JP7117064B2 - レーダ装置、レーダシステム - Google Patents
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Description
課題等について補足説明する。アレーアンテナを用いて角度検知のための超分解能処理を行う方式のレーダ装置の場合、アレーアンテナおよび受信アナログ回路で生じる誤差による分解能の劣化の課題がある。対策技術として、その誤差に関する校正を行う技術が挙げられる。例えば、レーダ装置のアレーアンテナの受信アナログ回路と、超分解能処理回路との間にある信号処理回路で、各受信アンテナの各受信信号を含むデジタル信号に対し、誤差に関する校正行列を用いて校正処理を行う。これにより、校正後の信号を用いて超分解能処理を行うことで、角度の分解能を維持または向上できると期待される。
図1~図11を用いて、本発明の実施の形態のレーダ装置等について説明する。本発明者は、実施の形態のレーダ装置では、電波到来方向に応じて異なる誤差に対処できるように、電波到来方向に応じて複数の校正行列から好適な校正行列を選択して適用する仕組みを工夫した。実施の形態のレーダ装置は、アレーアンテナに接続された受信アナログ回路と超分解能処理回路との間にある信号処理回路部で、受信信号のデジタル信号に対し、複数の校正データから選択した校正データを用いて校正処理を行う。複数の校正データは、予め想定された電波到来方向毎の校正行列を含むデータである。
図1は、実施の形態のレーダ装置1を含む、レーダシステムの構成を示す。レーダ装置1は、車両22に搭載されている。レーダシステムは、レーダ装置1と、レーダ装置1を搭載した車両22、またはそのエンジン制御部等を含む車載システムとから構成されている。
図2は、主にアナログ部2の構成を示す。送信アンテナおよび送信アナログ回路4は、シンセサイザ41、アンプ42、送信アンテナ43等を有する。送信信号STとしては、シンセサイザ41を用いて生成されるチャープ信号がよく用いられる。チャープ信号は、周波数を時間で線形遷移させた信号である。送信信号STは、アンプ42を通じて増幅されて、送信アンテナ43から送信波201として送信される。送信波201は、物標21で反射された反射波の一部が、受信波(到来波)202として戻ってきて、アレーアンテナ6で受信される。
図3は、主にデジタル部3の構成を示す。レーダ装置1は、アレーアンテナ6の受信アナログ回路7を経由した後の受信信号SRに対し、デジタル部3の測距部8で、距離の測定のためにFFT処理回路81でFFT処理を施し、FFT処理後の信号S0を得る。信号S0は、前述の距離および速度の情報を含む。
図4は、実施の形態のレーダ装置1および比較例のレーダ装置における、アレーアンテナへの電波到来方向や、アレーアンテナおよび受信アナログ回路に生じる誤差の例を模式的に示す。図4の例では、アレーアンテナとして、8個の受信アンテナA1~A8がある場合を示す。これらの受信アンテナA1~A8は、図2の実施の形態での受信アンテナ61~6mと対応している。各受信アンテナのラインは、受信アナログ回路の対応する各受信回路を経由する。
図5は、単一の校正行列を用いた校正処理について示す。図5では、複素情報401(X)と、校正行列501(C)と、校正後の複素情報502(Y)とを示す。複素情報401を1列の行列Xとする。校正行列501を複数行、複数列の行列Cとする。校正後の複素情報502を1列の行列Yとする。図5の例では、図4の8個の受信アンテナA1~A8に対応して、8行、8列の行列C等の場合を示す。校正の式(行列式)は、Y=CXである。レーダ装置1は、この式に基づいて、複素情報401(X)を、校正行列501(C)により変換することで、計算後(すなわち校正後)の複素情報502(Y)を算出する。
これに関する解決策として、実施の形態のレーダ装置1では、予め、メモリ12に、電波到来方向毎の校正データ(複数の校正データ14)を用意して格納、設定しておく。そして、レーダ装置1では、受信信号からの電波到来方向DOAの推定に応じて、好適な校正データを選択して校正処理105に適用する。これにより、実施の形態では、電波到来方向DOAに応じて異なるアレーアンテナ6の誤差が生じた場合でも、その誤差に対処できる高精度の校正が可能となる。その結果、電波到来方向に依存しない高精度な超分解能処理が可能となる。
また、比較例のレーダ装置として、電波到来方向に応じた校正を行う構成としては、超分解能処理で到来方向を掃引(sweep)する際に、到来方向毎の校正データを切り替えながら適用して掃引する構成も可能である。しかしながら、この比較例のレーダ装置の構成の場合、超分解能処理の前に必要な空間平均/波数推定処理で、性能劣化が生じてしまう。その理由は、この構成では、空間平均/波数推定処理の際に、校正前の状態となるため、その状態では信号に誤差が内在しているからである。この性能劣化を防ぐために、空間平均/波数推定処理の前に、校正処理を行う必要がある。この比較例では、電波到来方向が未知であるため、電波到来方向に応じた最適な校正データの選択はできない。
上記比較例の課題に関する解決策として、実施の形態のレーダ装置1では、空間FFT処理回路102の処理を用いて、電波到来方向DOAを概算として推定する構成としている。比較例に対し、実施の形態のレーダ装置1では、空間平均/波数推定処理106の前に、校正処理105を行う回路構成としている。そして、レーダ装置1では、空間FFT処理回路102によって推定し、空間フィルタ処理回路103で抽出した電波到来方向DOAの値を用いて、好適な校正データを選択する構成としている。空間FFT処理回路102は、演算処理の負荷が軽いデジタルビームフォーミング処理の1つの例である。デジタルビームフォーミング処理として、空間FFT処理の適用が効果的である。空間FFT処理は、電波到来方向の検知精度については高くはないが、演算処理負荷としては非常に軽く、高速に実行できる。また、空間FFT処理は、振幅と位相の誤差402、相互カップリング405、および空間誤差406といった誤差に対しても感度が低く、影響を受けにくい。
さらに、実施の形態のレーダ装置1は、推定した電波到来方向DOAにおける周辺の成分をフィルタリングして、電波到来方向DOAに対応する信号成分のみを、掃引範囲として抽出する(図3の空間フィルタ処理回路103、空間逆FFT処理回路104)。そして、レーダ装置1は、抽出した信号成分(対応する掃引範囲)のみを、後段の校正処理回路105等の処理に通す。
図6は、前述の電波到来方向DOAに対するスペクトルのイメージ図を示し、図3の空間FFT処理回路102の処理後の信号SBのスペクトルに相当する。横軸が電波到来方向に対応する角度[度(°)]を示し、縦軸がスペクトル強度[dB]を示す。図6中の実線矢印は、真の到来方向601(True directions)を示し、本例では、3つの物標に対応付けられた3つの到来方向が示されている。本例では、超分解能処理ではMUSIC法を用いている。
図7は、図6で示した真の到来方向601に対する空間FFTの結果のスペクトル604を抜粋して示している。図7は、図6と同様に、横軸が角度、縦軸がスペクトル強度である。レーダ装置1は、空間FFT処理の後、スペクトル604に対し、閾値701を設定し、そのスペクトル強度が、その閾値701を上回った場合には、その上回った範囲に物標21が存在する(すなわち電波到来方向DOAがある)と推定、判断する。
続いて、レーダ装置1は、上記抽出した複数(例えば2つ)の掃引範囲のうち、任意の処理順序で、1つの掃引範囲毎に処理(図3の校正処理回路105、超分解能処理回路107等の処理)を行う。本例では、レーダ装置1は、まず、掃引範囲A(掃引範囲702)について処理を行い、その後に、掃引範囲B(掃引範囲703)について処理を行う。
上記のように、実施の形態のレーダ装置1によれば、アレーアンテナ6を備えて超分解能処理を行う構成で、物標21からの電波到来方向に応じて異なる誤差が生じる場合でも、十分な校正によって、角度の分解能を維持または向上することができる。この構成では、超分解能処理における計算の劣化が抑圧され、結果として、安定した高い分解能で角度が得られる。また、この構成では、電波到来方向に依存した不要なマルチパスや雑音の抑圧も可能である。さらに、この構成では、超分解能処理を、予め概算した電波到来方向のみ(対応する掃引範囲)に限定して演算することで、演算量の削減にも有効である。さらに、この構成では、受信アンテナ数に依存した検知可能な物標数を増やすことができる。
実施の形態の変形例として以下も可能である。変形例のレーダ装置1では、予めメモリ12に格納された、数が限られた所定の複数の電波到来方向毎の校正データに基づいて、補間処理によって、より詳細な校正データ(校正行列)を生成して適用させる方式を用いる。
図3のデジタル部3の回路構成例では、対象の電波到来方向毎にループで処理を繰り返す構成としたが、これに限らず可能である。変形例のデジタル部3の回路構成では、ループではなく、超分解能処理回路107等の各機能の回路を、複数、並列で設ける構成としてもよい。そして、そのデジタル部3では、推定した複数の到来方向に関して、複数の回路で同時並列的に超分解能処理等の処理を行う。
Claims (13)
- 物標の方位を表す角度を検知する機能を持つレーダ装置であって、
複数の受信アンテナを含むアレーアンテナと、
前記アレーアンテナの前記複数の受信アンテナに接続された複数の受信回路を含む受信アナログ回路と、
前記受信アナログ回路に接続されたデジタル回路と、
前記アレーアンテナおよび前記受信アナログ回路で生じる誤差に関する校正のための、設定された複数の校正データが格納されたメモリと、
を備え、
前記デジタル回路は、
前記受信アナログ回路を経由した受信信号のデジタル信号に対し、デジタルビームフォーミング処理によって、物標からの電波到来方向を概算して抽出し、
前記抽出した電波到来方向に応じて、前記複数の校正データから校正データを選択し、
前記選択した校正データを用いて、前記受信信号のデジタル信号に対する校正処理を行い、
前記校正処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理を行 い、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正データを用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記デジタルビームフォーミング処理として、空間FFT処理を行い、
前記フィルタ処理後の信号に対し、空間逆FFT処理を行う、
レーダ装置。 - 物標の方位を表す角度を検知する機能を持つレーダ装置であって、
複数の受信アンテナを含むアレーアンテナと、
前記アレーアンテナの前記複数の受信アンテナに接続された複数の受信回路を含む受信アナログ回路と、
前記受信アナログ回路に接続されたデジタル回路と、
前記アレーアンテナおよび前記受信アナログ回路で生じる誤差に関する校正のための、設定された複数の校正データが格納されたメモリと、
を備え、
前記デジタル回路は、
前記受信アナログ回路を経由した受信信号のデジタル信号に対し、デジタルビームフォーミング処理によって、物標からの電波到来方向を概算して抽出し、
前記抽出した電波到来方向に応じて、前記複数の校正データから校正データを選択し、
前記選択した校正データを用いて、前記受信信号のデジタル信号に対する校正処理を行い、
前記校正処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正データを用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行い、
前記デジタル回路は、前記フィルタ処理の際に、対象距離または信号対雑音比の少なくとも一方に対応させた閾値を用いて、前記範囲の信号を抽出する、
レーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記複数の校正データは、予め想定された複数の電波到来方向における電波到来方向毎の校正行列を含む、
レーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記デジタル回路は、前記校正処理後の信号に基づいて、空間平均/波数推定処理を行い、処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行う、
レーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正データを用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行う、
レーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記デジタル回路は、前記抽出した電波到来方向毎に、前記校正データの選択、前記校正処理、および前記角度を計算する処理を繰り返す、
レーダ装置。 - 請求項3記載のレーダ装置において、
前記デジタル回路は、スイッチを含む選択回路を有し、
前記選択回路は、前記抽出した電波到来方向の値に応じて、前記メモリの前記複数の校正データから、前記校正データを選択して、前記校正処理に適用するように切り替える、
レーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記デジタル回路は、前記抽出した電波到来方向の値に応じて、前記メモリの前記複数の校正データから、1つ以上の校正データを選択し、前記選択した1つ以上の校正データの値に対する補間処理によって校正データを生成し、前記生成した校正データを前記校正処理に適用する、
レーダ装置。 - 物標の方位を表す角度を検知する機能を持つレーダ装置であって、
複数の受信アンテナを含むアレーアンテナと、
前記アレーアンテナの前記複数の受信アンテナに接続された複数の受信回路を含む受信アナログ回路と、
前記受信アナログ回路に接続されたデジタル回路と、
を備え、
前記デジタル回路は、
前記アレーアンテナおよび前記受信アナログ回路で生じる誤差に関する校正のための、複数の校正データに対応した複数の校正処理回路を有し、
前記受信アナログ回路を経由した受信信号のデジタル信号に対し、デジタルビームフォーミング処理によって、物標からの電波到来方向を概算して抽出し、
前記抽出した電波到来方向に応じて、前記複数の校正処理回路から校正処理回路を選択し、前記選択した校正処理回路を用いて、前記受信信号のデジタル信号に対する校正処理を行い、
前記校正処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理を行 い、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正処理回路を用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記デジタルビームフォーミング処理として、空間FFT処理を行い、
前記フィルタ処理後の信号に対し、空間逆FFT処理を行う、
レーダ装置。 - 物標の方位を表す角度を検知する機能を持つレーダ装置であって、
複数の受信アンテナを含むアレーアンテナと、
前記アレーアンテナの前記複数の受信アンテナに接続された複数の受信回路を含む受信アナログ回路と、
前記受信アナログ回路に接続されたデジタル回路と、
を備え、
前記デジタル回路は、
前記アレーアンテナおよび前記受信アナログ回路で生じる誤差に関する校正のための、複数の校正データに対応した複数の校正処理回路を有し、
前記受信アナログ回路を経由した受信信号のデジタル信号に対し、デジタルビームフォーミング処理によって、物標からの電波到来方向を概算して抽出し、
前記抽出した電波到来方向に応じて、前記複数の校正処理回路から校正処理回路を選択し、前記選択した校正処理回路を用いて、前記受信信号のデジタル信号に対する校正処理を行い、
前記校正処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正処理回路を用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行い、
前記デジタル回路は、前記フィルタ処理の際に、対象距離または信号対雑音比の少なくとも一方に対応させた閾値を用いて、前記範囲の信号を抽出する、
レーダ装置。 - 請求項1、2、9、10のいずれか一項に記載のレーダ装置において、
前記誤差は、前記複数の受信アンテナおよび前記複数の受信回路における、信号の振幅および位相の誤差と、相互カップリングと、アンテナ間隔に関する空間誤差と、を含む、
レーダ装置。 - 物標の方位を表す角度を検知する機能を持つレーダ装置と、前記レーダ装置を搭載した移動体と、を含むレーダシステムであって、
前記レーダ装置は、
複数の受信アンテナを含むアレーアンテナと、
前記アレーアンテナの前記複数の受信アンテナに接続された複数の受信回路を含む受信アナログ回路と、
前記受信アナログ回路に接続されたデジタル回路と、
前記アレーアンテナおよび前記受信アナログ回路で生じる誤差に関する校正のための、設定された複数の校正データが格納されたメモリと、
を備え、
前記デジタル回路は、
前記受信アナログ回路を経由した受信信号のデジタル信号に対し、デジタルビームフォーミング処理によって、物標からの電波到来方向を概算して抽出し、
前記抽出した電波到来方向に応じて、前記複数の校正データから校正データを選択し、
前記選択した校正データを用いて、前記受信信号のデジタル信号に対する校正処理を行い、
前記校正処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正データを用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記デジタルビームフォーミング処理として、空間FFT処理を行い、
前記フィルタ処理後の信号に対し、空間逆FFT処理を行い、
前記移動体は、前記角度を含む前記レーダ装置の出力情報を用いて、前記移動体の制御を行う、
レーダシステム。 - 物標の方位を表す角度を検知する機能を持つレーダ装置と、前記レーダ装置を搭載した移動体と、を含むレーダシステムであって、
前記レーダ装置は、
複数の受信アンテナを含むアレーアンテナと、
前記アレーアンテナの前記複数の受信アンテナに接続された複数の受信回路を含む受信アナログ回路と、
前記受信アナログ回路に接続されたデジタル回路と、
前記アレーアンテナおよび前記受信アナログ回路で生じる誤差に関する校正のための、設定された複数の校正データが格納されたメモリと、
を備え、
前記デジタル回路は、
前記受信アナログ回路を経由した受信信号のデジタル信号に対し、デジタルビームフォーミング処理によって、物標からの電波到来方向を概算して抽出し、
前記抽出した電波到来方向に応じて、前記複数の校正データから校正データを選択し、
前記選択した校正データを用いて、前記受信信号のデジタル信号に対する校正処理を行い、
前記校正処理後の信号に基づいて、前記角度を計算する処理を行い、
前記デジタル回路は、
前記抽出した電波到来方向に基づいて、前記デジタル信号に対しフィルタ処理を行って、一部に限定された範囲の信号を抽出し、
前記選択した校正データを用いて、前記範囲の信号に対する前記校正処理を行い、
前記校正処理後の前記範囲の信号に対し、前記角度を計算する処理として、超分解能処理を行い、
前記デジタル回路は、前記フィルタ処理の際に、対象距離または信号対雑音比の少なくとも一方に対応させた閾値を用いて、前記範囲の信号を抽出し、
前記移動体は、前記角度を含む前記レーダ装置の出力情報を用いて、前記移動体の制御を行う、
レーダシステム。
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