JP7127592B2 - 報知システム - Google Patents
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Description
以下、本発明の一側面に係る実施の形態(以下、「本実施形態」とも表記する)が、図面に基づいて説明される。
図1を用いて、本発明が適用される場面の一例が説明される。
図1から図3を参照し、報知システム10若しくは報知装置100の具体的な構成例と動作が説明される。
ステップS1で接近センサ制御部101は、接近センサ110(ToFカメラ)から、距離画像データを取得する。
続いてステップS2で接近センサ制御部101は、距離画像データから、警戒領域より更に外側の領域に対応する所定距離以遠の部分を不必要な情報としてフィルタし、取り除く。
続いてステップS3で接近センサ制御部101は、フィルタされた距離画像データに、危険領域に接近する(継時的に距離が小さくなる)物体があるか否かを判断する。あると判断された場合(ステップS3でYES)、次のステップS4に進み、否と判断された場合(ステップS3でNO)、フローは終了する。
ステップS4で画像センサ制御部102は、画像センサ120から、通常画像データを取得する。
続いてステップS5で人検出部103は、接近センサ制御部101からフィルタされた距離画像データを取得し、画像センサ制御部102から通常画像データを取得する。
続いてステップS6で人検出部103は、フィルタされた通常画像データから、人の体の各部(部位)を抽出する。部位とは、例えば、頭部、顔面部、頸部、上腕部、下腕部、手部、肩部、背中部、胸部、腹部、腰部、膝部等である。しかし、更に細かく区分するものであってもよい。
続いてステップS7で人検出部103は、人の体の部位が抽出されたか否かを判断する。抽出されたと判断された場合(ステップS7でYES)、次のステップS8に進み、否と判断された場合(ステップS7でNO)、フローは終了する。
ステップS8で照射部位選択部104は、人検出部103から抽出された人の部位とその位置(方向、距離)を取得する。
続いてステップS9で超音波照射制御部105は、照射部位選択部104から、選択した照射部位及びその位置(方向、距離)の情報を取得する。
本実施形態に係る報知システム10若しくは報知装置100によれば、人が危険領域等の所要の領域に接近していることの警告を、視覚的手段若しくは聴覚的手段とは別途の、触覚的手段により行うことが可能となる。よって、視覚的手段及び聴覚的手段のみを用いていた場合のように、接近者2に警告が見過ごされることなく、効果的に警告を認知させることができる。
以下では、動作のより具体的な適用例について示される。
本発明の他の実施形態が、以下に説明される。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
実施形態2に係る報知システム及び報知装置は、実施形態1と同一の構成であるが、実施形態1において構成例では具体的にToFカメラであった接近センサ110が、ライトカーテンに置き換えられているものである。
実施形態4に係る報知システムは、実施形態1の報知システム10と同様の構成であるが、報知システムを現場に設置する際の、特別の機能を有している点が報知システム10とは異なる。
報知装置100、200、300の機能ブロック(特に、接近センサ制御部101、画像センサ制御部102、人検出部103、照射部位選択部104、超音波照射制御部105)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
100、200、300 報知装置
101 接近センサ制御部
102 画像センサ制御部
103 人検出部
104 照射部位選択部
105 超音波照射制御部
110、310 接近センサ
120、320 画像センサ
130、330 超音波照射装置
131、331 超音波照射アレイ
132 超音波発生素子
135、335 反射板
211 ライトカーテンの送光器
212 ライトカーテンの受光器
213 光線
350 マーカ板
351 マーカ
360 赤外カメラ
Claims (6)
- 所定の領域への物体の接近を検知する接近センサと、
画像を撮影する画像センサと、
触感を生じさせることが可能な超音波を、遠隔から人の体の部位に照射する超音波照射装置と、
接近センサ制御部、画像センサ制御部、人検出部と超音波照射制御部とが設けられた報知装置と、を備え、
前記接近センサ制御部は、前記接近センサから、前記物体への距離情報を取得し、
前記画像センサ制御部は、前記画像センサから、前記物体の画像情報を取得し、
前記人検出部は、前記距離情報と、前記画像情報とから、前記所定の領域へ所定の範囲内に接近した前記物体が人である場合に、当該人の体の部位を検出し、
前記超音波照射制御部は、前記超音波照射装置に、前記人検出部が検出した人の体の部位に対して、前記超音波を照射させる、報知システムであって、
前記接近センサと前記画像センサの少なくともいずれかと、前記超音波照射装置とは、それぞれが基準面上に3個以上のマーカを備え、
それぞれの前記基準面上の3個以上のマーカを撮影した画像から、少なくとも前記接近センサまたは前記画像センサと、前記超音波照射装置の位置関係を判定可能とした、報知システム。 - 所定の領域への物体の接近を検知する接近センサと、
画像を撮影する画像センサと、
触感を生じさせることが可能な超音波を、遠隔から人の体の部位に照射する超音波照射装置と、
接近センサ制御部、画像センサ制御部、人検出部、照射部位選択部と超音波照射制御部とが設けられた報知装置と、を備え、
前記接近センサ制御部は、前記接近センサから、前記物体への距離情報を取得し、
前記画像センサ制御部は、前記画像センサから、前記物体の画像情報を取得し、
前記人検出部は、前記距離情報と、前記画像情報とから、前記所定の領域へ所定の範囲内に接近した前記物体が人である場合に、当該人の体の各部位を区分して抽出し、
前記照射部位選択部は、前記人検出部が抽出した当該人の体の各部位のうちから、あらかじめ定められた優先順位に従って、前記超音波照射装置に前記超音波を照射させる人の体の部位を選択し、
前記超音波照射制御部は、前記超音波照射装置に、前記照射部位選択部が選択した人の体の部位に対して、前記超音波を照射させる、報知システムであって、
前記接近センサと前記画像センサの少なくともいずれかと、前記超音波照射装置とは、それぞれが基準面上に3個以上のマーカを備え、
それぞれの前記基準面上の3個以上のマーカを撮影した画像から、少なくとも前記接近センサまたは前記画像センサと、前記超音波照射装置の位置関係を判定可能とした、報知システム。 - 前記超音波照射制御部は、前記超音波照射装置に、前記超音波を断続的に発生させることにより、前記人の体の部位に触感を断続的に生成させる、請求項1または2に記載の報知システム。
- 前記超音波照射制御部は、前記距離情報に応じて、前記超音波を断続的に発生させる間隔、前記超音波の強度、前記超音波を照射させる位置のうちの少なくともいずれか一つを調整する、請求項3に記載の報知システム。
- 前記接近センサと、前記画像センサとを兼用するToFカメラを備えた請求項1から4のいずれか1項に記載の報知システム。
- 前記接近センサは、ライトカーテンである、請求項1から5のいずれか1項に記載の報知システム。
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