JP7129267B2 - 減速装置 - Google Patents
減速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7129267B2 JP7129267B2 JP2018150070A JP2018150070A JP7129267B2 JP 7129267 B2 JP7129267 B2 JP 7129267B2 JP 2018150070 A JP2018150070 A JP 2018150070A JP 2018150070 A JP2018150070 A JP 2018150070A JP 7129267 B2 JP7129267 B2 JP 7129267B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed reducer
- reduction gear
- elastic member
- housing
- present
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/028—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for reducing vibration or noise
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/0006—Vibration-damping or noise reducing means specially adapted for gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
- Noodles (AREA)
- Massaging Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
れている。このような減速装置として、バックラッシュが少ない装置が求められている。
例えば、バックラッシュの少ない減速装置として、遊星歯車型減速装置、偏心揺動型減速
装置、波動歯車型減速装置などが知られている。特に、波動歯車型減速装置は、バックラ
ッシュが少ないだけでなく、高減速比で軽量かつコンパクトであるため、産業用ロボット
の分野に広く採用されている。
らなる円板群で均一に押し付けているので、噛み合わせが強固になり、負荷容量を大きく
し、さらに、各円板を介して入力回転軸が受ける荷重は、主にラジアル荷重となり、入力
回転軸にかかる回転モーメントを低減できるため、波動歯車装置の剛性が高くなり、長寿
命となることを開示しています。
プラインがウェーブジェネレータにより楕円形状に構成され、長軸の部分で外輪の内歯と
歯が噛み合う構成となっており、外部からの衝撃を受けると歯の噛み合いがずれるという
現象(脱調現象)が生じてしまう。
より、波動歯車型減速装置内において脱調が容易に発生し、また歯車が損傷してしまうと
いう問題があった。
衝撃を吸収ないし緩和する構成を採用し、脱調や歯車の損傷を回避し、安全かつ安心に使
用可能な減速装置を提供することである。
該減速機を該ハウジングに対して該減速機の回転軸方向に移動可能にする緩衝手段と、を
備えるよう構成される。
の間に配置された弾性部材である。本発明の一実施形態に係る減速装置において、前記弾
性部材はゴムにより形成されている。
本発明の一実施形態に係る減速装置は、前記弾性部材は球状に形成された球状部を有する
よう構成される。
、該減速機の回転軸の周方向に移動可能に構成される。
該減速機と該ハウジングとの間に配置された弾性部材とを備え、該弾性部材は、球状に形
成された球状部を含み、該減速機は、該ハウジングに対して、該減速機の回転軸方向及び
該減速機の回転軸の周方向に移動可能に構成される。
体に収まる凸部を有するよう構成される。また、本発明の一実施形態に係る減速装置は、
ハウジングに収容され、該ハウジングとの間に配置された弾性部材が収まる凹部または弾
性体に収まる凸部を有するよう構成される。
用し、脱調や歯車の損傷を回避し、安全かつ安心に使用可能な減速装置を提供することが
可能となる。
係る減速装置1は、減速機(減速部ともいうが、以下減速機とする)2と、該減速機2を
収容するハウジング3と、該ハウジング3と該減速機2との間の緩衝手段4を備える。図
示の例では、緩衝手段4の説明のため、減速機2を収容するハウジング3の一部を省略し
ている。
を果たす。緩衝手段4は、減速機2の回転軸12に対する過剰な負荷を吸収し減速機2を
構成する歯車などの各構成部材の損傷を回避する役割を果たす。
グ3と、を備え、該減速機2は、該ハウジング4に対して、該減速機2の回転軸方向に移
動可能に構成される。本発明の一実施形態に係る減速装置1は、減速機2と、該減速機2
を収容するハウジング3と、該減速機2とハウジング3との間の緩衝手段4とを備え、該
減速機2は、該ハウジング4に対して、該減速機2の回転軸方向に移動可能に構成される
。
、衝撃を緩和することができる。
場合、入力回転軸はクランクに接続され、クランクは、遊星歯車に接続される。入力回転
軸の回転により遊星歯車は、波型形状の接触面を備える金属製の内歯車と自信の波型形状
の歯を接触させ転がり(自転)ながら、自転方向と逆向きに公転する。この時点を6つの
内ピンにより取り出す。6つの内ピンを入力回転軸の中心と同心円上に配置することで入
力回転軸と出力回転軸を同心にすることができる。
を収容するように構成することができる。入力回転軸はモータなどによる動力が伝達され
る回転軸であり、出力回転軸は、入力回転数に応じて減じられた回転運動を出力する回転
軸12である。例えば、産業用ロボットでは、複数の減速装置と、各減速装置を介して接
続された一対のアームとを有し、一方のアームは、他方のアームに対して相対回転可能に
構成される。
対的に動かすことができる。例えば、産業用ロボットの関節に減速装置1を用いる場合、
入力回転軸側となる上側のアーム側にハウジング3を固定することで、出力回転軸側の下
側にある基部側を上側に対して動かすことができる。
ース5)の側部領域を取り囲むように配置されている。ハウジング3は、当該緩衝手段4
をさらに取り囲むようにして、減速機2及び緩衝手段4を収容するように構成される。緩
衝手段4は、このようにして、例えば、減速装置1が外部から衝撃を受けた場合にあって
も、減速機2とハウジング3とが衝突することを回避し、減速機2における脱調や歯車の
損傷を低減することが可能となる。
4として弾性部材(以下弾性部材4とする)が配置されるよう構成されている。ここで、
緩衝手段は、弾性部材4に限られず、適宜従来公知の材料を使用することができる。これ
により、減速機とハウジングとの間の弾性部材4が、外部からの減速機への衝撃を緩和す
ることができる。ここで、弾性部材4は通常駆動ではほとんど撓まないように形成され得
る。このようにして、外部からの突発的な衝撃等に際して吸収性を効果的に発揮するよう
にさせることができる。
機2のケース5の外周面15と、ハウジング3の内周面13との間にシート状の弾性部材
4Bが形成されている。本発明の一実施形態に係る減速装置1における弾性部材4は、球
状の弾性部材4Aのみで構成されてもよいし、シート状の弾性部材4Bのみで構成しても
構わない。
性部4Aと、シート状弾性部4Bとにより形成されている。球状弾性部4Aは、減速機2
と、ハウジングとの間に複数形成されている。
該減速機の回転軸の周方向に移動可能に構成される。これにより、周方向の衝撃を緩和す
ることができる。
グ3と、該減速機2と該ハウジング3との間に配置された弾性部材4とを備え、該弾性部
材4は、球状に形成された球状部4Aを含み、該減速機2は、該ハウジング3に対して、
該減速機2の回転軸12の方向及び該減速機の回転軸12の周方向に移動可能に構成され
る。
いるか、若しくは球状に形成された球状弾性部4Aを備えることにより、図1、2に示す
ラジアル方向(R)、トルク方向(T)、モーメント方向(M)、スラスト方向(Sa、
Sb)のいずれの方向からの衝撃も緩和することができるようになる。
速装置1の上下方向からみた様子を説明する。なお、ハウジング3は省略されている。
備え、その周りに、複数の球状弾性部4Aとシート状弾性部4Bとで構成される弾性部材
4が配置されている。図示の例では、減速機2の周方向に18個の球状弾性部(図4も参
照すると合計36個の球状弾性部)4Aが形成されている。
3のA-A断面でみた様子を説明する。なお、図3と同様にハウジング3は省略されてい
る。
備え、その周りに、複数の球状弾性部4Aとシート状弾性部4Bとで構成される弾性部材
4が配置されている。図示の例では、減速機2の上下方向(紙面の左右方向)に2つの球
状弾性部(図4では4つ、図3、4も参照すると合計36個の球状弾性部)4Aが減速機
2の両側に形成されている。
性部材4は、合計36個の球状弾性部4Aとシート状弾性部4Bとにより形成されている
が、球状弾性部材の数、寸法、形状に何ら限定はなく、適宜変更することができる。また
、シーツ状弾性部4Bの寸法や形状も適宜変更可能であることはいうまでもない。
、2に示すラジアル方向(R)、トルク方向(T)、モーメント方向(M)、スラスト方
向(Sa、Sb)のいずれの方向からの衝撃も緩和することができるようになる。
る構成を採用し、脱調や歯車の損傷を回避し、安全かつ安心に使用可能な減速装置を提供
することが可能となる。
したものに限定されず、様々な減速装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち
1つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう1つの実施形態に関連して
説明された減速装置に適用されてもよい。
2 減速機
3 ハウジング
4 緩衝手段(弾性部材)
4A 球状の弾性部材
4B シート状の弾性部材
5 ケース
6 溝
7 溝
15 外周面
13 内周面
R ラジアル方向
T トルク方向
M モーメント方向
Sa スラスト方向
Sb スラスト方向
Claims (2)
- 減速機と、該減速機を収容するハウジングと、該減速機と該ハウジングとの間に配置された弾性部材とを備え、該弾性部材は、球状に形成された球状部を含み、該減速機は、該ハウジングに対して、該減速機の回転軸方向及び該減速機の回転軸の周方向に移動可能に構成したことを特徴とする減速装置。
- 前記弾性部材はゴムにより形成されている請求項1に記載の減速装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018150070A JP7129267B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 減速装置 |
US16/535,782 US11320037B2 (en) | 2018-08-09 | 2019-08-08 | Speed reducer |
TW108128410A TWI819059B (zh) | 2018-08-09 | 2019-08-08 | 減速裝置 |
EP19190997.7A EP3608559A1 (en) | 2018-08-09 | 2019-08-09 | Speed reducer |
KR1020190097195A KR102670284B1 (ko) | 2018-08-09 | 2019-08-09 | 감속 장치 |
CN201910734998.0A CN110822024A (zh) | 2018-08-09 | 2019-08-09 | 减速装置和减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018150070A JP7129267B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 減速装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020026804A JP2020026804A (ja) | 2020-02-20 |
JP2020026804A5 JP2020026804A5 (ja) | 2020-04-02 |
JP7129267B2 true JP7129267B2 (ja) | 2022-09-01 |
Family
ID=67587623
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018150070A Active JP7129267B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 減速装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11320037B2 (ja) |
EP (1) | EP3608559A1 (ja) |
JP (1) | JP7129267B2 (ja) |
KR (1) | KR102670284B1 (ja) |
CN (1) | CN110822024A (ja) |
TW (1) | TWI819059B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7129267B2 (ja) * | 2018-08-09 | 2022-09-01 | ナブテスコ株式会社 | 減速装置 |
CN112246546B (zh) * | 2020-10-13 | 2021-10-08 | 常州允得自动化科技有限公司 | 一种通过三维路径点胶的点胶机 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012082842A (ja) | 2010-10-06 | 2012-04-26 | Ricoh Co Ltd | 遊星歯車機構、回転駆動装置、及び画像形成装置 |
JP2014000958A (ja) | 2013-09-04 | 2014-01-09 | Ntn Corp | インホイールモータ駆動装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1135256B (de) | 1960-01-13 | 1962-08-23 | Leipzig Getriebewerke | Planetengetriebe mit Selbsteinstellung der Zentralraeder |
JP2966536B2 (ja) * | 1990-12-27 | 1999-10-25 | 加茂精工株式会社 | 転動ボール形差動減速装置 |
DE19717624A1 (de) * | 1996-05-17 | 1997-11-20 | Mitsuba Corp | Reduktionsgetriebe mit einem Stoßabsorbiermechanismus |
JP5564352B2 (ja) | 2010-07-23 | 2014-07-30 | Ntn株式会社 | インホイールモータ駆動装置 |
JP5952002B2 (ja) * | 2012-01-23 | 2016-07-13 | Ntn株式会社 | 車輪駆動装置 |
JP2014084989A (ja) | 2012-10-26 | 2014-05-12 | Canon Inc | 波動歯車装置、駆動装置及びロボット装置 |
DE102013101069A1 (de) * | 2013-02-01 | 2014-08-07 | Tschan Gmbh | Elastische Kupplung |
JP2017150609A (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | 学校法人千葉工業大学 | 減速装置 |
CN105840388A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-08-10 | 朔州市三通亿达汽车电器有限责任公司 | 一种起动机的具有缓冲装置的单向行星减速器 |
JP7129267B2 (ja) * | 2018-08-09 | 2022-09-01 | ナブテスコ株式会社 | 減速装置 |
-
2018
- 2018-08-09 JP JP2018150070A patent/JP7129267B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-08 US US16/535,782 patent/US11320037B2/en active Active
- 2019-08-08 TW TW108128410A patent/TWI819059B/zh active
- 2019-08-09 EP EP19190997.7A patent/EP3608559A1/en active Pending
- 2019-08-09 CN CN201910734998.0A patent/CN110822024A/zh active Pending
- 2019-08-09 KR KR1020190097195A patent/KR102670284B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012082842A (ja) | 2010-10-06 | 2012-04-26 | Ricoh Co Ltd | 遊星歯車機構、回転駆動装置、及び画像形成装置 |
JP2014000958A (ja) | 2013-09-04 | 2014-01-09 | Ntn Corp | インホイールモータ駆動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW202020337A (zh) | 2020-06-01 |
TWI819059B (zh) | 2023-10-21 |
US20200049247A1 (en) | 2020-02-13 |
KR102670284B1 (ko) | 2024-05-30 |
JP2020026804A (ja) | 2020-02-20 |
EP3608559A1 (en) | 2020-02-12 |
KR20200018334A (ko) | 2020-02-19 |
US11320037B2 (en) | 2022-05-03 |
CN110822024A (zh) | 2020-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9427866B2 (en) | Gear mechanism, speed reducer, and robot arm | |
US8757029B2 (en) | Strain wave gearing and robotic arm | |
JP4659098B2 (ja) | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
US7966907B2 (en) | Finger joint mechanism | |
JP2007127273A (ja) | 非対称ウェーブジェネレータとそれに関連したフレクスプラインとを有する波動歯車装置 | |
US10724604B2 (en) | Speed reducing device | |
TW200532124A (en) | Eccentrically swinging gear device | |
JP7129267B2 (ja) | 減速装置 | |
WO2021015165A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
TWI805890B (zh) | 撓曲嚙合式齒輪裝置 | |
JP2020026804A5 (ja) | ||
JP7303702B2 (ja) | ロボット | |
JP5394358B2 (ja) | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
JP7493255B2 (ja) | 球状歯車 | |
JP2017150609A (ja) | 減速装置 | |
KR20210153237A (ko) | 탄성 변형 진동 완충 기능을 구비한 플렉스 스플라인 및 이를 구비한 하모닉 드라이브 | |
JP7497220B2 (ja) | 減速機、及び、駆動装置 | |
JP2024007784A (ja) | 波動歯車装置 | |
WO2023042331A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
JPWO2017078018A1 (ja) | 羽ばたき装置 | |
JP2002089641A (ja) | 摩擦式差動遊星動力伝達装置 | |
JPH0451313B2 (ja) | ||
JP2022553840A (ja) | ハーモニックドライブアクチュエータギアヘッド | |
JP2020085184A (ja) | カップリング装置および駆動装置 | |
JP2018189166A (ja) | 継手、歯車機構、駆動装置、ロボット、及び継手の製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200204 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210709 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220822 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7129267 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |