JP7123203B2

JP7123203B2 - Autonomous driving propriety determination method, automatic driving propriety determination device, and automatic driving propriety determination system

Info

Publication number: JP7123203B2
Application number: JP2021015160A
Authority: JP
Inventors: 陽子藤田; 淳也大石
Original assignee: ジオテクノロジーズ株式会社
Priority date: 2021-02-02
Filing date: 2021-02-02
Publication date: 2022-08-22
Anticipated expiration: 2036-10-26
Also published as: JP2021092793A

Description

本発明は、自動運転の技術に関する。 The present invention relates to technology for automatic driving.

従来から、車両の走行を自動制御する所謂自動運転の技術が知られている。自動運転を実行する場合には、例えば、カメラなどの外界センサを用いて、白線や前方車両などの自車両周辺の情報を認識することや、加速度センサやジャイロ等の内界センサを用いて車両の姿勢や状態を把握する必要がある。特許文献１には、車両に設置されたカメラの画像等に基づいて走行中の車線や静止物標を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、自動運転に関する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, so-called automatic driving technology for automatically controlling the running of a vehicle has been known. When performing automatic driving, for example, using an external sensor such as a camera, recognizing information around the own vehicle such as white lines and vehicles ahead, and using an internal sensor such as an acceleration sensor and a gyro to recognize the vehicle It is necessary to grasp the posture and state of Patent Literature 1 discloses a technique for recognizing a running lane and a stationary target based on an image of a camera installed in a vehicle. Further, Patent Literature 2 discloses a technique related to automatic driving.

特開２０１４－０９３０１８号公報JP 2014-093018 A 特開２０１４－１０６８５４号公報JP 2014-106854 A

一般的に、自動運転の実行の可否は、参照する地図データの精度にも依存する。例えば、低精度の地図データを参照する場合には、当該地図データよりも高精度の地図データを参照する場合と比べて、外界センサによる周辺環境の認識精度をより高精度にする必要があると考えられる。このように、自動運転の実行可否を正確に判定するには、参照する地図データの精度を勘案する必要がある。 In general, whether or not automatic driving can be executed also depends on the accuracy of map data to be referred to. For example, when referring to low-precision map data, it is necessary to increase the accuracy of recognition of the surrounding environment by the external sensor, compared to when referring to map data with higher precision than the map data. Conceivable. Thus, in order to accurately determine whether automatic driving can be executed, it is necessary to consider the accuracy of the map data to be referred to.

本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転の実行可否を好適に判定することが可能な地図データ構造、及び当該地図データ構造の地図データを用いた送信装置及び地図表示装置を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made, for example, to solve the problems described above. A main object of the present invention is to provide a transmission device and a map display device.

請求項１に記載の発明は、
制御部及び記憶部を備える運転支援装置に用いられ、前記記憶部に記憶される地図データのデータ構造である地図データ構造であって、
前記地図データのエリアごと、又は前記地図データの道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれ、
前記識別情報は、前記制御部が前記地図データに基づき移動体の自動運転を行う場合に、前記移動体が移動する対象の道路又はエリアにおいて前記自動運転を実行するために必要なセンサの認識を、前記識別情報ごとに前記自動運転に必要なセンサの情報を記憶した自動運転判定情報に基づき行うことで、前記自動運転の可否判定を行う前記制御部が前記認識を行う処理に用いられる、地図データ構造
であることを特徴とする。 The invention according to claim 1,
A map data structure that is used in a driving support device that includes a control unit and a storage unit and is a data structure of map data stored in the storage unit,
identification information of a method of generating data related to the area or road is included for each area of the map data or each road of the map data;
When the control unit automatically drives a mobile object based on the map data, the identification information is used for recognizing a sensor necessary for executing the automatic operation on a target road or area on which the mobile object moves. , by performing based on the automatic driving determination information that stores the information of the sensor necessary for the automatic driving for each of the identification information, the control unit that determines whether the automatic driving is possible is used for the recognition process, map It is characterized by being a data structure.

請求項４に記載の発明は、
請求項１～３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを、車両または端末に送信する送信部と、
を備える送信装置
であることを特徴とする。 The invention according to claim 4,
a storage unit for storing map data having the map data structure according to any one of claims 1 to 3;
a transmission unit that transmits the map data to a vehicle or a terminal;
characterized by being a transmitting device comprising:

請求項５に記載の発明は、
請求項１～３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、
前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、
前記表示部は、前記地図データに含まれる識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行う地図表示装置
であることを特徴とする。 The invention according to claim 5,
an acquisition unit for acquiring map data having the map data structure according to any one of claims 1 to 3;
a display unit that displays a map based on the map data,
The display unit is a map display device that displays, for each area or road in the map, a method of generating data relating to the area or road based on identification information included in the map data. do.

自動運転システムの概略構成である。It is a schematic structure of an automatic driving system. サーバ装置及び運転支援装置のブロック構成を示す。1 shows a block configuration of a server device and a driving support device; 地図データの概略的なデータ構造の一例を示す。An example of a schematic data structure of map data is shown. 自動運転判定テーブルとして記憶する情報を概略的に示したテーブルの一例である。It is an example of the table which showed roughly the information memorize|stored as an automatic driving determination table. 自動運転判定処理の手順を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a procedure of automatic operation judging processing. 生成識別線を道路ごとに表示させた生成識別画面の表示例である。It is a display example of a generated identification screen in which a generated identification line is displayed for each road. エリアごとに色分けを行った生成識別画面の表示例である。It is an example of a display of the generation identification screen which carried out color-coding for every area.

本発明の好適な実施形態によれば、地図データ構造は、地図を示す地図データ構造であって、前記地図のエリアごと、又は前記地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the map data structure is a map data structure showing a map, wherein for each area of said map or each road of said map, a method for generating data relating to said area or road is described. Contains identifying information.

上記地図データ構造には、地図のエリアごと、又は地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれる。一般に、生成される地図データの精度は、当該地図データの生成方法に依存する。よって、この態様によれば、上記地図データ構造を有する地図データを参照することで、対象とする道路又はエリアに関する地図データの精度を好適に推定して自動運転の実行可否の判定などに用いることが可能となる。 The map data structure includes, for each area of the map or each road of the map, identification information of the method of generating data regarding the area or road. In general, the accuracy of generated map data depends on the method of generating the map data. Therefore, according to this aspect, by referring to the map data having the above map data structure, the accuracy of the map data regarding the target road or area can be estimated appropriately and used for determining whether automatic driving can be executed. becomes possible.

上記地図データ構造の一態様では、前記識別情報は、少なくとも、前記エリア又は道路を通行した際の外界センサの出力に基づき前記データが生成されたか、又は／及び、航空写真に基づき前記データが生成されたかを識別する情報である。一般に、道路を実際に走行した際の外界センサの出力に基づき生成された地図データは、航空写真により生成された地図データよりも精度が高く、かつ、高さ方向の情報を含む立体的なデータとなることが推定される。よって、この態様では、データの生成方法の識別情報を参照することで、地図データの精度等を好適に推定して自動運転の実行可否の判定などに用いることが可能となる。 In one aspect of the map data structure, the identification information is at least generated based on the output of an external sensor when passing through the area or road, or/and the data is generated based on an aerial photograph. This is information that identifies whether or not the In general, map data generated based on the output of external sensors when actually driving on a road is more accurate than map data generated from aerial photographs, and is three-dimensional data that includes information in the height direction. It is estimated that Therefore, in this aspect, by referring to the identification information of the data generation method, it is possible to suitably estimate the accuracy of the map data and use it to determine whether automatic driving can be executed.

上記地図データ構造の一態様では、前記識別情報は、前記データが前記外界センサの出力に基づき生成されたことを示す場合に、前記外界センサの種別又は性能を示す情報をさらに含む。一般に、地図データを生成する際に用いる外界センサの種別や性能によって、生成される地図データの精度等は異なる。よって、この態様では、データの生成方法の識別情報により、当該データの生成に用いた外界センサの種別や性能を好適に識別可能とし、自動運転の実行可否の判定等をより正確に実行させることが可能となる。 In one aspect of the map data structure, the identification information further includes information indicating the type or performance of the external sensor when the data indicates that the data is generated based on the output of the external sensor. In general, the accuracy of generated map data differs depending on the type and performance of an external sensor used when generating map data. Therefore, in this aspect, the type and performance of the external sensor used to generate the data can be preferably identified by the identification information of the data generation method, and the determination of whether automatic driving can be executed or the like can be performed more accurately. becomes possible.

本発明の他の好適な実施形態によれば、送信装置は、上記いずれか記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両または端末に送信する送信部と、を備える。ここで、「端末」は、送信装置から地図データを受信可能な装置であって、車両内に存在する車載機であってもよく、車載機が読取り可能な記憶媒体に地図データを書き込み可能な家庭用のパーソナルコンピュータであってもよい。この態様によれば、送信装置は、データの生成方法の識別情報を含む地図データを好適に車両や端末に配信し、当該地図データを自動運転等に活用させることができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, a transmission device includes a storage unit that stores map data having the map data structure described above, and a transmission unit that transmits the map data to a vehicle or a terminal. , provided. Here, the "terminal" is a device capable of receiving map data from a transmission device, and may be an on-vehicle device present in a vehicle, which can write map data to a storage medium readable by the on-vehicle device. It may be a personal computer for home use. According to this aspect, the transmitting device can suitably distribute the map data including the identification information of the data generation method to the vehicle or the terminal, and utilize the map data for automatic driving or the like.

本発明の他の好適な実施形態によれば、地図表示装置は、上記いずれか記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、前記表示部は、前記地図データに含まれる識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行う。この態様によれば、地図表示装置は、データの生成方法の識別情報を含む地図データを参照し、データの生成方法を識別可能に表示された地図を好適に表示することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, a map display device includes an acquisition unit that acquires map data having the map data structure described above; a display unit that displays a map based on the map data; The display unit displays, for each area or road in the map, a method of generating data relating to the area or road based on the identification information included in the map data. According to this aspect, the map display device can refer to the map data including the identification information of the data generation method, and preferably display the map in which the data generation method is identifiable.

上記地図表示装置の一態様では、地図表示装置は、外界センサと、自動運転の可否を判定する判定部と、をさらに備え、前記記憶部は、エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報ごとに、自動運転に必要な外界センサの情報を記憶した自動運転判定情報を記憶し、前記判定部は、前記自動運転判定情報に基づき、対象のエリア又は道路に対する自動運転の可否を判定する。この態様により、地図表示装置は、対象のエリア又は道路に対する自動運転の可否を好適に判定することができる。 In one aspect of the map display device, the map display device further includes an external sensor and a determination unit that determines whether or not automatic driving is possible. , stores automatic driving judgment information that stores information of the external sensor necessary for automatic driving, and the judgment unit judges whether automatic driving is possible for the target area or road based on the automatic driving judgment information. With this aspect, the map display device can suitably determine whether automatic driving is possible for the target area or road.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

［自動運転システムの概要］
図１は、本実施例に係る自動運転システムの概略構成である。自動運転システムは、地図データの配信を行うサーバ装置１と、車両と共に移動する運転支援装置２とを備える。 [Overview of automated driving system]
FIG. 1 is a schematic configuration of an automatic driving system according to this embodiment. The automatic driving system includes a server device 1 that distributes map data and a driving support device 2 that moves with the vehicle.

サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を記憶し、運転支援装置２からの要求に応じて、地図データ「Ｄ１」を配信地図ＤＢ１０から抽出して送信する。地図データＤ１は、運転支援装置２の自車位置周辺の部分的な地図データであってもよく、運転支援装置２の地図ＤＢ２０を最新情報に更新するための差分情報であってもよい。ここで、配信地図ＤＢ１０には、道路ごと又は所定の規則により区切られたエリアごとに、当該道路又はエリアに対応するデータの生成方法に関する識別情報（「データ生成識別情報ＩＧ」とも呼ぶ。）が含まれている。サーバ装置１は、本発明における「送信装置」の一例であり、データ生成識別情報ＩＧは、本発明における「識別情報」の一例である。 The server device 1 stores the distribution map DB 10, and extracts map data “D1” from the distribution map DB 10 in response to a request from the driving support device 2 and transmits the extracted map data “D1”. The map data D1 may be partial map data around the vehicle position of the driving assistance device 2, or difference information for updating the map DB 20 of the driving assistance device 2 to the latest information. Here, in the distribution map DB 10, identification information (also referred to as "data generation identification information IG") relating to the method of generating data corresponding to the road or area is stored for each road or each area demarcated by a predetermined rule. include. The server device 1 is an example of the "transmitting device" in the present invention, and the data generation identification information IG is an example of the "identification information" in the present invention.

運転支援装置２は、据置型の運転支援装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、データ生成識別情報ＩＧを含んだ地図データＤ１をサーバ装置１から受信して地図ＤＢ２０に記憶する。そして、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０を参照し、ユーザが設定した目的地への経路探索や、設定された経路に基づく案内等を行う。また、運転支援装置２は、カメラやライダなどの外界センサの出力に基づき、一部又は全部の運転操作を半自動又は全自動で行う自動運転を行う。この場合、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０に記憶されたデータ生成識別情報ＩＧを参照し、運転支援装置２が備える外界センサにより自動運転が可能か否かの判定を行う。自動運転の実行可否判定の詳細については後述する。運転支援装置２は、本発明における「地図表示装置」の一例である。 The driving assistance device 2 is a stationary driving assistance device or a mobile terminal such as a smartphone, and receives map data D1 including data generation identification information IG from the server device 1 and stores the map data D1 in the map DB 20 . Then, the driving support device 2 refers to the map DB 20 to search for a route to the destination set by the user, provide guidance based on the set route, and the like. Further, the driving support device 2 performs automatic driving in which part or all of the driving operation is performed semi-automatically or fully automatically based on the output of an external sensor such as a camera or a lidar. In this case, the driving assistance device 2 refers to the data generation identification information IG stored in the map DB 20, and determines whether automatic driving is possible by the external sensor provided in the driving assistance device 2. The details of the determination of whether automatic driving can be executed will be described later. The driving support device 2 is an example of a "map display device" in the present invention.

［サーバ装置の構成］
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。 [Configuration of server device]
FIG. 2A shows a schematic configuration of the server device 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 2A, the server device 1 has a communication unit 11, a storage unit 12, and a control unit 15. The communication unit 11, storage unit 12, and control unit 15 are interconnected via a bus line.

通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２から地図データＤ１の取得要求を受信した場合に、制御部１５が配信地図ＤＢ１０から抽出した地図データＤ１を運転支援装置２へ送信する。通信部１１は、本発明における「送信部」の一例である。 The communication unit 11 communicates various data with the driving support device 2 under the control of the control unit 15 . In the present embodiment, the communication unit 11 transmits the map data D1 extracted from the distribution map DB 10 by the control unit 15 to the driving assistance device 2 when receiving a request to acquire the map data D1 from the driving assistance device 2 . The communication unit 11 is an example of the "transmitting unit" in the present invention.

記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、データ生成識別情報ＩＧを含んだ配信地図ＤＢ１０を記憶する。 The storage unit 12 stores a program for controlling the operation of the server device 1 and holds information required for the operation of the server device 1 . The storage unit 12 also stores the distribution map DB 10 including the data generation identification information IG.

制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。本実施例では、制御部１５は、運転支援装置２からの地図データＤ１の取得要求を通信部１１が受信した場合に、配信地図ＤＢ１０から地図データＤ１を抽出し、通信部１１により運転支援装置２へ送信する。この場合、例えば、地図データＤ１の取得要求には、運転支援装置２の自車位置情報又は／及び地図ＤＢ２０の最新の更新日時情報などが含まれ、制御部１５は、これらの情報に基づき、配信地図ＤＢ１０から配信すべき地図データＤ１を抽出する。 The control unit 15 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and performs various controls on each component in the server device 1 . In this embodiment, when the communication unit 11 receives an acquisition request for the map data D1 from the driving support device 2, the control unit 15 extracts the map data D1 from the distribution map DB 10, 2. In this case, for example, the acquisition request for the map data D1 includes the vehicle position information of the driving support device 2 and/or the latest update date and time information of the map DB 20, etc. Based on this information, the control unit 15 Map data D1 to be distributed is extracted from the distribution map DB10.

［運転支援装置の構成］
図２（Ｂ）は、運転支援装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。 [Configuration of Driving Support Device]
FIG. 2B shows a block diagram showing the functional configuration of the driving support device 2. As shown in FIG. As shown in FIG. 2B, the driving support device 2 mainly includes a communication unit 21, a storage unit 22, a sensor unit 23, an input unit 24, a control unit 25, and an output unit 26. . The communication section 21, the storage section 22, the sensor section 23, the input section 24, the control section 25 and the output section 26 are interconnected via a bus line.

通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１から地図データＤ１を取得する。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。 The communication unit 21 acquires the map data D1 from the server device 1 under the control of the control unit 25 . The communication unit 21 also transmits a signal for controlling the vehicle to the vehicle and receives a signal regarding the state of the vehicle from the vehicle.

記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、データ生成識別情報ＩＧを含む地図ＤＢ２０と、自動運転判定テーブルＴＪとを記憶する。自動運転判定テーブルＴＪは、道路ごと又はエリアごとに関連付けられたデータ生成識別情報ＩＧから当該道路又はエリアにおける自動運転の実行可否を判定するためのテーブルである。自動運転判定テーブルＴＪの具体例については後述する。また、記憶部２２は、後述する外界センサ３１の種別又は性能に関する情報を記憶してもよい。 The storage unit 22 stores programs executed by the control unit 25 and information necessary for the control unit 25 to execute predetermined processing. In this embodiment, the storage unit 22 stores a map DB 20 including data generation identification information IG and an automatic driving determination table TJ. The automatic driving determination table TJ is a table for determining whether or not automatic driving can be executed on the road or area based on the data generation identification information IG associated with each road or area. A specific example of the automatic driving determination table TJ will be described later. The storage unit 22 may also store information about the type or performance of the external sensor 31, which will be described later.

センサ部２３は、車両の周辺環境を認識するための１又は複数の外界センサ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３及び速度センサ３４などの自立測位装置とを含む。外界センサ３１は、例えば、カメラ（３Ｄカメラも含む）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：ＬａｓｅｒＩｌｌｕｍｉｎａｔｅｄＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇまたはＬｉＤＡＲ：ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などが該当する。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。 The sensor unit 23 includes one or more external sensors 31 for recognizing the surrounding environment of the vehicle, a GPS receiver 32, and autonomous positioning devices such as a gyro sensor 33 and a speed sensor . The external sensor 31 corresponds to, for example, a camera (including a 3D camera), a lidar (LIDAR: Laser Illuminated Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging or LiDAR: Light Detection and Ranging). The sensor section 23 supplies the generated output signal to the control section 25 .

入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。 The input unit 24 is a button, touch panel, remote controller, voice input device, etc. for the user to operate, and accepts input specifying the destination for route search, input specifying ON and OFF of automatic driving, etc. , and supplies the generated input signal to the control unit 25 .

出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。本実施例では、出力部２６は、地図ＤＢ２０に基づく現在位置周辺の地図を表示する場合に、制御部２５の制御に基づき、道路ごと又はエリアごとの地図データの生成方法を明示した画面（「生成識別画面」とも呼ぶ。）の表示を行う。 The output unit 26 is, for example, a display, a speaker, or the like that outputs based on the control of the control unit 25 . In this embodiment, when displaying a map around the current position based on the map DB 20, the output unit 26 displays a screen (" (also called "generation identification screen").

制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、通信部２１が取得した地図データＤ１に基づき地図ＤＢ２０を更新する。また、制御部２５は、入力部２４により入力された目的地までの経路探索を行い、自動運転や経路案内のための経路を設定する。また、制御部２５は、自動運転の経路探索などにおいて、自動運転判定テーブルＴＪを参照し、特定の道路又はエリアが自動運転により走行可能であるか否かを判定する処理（「自動運転判定処理」とも呼ぶ。）を実行する。そして、制御部２５は、自動運転が実行可能な経路が設定された場合に、センサ部２３の出力信号及び地図ＤＢ２０に基づき、設定された経路に即した自動運転を行う。また、制御部２５は、入力部２４により所定のユーザ入力を検知した場合に、地図ＤＢ２０を参照し、生成識別画面を出力部２６に表示させる。制御部２５は、本発明における「取得部」、「表示部」及び「判定部」の一例である。 The control unit 25 includes a CPU that executes programs and the like, and controls the driving support device 2 as a whole. For example, the control unit 25 updates the map DB 20 based on the map data D1 acquired by the communication unit 21 . The control unit 25 also searches for a route to the destination input by the input unit 24, and sets a route for automatic driving and route guidance. In addition, the control unit 25 refers to the automatic driving determination table TJ in automatic driving route search, etc., and determines whether or not a specific road or area can be traveled by automatic driving ("automatic driving determination process ) is executed. Then, when a route on which automatic driving can be executed is set, the control unit 25 performs automatic driving along the set route based on the output signal of the sensor unit 23 and the map DB 20 . Further, when the input unit 24 detects a predetermined user input, the control unit 25 refers to the map DB 20 and causes the output unit 26 to display the generated identification screen. The control unit 25 is an example of the "acquisition unit", the "display unit", and the "determination unit" in the present invention.

［データ構造］
図３は、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０の概略的なデータ構造の一例を示す。 [data structure]
FIG. 3 shows an example of a schematic data structure of the distribution map DB 10 and the map DB 20. As shown in FIG.

図３の例では、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０は、施設に関する施設情報と、道路に関する道路データとを含む。さらに、道路データは、各道路をリンクとノードで表した場合のリンクに関するデータであるリンクデータと、ノードに関するデータであるノードデータとを含む。そして、各リンクに対応するリンクデータには、対象となるリンクの始点及び終点等を示す座標データ及び車線に関する車線情報等と共に、データ生成識別情報ＩＧが含まれている。なお、データ生成識別情報ＩＧは、リンクごとに異なる値となってもよく、所定のエリアごとに異なる値となってもよい。後者の場合、道路データとは別に、各エリアに対応するデータ生成識別情報ＩＧの情報が配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０に含まれていてもよい。 In the example of FIG. 3, the distribution map DB 10 and the map DB 20 include facility information regarding facilities and road data regarding roads. Furthermore, the road data includes link data, which is data relating to links when each road is represented by links and nodes, and node data, which is data relating to nodes. The link data corresponding to each link includes data generation identification information IG together with coordinate data indicating the start point and end point of the target link, lane information about lanes, and the like. Note that the data generation identification information IG may have a different value for each link, or a different value for each predetermined area. In the latter case, information of the data generation identification information IG corresponding to each area may be included in the distribution map DB 10 and the map DB 20 separately from the road data.

図４（Ａ）は、自動運転判定テーブルＴＪとして記憶する情報を概略的に示したテーブルの一例である。図４（Ａ）に示すテーブルは、「データ生成識別情報」の項目と、「自動運転に必要なセンサ」の項目とを有する。 FIG. 4A is an example of a table schematically showing information stored as the automatic driving determination table TJ. The table shown in FIG. 4A has an item of "data generation identification information" and an item of "sensors necessary for automatic driving".

ここで、「データ生成識別情報」の項目には、タイプＸ～タイプＺの３つに分類されたデータ生成識別情報ＩＧが登録されている。ここで、「タイプＸ」は、外界センサを搭載した車両が実際に道路上を走行したときの外界センサの出力に基づき配信地図ＤＢ１０に登録するデータが生成された道路又はエリアを示す。「タイプＹ」は、配信地図ＤＢ１０に登録するデータが航空写真により生成された道路又はエリアを示す。「タイプＺ」は、外界センサ及び航空写真を併用して配信地図ＤＢ１０に登録するデータが生成された道路又はエリアを示す。 Here, data generation identification information IG classified into three types of type X to type Z is registered in the item "data generation identification information". Here, "type X" indicates a road or area where data to be registered in the distribution map DB 10 is generated based on the output of the external sensor when the vehicle equipped with the external sensor actually travels on the road. "Type Y" indicates roads or areas in which data to be registered in the distribution map DB 10 are generated from aerial photographs. "Type Z" indicates a road or area for which data to be registered in the distribution map DB 10 is generated using both an external sensor and an aerial photograph.

また、「自動運転に必要なセンサ」の項目には、外界センサの識別情報（ここでは「Ａ」～「Ｄ」）が登録されている。「自動運転に必要なセンサ」の項目に登録される外界センサの識別情報は、ライダやカメラなどの外界センサの種別を識別するための情報であってもよく、外界センサの種別と性能の両方を識別するための情報であってもよい。後者の場合、例えば、角度分解能が所定値以上のライダと角度分解能が所定値未満のライダとで別の識別情報が割り当てられてもよい。 Further, the identification information of the external sensors (here, "A" to "D") is registered in the item "sensors necessary for automatic driving". The identification information of the external sensor registered in the "sensors necessary for automated driving" item may be information for identifying the type of the external sensor such as a lidar or a camera. may be information for identifying the In the latter case, for example, different identification information may be assigned to a lidar whose angular resolution is greater than or equal to a predetermined value and to a lidar whose angular resolution is less than a predetermined value.

そして、図４（Ａ）では、タイプＸの道路又はエリアに対して自動運転に必要なセンサは、「Ａ」～「Ｄ」のいずれかであることが示されている。同様に、図４（Ａ）では、タイプＹの道路又はエリアに対して自動運転に必要なセンサは「Ａ」であり、タイプＺの道路又はエリアに対して自動運転に必要なセンサは「Ａ」又は「Ｂ」のいずれかであることが示されている。このように、図４（Ａ）の例では、道路を実際に走行した際の外界センサの出力に基づき生成された地図データは、航空写真により生成された地図データよりも精度が高く、かつ、高さ方向の情報を含む立体的なデータとなることを勘案し、自動運転に対応可能な外界センサの種別等が多くなっている。一方、航空写真により生成された地図データは、高さ方向の情報を含まない平面的なデータとなることを勘案し、自動運転に対応可能な外界センサの種別等が限られている。 FIG. 4A shows that sensors necessary for automatic driving for type X roads or areas are any of "A" to "D". Similarly, in FIG. 4A, the sensors necessary for automatic driving for type Y roads or areas are "A", and the sensors necessary for automatic driving for type Z roads or areas are "A". ” or “B”. Thus, in the example of FIG. 4A, the map data generated based on the output of the external sensor when actually traveling on the road is more accurate than the map data generated from the aerial photograph, and Considering that the data will be three-dimensional data including information in the height direction, there are many types of external sensors that are compatible with automatic driving. On the other hand, map data generated from aerial photographs is planar data that does not include height direction information.

なお、データ生成識別情報ＩＧは、タイプＸ、タイプＹ、タイプＺの３つに限らず、タイプＸ、タイプＹ、タイプＺをさらに詳細に分類したものであってもよい。図４（Ｂ）は、タイプＸをデータ生成に使用した外界センサの種別又は／及び性能に応じてさらに分類した例を示す。図４（Ｂ）の例では、タイプＸが外界センサの種別又は／及び性能に応じて「タイプＸ－１」と「タイプＸ－２」とに分類されている。タイプＸ－１は、データの生成に使用した外界センサが「Ａ」である場合を示し、タイプＸ－２は、データの生成に使用した外界センサが「Ｂ」である場合を示す。そして、図４（Ｂ）の例では、タイプＸ－１、タイプＸ－２のそれぞれに対し、自動運転に必要なセンサが関連付けられている。 Note that the data generation identification information IG is not limited to the three types of type X, type Y, and type Z, and may be classified into type X, type Y, and type Z in more detail. FIG. 4B shows an example in which type X is further classified according to the type and/or performance of the external sensor used for data generation. In the example of FIG. 4B, type X is classified into "type X-1" and "type X-2" according to the type and/or performance of the external sensor. Type X-1 indicates the case where the external sensor used for data generation is "A", and type X-2 indicates the case where the external sensor used for data generation is "B". In the example of FIG. 4B, sensors required for automatic driving are associated with each of type X-1 and type X-2.

［自動運転判定処理］
次に、運転支援装置２が実行する自動運転判定処理について説明する。図５は、自動運転判定処理の手順を示すフローチャートである。運転支援装置２は、例えば、図５に示すフローチャートの処理を、自動運転の経路探索時又は生成識別画面の表示を行う際に、繰り返し実行する。 [Automatic driving judgment processing]
Next, automatic driving determination processing executed by the driving support device 2 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of automatic driving determination processing. For example, the driving support device 2 repeatedly executes the process of the flowchart shown in FIG. 5 when searching for a route for automatic driving or when displaying a generated identification screen.

まず、運転支援装置２は、自動運転の可否判定を行う道路又はエリアを特定する（ステップＳ１０１）。そして、運転支援装置２は、ステップＳ１０１で特定した道路又はエリアに対応するデータ生成識別情報ＩＧを地図ＤＢ２０から抽出する（ステップＳ１０２）。そして、運転支援装置２は、ステップＳ１０２で抽出したデータ生成識別情報ＩＧに基づき自動運転判定テーブルＴＪを参照し、対象の道路又はエリアにおいて自動運転を実行する為に必要なセンサを認識する（ステップＳ１０３）。そして、運転支援装置２は、ステップＳ１０３で認識した自動運転に必要なセンサと、運転支援装置２が備える外界センサ３１の種別又は／及び性能とを比較することで、対象の道路又はエリアでの自動運転の実行可否を判定する（ステップＳ１０４）。この場合、運転支援装置２は、記憶部２２に予め記憶された外界センサ３１の種別又は／及び性能の情報を参照してもよく、外界センサ３１から当該外界センサ３１の種別又は／及び性能の情報を直接取得してもよい。 First, the driving support device 2 identifies a road or area for determining whether automatic driving is possible (step S101). Then, the driving support device 2 extracts the data generation identification information IG corresponding to the road or area identified in step S101 from the map DB 20 (step S102). Then, the driving support device 2 refers to the automatic driving determination table TJ based on the data generation identification information IG extracted in step S102, and recognizes the sensors necessary for executing automatic driving on the target road or area (step S103). Then, the driving assistance device 2 compares the sensor necessary for automatic driving recognized in step S103 with the type and/or performance of the external sensor 31 included in the driving assistance device 2, thereby determining whether the target road or area It is determined whether automatic driving can be executed (step S104). In this case, the driving support device 2 may refer to information on the type and/or performance of the external sensor 31 pre-stored in the storage unit 22, and the type and/or performance of the external sensor 31 from the external sensor 31. Information may be obtained directly.

このように、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０に記憶されたデータ生成識別情報ＩＧを参照することで、道路又はエリアごとに自動運転の実行可否を好適に判定することができる。 In this way, the driving support device 2 can suitably determine whether automatic driving can be executed for each road or area by referring to the data generation identification information IG stored in the map DB 20 .

［生成識別画面］
図６は、データ生成識別情報ＩＧに基づく線分（「生成識別線Ｌｎ」とも呼ぶ。）を道路ごとに表示させた生成識別画面の表示例である。ここでは、地図の表示範囲内には、道路８１～８８が存在している。なお、マーク７０は、車両の現在位置を示す。図６の例では、地図ＤＢ２０には、道路ごとにデータ生成識別情報ＩＧが対応付けられている。 [Generation identification screen]
FIG. 6 is a display example of a generated identification screen in which line segments (also referred to as "generated identification lines Ln") based on the data generated identification information IG are displayed for each road. Here, roads 81 to 88 exist within the display range of the map. A mark 70 indicates the current position of the vehicle. In the example of FIG. 6, data generation identification information IG is associated with each road in the map DB 20 .

図６の例では、運転支援装置２は、生成識別線Ｌｎを道路８１～８８上に表示している。ここで、運転支援装置２は、道路８１～８８に表示する生成識別線Ｌｎの線種を、道路８１～８８に対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧ（ここではタイプＸ～Ｚ）に応じて決定している。図６では、運転支援装置２は、データ生成識別情報ＩＧが「タイプＸ」である道路区間に対応する道路８１、８２を、実線の生成識別線Ｌｎにより重ね、データ生成識別情報ＩＧが「タイプＹ」である道路区間に対応する道路８５～８８を、一点鎖線の生成識別線Ｌｎにより重ね、データ生成識別情報ＩＧが「タイプＺ」である道路区間に対応する道路８３、８４を、点線の生成識別線Ｌｎにより重ねて表示している。なお、運転支援装置２は、線種に代えて、線幅又は／及び線色を（又は表示する道路そのものの色を）、対象の道路に対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧに応じて変えてもよい。 In the example of FIG. 6, the driving assistance device 2 displays the generated identification lines Ln on the roads 81-88. Here, the driving support device 2 sets the line type of the generation identification line Ln displayed on the roads 81 to 88 according to the data generation identification information IG (here, types X to Z) associated with the roads 81 to 88. have decided. In FIG. 6 , the driving support device 2 superimposes the roads 81 and 82 corresponding to the road section whose data generation identification information IG is “Type X” with a solid line generation identification line Ln, and the data generation identification information IG is “Type X”. The roads 85 to 88 corresponding to the road section of which the data generation identification information IG is "Type Z" are overlapped by the generation identification line Ln of the dashed dotted line, and the roads 83 and 84 corresponding to the road section of which the data generation identification information IG is "Type Z" are overlapped by the dotted line. They are superimposed and displayed by the generation identification line Ln. Note that the driving support device 2 changes the line width and/or line color (or the color of the road itself to be displayed) instead of the line type according to the data generation identification information IG associated with the target road. may

図７は、エリアごとにデータ生成識別情報ＩＧに基づく色分けを行った生成識別画面の表示例である。図７の例では、地図ＤＢ２０には、エリアごとにデータ生成識別情報ＩＧが対応付けられている。 FIG. 7 is a display example of a generation identification screen in which areas are color-coded based on the data generation identification information IG. In the example of FIG. 7, data generation identification information IG is associated with each area in the map DB 20 .

この場合、運転支援装置２は、まず、現在位置の周辺エリアを表示対象範囲として認識し、表示対象範囲内の各エリアに対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧを、地図ＤＢ２０を参照して特定する。そして、運転支援装置２は、データ生成識別情報ＩＧが対応付けられたエリアのそれぞれを、特定したデータ生成識別情報ＩＧに応じた色で表示する。このように表示することで、利用者は自車位置周辺のエリアの地図データの生成方法を好適に識別することができる。 In this case, the driving support device 2 first recognizes the area surrounding the current position as the display target range, and refers to the map DB 20 to identify the data generation identification information IG associated with each area within the display target range. do. Then, the driving assistance device 2 displays each of the areas associated with the data generation identification information IG in a color corresponding to the specified data generation identification information IG. By displaying in this way, the user can preferably identify the method of generating the map data of the area around the vehicle position.

以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を有する。配信地図ＤＢ１０には、地図のエリアごと、又は地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法に関するデータ生成識別情報ＩＧが含まれる。そして、サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０に基づく地図データＤ１を、車両と共に移動する運転支援装置２に送信する。このようにすることで、サーバ装置１は、データ生成識別情報ＩＧに基づく自動運転の実行可否判定やデータ生成識別情報ＩＧに基づく表示等を好適に運転支援装置２に実行させることができる。 As described above, the server device 1 according to this embodiment has the distribution map DB 10 . The distribution map DB 10 includes, for each area of the map or each road of the map, data generation identification information IG regarding the method of generating data regarding the area or road. Then, the server device 1 transmits the map data D1 based on the distribution map DB 10 to the driving support device 2 that moves with the vehicle. By doing so, the server device 1 can suitably cause the driving support device 2 to perform determination of whether automatic driving can be executed based on the data generation identification information IG, display based on the data generation identification information IG, and the like.

［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。 [Modification]
Next, a modification suitable for the embodiment will be described. The following modifications may be applied to the above embodiments in any combination.

（変形例１）
サーバ装置１は、運転支援装置２に代えて、図５に示す自動運転判定処理を実行してもよい。 (Modification 1)
The server device 1 may execute the automatic driving determination process shown in FIG. 5 instead of the driving support device 2 .

例えば、サーバ装置１は、運転支援装置２に代えて自動運転が可能な経路探索を行う場合に、現在位置情報、目的地情報、外界センサ３１の情報等を運転支援装置２から受信し、運転支援装置２の現在位置から指定された目的地までの経路探索を行う。この場合、サーバ装置１は、予め記憶部１２に記憶させた自動運転判定テーブルＴＪと配信地図ＤＢ１０とを参照し、目的地までの経路上の各道路の自動運転の実行可否を、図５のフローチャートを実行することで判定する。そして、サーバ装置１は、探索した経路の情報を、運転支援装置２へ送信する。この態様によっても、運転支援装置２は、自動運転が可能な経路を好適に取得することができる。 For example, the server device 1 receives the current position information, the destination information, the information of the external sensor 31, etc. A route search is performed from the current position of the support device 2 to the specified destination. In this case, the server device 1 refers to the automatic driving determination table TJ stored in advance in the storage unit 12 and the distribution map DB 10, and determines whether automatic driving can be executed on each road on the route to the destination as shown in FIG. Determined by executing the flowchart. Then, the server device 1 transmits information on the searched route to the driving support device 2 . This aspect also allows the driving support device 2 to suitably acquire a route that allows automatic driving.

（変形例２）
運転支援装置２は、運転支援装置２が備える外界センサ３１の種別等が予め既知である場合には、自動運転判定テーブルＴＪを記憶する代わりに、各データ生成識別情報ＩＧに対する自動運転の実行可否の情報を予め記憶してもよい。 (Modification 2)
When the type of the external sensor 31 included in the driving support device 2 is known in advance, the driving support device 2 determines whether automatic driving can be executed for each piece of data generation identification information IG instead of storing the automatic driving determination table TJ. information may be stored in advance.

この場合、例えば、運転支援装置２は、データ生成識別情報ＩＧごとに自動運転に必要なセンサと、運転支援装置２が備える外界センサ３１の情報とに基づき、データ生成識別情報ＩＧごとの自動運転の実行可否の情報を記憶部２２に予め記憶しておく。そして、運転支援装置２は、道路又はエリアの自動運転の可否を判定する場合に、対象の道路又はエリアに対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧに基づき、上述の自動運転の実行可否の情報を参照することで、対象の道路又はエリアの自動運転の可否を判定する。この態様によっても、運転支援装置は、対象の道路又はエリアの自動運転の可否を好適に判定することができる。 In this case, for example, the driving assistance device 2 performs automatic driving for each data generation identification information IG based on sensors necessary for automatic driving for each data generation identification information IG and information of the external sensor 31 provided in the driving assistance device 2. is stored in the storage unit 22 in advance. Then, when determining whether or not automatic driving is possible for a road or area, the driving support device 2, based on the data generation identification information IG associated with the target road or area, obtains the above-described information on whether or not automatic driving can be executed. By referring to it, it is determined whether or not the target road or area is capable of automatic driving. Also in this aspect, the driving support device can suitably determine whether or not automatic driving is possible on the target road or area.

（変形例３）
図４（Ａ）、（Ｂ）の例では、自動運転判定テーブルＴＪには、データ生成識別情報ＩＧごとに、自動運転に必要なセンサの情報が記憶されていた。これに代えて、実行可能な自動運転がレベル分けされている場合には、自動運転判定テーブルＴＪには、データ生成識別情報ＩＧごとに、自動運転の各レベルを実行するのに必要なセンサの情報が記憶されていてもよい。この態様によれば、運転支援装置２は、自動運転判定テーブルＴＪを参照することで、対象の道路又はエリアにおいて実行可能な自動運転のレベルを好適に判定することができる。 (Modification 3)
In the examples of FIGS. 4A and 4B, the automatic driving determination table TJ stores sensor information necessary for automatic driving for each piece of data generation identification information IG. Alternatively, when executable automatic driving is divided into levels, the automatic driving determination table TJ includes sensors required to execute each level of automatic driving for each data generation identification information IG. Information may be stored. According to this aspect, the driving support device 2 can suitably determine the level of automatic driving that can be performed on the target road or area by referring to the automatic driving determination table TJ.

１サーバ装置
２運転支援装置
１０配信地図ＤＢ
１１、２１通信部
１２、２２記憶部
１５、２５制御部
２０地図ＤＢ
２３センサ部
２４入力部
２６出力部 1 Server Device 2 Driving Support Device 10 Distribution Map DB
11, 21 communication unit 12, 22 storage unit 15, 25 control unit 20 map DB
23 sensor section 24 input section 26 output section

Claims

制御部及び記憶部を備える運転支援装置における自動運転の可否判定方法であって、
前記記憶部は、地図データと自動運転判定情報とを記憶し、
前記地図データは、前記地図データのエリアごと、又は前記地図データの道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報を含み、
前記自動運転判定情報は、前記識別情報ごとに前記自動運転に必要なセンサの情報を含み、
前記制御部は、移動体が移動する対象の道路又はエリアにおいて前記自動運転を実行するために必要なセンサの認識を、前記識別情報に応じた前記自動運転判定情報に基づき行うことで、前記自動運転の可否判定を行うことを特徴とする自動運転の可否判定方法。 A method for determining whether automatic driving is possible in a driving support device including a control unit and a storage unit,
The storage unit stores map data and automatic driving determination information ,
the map data includes, for each area of the map data or each road of the map data, identification information of a method of generating data relating to the area or road;
The automatic driving determination information includes sensor information necessary for the automatic driving for each of the identification information,
The control unit recognizes a sensor necessary for executing the automatic driving on a target road or area on which the mobile object moves, based on the automatic driving determination information corresponding to the identification information. A method for determining whether automatic driving is possible or not, characterized by determining whether or not automatic driving is possible.

地図データ及び自動運転判定情報を記憶する記憶部と、 a storage unit that stores map data and automatic driving determination information;
移動体の自動運転の可否を判定する制御部と、を備え、 A control unit that determines whether automatic operation of the mobile object is possible,
前記地図データは、前記地図データのエリアごと、又は前記地図データの道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報を含み、 the map data includes, for each area of the map data or each road of the map data, identification information of a method of generating data relating to the area or road;
前記自動運転判定情報は、前記識別情報ごとに前記自動運転に必要なセンサの情報を含み、 The automatic driving determination information includes sensor information necessary for the automatic driving for each of the identification information,
前記制御部は、前記移動体が移動する対象の道路又はエリアにおいて前記自動運転を実行するために必要なセンサの認識を、前記識別情報に応じた前記自動運転判定情報に基づき行うことで、前記自動運転の可否判定を行うことを特徴とする自動運転の可否判定装置。 The control unit recognizes a sensor necessary for executing the automatic driving on a target road or area on which the moving object moves, based on the automatic driving determination information corresponding to the identification information, An automatic operation propriety determination device characterized by performing an automatic operation propriety determination.

前記識別情報は、少なくとも、前記エリア又は道路を通行した際の外界センサの出力に基づき前記データが生成されたか、又は／及び、航空写真に基づき前記データが生成されたかを識別する情報である請求項２に記載の自動運転の可否判定装置。 The identification information is information identifying at least whether the data was generated based on the output of an external sensor when passing through the area or road and/or whether the data was generated based on an aerial photograph. Item 3. The device for determining whether automatic driving is possible according to Item 2.

前記識別情報は、前記データが前記外界センサの出力に基づき生成されたことを示す場合に、前記外界センサの種別又は性能を示す情報をさらに含む請求項３に記載の自動運転の可否判定装置。 4. The automatic driving propriety determination device according to claim 3, wherein the identification information further includes information indicating the type or performance of the external sensor when the data indicates that the data is generated based on the output of the external sensor.

前記外界センサをさらに備える請求項３又は４に記載の自動運転の可否判定装置。 5. The automatic driving propriety determination device according to claim 3 or 4 , further comprising the external sensor .

前記地図データを取得する取得部と、
前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、
前記表示部は、前記地図データに含まれる前記識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行う請求項２～５のいずれか一項に記載の自動運転の可否判定装置。 an acquisition unit that acquires the map data;
a display unit that displays a map based on the map data,
6. The display unit according to any one of claims 2 to 5 , wherein, based on the identification information included in the map data, for each area or road in the map, the display identifies a method of generating data relating to the area or road. 1. The device for determining whether automatic driving is possible according to the first item .

移動体の自動運転の可否を判定する可否判定装置と、 a propriety determination device for determining propriety of automatic driving of a mobile object;
地図データを記憶し、前記可否判定装置と通信可能なサーバ装置と、を備え、 a server device that stores map data and can communicate with the availability determination device;
前記地図データは、前記地図データのエリアごと、又は前記地図データの道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報を含み、 the map data includes, for each area of the map data or each road of the map data, identification information of a method of generating data relating to the area or road;
前記可否判定装置は、 The propriety determination device is
前記識別情報ごとに前記自動運転に必要なセンサの情報を含む自動運転判定情報を記憶する記憶部と、 A storage unit that stores automatic driving determination information including sensor information necessary for automatic driving for each of the identification information;
前記サーバ装置から前記地図データを取得する通信部と、 a communication unit that acquires the map data from the server device;
前記移動体が移動する対象の道路又はエリアにおいて前記自動運転を実行するために必要なセンサの認識を、前記識別情報に応じた前記自動運転判定情報に基づき行うことで、前記自動運転の可否判定を行う制御部と、を備えることを特徴とする自動運転の可否判定システム。 By recognizing the sensor necessary for executing the automatic driving on the target road or area where the moving object moves, based on the automatic driving determination information according to the identification information, the determination of whether the automatic driving is possible and a control unit that performs automatic operation determination system.