JP7126929B2 - 多関節ロボット - Google Patents
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Description
また、「ゴム状弾性部材」とは、弾性を有する高分子化合物を材料とする部材を意味する。「弾性を有する高分子化合物」は、天然ゴム及び合成ゴムを含む。
複数の前記環状のゴム状弾性部材は、互いに異なった弾性係数を有してもよい。
図1は、本発明の実施形態1に係る多関節ロボットの構成の一例を模式的に示す側面図である。図2は、図1のバランサの縦断面を模式的に示す断面図である。図2は、図1の直線LVに沿った断面を示す。
図1を参照すると、本実施形態の多関節ロボット100は、ロボットアーム4と、バランサ14とを備える。ロボットアーム4は、基部1と、旋回部2と、アーム部3と、を備える。
次に、以上のように構成された多関節ロボット100の動作を説明する。図3は、図1の多関節ロボット100のアーム部3が下腕回動軸線ALの周りに回動した状態を模式的に示す側面図である。
実施形態1の変形例1では、複数の環状のゴム状弾性部材13が、互いに異なった弾性係数を有している。
図4は、本発明の実施形態2に係る多関節ロボット200の構成の一例を模式的に示す側面図である。図5は、本発明の実施形態2に係る多関節ロボット200の構成の他の例を模式的に示す側面図である。図4及び図5では、多関節ロボット200の基部及び各リンクの詳細な構造の図示が省略されている。
図6は、本発明の実施形態3に係る多関節ロボットの構成の一例を模式的に示す側面図である。図7は、図6の多関節ロボットのアーム部が下腕回動軸線の周りに回動した状態を模式的に示す側面図である。図6及び図7では、多関節ロボット300の基部及び各リンクの詳細な構造の図示が省略されている。
図8は、本発明の実施形態4に係る多関節ロボット400の構成の一例を模式的に示す側面図である。図8では、多関節ロボット400の基部及び各リンクの詳細な構造の図示が省略されている。
図9は、本発明の実施形態5に係る多関節ロボット500の構成の一例を模式的に示す側面図である。図9では、多関節ロボット500の基部及び各リンクの詳細な構造の図示が省略されている。
図1を参照すると、本発明の実施形態6に係る多関節ロボットは、実施形態1乃至5の多関節ロボット100~500において、バランサ14及びバランサ44がカバー部材(図示せず)によって覆われるように修正されたものである。
上記の各実施形態及び実施形態1の変形例1において、各プーリー11,12,15,16,41,42,46のサイズ、形状、設置位置は、多関節ロボット100~500の仕様に応じて、適宜設計される。
2 旋回部
3 アーム部
3a 下腕部
3b 上腕部
11,41 基端側プーリー
12,42 先端側プーリー
13,43 ゴム状弾性部材
14,44 バランサ
15 張力調整プーリー
16,46 中間プーリー
21 第1案内溝
22 第1回転軸挿通孔
23 第1軸受
25 第1回転軸
26 規制部材
31 第2案内溝
32 第2回転軸挿通孔
33 第2軸受
35 第3回転軸
36 規制部材
100,200,300,400,500 多関節ロボット
AS 旋回軸線
AL 下腕回動軸線
AU 上腕回動軸線
A1~A7 第1~第7回動軸線
θ 回動角
Claims (8)
- 複数のリンクと、前記複数のリンクにおける互いに隣接する一対のリンクをそれぞれの回動軸線の周りに相対的に回動可能に連結する1以上の関節と、を含むロボットアームと、
前記1以上の関節のうちの所定の回動軸線を有する関節によって当該所定の回動軸線の周りに回動可能に連結された一対のリンクの間に設けられ、当該一対のリンクのうちの先端に近い先端側リンクに前記ロボットアームの自重による前記所定の回動軸線周りの負荷モーメントに抗するモーメントを発生させるバランサと、を備え、
前記バランサが、前記所定の回動軸線に平行な第1回動軸線の周りに回動自在に、前記一対のリンクのうちの先端から遠い基端側リンクに設けられた第1滑車と、前記所定の回動軸線に平行な第2回動軸線の周りに回動自在に前記先端側リンクに設けられた第2滑車と、前記第1滑車と前記第2滑車とに巻き掛けられた環状のゴム状弾性部材と、を備える、多関節ロボット。 - 前記ロボットアームが、固定対象物に固定される前記リンクである基部と、旋回軸線の周りに回動可能に前記基部に連結された前記基端側リンクである旋回部と、前記所定の回動軸線であって前記旋回軸線に垂直な下腕回動軸線の周りに回動可能に前記旋回部に連結された前記先端側リンクである下腕部と、を含み、
前記バランサが、前記旋回部と前記下腕部との間に設けられ、前記ロボットアームの自重による前記下腕回動軸線周りの負荷モーメントに抗するモーメントを前記下腕部に発生させるものであり、
前記第1滑車が、前記下腕回動軸線に平行な前記第1回動軸線の周りに回動自在に前記旋回部に設けられており、
前記第2滑車が、前記下腕回動軸線に平行な前記第2回動軸線の周りに回動自在に前記下腕部に設けられている、請求項1に記載の多関節ロボット。 - 前記ロボットアームが、固定対象物に固定される前記リンクである基部と、旋回軸線の周りに回動可能に前記基部に連結された前記リンクである旋回部と、前記旋回軸線に垂直な下腕回動軸線の周りに回動可能に前記旋回部に連結された前記基端側リンクである下腕部と、前記所定の回動軸線であって前記旋回軸線に垂直な上腕回動軸線の周りに回動可能に前記下腕部に連結された前記先端側リンクである上腕部と、を含み、
前記バランサが、前記下腕部と前記上腕部との間に設けられ、前記ロボットアームの自重による前記上腕回動軸線周りの負荷モーメントに抗するモーメントを前記上腕部に発生させるものであり、
前記第1滑車が、前記上腕回動軸線に平行な前記第1回動軸線の周りに回動自在に前記下腕部に設けられており、前記第2滑車が、前記上腕回動軸線に平行な前記第2回動軸線の周りに回動自在に前記上腕部に設けられている、請求項1又は2に記載の多関節ロボット。 - 前記第1滑車と前記第2滑車とに複数の前記環状のゴム状弾性部材が巻き掛けられている、請求項1乃至3のいずれかに記載の多関節ロボット。
- 複数の前記環状のゴム状弾性部材は、互いに異なった弾性係数を有する、請求項4に記載の多関節ロボット。
- 前記基端側リンク又は前記先端側リンクに、前記所定の回動軸線に平行な第3回動軸線の周りに回動自在に張力調整滑車が設けられており、前記張力調整滑車は、前記第1滑車と前記第2滑車とに巻き掛けられた前記環状のゴム状弾性部材の前記第1滑車と前記第2滑車との間に位置する少なくとも一方の直線状部分を前記所定の回動軸線の延在方向から見て屈曲させるようにして、前記一方の直線状部分に交差する方向における位置を調整することが可能なように設けられている、請求項1乃至5のいずれかに記載の多関節ロボット。
- 前記基端側リンクに、前記所定の回動軸線に平行な第4回動軸線の周りに回動自在に中間滑車が設けられており、前記中間滑車は、前記第1滑車と前記第2滑車とに巻き掛けられた前記環状のゴム状弾性部材の前記第1滑車と前記第2滑車との間に位置する一対の直線状部分を、前記所定の回動軸線の延在方向から見て、屈曲させるように設けられている、請求項1乃至5のいずれかに記載の多関節ロボット。
- 前記バランサがカバー部材によって覆われている、請求項1乃至7のいずれかに記載の多関節ロボット。
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JP2018217695A JP7126929B2 (ja) | 2018-11-20 | 2018-11-20 | 多関節ロボット |
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Family Applications (1)
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2018
- 2018-11-20 JP JP2018217695A patent/JP7126929B2/ja active Active
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