JP7120736B1 - Forklift and cargo handling system - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータの温度感覚に合わせた空気調和装置の自動制御が可能なフォークリフトを提供する。【解決手段】空気調和装置２１０と制御装置２２０とを備えるフォークリフト２００であって、制御装置２２０は、オペレータの温度に関する第１温度データを取得する第１情報取得部２２１と、運転席の温度に関する第２温度データを取得する第２情報取得部２２２と、快適スコアを生成するように機械学習された学習モデル部２２３と、学習モデル部２２３から快適スコアを取得する処理部２２４と、空気調和装置２１０の風温および／または風量の制御を行う制御部２２５とを備える。制御部２２５は、空気調和装置２１０の風温および／または風量を設定する第１処理と、第１処理で設定した風温および／または風量を快適スコアに基づいて変化させる第２処理と、を実行することを特徴とする。【選択図】図１An object of the present invention is to provide a forklift capable of automatically controlling an air conditioner according to an operator's sense of temperature. A forklift (200) including an air conditioner (210) and a control device (220), wherein the control device (220) includes a first information acquisition section (221) that acquires first temperature data regarding the temperature of an operator and a temperature data regarding the temperature of a driver's seat. A second information acquisition unit 222 that acquires second temperature data, a learning model unit 223 that is machine-learned to generate a comfort score, a processing unit 224 that acquires the comfort score from the learning model unit 223, and an air conditioner. and a controller 225 for controlling the air temperature and/or air volume of 210 . Control unit 225 performs a first process of setting the air temperature and/or air volume of air conditioner 210, and a second process of changing the air temperature and/or air volume set in the first process based on the comfort score. characterized by executing [Selection drawing] Fig. 1

Description

本発明は、フォークリフトおよび荷役システムに関する。 The present invention relates to forklifts and cargo handling systems.

従来から、冷暖房などの空気調和装置を備えたフォークリフトが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のフォークリフトでは、オペレータが操作パネルを操作することで、冷暖房の風量等を設定することができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a forklift equipped with an air conditioner such as an air conditioner is known (see, for example, Patent Document 1). In the forklift of Patent Literature 1, the operator can set the air volume for cooling and heating by operating the operation panel.

しかしながら、フォークリフトの走行中や荷役作業中に、オペレータが操作パネルを操作することは安全面において好ましくないため、空気調和装置の自動制御が求められている。しかも、フォークリフトのオペレータは、人によって温度感覚（暑いと感じるか寒いと感じるかの感覚）が異なるため、オペレータの温度感覚に合わせた（例えば、オペレータが快適と感じるような）空気調和装置の自動制御が求められている。 However, since it is not preferable from a safety point of view for the operator to operate the operation panel while the forklift is running or during cargo handling, there is a demand for automatic control of the air conditioner. Moreover, forklift operators have different temperature sensations (feeling hot or cold). Control is sought.

特開平８－１８３３２６号公報JP-A-8-183326

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータの温度感覚に合わせた空気調和装置の自動制御が可能なフォークリフトおよび荷役システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a forklift truck and cargo handling system capable of automatically controlling an air conditioner in accordance with the operator's sense of temperature.

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
運転席が設けられた車体と、
前記運転席の空調制御を行う空気調和装置と、
前記空気調和装置の制御を行う制御装置と、
を備え、作業場において荷役作業を行うフォークリフトであって、
前記制御装置は、
前記運転席のオペレータの温度に関する第１温度データを取得する第１情報取得部と、
前記運転席の温度に関する第２温度データを取得する第２情報取得部と、
前記第１温度データおよび前記第２温度データが入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、前記オペレータの快適さの程度を示す快適スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、
前記第１情報取得部で取得した前記第１温度データおよび前記第２情報取得部で取得した前記第２温度データを前記学習モデル部に入力することで、前記学習モデル部から前記快適スコアを取得する処理部と、
前記空気調和装置の風温および／または風量の制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記空気調和装置の前記風温および／または風量を設定する第１処理と、
前記第１処理で設定した前記風温および／または風量を前記快適スコアに基づいて変化させる第２処理と、を実行することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the forklift according to the present invention includes:
A vehicle body with a driver's seat,
an air conditioner that controls the air conditioning of the driver's seat;
a control device that controls the air conditioner;
A forklift that performs cargo handling work at a workshop,
The control device is
a first information acquisition unit that acquires first temperature data relating to the temperature of the operator in the driver's seat;
a second information acquiring unit that acquires second temperature data relating to the temperature of the driver's seat;
machine-learned learning to generate a comfort score indicative of the operator's degree of comfort using a machine-learning algorithm having predetermined parameters when the first temperature data and the second temperature data are input; a model part,
The comfort score is acquired from the learning model unit by inputting the first temperature data acquired by the first information acquisition unit and the second temperature data acquired by the second information acquisition unit into the learning model unit. a processing unit that
a control unit that controls the air temperature and/or air volume of the air conditioner;
with
The control unit
a first process of setting the air temperature and/or air volume of the air conditioner;
and a second process of changing the air temperature and/or the air volume set in the first process based on the comfort score.

この構成によれば、制御部が空気調和装置の風温および／または風量を設定するので、空気調和装置の自動制御が可能となる。さらに、この構成によれば、学習モデル部がオペレータの快適さの程度を示す快適スコアを生成し、制御部が快適スコアに基づいて風温および／または風量を変化させるので、オペレータの温度感覚に合わせた自動制御が可能となる。 According to this configuration, the controller sets the air temperature and/or the air volume of the air conditioner, so that the air conditioner can be automatically controlled. Furthermore, according to this configuration, the learning model unit generates a comfort score that indicates the operator's comfort level, and the control unit changes the air temperature and/or air volume based on the comfort score, so that the operator's sense of temperature is improved. Combined automatic control becomes possible.

前記フォークリフトは、
前記運転席の前記オペレータの画像を撮影して画像データを生成する画像データ生成部をさらに備え、
前記学習モデル部は、前記第１温度データ、前記第２温度データおよび前記画像データに基づいて前記快適スコアを生成し、
前記処理部は、前記第１温度データ、前記第２温度データおよび前記画像データを前記学習モデル部に入力することで、前記学習モデル部から前記快適スコアを取得するよう構成できる。 The forklift is
further comprising an image data generation unit that captures an image of the operator in the driver's seat and generates image data;
The learning model unit generates the comfort score based on the first temperature data, the second temperature data and the image data,
The processing unit can be configured to acquire the comfort score from the learning model unit by inputting the first temperature data, the second temperature data and the image data into the learning model unit.

前記フォークリフトにおいて、
前記制御部は、
前記画像データを所定周期で取得することで前記オペレータの連続運転時間を算出し、
前記連続運転時間が第１閾値を超える前までの第１期間は、前記第１処理を実行する一方で前記第２処理を実行することなく、
前記連続運転時間が前記第１閾値を超えてから第２閾値を超えるまでの第２期間は、前記第１処理および前記第２処理を実行し、
前記連続運転時間が前記第２閾値を超えた後の第３期間は、前記第２処理において変化させる前記風温および／または風量の変化量を大きくするよう構成できる。 In the forklift,
The control unit
calculating the continuous operation time of the operator by acquiring the image data at a predetermined cycle;
During the first period before the continuous operation time exceeds the first threshold, the first process is executed while the second process is not executed,
During a second period from when the continuous operation time exceeds the first threshold to when it exceeds the second threshold, the first process and the second process are performed,
In a third period after the continuous operation time exceeds the second threshold value, the amount of change in the air temperature and/or air volume to be changed in the second process can be increased.

前記フォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記荷役作業のときは前記第２処理を実行しないよう構成できる。 In the forklift,
The control unit can be configured not to execute the second process during the cargo handling work.

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役システムは、
前記いずれかのフォークリフトと、
前記フォークリフトと通信を行う管理装置と、
を含むことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the cargo handling system according to the present invention includes:
any of the forklifts;
a management device that communicates with the forklift;
characterized by comprising

本発明によれば、オペレータの温度感覚に合わせた空気調和装置の自動制御が可能なフォークリフトおよび荷役システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a forklift truck and cargo handling system capable of automatically controlling an air conditioner according to the operator's temperature sensation.

本発明に係る荷役システムを示す図である。1 is a diagram showing a cargo handling system according to the present invention; FIG. 本発明に係るフォークリフトを示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the forklift concerning this invention, Comprising: (A) is a top view, (B) is a side view. 本発明に係る空気調和装置の制御方法を示すフローチャートである。3 is a flow chart showing a control method for an air conditioner according to the present invention;

以下、添付図面を参照して、本発明に係るフォークリフトおよび荷役システムの実施形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of a forklift and a cargo handling system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１に、本発明の一実施形態に係る荷役システム１のブロック図を示す。荷役システム１は、管理装置１００と、少なくとも１台のフォークリフト２００（本発明の「フォークリフト」に相当）とを備える。 FIG. 1 shows a block diagram of a cargo handling system 1 according to one embodiment of the present invention. The cargo handling system 1 includes a management device 100 and at least one forklift 200 (corresponding to the "forklift" of the present invention).

管理装置１００は、通信部１０１と、統括制御部１０２と、表示部１０３とを備える。管理装置１００は、フォークリフト２００が走行する作業場（例えば、複数のラックを有する倉庫）の外に設けてもよいし、作業場の中に設けてもよい。 The management device 100 includes a communication section 101 , an integrated control section 102 and a display section 103 . The management device 100 may be provided outside the workshop where the forklift 200 travels (for example, a warehouse having a plurality of racks), or may be provided inside the workshop.

通信部１０１は、管理装置１００に予め登録されたフォークリフト２００と無線通信を行うよう構成されている。統括制御部１０２は、フォークリフト２００の荷役作業を管理するよう構成されている。例えば、統括制御部１０２は、フォークリフト２００の荷役作業のスケジュールを作成し、通信部１０１を介して荷役作業のスケジュールをフォークリフト２００に通知する。表示部１０３は、例えば、液晶ディスプレイで構成されている。表示部１０３には、フォークリフト２００の荷役作業情報（荷役作業のスケジュール）等が表示される。 The communication unit 101 is configured to wirelessly communicate with the forklift 200 registered in advance in the management device 100 . The integrated control unit 102 is configured to manage the cargo handling work of the forklift 200 . For example, the integrated control unit 102 creates a cargo handling schedule for the forklift 200 and notifies the forklift 200 of the cargo handling schedule via the communication unit 101 . The display unit 103 is composed of, for example, a liquid crystal display. The display unit 103 displays cargo handling work information (a cargo handling schedule) of the forklift 200 and the like.

フォークリフト２００は、有人運転と無人運転とを切り替え可能な有人無人フォークリフトであるが、本実施形態では、有人運転を行っているものとする。図２に示すように、フォークリフト２００は、車体２０１と、車体２０１の前部に設けられた荷役装置２０２と、車体２０１の後部に設けられた運転席２０３とを備える。荷役装置２０２は、左右一対のマストと、マストに昇降可能に取り付けられた左右一対のフォークとを含む。運転席２０３には、オペレータが足で操作するブレーキペダルが設けられている。 The forklift 200 is a manned unmanned forklift capable of switching between manned operation and unmanned operation, but in this embodiment, it is assumed that the forklift is in manned operation. As shown in FIG. 2 , the forklift 200 includes a vehicle body 201 , a cargo handling device 202 provided at the front of the vehicle body 201 , and a driver's seat 203 provided at the rear of the vehicle body 201 . The cargo handling device 202 includes a pair of left and right masts and a pair of left and right forks attached to the masts so as to be able to move up and down. A driver's seat 203 is provided with a brake pedal operated by an operator's foot.

運転席２０３の前方にはレバー類２０４が設けられており、運転席２０３の側方にはステアリングハンドル２０５が設けられている。レバー類２０４には、車体２０１を前後進させるための走行レバーと、荷役装置２０２を操作して荷役作業を行うための荷役レバー（リフトレバー、リーチレバー、ティルトレバー）が含まれる。 A lever 204 is provided in front of the driver's seat 203 and a steering handle 205 is provided on the side of the driver's seat 203 . The levers 204 include a travel lever for moving the vehicle body 201 forward and backward, and cargo handling levers (a lift lever, a reach lever, and a tilt lever) for operating the cargo handling device 202 to perform cargo handling work.

レバー類２０４とステアリングハンドル２０５との間には、表示部２０６が設けられている。表示部２０６は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。表示部２０６は、荷役作業のスケジュールや、後述する空気調和装置２１０の情報（例えば、風温および風量等）を表示することができる。 A display section 206 is provided between the levers 204 and the steering handle 205 . The display unit 206 is composed of, for example, a liquid crystal display. The display unit 206 can display a cargo handling schedule and information (for example, air temperature, air volume, etc.) of the air conditioner 210, which will be described later.

運転席２０３の上方には、落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード２０７が設けられている。なお、図２（Ａ）ではヘッドガード２０７を省略している。 A head guard 207 is provided above the driver's seat 203 to protect the operator from falling objects. Note that the head guard 207 is omitted in FIG.

ヘッドガード２０７のピラーには、運転席２０３にいるオペレータを撮影してオペレータの画像データ（静止画および／または動画）を取得する撮影手段２０８が設けられている。撮影手段２０８は、本発明の「画像データ生成部」に相当し、例えば、赤外線カメラおよびカラーカメラ（もしくは、カラー画像を取得可能な赤外線カメラ）で構成される。 A pillar of the head guard 207 is provided with a photographing means 208 for photographing the operator in the driver's seat 203 to acquire image data (still image and/or moving image) of the operator. The photographing means 208 corresponds to the "image data generator" of the present invention, and is composed of, for example, an infrared camera and a color camera (or an infrared camera capable of acquiring color images).

ヘッドガード２０７の天板には、空気調和装置２１０が設けられており、車体２０１の内部には、制御装置２２０が設けられている。空気調和装置２１０は、温風と冷風とを切り替えて運転席２０３に供給することで、運転席２０３の空調制御を行うことが可能な冷暖房装置である。空気調和装置２１０は、制御装置２２０の制御下で、風温および風量が自動調整される。 An air conditioner 210 is provided on the top plate of the head guard 207 , and a control device 220 is provided inside the vehicle body 201 . The air conditioning device 210 is a cooling and heating device capable of controlling the air conditioning of the driver's seat 203 by switching between hot air and cold air and supplying the driver's seat 203 with the hot air and cold air. The air conditioner 210 automatically adjusts the air temperature and air volume under the control of the control device 220 .

制御装置２２０は、図１に示すように、第１情報取得部２２１と、第２情報取得部２２２と、学習モデル部２２３と、処理部２２４と、制御部２２５とを備える。 The control device 220 includes a first information acquisition section 221, a second information acquisition section 222, a learning model section 223, a processing section 224, and a control section 225, as shown in FIG.

第１情報取得部２２１は、撮影手段２０８が取得したオペレータの画像データに対して所定の画像処理を行うことにより、運転席２０３のオペレータの温度（例えば、体表温度）に関する第１温度データを取得する。第１情報取得部２２１は、例えば、撮影手段２０８が取得したオペレータの画像データに基づいて、オペレータの体表温度（皮膚温度）を算出できる。 The first information acquisition unit 221 performs predetermined image processing on the operator image data acquired by the imaging unit 208 to obtain first temperature data regarding the temperature of the operator in the driver's seat 203 (for example, body surface temperature). get. The first information acquisition unit 221 can calculate the operator's body surface temperature (skin temperature) based on the operator's image data acquired by the imaging unit 208, for example.

第２情報取得部２２２は、運転席２０３の温度に関する第２温度データを取得する。第２情報取得部２２２は、例えば、運転席２０３に設けられた温度センサ（図示せず）から第２温度データを取得してもよいし、撮影手段２０８が取得したオペレータの画像データに基づいてオペレータの周囲の温度を算出することにより第２温度データを取得してもよい。 The second information acquisition unit 222 acquires second temperature data regarding the temperature of the driver's seat 203 . For example, the second information acquisition unit 222 may acquire second temperature data from a temperature sensor (not shown) provided in the driver's seat 203, or based on the image data of the operator acquired by the imaging means 208. The second temperature data may be obtained by calculating the ambient temperature of the operator.

学習モデル部２２３は、オペレータの画像データ、第１温度データおよび第２温度データが入力されると、所定のパラメータを有するニューラルネットワーク等の機械学習アルゴリズムを用いて、オペレータの快適さの程度を示す快適スコアを生成するように機械学習された学習済みモデルである。学習済みモデルの機械学習では、上記のとおりニューラルネットワーク等の機械学習アルゴリズムを用いて、教師データを大量に入力する。教師データは、オペレータの画像データ、第１温度データおよび第２温度データに所定の快適スコアを紐付けしたデータを含む。 When the operator's image data, the first temperature data and the second temperature data are input, the learning model unit 223 uses a machine learning algorithm such as a neural network having predetermined parameters to indicate the operator's degree of comfort. A trained model machine-learned to generate a comfort score. In the machine learning of trained models, a large amount of teacher data is input using a machine learning algorithm such as a neural network as described above. The teacher data includes data in which predetermined comfort scores are linked to the operator's image data, first temperature data, and second temperature data.

快適スコアとしては、数値パラメータ（例えば、１～５の数値パラメータ）を用いる。数値パラメータの設定は、人またはコンピュータが行う。例えば、オペレータの画像データから推定したオペレータの性別、年齢等のバイオメトリック情報と、第２温度データに含まれる運転席２０３の温度とに基づいて所定の閾値を決定し、当該閾値と第１温度データに含まれるオペレータの体表温度とを比較する。 A numerical parameter (eg, a numerical parameter ranging from 1 to 5) is used as the comfort score. Numeric parameters are set by a human or a computer. For example, a predetermined threshold is determined based on biometric information such as the operator's sex and age estimated from the operator's image data and the temperature of the driver's seat 203 included in the second temperature data, and the threshold and the first temperature are determined. Compare with the body surface temperature of the operator included in the data.

体表温度が閾値よりもはるかに大きい場合（例えば、＋７℃以上）を快適スコア５（不快な暑さを感じる状態）とし、体表温度が閾値よりも大きい場合（例えば、＋７℃から＋３℃）を快適スコア４（暑さを感じる状態）とし、体表温度が閾値と同じか閾値近傍の場合（例えば、＋３℃から－３℃）を快適スコア３（快適な状態）とし、体表温度が閾値よりも小さい場合（例えば、－３℃から－７℃）を快適スコア２（寒さを感じる状態）とし、体表温度が閾値よりもはるかに小さい場合（例えば、－７℃以下）を快適スコア１（不快な寒さを感じる状態）とする。バイオメトリック情報、運転席２０３の温度およびオペレータの体表温度とオペレータの快適さの程度との間には、相関関係等の一定の関係が存在することを推認できる。 If the body surface temperature is much higher than the threshold (e.g. +7°C or higher), the comfort score is 5 (a state of feeling uncomfortable heat), and if the body surface temperature is higher than the threshold (e.g. +7°C to +3°C) ) is set as a comfort score of 4 (a state of feeling hot), and when the body surface temperature is the same as or near the threshold (for example, +3 ℃ to -3 ℃), a comfort score of 3 (comfortable state) is set, and the body surface temperature A comfort score of 2 (a state of feeling cold) is given when the temperature is lower than the threshold (e.g., -3°C to -7°C), and a comfort score is given when the body surface temperature is much lower than the threshold (e.g., -7°C or lower). A score of 1 (feeling uncomfortably cold) is given. It can be inferred that there is a certain relationship, such as a correlation, between the biometric information, the temperature of the driver's seat 203, the operator's body surface temperature, and the operator's comfort level.

処理部２２４は、オペレータの画像データ、第１情報取得部２２１から取得した第１温度データ、および第２情報取得部２２２から取得した第２温度データを学習モデル部２２３に入力することで、学習モデル部２２３から快適スコアを取得するよう構成されている。処理部２２４は、取得した快適スコアを制御部２２５と共有する。 The processing unit 224 inputs the image data of the operator, the first temperature data acquired from the first information acquisition unit 221, and the second temperature data acquired from the second information acquisition unit 222 to the learning model unit 223, thereby performing learning. It is configured to obtain a comfort score from the model unit 223 . The processing unit 224 shares the acquired comfort score with the control unit 225 .

制御部２２５は、空気調和装置２１０の風温および風量の自動制御に関する第１処理および第２処理を実行するよう構成される。制御部２２５は、第１処理において、空気調和装置２１０の風温および風量を設定し、第２処理において、第１処理で設定した風温および風量の少なくとも一方を快適スコアに基づいて変化させる。 Control unit 225 is configured to execute a first process and a second process related to automatic control of air temperature and air volume of air conditioner 210 . Control unit 225 sets the air temperature and air volume of air conditioner 210 in the first process, and changes at least one of the air temperature and air volume set in the first process based on the comfort score in the second process.

制御部２２５および処理部２２４は、例えば、少なくとも１つのマイコンで構成され、マイコンのＣＰＵが所定のプログラムを実行すること等によって制御部２２５および処理部２２４の各種機能が実現される。 The control unit 225 and the processing unit 224 are composed of, for example, at least one microcomputer, and various functions of the control unit 225 and the processing unit 224 are realized by the CPU of the microcomputer executing a predetermined program.

図３に、制御部２２５が行う空気調和装置２１０の制御方法のフローチャートを示す。制御部２２５は、空気調和装置２１０の制御を開始すると、オペレータの連続運転時間の算出を開始する（Ｓ１）。制御部２２５は、タイマー機能を有し、例えば、オペレータの画像データに基づいてオペレータを特定し、特定したオペレータの連続運転時間を算出する。オペレータが別のオペレータと変わった場合、制御部２２５は、オペレータの連続運転時間をリセットする。 FIG. 3 shows a flowchart of a method of controlling the air conditioner 210 performed by the control unit 225 . When the control unit 225 starts controlling the air conditioner 210, the control unit 225 starts calculating the continuous operation time of the operator (S1). The control unit 225 has a timer function, for example, identifies an operator based on the operator's image data, and calculates the continuous operation time of the identified operator. When the operator is changed to another operator, the control unit 225 resets the operator's continuous operation time.

次いで、制御部２２５は、オペレータの連続運転時間が所定の第１閾値以下か否かを判定する（Ｓ２）。オペレータの連続運転時間が所定の第１閾値以下の場合（Ｓ２でＹＥＳ）、制御部２２５は、第１期間モードで動作する（Ｓ３）。 Next, the control unit 225 determines whether or not the operator's continuous operation time is equal to or less than a predetermined first threshold (S2). If the operator's continuous operation time is equal to or less than the predetermined first threshold (YES in S2), the control unit 225 operates in the first period mode (S3).

第１期間モードの制御部２２５は、第１処理を実行する一方で第２処理を実行しない。第１期間モードの制御部２２５は、第１処理において、外気温（本実施形態では、作業場の温度）に基づいて、空気調和装置２１０の風温および風量を設定する。制御部２２５は、図示しない温度センサから外気温を取得してもよいし、管理装置１００との通信により外気温を取得してもよい。 The control unit 225 in the first period mode executes the first process but does not execute the second process. In the first process, the control unit 225 in the first period mode sets the air temperature and air volume of the air conditioner 210 based on the outside air temperature (workplace temperature in this embodiment). The control unit 225 may acquire the outside temperature from a temperature sensor (not shown), or may acquire the outside temperature through communication with the management device 100 .

オペレータの連続運転時間が所定の第１閾値を超えている場合（Ｓ２でＮＯ）、制御部２２５は、オペレータの連続運転時間が所定の第２閾値以下か否かを判定する（Ｓ４）。第２閾値は、第１閾値よりも大きな値に設定される。 If the operator's continuous operation time exceeds the predetermined first threshold (NO in S2), the control unit 225 determines whether the operator's continuous operation time is less than or equal to a predetermined second threshold (S4). The second threshold is set to a value greater than the first threshold.

オペレータの連続運転時間が所定の第２閾値以下の場合（Ｓ４でＹＥＳ）、制御部２２５は、第２期間モードで動作する（Ｓ５）。第２期間モードの制御部２２５は、第１処理および第２処理を実行する。 If the operator's continuous operation time is equal to or less than the predetermined second threshold (YES in S4), the controller 225 operates in the second period mode (S5). The control unit 225 in the second period mode executes the first process and the second process.

すなわち、第２期間モードの制御部２２５は、第１処理において、外気温に基づいて空気調和装置２１０の風温および風量を設定した後、第２処理において、第１処理で設定した風温および風量の少なくとも一方を快適スコアに基づいて変化させる。 That is, in the first process, the control unit 225 in the second period mode sets the air temperature and air volume of the air conditioner 210 based on the outside air temperature, and then in the second process, the air temperature and air volume set in the first process. At least one of the airflows is varied based on the comfort score.

例えば、第２期間モードの制御部２２５は、風温の基準変化量をＡ［℃］（ただし、Ａは正の数値）とする。第２期間モードの制御部２２５は、快適スコア５の場合に風温を（１．２×Ａ）［℃］下げるとともに風量を強くし、快適スコア４の場合に風温をＡ［℃］下げ、快適スコア３の場合には風温および風量を変化させず、快適スコア２の場合に風温をＡ［℃］上げ、快適スコア１の場合に風温を（１．２×Ａ）［℃］上げるとともに風量を強くする。 For example, the controller 225 in the second period mode sets the air temperature reference amount of change to A [° C.] (where A is a positive numerical value). The control unit 225 in the second period mode lowers the air temperature by (1.2×A) [°C] and increases the air volume when the comfort score is 5, and lowers the air temperature by A [°C] when the comfort score is 4. , in the case of a comfort score of 3, the air temperature and air volume are not changed, in the case of a comfort score of 2, the air temperature is increased by A [°C], and in the case of a comfort score of 1, the air temperature is increased by ] to increase the air volume.

オペレータの連続運転時間が所定の第２閾値を超えている場合（Ｓ４でＮＯ）、制御部２２５は、第３期間モードで動作する（Ｓ６）。第３期間モードの制御部２２５は、第１処理および第２処理を実行し、かつ第２処理において変化させる風温および／または風量の変化量を大きくする。 If the operator's continuous operation time exceeds the predetermined second threshold (NO in S4), the controller 225 operates in the third period mode (S6). The control unit 225 in the third period mode executes the first process and the second process, and increases the amount of change in air temperature and/or air volume in the second process.

例えば、第３期間モードの制御部２２５は、第２処理において、風温の基準変化量をＢ［℃］（ただし、Ｂ＝１．２×Ａ）として、第２期間モードと同様に風温および風量の少なくとも一方を快適スコアに基づいて変化させる。 For example, in the second process, the control unit 225 in the third period mode sets the air temperature reference amount of change to B [° C.] (where B=1.2×A), and sets the air temperature and at least one of the airflow is varied based on the comfort score.

例えば、第３期間モードの制御部２２５は、快適スコア５の場合に風温を（１．２×Ｂ）［℃］下げるとともに風量を強くし、快適スコア４の場合に風温をＢ［℃］下げ、快適スコア３の場合には風温および風量を変化させず、快適スコア２の場合に風温をＢ［℃］上げ、快適スコア１の場合に風温を（１．２×Ｂ）［℃］上げるとともに風量を強くする。第３期間モードでは、第２期間モードよりも風温の基準変化量を大きくしているので、第２期間モードよりも短時間で風温を変化させることができる。 For example, the control unit 225 in the third period mode lowers the air temperature by (1.2×B) [°C] and increases the air volume when the comfort score is 5, and increases the air temperature by B [°C] when the comfort score is 4. ] lower, if the comfort score is 3, do not change the air temperature and air volume, if the comfort score is 2, increase the air temperature by B [°C], and if the comfort score is 1, increase the air temperature (1.2 × B) Increase [°C] and increase airflow. In the third period mode, the air temperature reference amount of change is larger than in the second period mode, so the air temperature can be changed in a shorter period of time than in the second period mode.

本実施形態に係るフォークリフト２００によれば、連続運転時間が第１閾値を超える前までの第１期間において、第２処理を実行しないので、オペレータの運転開始時に風温および風量が急に変化してオペレータの体にストレスがかかるのを抑制できる。 According to the forklift 200 according to the present embodiment, the second process is not executed in the first period before the continuous operation time exceeds the first threshold value. It is possible to suppress the stress on the operator's body.

一方で、本実施形態に係るフォークリフト２００によれば、連続運転時間が第１閾値を超えてから第２閾値を超えるまでの第２期間、および連続運転時間が第２閾値を超えた後の第３期間においては、学習モデル部２２３がオペレータの快適さの程度を示す快適スコアを生成し、制御部２２５が快適スコアに基づいて風温および／または風量を変化させるので、オペレータの温度感覚に合わせた空気調和装置２１０の自動制御が可能となる。 On the other hand, according to the forklift 200 according to the present embodiment, the second period from when the continuous operation time exceeds the first threshold until it exceeds the second threshold, and the second period after the continuous operation time exceeds the second threshold. In the three periods, the learning model unit 223 generates a comfort score indicating the operator's degree of comfort, and the control unit 225 changes the air temperature and/or air volume based on the comfort score, so that the temperature is adjusted to the operator's sense of temperature. Automatic control of the air conditioner 210 becomes possible.

［変形例］
以上、本発明に係るフォークリフトおよび荷役システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。 [Modification]
Although the embodiments of the forklift truck and cargo handling system according to the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments.

本発明に係るフォークリフトは、運転席が設けられた車体と、運転席の空調制御を行う空気調和装置と、空気調和装置の制御を行う制御装置とを備え、制御装置が、運転席のオペレータの温度に関する第１温度データを取得する第１情報取得部と、運転席の温度に関する第２温度データを取得する第２情報取得部と、第１温度データおよび第２温度データが入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、オペレータの快適さの程度を示す快適スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、第１情報取得部で取得した第１温度データおよび第２情報取得部で取得した第２温度データを学習モデル部に入力することで、学習モデル部から快適スコアを取得する処理部と、空気調和装置の風温および／または風量の制御を行う制御部と、を備える。そして、制御部が、空気調和装置の風温および／または風量を設定する第１処理と、第１処理で設定した風温および／または風量を、快適スコアに基づいて変化させる第２処理と、を実行するのであれば、適宜構成を変更できる。 A forklift according to the present invention includes a vehicle body provided with a driver's seat, an air conditioner that controls the air conditioning of the driver's seat, and a control device that controls the air conditioner. A first information acquisition unit that acquires first temperature data regarding temperature, a second information acquisition unit that acquires second temperature data regarding temperature of a driver's seat, and when the first temperature data and the second temperature data are input, A learning model unit machine-learned to generate a comfort score indicating the degree of operator comfort using a machine learning algorithm having predetermined parameters; 2. By inputting the second temperature data acquired by the information acquisition unit to the learning model unit, a processing unit that acquires the comfort score from the learning model unit, and a control unit that controls the air temperature and/or air volume of the air conditioner. And prepare. Then, the control unit performs a first process of setting the air temperature and/or air volume of the air conditioner, a second process of changing the air temperature and/or air volume set in the first process based on the comfort score, If you want to run , you can change the configuration accordingly.

例えば、本発明の学習モデル部では、第２温度データに含まれる運転席の温度に基づいて所定の閾値を決定し、当該閾値と第１温度データに含まれるオペレータの体表温度とを比較することで、快適スコアの数値パラメータを設定してもよい。数値パラメータは、上記実施形態では１～５の範囲で設定しているが、当該範囲は適宜変更できる。 For example, the learning model unit of the present invention determines a predetermined threshold based on the temperature of the driver's seat included in the second temperature data, and compares the threshold with the body surface temperature of the operator included in the first temperature data. may set a numerical parameter for the comfort score. The numerical parameter is set in the range of 1 to 5 in the above embodiment, but the range can be changed as appropriate.

本発明の制御部は、荷役作業のときは第２処理を実行しないよう構成できる。荷役作業中か否かは、例えば、オペレータが荷役レバー（リフトレバー、リーチレバー、ティルトレバー）を操作しているか否かで判断できる。すなわち、制御部は、荷役レバーの操作量に応じて荷役作業中か否かを判定できる。この構成によれば、オペレータの荷役作業中に風温および風量が急に変化して、オペレータの集中力が乱れるのを抑制できる。 The control unit of the present invention can be configured not to execute the second process during cargo handling work. Whether or not cargo handling work is being performed can be determined, for example, by whether or not the operator is operating a cargo handling lever (lift lever, reach lever, tilt lever). That is, the control unit can determine whether or not cargo handling work is being performed according to the amount of operation of the cargo handling lever. According to this configuration, it is possible to prevent the concentration of the operator from being disturbed due to a sudden change in air temperature and air volume during the cargo handling work of the operator.

本発明のフォークリフトは、有人運転と無人運転とを切り替え可能な有人無人フォークリフトに限定されるものではなく、有人運転のみを行う有人フォークリフトでもよい。有人フォークリフトは、リーチタイプ、カウンターバランスタイプ、ピッキングリフト、またはラックフォークタイプ等を含む。 The forklift of the present invention is not limited to a manned and unmanned forklift capable of switching between manned operation and unmanned operation, and may be a manned forklift that performs only manned operation. Manned forklifts include reach type, counterbalance type, picking lift, or rack fork type.

本発明の空気調和装置は、温風および冷風の少なくとも一方を運転席に供給するのであれば、適宜構成を変更でき、設置場所も適宜変更できる。空気調和装置として、任意の蓄熱手段および／または蓄冷手段を用いることができる。 As long as at least one of warm air and cold air is supplied to the driver's seat, the air conditioner of the present invention can be changed in configuration as appropriate, and the installation location can also be changed as appropriate. Any heat storage means and/or cold storage means can be used as an air conditioner.

１ 荷役システム
１００ 管理装置
１０１ 通信部
１０２ 統括制御部
１０３ 表示部
２００ フォークリフト
２０１ 車体
２０２ 荷役装置
２０３ 運転席
２０４ レバー類
２０５ ステアリングハンドル
２０６ 表示部
２０７ ヘッドガード
２０８ 撮影手段
２１０ 空気調和装置
２２０ 制御装置
２２１ 第１情報取得部
２２２ 第２情報取得部
２２３ 学習モデル部
２２４ 処理部
２２５ 制御部 1 cargo handling system 100 management device 101 communication unit 102 integrated control unit 103 display unit 200 forklift 201 vehicle body 202 cargo handling device 203 driver's seat 204 levers 205 steering handle 206 display unit 207 head guard 208 photographing means 210 air conditioning device 220 control device 221 1 information acquisition unit 222 second information acquisition unit 223 learning model unit 224 processing unit 225 control unit

Claims (4)

運転席が設けられた車体と、
前記運転席の空調制御を行う空気調和装置と、
前記空気調和装置の制御を行う制御装置と、
を備え、作業場において荷役作業を行うフォークリフトであって、
前記制御装置は、
前記運転席のオペレータの温度に関する第１温度データを取得する第１情報取得部と、
前記運転席の温度に関する第２温度データを取得する第２情報取得部と、
前記第１温度データおよび前記第２温度データが入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、前記オペレータの快適さの程度を示す快適スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、
前記第１情報取得部で取得した前記第１温度データおよび前記第２情報取得部で取得した前記第２温度データを前記学習モデル部に入力することで、前記学習モデル部から前記快適スコアを取得する処理部と、
前記空気調和装置の風温および／または風量の制御を行う制御部と、
前記運転席の前記オペレータの画像を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、を備え、
前記制御部は、
前記空気調和装置の前記風温および／または風量を設定する第１処理と、
前記第１処理で設定した前記風温および／または風量を前記快適スコアに基づいて変化させる第２処理と、を実行し、
前記学習モデル部は、前記第１温度データ、前記第２温度データおよび前記画像データに基づいて前記快適スコアを生成し、
前記処理部は、前記第１温度データ、前記第２温度データおよび前記画像データを前記学習モデル部に入力することで、前記学習モデル部から前記快適スコアを取得する
ことを特徴とするフォークリフト。 A vehicle body with a driver's seat,
an air conditioner that controls the air conditioning of the driver's seat;
a control device that controls the air conditioner;
A forklift that performs cargo handling work at a workshop,
The control device is
a first information acquisition unit that acquires first temperature data relating to the temperature of the operator in the driver's seat;
a second information acquiring unit that acquires second temperature data relating to the temperature of the driver's seat;
machine-learned learning to generate a comfort score indicative of the operator's degree of comfort using a machine-learning algorithm having predetermined parameters when the first temperature data and the second temperature data are input; a model part,
The comfort score is acquired from the learning model unit by inputting the first temperature data acquired by the first information acquisition unit and the second temperature data acquired by the second information acquisition unit into the learning model unit. a processing unit that
a control unit that controls the air temperature and/or air volume of the air conditioner;
an image data generation unit that captures an image of the operator in the driver's seat and generates image data ;
The control unit
a first process of setting the air temperature and/or air volume of the air conditioner;
a second process of changing the air temperature and/or air volume set in the first process based on the comfort score ;
The learning model unit generates the comfort score based on the first temperature data, the second temperature data and the image data,
The processing unit acquires the comfort score from the learning model unit by inputting the first temperature data, the second temperature data, and the image data to the learning model unit.
A forklift characterized by: 前記制御部は、
前記画像データを所定周期で取得することで前記オペレータの連続運転時間を算出し、
前記連続運転時間が第１閾値を超える前までの第１期間は、前記第１処理を実行する一方で前記第２処理を実行することなく、
前記連続運転時間が前記第１閾値を超えてから第２閾値を超えるまでの第２期間は、前記第１処理および前記第２処理を実行し、
前記連続運転時間が前記第２閾値を超えた後の第３期間は、前記第２処理において変化させる前記風温および／または風量の変化量を大きくする
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。 The control unit
calculating the continuous operation time of the operator by acquiring the image data at a predetermined cycle;
During the first period before the continuous operation time exceeds the first threshold, the first process is executed while the second process is not executed,
During a second period from when the continuous operation time exceeds the first threshold to when it exceeds the second threshold, the first process and the second process are performed,
2. The amount of change in the air temperature and/or air volume changed in the second process is increased during a third period after the continuous operation time exceeds the second threshold. forklift. 前記制御部は、前記荷役作業のときは前記第２処理を実行しない
ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。 3. The forklift truck according to claim 1, wherein the control unit does not execute the second process during the cargo handling work. 請求項１～３のいずれか一項に記載のフォークリフトと、
前記フォークリフトと通信を行う管理装置と、
を含む荷役システム。 A forklift according to any one of claims 1 to 3 ;
a management device that communicates with the forklift;
cargo handling system including;

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