JP7127630B2

JP7127630B2 - System, line-of-sight guidance device, in-vehicle device, information acquisition method, and computer program

Info

Publication number: JP7127630B2
Application number: JP2019188599A
Authority: JP
Inventors: 好克木村
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2019-10-15
Filing date: 2019-10-15
Publication date: 2022-08-30
Anticipated expiration: 2039-10-15
Also published as: JP2021064178A

Description

本発明は、システム、視線誘導装置、車載装置、情報取得方法、および、コンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a system, a visual guidance device, an in-vehicle device, an information acquisition method, and a computer program.

従来から、車両を運転する運転者の視線を誘導する視線誘導装置が知られている（例えば、特許文献１）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a line-of-sight guidance device that guides the line of sight of a driver who drives a vehicle (for example, Patent Literature 1).

特開２００５－２７３２６７号公報JP 2005-273267 A

しかしながら、特許文献１のような先行技術によっても、事故の発生を抑制する技術については、なお、改善の余地があった。例えば、特許文献１に記載の視線誘導装置は、運転者の視線を誘導することで車両が走行車線からはみ出さないようにするには有用であったが、道路の外から走行車線内に飛び出した人間や動物などとの事故の発生を抑制することはできなかった。 However, even with the prior art such as Patent Literature 1, there is still room for improvement in the technology for suppressing the occurrence of accidents. For example, the line-of-sight guidance device described in Patent Document 1 was useful for preventing the vehicle from straying from the driving lane by guiding the line of sight of the driver. However, it was not possible to prevent the occurrence of accidents involving humans and animals.

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、システムにおいて、事故の発生を抑制する技術を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems described above, and an object of the present invention is to provide a technique for suppressing the occurrence of an accident in a system.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least part of the above problems, and can be implemented as the following modes.

（１）本発明の一形態によれば、システムが提供される。このシステムでは、道路に設置される視線誘導装置と、車両に搭載される車載装置と、を備えており、前記視線誘導装置は、物体を検出する検出部と、前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、を備え、前記車載装置は、前記第１発光部の光を検出する光検出部と、前記光検出部によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を取得する取得部と、を備える。 (1) According to one aspect of the present invention, a system is provided. This system includes a line-of-sight guidance device installed on a road and an in-vehicle device mounted on a vehicle. a first light emitting unit that emits light in a light emission mode according to a result; and an acquisition unit that acquires information about the object from the light emission mode of the unit.

この構成によれば、発光する第１発光部を備える視線誘導装置は、物体を検出する検出部を備えており、第１発光部は、検出部による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。第１発光部の光は、車載装置が備える光検出部によって検出され、取得部は、検出した第１発光部の発光態様から、検出部が検出した物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置は、視線誘導装置との光無線通信によって車両から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両と物体との事故の発生を抑制することができる。 According to this configuration, the line-of-sight guidance device including the first light-emitting portion that emits light includes the detection portion that detects the object, and the first light-emitting portion emits light in a light emission mode according to the detection result of the object by the detection portion. do. The light of the first light emitting unit is detected by the light detecting unit provided in the in-vehicle device, and the acquiring unit acquires information about the object detected by the detecting unit from the detected light emission mode of the first light emitting unit. As a result, the in-vehicle device can obtain information about objects that cannot be visually recognized from the vehicle through optical wireless communication with the line-of-sight guidance device. be able to. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an accident between the vehicle and the object.

（２）上記形態のシステムにおいて、前記システムは、複数の前記視線誘導装置を備えており、前記視線誘導装置は、さらに、所定の発光態様で発光する第２発光部を備え、前記光検出部は、複数の前記視線誘導装置のそれぞれが備える前記第２発光部の光を検出し、前記取得部は、前記光検出部によって検出された複数の前記第２発光部のそれぞれの発光態様から、前記複数の視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定してもよい。この構成によれば、視線誘導装置が備える第２発光部は、所定の発光態様で発光する。車載装置の取得部は、光検出部によって検出される複数の視線誘導装置のそれぞれが備える第２発光部の発光態様から、複数の視線誘導装置に対する車両の位置を推定する。これにより、視線誘導装置が設置されている場所、すなわち、道路に対する車両の位置推定の精度を向上することができる。 (2) In the system of the above aspect, the system includes a plurality of the line-of-sight guidance devices, the line-of-sight guidance devices further include a second light-emitting section that emits light in a predetermined light-emitting manner, and the light detection section detects the light of the second light-emitting units included in each of the plurality of visual guidance devices, and the acquisition unit detects the light emission mode of each of the plurality of second light-emitting units detected by the light detection unit, A position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices may be estimated. According to this configuration, the second light-emitting portion included in the visual guidance device emits light in a predetermined light-emitting manner. The acquisition unit of the in-vehicle device estimates the position of the vehicle with respect to the plurality of sight line guidance devices from the light emission modes of the second light emitting units included in each of the plurality of sight line guidance devices detected by the light detection unit. As a result, it is possible to improve the accuracy of estimating the position of the vehicle with respect to the location where the visual guidance device is installed, that is, the road.

（３）上記形態のシステムは、さらに、前記視線誘導装置および前記車載装置と通信可能なサーバを備えており、前記視線誘導装置は、さらに、前記サーバと通信するための通信部を備え、前記通信部は、前記検出部による前記物体の検出結果を前記サーバに送信し、前記サーバは、前記物体の検出結果を前記車載装置に送信してもよい。この構成によれば、視線誘導装置は、通信部を用いて、検出部による物体の検出結果をサーバに送信する。サーバは、受信した検出結果を車載装置に送信する。これにより、車載装置は、第１発光部の光によって物体に関する情報を視線誘導装置から取得できない場合でも、サーバを介した視線誘導装置との通信によって、物体に関する情報を取得することができる。したがって、車両と物体との事故の発生をさらに抑制することができる。 (3) The system of the above aspect further includes a server capable of communicating with the line-of-sight guidance device and the in-vehicle device, the line-of-sight guidance device further includes a communication unit for communicating with the server, and The communication unit may transmit the detection result of the object by the detection unit to the server, and the server may transmit the detection result of the object to the in-vehicle device. According to this configuration, the visual guidance device uses the communication unit to transmit the result of object detection by the detection unit to the server. The server transmits the received detection result to the in-vehicle device. Thereby, even if the information about the object cannot be obtained from the visual guidance device by the light of the first light emitting unit, the in-vehicle device can obtain the information about the object by communicating with the visual guidance device via the server. Therefore, the occurrence of accidents between vehicles and objects can be further suppressed.

（４）本発明の別の形態によれば、道路に設置される視線誘導装置が提供される。視線誘導装置は、物体を検出する検出部と、前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、を備え、前記第１発光部の発光態様は、車両に搭載される車載装置によって検出され、前記車載装置によって検出された前記第１発光部の発光態様は、前記車載装置によって前記物体に関する情報を取得される。この構成によれば、道路に配置される視線誘導装置は、検出部によって物体を検出し、第１発光部が物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。これにより、視線誘導装置は、光無線通信によって、物体の検出結果を車載装置に送信することができる。 (4) According to another aspect of the present invention, there is provided a visual guidance device installed on a road. The sight guidance device includes a detection unit that detects an object, and a first light emission unit that emits light in a light emission mode according to a detection result of the object by the detection unit. The light emission mode of the first light emitting unit detected by an in-vehicle device mounted on the vehicle is acquired by the in-vehicle device as information about the object. According to this configuration, in the visual guidance device placed on the road, the detection section detects the object, and the first light emitting section emits light in a light emission mode according to the detection result of the object. Thereby, the line-of-sight guidance device can transmit the detection result of the object to the in-vehicle device by optical wireless communication.

（５）本発明のさらに別の形態によれば、車両に搭載される車載装置が提供される。車載装置は、道路に設置される視線誘導装置が備える第１発光部の発光態様を検出する光検出部と、前記光検出部によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記視線誘導装置が検出した物体に関する情報を取得する取得部と、を備える。この構成によれば、車両に搭載されている車載装置は、光検出部によって、視線誘導装置の第１発光部の発光態様を検出し、検出された第１発光部の発光態様から物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置は、視線誘導装置からの光を用いて、物体に関する情報を取得することができる。 (5) According to still another aspect of the present invention, there is provided an in-vehicle device mounted on a vehicle. The in-vehicle device includes a light detection unit that detects a light emission mode of a first light emission unit provided in a line-of-sight guidance device installed on a road, and the light detection unit that detects the light emission state of the first light emission unit. an acquisition unit configured to acquire information about the object detected by the device. According to this configuration, the in-vehicle device mounted on the vehicle detects the light emission mode of the first light emission section of the line of sight guidance device by the light detection section, and information about the object is obtained from the detected light emission mode of the first light emission section. to get Thereby, the in-vehicle device can acquire information about the object using the light from the visual guidance device.

（６）本発明のさらに別の形態によれば、情報取得方法が提供される。この情報取得方法は、道路に設置される視線誘導装置において物体を検出する検出工程と、前記検出工程において検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光工程と、前記第１発光工程で発光された前記第１発光部の光を、車両に搭載される車載装置において検出する光検出工程と、前記光検出工程で検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を前記車載装置において取得する取得工程と、を備える。この構成によれば、物体の検出結果に応じた発光態様で視線誘導装置の第１発光部が発光すると、その光を車載装置において検出する。取得工程では、光検出工程において検出された第１発光部の発光態様から、物体に関する情報を車載装置において取得する。これにより、車載装置は、車両から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両と物体との事故の発生を抑制することができる。 (6) According to still another aspect of the present invention, an information acquisition method is provided. This information acquisition method comprises a detection step of detecting an object in a visual guidance device installed on a road; a first light emitting step of emitting light from the first light emitting portion; a light detecting step of detecting the light of the first light emitting portion emitted in the first light emitting step in an in-vehicle device mounted on a vehicle; and an obtaining step of obtaining information about the object in the in-vehicle device from the light emission mode of the first light emitting unit. According to this configuration, when the first light emitting unit of the visual guidance device emits light in a light emission mode according to the detection result of the object, the light is detected by the in-vehicle device. In the acquisition step, the in-vehicle device acquires information about the object from the light emission mode of the first light emitting unit detected in the light detection step. As a result, the in-vehicle device can acquire information about the object that cannot be visually recognized from the vehicle, and can avoid a collision between the vehicle and the object by using the information about the object. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an accident between the vehicle and the object.

（７）本発明のさらに別の形態によれば、情報の取得をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムが提供される。このコンピュータプログラムは、道路に設置される視線誘導装置において物体を検出する検出機能と、前記検出機能によって検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光機能と、前記第１発光機能によって発光された前記第１発光部の光を、車両に搭載される車載装置において検出する光検出機能と、前記光検出機能によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を前記車載装置において取得する取得機能と、を前記コンピュータに実行させる。この構成によれば、第１発光機能によって、視線誘導装置において物体の検出結果に応じた発光態様で発光し、光検出機能によって、車載装置においてその光を検出する。取得機能では、光検出工程において検出された第１発光部の発光態様から、物体に関する情報を車載装置において取得する。これにより、車載装置は、車両から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両と物体との事故の発生を抑制することができる。 (7) According to still another aspect of the present invention, there is provided a computer program that causes a computer to acquire information. This computer program includes a detection function for detecting an object in a visual guidance device installed on a road, and a first light emitting unit of the visual guidance device in a light emission mode according to the detection result of the object detected by the detection function. a first light emitting function that emits light, a light detecting function that detects the light of the first light emitting unit emitted by the first light emitting function in an in-vehicle device mounted on a vehicle, and and an acquisition function of acquiring information about the object in the in-vehicle device from the light emission mode of the first light emitting unit. According to this configuration, the first light emission function causes the visual guidance device to emit light in a light emission mode according to the detection result of the object, and the light detection function causes the in-vehicle device to detect the light. In the acquisition function, the in-vehicle device acquires information about the object from the light emission mode of the first light emitting unit detected in the light detection step. As a result, the in-vehicle device can acquire information about the object that cannot be visually recognized from the vehicle, and can avoid a collision between the vehicle and the object by using the information about the object. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an accident between the vehicle and the object.

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、システムの制御方法、コンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。 It should be noted that the present invention can be realized in various aspects, for example, in the form of a system control method, a server device for distributing a computer program, a non-temporary storage medium storing the computer program, etc. can be realized.

第１実施形態のシステムの概略構成を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing a schematic structure of a system of a 1st embodiment. システムが備える視線誘導装置の模式図である。It is a schematic diagram of the visual guidance apparatus with which a system is provided. 情報取得方法のフローチャートである。It is a flow chart of an information acquisition method. 物体に関する情報を取得する方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of acquiring information about an object; 道路に対する位置情報を推定する方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of estimating position information for a road; 車載カメラによって撮像される撮像画像の模式図である。It is a schematic diagram of the captured image imaged by the vehicle-mounted camera. 第２実施形態での物体に関する情報を取得する方法の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a method of acquiring information about an object in the second embodiment;

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態のシステム１の概略構成を示す模式図である。図２は、システム１が備える視線誘導装置１０の模式図である。本実施形態のシステム１は、道路５に設置される複数の視線誘導装置１０と、車両６に搭載される車載装置２０と、サーバ３０とを備える。システム１では、視線誘導装置１０は、視線誘導装置１０による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。車載装置２０は、視線誘導装置１０からの光を検出し、検出した光の特徴から視線誘導装置１０の周辺で検出された物体に関する情報を取得する。なお、図１には、車両６の走行方向を白抜き矢印Ｆ６で示す。 <First embodiment>
FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a system 1 of the first embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram of the visual guidance device 10 included in the system 1. As shown in FIG. A system 1 of this embodiment includes a plurality of visual guidance devices 10 installed on a road 5 , an in-vehicle device 20 mounted on a vehicle 6 , and a server 30 . In the system 1 , the visual guidance device 10 emits light in a lighting mode according to the detection result of the object by the visual guidance device 10 . The in-vehicle device 20 detects the light from the visual guidance device 10 and acquires information about the object detected around the visual guidance device 10 from the characteristics of the detected light. In FIG. 1, the running direction of the vehicle 6 is indicated by an outline arrow F6.

視線誘導装置１０は、反射板１１（図２参照）と、検出センサ１２と、第１発光部１３と、第２発光部１４と、通信部１５と、ＣＰＵ１６と、ＲＯＭ１７と、ＲＡＭ１８とを備える。検出センサ１２と、第１発光部１３と、第２発光部１４と、通信部１５と、ＣＰＵ１６と、ＲＯＭ１７と、ＲＡＭ１８は、バスによって相互に接続されている。本実施形態では、複数の視線誘導装置１０は、図１に示すように、車両６が走行する道路５の脇に、道路５に沿って並べられて設置されている。 The visual guidance device 10 includes a reflector 11 (see FIG. 2), a detection sensor 12, a first light emitting section 13, a second light emitting section 14, a communication section 15, a CPU 16, a ROM 17, and a RAM 18. . The detection sensor 12, the first light emitting section 13, the second light emitting section 14, the communication section 15, the CPU 16, the ROM 17, and the RAM 18 are interconnected by a bus. In this embodiment, as shown in FIG. 1, a plurality of visual guidance devices 10 are arranged side by side along the road 5 on which the vehicle 6 travels.

反射板１１は、ポール１１ａによって地面４から所定の高さの位置に支持されている本体部１１ｂの中央に配置されている円板状の部材である（図２参照）。反射板１１は、車両６のヘッドライトが照射されると、ヘッドライトの光を車両６に向かって反射する再帰反射性能を有するプリズムレンズである。なお、反射板１１は、プリズムレンズに限定されず、鏡やメッキ膜など光を反射しやすい部材であればよく、形状も平板以外の形状であってもよい。 The reflecting plate 11 is a disc-shaped member disposed in the center of the body portion 11b supported at a predetermined height from the ground 4 by a pole 11a (see FIG. 2). The reflector 11 is a prism lens having a retroreflection performance that reflects the light of the headlights toward the vehicle 6 when the headlights of the vehicle 6 are illuminated. Note that the reflector 11 is not limited to a prism lens, and may be a member that easily reflects light, such as a mirror or a plated film, and may have a shape other than a flat plate.

検出センサ１２は、本体部１１ｂにおいて、反射板１１の地面４側に配置されている。検出センサ１２は、自身が発信する音波を用いて、視線誘導装置１０の周辺の物体を検出する音波センサである。このとき、検出センサ１２は、物体の種類や大きさ、物体との間の距離、物体の移動方向および移動速度などを検出する。なお、検出センサ１２は、音波センサに限定されず、赤外線センサや、レーザセンサであってもよいし、本体部１１ｂにおいて配置される場所は、地面４側に限定されない。 The detection sensor 12 is arranged on the ground 4 side of the reflector 11 in the main body portion 11b. The detection sensor 12 is a sound wave sensor that detects objects around the visual guidance device 10 using sound waves that it emits. At this time, the detection sensor 12 detects the type and size of the object, the distance to the object, the moving direction and moving speed of the object, and the like. Note that the detection sensor 12 is not limited to a sound wave sensor, and may be an infrared sensor or a laser sensor.

第１発光部１３は、自発光式の光源であるＬＥＤ（ｌｉｇｈｔｅｍｉｔｔｉｎｇｄｉｏｄｅ）を有している。本実施形態では、第１発光部１３が有するＬＥＤは、３ｉｎ１タイプのＬＥＤであって、発光色を変更することが可能である。第１発光部１３には、視線誘導装置１０に配置されている図示しない太陽電池によって発光するための電力が供給される。本実施形態では、１つの視線誘導装置１０は、２つの第１発光部１３を有しており、いずれも本体部１１ｂの地面４側に配置されている。第１発光部１３は、ＣＰＵ１６の制御によって、検出センサ１２によって検出された、物体の種類、物体の大きさ、物体との間の距離、物体の移動方向、および、移動速度を含む物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。ここで、発光態様とは、ＬＥＤでの点滅のパターン、点滅の間隔、および、発光色の種類を指すが、これらには限定されない。 The first light emitting unit 13 has an LED (light emitting diode) that is a self-luminous light source. In this embodiment, the LED of the first light emitting unit 13 is a 3-in-1 type LED, and the color of emitted light can be changed. Electric power for light emission is supplied to the first light emitting unit 13 by a solar cell (not shown) arranged in the visual guidance device 10 . In this embodiment, one visual guidance device 10 has two first light emitters 13, both of which are arranged on the ground 4 side of the main body 11b. Under the control of the CPU 16, the first light emitting unit 13 detects an object including the type of object, the size of the object, the distance to the object, the moving direction of the object, and the moving speed detected by the detection sensor 12. Light is emitted in a light emission mode according to the result. Here, the light emission mode refers to the blinking pattern, the blinking interval, and the type of light emission color of the LED, but is not limited to these.

第２発光部１４は、複数のＬＥＤを有している。本実施形態では、第２発光部１４が有するＬＥＤは、３ｉｎ１タイプのＬＥＤであって、発光色を変更することが可能である。第２発光部１４には、第１発光部１３と同様に、視線誘導装置１０に配置されている太陽電池によって発光するための電力が供給される。本実施形態では、１つの視線誘導装置１０は、４つの第２発光部１４を有しており、本体部１１ｂの地面４とは反対側において、反射板１１の外周を囲むように配置されている。第２発光部１４は、ＣＰＵ１６の制御によって、第１発光部１３の発光態様とは異なる所定の発光態様で、点滅する。本実施形態では、道路５に沿って設置されている複数の視線誘導装置１０のそれぞれが有する第２発光部１４は、同期して発光する。これにより、後述する車載カメラ２１による１回の撮像によって、車両６の前方視界に含まれる複数の視線誘導装置１０のそれぞれの第２発光部１４を１度に撮像することができる。 The second light emitting section 14 has a plurality of LEDs. In this embodiment, the LED included in the second light emitting unit 14 is a 3-in-1 type LED, and the color of emitted light can be changed. Like the first light emitting unit 13 , the second light emitting unit 14 is supplied with electric power for light emission by the solar cell arranged in the visual guidance device 10 . In this embodiment, one visual guidance device 10 has four second light-emitting portions 14, which are arranged so as to surround the outer periphery of the reflector 11 on the opposite side of the main body portion 11b from the ground 4. there is Under the control of the CPU 16 , the second light-emitting section 14 blinks in a predetermined light-emitting mode different from the light-emitting mode of the first light-emitting section 13 . In this embodiment, the second light emitting units 14 of the plurality of visual guidance devices 10 installed along the road 5 emit light in synchronization. As a result, the image of the second light emitting units 14 of the plurality of visual guidance devices 10 included in the front field of view of the vehicle 6 can be captured at once by one image capturing by the vehicle-mounted camera 21 , which will be described later.

通信部１５は、図示しないインターフェースを含んでおり、本実施形態では、５Ｇを利用して、サーバ３０と無線通信を行う。通信部１５は、検出センサ１２による物体の検出結果をサーバ３０に送信したり、第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様を変更する指令を、サーバ３０から受信したりする。 The communication unit 15 includes an interface (not shown), and performs wireless communication with the server 30 using 5G in this embodiment. The communication unit 15 transmits the detection result of the object by the detection sensor 12 to the server 30 and receives from the server 30 a command to change the light emission mode of the first light emission unit 13 and the second light emission unit 14 .

ＣＰＵ１６は、ＲＯＭ１７に記憶された各種プログラムを、ＲＡＭ１８に展開することにより実行する。ＣＰＵ１６は、検出センサ１２による物体の検出結果に応じて、第１発光部１３の発光態様を決定し、第１発光部１３の発光を制御する。また、ＣＰＵ１６は、検出センサ１２による物体の検出結果をサーバ３０に送信するように通信部１５を制御したり、通信部１５が受信した第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様の変更指令に基づいて、第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様を変更したりする。 The CPU 16 executes various programs stored in the ROM 17 by developing them in the RAM 18 . The CPU 16 determines the light emission mode of the first light emitting unit 13 and controls the light emission of the first light emitting unit 13 according to the detection result of the object by the detection sensor 12 . In addition, the CPU 16 controls the communication unit 15 to transmit the detection result of the object by the detection sensor 12 to the server 30, and changes the light emission mode of the first light emission unit 13 and the second light emission unit 14 received by the communication unit 15. Based on the change instruction, the light emission modes of the first light emitting unit 13 and the second light emitting unit 14 are changed.

車載装置２０は、車載カメラ２１と、通信部２２と、車載ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、各種データを記憶する記憶部２６を備えている。車載カメラ２１と、通信部２２と、車載ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、記憶部２６は、バスによって相互に接続されている。本実施形態では、車載装置２０は、図１に示すように、車両６において、車載カメラ２１によって車両６の前方視界を撮像できるように、車両６のフロントガラス６ａの内側に配置されている。 The in-vehicle device 20 includes an in-vehicle camera 21, a communication section 22, an in-vehicle CPU 23, a ROM 24, a RAM 25, and a storage section 26 for storing various data. The in-vehicle camera 21, the communication unit 22, the in-vehicle CPU 23, the ROM 24, the RAM 25, and the storage unit 26 are interconnected by a bus. In this embodiment, the in-vehicle device 20 is arranged inside the windshield 6a of the vehicle 6 so that the front view of the vehicle 6 can be imaged by the in-vehicle camera 21 in the vehicle 6, as shown in FIG.

車載カメラ２１は、車両６の前方における視線誘導装置１０を含む車外の風景を撮像する。車載カメラ２１が撮像する画像には、第１発光部１３の発光態様に関する情報と、複数の第２発光部１４の発光位置に関する情報が含まれている。本実施形態では、車載カメラ２１は、車両６の車室内に配置されている図示しないバックミラーに内蔵されている。車載カメラ２１は、特許請求の範囲の「受光部」に該当する。なお、「受光部」は、これに限定されず、特定の波長の光を選択的に検出する光電センサや、フォトダイオードなどであってもよい。 The in-vehicle camera 21 captures an image of the scenery outside the vehicle including the visual guidance device 10 in front of the vehicle 6 . The image captured by the in-vehicle camera 21 includes information about the light emitting mode of the first light emitting unit 13 and information about the light emitting positions of the plurality of second light emitting units 14 . In this embodiment, the vehicle-mounted camera 21 is built in a rearview mirror (not shown) arranged in the vehicle interior of the vehicle 6 . The in-vehicle camera 21 corresponds to the "light receiving section" in the scope of claims. Note that the "light receiving section" is not limited to this, and may be a photoelectric sensor that selectively detects light of a specific wavelength, a photodiode, or the like.

通信部２２は、図示しないインターフェースを含んでおり、５Ｇを利用して、サーバ３０と無線通信を行う。通信部２２は、視線誘導装置１０において検出センサ１２が検出した物体に関する情報を、サーバ３０経由で受信する。また、通信部２２は、車載カメラ２１の撮像画像の解析によって取得された視線誘導装置１０の周辺の物体に関する情報のうち、車両６の走行に影響を及ぼすおそれがある物体に関する情報をシステム外、例えば、車両６を運転する運転者に向けて出力する。 The communication unit 22 includes an interface (not shown) and performs wireless communication with the server 30 using 5G. The communication unit 22 receives information about the object detected by the detection sensor 12 in the visual guidance device 10 via the server 30 . In addition, the communication unit 22 transmits information about objects that may affect the running of the vehicle 6 out of the information about objects around the visual guidance device 10 acquired by analyzing the images captured by the vehicle-mounted camera 21, outside the system, For example, the output is directed to the driver who drives the vehicle 6 .

車載ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２４に記憶された各種プログラムを、ＲＡＭ２５に展開することにより実行する。ＣＰＵ１６は、車載カメラ２１の撮像画像を解析し、第１発光部１３の発光態様に関する情報と、複数の第２発光部１４の発光位置に関する情報を取得する。車載ＣＰＵ２３は、第１発光部１３の発光態様に関する情報を用いて、視線誘導装置１０の周辺の物体に関する情報を取得する。また、車載ＣＰＵ２３は、複数の第２発光部１４の発光位置に関する情報を用いて、複数の視線誘導装置１０に対する車両６の位置、すなわち、道路５に対する車両６の位置を推定する。車載ＣＰＵ２３は、特許請求の範囲の「取得部」に該当する。 The in-vehicle CPU 23 executes various programs stored in the ROM 24 by developing them in the RAM 25 . The CPU 16 analyzes the image captured by the vehicle-mounted camera 21 and acquires information about the light emission mode of the first light emitter 13 and information about the light emission positions of the plurality of second light emitters 14 . The in-vehicle CPU 23 acquires information about objects around the visual guidance device 10 using information about the light emission mode of the first light emitting unit 13 . In addition, the in-vehicle CPU 23 estimates the position of the vehicle 6 with respect to the plurality of visual guidance devices 10 , that is, the position of the vehicle 6 with respect to the road 5 , using information about the light emitting positions of the plurality of second light emitting units 14 . The in-vehicle CPU 23 corresponds to the "acquisition unit" in the claims.

サーバ３０は、視線誘導装置１０、および、車載装置２０と通信可能に設けられている。サーバ３０は、視線誘導装置１０の検出センサ１２が送信する物体に関する情報を受信し、車載装置２０に送信する。また、サーバ３０は、第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様についての指令を視線誘導装置１０に出力する。 The server 30 is provided so as to be able to communicate with the visual guidance device 10 and the in-vehicle device 20 . The server 30 receives information about an object transmitted by the detection sensor 12 of the visual guidance device 10 and transmits the information to the in-vehicle device 20 . The server 30 also outputs a command regarding the light emission mode of the first light emitting unit 13 and the second light emitting unit 14 to the visual guidance device 10 .

図３は、本実施形態の情報取得方法のフローチャートである。本実施形態の情報取得方法では、車載装置２０は、物体に関する情報と、位置を推定するための情報とを、視線誘導装置１０から取得する。最初に、物体に関する情報を取得する方法を説明する。図３に示す情報取得方法は、視線誘導装置１０側で行われる工程（ステップＳ１１とステップＳ１２）と、車載装置２０側で行われる工程（ステップＳ１３とステップＳ１４）とに分かれる。本実施形態では、視線誘導装置１０側で行われる工程は、常時行われる。車載装置２０側で行われる工程は、車載装置２０を搭載した車両６のイグニッションスイッチがオンの状態のときに行われる。なお、視線誘導装置１０側で行われる工程は、常時行われていなくてもよい。視線誘導装置１０が車両６の接近を検出する図示しないセンサを備えることで、車両６が接近しているとセンサが検出した場合に、視線誘導装置１０側で行われる工程が開始されてもよい。 FIG. 3 is a flowchart of the information acquisition method of this embodiment. In the information acquisition method of this embodiment, the in-vehicle device 20 acquires information about an object and information for estimating the position from the visual guidance device 10 . First, a method for obtaining information about an object will be described. The information acquisition method shown in FIG. 3 is divided into steps (steps S11 and S12) performed on the visual guidance device 10 side and steps (steps S13 and S14) performed on the in-vehicle device 20 side. In the present embodiment, the process performed on the side of the visual guidance device 10 is always performed. The process performed on the in-vehicle device 20 side is performed when the ignition switch of the vehicle 6 in which the in-vehicle device 20 is mounted is in an ON state. Note that the process performed on the side of the visual guidance device 10 does not have to be performed all the time. The sight guidance device 10 may include a sensor (not shown) that detects the approach of the vehicle 6, and when the sensor detects that the vehicle 6 is approaching, the process performed by the sight guidance device 10 may be started. .

最初に、視線誘導装置１０の周辺の物体を検出する（ステップＳ１１：検出工程）。具体的には、視線誘導装置１０の検出センサ１２は、視線誘導装置１０の周辺に位置する物体を検出する。このとき、検出センサ１２は、検出した物体の種類、大きさ、物体との距離、物体の移動方向および移動速度を計測する。 First, an object around the visual guidance device 10 is detected (step S11: detection step). Specifically, the detection sensor 12 of the visual guidance device 10 detects an object positioned around the visual guidance device 10 . At this time, the detection sensor 12 measures the type and size of the detected object, the distance to the object, and the moving direction and moving speed of the object.

検出センサ１２が物体を検出すると、検出センサ１２による物体の検出結果に応じた発光態様で第１発光部１３を発光する（ステップＳ１２：第１発光工程）。ステップＳ１２では、最初に、視線誘導装置１０のＣＰＵ１６において、検出センサ１２による物体の検出結果に応じた第１発光部１３の発光態様を設定する。このとき設定される発光態様には、ＬＥＤの点滅のパターン、点滅の間隔、および、発光色の種類によって、検出センサ１２が検出した物体の種類、大きさ、物体との距離、物体の移動方向および移動速度の情報が含まれる。次に、ＣＰＵ１６において設定された発光態様で、第１発光部１３が発光する。これにより、視線誘導装置１０では、第１発光部１３が点灯する。 When the detection sensor 12 detects the object, the first light emitting section 13 emits light in a light emission mode according to the detection result of the object by the detection sensor 12 (step S12: first light emission step). In step S<b>12 , first, in the CPU 16 of the visual guidance device 10 , the lighting mode of the first light emitting section 13 is set according to the detection result of the object by the detection sensor 12 . The light emission mode set at this time includes the type and size of the object detected by the detection sensor 12, the distance from the object, and the direction of movement of the object, depending on the blinking pattern of the LED, the blinking interval, and the type of light emission color. and movement speed information. Next, the first light emitting section 13 emits light in the light emitting mode set by the CPU 16 . As a result, in the visual guidance device 10, the first light emitting section 13 lights up.

次に、第１発光工程で発光された第１発光部１３の光を検出する（ステップＳ１３：光検出工程）。具体的には、車載装置２０の車載カメラ２１は、第１発光部１３を含む車両６の前方視界を撮像する。このとき、車載カメラ２１は、第１発光部１３で繰り返される点滅のパターンや点滅の間隔が確認できるように、一定の時間の間、連続的に前方視界を撮像し、第１発光部１３での点滅における複数周期分の画像を取得する。これにより、車載カメラ２１の撮像画像には、第１発光部１３の発光態様に関する情報が含まれることとなる。 Next, the light emitted by the first light emitting unit 13 in the first light emitting step is detected (step S13: light detecting step). Specifically, the in-vehicle camera 21 of the in-vehicle device 20 captures the forward field of view of the vehicle 6 including the first light emitting unit 13 . At this time, the in-vehicle camera 21 continuously captures an image of the forward field of view for a certain period of time so that the pattern of repeated blinking of the first light emitting unit 13 and the interval of blinking can be confirmed, and the first light emitting unit 13 Acquire images for multiple cycles of blinking. Accordingly, the image captured by the vehicle-mounted camera 21 includes information about the light emission mode of the first light emitting unit 13 .

次に、光検出工程において検出された第１発光部１３の発光態様から、物体に関する情報を取得する（ステップＳ１４：取得工程）。ステップＳ１４では、最初に、車載装置２０の車載ＣＰＵ２３は、車載カメラ２１の撮像画像を解析し、第１発光部１３の発光態様に関する情報を取得する。次に、車載ＣＰＵ２３は、第１発光部１３の発光態様に関する情報から、検出センサ１２によって検出された物体の種類、大きさ、物体との距離、物体の移動方向および移動速度を取得する。これにより、車載装置２０は、物体に関する情報を取得する。 Next, information about the object is acquired from the light emission mode of the first light emitting unit 13 detected in the light detection step (step S14: acquisition step). In step S<b>14 , first, the in-vehicle CPU 23 of the in-vehicle device 20 analyzes the image captured by the in-vehicle camera 21 and obtains information regarding the light emission mode of the first light emitting section 13 . Next, the in-vehicle CPU 23 acquires the type and size of the object detected by the detection sensor 12, the distance from the object, the moving direction and the moving speed of the object from the information about the light emission mode of the first light emitting unit 13. Thereby, the in-vehicle device 20 acquires information about the object.

図４は、システム１において、物体に関する情報を車載装置が取得する方法の説明図である。図４では、物体として、建物７の陰に隠れており、車両６から視認できない人間８を例示している。図４では、複数の視線誘導装置１０のそれぞれを、車両６から近い順に、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０ｇ、１０ｈとしている。 FIG. 4 is an explanatory diagram of a method for an in-vehicle device to acquire information about an object in the system 1. FIG. FIG. 4 exemplifies a person 8 who is hidden behind a building 7 and cannot be visually recognized from the vehicle 6 as an object. In FIG. 4 , each of the plurality of visual guidance devices 10 is designated as 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, and 10h in order of proximity from the vehicle 6 .

図４に示すように、複数の視線誘導装置１０のうちの視線誘導装置１０ｇが視線誘導装置１０ｇの周辺にいる人間８（物体）を検出すると、視線誘導装置１０ｇにおいて、物体の種類として人間であること、人間８の大きさ、人間８の移動速度、および、人間８の移動方向（図４に示す点線矢印８ａ）を計測し、物体に関する情報とする。視線誘導装置１０ｇは、検出した物体に関する情報に応じた発光態様で第１発光部１３を発光させる。第１発光部１３が発した光は、車載装置２０に到達する（図４に示す一点鎖線矢印Ｌ１）。車載装置２０では、車両６が道路５に沿って走行している間（図４の白抜き矢印Ｆ６）、車載カメラ２１によって常時撮像されている画像のうち、発光している状態の第１発光部１３が撮像されている撮像画像を解析し、第１発光部１３の発光態様に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、物体に関する情報を取得することができる。 As shown in FIG. 4, when the visual guidance device 10g among the plurality of visual guidance devices 10 detects a human 8 (object) in the vicinity of the visual guidance device 10g, the visual guidance device 10g detects that the type of the object is human. First, the size of the human 8, the moving speed of the human 8, and the moving direction of the human 8 (dotted line arrow 8a shown in FIG. 4) are measured and used as information about the object. The visual guidance device 10g causes the first light emitting unit 13 to emit light in a light emission mode according to information about the detected object. The light emitted by the first light emitting unit 13 reaches the in-vehicle device 20 (a dashed-dotted line arrow L1 shown in FIG. 4). In the in-vehicle device 20, while the vehicle 6 is traveling along the road 5 (white arrow F6 in FIG. 4), the first light emission in the state of light emission among the images constantly captured by the in-vehicle camera 21 The captured image in which the unit 13 is captured is analyzed, and information regarding the light emission mode of the first light emitting unit 13 is acquired. Thereby, the in-vehicle device 20 can acquire information about the object.

本実施形態では、図３を用いて説明した第１発光部１３の発光による物体に関する情報の取得に加えて、サーバ３０を経由した情報の送信が行われる。具体的には、図４に示すように、視線誘導装置１０ｇの通信部１５は、サーバ３０を介して、車載装置２０の通信部２２に、物体に関する情報を無線で送信する（図４に示す一点鎖線矢印Ｒ１）。このように、車載装置２０は、視線誘導装置１０ｇとの間での無線通信によっても、物体に関する情報を取得することができる。 In this embodiment, information is transmitted via the server 30 in addition to the acquisition of information about the object by the light emission of the first light emitting unit 13 described with reference to FIG. 3 . Specifically, as shown in FIG. 4, the communication unit 15 of the visual guidance device 10g wirelessly transmits information about the object to the communication unit 22 of the in-vehicle device 20 via the server 30 (see FIG. 4). dashed-dotted arrow R1). Thus, the in-vehicle device 20 can acquire information about the object also by wireless communication with the visual guidance device 10g.

本実施形態では、車載装置２０は、視線誘導装置１０から取得した物体に関する情報を出力し、車両６の搭乗者に伝達する。具体的には、視線誘導装置１０から取得した物体に関する情報のうち、車両６の走行によって、その物体との衝突のおそれがある場合、警告音を鳴らして車両６の運転者に注意を促したり、物体に関する情報をＨＵＤ（Ｈｅａｄ－ＵｐＤｉｓｐｌａｙ）に表示したりする。また、車両６が自動運転によって走行されている場合、視線誘導装置１０が取得した物体に関する情報を用いて、例えば、物体を回避する走行を行ったり、緊急停止したりする。 In this embodiment, the in-vehicle device 20 outputs the information about the object acquired from the visual guidance device 10 and transmits it to the passengers of the vehicle 6 . Specifically, among the information about the object acquired from the visual guidance device 10, if there is a risk of collision with the object due to the running of the vehicle 6, a warning sound is sounded to call attention to the driver of the vehicle 6. , information about the object is displayed on a HUD (Head-Up Display). Further, when the vehicle 6 is traveling by automatic driving, the information about the object acquired by the visual guidance device 10 is used to, for example, travel to avoid the object or make an emergency stop.

また、本実施形態のシステム１では、車載装置２０は、第２発光部１４が発する光を用いて、位置を推定するための情報を視線誘導装置１０から取得する。具体的には、車両６が走行する道路５に沿って複数並べられている視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４が発する光を、車載カメラ２１によって撮像し、撮像画像上の第２発光部１４の発光位置に関する情報から、道路５に対する車両６の走行位置を推定する。 In addition, in the system 1 of the present embodiment, the in-vehicle device 20 uses the light emitted by the second light emitting unit 14 to acquire information for estimating the position from the visual guidance device 10 . Specifically, the vehicle-mounted camera 21 captures the light emitted by the second light emitting unit 14 included in each of the line-of-sight guidance devices 10 arranged along the road 5 on which the vehicle 6 travels, and the second light emitting unit 14 on the captured image is captured. 2 The traveling position of the vehicle 6 with respect to the road 5 is estimated from the information on the light emitting position of the light emitting part 14 .

図５は、システム１において、道路５に対する位置情報を推定する方法の説明図である。図５に示すように、道路５に沿って複数並べられている視線誘導装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０ｇ、１０ｈのそれぞれが備える第２発光部１４は、道路５を走行する車両６に向けて発光している（図５に示す一点鎖線矢印Ｌ２）。車載装置２０の車載カメラ２１は、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４が含まれる車両６の前方視界を撮像する。車載装置２０の車載ＣＰＵ２３では、車載カメラ２１の撮像画像を解析し、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える複数の第２発光部１４の位置を特定する。このとき、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える複数の第２発光部１４は、点滅しているため、撮像画像において、明るさの変化から複数の第２発光部１４の位置は確認しやすくなっている。また、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える複数の第２発光部１４は、同期して発光しているため、１枚の撮像画像の解析から、複数の第２発光部１４の位置を確認することが可能である。 FIG. 5 is an explanatory diagram of a method of estimating position information for the road 5 in the system 1. FIG. As shown in FIG. 5, the second light-emitting units 14 provided in each of the plurality of visual guidance devices 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, and 10h arranged along the road 5 are driven on the road 5. It emits light toward the vehicle 6 (a dashed-dotted line arrow L2 shown in FIG. 5). An in-vehicle camera 21 of the in-vehicle device 20 captures an image of the forward field of view of the vehicle 6 including the second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 . The in-vehicle CPU 23 of the in-vehicle device 20 analyzes the images captured by the in-vehicle camera 21 and identifies the positions of the plurality of second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 . At this time, since the plurality of second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 are blinking, it is easy to confirm the positions of the plurality of second light emitting units 14 from the change in brightness in the captured image. It's becoming In addition, since the plurality of second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 emit light in synchronization, the positions of the plurality of second light emitting units 14 can be confirmed from the analysis of one captured image. It is possible to

図６は、車載カメラ２１によって撮像される撮像画像の模式図である。図６に示すような画像が撮像される場合、車載カメラ２１の撮像画像Ｐ１に含まれる複数の視線誘導装置１０のそれぞれの第２発光部１４の発光（図６の符号Ｐ１４）の位置情報から、道路５に対する車両６の位置が推定される。この推定結果を用いて、例えば、車両６が道路５の側壁５ａに衝突するような方向（図６の点線矢印Ａ１）で走行することが判明した場合、上述した人間８との衝突が予想される場合と同じように、警告音を鳴らして車両６の運転者に注意を促したり、物体に関する情報をＨＵＤに表示したりする。また、車両６が自動運転によって走行されている場合、視線誘導装置１０で推定された道路５に対する車両６の位置を用いて、例えば、車両６の走行方向の修正を行う（図６の白抜き矢印Ｃ１および点線矢印Ａ２参照）。 FIG. 6 is a schematic diagram of a captured image captured by the vehicle-mounted camera 21. As shown in FIG. When an image as shown in FIG. 6 is captured, from the position information of the light emission of the second light emitting units 14 (reference numeral P14 in FIG. , the position of the vehicle 6 with respect to the road 5 is estimated. Using this estimation result, for example, when it is found that the vehicle 6 is traveling in a direction (dotted line arrow A1 in FIG. 6) in which the vehicle 6 collides with the side wall 5a of the road 5, a collision with the human 8 described above is expected. In the same way as in the case of the object, a warning sound is sounded to call attention to the driver of the vehicle 6, and information about the object is displayed on the HUD. Further, when the vehicle 6 is traveling by automatic driving, the position of the vehicle 6 with respect to the road 5 estimated by the visual guidance device 10 is used to correct the traveling direction of the vehicle 6, for example. See arrow C1 and dotted arrow A2).

以上説明した、本実施形態のシステム１によれば、発光する第１発光部１３を備える視線誘導装置１０は、物体を検出する検出センサ１２を備えており、第１発光部１３は、検出センサ１２による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。第１発光部１３の光は、車載装置２０が備える車載カメラ２１によって撮像され、車載ＣＰＵ２３は、撮像画像の解析によって取得した第１発光部１３の発光態様に関する情報から、検出センサ１２が検出した物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、視線誘導装置１０との光無線通信によって車両６から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両６と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両６と物体との事故の発生を抑制することができる。 According to the system 1 of the present embodiment described above, the visual guidance device 10 including the first light emitting unit 13 that emits light includes the detection sensor 12 that detects an object, and the first light emitting unit 13 is the detection sensor It emits light in a light emission mode according to the detection result of the object by 12 . The light of the first light emitting unit 13 is imaged by the vehicle-mounted camera 21 provided in the vehicle-mounted device 20, and the vehicle-mounted CPU 23 detects the light emitted by the detection sensor 12 from the information regarding the light emission mode of the first light emitting unit 13 acquired by analyzing the captured image. Get information about an object. As a result, the in-vehicle device 20 can acquire information about an object that cannot be visually recognized from the vehicle 6 through optical wireless communication with the visual guidance device 10. Therefore, by using the information about this object, the vehicle 6 and the object can be detected. Collisions can be avoided. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an accident between the vehicle 6 and an object.

また、本実施形態のシステム１によれば、視線誘導装置１０が備える第２発光部１４は、所定の発光態様で発光する。車載装置２０の車載ＣＰＵ２３は、車載カメラ２１によって撮像される複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４の発光態様から、複数の視線誘導装置１０に対する車両の位置を推定する。これにより、視線誘導装置１０が設置されている場所、すなわち、道路５に対する車両６の位置推定の精度を向上することができる。 Further, according to the system 1 of the present embodiment, the second light emitting section 14 included in the visual guidance device 10 emits light in a predetermined light emission mode. The in-vehicle CPU 23 of the in-vehicle device 20 estimates the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices 10 from the light emitting modes of the second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 captured by the in-vehicle camera 21 . As a result, it is possible to improve the accuracy of estimating the position of the vehicle 6 with respect to the location where the visual guidance device 10 is installed, that is, the road 5 .

また、本実施形態のシステム１によれば、視線誘導装置１０は、通信部１５を用いて、検出センサ１２による物体の検出結果をサーバ３０に送信する。サーバ３０は、受信した検出結果を車載装置２０に送信する。これにより、車載装置２０は、例えば、天候不良によって第１発光部１３の光によって物体に関する情報を視線誘導装置１０から取得できない場合でも、サーバ３０を介した視線誘導装置１０との無線通信によって、物体に関する情報を取得することができる。したがって、車両６と物体との事故の発生をさらに抑制することができる。 Further, according to the system 1 of the present embodiment, the visual guidance device 10 uses the communication unit 15 to transmit the detection result of the object by the detection sensor 12 to the server 30 . The server 30 transmits the received detection result to the in-vehicle device 20 . As a result, even if the in-vehicle device 20 cannot acquire information about an object from the visual guidance device 10 using the light from the first light emitting unit 13 due to bad weather, for example, the information can be obtained by wireless communication with the visual guidance device 10 via the server 30. Information about an object can be obtained. Therefore, the occurrence of accidents between the vehicle 6 and objects can be further suppressed.

また、本実施形態のシステム１が備える視線誘導装置１０は、検出センサ１２によって物体を検出し、第１発光部１３が物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。これにより、視線誘導装置１０は、光無線通信によって、物体の検出結果を車載装置２０に送信することができる。 Further, the visual guidance device 10 included in the system 1 of the present embodiment detects an object with the detection sensor 12, and the first light emitting unit 13 emits light in a light emission mode according to the detection result of the object. Thereby, the visual guidance device 10 can transmit the detection result of the object to the in-vehicle device 20 by optical wireless communication.

また、本実施形態のシステム１が備える車載装置２０は、車載カメラ２１によって視線誘導装置１０が発する光を撮像し、検出された光の発光態様から物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、視線誘導装置１０からの光を用いて、物体に関する情報を取得することができる。 In addition, the in-vehicle device 20 included in the system 1 of the present embodiment captures an image of the light emitted by the visual guidance device 10 with the in-vehicle camera 21, and acquires information about the object from the light emission mode of the detected light. Thereby, the in-vehicle device 20 can acquire information about the object using the light from the visual guidance device 10 .

また、本実施形態のシステム１によれば、第１発光部１３は、２つのＬＥＤを有している。これにより、それぞれのＬＥＤでの点滅のパターン、点滅の間隔、および、発光色の種類を組合せることで、より多くの物体に関する情報を車載装置２０に送信することができる。 Moreover, according to the system 1 of this embodiment, the first light emitting unit 13 has two LEDs. Accordingly, by combining the blinking pattern, blinking interval, and type of light emission color of each LED, it is possible to transmit information about more objects to the in-vehicle device 20 .

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態での物体に関する情報を取得する方法の説明図である。第２実施形態のシステム２は、第１実施形態のシステム（図１）と比較すると、視線誘導装置と車両搭載装置とが無線で接続されている点が異なる。 <Second embodiment>
FIG. 7 is an explanatory diagram of a method of acquiring information about an object in the second embodiment. The system 2 of the second embodiment differs from the system of the first embodiment (FIG. 1) in that the line-of-sight guidance device and the vehicle-mounted device are wirelessly connected.

図７は、第２実施形態での物体に関する情報を取得する方法の説明図である。本実施形態のシステム２は、視線誘導装置１０と、車載装置２０とを備える。すなわち、第１実施形態と比較すると、システム２は、視線誘導装置１０および車載装置２０と無線通信するサーバを備えていない。 FIG. 7 is an explanatory diagram of a method of acquiring information about an object in the second embodiment. A system 2 of this embodiment includes a visual guidance device 10 and an in-vehicle device 20 . That is, compared with the first embodiment, the system 2 does not include a server that wirelessly communicates with the visual guidance device 10 and the in-vehicle device 20 .

システム２が備える視線誘導装置１０の通信部１５は、車載装置２０の通信部２２との直接の無線通信が可能になっている。無線通信の方法としては、例えば、ＷｉＦｉや、近距離無線通信技術であるＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）など、比較的近距離での通信方法が挙げられる。 The communication unit 15 of the visual guidance device 10 included in the system 2 is capable of direct wireless communication with the communication unit 22 of the in-vehicle device 20 . Examples of wireless communication methods include relatively short-range communication methods such as WiFi and BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), which is a short-range wireless communication technology.

システム２では、図７に示すように、車載装置２０は、視線誘導装置１０が備える第１発光部１３の発光（図７に示す一点鎖線矢印Ｌ１）と、通信部１５からの無線通信（図７に示す一点鎖線矢印Ｒ２）との２つの方法によって、人間８に関する情報を取得する。車載装置２０では、この２つの方法で取得した人間８に関する情報を用いて、第１実施形態と同じように、車両６の運転者に注意を促したり、物体に関する情報をＨＵＤに表示したりする。 In the system 2, as shown in FIG. 7, the in-vehicle device 20 includes light emission of the first light emitting unit 13 included in the visual guidance device 10 (one-dot chain line arrow L1 shown in FIG. 7) and wireless communication from the communication unit 15 ( Information about the person 8 is acquired by two methods (one-dot chain line arrow R2) shown in 7). The in-vehicle device 20 uses the information about the person 8 acquired by these two methods to call attention to the driver of the vehicle 6 and display information about the object on the HUD, as in the first embodiment. .

以上説明した、本実施形態のシステム２によれば、視線誘導装置１０が備える第１発光部１３の発光態様と、通信部１５による車載装置２０への直接の無線通信とによって、検出センサ１２が検出した物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、車両６から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両６と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両６と物体との事故の発生を抑制することができる。 According to the system 2 of the present embodiment described above, the detection sensor 12 is detected by the light emitting mode of the first light emitting unit 13 provided in the visual guidance device 10 and the direct wireless communication with the in-vehicle device 20 by the communication unit 15. Get information about detected objects. As a result, the in-vehicle device 20 can acquire information about an object that cannot be visually recognized from the vehicle 6, and can avoid a collision between the vehicle 6 and the object by using the information about the object. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an accident between the vehicle 6 and an object.

＜本実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。 <Modification of this embodiment>
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various aspects without departing from the scope of the invention. For example, the following modifications are possible.

［変形例１］
上述の実施形態では、視線誘導装置１０は、道路５に対する車両６の位置を推定するために発光する第２発光部１４を備えるとした。しかしながら、第２発光部１４はなくてもよい。第２発光部１４の発光は、反射板１１によるヘッドライト光の反射に比べ安定しているため、車両６の位置推定を高精度に行うには好ましい。 [Modification 1]
In the above-described embodiment, the visual guidance device 10 is provided with the second light emitting section 14 that emits light to estimate the position of the vehicle 6 with respect to the road 5 . However, the second light emitting section 14 may be omitted. Since the light emission of the second light emitting unit 14 is more stable than the reflection of the headlight light by the reflecting plate 11, it is preferable for estimating the position of the vehicle 6 with high accuracy.

［変形例２］
上述の実施形態では、第１発光部１３および第２発光部１４は、３ｉｎ１タイプのＬＥＤを有するとした。しかしながら、第１発光部１３の光源はこれに限定されない。単一の発光色を有するＬＥＤであってもよいし、ＬＥＤでなくてもよい。ＬＥＤを３ｉｎ１タイプとすることで、発光色が変更可能となり、第１発光部１３および第２発光部１４は、発光態様を変更することで、より多くの情報を車載装置２０に送信することができる。 [Modification 2]
In the above-described embodiment, the first light emitting unit 13 and the second light emitting unit 14 are assumed to have 3-in-1 type LEDs. However, the light source of the first light emitting section 13 is not limited to this. It may or may not be an LED with a single emission color. By making the LED 3 in 1 type, it becomes possible to change the emission color, and by changing the emission mode of the first light emitting unit 13 and the second light emitting unit 14, it is possible to transmit more information to the in-vehicle device 20. can.

［変形例３］
上述の実施形態では、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが有する第２発光部１４は、同期して発光するとした。しかしながら、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが有する第２発光部１４は、同期して発光しなくてもよい。個々に点滅することで、車載カメラ２１による複数の撮像から得られる複数の撮像画像の組合せによって、車両６の位置を推定してもよい。 [Modification 3]
In the above-described embodiment, the second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 are assumed to synchronously emit light. However, the second light emitting units 14 included in each of the plurality of visual guidance devices 10 do not have to emit light synchronously. By blinking individually, the position of the vehicle 6 may be estimated by combining a plurality of captured images obtained from a plurality of captured images by the in-vehicle camera 21 .

また、第２発光部１４は、それぞれの視線誘導装置１０の位置情報を含んだ発光態様で発光してもよい。具体的には、第２発光部１４は、発光態様を経時的に変調可能であって、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４は、視線誘導装置１０が設置されている位置に応じた発光態様で発光する。このとき、発光態様には、複数の視線誘導装置１０が設置されている位置に関する情報が含まれており、車載装置２０の車載ＣＰＵ２３は、撮像画像に含まれる第２発光部１４の発光態様から、複数の視線誘導装置１０のそれぞれの位置情報を表す識別子を読み取る。これにより、車両６の位置推定の精度をさらに向上させることができる。 Moreover, the second light emitting unit 14 may emit light in a light emitting mode including position information of each visual guidance device 10 . Specifically, the second light emitting unit 14 is capable of modulating the light emitting mode over time, and the second light emitting unit 14 provided in each of the plurality of visual guidance devices 10 has the visual guidance device 10 installed. Light is emitted in a light emission mode according to the position. At this time, the light emission mode includes information about the positions where the plurality of visual guidance devices 10 are installed, and the in-vehicle CPU 23 of the in-vehicle device 20 detects the light emission mode of the second light emitting unit 14 included in the captured image. , the identifier representing the position information of each of the plurality of visual guidance devices 10 is read. Thereby, the accuracy of position estimation of the vehicle 6 can be further improved.

［変形例４］
上述の実施形態では、第１発光部１３と第２発光部１４は、異なる発光態様で発光するとした。しかしながら、第１発光部１３の発光態様と、第２発光部１４の発光態様との関係は、これに限定されない。発光態様は同じであってもよく、例えば、第１発光部１３の発光によって、道路５に対する車両６の位置を推定してもよい。 [Modification 4]
In the above-described embodiment, the first light emitting section 13 and the second light emitting section 14 are assumed to emit light in different light emission modes. However, the relationship between the light emitting mode of the first light emitting section 13 and the light emitting mode of the second light emitting section 14 is not limited to this. The light emission mode may be the same, and for example, the position of the vehicle 6 with respect to the road 5 may be estimated by the light emission of the first light emitter 13 .

［変形例５］
上述の実施形態では、道路５に沿って並べられて配置されている視線誘導装置１０の第２発光部１４の発光を用いて、道路５に対する車両６の位置を推定するとした。このとき、通信部２２を介して接続するサーバ３０の地図データや、車載装置２０が備える記憶部２６に記憶されている地図データと照合することで、車両６の位置推定の精度をさらに向上させることができる。 [Modification 5]
In the above-described embodiment, the position of the vehicle 6 with respect to the road 5 is estimated using the light emitted from the second light emitting units 14 of the visual guidance devices 10 arranged along the road 5 . At this time, the map data of the server 30 connected via the communication unit 22 and the map data stored in the storage unit 26 included in the in-vehicle device 20 are collated to further improve the accuracy of the position estimation of the vehicle 6. be able to.

以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。 The present aspect has been described above based on the embodiments and modifications, but the above-described embodiments are intended to facilitate understanding of the present aspect, and do not limit the present aspect. This aspect may be modified and modified without departing from its spirit and scope of the claims, and this aspect includes equivalents thereof. Also, if the technical features are not described as essential in this specification, they can be deleted as appropriate.

１，２…システム
４…地面
５…道路
６…車両
６ａ…フロントガラス
７…建物
８…人間
１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ…視線誘導装置
１１…反射板
１１ａ…ポール
１１ｂ…本体部
１２…検出センサ
１３…第１発光部
１４…第２発光部
１５…通信部
１６…ＣＰＵ
１７，２４…ＲＯＭ
１８，２５…ＲＡＭ
２０…車載装置
２１…車載カメラ
２２…通信部
２３…車載ＣＰＵ
３０…サーバ
Ｌ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２…一点鎖線矢印
Ｐ１…撮像画像 Reference Signs List 1, 2 System 4 Ground 5 Road 6 Vehicle 6a Windshield 7 Building 8 Human 10, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10h Visual guidance device 11 Reflector 11a ... Pole 11b... Main unit 12... Detection sensor 13... First light emitting unit 14... Second light emitting unit 15... Communication unit 16... CPU
17, 24...ROMs
18, 25... RAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20... Vehicle-mounted apparatus 21... Vehicle-mounted camera 22... Communication part 23... Vehicle-mounted CPU
30... Server L1, L2, R1, R2... One-dot chain line arrow P1... Captured image

Claims

道路に設置される複数の視線誘導装置と、車両に搭載される車載装置と、を備えるシステムであって、
前記視線誘導装置は、
物体を検出する検出部と、
前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、
複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定させる発光態様で発光する第２発光部と、を備え、
前記車載装置は、
前記第１発光部の光と前記第２発光部の光を含む画像を撮像する車載カメラと、
前記車載カメラの撮像画像を用いて、前記第１発光部の発光態様に関する情報を取得することで前記物体に関する情報を取得し、複数の前記第２発光部のそれぞれの発光態様から複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定する取得部と、を備える、
システム。 A system comprising a plurality of visual guidance devices installed on a road and an in-vehicle device mounted on a vehicle,
The line-of-sight guidance device
a detection unit that detects an object;
a first light emitting unit that emits light in a light emission mode according to the detection result of the object by the detection unit;
a second light-emitting unit that emits light in a light-emitting mode for estimating the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices ;
The in-vehicle device
an in-vehicle camera that captures an image including the light from the first light emitting unit and the light from the second light emitting unit ;
Information about the object is obtained by obtaining information about the light emission mode of the first light emitting unit using an image captured by the vehicle-mounted camera, and a plurality of the lines of sight are obtained from the light emission modes of the plurality of the second light emitting units. an acquisition unit that estimates the position of the vehicle with respect to the guidance device ;
system.

請求項１に記載のシステムは、さらに、
前記視線誘導装置および前記車載装置と通信可能なサーバを備えており、
前記視線誘導装置は、さらに、
前記サーバと通信するための通信部を備え、
前記通信部は、前記検出部による前記物体の検出結果を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記物体の検出結果を前記車載装置に送信する、
システム。 The system of claim 1 , further comprising:
A server capable of communicating with the line-of-sight guidance device and the in-vehicle device is provided,
The line-of-sight guidance device further includes:
A communication unit for communicating with the server,
The communication unit transmits a detection result of the object by the detection unit to the server,
The server transmits a detection result of the object to the in-vehicle device.
system.

道路に設置される視線誘導装置であって、
物体を検出する検出部と、
前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、
複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定させる発光態様で発光する第２発光部と、を備え、
前記第１発光部の発光態様と前記第２発光部の発光態様とは、車両に搭載される車載装置の車載カメラによって撮像される、前記第１発光部の光と前記第２発光部の光とを含む画像の解析によって取得され、
前記車載装置によって取得された前記第１発光部の発光態様は、前記車載装置によって前記物体に関する情報を取得され、
前記車載装置によって取得された前記第２発光部の発光態様は、前記車載装置によって複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定される、
視線誘導装置。 A visual guidance device installed on a road,
a detection unit that detects an object;
a first light emitting unit that emits light in a light emission mode according to the detection result of the object by the detection unit;
a second light-emitting unit that emits light in a light-emitting mode for estimating the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices ;
The light emitting mode of the first light emitting section and the light emitting mode of the second light emitting section are the light of the first light emitting section and the light of the second light emitting section captured by an in-vehicle camera of an in-vehicle device mounted in a vehicle. obtained by analysis of images containing and
The light emission mode of the first light emitting unit acquired by the in-vehicle device is information related to the object acquired by the in-vehicle device ,
The light emission mode of the second light emitting unit acquired by the in-vehicle device is estimated by the in-vehicle device to estimate the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices.
line-of-sight device.

車両に搭載される車載装置であって、
道路に設置される複数の視線誘導装置のそれぞれが備える第１発光部の発光態様と第２発光部の発光態様とを撮像する車載カメラと、
前記車載カメラによって撮像された撮像画像に含まれる前記第１発光部の発光態様から、前記視線誘導装置が検出した物体に関する情報を取得し、複数の前記第２発光部のそれぞれの発光態様から、複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定する取得部と、を備える、
車載装置。 An in-vehicle device mounted in a vehicle,
an in -vehicle camera that captures a light emitting mode of a first light emitting section and a light emitting mode of a second light emitting section included in each of a plurality of visual guidance devices installed on a road;
Acquiring information about the object detected by the visual guidance device from the light emitting mode of the first light emitting unit included in the captured image captured by the on-vehicle camera , an acquisition unit that estimates the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices ;
In-vehicle device.

道路に設置される複数の視線誘導装置と、車両に搭載される車載装置と、を備えるシステムによって情報を取得する情報取得方法であって、
前記視線誘導装置において物体を検出する検出工程と、
前記検出工程において検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光工程と、
複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定させる発光態様で前記視線誘導装置の第２発光部を発光する第２発光工程と、
前記第１発光工程で発光された前記第１発光部の光と前記第２発光工程で発光された前記第２発光部の光を含む画像を、前記車載装置が備える車載カメラによって撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像された撮像画像を用いて、前記第１発光部の発光態様から前記物体に関する情報を前記車載装置において取得し、前記第２発光部の発光態様から複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定する取得工程と、を備える、
情報取得方法。 An information acquisition method for acquiring information by a system comprising a plurality of line-of-sight guidance devices installed on a road and an in-vehicle device mounted on a vehicle ,
a detection step of detecting an object in the visual guidance device;
a first light emitting step of emitting light from the first light emitting portion of the visual guidance device in a light emitting mode according to the detection result of the object detected in the detecting step;
a second light emitting step of emitting light from a second light emitting unit of the visual guidance device in a light emission mode for estimating the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices;
An image capturing step of capturing an image including the light of the first light emitting unit emitted in the first light emitting step and the light of the second light emitting unit emitted in the second light emitting step, using an in-vehicle camera provided in the in-vehicle device. When,
Using the captured image captured in the imaging step, the in-vehicle device acquires information about the object from the light emitting mode of the first light emitting unit , and the plurality of visual guidance from the light emitting mode of the second light emitting unit an obtaining step of estimating the position of the vehicle relative to the device ;
Information acquisition method.

道路に設置される複数の視線誘導装置と、車両に搭載される車載装置と、を備えるシステムによる情報の取得をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記視線誘導装置において物体を検出する検出機能と、
前記検出機能によって検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光機能と、
複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定させる発光態様で前記視線誘導装置の第２発光部を発光する第２発光機能と、
前記第１発光機能によって発光された前記第１発光部の光と前記第２発光工程で発光された前記第２発光部の光を含む画像を、前記車載装置が備える車載カメラによって撮像する撮像機能と、
前記撮像機能によって撮像された撮像画像を解析することで取得される、前記第１発光部の発光態様から前記物体に関する情報を前記車載装置において取得し、前記第２発光部の発光態様から複数の前記視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定する取得機能と、を前記コンピュータに実行させる、
コンピュータプログラム。 A computer program that causes a computer to acquire information by a system that includes a plurality of line-of-sight guidance devices installed on a road and an in-vehicle device mounted on a vehicle ,
a detection function for detecting an object in the visual guidance device;
a first light-emitting function for causing a first light-emitting portion of the visual guidance device to emit light in a light-emitting mode according to a detection result of the object detected by the detection function;
a second light emitting function that emits light from a second light emitting unit of the visual guidance device in a light emission mode for estimating the position of the vehicle with respect to the plurality of visual guidance devices;
An imaging function of capturing an image including the light of the first light-emitting unit emitted by the first light-emitting function and the light of the second light-emitting unit emitted in the second light-emitting step, using an in-vehicle camera included in the in-vehicle device. When,
obtaining, in the in-vehicle device, information about the object from the light emitting mode of the first light emitting unit , which is obtained by analyzing the captured image captured by the imaging function, and from the light emitting mode of the second light emitting unit; causing the computer to execute an acquisition function of estimating the position of the vehicle with respect to a plurality of the visual guidance devices ;
computer program.