JP7124382B2 - 車両の遠隔支援システムおよび方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の遠隔支援システムに関する。

近年、車両を、遠隔地にいるオペレータが一時的に遠隔操作する技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載された技術では、渋滞が発生しやすい場所や混雑する場所に車両が進入した場合に、オペレータによりその車両の遠隔操作が行われる。

特開２０１７－１４７６２６号公報

しかし、従来の技術では、オペレータの経験が考慮されていない。そのため、遠隔支援の対象となる車両や支援地点によっては、効率的に遠隔支援を行うことができない可能性があった。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の第１の形態によれば、車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）が提供される。この遠隔支援システムは、前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する遠隔支援部（６６）と、複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う割当制御部（６４）と、を備え、前記割当制御部は、前記遠隔支援前のオペレータの空き時間によって定まる空き時間評価値を加味して前記適合値を算出することを特徴とする。
本開示の第２の形態によれば、車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）が提供される。この遠隔支援システムは、前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する遠隔支援部（６６）と、複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う割当制御部（６４）と、を備え、前記割当制御部は、同一車両による同一の運行に対して同一のオペレータが担当した回数によって定まる見続評価値を加味して前記適合値を算出することを特徴とする。
本開示の第３の形態によれば、車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）が提供される。この遠隔支援システムは、前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する遠隔支援部（６６）と、複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う割当制御部（６４）と、を備え、オペレータごとに遠隔支援の予定がスケジュールされており、前記割当制御部は、前記呼び出し要求を受けた場合、または、新たな予定を前記スケジュールに組み込む場合に、各オペレータに対して算出した適合値を全て加算した値が大きくなるように各オペレータのスケジュールを調整して前記呼び出し要求または前記新たな予定に対してオペレータを割り当てることを特徴とする。

このような形態の遠隔支援システムであれば、各オペレータの経験に基づいて、各車両に対して適切なオペレータを割り当てることができる。そのため、各車両に対する遠隔支援を効率的に行うことができる。

本開示は、遠隔支援システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、遠隔支援システムが実行する方法、その方法を実行するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない有形な記録媒体等の形態で実現できる。

遠隔支援システムの概念を示す図。 遠隔支援システムの概略構成を示す図。 遠隔支援処理のフローチャート。 経験回数データベースを示す図。 経験値ポイントの算出方法を説明する第１の図。 経験値ポイントの算出方法を説明する第２の図。 オペレータのスケジュールを示す図。 時間ポイント算出用のルックアップテーブルを示す図。 オペレータ毎の前空き時間ポイントおよび後時間ポイントを示す図。 特定の乗員に対する空き時間ポイントの修正を説明する図。 見続データベースを示す図。 適合値の算出結果を示す図。 データベース更新処理のフローチャート。 第２実施形態におけるスケジュール調整変更の概要を説明する図。 スケジュール調整処理のフローチャート。 新規の予定を各オペレータに割り当てた全ての状況を示す図。 全体見続ポイントの算出方法を示す図。 各オペレータのスケジュールを更新した様子を示す図。 第３実施形態における経験回数と経験値の関係を示す第１の図。 第３実施形態における経験回数と経験値の関係を示す第２の図。 第３実施形態における経験回数と経験値の関係を示す第３の図。 第４実施形態における経験回数データベースの初期値を示す図。 第５実施形態における割当許可データベースを示す図。 第６実施形態における遠隔支援時間の構成を示す図。 遠隔支援時間がオーバラップした様子を示す図。 遠隔支援処理の他のフローチャート。

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、本開示の実施形態としての遠隔支援システム１００は、予め定められた支援地点に車両１０が到着した場合、または、車両１０から呼び出し要求があった場合に、遠隔支援装置５０によってオペレータを割り当て、その車両に対して遠隔支援を行う。本実施形態では、オペレータの経験や適性に基づき遠隔支援装置５０がオペレータの割り当てを行うことによって、効率的な遠隔支援を実現する。

図２に示すように、遠隔支援システム１００は、車両１０と、管制センタに配置された遠隔支援装置５０と、オペレータによって操作されるオペレータ端末８０とを備える。本実施形態における車両１０は、自動的に運行される自動運転車両である。本実施形態において、遠隔支援とは、オペレータが遠隔地から車両１０を操作すること、あるいは、オペレータが遠隔地から車両１０を用いて監視を行うことをいう。支援地点とは、車両１０が自律的に運転を行うことが困難な地点、あるいは、オペレータが車両を遠隔支援可能な地点であり、例えば、工事現場、駐車場、高速道路、自動車専用道路、サービスエリア、パーキングエリア、荷物集積所、料金所、インターチェンジ、などである。

本実施形態の遠隔支援システム１００は一または複数の車両１０を含む。各車両１０は、車両側通信機１２とカメラ１４と測位装置１６と車両側制御部１８とを備える。

車両側通信機１２は、遠隔支援装置５０との間で無線通信を行う。

カメラ１４は、車両１０の周囲を撮影する。本実施形態では、カメラ１４は、車両１０の前方を撮影する。

測位装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機あるいはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備え、車両１０の現在位置を測位する。

車両側制御部１８は、車両側通信機１２、カメラ１４、および、測位装置１６の制御を行う。また、車両側制御部１８は、ＣＰＵおよびメモリを備えるコンピュータとして構成されており、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより動作制御部２０、経路計画部２２および呼出部２４として機能する。

動作制御部２０は、オペレータによる遠隔操作に基づき、車両の動作（加速、減速、制動、操舵）を制御する。

経路計画部２２は、各車両１０が支援地点を経由しつつ出発地から目的地に至る経路を探索する。本実施形態では、経路計画部２２は、車両１０に備えられた地図データベース（図示せず）を用いて経路を探索する。この地図データベースには、各支援地点の位置を表す情報が記憶されている。経路計画部２２によって探索される経路のことを運行ルートともいう。運行ルートに沿って車両１０を移動させることを「運行」という。経路計画部２２によって決定された運行ルートは、遠隔支援装置５０に通知される。なお、運行ルートの探索は、遠隔支援装置５０側で実行されてもよい。車両１０に備えられた地図データベースは、遠隔支援装置５０に記憶された地図データベースに基づき、定期的に更新されてもよい。

呼出部２４は、車両１０が運行ルート上に定められた支援地点に車両１０が到着した場合、あるいは、突発的な状況において乗員から所定の操作があった場合に、車両側通信機１２を通じて遠隔支援装置５０にオペレータの呼び出しを行う。呼出部２４は、オペレータを呼び出す際に、呼び出し信号と車両情報とを、遠隔支援装置５０に送信する。呼び出し信号には、今回の呼び出しの要因を特定するための呼出種別情報が含まれる。車両情報には、例えば、車両１０を識別するための車番や、車両１０の車種を表す車種情報、乗員を識別するための乗員情報、車両１０の現在位置を表す位置情報、が含まれる。また、呼出部２４は、オペレータによって車両１０の遠隔支援が行われる場合には、カメラ１４によって撮影された映像を、遠隔支援装置５０を介してオペレータ端末８０に送信する。

遠隔支援装置５０は、管制側通信機５２と管制側制御部６０と記憶装置７０とを備える。

管制側通信機５２は、遠隔支援システム１００との間で無線通信を行う。また、管制側通信機５２は、オペレータ端末８０との間で有線または無線による通信を行う。

記憶装置７０は、地図データベース７２と、オペレータ情報データベース７４とを記憶している。

地図データベース７２には、支援地点の位置が登録されている。また、地図データベース７２には、交差点や道路のつながり状態を示す道路データや、渋滞情報や交通規制情報、支援地点毎の交通量を含む交通情報が記録されている。交通情報は、例えば、管制側通信機５２を通じて、他のサーバから取得されて記憶される。

オペレータ情報データベース７４には、例えば、車両の遠隔支援を行う各オペレータのスケジュールが記録される。また、オペレータ情報データベース７４には、後述する経験回数データベースや見続データベース、各車両１０から通知された運行ルートが記憶される。

管制側制御部６０は、管制側通信機５２および記憶装置７０の制御を行う。管制側制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリを備えるコンピュータとして構成されており、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、呼出制御部６２、割当制御部６４、遠隔支援部６６として機能する。

呼出制御部６２は、管制側通信機５２を通じて遠隔支援システム１００から呼び出し信号を受信する。

割当制御部６４は、呼び出し信号を発信した車両１０に対して、複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値（マッチング値ともいう）に基づき、遠隔支援を行うオペレータを割り当てる機能を有する。適合値の詳細は後述する。また、割当制御部６４は、各車両１０から通知された運行ルートと、各支援地点において予測される遠隔支援時間とに基づき、各オペレータのスケジュールを策定する機能を有する。また、割当制御部６４は、各車両１０から通知された運行ルートと現在の交通状況に基づき、各車両１０からオペレータが呼び出されるタイミングを予測する機能を有する。

遠隔支援部６６は、オペレータによるオペレータ端末８０の操作信号を受け付け、その操作信号に基づき、呼び出し信号を発信した車両１０の遠隔支援を行う。遠隔支援の際には、オペレータ端末８０には、遠隔支援部６６から車両情報と、車両１０に備えられたカメラ１４によって撮影された映像と、が送信される。

オペレータ端末８０は、ＣＰＵおよびメモリを備えたコンピュータまたは移動端末として構成されている。本実施形態における遠隔支援システム１００は、一または複数のオペレータ端末８０を含む。各オペレータ端末８０は、操作部８２と表示部８４とを備える。操作部８２は、オペレータから車両１０を遠隔支援するための操作を受け付ける。受け付けられた操作は、操作信号として、遠隔支援装置５０を通じて車両１０に送信される。表示部８４は、オペレータの操作に供されるユーザインタフェースを表示する。また、表示部８４には、車両１０から送信されたカメラ１４の映像が表示される。

図３を用いて遠隔支援システム１００において実行される遠隔支援処理について説明する。図３に示した遠隔支援処理は、遠隔支援システム１００が稼働している間、遠隔支援装置５０において所定の周期で繰り返し実行される処理である。

まず、遠隔支援装置５０の呼出制御部６２は、車両１０から呼び出し要求があったか否かを判断する（ステップＳ１０）。呼出制御部６２は、呼び出し信号を受信した場合に、呼び出し要求があったと判断する。呼び出し要求がなかった場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、呼出制御部６２は、呼び出し要求があるまでステップＳ１０の処理を繰り返す。呼び出し要求があった場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、遠隔支援装置５０の割当制御部６４が、呼び出し信号を発信した車両１０およびその運行ルートに基づき、各オペレータの経験値ポイントを算出する（ステップＳ１２）。

図４～図６を用いて、経験値ポイントの算出方法を説明する。図４には経験回数データベースが示されている。この経験回数データベースは、オペレータ情報データベース７４に記録されている。経験回数データベースには、オペレータ毎に、支援地点別、道路構造種別、車種別、車両（車番）別、車両が通行中の道路（ルート）別、支援形態別に、経験回数が記録されている。これらの各項目には、それぞれ、重み係数Ｗ１～Ｗ６が割り当てられている。

割当制御部６４は、まず、現在、遠隔支援を行っていないオペレータをオペレータ情報データベース７４に記憶されたスケジュールから特定する。そして、受信した呼び出し信号に含まれる呼出種別信号に基づいて、呼び出しの要因を特定する。呼び出しの要因が、支援地点への到着によるものであれば、割当制御部６４は、図４中の重み係数Ｗ２とＷ５とをゼロにする。そのため、呼び出しの要因が、支援地点への到着によるものの場合、以後の計算では、道路構造種別およびルートの経験回数は考慮されない。遠隔支援地点に到着してしまえば、これらの項目に対する経験は、オペレータを選択する上で重要度が低いためである。これに対して、呼び出しの要因が、突発的な要因によるものであれば、割当制御部６４は、図４中の重み係数Ｗ１をゼロにする。そのため、呼び出しの要因が、突発要因の場合、以後の計算では、支援地点の経験回数は考慮されない。支援地点に到着していない突発的な状況では、支援地点に対する経験の重要度は低いためである。なお、各重み係数の値は、呼び出しの要因に応じて変更するだけではなく、例えば、オペレータの特性に応じてオペレータ毎に設定することも可能である。

図５には、車番が「名古屋００１」の小型車が、支援地点Ａ１で遠隔操作を要求する呼び出しを行った場合に、各項目の重み付けに従い、図４の経験回数データベースから抽出される各オペレータの各項目に対する経験回数を示している。割当制御部６４は、こうして抽出された経験回数を、図６に示すように正規化した値に変換する。正規化は、オペレータ毎に、各項目の経験回数を合計回数で除することにより行われる。

割当制御部６４は、各経験回数を正規化した後、オペレータ毎に、正規化後の各項目の値を加算して、経験値ポイントを算出する。こうして経験値ポイントを算出した結果、図６では、１番のオペレータの経験値ポイントが最高値となっている。

図３に戻る。各オペレータの経験値ポイントを算出した後、割当制御部６４は、各オペレータの時間ポイントを算出する（ステップＳ１４）。時間ポイントとは、遠隔支援前後のオペレータの空き時間に応じて定まる評価値であり、空き時間評価値ともいう。

図７には、あるオペレータのスケジュールが示されている。図７に示したスケジュールでは、今回の呼び出しが、予め定められた休憩時間と遠隔支援時間との間に生じている場合を示している。割当制御部６４は、各オペレータに対して、前空き時間ポイントと後空き時間ポイントという異なる観点のポイントを求める。前空き時間ポイントとは、呼び出し前の空き時間におけるオペレータの回復状態を評価したポイントであり、後空き時間ポイントとは、呼び出し後の空き時間におけるオペレータの回復状態を評価したポイントである。オペレータの回復状態とは、体力や集中力が回復する度合いを意味する。

図８に示すように、本実施形態では、前空き時間ポイントおよび後空き時間ポイントを算出するためのルックアップテーブルが、予めオペレータ情報データベース７４に記憶されている。例えば、遠隔支援前に適用される前空き時間ポイント算出用のルックアップテーブル（図の左上）では、時間が経過するほど、オペレータの回復状態が最大値に近づくようになっている。また、休憩前に適用される前空き時間ポイント算出用のルックアップテーブル（図の右上）では、経過時間に関わらず、回復状態は最大値になっている。一方、遠隔支援後に適用される後空き時間ポイント算出用のルックアップテーブル（図の左下）では、遠隔支援の推定所要時間よりも時間が経過した後に、回復状態が最大値に近づくようになっている。また、休憩後に適用される後空き時間ポイント算出用のルックアップテーブル（図の右下）では、時間に関わらず、回復状態は最大値になっている。

割当制御部６４は、図８に示したルックアップテーブルを用いて、呼び出しが行われた時点での各オペレータの前空き時間ポイントおよび後時間ポイントを求める。図９には、オペレータ毎に特定された前空き時間ポイントおよび後時間ポイントを示している。割当制御部６４は、こうして特定された前空き時間ポイントと後時間ポイントとをオペレータ毎に乗ずることにより、時間ポイントを算出する。なお、本実施形態では、割当制御部６４は、前空き時間ポイントと後時間ポイントとを乗ずることにより、空き時間ポイントを算出しているが、前空き時間ポイントと後時間ポイントとを加算することにより時間ポイントを算出してもよい。また、割当制御部６４は、前空き時間ポイントと後時間ポイントとのいずれか一方のみを求め、その値を時間ポイントして扱ってもよい。なお、本実施形態において、前空き時間ポイントと後時間ポイントとを加算するのではなく乗ずることとしたのは、例えば、前空き時間ポイントと後時間ポイントとの加算値が同じ場合であっても、前空き時間ポイントと後時間ポイントとが近い値であるほど、それらの積は大きくなる。そのため、前空き時間ポイントと後時間ポイントとを乗じて時間ポイントを求めることとすれば、遠隔支援前後で空き時間ポイントが均等になるオペレータが割り当てられやすくなるからである。

図３に戻る。各オペレータの時間ポイントを算出した後、割当制御部６４は、呼び出し信号を発信した車両１０の乗員が、予め定められた特定の乗員であるか否かを、呼び出し信号と同時に受信した車両情報から判断する（ステップＳ１６）。特定の乗員であれば（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、図１０に示すように、割当制御部６４は、ステップＳ１４で算出した各オペレータの時間ポイントを、一律な値（本実施形態では「１」）に修正する（ステップＳ１８）。こうすることにより、特定の乗員に対しては、各オペレータの空き時間がオペレータの割り当てに反映されなくなる。特定の乗員は、遠隔支援装置５０の管理者やオペレータによって設定することができる。なお、ステップＳ１６およびステップＳ１８の処理は省略してもよい。

乗員が特定の乗員ではない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、または、上記ステップＳ１８において時間ポイントを修正した後、割当制御部６４は、各オペレータの見続ポイントを算出する（ステップＳ２０）。見続ポイントとは、同一車両による同一の運行に対して同一のオペレータが担当した回数（見続回数）によって定まる評価値であり、見続評価値ともいう。見続ポイントは、オペレータ情報データベースに記録された見続データベースに基づき算出される。図１１には、見続データベースに、２番のオペレータが、同じ運行に対する遠隔支援を２回担当したことが記録された例を示している。本実施形態では、各オペレータの見続回数を、全オペレータの見続回数の合計値で除した値を見続ポイントとして算出する。そのため、図１１では、２番のオペレータの見続ポイントが、「１（＝２／２）」と算出されている。

図３に戻る。以上のようにして、経験値ポイント、時間ポイント、見続ポイントを算出した後、割当制御部６４は、各オペレータの適合値を算出する（ステップＳ２２）。図１２に示すように、本実施形態では、時間ポイントおよび見続ポイントに対して予め定めた重み係数Ｗｔ，Ｗｃ（図１２では、いずれも「１」）を乗じた上で、経験値ポイントに時間ポイントと見続ポイントとを加算（加味）して適合値を求める。この結果、図１２に示した例では、２番のオペレータが最も大きい適合値となっている。なお、重み係数Ｗｔ，Ｗｃは、０に設定してもよい。この場合、適合値は、経験値ポイントのみによって定まる。また、重み係数Ｗｔ，Ｗｃのいずれか一方を０にすることにより、時間ポイントおよび見続ポイントの一方を経験値ポイントに反映させないことも可能である。

適合値を算出した後、割当制御部６４は、最も大きな適合値となったオペレータを、今回の呼び出しに対するオペレータとして割り当て（ステップＳ２４）、そのオペレータのスケジュールを更新する（ステップＳ２５）。オペレータは、オペレータ端末８０を用いて呼び出し要求に応じた遠隔支援を行う（ステップＳ２６）。遠隔支援が完了した場合には、遠隔支援の対象となった車両１０またはオペレータから、遠隔支援が成功したか失敗したかの報告が割当制御部６４に送信される。遠隔支援が失敗した場合には、その失敗の分類を表す情報も報告される。割当制御部６４は、オペレータによる遠隔支援が終了すると、オペレータ情報データベースに記憶されたオペレータの経験回数や見続回数など、各種の情報の更新を行うためのデータベース更新処理を行う（ステップＳ２８）。以上で説明した一連の処理により、図３に示した遠隔支援処理は終了する。

図１３を用いて、データベース更新処理の詳細について説明する。割当制御部６４は、図３のステップＳ２６で完了した遠隔支援に関する支援項目を抽出する（ステップＳ４０）。支援項目とは例えば、遠隔支援が行われた支援地点、道路構造種別、車種、車番、ルート、運行、支援時間（所要時間）である。

そして、割当制御部６４は、遠隔支援の対象となった車両１０またはオペレータから報告に基づき、遠隔支援が成功したか失敗したかを判断する（ステップＳ４２）。遠隔支援が失敗した場合には、割当制御部６４は、失敗の分類を特定し（ステップＳ４４）、特定された分類に応じて、オペレータの経験回数（図４）を修正する（ステップＳ４６）。失敗の分類Ａ～Ｄとそれに応じた経験回数の修正例を以下に示す。このような修正を行うことにより、より適切なオペレータの割り当てを行うことが可能になる。

（分類Ａ）重大事故・・・経験回数を０に変更
（分類Ｂ）加害事故・・・経験回数を２００減じる
（分類Ｃ）自損事故・・・経験回数を１００減じる
（分類Ｄ）被害事故・・・経験回数を５０減じる

上記ステップＳ４２において遠隔支援が成功したと判断された後、または、上記ステップＳ４６においてオペレータの経験回数が修正された後、割当制御部６４は、今回の遠隔支援が完了したことをオペレータのスケジュールに記録する（ステップＳ４８）。そして、ステップＳ４０において抽出された支援項目について、経験回数データベース（図４）を更新し（ステップＳ５０）、同一のオペレータが同一の運行の遠隔支援を行った場合には、見続データベース（図１１）を更新する（ステップＳ５２）。

以上で説明した本実施形態の遠隔支援システム１００によれば、各オペレータの経験に基づいて、各車両１０に対して適切なオペレータを割り当てることができる。そのため、各車両１０に対する遠隔支援を効率的に行うことができる。特に本実施形態では、車両、支援地点、車両が通行中の道路の構造、車両の車種、車両の走行中のルート、遠隔支援の種別など、様々な項目の経験回数に応じてオペレータの割り当てを行うため、より適切にオペレータを割り当てることができる。この結果、例えば、このルートなら経験がある、あるいは、直線道路における遠隔支援であれば経験豊富である、などといった各オペレータの経験や特性に応じてオペレータを割り当ることができる。

また、本実施形態では、オペレータの経験だけではなく、遠隔支援前のオペレータの空き時間によって定まる前空き時間ポイントも加味してオペレータの割り当てを行うので、より適切にオペレータを割り当てることができる。この結果、例えば、あるオペレータは、経験はあるが１分前に遠隔支援を行っており、一方、あるオペレータは、それなりの経験があるが、３０分間、遠隔支援を行っていないといった状況において、例えば、後者のオペレータを優先して割り当てることができる。

また、本実施形態では、遠隔支援後のオペレータの空き時間によって定まる後空き時間ポイントも加味してオペレータの割り当てを行うので、より適切にオペレータを割り当てることができる。この結果、例えば、あるオペレータは、経験はあるが１分後に終業時刻を迎えるなど、別の予定が入っており、一方、あるオペレータはそれなりの経験があり、今後３０分間、特に予定がないという状況において、例えば、後者のオペレータを優先して割り当てることができる。

また、本実施形態では、図７および図８に示したように、空き時間に連続する予定が遠隔支援か休憩かで時間ポイントを算出するためのルックアップテーブルを変更している。つまり、空き時間に連続する予定が遠隔支援か休憩かで時間ポイントの算出方法を変更している。そのため、例えば、休憩の直後ならすぐに割り当ててもよいが、遠隔支援の直後なら、しばらく割り当てにくくするといったことができる。

また、本実施形態では、車両１０の乗員が特定の乗員の場合、空き時間ポイントを一律の値とすることで、空き時間ポイントをオペレータの割り当てに反映させない。そのため、特定の乗員（例えば、要人）に対しては、経験回数による判断を優先させてオペレータを割り当てることができる。

また、本実施形態では、同一車両１０による同一の運行に対して同一のオペレータが担当した回数によって定まる見続ポイントが加味されてオペレータの割り当てが行われる。そのため、例えば、呼び出し元の車両１０に対して、同じ運行中にすでに割り当てられたオペレータと同じオペレータを優先的に割り当てることができる。この結果、その車両１０の乗員は、毎回オペレータが変更されるよりも安心して遠隔支援を受けることができる。

Ｂ．第２実施形態：
図１４を用いて、第２実施形態において行われる処理の概要について説明する。図の左側には、各車両１０から通知された運行ルートに基づき決定された各オペレータのスケジュールが示されている。右方向を向く矢印は時間軸を示しており、時間軸上に示された枠は、スケジュール済みの予定（休憩または遠隔支援）を示している。例えば、１番のオペレータが初回の遠隔支援Ｂ１を行うタイミングと、突発要因による呼び出しＡ１のタイミングが重なった場合、例えば、図の右上に示すように、その呼び出しに対する遠隔支援を、そのタイミングで空き時間となっている２番のオペレータに割り振ることが可能である。しかし、２人のオペレータの経験値ポイントや時間ポイント、見続ポイントを総合すると、図の右下に示すように、呼び出しに対する遠隔支援を１番のオペレータが行い、１番のオペレータに予約されていた予定（遠隔支援Ｂ１）を、２番のオペレータに割り振ることが好ましい場合があり得る。以下では、このような状況にも対応可能な実施形態について説明する。なお、第２実施形態における遠隔支援システム１００の構成は、第１実施形態と同じである。

図１５を用いて、スケジュールを調整するためのスケジュール調整処理について説明する。まず、割当制御部６４は、スケジュールを調整するか否かを判断する（ステップＳ７０）。本実施形態では、割当制御部６４は、突発要因の呼び出し要求を受けた場合に、スケジュールを調整すると判断する。その他、割当制御部６４は、車両１０あるいは遠隔支援装置５０の管理者からの要請に応じて新たな予定をスケジュールに組み込む場合に、スケジュールを調整すると判断してもよい。スケジュールを調整しない場合には、割当制御部６４は、ステップＳ７０の処理を繰り返し、スケジュールを調整すると判断するまで待機する。

スケジュールの調整を行うと判断した場合、割当制御部６４は、まず、呼び出し要求あるいは新たな予定の追加に伴う新規の予定を各オペレータのスケジュールに割り当てた場合の全ての状況を特定する（ステップＳ７２）。

図１６には、新規の予定を各オペレータに割り当てた全ての状況を示している。図１６では、「呼び出しＡ１」が新規の予定を示している。状況１，３では、２番のオペレータに新規の予定が割り当てられており、状況２，４では、１番のオペレータに新規の予定が割り当てられている。状況３，４では、１番のオペレータの遠隔監視Ｃ１の予定と、２番のオペレータの遠隔支援Ｄ１の予定とが、図１４の左側に示した元々の予定時間から変更されている。

図１５に戻る。割当制御部６４は、全体経験値ポイント算出処理（ステップＳ７４）、全体時間ポイント算出処理（ステップＳ７６）、全体見続ポイント算出処理（ステップＳ７８）、全体適合値算出処理（ステップＳ８０）を、ステップＳ７２で特定された全ての状況について実行する（ステップＳ８２）。

ステップＳ７４における全体経験値ポイント算出処理では、例えば、図１６に示した状況２であれば、１番のオペレータの新規の予定（呼び出しＡ１）に対する経験値ポイントと、予定済み遠隔監視Ｃ１に対する経験値ポイントとを上記第１実施形態で説明した手法と同じ手法によって求め、さらに、２番のオペレータの予定済み遠隔監視Ｂ１に対する経験値ポイントと、予定済み遠隔監視Ｄ１に対する経験値ポイントとを上記第１実施形態で説明した手法と同じ手法によって求める。そして、１番および２番のオペレータの各スケジュールに対して算出された経験値ポイントを全て加算することにより、全体経験値ポイントを算出する。つまり、ステップＳ７４では、オペレータ毎ではなく、新規予定の割り当て対象になり得るすべてのオペレータのすべてのスケジュールについて経験値ポイントを算出して合計する。

ステップＳ７６における全体時間ポイント算出処理では、新規予定の割り当て対象になり得るすべてのオペレータのすべてのスケジュールについて時間ポイント（＝前空き時間ポイント×後空き時間ポイント）を上記第１実施形態と同様の手法によって求め、それらを合計することにより全体時間ポイントを算出する。

ステップＳ７８における全体見続ポイント算出処理では、新規予定の割り当て対象になり得る各オペレータのスケジュールについてそれぞれ見続ポイントを求め、それらを合計することにより全体見続ポイントを算出する。図１７に示すように、本実施形態では、過去および未来のスケジュールにおいて、見続回数をカウントする。そして、各オペレータの各見続回数の階乗の積を、そのオペレータが担当する運行の全回数の階乗で除することにより、オペレータ毎の見続ポイントを求め、それらを合計することにより、全体見続ポイントを算出する。

図１５のステップＳ８０における全体適合値算出処理では、以下に示す式（１）のように、ステップＳ７４で算出した全体経験値ポイントと、ステップＳ７６で算出した全体時間ポイントと、ステップＳ７８で算出した全体見続ポイントとを加算して全体適合値を算出する。ただし、式（１）では、上１実施形態と同様に、全体時間ポイントと全体見続ポイントとに、それぞれ所定の重み係数Ｗｔ，Ｗｃを乗じている。

全体適合値＝全体経験値ポイント＋全体時間ポイント×Ｗｔ＋全体見続ポイント×Ｗｃ 式（１）

以上のようにしてステップＳ７２で特定した各状況に対して、それぞれ全体適合値を求めた後、割当制御部６４は、それらの全体適合値のうち最も大きな全体適合値となった状況を選出する（ステップＳ８４）。そして、図１８に示すように、最も大きな全体適合値となった状況に従って、各オペレータのスケジュールを更新する（ステップＳ８６）。割当制御部６４は、更新したスケジュールをオペレータ情報データベースに記録する。

以上で説明した第２実施形態によれば、オペレータごとに事前に遠隔支援の予定がスケジュールされている状態において、遠隔支援装置５０が、呼び出し要求を受けた場合、または、新たな予定をスケジュールに組み込む場合に、各オペレータに対して算出した適合値を全て加算した値が大きくなるように各オペレータのスケジュールを調整して呼び出し要求または新たな予定に対してオペレータを割り当てる。そのため、各オペレータのスケジュールを最適化しつつ、呼び出し要求あるいは新たな予定に対して最適なオペレータを割り当てることができる。

Ｃ．第３実施形態：
上記第１実施形態において、割当制御部６４は、図４に示したオペレータの経験回数に基づいて経験値ポイントを求めている。これに対して、割当制御部６４は、オペレータの経験回数と所定の関係を有する経験値を用いて経験値ポイントを算出してもよい。経験回数と経験値とは、線形の関係にあってもよいし、非線形の関係であってもよい。非線形の関係としては、例えば、図１９や図２０に示すように、少なくとも一部が曲線によって表される関係となっていてもよい。また、図２１に示すように、段階的に増加する関係となっていてもよい。図２０の曲線は、遠隔支援装置５０の管理者が自由に定義することができ、自定義曲線と呼ぶことができる。

Ｄ．第４実施形態：
上記第１実施形態では、経験値ポイントを算出する際に、正規化後の各項目の経験回数を加算して、経験値ポイントを算出している。つまり、上記実施形態の経験値ポイントは、以下の式（２）のようにして算出される。なお、項目１，２，３・・・とは、図４に示した各項目の正規化後の値である。

経験値ポイント＝（項目１）×Ｗ１＋（項目２）×Ｗ２＋（項目３）×Ｗ３・・・ 式（２）

これに対して、経験値ポイントは、各項目の経験回数またはその正規化後の値を、以下の式（３）に示すように、乗算して算出してもよい。この場合、各項目に対する重み係数は、各項目の値に対してべき乗する。

経験値ポイント＝（項目１）＾Ｗ１×（項目２）＾Ｗ２×（項目３）＾Ｗ３・・・ 式（３）

経験値ポイントを乗算によって求める場合には、図２２に示すように、各項目の経験回数の初期値を１とする。そして、経験回数として１ではなく０を設定すれば、経験値ポイントは、全体として０になるので、そのオペレータを割り当てから除外できる。そのため、ある支援地点に対して割当許可がない、対応する時間がないといった理由がオペレータにある場合に、そのオペレータの実際の経験回数に関わらず、経験回数として０を設定すれば、そのオペレータを確実に割り当てから外すことができる。

Ｅ．第５実施形態：
上記第１実施形態において、オペレータ情報データベースには、図２３に示すように、割当許可データベースが記録されていてもよい。割当制御部６４は、この割当許可データベースを参照することにより、特定のオペレータが、特定の車両、特定の支援地点、特定の道路の構造、特定の車種、特定のルート、および、特定の遠隔支援の種別、の少なくとも一つに割り当てられないようにすることができる。この結果、例えば、ある特定のルートを見たことがないといったオペレータをそのルートにおいて行われる遠隔支援に割り当てないといったことが可能である。

Ｆ．第６実施形態：
割当制御部６４がオペレータのスケジュールを策定する際において、オペレータが遠隔支援を行う時間は、図２４に示すように定義することができる。つまり、支援対応に要する全体の時間は、時間誤差の余裕と、支援のための準備時間と、実際の支援時間とで構成されるものとして定義可能である。この場合、割当制御部６４は、現在から支援が行われるまでの期間が長いほど、時間誤差の余裕を大きくしてスケジュールを策定することができる。つまり、例えば、支援の開始までの時間が１０分であるとした場合に、時間誤差の余裕として１分と設定する場合において、支援の開始までの時間が６０分であるとすると、時間誤差の余裕は１分よりも長く、例えば、５分と設定することが可能である。なお、支援のための準備時間は、支援の難易度やオペレータの経験などから任意に設定可能である。

図２５の上側に示すように、２つの遠隔支援のタイミングが重ならなければ、割当制御部６４は、それらの遠隔支援を同一のオペレータに割り当てることが可能である。しかし、図２５の下側に示すように、先に行われる遠隔支援のうち、実際の支援時間と、後に行われる遠隔支援のうちの時間誤差の余裕とがオーバラップする場合には、割当制御部６４は、後に行われる遠隔支援を他のオペレータに割り当てる。こうすることにより、オペレータは、余裕をもって割り当てられた遠隔支援を担当することが可能である。

Ｇ．他の実施形態：
（Ｇ－１）上記実施形態において、割当制御部６４は、遠隔支援装置５０の管理者から特定のオペレータについて特定の項目の経験回数を減らすよう指示があった場合に、図４に示した経験回数データベース中の、指定されたオペレータの指定された項目について経験回数を減らしてもよい。こうすることにより、例えば、経験回数が多くても遠隔操作が上達していないオペレータが割り当てられることを抑制することができる。

（Ｇ－２）上記実施形態では、車両１０が支援地点に到着した場合、車両１０の呼出部２４から呼び出し要求が遠隔支援装置５０に送信される。これに対して、車両１０から常に位置情報が遠隔支援装置５０に送信され、遠隔支援装置５０において、車両１０が支援地点に到着したか否かを判断して呼び出しを行うこととしてもよい。こうすることにより、車両１０の構成を簡略化することができる。

（Ｇ－３）上記実施形態において、車両１０は、無人で運行される自動運転車両であってもよい。車両１０が自動運転車両であれば、車両１０が自律的に運転操作を判断することが困難な地点において、その運転をオペレータによってカバーすることができる。車両１０が、ドライバによって運転される車両であれば、支援地点における運転をオペレータが行うことにより、ドライバの負担を軽減することができる。

（Ｇ－４）上記実施形態における遠隔支援処理では、図３に示したように、経験値ポイントの算出（ステップＳ１２）が、時間ポイントの算出（ステップＳ１４）よりも前のタイミングで実行される。しかし、遠隔支援処理の各ステップの実行順序は、このような順序に限られない。例えば、図２６に示すように、遠隔支援装置５０は、呼び出し要求の有無を判断した後（ステップＳ１０）、まず、各オペレータの時間ポイントを算出し（ステップＳ１４）、その後、時間ポイントがゼロよりも大きいオペレータを選出して（ステップＳ１５）、選出されたオペレータのみについて、経験値ポイントの算出（ステップＳ１２）や見続ポイントの算出（ステップＳ２０）を行ってもよい。このような順序で遠隔支援処理を実行すれば、時間ポイントがゼロ、すなわち、対応時間のないオペレータを、予め割り当ての対象から外すことができるので、適合値を算出するための計算量を大幅に削減することができる。なお、図２６に示した各処理のステップ番号は、図３に示した各処理のステップ番号に対応している。同じステップ番号が付された処理では、同じ処理が実行される。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、技術的特徴の差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０ 車両、１２ 車両側通信機、１４ カメラ、１６ 測位装置、１８ 車両側制御部、２０ 動作制御部、２２ 経路計画部、２４ 呼出部、５０ 遠隔支援装置、５２ 管制側通信機、６０ 管制側制御部、６２ 呼出制御部、６４ 割当制御部、６６ 遠隔支援部、７０ 記憶装置、７２ 地図データベース、７４ オペレータ情報データベース、８０ オペレータ端末、８２ 操作部、８４ 表示部、１００ 遠隔支援システム

Claims (9)

1. 車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）であって、
   前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する遠隔支援部（６６）と、
   複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う割当制御部（６４）と、
   を備え、
   前記割当制御部は、前記遠隔支援前のオペレータの空き時間によって定まる空き時間評価値を加味して前記適合値を算出する、遠隔支援システム。
2. 請求項１に記載の遠隔支援システムであって、
   前記割当制御部は、前記車両、前記支援地点、前記車両が通行中の道路の構造、前記車両の車種、前記車両の走行中のルート、および、前記遠隔支援の種別、の少なくとも一つに対する経験回数に応じて前記適合値を求める、遠隔支援システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の遠隔支援システムであって、
   前記割当制御部は、特定のオペレータが、特定の車両、特定の支援地点、特定の道路の構造、特定の車種、特定のルート、および、特定の遠隔支援の種別、の少なくとも一つに割り当てられないように前記割り当てを行う、遠隔支援システム。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の遠隔支援システムであって、
   前記割当制御部は、前記遠隔支援後のオペレータの空き時間によって定まる空き時間評価値を加味して前記適合値を算出する、遠隔支援システム。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の遠隔支援システムであって、
   前記割当制御部は、前記空き時間に連続する予定が遠隔支援か休憩かに応じて前記空き時間評価値の算出方法を変更する、遠隔支援システム。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の遠隔支援システムであって、
   前記割当制御部は、前記車両の乗員が予め定めた特定の乗員の場合、前記空き時間評価値を前記割り当てに反映させない、遠隔支援システム。
7. 車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）であって、
   前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する遠隔支援部（６６）と、
   複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う割当制御部（６４）と、
   を備え、
   前記割当制御部は、同一車両による同一の運行に対して同一のオペレータが担当した回数によって定まる見続評価値を加味して前記適合値を算出する、遠隔支援システム。
8. 車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）であって、
   前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する遠隔支援部（６６）と、
   複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う割当制御部（６４）と、
   を備え、
   オペレータごとに遠隔支援の予定がスケジュールされており、
   前記割当制御部は、前記呼び出し要求を受けた場合、または、新たな予定を前記スケジュールに組み込む場合に、各オペレータに対して算出した適合値を全て加算した値が大きくなるように各オペレータのスケジュールを調整して前記呼び出し要求または前記新たな予定に対してオペレータを割り当てる、遠隔支援システム。
9. 車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援システムが実行する方法であって、
   前記車両が、前記車両の操作を遠隔地から支援する支援地点に到着した場合、または、前記車両から呼び出し要求があった場合に、オペレータによる操作に基づき前記車両を遠隔支援する工程と、
   複数のオペレータの中から、各オペレータの経験に基づいて算出される適合値に基づき、前記車両の遠隔支援を担当するオペレータの割り当てを行う工程と、
   を備え、
   前記割り当てを行う工程では、前記遠隔支援前のオペレータの空き時間によって定まる空き時間評価値を加味して前記適合値が算出される、方法。

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