JP7119627B2 - 車両用物標検出方法および装置 - Google Patents
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Description
6 受信部
11 処理部
12 記憶部
X 特定距離範囲(差分スペクトルの一部の距離範囲)
Z 閾値
Claims (5)
- レーダを発信する送信部と、当該送信部からのレーダの反射信号を受信する受信部と、当該受信部が受信した信号を解析する処理部と、データを記憶する記憶部と、を備えた自車両の前記送信部から発信されるレーダを用いて自車両周辺の物標を検出する方法であって、
前記レーダの反射信号を前記受信部が受信し、受信した信号に基づいて前記処理部が、自車両からの距離と信号強度との関係を表す連続的な距離スペクトルを得る第1のステップと、
前記処理部が、前記第1のステップで得られた距離スペクトルから、前記物標が他車両であった場合に得られる標準的な距離スペクトルである車両モデルデータを差し引いた差分スペクトルを得る第2のステップと、
前記処理部が、前記第2のステップで得られた差分スペクトルを調べ、当該差分スペクトルの中に所定の閾値以上の強度をもった成分が含まれる場合に歩行者が存在すると判定する第3のステップとを含み、
前記車両モデルデータは、自車両周辺に他車両のみが存在する場合に前記第1のステップと同様の処理により得られる距離スペクトルであり、前記記憶部に予め記憶されている、ことを特徴とする車両用物標検出方法。 - 請求項1に記載の車両用物標検出方法において、
前記第3のステップにおいて、前記処理部は、前記第2のステップで得られた差分スペクトルから、前記車両モデルデータのピーク位置の周辺に対応する一部の距離範囲のデータを抽出し、当該抽出したデータの中に前記閾値以上の成分が含まれる場合に歩行者が存在すると判定する、ことを特徴とする車両用物標検出方法。 - 請求項1または2に記載の車両用物標検出方法において、
前記第2のステップにおいて、前記処理部は、前記第1のステップで得られた距離スペクトルを増幅し、この増幅後の距離スペクトルから、同様の方法で増幅された前記車両モデルデータを差し引くことにより、前記差分スペクトルを得る、ことを特徴とする車両用物標検出方法。 - 請求項3に記載の車両用物標検出方法において、
前記第2のステップにおいて、前記処理部は、コヒーレント積分を用いて前記距離スペクトルを増幅する、ことを特徴とする車両用物標検出方法。 - 自車両から発信されるレーダを用いて自車両周辺の物標を検出する装置であって、
前記レーダを発信する送信部と、
前記送信部からのレーダの反射信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した信号を解析することにより歩行者の存在の有無を判定する処理部と、
データを記憶する記憶部とを備え、
前記処理部は、
前記受信部が受信した信号に基づいて、自車両からの距離と信号強度との関係を表す連続的な距離スペクトルを得る第1の処理と、
前記第1の処理で得られた距離スペクトルから、前記物標が他車両であった場合に得られる標準的な距離スペクトルである車両モデルデータを差し引いて差分スペクトルを得る第2の処理と、
前記第2の処理で得られた差分スペクトルを調べ、当該差分スペクトルの中に所定の閾値以上の強度をもった成分が含まれる場合に歩行者が存在すると判定する第3の処理とを実行し、
前記車両モデルデータは、自車両周辺に他車両のみが存在する場合に前記第1の処理と同様の処理により得られる距離スペクトルであり、前記記憶部に予め記憶されている、ことを特徴とする車両用物標検出装置。
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Title |
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小倉 一峰 ほか,位相情報を用いた微小変位検出レーダによる複数物体識別方式,電子情報通信学会技術研究報告,日本,一般社団法人電子情報通信学会,2017年05月18日,第117巻 第56号,Pages: 123-126,ISSN: 0913-5685 |
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