JP7130423B2 - 部品情報管理システム、および部品情報管理プログラム - Google Patents
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Description
図1は、部品情報管理システムの概要を示す図である。本実施の形態の部品情報管理システムでは、複数の基準点マーカ#A-#Eが所定の位置に配置された所定のエリアに、種々の形状を有する部品#1-#5が設置されている。
図2は、特徴点パターンを用いた部品の特定を説明するための図である。本実施形態では、基準点に付された特徴点パターンと部品に付された特徴点パターンを含む画像情報を取得することにより、画像情報に含まれる特徴点パターンを特定して、部品の形状、位置および姿勢を特定する。
図3は、部品情報管理システムにおける撮影端末および部品情報管理サーバの構成例を示す図である。
図4は、部品に付される特徴点パターンの構成の一例を示す図である。図4の例では、立方体形状を特定する特徴点パターンが部品#3に付されており、立方体形状の特徴面である正方形の面に特徴点パターンが付されている。
図6は、撮影端末、基準点マーカおよび部品の位置関係を示す図である。基準点マーカは、予め定めたエリア内の所定の位置に所定の姿勢で設置されており、基準点マーカの位置からみた部品の相対的な位置関係は、撮影端末と基準点マーカとの位置関係と、撮影端末と部品との位置関係を用いることにより特定することができる。
図8は、部品形状情報の管理テーブルの一例を示す図である。物品形状情報の管理テーブルには、部品の属性毎に部品の形状情報と特徴点パターン情報の対応関係が登録されている。図8の例では、円筒形状の部品#1、#2、立方体形状の部品#3、板形状の部品#4、#5と対応する特徴点パターン情報がそれぞれ登録されている。画像情報から特定された特徴点パターンと管理テーブルに登録された特徴点パターンのパターンマッチングを行うことで、対応する部品の形状を特定することができる。
図9は、基準点位置情報、部品位置・姿勢情報の管理テーブルの一例を示す図である。基準点位置情報の管理テーブルには、基準点毎に特徴点パターン情報と位置・姿勢の対応関係が登録されている。画像情報に含まれる特徴点パターンと登録された特徴点パターンのパターンマッチングを行うことで、対応する基準点とその位置・姿勢を特定することができる。
図10は、部品の位置および姿勢の特定処理のシーケンスの一例を示す図である。
Claims (4)
- 部品の形状毎に予め定められた第1の特徴点パターンが付された部品と、
所定のエリアの予め定められた複数の位置に設置され、基準点マーカ毎に予め定められた第2の特徴点パターンが付された基準点マーカと、
を備え、
前記所定のエリアにおいて、前記第1の特徴点パターンと前記第2の特徴点パターンを含む画像情報を取得する撮影端末と、
部品情報管理サーバであって、
前記画像情報に含まれる特徴点を抽出することにより前記第1の特徴点パターンおよび前記第2の特徴点パターンを特定する手段と、
特定された前記第1の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと部品の形状の対応関係とに基づいて前記部品の形状を特定する手段と、
特定された前記第2の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと基準点マーカの位置および姿勢の対応関係に基づいて前記基準点マーカの位置および姿勢を特定する手段と、
前記第1の特徴点パターンに対する前記第2の特徴点パターンの相対的な位置関係に基づいて前記部品の位置および姿勢を特定する手段と
を有する部品情報管理サーバと
を備え、
前記第1の特徴点パターンは、前記部品の形状を特徴づける特徴面に付され、複数の前記部品が識別可能に構成され、
前記第1の特徴点パターンは、互いに識別可能な複数の特徴点パターンを有し、前記複数の特徴点パターンのそれぞれが部品の形状を特定可能に構成され、前記複数の特徴点パターンの一部が抽出できない場合に、前記複数の特徴点パターンの他の一部を抽出することにより前記部品の形状を特定する
情報管理システム。 - 部品の形状毎に予め定められた第1の特徴点パターンが付された部品と、
所定のエリアの予め定められた複数の位置に設置され、基準点マーカ毎に予め定められた第2の特徴点パターンが付された基準点マーカと、
を備え、
前記所定のエリアにおいて、前記第1の特徴点パターンと前記第2の特徴点パターンを含む画像情報を取得する撮影端末と、
部品情報管理サーバであって、
前記画像情報に含まれる特徴点を抽出することにより前記第1の特徴点パターンおよび前記第2の特徴点パターンを特定する手段と、
特定された前記第1の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと部品の形状の対応関係とに基づいて前記部品の形状を特定する手段と、
特定された前記第2の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと基準点マーカの位置および姿勢の対応関係に基づいて前記基準点マーカの位置および姿勢を特定する手段と、
前記第1の特徴点パターンに対する前記第2の特徴点パターンの相対的な位置関係に基づいて前記部品の位置および姿勢を特定する手段と
を有する部品情報管理サーバと
を備え、
前記第1の特徴点パターンは、前記部品の形状を特徴づける特徴面に付され、複数の前記部品が識別可能に構成され、
前記第1の特徴点パターンは、前記第1の特徴点パターンの複数の特徴点に囲まれた領域内に配置された第3の特徴点パターンを有し、前記第3の特徴点パターンが前記部品の形状を特定可能に構成され、前記撮影端末が様々な距離から前記画像情報を取得する場合に、前記画像情報から前記特徴点を抽出することにより前記部品の形状を特定する
部品情報管理システム。 - 部品の形状毎に予め定められた第1の特徴点パターンが付された部品と、所定のエリアの予め定められた位置に設置され、基準点マーカ毎に予め定められた第2の特徴点パターンが付された基準点マーカとを備えた部品情報管理システムにおける部品情報管理プログラムであって、
部品情報管理サーバに、
撮影端末により前記所定のエリアにおいて取得され、前記第1の特徴点パターンと前記第2の特徴点パターンを含む画像情報に含まれる特徴点を抽出することにより前記第1の特徴点パターンおよび前記第2の特徴点パターンを特定することと、
特定された前記第1の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと部品の形状の対応関係とに基づいて前記部品の形状を特定することと、
特定された前記第2の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと基準点マーカの位置および姿勢の対応関係に基づいて前記基準点マーカの位置および姿勢を特定することと、
前記第1の特徴点パターンおよび前記第2の特徴点パターンに対する前記撮影端末の相対的な位置関係に基づいて前記部品の位置および姿勢を特定することと
を実施させ、
前記第1の特徴点パターンは、前記部品の形状を特徴づける特徴面に付され、複数の前記部品が識別可能に構成され、
前記第1の特徴点パターンは、互いに識別可能な複数の特徴点パターンを有し、前記複数の特徴点パターンのそれぞれが部品の形状を特定可能に構成され、前記複数の特徴点パターンの一部が抽出できない場合に、前記複数の特徴点パターンの他の一部を抽出することにより前記部品の形状を特定する
部品情報管理プログラム。 - 部品の形状毎に予め定められた第1の特徴点パターンが付された部品と、所定のエリアの予め定められた位置に設置され、基準点マーカ毎に予め定められた第2の特徴点パターンが付された基準点マーカとを備えた部品情報管理システムにおける部品情報管理プログラムであって、
部品情報管理サーバに、
撮影端末により前記所定のエリアにおいて取得され、前記第1の特徴点パターンと前記第2の特徴点パターンを含む画像情報に含まれる特徴点を抽出することにより前記第1の特徴点パターンおよび前記第2の特徴点パターンを特定することと、
特定された前記第1の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと部品の形状の対応関係とに基づいて前記部品の形状を特定することと、
特定された前記第2の特徴点パターンと、予め登録された特徴点パターンと基準点マーカの位置および姿勢の対応関係に基づいて前記基準点マーカの位置および姿勢を特定することと、
前記第1の特徴点パターンおよび前記第2の特徴点パターンに対する前記撮影端末の相対的な位置関係に基づいて前記部品の位置および姿勢を特定することと
を実施させ、
前記第1の特徴点パターンは、前記部品の形状を特徴づける特徴面に付され、複数の前記部品が識別可能に構成され、
前記第1の特徴点パターンは、前記第1の特徴点パターンの複数の特徴点に囲まれた領域内に配置された第3の特徴点パターンを有し、前記第3の特徴点パターンが前記部品の形状を特定可能に構成され、前記撮影端末が様々な距離から前記画像情報を取得する場合に、前記画像情報から前記特徴点を抽出することにより前記部品の形状を特定する
部品情報管理プログラム。
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JP2018088621A JP7130423B2 (ja) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 部品情報管理システム、および部品情報管理プログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018088621A JP7130423B2 (ja) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 部品情報管理システム、および部品情報管理プログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2019194787A JP2019194787A (ja) | 2019-11-07 |
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Family Applications (1)
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JP2018088621A Active JP7130423B2 (ja) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 部品情報管理システム、および部品情報管理プログラム |
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