JP7129814B2 - 作業機械およびその制御方法 - Google Patents
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Description
まず、本開示の思想を適用可能な作業機械の一例であるモータグレーダの構成について説明する。
図3は、一実施形態におけるモータグレーダにおける制御部50の機能を示す機能ブロック図である。図3に示されるように、制御部50は、後輪旋回半径算出部50aと、前輪旋回半径算出部50bと、目標前輪回転速度算出部50cと、右前輪回転速度指令部50dRと、左前輪回転速度指令部50dLと、記憶部50eとを有している。
次に、後輪の旋回半径と前輪の旋回半径とを算出する方法について図4および図5を用いて説明する。
次に、前輪増速比テーブルについて図6を用いて説明する。
図6に示す前輪増速比テーブルは、図3に示される後輪旋回半径算出部50aにより算出された後輪旋回半径と、アーティキュレートセンサ39により測定されたアーティキュレート角度と、前輪旋回半径算出部50bにより算出された前輪旋回半径とに基づいて作成される。具体的には、上記後輪旋回半径と、上記アーティキュレート角度と、上記前輪旋回半径を上記後輪旋回半径で除すことにより算出された前輪増速比とにより作成される。
次に、目標前輪回転速度を算出する方法について説明する。
次に、一実施形態におけるモータグレーダにおける走行輪11、12の制御方法について図7を用いて説明する。
本実施形態においては、図2に示されるように、後輪12R、12Lの回転速度が回転速度センサ36R、36Lで測定される。このため直進走行時に右後輪12Rおよび左後輪12Lのいずれかがスリップした場合でも、回転速度センサ36R、36Lによりスリップによる後輪12R、12Lの回転速度の変化を検知することができる。
Claims (4)
- 右後輪、左後輪、右前輪および左前輪と、
前記右後輪の回転速度を測定する第1センサと、
前記左後輪の回転速度を測定する第2センサと、
前記右前輪に駆動力を付与する第1駆動源と、
前記左前輪に駆動力を付与する第2駆動源と、
前記第1センサで測定した前記右後輪の回転速度と前記第2センサで測定した前記左後輪の回転速度とに基づいて前記第1駆動源および前記第2駆動源を制御することにより、前記右前輪および前記左前輪の各々の回転速度を独立して制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第1センサで測定した前記右後輪の回転速度と前記第2センサで測定した前記左後輪の回転速度とに基づいて前記右後輪と前記左後輪とを含む後輪の旋回半径を算出し、
前記右前輪および前記左前輪が設けられたフロントフレームと、
前記右後輪および前記左後輪が設けられ、かつ前記フロントフレームに連結されたリアフレームと、
前記フロントフレームと前記リアフレームとのアーティキュレート角度を検出するアーティキュレートセンサとをさらに備え、
前記制御部は、算出された前記後輪の旋回半径と前記アーティキュレートセンサにより検出された前記アーティキュレート角度とに基づいて前記右前輪の目標前輪回転速度と前記左前輪の目標前輪回転速度とを決定する、作業機械。 - 前記制御部は、前記右前輪の前記目標前輪回転速度となるように前記第1駆動源を制御し、かつ前記左前輪の前記目標前輪回転速度となるように前記第2駆動源を制御する、請求項1に記載の作業機械。
- 前記第1駆動源は第1モータを含み、かつ前記第2駆動源は第2モータを含む、請求項1に記載の作業機械。
- 右後輪と、左後輪と、右前輪と、左前輪と、制御部と、前記右前輪および前記左前輪が設けられたフロントフレームと、前記右後輪および前記左後輪が設けられかつ前記フロントフレームに連結されたリアフレームと、前記フロントフレームと前記リアフレームとのアーティキュレート角度を検出するアーティキュレートセンサとを有する作業機械の制御方法であって、
第1センサにより前記右後輪の回転速度を測定する工程と、
第2センサにより前記左後輪の回転速度を測定する工程と、
前記第1センサで測定した前記右後輪の回転速度と前記第2センサで測定した前記左後輪の回転速度とに基づいて、前記制御部により前記右後輪と前記左後輪とを含む後輪の旋回半径を算出する工程と、
算出された前記後輪の旋回半径と前記アーティキュレートセンサにより検出された前記アーティキュレート角度とに基づいて、前記制御部により前記右前輪の目標前輪回転速度と前記左前輪の目標前輪回転速度とを算出する工程と、
算出された前記右前輪の目標前輪回転速度と前記左前輪の目標前輪回転速度とに基づいて、前記制御部により前記右前輪および前記左前輪の各々の回転速度を独立して制御する工程とを備えた、作業機械の制御方法。
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