicle is in a dangerous state and provisionally abnormal state, so a fail-safe flag is set and fail-safe processing is executed. At time t3, the vehicle is out of the dangerous state, so the fail-safe process ends. At time t41, the failure determination flag is raised again, so fail-safe processing is executed.
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 The present embodiment has been described above with reference to specific examples. However, the present disclosure is not limited to these specific examples. Design modifications to these specific examples by those skilled in the art are also included in the scope of the present disclosure as long as they have the features of the present disclosure. Each element included in each specific example described above and its arrangement, conditions, shape, etc. are not limited to those illustrated and can be changed as appropriate. As long as there is no technical contradiction, the combination of the elements included in the specific examples described above can be changed as appropriate.
101:異常判断部
102:異常対応制御部
103;危険判断部
101: Abnormality determination unit 102: Abnormality
Claims (11)
車両の挙動に関与するデバイスが異常状態にあるか否かの異常診断の結果、前記デバイスが異常状態にある場合に仮異常状態にあると判断する仮異常判断と、前記仮異常状態の所定時間以上の継続を条件として本異常状態にあるとの判断を確定させる本異常判断と、を行う異常判断部(101)と、
前記本異常判断を受けて、自車両の安全を確保するためのフェイルセーフ処理に移行する異常対応制御部(102)と、
自車両の状況を認識し、自車両に危険が及ぶ蓋然性の高い危険状態か自車両に危険が及ぶ蓋然性が高くはない非危険状態かを判断する危険判断処理を行う危険判断部(103)と、を備え、
前記異常対応制御部は、前記危険判断処理の結果が前記危険状態である場合に、前記仮異常判断中であっても、前記フェイルセーフ処理に移行し、
前記異常判断部が、前記デバイスとして車両の加速又は制動に関与する加減速デバイスが異常状態にあるか否かの異常診断を行った結果に基づいて前記仮異常判断を行った場合に、
前記危険判断部は、自車両が隊列走行中の場合に前記危険状態であると判断する、車両制御装置。 A vehicle control device,
Provisional abnormality determination for determining that the device is in an abnormal state as a result of an abnormality diagnosis as to whether or not the device involved in vehicle behavior is in an abnormal state, and the provisional abnormal state for a predetermined time an abnormality determination unit (101) that performs a final abnormality determination that confirms the determination that the abnormal state exists on the condition that the above continues;
an anomaly response control unit (102) that, upon receiving the main anomaly determination, shifts to a fail-safe process for ensuring the safety of the own vehicle;
a danger judgment unit (103) that recognizes the situation of the own vehicle and performs danger judgment processing for judging whether it is in a dangerous state with a high probability that the own vehicle will be in danger or a non-dangerous state with a low probability that the own vehicle will be in danger; , and
When the result of the risk determination process is the dangerous state, the abnormality response control unit transitions to the fail-safe process even during the provisional abnormality determination,
When the abnormality determination unit performs the provisional abnormality determination based on the result of performing an abnormality diagnosis as to whether or not an acceleration/deceleration device involved in acceleration or braking of the vehicle as the device is in an abnormal state,
The vehicle control device , wherein the danger determination unit determines that the vehicle is in the dangerous state when the vehicle is running in a row .
前記異常判断部は、自車両に対して前記異常診断、前記仮異常判断、及び前記本異常判断を行い、
前記危険判断部は、自車両の周辺の状況を取得し、取得した周辺状況に基づいて前記危険判断処理を行い、
前記異常対応制御部は、前記フェイルセーフ処理として、前記本異常状態に対応するデバイスに対するフェイルセーフ制御と同等の暫定フェイルセーフ制御を実行する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The abnormality determination unit performs the abnormality diagnosis, the provisional abnormality determination, and the main abnormality determination for the own vehicle,
The risk determination unit acquires a situation around the own vehicle, performs the risk judgment process based on the acquired situation around the vehicle,
The vehicle control device, wherein the abnormality response control unit executes, as the fail-safe processing, interim fail-safe control equivalent to fail-safe control for devices corresponding to the abnormal state.
前記異常判断部は、前記異常対応制御部における前記暫定フェイルセーフ制御の実行中は、前記本異常判断の実行を保留する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 2,
The vehicle control device, wherein the abnormality determination unit suspends execution of the main abnormality determination while the temporary fail-safe control is being performed by the abnormality response control unit.
前記異常判断部は、前記危険判断部の判断結果が前記危険状態から前記非危険状態に遷移した場合に、前記暫定フェイルセーフ制御を終了して前記仮異常判断を再開するとともに、前記本異常判断を再開する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 3,
The abnormality determination unit terminates the provisional fail-safe control to resume the provisional abnormality determination when the result of determination by the risk determination unit transitions from the dangerous state to the non-dangerous state. vehicle controller.
前記異常判断部は、前記仮異常状態の継続時間を初期化して前記本異常判断を再開する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 4,
The vehicle control device, wherein the abnormality determination unit initializes the duration of the provisional abnormal state and restarts the actual abnormality determination.
前記異常判断部は、前記仮異常状態の継続時間を保持して前記本異常判断を再開する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 4,
The vehicle control device, wherein the abnormality determination unit resumes the actual abnormality determination while holding the duration of the provisional abnormal state.
前記加減速デバイスとは、アクセルの開度を検出するセンサ、モータ、モータジェネレータ、インバータ、及びそれらに関与するソフトウェアといった加速系デバイス、又はブレーキのセンサ、ブレーキアクチュエータ、及びそれらに関与するソフトウェアといった制動系デバイスを含む、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 ,
The acceleration/deceleration device is an acceleration system device such as a sensor that detects the opening of the accelerator, a motor, a motor generator, an inverter, and software related to them, or a brake sensor, a brake actuator, and software related to them. vehicle controller, including system devices.
前記異常対応制御部は、前記フェイルセーフ処理として、自車両と隊列走行中の他車両との間において衝突を回避する可能性を高める安全車間距離を確保する車間確保制御を実行するものであって、前記安全車間距離は、車両の最大減速度又は最大加速度から求められる車両同士が衝突しない距離である、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 ,
As the fail-safe process, the anomaly response control unit executes inter-vehicle distance securing control for ensuring a safe inter-vehicle distance that increases the possibility of avoiding a collision between the own vehicle and other vehicles running in a platoon . 2. A vehicle control device according to claim 1, wherein the safe inter-vehicle distance is a distance obtained from the maximum deceleration or maximum acceleration of the vehicles so that the vehicles do not collide with each other .
前記異常判断部が、前記仮異常判断において前記加減速デバイスの仮異常状態が解消したと判断した場合に、
前記危険判断部は、前記危険状態の判断を解消し、
前記異常対応制御部は、前記車間確保制御を終了する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 8 ,
When the abnormality determination unit determines that the provisional abnormality state of the acceleration/deceleration device has been resolved in the provisional abnormality determination,
The danger judgment unit cancels the judgment of the dangerous state,
The vehicle control device, wherein the abnormality response control unit terminates the inter-vehicle distance securing control.
前記異常判断部は、前記加減速デバイスの異常診断を行ってから前記仮異常判断を行うまでの時間を、自車両が隊列走行をしていない場合に比較して隊列走行中の場合に短くする、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 ,
The abnormality determination unit shortens the time from performing the abnormality diagnosis of the acceleration/deceleration device to performing the provisional abnormality determination when the host vehicle is running in a platoon compared to when the host vehicle is not running in a platoon. , vehicle controller.
前記異常判断部が、前記本異常判断を行うと、
前記異常対応制御部は、前記フェイルセーフ処理の実行を停止し、自車両の隊列走行を解消する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 ,
When the abnormality determination unit performs the main abnormality determination,
The vehicle control device, wherein the abnormality response control unit stops execution of the fail-safe process and eliminates platooning of the own vehicle.
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