JP7119760B2 - 設定支援装置 - Google Patents
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Description
きるパラメータ値を設定することができる。
本実施形態に係る設定支援装置10は、モータ制御装置30へのパラメータ値設定を支援するために、1台以上(図1では、1台)のモータ制御装置30と接続されて使用される装置である。
指令又は速度指令)に従って制御する装置である。以下、モータ41と負荷装置42とからなる部分のことを、制御対象40と表記し、モータ制御装置30と制御対象40とからなる部分のことをサーボシステムと表記する。
本実施形態に係る設定支援装置10は、PC(パーソナルコンピュータ)に設定支援プログラムをインストールした装置である。図3に示してあるように、PCにインストールされた設定支援プログラムは、PCの本体部分(CPUとその周辺デバイスからなる部分)13を、演算処理部14、UI部15及び表示制御部16として動作させる。
ノッチフィルタパラメータ算出処理(第1~第3ノッチフィルタパラメータ算出処理のいずれか)を実行し、
第1パラメータ、第2パラメータを、それぞれ、Kvp、kiとし、安定性指標値を閉ループゲインピーク量とし、安定性指標値を定常偏差の代替特性値とした推奨値算出処理を実行し、
設定・表示処理(又は、表示・設定処理)を実行する。
ノッチフィルタパラメータ算出処理を実行し、
第1パラメータ、第2パラメータを、それぞれ、Kvp、kiとし、安定性指標値を閉ループゲインピーク量とし、安定性指標値を定常偏差の代替特性値とした推奨値算出処理を実行し、
第1パラメータ、第2パラメータを、それぞれ、Kpp、kiとした推奨値算出処理であって、kiを、完了した推奨値算出処理で得られた推奨値に固定した推奨値算出処理を実行し、
設定・表示処理(又は、表示・設定処理)を実行する。
ノッチフィルタパラメータ算出処理を実行し、
第1パラメータ、第2パラメータを、それぞれ、Kvp、kppとし、kiをKvp・4とし、安定性指標値を閉ループゲインピーク量とし、安定性指標値を定常偏差の代替特性値とした推奨値算出処理を実行し、
設定・表示処理(又は、表示・設定処理)を実行する。
及び制御性能指標値算出処理)の説明を行った後に、ノッチフィルタパラメータ算出処理について説明することにする。
図7に、安定性指標値算出処理の流れ図を示す。この流れ図及び以下の説明において、位置閉ループ特性Gp_closed、位置開ループ特性Gp_open 速度閉ループ特性Gv_closed、速度開ループ特性Gv_openとは、それぞれ、サーボシステムの、図8の点線枠51~
54内に示してある部分の周波数伝達関数のことである。
メータ)の設定値から、位置制御器31の特性(周波数伝達関数;以下同様)Cp及び速度制御器32の特性Cvを特定する。
Gp_open=Gp_closed/(1-Gp_closed) ・・・(1)
Gv_closed=Gp_open/(Cp・Ci) ・・・(2)
Gv_open=Gv_closed/(1-Gv_closed) ・・・(3)
P=Gv_open/Cv ・・・(4)
(2)式)。さらに、演算処理部14は、速度閉ループ特性Gv_closedから速度開ルー
プ特性Gv_oepnを求める((3)式)。そして、演算処理部14は、速度開ループ特性Gv_openからCvを除すことで制御対象特性Pを算出する((4)式)。
対象パラメータ以外の各パラメータ値を、ユーザの指定に従って、固定値(ユーザが指定した値)か、第1又は第2パラメータから求めた値とする。
4)。そして、演算処理部14は、特定した各部の特性と制御対象特性Pとから、処理対象状況におけるGp_closedを算出する(ステップS104)。このステップ104の処理は、以下の演算を順々に行うことでGp_closedを算出する処理である(図8参照)。
Gv_open=Cv・P
Gv_closed=(Gv_open)/(1+Gv_open)
Gp_open=Cp・Ci・Gv_closed
Gp_closed=Gp_open/(1+Gp_open)
制御性能指標値・推奨値算出処理は、安定性指標値算出処理(図7)の処理結果と安定性要求仕様と1つ以上の制御性能要求仕様とに基づき、制御性能要求仕様毎に、安定性要求仕様及び制御性能要求仕様を満たす、最も制御性能が悪い2設定対象パラメータ値を、2設定対象パラメータの推奨値として算出する処理である。なお、最も制御性能が良い2設定対象パラメータ値ではなく、最も制御性能が悪い2設定対象パラメータ値を、2設定対象パラメータの推奨値として算出しているのは、安定性を多めに確保しておけば、制御対象40の経時変化等により安定性が劣化しても安定性要求仕様を満たす状態を維持できることになるためである。
L=SQR(第1パラメータ値2+α・第2パラメータ値2)
なお、αは、第1パラメータと第2パラメータの組み合わせに応じて予め定められている値(>0)である。
目の配列値(最も低周波数側の配列値)Gv_closed[1]、k番目の配列値Gv_closed[
k]を算出する。なお、Gv_closed[k]とは、Gv_closedの、ユーザにより整定時間の
代替特性値の評価時間として指定された時間の逆数に相当する周波数成分のことである。
ボード線図のゲインピークが出ない安定領域においては、軌道追従性能と、各ゲイン値(Kpp値、Kvp値、Ki値)との間に略正の相関がある。そのため、上記したL値を、軌道追従性能の代替特性値として使用することが出来る。また、定常偏差とGv_closed[1]との間、整定時間とGv_closed[k]との間、ランプ応答追従性とGv_closed/(
jω)との間にも、略正の相関がある。そのため、定常偏差、整定時間ランプ、応答追従性の各代替特性値を制御性能の指標値として使用することも出来る。
既に説明したように、ノッチフィルタパラメータ算出処理には、第1~第3ノッチフィルタパラメータ算出処理がある。以下、第1~第3ノッチフィルタパラメータ算出処理の内容を順に説明する。
第1ノッチフィルタパラメータ算出処理の実行が指示された演算処理部14は、以下の手順で、速度制御器32内のノッチフィルタの各パラメータの推奨値を算出してモータ制御装置30に設定する。
フーリエ変換して比をとることにより位置閉ループ特性Gp_closedを算出する処理』であ
っても、『モータ制御装置30に位置閉ループ特性Gp_closedの計測を依頼し、計測結果
をモータ制御装置30から取得する処理』であっても良い。
図9に、第2ノッチフィルタパラメータ算出処理の流れ図を示す。
図示してあるように、第2ノッチフィルタパラメータ算出処理を開始した演算処理部14は、まず、モータ制御装置30を制御することにより、位置閉ループ特性Gp_closedを計測する(ステップS201)。この計測処理は、安定性指標値算出処理(図7)のステップS101の処理と同じものである。また、演算処理部14は、ステップS201にて、位置閉ループ特性Gp_closedから、ノッチフィルタの中心周波数の推奨値とする共振ピークの周波数を特定する処理も行う。
ペアが、“複数の評価対象値ペア”であることを演算処理部14に通知する。
図13に、第3ノッチフィルタパラメータ算出処理の流れ図を示す。
かった場合(ステップS305;NO)には、未処理の評価対象値ペアが残っているか否かを判断する(ステップS308)。そして、演算処理部14は、未処理の評価対象値ペアが残っていた場合(ステップS308;YES)には、ステップS303に戻って、次の評価対象値ペアに対する処理を開始する。
上記した設定支援装置10は、各種の変形が可能なものである。例えば、第1~第3ノッチフィルタパラメータ算出処理を、算出された各推奨値をユーザに提示し、確認を得てから、各推奨値をモータ制御装置30に設定する処理に変形しても良い。第2,第3ノッチフィルタパラメータ算出処理を、ノッチフィルタ以外のフィルタ(位置フィルタ、トルクフィルタ)のパラメータの推奨値を算出する処理に変形しても良い。設定支援装置10を、安定性マップとして3次元グラフを表示する装置に変形しても良い。
モータ(41)を制御するモータ制御装置(30)へのパラメータ値設定を支援する設定支援装置(10)であって、
前記モータ制御装置(30)に設定されている第1パラメータの値と第2パラメータの値の組み合わせが異なる複数の状況のそれぞれについて、前記モータ制御装置(30)によるモータ制御の安定性又は制御性能を示す第1評価指標値を算出する指標値算出部(14)と、
前記指標値算出部(14)により算出された各状況についての前記第1評価指標値に基づき、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する推奨値算出部(14)と、
前記第1パラメータの前記推奨値及び前記第2パラメータの前記推奨値を、前記第1パ
ラメータの値と前記第2パラメータの値の組み合わせと前記第1評価指標値の前記最悪値との関係を示す情報と共にディスプレイに表示する推奨値表示部(14、16)と、
を備えることを特徴とする設定支援装置(10)。
パラメータ値の設定の支援対象となっているモータ制御装置指標値毎に、そのモータ制御装置指標値に設定されている第1パラメータの値と第2パラメータの値の組み合わせが異なる複数の状況のそれぞれについて、そのモータ制御装置(30)によるモータ制御の安定性を示す第1評価指標値を算出する第1評価指標値算出手段(14)と、
前記状況別に、前記第1評価指標値算出手段(14)により算出された前記第1評価指標値の最悪値を特定する特定手段(14)と、
前記特定手段により前記状況別に特定された前記最悪値に基づき、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する推奨値算出手段(14)と、
前記第1パラメータの前記推奨値及び前記第2パラメータの前記推奨値を、前記第1パラメータの値と前記第2パラメータの値の組み合わせと前記第1評価指標値の前記最悪値との関係を示す情報と共にディスプレイに表示する推奨値表示手段(14、16)と、
を備えることを特徴とする設定支援装置(10)。
11 入力装置
12 表示装置
13 本体部分
14 演算処理部
15 UI部
16 表示制御部
30 モータ制御装置
31 位置制御器
32 速度制御器
34 電流制御器
35 位置検出器
40 制御対象
41 モータ
42 負荷装置
Claims (18)
- モータを制御し、かつ、ノッチフィルタ又はトルクフィルタを含むモータ制御装置へのパラメータ値設定を支援する設定支援装置であって、
前記モータ制御装置に設定されている第1パラメータの値と第2パラメータの値の組み合わせが異なる複数の状況のそれぞれについて、前記モータ制御装置によるモータ制御の安定性又は制御性能を示す第1評価指標値を算出する指標値算出部と、
前記指標値算出部により算出された各状況についての前記第1評価指標値に基づき、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する推奨値算出部と、
前記第1パラメータの前記推奨値及び前記第2パラメータの前記推奨値を、前記第1パラメータの値と前記第2パラメータの値の組み合わせと前記第1評価指標値との関係を示す情報と共にディスプレイに表示する推奨値表示部と、
前記ノッチフィルタ又は前記トルクフィルタの周波数特性を規定する1つ以上のパラメータの値を指定する複数のパラメータ設定情報に基づき、前記複数のパラメータ設定情報のそれぞれについて、前記複数のパラメータ設定情報にて指定する値が前記ノッチフィルタ又は前記トルクフィルタの前記1つ以上のパラメータの値として設定されている場合における前記第1評価指標値を、前記複数の状況のそれぞれについて算出すると共に、各状況について算出された前記第1評価指標値が、安定性についての要求仕様を満たすものであるか否かを判定する判定部と、
前記第1評価指標値が前記要求仕様を満たすと判定された場合における前記複数のパラメータ設定情報の1つに基づいて特定した前記1つ以上のパラメータの値を、前記ノッチフィルタ又はトルクフィルタの前記1つ以上のパラメータの推奨値として出力するフィルタパラメータ推奨値出力部と、
を備えることを特徴とする設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、前記複数の状況のそれぞれについて、前記第1評価指標値と、前記モータ制御装置によるモータ制御の、前記第1評価指標値とトレードオフの関係にある第2評価指標値とを算出し、
前記推奨値算出部は、前記指標値算出部により算出された各状況についての前記第1評価指標値及び前記第2評価指標値に基づき、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の設定支援装置。 - 前記推奨値表示部は、前記第1パラメータの値、前記第2パラメータの値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方とし、前記第1評価指標値を色又は輝度で表したコンター図であって、前記第1パラメータの前記推奨値及び前記第2パラメータの前記推奨値が示す位置に所定のマークが示されたコンター図を前記ディスプレイに表示する、
ことを特徴とする請求項2に記載の設定支援装置。 - 前記推奨値表示部は、前記コンター図上に前記第2評価指標値の等値線を表示する機能を有する、
ことを特徴とする請求項3に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、各状況についての前記第1パラメータの値、前記第2パラメータの値のそれぞれとの間に正又は負の相関がある値を、各状況についての前記第2評価指標値として算出する、
ことを特徴とする請求項2から4のいずれか一項に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、前記モータ制御装置によるモータ制御の安定性を示す値を前記第1評価指標値として算出し、前記モータ制御装置によるモータ制御の制御性能を示す値を前記第2評価指標値として算出する、
ことを特徴とする請求項2から4のいずれか一項に記載の設定支援装置。 - 前記推奨値算出部は、各状況の前記第1評価指標値及び前記第2評価指標値に基づき、安定性についての要求仕様及び制御性能についての要求仕様を満たし、実現できる性能が最も低い状況を特定し、特定した状況についての前記第1パラメータの値及び前記第2パラメータの値を、前記第1パラメータの前記推奨値及び前記第2パラメータの前記推奨値として算出する、
ことを特徴とする請求項6に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、前記複数の状況のそれぞれについて、前記モータ制御装置によるモータ制御の安定性についての、前記第1評価指標値とは異なる評価基準での評価結果である第3評価指標値も算出し、
前記推奨値算出部は、前記指標値算出部により算出された各状況についての第3評価指標値も用いて、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、前記第1評価指標値又は前記第3評価指標値として、前記モータ制御装置を含むサーボシステムの、前記ノッチフィルタの中心周波数又は前記トルクフィルタの遮断周波数に応じた周波数におけるゲインを算出する、
ことを特徴とする請求項8に記載の設定支援装置。 - ユーザからの指示に従い、前記フィルタパラメータ推奨値出力部が処理対象とする前記複数のパラメータ設定情報を変更するユーザインターフェース部を、さらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の設定支援装置。 - 前記ノッチフィルタの周波数特性を規定する1つ以上のパラメータの推奨値を、前記モータ制御装置によるモータ制御のゲイン特性の測定結果から決定する推奨値決定部を、さらに備える、
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、前記モータ制御装置によるモータ制御のゲイン特性の測定結果から、前記モータを含む所定部分の周波数伝達関数を求め、求めた周波数伝達関数を用いて、前記複数の状況のそれぞれについての前記第1評価指標値を算出する、
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、前記モータ制御装置によるモータ制御のゲイン特性の測定結果から、前記モータを含む所定部分の周波数伝達関数を求め、求めた周波数伝達関数を用いて、前記複数の状況のそれぞれについての前記第1評価指標値と前記第2評価指標値とを算出する、
ことを特徴とする請求項2に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、積分演算を行うことなく、前記周波数伝達関数から、前記複数の状況のそれぞれについての前記第2評価指標値を算出する、
ことを特徴とする請求項13に記載の設定支援装置。 - 前記指標値算出部は、各状況における、前記第1パラメータ、前記第2パラメータ以外の少なくとも1つのパラメータの値を、前記第1パラメータ又は前記第2パラメータの値から決定する機能を有する、
ことを特徴とする請求項1から14のいずれか一項に記載の設定支援装置。 - 前記推奨値算出部により算出された前記第1パラメータの前記推奨値と前記第2パラメータの前記推奨値とを自動的に前記モータ制御装置に設定する第1動作モードと、前記推奨値算出部により算出された前記第1パラメータの前記推奨値と前記第2パラメータの前記推奨値とを、ユーザにより設定指示が入力されたときに前記モータ制御装置に設定する第2動作モードとを有する設定処理部であって、ユーザにより指定された動作モードで動作する設定処理部を、さらに備える、
ことを特徴とする請求項1から15のいずれか一項に記載の設定支援装置。 - 2軸以上のモータを同期的に制御するために使用され、かつ、ノッチフィルタ又はトルクフィルタを含む複数のモータ制御装置へのパラメータ値設定を支援する設定支援装置であって、
パラメータ値の設定の支援対象となっているモータ制御装置毎に、そのモータ制御装置に設定されている第1パラメータの値と第2パラメータの値の組み合わせが異なる複数の状況のそれぞれについて、そのモータ制御装置によるモータ制御の安定性を示す第1評価指標値を算出する第1評価指標値算出手段と、
前記状況別に、前記第1評価指標値算出手段により算出された前記第1評価指標値の最悪値を特定する特定手段と、
前記特定手段により前記状況別に特定された前記最悪値に基づき、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する推奨値算出手段と、
前記第1パラメータの前記推奨値及び前記第2パラメータの前記推奨値を、前記第1パラメータの値と前記第2パラメータの値の組み合わせと前記第1評価指標値の前記最悪値との関係を示す情報と共にディスプレイに表示する推奨値表示手段と、
前記ノッチフィルタ又は前記トルクフィルタの周波数特性を規定する1つ以上のパラメータの値を指定する複数のパラメータ設定情報に基づき、前記複数のパラメータ設定情報のそれぞれについて、前記複数のパラメータ設定情報にて指定する値が前記ノッチフィルタ又は前記トルクフィルタの前記1つ以上のパラメータの値として設定されている場合における前記第1評価指標値を、前記複数の状況のそれぞれについて算出すると共に、各状況について算出された前記第1評価指標値が、安定性についての要求仕様を満たすものであるか否かを判定する判定部と、
前記第1評価指標値が前記要求仕様を満たすと判定された場合における前記複数のパラ
メータ設定情報の1つに基づいて特定した前記1つ以上のパラメータの値を、前記ノッチフィルタ又はトルクフィルタの前記1つ以上のパラメータの推奨値として出力するフィルタパラメータ推奨値出力部と、
を備えることを特徴とする設定支援装置。 - 前記推奨値算出手段は、前記状況別の最悪値の特定結果に基づき、前記各状況が、安定性についての要求仕様を満たすものであるか否かを判定し、前記要求仕様を満たすものであると判定された前記状況毎に、前記モータ制御装置によるモータ制御についての、前記第1評価指標値とトレードオフの関係にある第2評価指標値を算出し、算出された各状況についての前記第2評価指標値に基づき、前記第1パラメータの推奨値と前記第2パラメータの推奨値とを算出する、
ことを特徴とする請求項17に記載の設定支援装置。
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