JP7122151B2

JP7122151B2 - Safety device for aerial work platform

Info

Publication number: JP7122151B2
Application number: JP2018084272A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 政和八鍬
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2018-04-25
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2022-08-19
Anticipated expiration: 2038-04-25
Also published as: JP2019189405A

Description

本発明は、ブームの先端部に作業台を備えた高所作業車の安全装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device for an aerial work vehicle having a work platform at the tip of a boom.

高所作業車の一例として、運転キャブを前部に有して走行可能なトラック車両をベースに構成され、その車体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような高所作業車は、電線工事、道路トンネル内の保守点検作業、橋梁の保守点検作業等の種々の作業現場で用いられている。例えば、トンネル内の保守点検作業に用いられる高所作業車では、ブームを旋回、起伏および伸縮作動させるとともに、作業台をブームに対して旋回作動させることにより、作業台をトンネル内の壁面や天井部の作業対象箇所に近づけて保守点検作業を行うように構成されている。 As an example of an aerial work vehicle, it is constructed based on a truck vehicle that has a driving cab at the front and is capable of traveling. An aerial work vehicle is known that includes a boom that can be mounted and a work platform that is rotatably supported at the tip of the boom (see Patent Document 1, for example). Such aerial work platforms are used in various work sites such as electric wire construction, maintenance and inspection work in road tunnels, and bridge maintenance and inspection work. For example, in an aerial work platform used for maintenance and inspection work in a tunnel, the boom can be swiveled, hoisted and stretched, and the workbench can be swiveled relative to the boom to move the workbench from the wall or ceiling of the tunnel. It is configured so that maintenance and inspection work can be performed by approaching the part to be worked on.

特開２００１‐９７７００号公報JP-A-2001-97700

上記のようなトンネル内の保守点検作業に用いられる高所作業車では、車両を走行させながらトンネル壁面等の保守点検作業を行う場合がある。そのような場合において、ブームおよび作業台を停止させた状態で、車両をトンネル壁面に対して平行に走行させれば、作業台とトンネル壁面との離隔距離は変動しない。しかしながら、直線の道路だけではなくカーブした道路等もあるため、車両をトンネル壁面に対して常に平行に走行させることは難しい。作業台とトンネル壁面との離隔距離が変動すると、作業台で作業している作業者の安全性や作業効率の低下につながるという課題があった。 In the aerial work vehicle used for maintenance and inspection work in a tunnel as described above, there are cases where maintenance and inspection work on the tunnel wall surface and the like is performed while the vehicle is running. In such a case, if the vehicle is run parallel to the tunnel wall while the boom and workbench are stopped, the separation distance between the workbench and the tunnel wall does not change. However, since there are curved roads as well as straight roads, it is difficult to always run the vehicle parallel to the tunnel wall. When the separation distance between the workbench and the tunnel wall fluctuates, there is a problem that the safety and work efficiency of workers working on the workbench are lowered.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、車両を走行させながら作業を行うときに、作業台と高所作業対象物との離隔距離を一定の距離に保つことができ、作業者の安全性および作業効率を向上させることができる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and is capable of maintaining a constant separation distance between a workbench and an object to be worked at height when working while a vehicle is running, An object of the present invention is to provide a safety device for an aerial work vehicle capable of improving worker safety and work efficiency.

上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な走行体と、前記走行体に旋回、起伏および伸縮作動が自在に設けられたブームと、前記走行体に対して前記ブームを旋回、起伏および伸縮作動させるブームアクチュエータ（例えば、実施形態におけるブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６）と、前記ブームの先端部に旋回自在に支持された作業台と、前記ブームに対して前記作業台を旋回作動させる作業台アクチュエータ（例えば、実施形態における作業台旋回モータ３６）とを備える。その上で、前記ブームアクチュエータおよび前記作業台アクチュエータの作動により所定の作業位置に移動した前記作業台とその作業台の側方に位置する作業対象物との作業台離隔距離を検出する作業台離隔距離検出手段と、前記作業台離隔距離の制御基準値となる作業設定距離を入力設定可能な作業制御基準入力装置と、前記作業台離隔距離検出手段により検出された作業台離隔距離が前記作業制御基準入力装置により設定された作業設定距離となるように、前記ブームアクチュエータおよび前記作業台アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを備え、前記アクチュエータ制御手段は、前記作業台離隔距離検出手段により検出された作業台離隔距離が前記作業制御基準入力装置により入力設定された作業設定距離から外れたときに、前記作業台離隔距離が前記作業設定距離となるように、前記ブームアクチュエータにより前記ブームを旋回作動させるとともに前記作業台アクチュエータにより前記作業台を前記ブームの旋回方向と逆方向に前記ブームの旋回量と同じ旋回量だけ旋回させる制御を行う。 In order to solve the above problems, a safety device for a vehicle for work at height according to the present invention comprises: a traveling body ; A boom actuator (for example, a boom swing motor 6, a boom hoisting cylinder 25, and a boom telescoping cylinder 26 in the embodiment) that rotates, hoists, and extends and retracts the boom, and a work that is rotatably supported at the tip of the boom. A platform and a work platform actuator (for example, the work platform swing motor 36 in the embodiment) that rotates the work platform with respect to the boom. In addition, a work table separation distance between the work table moved to a predetermined work position by the operation of the boom actuator and the work table actuator and a work object positioned on the side of the work table is detected. a work control reference input device capable of inputting and setting a work set distance as a control reference value for the work table separation distance; Actuator control means for controlling the operation of the boom actuator and the work table actuator so that the work setting distance set by the reference input device is achieved, and the actuator control means is detected by the work table separation distance detection means. When the calculated work platform separation distance deviates from the work set distance input and set by the work control reference input device, the boom actuator rotates the boom so that the work platform separation distance becomes the work set distance. In addition to the operation, the work table actuator is controlled to turn the work table by the same turning amount as the turning amount of the boom in a direction opposite to the turning direction of the boom .

上記構成の高所作業車の安全装置において、前記走行体の側方に位置する走行体側方対象物と前記走行体との走行体離隔距離を検出する走行体離隔距離検出手段と、前記走行体離隔距離の制御基準値となる走行設定距離範囲を入力設定可能な走行制御基準入力装置と、前記走行体の走行移動中において、前記走行体離隔距離検出手段により検出された走行体離隔距離が前記走行制御基準入力装置により設定された走行設定距離範囲から外れたときに、警報作動を行う警報手段とを備える構成とするのが好ましい。 In the safety device for the aerial work vehicle configured as described above , a traveling object separation distance detection means for detecting a traveling object separation distance between the traveling object and an object located on the side of the traveling object and the traveling object; a traveling control reference input device capable of inputting and setting a traveling set distance range as a control reference value of the separation distance; It is preferable to have an alarm means for activating an alarm when the travel set distance range set by the travel control reference input device is deviated .

上記構成の高所作業車の安全装置において、前記走行体の操舵輪の向きを変えて走行方向を変える操舵アクチュエータを備え、前記走行体の走行移動中において、前記走行体側方対象物と前記走行体との前記走行体離隔距離が前記走行設定距離範囲内の値となるように前記操舵アクチュエータの作動を制御する走行制御手段を備える構成とするのが好ましい。 In the safety device for the aerial work vehicle configured as described above , a steering actuator is provided to change the direction of the steering wheel of the traveling body to change the traveling direction, and during the traveling movement of the traveling body, the object on the side of the traveling body and the traveling It is preferable to provide a running control means for controlling the operation of the steering actuator so that the distance between the body and the running object is within the set running distance range .

本発明に係る高所作業車の安全装置によれば、走行体の走行移動中において、走行体側方対象物と走行体との走行体離隔距離が走行設定距離範囲から外れたときに、警報作動を行うように構成されているので、走行体を運転する作業者は、走行体が走行体側方対象物に近づいたり、走行体側方対象物から離れたりしたときに、それらの変動を警報作動によって認識することができ、走行体を走行体側方対象物に沿って走行させる際の運転の助けとなり安全性および作業効率を向上させることができる。 According to the safety device for a vehicle for work at height according to the present invention , an alarm is activated when the separation distance between an object on the side of the traveling body and the traveling body deviates from the travel set distance range while the traveling body is moving. Therefore, when the traveling body approaches or leaves the object on the side of the traveling body, the operator who drives the traveling body can detect those fluctuations by activating an alarm. It can be recognized, and it helps the driving when the traveling object is caused to travel along the object on the side of the traveling object, and can improve safety and work efficiency.

本発明に係る高所作業車の安全装置において、作業台と作業対象物との作業台離隔距離が走行体の走行移動により変化したときに、作業台離隔距離が作業設定距離となるようにブームアクチュエータの作動を制御する構成とするのが好ましい。このように構成すると、走行体を作業対象物に対して平行に走行させることができない場合が生じても、作業台と作業対象物との作業台離隔距離を一定の距離に保つことができ、作業台で作業している作業者の安全性および作業効率を向上させることができる。 In the safety device for the aerial work platform according to the present invention, when the work platform separation distance between the work platform and the work object changes due to the movement of the traveling body, the boom is set so that the work platform separation distance becomes the work set distance. It is preferable to employ a configuration in which the actuation of the actuator is controlled. With this configuration, even if the traveling body cannot travel parallel to the work object, the work table separation distance between the work table and the work object can be maintained at a constant distance. It is possible to improve the safety and work efficiency of workers working on the workbench.

本発明に係る高所作業車の安全装置において、作業台と作業対象物との作業台離隔距離が作業設定距離となるようにブームアクチュエータおよび作業台アクチュエータの作動を制御してブームおよび作業台を旋回作動させるように構成されることが好ましい。このような構成とすれば、簡単な制御構成で当該作業台離隔距離を一定の距離に保つことができるとともに、走行体に対する作業台の姿勢（向き）も一定に保つことができる。 In the safety device for a vehicle for high lift work according to the present invention, the operation of the boom actuator and the work platform actuator is controlled so that the work platform separation distance between the work platform and the work target becomes the work set distance, and the boom and the work platform are operated. It is preferably configured for pivotal actuation. With such a configuration, it is possible to keep the work table separation distance constant with a simple control configuration, and also to keep the attitude (orientation) of the work table with respect to the traveling body constant.

本発明に係る高所作業車の安全装置において、走行体の走行移動中において、走行体側方対象物と走行体との走行体離隔距離が走行設定距離範囲内の値となるように操舵アクチュエータの作動を制御するように構成されることが好ましい。このような構成とすれば、走行体を走行体側方対象物に沿って走行させることができ、これにより作業台と作業対象物との走行体離隔距離が変動することも防ぐことができる。 In the safety device for a vehicle for work at height according to the present invention, the steering actuator is operated so that the separation distance between an object on the side of the vehicle and the vehicle is within the travel set distance range while the vehicle is moving. It is preferably configured to control actuation. With such a configuration, the traveling body can be caused to travel along the object on the side of the traveling body , thereby preventing the distance between the work table and the work object from varying.

本発明に係る高所作業車の側面図である。1 is a side view of an aerial work platform according to the present invention; FIG. 上記高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an operation control configuration of the aerial work vehicle; 上記高所作業車のブームおよび作業台の作動制御について説明するための模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining operation control of a boom and a workbench of the aerial work vehicle; 上記高所作業車の走行制御について説明するための模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining travel control of the aerial work vehicle; 上記ブームおよび作業台の作動制御、並びに走行制御について説明するための模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining operation control of the boom and workbench, and traveling control;

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る安全装置を備えた高所作業車の一例として、図１に高所作業車１を示している。高所作業車１は、車体２の前部に設けられた運転キャブ２ａと、車体２の前後左右にそれぞれ設けられた前輪３ａおよび後輪３ｂとを有するトラック車両をベースに構成されている。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an aerial work vehicle 1 as an example of an aerial work vehicle equipped with a safety device according to the present invention. The aerial work vehicle 1 is based on a truck vehicle having a driving cab 2a provided in the front part of the vehicle body 2, and front wheels 3a and rear wheels 3b provided on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2, respectively.

車体２の前後左右にはそれぞれローラージャッキ１０が設けられている。ローラージャッキ１０は、車体２の左右方向に伸縮可能なアウトリガと、そのアウトリガの先端部に設けられた上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に回転自在に取り付けられたローラー１３とを有して構成される。アウトリガは、アウトリガ内に設けられたアウトリガシリンダ１５（図２を参照）により伸縮作動が可能になっている。ジャッキ１２は、ジャッキ１２内に設けられたジャッキシリンダ１６（図２を参照）により伸縮作動が可能になっている。高所作業車１は、アウトリガを張り出してローラー１３を路面に接地させることにより、後述する作業台４０を所望の高所作業位置に移動させた状態で車両を走行させながら作業を行うことができるように構成されている。ローラージャッキ１０は、車体２に設けられたジャッキ操作レバー１８（図２を参照）によって作動操作が行われるようになっている。 Roller jacks 10 are provided on the front, rear, left, and right of the vehicle body 2, respectively. The roller jack 10 includes an outrigger that can extend and contract in the lateral direction of the vehicle body 2, a jack 12 that is provided at the tip of the outrigger and can extend and contract in the vertical direction, and a roller 13 that is rotatably attached to the lower end of the jack 12. and The outrigger can be telescopically operated by an outrigger cylinder 15 (see FIG. 2) provided in the outrigger. The jack 12 can be extended and retracted by a jack cylinder 16 (see FIG. 2) provided inside the jack 12 . By extending the outriggers and grounding the rollers 13 on the road surface, the aerial work vehicle 1 can perform work while the vehicle is traveling in a state in which a work platform 40, which will be described later, is moved to a desired aerial work position. is configured as The roller jack 10 is actuated by a jack operating lever 18 (see FIG. 2) provided on the vehicle body 2. As shown in FIG.

運転キャブ２ａ後方の車体２上の架装領域の前部には、旋回台５が水平旋回自在に設けられている。旋回台５は、車体２に設けられたブーム旋回モータ６（図２を参照）により車体２に対して水平旋回作動が可能になっている。旋回台５の上部には、枢結ピン７によりブーム２０が上下方向に揺動自在（起伏自在）に設けられている。ブーム２０は、旋回台５とブーム２０の間に跨設されたブーム起伏シリンダ２５により旋回台５（車体２）に対して起伏作動が可能になっている。ブーム２０は、旋回台５に枢結される基端ブーム２１、中間ブーム２２および先端ブーム２３を入れ子式に組み合わせて伸縮自在に構成され、ブーム２０内に設けられたブーム伸縮シリンダ２６（図２を参照）により伸縮作動が可能になっている。 A swivel base 5 is horizontally swivelable at the front portion of the mounting area on the vehicle body 2 behind the cab 2a. The swivel base 5 can be swiveled horizontally with respect to the vehicle body 2 by a boom swivel motor 6 (see FIG. 2) provided on the vehicle body 2 . A boom 20 is provided on the top of the swivel base 5 so as to be vertically swingable (freely raised and lowered) by a pivot pin 7 . The boom 20 can be raised and lowered with respect to the swivel base 5 (vehicle body 2 ) by a boom hoisting cylinder 25 straddled between the swivel base 5 and the boom 20 . The boom 20 is telescopically constructed by telescopically combining a proximal boom 21, an intermediate boom 22, and a distal boom 23 which are pivotally connected to the swivel base 5. A boom telescopic cylinder 26 (Fig. See ) enables telescopic operation.

先端ブーム２３の先端部には、作業台ブラケット３０が上下方向に揺動自在に設けられ、この作業台ブラケット３０上に作業台４０が設けられている。先端ブーム２３の先端部には、先端ブーム２３と略平行に延びるシリンダブラケット３１が設けられている。このシリンダブラケット３１と作業台ブラケット３０の間にレベリングシリンダ３５が跨設されている。レベリングシリンダ３５は、作業台４０に設けられた作業台傾斜検出器からの検出結果に基づいて伸縮作動して作業台ブラケット３０を先端ブーム２３に対して上下揺動させ、これによりブーム２０の起伏角度によらず常に作業台４０の床面を水平な状態に保持するように構成されている。 A workbench bracket 30 is provided at the tip of the tip boom 23 so as to be vertically swingable, and a workbench 40 is provided on the workbench bracket 30 . A cylinder bracket 31 extending substantially parallel to the tip boom 23 is provided at the tip of the tip boom 23 . A leveling cylinder 35 is straddled between the cylinder bracket 31 and the workbench bracket 30 . The leveling cylinder 35 expands and contracts based on the detection result from the work table tilt detector provided on the work table 40 to swing the work table bracket 30 up and down with respect to the tip boom 23 , thereby raising and lowering the boom 20 . The floor surface of the work table 40 is always held in a horizontal state regardless of the angle.

作業台４０は、作業台ブラケット３０上に水平旋回自在に設けられ、作業台ブラケット３０に設けられた作業台旋回モータ３６（図２を参照）により作業台ブラケット３０に対して旋回作動が可能になっている。作業台４０は、作業者が搭乗可能な略矩形状の作業床４１と、その作業床４１の周囲に立設された手摺り４２とを有して構成される。作業台４０は、作業床４１の下面中央部から一方側に寄った位置（偏心した位置）において作業台ブラケット３０上に水平旋回自在に支持されている。高所作業車１では、運転キャブ２ａ後方の車体２上の架装領域において、ブーム２０が後方に延び、そのブーム２０の上方において作業台４０が前後方向に延びた状態で格納されるように構成されている。 The workbench 40 is horizontally rotatable on the workbench bracket 30, and can be turned with respect to the workbench bracket 30 by a workbench turning motor 36 (see FIG. 2) provided on the workbench bracket 30. It's becoming The work table 40 includes a substantially rectangular work floor 41 on which an operator can ride, and a handrail 42 erected around the work floor 41 . The workbench 40 is horizontally rotatably supported on the workbench bracket 30 at a position (eccentric position) shifted to one side from the center of the lower surface of the work floor 41 . In the aerial work vehicle 1, the boom 20 extends rearward in the mounting area on the vehicle body 2 behind the operation cab 2a, and the workbench 40 is stored above the boom 20 in a state extending in the front-rear direction. It is configured.

作業台４０には、作業台４０に搭乗した作業者が操作するための作業操作装置７０が設
けられている。作業操作装置７０には、図２に示すように、車体２に対してブーム２０（旋回台５）を旋回、起伏および伸縮作動させる作動指令を行うブーム操作レバー７１と、作業台ブラケット３０に対して作業台４０を水平旋回作動させる作動指令を行う作業台旋回操作レバー７２とが設けられている。作業操作装置７０には、さらに、後述する作業制御基準入力部７３と作業制御切替スイッチ７４とが設けられている。ブーム操作レバー７１は、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮操作をそれぞれ単独で行うことができるようなっている。また、作業操作装置７０には、作業台４０の移動方向を指令する操作スイッチが設けられており、この操作スイッチによって移動方向を指令してブーム操作レバー７１を操作すると、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動を複合的に制御し、作業台４０を水平面内で直線移動させる水平移動操作、および垂直面内で直線移動させる垂直移動操作も行うことができるようになっている。 The work platform 40 is provided with a work operating device 70 that is operated by a worker on the work platform 40 . As shown in FIG. 2, the work operation device 70 includes a boom operation lever 71 for issuing an operation command for turning, raising and lowering, and extending and retracting the boom 20 (swivel table 5) with respect to the vehicle body 2, and for the work table bracket 30. A workbench turning operation lever 72 is provided for issuing an operation command for horizontally turning the workbench 40 . The work operation device 70 is further provided with a work control reference input section 73 and a work control changeover switch 74, which will be described later. The boom control lever 71 is capable of independently turning, raising and lowering, and extending and retracting the boom 20 . Further, the work operation device 70 is provided with an operation switch for commanding the movement direction of the workbench 40. When the movement direction is commanded by this operation switch and the boom control lever 71 is operated, the boom 20 swings and raises and lowers. and expansion/contraction operations are controlled in a composite manner, and a horizontal movement operation for linearly moving the workbench 40 in a horizontal plane and a vertical movement operation for linearly moving it in a vertical plane can also be performed.

ブーム操作レバー７１および作業台旋回操作レバー７２が操作されると、その操作内容に対応した操作信号が、車体２側に設けられたコントロールユニット５０に出力される。コントロールユニット５０の作動制御部５１は、その操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット８０に出力するようになっている。また、車体２に設けられたジャッキ操作レバー１８が操作されると、その操作内容に対応した操作信号がコントロールユニット５０に出力され、コントロールユニット５０の作動制御部５１はその操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット８０に出力するようになっている。 When the boom control lever 71 and the workbench turning control lever 72 are operated, an operation signal corresponding to the contents of the operation is output to the control unit 50 provided on the vehicle body 2 side. The operation control section 51 of the control unit 50 outputs a command signal to the hydraulic unit 80 based on the operation signal. Further, when the jack operation lever 18 provided on the vehicle body 2 is operated, an operation signal corresponding to the operation content is output to the control unit 50, and the operation control section 51 of the control unit 50 issues a command based on the operation signal. A signal is output to the hydraulic unit 80 .

油圧ユニット８０は、作動油を貯留するタンク８１と、エンジンもしくは電動モータにより駆動されて所定油圧および流量の作動油を吐出する油圧ポンプ８２と、油圧ポンプ８２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向および供給量で各油圧アクチュエータに供給制御する制御バルブユニット８３とを有して構成される。制御バルブユニット８３は、ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６、作業台旋回モータ３６、アウトリガシリンダ１５およびジャッキシリンダ１６のそれぞれに対応した電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ６を有して構成されている。油圧ユニット８０は、コントロールユニット５０の作動制御部５１からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータに供給する作動油の流れを制御して、各油圧アクチュエータの作動を制御するユニットである。 The hydraulic unit 80 includes a tank 81 that stores hydraulic oil, a hydraulic pump 82 that is driven by an engine or an electric motor and discharges hydraulic oil at a predetermined oil pressure and flow rate, and a command signal for the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 82. and a control valve unit 83 for controlling supply to each hydraulic actuator in the supply direction and supply amount based on the above. The control valve unit 83 has electromagnetic proportional control valves V1 to V6 corresponding to the boom swing motor 6, boom hoisting cylinder 25, boom telescopic cylinder 26, work platform swing motor 36, outrigger cylinder 15 and jack cylinder 16, respectively. It is configured. The hydraulic unit 80 is a unit that controls the operation of each hydraulic actuator by controlling the flow of hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator according to a command signal from the operation control section 51 of the control unit 50 .

コントロールユニット５０には、車体２の位置を基準として表されるブーム２０および作業台４０の作動位置を検出するための位置検出装置６０からの検出信号（検出値）が入力され、コントロールユニット５０の記憶部５３に更新記憶されるようになっている。位置検出装置６０は、車体２に対するブーム２０（旋回台５）の旋回角度を検出するブーム旋回角度検出器６１と、車体２に対するブーム２０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器６２と、ブーム２０の伸縮長を検出するブーム長さ検出器６３と、ブーム２０（作業台ブラケット３０）に対する作業台４０の旋回角度を検出する作業台旋回角度検出器６４とを有して構成される。 The control unit 50 receives a detection signal (detection value) from a position detection device 60 for detecting the operating positions of the boom 20 and the workbench 40 expressed with reference to the position of the vehicle body 2 . It is designed to be updated and stored in the storage unit 53 . The position detection device 60 includes a boom turning angle detector 61 that detects the turning angle of the boom 20 (swivel base 5) with respect to the vehicle body 2, a boom hoisting angle detector 62 that detects the hoisting angle of the boom 20 with respect to the vehicle body 2, and a boom. 20, and a work table turning angle detector 64 for detecting the turning angle of the work table 40 with respect to the boom 20 (work table bracket 30).

コントロールユニット５０の演算処理部５２は、ブーム旋回角度検出器６１、ブーム起伏角度検出器６２およびブーム長さ検出器６３から入力される検出値（車体２に対するブーム２０の旋回角度および起伏角度、ブーム２０の伸縮長）とに基づいて、車体２の位置を基準として表されるブーム２０の先端部（作業台ブラケット３０）の位置を演算して求めるようになっている。さらに、演算処理部５２は、演算して求めたブーム２０の先端部の位置と、作業台旋回角度検出器６４から入力される検出値（ブーム２０に対する作業台４０の旋回角度）に基づいて、車体２の位置を基準として表される作業台４０の位置（姿勢）を演算して求めるように構成されている。演算処理部５２によって求められたブーム２０の先端部の位置および作業台４０の位置（姿勢）の情報は、記憶部５３に更新記憶される。 Arithmetic processing unit 52 of control unit 50 detects detected values input from boom turning angle detector 61, boom hoisting angle detector 62, and boom length detector 63 (turning angle and hoisting angle of boom 20 with respect to vehicle body 2, boom 20), the position of the tip of the boom 20 (workbench bracket 30) represented with the position of the vehicle body 2 as a reference is calculated and obtained. Furthermore, based on the calculated position of the tip of the boom 20 and the detection value input from the work table turning angle detector 64 (the turning angle of the work table 40 with respect to the boom 20), The position (orientation) of the workbench 40 expressed with the position of the vehicle body 2 as a reference is calculated and obtained. Information on the position of the tip of the boom 20 and the position (orientation) of the workbench 40 obtained by the arithmetic processing unit 52 is updated and stored in the storage unit 53 .

作業台４０の左右両側にはそれぞれ、作業台４０の左右側方にそれぞれ位置する対象物と作業台４０との離隔距離を検出する左側作業台離隔距離検出器９１および右側作業台離隔距離検出器９２が設けられている。左右の作業台離隔距離検出器９１，９２は、例えば、レーザ等の光学式の反射型距離センサや超音波式の距離センサ等によって構成される。左右の作業台離隔距離検出器９１，９２は、例えばトンネルの壁面等を検出対象物とし、作業台４０から当該検出対象物までの距離を検出可能に構成されている。左右の作業台離隔距離検出器９１，９２の検出値もコントロールユニット５０に入力されるようになっている。 Left and right work table separation detectors 91 and 91 are provided on the left and right sides of the work table 40 to detect the separation distance between the work table 40 and objects positioned on the left and right sides of the work table 40, respectively. 92 are provided. The left and right worktable separation distance detectors 91 and 92 are configured by, for example, an optical reflective distance sensor such as a laser, an ultrasonic distance sensor, or the like. The left and right work table separation distance detectors 91 and 92 are configured to be able to detect the distance from the work table 40 to the detection target, for example, the wall surface of a tunnel or the like. Detected values of the left and right worktable separation distance detectors 91 and 92 are also inputted to the control unit 50 .

車体２の左右両側にはそれぞれ、車体２の左右側方にそれぞれ位置する対象物と車体２との離隔距離を検出する左側車体離隔距離検出器９５および右側車体離隔距離検出器９６が設けられている。左右の車体離隔距離検出器９５，９６は、例えば、車体２の側方を撮像するカメラを有し、そのカメラで撮像した画像に基づいて車体２から対象物までの距離を検出する画像認識型の距離センサによって構成される。左右の車体離隔距離検出器９５，９６は、例えば、道路に引かれたセンターライン（中央線）および車道外側線等の区画線や、この区画線の近くに区画線に沿って所定間隔を置いて配設された複数のセーフティコーンや、トンネル壁面等を検出対象物とし、車体２から当該検出対象物までの距離を検出可能に構成されている。左右の車体離隔距離検出器９５，９６の検出値もコントロールユニット５０に入力されるようになっている。 A left vehicle separation distance detector 95 and a right vehicle separation distance detector 96 are provided on both the left and right sides of the vehicle body 2, respectively, for detecting the distance between objects positioned on the left and right sides of the vehicle body 2 and the vehicle body 2. there is The left and right vehicle separation distance detectors 95 and 96 have, for example, a camera for imaging the sides of the vehicle body 2, and are image recognition type detectors that detect the distance from the vehicle body 2 to the target based on the image captured by the camera. distance sensor. The left and right vehicle separation distance detectors 95 and 96 are, for example, a center line (central line) drawn on the road, a lane marking such as a roadway outer line, and a predetermined interval along the lane marking near the lane marking. A plurality of safety cones arranged in the same direction, a tunnel wall surface, etc. are used as objects to be detected, and the distance from the vehicle body 2 to the objects to be detected is configured to be detectable. Detected values of the left and right vehicle separation distance detectors 95 and 96 are also input to the control unit 50 .

コントロールユニット５０は、上述した作動制御部５１および演算処理部５２に加えて、記憶部５３と、離隔距離比較部５４とを有している。記憶部５３には、作業設定距離ＥＬと、走行設定距離範囲ＥＲとが記憶されるようになっている。作業設定距離ＥＬは、高所作業時において作業台４０とその側方の対象物との離隔距離を一定距離に保つ制御を行うための制御基準値である。作業設定距離ＥＬは、作業操作装置７０の作業制御基準入力部７３の操作により作業に適した任意の距離（数値）を作業設定距離ＥＬとして設定可能であるとともに、左右の作業台離隔距離検出器９１，９２の検出値をそのまま作業設定距離ＥＬとして設定することも可能になっている。このように設定された作業設定距離ＥＬが記憶部５３に更新記憶される。 The control unit 50 has a storage unit 53 and a separation distance comparison unit 54 in addition to the operation control unit 51 and the arithmetic processing unit 52 described above. The storage unit 53 stores the set work distance EL and the set travel distance range ER. The set work distance EL is a control reference value for performing control to keep the separation distance between the workbench 40 and an object on its side at a constant distance during high-place work. The set work distance EL can be set to any distance (numerical value) suitable for the work by operating the work control reference input unit 73 of the work operation device 70. It is also possible to set the detection values of 91 and 92 as they are as the work set distance EL. The work setting distance EL set in this manner is updated and stored in the storage unit 53 .

走行設定距離範囲ＥＲは、車体２とその側方の対象物との離隔距離を一定距離に保って車体２を走行させる制御を行うための制御基準値である。走行設定距離範囲ＥＲは、運転キャブ２ａ内に設けられた走行制御基準入力部１０１の操作により作業に適した任意の距離範囲（数値範囲）を走行設定距離範囲ＥＲとして設定可能であるとともに、左右の車体離隔距離検出器９５，９６の検出値に基づいて当該検出値の前後に少し余裕を持たせた数値範囲を走行設定距離範囲ＥＲとして設定することも可能になっている。このように設定された走行設定距離範囲ＥＲが記憶部５３に更新記憶される。 The set travel distance range ER is a control reference value for controlling the travel of the vehicle body 2 while maintaining the separation distance between the vehicle body 2 and an object on the side of the vehicle body 2 at a constant distance. The set travel distance range ER can be set to an arbitrary distance range (numerical range) suitable for work by operating the travel control reference input unit 101 provided in the driving cab 2a. Based on the detected values of the vehicle separation distance detectors 95 and 96, it is also possible to set a numerical range with a slight margin before and after the detected values as the travel set distance range ER. The travel set distance range ER set in this manner is updated and stored in the storage unit 53 .

離隔距離比較部５４は、高所作業時においてブーム２０および作業台４０の作動が停止された状態において、左右の作業台離隔距離検出器９１，９２の検出値と、記憶部５３に記憶された作業設定距離ＥＬとを比較し、作業台４０とその側方の対象物との離隔距離が作業設定距離ＥＬと一致するか否かを判定するようになっている。当該離隔距離と作業設定距離ＥＬとが一致しないと判定された場合に、演算処理部５２は、当該離隔距離と作業設定距離ＥＬとを一致させるために必要なブーム２０の旋回方向および旋回量を、現状の車体２に対するブーム２０の旋回角度および起伏角度、並びにブーム２０の伸縮長から演算して求めるように構成されている。 The separation distance comparison unit 54 compares the detection values of the left and right work platform separation distance detectors 91 and 92 and the values stored in the storage unit 53 in a state where the boom 20 and the work platform 40 are not operated during high-place work. By comparing it with the set work distance EL, it is determined whether or not the separation distance between the workbench 40 and the object on its side matches the set work distance EL. When it is determined that the separation distance and the set work distance EL do not match, the arithmetic processing unit 52 determines the turning direction and the turning amount of the boom 20 necessary to match the separation distance and the set work distance EL. , the swing angle and hoisting angle of the boom 20 with respect to the current vehicle body 2, and the telescopic length of the boom 20.

作動制御部５１は、演算処理部５２によって求められたブーム２０の旋回方向および旋回量に応じた指令信号を油圧ユニット８０に出力し、ブーム旋回モータ６によってブーム
２０を当該旋回方向に当該旋回量だけ旋回作動させ、作業台４０とその側方の対象物との離隔距離を作業設定距離ＥＬに保つ制御を行うようになっている。さらに、作動制御部５１は、演算処理部５２によって求められたブーム２０の旋回方向と逆の方向に、ブーム２０の旋回量と同じ旋回量だけ、作業台旋回モータ３６によって作業台４０をブーム２０に対して旋回作動させ、車体２に対する作業台４０の姿勢（向き）を保つ制御を行うように構成されている。 The operation control unit 51 outputs to the hydraulic unit 80 a command signal corresponding to the turning direction and turning amount of the boom 20 obtained by the arithmetic processing unit 52, and the boom turning motor 6 rotates the boom 20 in the turning direction and turning amount. The workbench 40 is rotated by only 100 degrees, and control is performed to keep the separation distance between the work table 40 and the object on its side at the set work distance EL. Further, the operation control unit 51 rotates the workbench 40 by the workbench turning motor 36 in the direction opposite to the turning direction of the boom 20 determined by the arithmetic processing unit 52 by the same turning amount as the turning amount of the boom 20 . , and control is performed to maintain the posture (orientation) of the workbench 40 with respect to the vehicle body 2 .

また、離隔距離比較部５４は、高所作業車１を走行させながらの高所作業時において、左右の車体離隔距離検出器９５，９６の検出値と、記憶部５３に記憶された走行設定距離範囲ＥＲとを比較し、車体２とその側方の対象物との離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲ内に入っているか否かを判定するようになっている。当該離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲ内に入っていないと判定された場合に、作動制御部５１は、運転キャブ２ａ内に設けられた警報装置１０５に警報信号を出力するようになっている。警報装置１０５は、警報ランプ、警報ブザーおよびモニタ画面を有しており、作動制御部５１から警報信号を受けると、警報ランプおよび警報ブザーによって当該離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲを超えた状態で走行している旨を運転者に報知するとともに、どちらの方向にどの程度超えているかの情報をモニタ画面に表示して運転者に報知するように構成されている。 In addition, the separation distance comparison unit 54 compares the detected values of the left and right vehicle separation distance detectors 95 and 96 with the travel set distance stored in the storage unit 53 when working in high places while the aerial work vehicle 1 is traveling. range ER, and it is determined whether or not the separation distance between the vehicle body 2 and an object on the side thereof is within the travel set distance range ER. When it is determined that the separation distance is not within the travel set distance range ER, the operation control unit 51 outputs an alarm signal to the alarm device 105 provided in the driving cab 2a. The alarm device 105 has an alarm lamp, an alarm buzzer, and a monitor screen. When the alarm signal is received from the operation control unit 51, the alarm lamp and the alarm buzzer cause the separation distance to exceed the travel set distance range ER. It is configured to notify the driver that the vehicle is traveling, and to notify the driver by displaying information about which direction and how much the vehicle has exceeded on the monitor screen.

離隔距離比較部５４において、車体２とその側方の対象物との離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲ内に入っていないと判定された場合に、演算処理部５２は、当該離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲ内に入るために必要な車体２の前輪３ａの操舵方向および操舵量を演算して求めるようになっている。作動制御部５１は、演算処理部５２によって求められた前輪３ａの操舵方向および操舵量に応じた指令信号をパワーステアリング機構の操舵アクチュエータ４に出力し、左右の前輪３ａを当該操舵方向に当該操舵量だけ作動させ、車体２とその側方の対象物との離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲ内に入った状態を保って高所作業車１を走行させる制御を行うように構成されている。 When the separation distance comparison unit 54 determines that the separation distance between the vehicle body 2 and the object on the side thereof is not within the travel setting distance range ER, the arithmetic processing unit 52 determines that the separation distance is within the travel setting range. The steering direction and amount of steering of the front wheels 3a of the vehicle body 2 required to enter the distance range ER are calculated and obtained. The operation control unit 51 outputs a command signal corresponding to the steering direction and steering amount of the front wheels 3a obtained by the arithmetic processing unit 52 to the steering actuator 4 of the power steering mechanism to steer the left and right front wheels 3a in the steering direction. It is configured to perform control to run the aerial work vehicle 1 while maintaining a state in which the distance between the vehicle body 2 and an object on the side of the vehicle body 2 is within the travel set distance range ER.

このような構成の高所作業車１を用いてトンネル内の壁面等の保守点検作業を行う場合のブーム２０および作業台４０の作動制御、並びに高所作業車１の走行制御について、以下に説明する。図３に示すように、作業台４０に搭乗した作業者は、まず、ブーム操作レバー７１および作業台旋回操作レバー７２を操作し、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、並びに作業台４０の旋回作動を行わせて、作業台４０を作業対象となるトンネル壁面Ｈの近傍の高所作業位置に移動させる。そして、作業者は、作業制御切替スイッチ７４を操作し、作業対象のトンネル壁面Ｈと作業台４０との離隔距離を一定距離に保つ作動制御を行うか否かを選択する。 Operation control of the boom 20 and the work platform 40 and travel control of the aerial work platform 1 when performing maintenance and inspection work on the wall surface in a tunnel using the aerial work platform 1 having such a configuration will be described below. do. As shown in FIG. 3, an operator on the workbench 40 first operates the boom control lever 71 and the workbench turning control lever 72 to turn, hoist and extend the boom 20, and turn the workbench 40. It is operated to move the workbench 40 to a high place work position near the tunnel wall surface H to be worked. Then, the operator operates the work control changeover switch 74 to select whether or not to perform operation control to keep the separation distance between the tunnel wall surface H to be worked and the workbench 40 at a constant distance.

作業制御切替スイッチ７４をＯＮ操作して当該離隔距離を一定距離に保つ作動制御を行うと選択した場合には、作業制御基準入力部７３を操作し、制御基準値となる作業設定距離ＥＬを設定する。作業設定距離ＥＬは、上述したように作業制御基準入力部７３により任意の数値を設定することも可能ではあるが、以下では、作業台４０に設けられた作業台離隔距離検出器９１，９２の検出値に基づいて作業設定ＥＬを設定する場合について説明する。図３では、トンネル内の左側壁面Ｈに対して作業台４０を右方から近づけて作業を行う場合であるため、作業台４０の左側に設けられた左側作業台離隔距離検出器９１によって作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離が検出される。上述したようにブーム操作レバー７１等を操作して作業台４０をトンネル壁面Ｈの近傍に移動させる際、作業者は作業に適した位置に作業台４０を移動させて停止させることが予想される。そこで、このときに左側作業台離隔距離検出器９１によって検出された離隔距離を、作業制御基準入力部７３により選択してそのまま作業設定距離ＥＬとして設定することが効率的である。作業制御基準入力部７３によって設定された作業設定距離ＥＬは記憶部５３に記憶される。 When the work control selector switch 74 is turned ON to perform operation control to keep the separation distance constant, the work control reference input unit 73 is operated to set the work set distance EL as the control reference value. do. Although it is possible to set an arbitrary numerical value for the set work distance EL by the work control reference input unit 73 as described above, below, the work table separation distance detectors 91 and 92 provided on the work table 40 are used. A case of setting the work setting EL based on the detected value will be described. In FIG. 3, since the workbench 40 is approached from the right side to the left wall surface H in the tunnel, the workbench is detected by the left workbench separation distance detector 91 provided on the left side of the workbench 40. The separation distance between 40 and the tunnel wall surface H is detected. When operating the boom operating lever 71 and the like to move the workbench 40 to the vicinity of the tunnel wall surface H as described above, it is expected that the worker will move the workbench 40 to a position suitable for work and stop it. . Therefore, it is efficient to select the separation distance detected by the left workbench separation distance detector 91 at this time by the work control reference input unit 73 and set it as it is as the work setting distance EL. The work set distance EL set by the work control reference input unit 73 is stored in the storage unit 53 .

トンネル壁面Ｈの保守点検作業では、作業台４０をトンネル壁面Ｈの近傍の高所作業位置に移動させた状態のまま、高所作業車１を人間が歩く速度と同じ程度の速度で走行させながら作業を行う場合がある。その場合に、トンネル壁面Ｈが真っ直ぐ延びており、そのトンネル壁面Ｈに沿って高所作業車１を直進走行させれば、作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離は一定距離に保たれるが、トンネル壁面Ｈおよび道路は常に真っ直ぐ延びているとは限らない。図３に示すように、右方にカーブしたトンネル壁面Ｈに対して、従来の高所作業車が直進走行すると、ブーム操作レバー等を操作してブーム等を作動させないと、作業台がトンネル壁面Ｈに近づいた状態となり、作業台とトンネル壁面Ｈとの離隔距離は一定に保たれない。 In the maintenance and inspection work on the tunnel wall surface H, while the work platform 40 is moved to the high altitude work position near the tunnel wall surface H, the vehicle for high altitude work 1 is driven at the same speed as a person walks. work may be done. In this case, the tunnel wall surface H extends straight, and if the aerial work vehicle 1 runs straight along the tunnel wall surface H, the separation distance between the work table 40 and the tunnel wall surface H is kept constant. However, the tunnel wall surface H and the road do not always extend straight. As shown in Fig. 3, when a conventional aerial work vehicle travels straight on a tunnel wall surface H that curves to the right, unless the boom is operated by operating the boom control lever, etc., the work platform will move to the tunnel wall surface. H, and the separation distance between the workbench and the tunnel wall surface H is not kept constant.

そこで、本発明に係る高所作業車１では、左側作業台離隔距離検出器９１によって作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離が常時検出されており、離隔距離比較部５４において、左側作業台離隔距離検出器９１の検出値と、作業制御基準入力部７３によって設定された作業設定距離ＥＬとが比較されている。そして、当該検出値と作業設定距離ＥＬとが一致しない場合には、演算処理部５２において、作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離を作業設定距離ＥＬに一致させるために必要なブーム２０の旋回方向および旋回量が演算して求められる。そして、作動制御部５１によって、演算処理部５２で求められた旋回方向（図３の場合では反時計回りであり、ブーム２０の先端部がトンネル壁面Ｈから離れる方向）に当該旋回量だけブーム２０が旋回作動される。さらに、演算処理部５２で求められたブーム２０の旋回方向と逆の方向（図３の場合では時計回り）に、ブーム２０の旋回量と同じ旋回量だけ作業台４０がブーム２０に対して旋回作動される。これにより作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離が自動的に作業設定距離ＥＬに保たれるとともに、車体２に対して作業台４０の姿勢（向き）が保たれる。従って、作業台４０で作業している作業者の安全性および作業効率を向上させることができる。 Therefore, in the aerial work vehicle 1 according to the present invention, the separation distance between the work platform 40 and the tunnel wall surface H is constantly detected by the left work platform separation distance detector 91, and the separation distance comparison unit 54 detects the left work platform The detection value of the separation distance detector 91 and the work set distance EL set by the work control reference input unit 73 are compared. If the detected value and the set work distance EL do not match, the arithmetic processing unit 52 determines the amount of boom 20 required to match the separation distance between the work table 40 and the tunnel wall surface H with the set work distance EL. The turning direction and turning amount are calculated and obtained. Then, the operation control unit 51 rotates the boom 20 in the turning direction obtained by the arithmetic processing unit 52 (counterclockwise in the case of FIG. 3, the direction in which the tip of the boom 20 moves away from the tunnel wall surface H) by the turning amount. is swiveled. Further, the workbench 40 turns relative to the boom 20 by the same turning amount as the turning amount of the boom 20 in the direction opposite to the turning direction of the boom 20 obtained by the arithmetic processing unit 52 (clockwise in the case of FIG. 3). activated. As a result, the separation distance between the workbench 40 and the tunnel wall surface H is automatically maintained at the set work distance EL, and the posture (orientation) of the workbench 40 with respect to the vehicle body 2 is maintained. Therefore, it is possible to improve the safety and work efficiency of the worker working on the workbench 40 .

作業台とトンネル壁面Ｈとの離隔距離を一定に保つためには、高所作業車をトンネル壁面Ｈに沿って平行に走行させればよいという考え方もある。しかしながら、トンネル壁面Ｈに沿って常時平行に走行させるには、運転者の熟練した運転技術が必要となる。そこで、高所作業車１では、車体２の左右両側にそれぞれ設けられた左右の車体離隔距離検出器９５，９６によって、道路に引かれたセンターライン等の区画線と車体２との離隔距離や、トンネル壁面Ｈと車体２との離隔距離等を検出可能になっており、いずれの対象物との離隔距離を検出し、当該対象物に沿って高所作業車１を走行させるかを、運転キャブ２ａ内の走行制御基準入力部１０１によって選択することができるようになっている。 There is also a way of thinking that in order to keep the separation distance between the work platform and the tunnel wall surface H constant, it is sufficient to run the aerial work vehicle along the tunnel wall surface H in parallel. However, in order to always run in parallel along the tunnel wall surface H, a skilled driving technique of the driver is required. Therefore, in the aerial work vehicle 1, the separation distance between the vehicle body 2 and the division line such as the center line drawn on the road is detected by the left and right vehicle body separation distance detectors 95 and 96 provided on the left and right sides of the vehicle body 2, respectively. , the separation distance between the tunnel wall surface H and the vehicle body 2, etc. can be detected. It can be selected by the traveling control reference input section 101 in the cab 2a.

例えば、図４に示すように、検出対象物として道路のセンターラインＣＬを選択し、そのセンターラインＣＬに沿って高所作業車１を走行させる制御を行う場合には、車体２の右側に設けられた右側車体離隔距離検出器９６によって、車体２とセンターラインＣＬとの離隔距離が検出される。そして、走行制御基準入力部１０１を操作し、制御基準値となる走行設定距離範囲ＥＲを設定する。走行設定距離範囲ＥＲは、上述したように走行制御基準入力部１０１により任意の数値範囲を設定することも可能ではあるが、高所作業車１を作業に適した位置に停止させた状態で、そのときの右側車体離隔距離検出器９６によって検出された離隔距離を、走行制御基準入力部１０１により選択して当該離隔距離に少し余裕を持たせた数値範囲を走行設定距離範囲ＥＲとして設定することが効率的である。走行制御基準入力部１０１によって設定された走行設定距離範囲ＥＲは記憶部５３に記憶される。 For example, as shown in FIG. 4, when the center line CL of the road is selected as the object to be detected and the aerial work platform 1 is controlled to travel along the center line CL, the sensor is provided on the right side of the vehicle body 2. The separation distance between the vehicle body 2 and the center line CL is detected by the right side vehicle separation distance detector 96 . Then, the travel control reference input unit 101 is operated to set the travel set distance range ER as the control reference value. Although the traveling set distance range ER can be set to an arbitrary numerical range by the traveling control reference input unit 101 as described above, when the aerial work vehicle 1 is stopped at a position suitable for work, The separation distance detected by the right side vehicle separation distance detector 96 at that time is selected by the travel control reference input unit 101, and a numerical range with a slight allowance for the separation distance is set as the travel set distance range ER. is efficient. The set travel distance range ER set by the travel control reference input unit 101 is stored in the storage unit 53 .

高所作業車１の走行を開始させると、右側車体離隔距離検出器９６によって車体２とセンターラインＣＬとの離隔距離が常時検出されており、離隔距離比較部５４において、右側車体離隔距離検出器９６の検出値と、走行制御基準入力部１０１によって設定された走行設定距離範囲ＥＲとが比較されている。そして、当該検出値が走行設定距離範囲ＥＲを
超えた場合、すなわち車体２がセンターラインＣＬに近づき過ぎた、もしくはセンターラインＣＬから離れすぎた場合には、運転キャブ２ａ内の警報装置１０５において、警報ランプおよび警報ブザーにより走行設定距離範囲ＥＲを超えて走行している旨が運転者に報知されるとともに、どちらの方向にどの程度超えているかの情報がモニタ画面に表示されて運転者に報知される。これにより運転者に対してセンターラインＣＬに沿った走行操作が促される。 When the aerial work vehicle 1 starts to travel, the separation distance between the vehicle body 2 and the center line CL is constantly detected by the right vehicle body separation distance detector 96, and the separation distance comparator 54 detects the distance between the right vehicle body separation distance detector and the center line CL. 96 is compared with the set travel distance range ER set by the travel control reference input unit 101 . Then, when the detected value exceeds the traveling set distance range ER, that is, when the vehicle body 2 is too close to the center line CL or too far from the center line CL, the alarm device 105 in the driving cab 2a A warning lamp and a warning buzzer notify the driver that the vehicle is traveling beyond the travel set distance range ER, and the driver is also notified by displaying information on which direction and how much the vehicle exceeds the range ER on the monitor screen. be done. As a result, the driver is encouraged to perform a traveling operation along the center line CL.

さらに、右側車体離隔距離検出器９６の検出値が走行設定距離範囲ＥＲを超えた場合には、演算処理部５２において、車体２とセンターラインＣＬとの離隔距離が走行設定距離範囲ＥＲ内に入るために必要な車体２の前輪３ａの操舵方向および操舵量が演算して求められる。そして、作動制御部５１によって、演算処理部５２で求められた操舵方向（図４の場合では右方向）に当該操舵量だけ左右の前輪３ａが作動される。これにより車体２とセンターラインＣＬとの離隔距離が自動的に走行設定距離範囲ＥＲ内に保たれた状態で走行される。このような走行制御を行うか否かを、運転キャブ２ａ内に設けられた走行制御切替スイッチ１０２のＯＮ、ＯＦＦ操作により選択可能になっている。 Further, when the detected value of the right vehicle body separation distance detector 96 exceeds the set travel distance range ER, the separation distance between the vehicle body 2 and the center line CL falls within the set travel distance range ER in the arithmetic processing section 52. The steering direction and amount of steering of the front wheels 3a of the vehicle body 2 required for this are calculated. Then, the operation control unit 51 operates the left and right front wheels 3a in the steering direction determined by the arithmetic processing unit 52 (to the right in the case of FIG. 4) by the steering amount. As a result, the vehicle is driven while the distance between the vehicle body 2 and the center line CL is automatically kept within the set distance range ER. Whether or not such travel control is performed can be selected by ON/OFF operation of a travel control changeover switch 102 provided in the driving cab 2a.

通常、トンネル壁面ＨとセンターラインＣＬとは平行に延びていることが多いため、上記走行制御のように、高所作業車１がセンターラインＣＬに沿って走行すると、作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離の変動は少なくなる。しかしながら、図５に示すように、センターラインＣＬが右方にカーブしているのに対し、トンネル壁面Ｈが前後に真っ直ぐ延びている場合には、作業制御切替スイッチ７４がＯＮ操作された状態では、上述したブーム２０および作業台４０の作動制御が行われ、作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離が自動的に作業設定距離ＥＬに保たれるとともに、車体２に対して作業台４０の姿勢（向き）が保たれる。従って、作業台４０で作業している作業者の安全性および作業効率を向上させることができる。 Normally, the tunnel wall surface H and the center line CL often extend in parallel. The variation in the separation distance from the However, as shown in FIG. 5, when the center line CL curves to the right, whereas the tunnel wall surface H extends straight forward and backward, when the work control changeover switch 74 is turned ON, , the operation control of the boom 20 and the workbench 40 described above is performed, and the separation distance between the workbench 40 and the tunnel wall surface H is automatically maintained at the set work distance EL, and the workbench 40 is positioned relative to the vehicle body 2. Posture (orientation) is maintained. Therefore, it is possible to improve the safety and work efficiency of the worker working on the workbench 40 .

これまで本発明に係る実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離が作業設定距離ＥＬと一致しない場合に、当該離隔距離と作業設定距離ＥＬとが一致するようにブーム２０を旋回作動させる構成について説明した。しかしながら、ブーム２０を起伏および伸縮作動を組み合わせて作業台４０を水平移動させることにより、作業台４０とトンネル壁面Ｈとの離隔距離が作業設定距離ＥＬと一致するように制御する構成としてもよい。さらに、ブーム２０を起伏、旋回および伸縮作動を組み合わせて作動させることにより、当該離隔距離と作業設定距離ＥＬとが一致するように制御する構成としてもよい。特に、車体２に対してブーム２０が真横に延びた作業姿勢の場合には、ブーム２０を起伏および伸縮作動を組み合わせて作業台４０を水平方向に移動させる制御を行うことが好ましい。 Although embodiments according to the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, when the separation distance between the work table 40 and the tunnel wall surface H does not match the set work distance EL, the boom 20 is rotated so that the separation distance matches the set work distance EL. I explained the configuration. However, by horizontally moving the workbench 40 by combining the hoisting and telescoping operations of the boom 20, the separation distance between the workbench 40 and the tunnel wall surface H may be controlled to match the set work distance EL. Furthermore, by operating the boom 20 in combination of hoisting, turning, and telescoping operations, the separation distance may be controlled so as to match the set work distance EL. In particular, when the boom 20 is in a working posture extending horizontally with respect to the vehicle body 2, it is preferable to perform control to move the work table 40 in the horizontal direction by combining the lifting and retracting operations of the boom 20. FIG.

また、上述の実施形態では、道路のセンターラインＣＬに沿って走行させる制御について説明したが、これは一例である。例えば、道路に引かれたセンターラインＣＬ以外の道路の区画線（車道外側線等）や、この区画線に沿って所定間隔を置いて配設された複数のセーフティコーンや、トンネル壁面等との離隔距離を検出し、その検出対象物に沿って走行させる制御を行うように構成してもよい。また、左右の車体離隔距離検出器９５，９６は、画像認識型の距離センサではなく、光学式や超音波式の距離センサ等であってもよい。さらに、セーフティコーンに沿って走行させる制御を行う場合には、セーフティコーンに配設された無線装置（ビーコン）からの無線信号に基づいて離隔距離を検出するように構成してもよい。また、上述の実施形態では、トラック車両をベースに構成された高所作業車１を例示して説明したが、自走式の高所作業車等、種々の高所作業車においても本発明を適用して同様の効果を得ることができる。 Also, in the above-described embodiment, the control for causing the vehicle to travel along the center line CL of the road has been described, but this is an example. For example, road division lines other than the center line CL drawn on the road (roadway outer line, etc.), a plurality of safety cones arranged at predetermined intervals along these division lines, tunnel wall surfaces, etc. It may be configured to detect the separation distance and perform control to run along the detected object. Further, the left and right vehicle separation distance detectors 95 and 96 may be optical or ultrasonic distance sensors instead of image recognition type distance sensors. Furthermore, when performing control to run along the safety cone, the separation distance may be detected based on a radio signal from a radio device (beacon) arranged on the safety cone. Further, in the above-described embodiment, the aerial work vehicle 1 configured based on a truck vehicle has been exemplified and explained, but the present invention can also be applied to various aerial work vehicles such as a self-propelled aerial work vehicle. It can be applied to obtain a similar effect.

１高所作業車
２車体
６ブーム旋回モータ（ブームアクチュエータ）
２０ブーム
２５ブーム起伏シリンダ（ブームアクチュエータ）
２６ブーム伸縮シリンダ（ブームアクチュエータ）
３６作業台旋回モータ（作業台アクチュエータ）
４０作業台
５０コントロールユニット（アクチュエータ制御手段、走行制御手段）
５１作動制御部
５２演算処理部
５３記憶部
５４離隔距離比較部
９１左側作業台離隔距離検出器
９２右側作業台離隔距離検出器
９５左側車体離隔距離検出器
９６右側車体離隔距離検出器
１０５警報装置
1 aerial work vehicle 2 vehicle body 6 boom turning motor (boom actuator)
20 boom 25 boom hoisting cylinder (boom actuator)
26 boom telescopic cylinder (boom actuator)
36 workbench swing motor (workbench actuator)
40 workbench 50 control unit (actuator control means, traveling control means)
51 Operation control unit 52 Arithmetic processing unit 53 Storage unit 54 Separation distance comparison unit 91 Left worktable separation distance detector 92 Right worktable separation distance detector 95 Left vehicle separation distance detector 96 Right vehicle separation distance detector 105 Alarm device

Claims

走行可能な走行体と、
前記走行体に旋回、起伏および伸縮作動が自在に設けられたブームと、
前記走行体に対して前記ブームを旋回、起伏および伸縮作動させるブームアクチュエータと、
前記ブームの先端部に旋回自在に支持された作業台と、
前記ブームに対して前記作業台を旋回作動させる作業台アクチュエータとを備える高所作業車の安全装置であって、
前記ブームアクチュエータおよび前記作業台アクチュエータの作動により所定の作業位置に移動した前記作業台とその作業台の側方に位置する作業対象物との作業台離隔距離を検出する作業台離隔距離検出手段と、
前記作業台離隔距離の制御基準値となる作業設定距離を入力設定可能な作業制御基準入力装置と、
前記作業台離隔距離検出手段により検出された作業台離隔距離が前記作業制御基準入力装置により設定された作業設定距離となるように、前記ブームアクチュエータおよび前記作業台アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを備え、
前記アクチュエータ制御手段は、前記作業台離隔距離検出手段により検出された作業台離隔距離が前記作業制御基準入力装置により入力設定された作業設定距離から外れたときに、前記作業台離隔距離が前記作業設定距離となるように、前記ブームアクチュエータにより前記ブームを旋回作動させるとともに前記作業台アクチュエータにより前記作業台を前記ブームの旋回方向と逆方向に前記ブームの旋回量と同じ旋回量だけ旋回させる制御を行うことを特徴とする高所作業車の安全装置。 a movable body;
a boom in which the traveling body is freely rotatable, hoistable, and telescopically operable;
a boom actuator that rotates, hovers, and extends and retracts the boom with respect to the traveling body;
a work table rotatably supported at the tip of the boom;
A safety device for a vehicle for work at height, comprising a work platform actuator that rotates the work platform with respect to the boom,
workbench separation distance detection means for detecting a workbench separation distance between the workbench moved to a predetermined work position by the operation of the boom actuator and the workbench actuator and a work object positioned on the side of the workbench; ,
a work control reference input device capable of inputting and setting a work set distance as a control reference value for the work table separation distance;
Actuator control means for controlling the operation of the boom actuator and the work platform actuator so that the work platform separation distance detected by the work platform separation distance detection means becomes the work setting distance set by the work control reference input device. and
When the worktable separation distance detected by the worktable separation distance detection means deviates from the work set distance input and set by the work control reference input device, the actuator control means controls the worktable separation distance so that the worktable separation distance does not exceed the worktable distance. Control is performed to turn the boom by the boom actuator so as to achieve a set distance, and to turn the worktable by the same turning amount as the turning amount of the boom in a direction opposite to the turning direction of the boom by the workbench actuator. A safety device for a vehicle for work at height, characterized in that

前記走行体の側方に位置する走行体側方対象物と前記走行体との走行体離隔距離を検出する走行体離隔距離検出手段と、
前記走行体離隔距離の制御基準値となる走行設定距離範囲を入力設定可能な走行制御基準入力装置と、
前記走行体の走行移動中において、前記走行体離隔距離検出手段により検出された走行体離隔距離が前記走行制御基準入力装置により設定された走行設定距離範囲から外れたときに、警報作動を行う警報手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安全装置。 a running body separation distance detecting means for detecting a running body separation distance between the running body and an object on the side of the running body located on the side of the running body;
a traveling control reference input device capable of inputting and setting a traveling set distance range as a control reference value for the traveling object separation distance;
An alarm for activating an alarm when the traveling object separation distance detected by the traveling object separation distance detecting means deviates from the traveling set distance range set by the traveling control reference input device while the traveling object is moving. The aerial work vehicle safety device according to claim 1, characterized in that it comprises means.

前記走行体の操舵輪の向きを変えて走行方向を変える操舵アクチュエータを備え、
前記走行体の走行移動中において、前記走行体側方対象物と前記走行体との前記走行体離隔距離が前記走行設定距離範囲内の値となるように前記操舵アクチュエータの作動を制御する走行制御手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の高所作業車の安全装置。 A steering actuator for changing the direction of the steering wheel of the traveling body to change the traveling direction,
Travel control means for controlling the operation of the steering actuator so that the separation distance between the side object of the traveling body and the traveling body becomes a value within the set traveling distance range while the traveling body is traveling. The safety device for the aerial work vehicle according to claim 2 , characterized by comprising: