JP7118717B2 - 画像処理装置およびステレオカメラ装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図14を参照しつつ説明する。
上記の(式1)において、f[mm]は左カメラ111及び右カメラ112の焦点距離、wi[mm/px]は画素ピッチ、B[mm]は左カメラ111と右カメラ112の光軸間距離(すなわち、基線長)、d[mm]は視差、ε[px]は視差オフセットをそれぞれ表している。
本発明の第2の実施の形態を図15及び図16を参照しつつ説明する。本実施の形態では、第1の実施の形態との相違点についてのみ説明するものとし、本実施の形態で用いる図面において第1の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し、説明を省略する。
本発明の第3の実施の形態を図18を参照しつつ説明する。本実施の形態では、第2の実施の形態との相違点についてのみ説明するものとし、本実施の形態で用いる図面において第2の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し、説明を省略する。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
Claims (13)
- 車両に配置された複数の撮像部の間の視差オフセットを補正する視差オフセット補正部を備えた画像処理装置において、
前記複数の撮像部でそれぞれ撮像された複数の画像に含まれる特徴点を検出する特徴点検出部と、
視差誤差の発生しうる範囲と前記車両のピッチングにより生じうる誤差に基づいて、前記複数の画像に対する前記特徴点の追跡範囲を決定する追跡範囲決定部と、
前記複数の撮像部のそれぞれで異なる時刻に撮像された前記複数の画像において、前記追跡範囲に基づいて特徴点を追跡する特徴点追跡部と、
前記異なる時刻の間における前記車両の移動距離と前記特徴点追跡部で追跡した特徴点についての視差とに基づいて、前記複数の撮像部の間の視差オフセットの補正に用いる視差オフセット補正量を算出する視差オフセット補正量算出部と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 車両に配置された複数の撮像部を有する撮像装置と、
前記複数の撮像部の間の視差オフセットを補正するための視差オフセット補正量を用い、前記複数の撮像部でそれぞれ撮像された複数の画像に基づいて視差画像を生成する視差画像生成部、及び、前記視差画像に基づいて前記複数の撮像部に対する対象物の相対位置を算出する相対位置算出部を有する画像処理装置と
を備えたステレオカメラ装置において、
前記画像処理装置は、
前記複数の撮像部でそれぞれ撮像された前記複数の画像の特徴点を検出する特徴点検出部と、
前記複数の撮像部のそれぞれにおいて異なる時刻に撮像された前記複数の画像の間で前記特徴点を追跡する特徴点追跡部と、
前記特徴点追跡部における前記複数の画像に対する前記特徴点の追跡を前記複数の画像の一部の追跡範囲に制限する追跡範囲決定部と、
前記異なる時刻の間における前記車両の移動距離と前記特徴点追跡部で追跡した特徴点についての視差とに基づいて、前記複数の撮像部の間の視差オフセットを補正するための視差オフセット補正量を算出する視差オフセット補正量算出部とを備え
前記追跡範囲決定部は、前記視差オフセットと前記車両のピッチング量とに基づいて前記追跡範囲を決定することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項2に記載のステレオカメラ装置において、
前記複数の撮像部で撮像された複数の画像のそれぞれについて、前記特徴点検出部で前記特徴点を検出する領域を前記画像中の一部に制限した特徴点検出領域を決定する特徴点検出領域決定部をさらに備えたことを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項3に記載のステレオカメラ装置において、
前記特徴点検出領域決定部は、前記複数の撮像部で撮像された複数の画像のそれぞれについて、視差の得られていない領域を排除する視差未算出領域排除部を備えたことを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項3に記載のステレオカメラ装置において、
前記特徴点検出領域決定部は、前記複数の撮像部で撮像された複数の画像のそれぞれについて、視差の精度が低い領域を排除する視差不安定領域排除部を備えたことを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項3に記載のステレオカメラ装置において、
前記特徴点検出領域決定部は、前記複数の撮像部で撮像された複数の画像のそれぞれについて、予め定めた特定の物体の領域を排除する特定物体領域排除部を備えたことを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項2に記載のステレオカメラ装置において、
前記画像処理装置は、所定の条件に基づいて前記視差オフセットを算出するかどうかを判定する視差オフセット補正量算出判定部をさらに備え、
前記視差オフセット補正量算出部は、前記視差オフセット補正量算出判定部で前記視差オフセットを算出しないと判定した場合には前記視差オフセットを算出しないことを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項7に記載のステレオカメラ装置において、
前記視差オフセット補正量算出判定部は、前記車両の速度が予め定めた閾値よりも低速である場合に前記視差オフセットを算出しないと判定することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項7に記載のステレオカメラ装置において、
前記視差オフセット補正量算出判定部は、前記車両の加速度の絶対値が予め定めた閾値以上でる場合に前記視差オフセットを算出しないと判定することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項7に記載のステレオカメラ装置において、
前記視差オフセット補正量算出判定部は、前記車両が直進していない場合に前記視差オフセットを算出しないと判定することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項7に記載のステレオカメラ装置において、
前記視差オフセット補正量算出判定部は、前記複数の画像中に低速で移動する物体が多く撮像されている場合に前記視差オフセットを算出しないと判定することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項7に記載のステレオカメラ装置において、
前記視差オフセット補正量算出判定部は、前回の視差オフセット補正量算出時からの湿度及び温度の値の変化量が予め定めた閾値以上である場合に前記視差オフセットを算出することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 請求項7に記載のステレオカメラ装置において、
前記視差オフセット補正量算出判定部は、前回の視差オフセット補正量算出時からの経過時間が閾値以上である場合に前記視差オフセットを算出することを特徴とするステレオカメラ装置。
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