本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/386,185号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF」、
-米国特許出願第15/386,221号、発明の名称「LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS」、
-米国特許出願第15/386,209号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF」、
-米国特許出願第15/386,198号、発明の名称「LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES」、及び
-米国特許出願第15/386,240号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR」。
本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/385,939号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,941号、発明の名称「SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,943号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS」、
-米国特許出願第15/385,950号、発明の名称「SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES」、
-米国特許出願第15/385,945号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,946号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS」、
-米国特許出願第15/385,951号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE」、
-米国特許出願第15/385,953号、発明の名称「METHODS OF STAPLING TISSUE」、
-米国特許出願第15/385,954号、発明の名称「FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS」、
-米国特許出願第15/385,955号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/385,948号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS」、
-米国特許出願第15/385,956号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES」、
-米国特許出願第15/385,958号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT」、及び
-米国特許出願第15/385,947号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN」。
本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/385,896号、発明の名称「METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT」、
-米国特許出願第15/385,898号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES」、
-米国特許出願第15/385,899号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL」、
-米国特許出願第15/385,901号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISING WINDOWS DEFINED THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,902号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER」、
-米国特許出願第15/385,904号、発明の名称「STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,905号、発明の名称「FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,907号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,908号、発明の名称「FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE」、及び
-米国特許出願第15/385,909号、発明の名称「FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE」。
本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/385,920号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/385,913号、発明の名称「ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS」、
-米国特許出願第15/385,914号、発明の名称「METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT」、
-米国特許出願第15/385,893号、発明の名称「BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS」、
-米国特許出願第15/385,929号、発明の名称「CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,911号、発明の名称「SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,927号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES」、
-米国特許出願第15/385,917号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS」、
-米国特許出願第15/385,900号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS」、
-米国特許出願第15/385,931号、発明の名称「NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS」、
-米国特許出願第15/385,915号、発明の名称「FIRING MEMBER PIN ANGLE」、
-米国特許出願第15/385,897号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMING SURFACE GROOVES」、
-米国特許出願第15/385,922号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES」、
-米国特許出願第15/385,924号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS」、
-米国特許出願第15/385,912号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,910号、発明の名称「ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH」、
-米国特許出願第15/385,903号、発明の名称「CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、及び
-米国特許出願第15/385,906号、発明の名称「FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS」。
本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/386,188号、発明の名称「STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES」、
-米国特許出願第15/386,192号、発明の名称「STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES」、
-米国特許出願第15,386,206号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES」、
-米国特許出願第15/386,226号、発明の名称「DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/386,222号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES」、及び
-米国特許出願第15/386,236号、発明の名称「CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」。
本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/385,887号、発明の名称「METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND,ALTERNATIVELY,TO A SURGICAL ROBOT」、
-米国特許出願第15/385,889号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM」、
-米国特許出願第15/385,890号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,891号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,892号、発明の名称「SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM」、
-米国特許出願第15/385,894号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT」、及び
-米国特許出願第15/385,895号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATION LOCKOUTS」。
本願の出願人は、2016年12月21日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/385,916号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,918号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,919号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,921号、発明の名称「SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES」、
-米国特許出願第15/385,923号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,925号、発明の名称「JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR」、
-米国特許出願第15/385,926号、発明の名称「AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/385,928号、発明の名称「PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT」、
-米国特許出願第15/385,930号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS」、
-米国特許出願第15/385,933号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK」、
-米国特許出願第15/385,934号、発明の名称「ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM」、
-米国特許出願第15/385,935号、発明の名称「LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION」、及び
-米国特許出願第15/385,936号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES」。
本願の出願人は、2016年6月24日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/191,775号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES」、
-米国特許出願第15/191,807号、発明の名称「STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES」、
-米国特許出願第15/191,834号、発明の名称「STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME」、
-米国特許出願第15/191,788号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES」、及び
-米国特許出願第15/191,818号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS」。
本願の出願人は、2016年6月24日出願の以下の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国意匠特許出願第29/569,218号、発明の名称「SURGICAL FASTENER」、
-米国意匠特許出願第29/569,227号、発明の名称「SURGICAL FASTENER」、
-米国意匠特許出願第29/569,259号、発明の名称「SURGICAL FASTENER CARTRIDGE」、及び
-米国意匠特許出願第29/569,264号、発明の名称「SURGICAL FASTENER CARTRIDGE」。
本願の出願人は、2016年4月1日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/089,325号、発明の名称「METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM」、
-米国特許出願第15/089,321号、発明の名称「MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY」、
-米国特許出願第15/089,326号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD」、
-米国特許出願第15/089,263号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION」、
-米国特許出願第15/089,262号、発明の名称「ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM」、
-米国特許出願第15/089,277号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER」、
-米国特許出願第15/089,296号、発明の名称「INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS」、
-米国特許出願第15/089,258号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION」、
-米国特許出願第15/089,278号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE」、
-米国特許出願第15/089,284号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT」、
-米国特許出願第15/089,295号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,300号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,196号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,203号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,210号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,324号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM」、
-米国特許出願第15/089,335号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS」、
-米国特許出願第15/089,339号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT」、
-米国特許出願第15/089,253号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS」、
-米国特許出願第15/089,304号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET」、
-米国特許出願第15/089,331号、発明の名称「ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS」、
-米国特許出願第15/089,336号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES」、
-米国特許出願第15/089,312号、発明の名称「CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT」、
-米国特許出願第15/089,309号、発明の名称「CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM」、及び
-米国特許出願第15/089,349号、発明の名称「CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL」。
本願の出願人はまた、以下で特定される2015年12月31日出願の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/984,488号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第14/984,525号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、及び
-米国特許出願第14/984,552号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS」。
本願の出願人はまた、以下で特定される2016年2月9日出願の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/019,220号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR」、
-米国特許出願第15/019,228号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/019,196号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT」、
-米国特許出願第15/019,206号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY」、
-米国特許出願第15/019,215号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/019,227号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/019,235号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/019,230号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS」、及び
-米国特許出願第15/019,245号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS」。
本願の出願人はまた、以下で特定される2016年2月12日出願の米国特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/043,254号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/043,259号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/043,275号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、及び
-米国特許出願第15/043,289号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」。
本願の出願人は、2015年6月18日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/742,925号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第14/742,941号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES」、
-米国特許出願第14/742,914号、発明の名称「MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第14/742,900号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT」、
-米国特許出願第14/742,885号、発明の名称「DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、及び
-米国特許出願第14/742,876号、名称「PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」。
本願の出願人は、2015年3月6日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/640,746号、発明の名称「POWERED SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2016/0256184号、
-米国特許出願第14/640,795号、発明の名称「MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/02561185号、
-米国特許出願第14/640,832号、発明の名称「ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES」、現在は米国特許出願公開第2016/0256154号、
-米国特許出願第14/640,935号、発明の名称「OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION」、現在は米国特許出願公開第2016/0256071号、
-米国特許出願第14/640,831号、発明の名称「MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0256153号、
-米国特許出願第14/640,859号、発明の名称「TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES」、現在は米国特許出願公開第2016/0256187号、
-米国特許出願第14/640,817号、発明の名称「INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0256186号、
-米国特許出願第14/640,844号、発明の名称「CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE」、現在は米国特許出願公開第2016/0256155号、
-米国特許出願第14/640,837号、発明の名称「SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING」、現在は米国特許出願公開第2016/0256163号、
-米国特許出願第14/640,765号、発明の名称「SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER」、現在は米国特許出願公開第2016/0256160号、
-米国特許出願第14/640,799号、発明の名称「SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT」、現在は米国特許出願公開第2016/0256162号、及び
-米国特許出願第14/640,780号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING」、現在は米国特許出願公開第2016/0256161号。
本願の出願人は、2015年2月27日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/633,576号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0249919号、
-米国特許出願第14/633,546号、発明の名称「SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND」、現在は米国特許出願公開第2016/0249915号、
-米国特許出願第14/633,560号、発明の名称「SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES」、現在は米国特許出願公開第2016/0249910号、
-米国特許出願第14/633,566号、発明の名称「CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY」、現在は米国特許出願公開第2016/0249918号、
-米国特許出願第14/633,555号、発明の名称「SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED」、現在は米国特許出願公開第2016/0249916号、
-米国特許出願第14/633,542号、発明の名称「REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2016/0249908号、
-米国特許出願第14/633,548号、発明の名称「POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2016/0249909号、
-米国特許出願第14/633,526号、発明の名称「ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE」、現在は米国特許出願公開第2016/0249945号、
-米国特許出願第14/633,541号、発明の名称「MODULAR STAPLING ASSEMBLY」、現在は米国特許出願公開第2016/0249927号、及び
-米国特許出願第14/633,562号、発明の名称「SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER」、現在は米国特許出願公開第2016/0249917号。
本願の出願人は、2014年12月18日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/574,478号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER」、現在は米国特許出願公開第2016/0174977号、
-米国特許出願第14/574,483号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174969号、
-米国特許出願第14/575,139号、発明の名称「DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174978号、
-米国特許出願第14/575,148号、発明の名称「LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174976号、
-米国特許出願第14/575,130号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE」、現在は米国特許出願公開第2016/0174972号、
-米国特許出願第14/575,143号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174983号、
-米国特許出願第14/575,117号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174975号、
-米国特許出願第14/575,154号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174973号、
-米国特許出願第14/574,493号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2016/0174970号、及び
-米国特許出願第14/574,500号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2016/0174971号。
本願の出願人は、2013年3月1日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第13/782,295号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION」、現在は米国特許出願公開第2014/0246471号、
-米国特許出願第13/782,323号、発明の名称「ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0246472号、
-米国特許出願第13/782,338号、発明の名称「THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0249557号、
-米国特許出願第13/782,499号、発明の名称「ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT」、現在は米国特許第9,358,003号、
-米国特許出願第13/782,460号、発明の名称「MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0246478号、
-米国特許出願第13/782,358号、発明の名称「JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,326,767号、
-米国特許出願第13/782,481号、発明の名称「SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR」、現在は米国特許第9,468,438号、
-米国特許出願第13/782,518号、発明の名称「CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS」、現在は米国特許出願公開第2014/0246475号、
-米国特許出願第13/782,375号、発明の名称「ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM」、現在は米国特許第9,398,911号、及び
-米国特許出願第13/782,536号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP」、現在は米国特許第9,307,986号。
本願の出願人はまた、2013年3月14日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第13/803,097号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE」、現在は米国特許出願公開第2014/0263542号、
-米国特許出願第13/803,193号、発明の名称「CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許第9,332,987号、
-米国特許出願第13/803,053号、発明の名称「INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0263564号、
-米国特許出願第13/803,086号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK」、現在は米国特許出願公開第2014/0263541号、
-米国特許出願第13/803,210号、発明の名称「SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0263538号、
-米国特許出願第13/803,148号、発明の名称「MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0263554号、
-米国特許出願第13/803,066号、発明の名称「DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0263565号、
-米国特許出願第13/803,117号、発明の名称「ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は、米国特許第9,351,726号、
-米国特許出願第13/803,130号、発明の名称「DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,351,727号、及び
-米国特許出願第13/803,159号、発明の名称「METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0277017号。
本願の出願人はまた、2014年3月7日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/200,111号、発明の名称「CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0263539号。
本願の出願人はまた、2014年3月26日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/226,106号、発明の名称「POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272582号、
-米国特許出願第14/226,099号、発明の名称「STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT」、現在は米国特許出願公開第2015/0272581号、
-米国特許出願第14/226,094号、発明の名称「VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT」、現在は米国特許出願公開第2015/0272580号、
-米国特許出願第14/226,117号、発明の名称「POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL」、現在は米国特許出願公開第2015/0272574号、
-米国特許出願第14/226,075号、発明の名称「MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES」、現在は米国特許出願公開第2015/0272579号、
-米国特許出願第14/226,093号、発明の名称「FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272569号、
-米国特許出願第14/226,116号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION」、現在は米国特許出願公開第2015/0272571号、
-米国特許出願第14/226,071号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR」、現在は米国特許出願公開第2015/0272578号、
-米国特許出願第14/226,097号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272570号、
-米国特許出願第14/226,126号、発明の名称「INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272572号、
-米国特許出願第14/226,133号、発明の名称「MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2015/0272557号、
-米国特許出願第14/226,081号、発明の名称「SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT」、現在は米国特許出願公開第2015/0277471号、
-米国特許出願第14/226,076号、発明の名称「POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION」、現在は米国特許出願公開第2015/0280424号、
-米国特許出願第14/226,111号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2015/0272583号、及び
-米国特許出願第14/226,125号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT」、現在は、米国特許出願公開第2015/0280384号。
本願の出願人はまた、2014年9月5日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/479,103号、発明の名称「CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE」、現在は米国特許出願公開第2016/0066912号、
-米国特許出願第14/479,119号、発明の名称「ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066914号、
-米国特許出願第14/478,908号、発明の名称「MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066910号、
-米国特許出願第14/478,895号、発明の名称「MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR’S OUTPUT OR INTERPRETATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066909号、
-米国特許出願第14/479,110号、発明の名称「POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE」、現在は米国特許出願公開第2016/0066915号、
-米国特許出願第14/479,098号、発明の名称「SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066911号、
-米国特許出願第14/479,115号、発明の名称「MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE」、現在は米国特許出願公開第2016/0066916号、及び
-米国特許出願第14/479,108号、発明の名称「LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066913号。
本願の出願人はまた、2014年4月9日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第14/248,590号、発明の名称「MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0305987号、
-米国特許出願第14/248,581号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305989号、
-米国特許出願第14/248,595号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305988号、
-米国特許出願第14/248,588号、発明の名称「POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER」、現在は米国特許出願公開第2014/0309666号、
-米国特許出願第14/248,591号、発明の名称「TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305991号、
-米国特許出願第14/248,584号、発明の名称「MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0305994号、
-米国特許出願第14/248,587号、発明の名称「POWERED SURGICAL STAPLER」、現在は米国特許出願公開第2014/0309665号、
-米国特許出願第14/248,586号、発明の名称「DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305990号、及び
-米国特許出願第14/248,607号、発明の名称「MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0305992号。
本願の出願人はまた、2013年4月16日出願の以下の特許出願を所有しており、これらの内容全体は参照によりそれぞれ本明細書に組み込まれる:
-米国仮特許出願第61/812,365号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR」、
-米国仮特許出願第61/812,376号、発明の名称「LINEAR CUTTER WITH POWER」、
-米国仮特許出願第61/812,382号、発明の名称「LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP」、
-米国仮特許出願第61/812,385号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL」、及び
-米国仮特許出願第61/812,372号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載され図示された実施形態は非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は代表的及び例示的であり得ることを、読者は理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「備える(comprise)」(「comprises」及び「comprising」など、compriseの任意の語形)、「有する(have)」(「has」及び「having」など、haveの任意の語形)、「含む(include)」(「includes」及び「including」など、includeの任意の語形)、及び「含有する(contain)」(「contains」及び「containing」など、containの任意の語形)は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、1つ若しくは2つ以上の素子を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの1つ又は2つ以上の素子を有するが、それらの1つ又は2つ以上の素子のみを有することに限定されない。同様に、1つ若しくは2つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら1つ又は2つ以上の特徴を有するが、それら1つ又は2つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び/又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることを、読者は容易に理解するであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分、即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第1のジョーと第2のジョーとを備える。第1のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第1のジョーに挿入可能であり、かつ第1のジョーから着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第1のジョーから着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想到される。第2のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第2のジョーは、閉鎖軸線を中心にして第1のジョーに対して枢動可能であるが、第1のジョーが第2のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態も想到される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることを可能にするように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第1の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第2の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その中に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、6つの長手方向列に配置される。3つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第1の側に位置付けられ、3つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第2の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第1の、即ち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第2の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第1のジョーに係合する第1のカムと、第2のジョーに係合する第2のカムとを更に備える。発射部材を遠位方向に前進させる際、第1のカム及び第2のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
図1は、モータ駆動ハンドルアセンブリ500に動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリ1000の一形態を示す。交換式外科用ツールアセンブリ1000はまた、ロボット制御式又は自動式手術システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に使用され得る。例えば、本明細書に開示される外科用ツールアセンブリは、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる米国特許第9,072,535号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」で開示されているものなどであるがこれらに限定されない、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられ得る。ハンドルアセンブリ500、並びにロボットシステムのツール駆動アセンブリは、本明細書では「制御システム」又は「制御ユニット」とも称され得る。
図2は、交換式外科用ツールアセンブリ1000のハンドルアセンブリ500への取り付けを示す。ハンドルアセンブリ500は、臨床医によって把持及び操作され得るピストルグリップ部分504を含むハンドルハウジング502を備えてもよい。ハンドルアセンブリ500は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム506を更に含んでもよい。例えば、フレーム506は、概して510と示される「第1の」即ち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、ハンドルアセンブリ500に動作可能に取り付けられた又は結合された交換式外科用ツールアセンブリ1000に対して開閉運動を加えるように用いることができる。少なくとも1つの形態では、閉鎖駆動システム510は、フレーム506によって枢動可能に支持された閉鎖トリガ512の形態のアクチュエータを含んでもよい。かかる機構により、臨床医が閉鎖トリガ512を操作することが可能になり、その結果、臨床医がハンドルアセンブリ500のピストルグリップ部分504を把持すると、閉鎖トリガ512を、開始位置又は「非作動」位置から、「作動」位置、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。様々な形態では、閉鎖駆動システム510は、閉鎖トリガ512と枢動可能に連結された、又はその他の方法で動作可能にインターフェースする、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ514を更に含む。以下で更に詳細に説明するように、図示される例では、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ514は、外科用ツールアセンブリ上の対応する駆動システムへの取り付けを容易にする横方向取り付けピン516を含む。使用中、閉鎖駆動システム510を作動させるために、臨床医は閉鎖トリガ512をピストルグリップ部分504に向けて押圧する。その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第14/226,142号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM」(現在は米国特許出願公開第2015/0272575号)に更に詳細に記載されるように、臨床医が閉鎖トリガ512を完全に押圧して「完全」な閉鎖ストロークに達すると、閉鎖駆動システム510は閉鎖トリガ512を完全押圧又は完全作動位置にロックするように構成される。臨床医が閉鎖トリガ512をロック解除して非作動位置に付勢させることを望む場合、臨床医は単に閉鎖解放ボタンアセンブリ518を始動させるだけであり、これにより閉鎖トリガ512を非作動位置に戻すことが可能となる。閉鎖解放ボタンアセンブリ518はまた、閉鎖トリガ512の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ500内のマイクロコントローラ520と通信する様々なセンサと相互作用するようにも構成され得る。閉鎖解放ボタンアセンブリ518の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第2015/0272575号に見出すことができる。
少なくとも1つの形態では、ハンドルアセンブリ500及びフレーム506は、それに取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に対して軸方向運動又は発射運動を加えるように構成された、本明細書では発射駆動システム530と称される別の駆動システムを動作可能に支持することができる。米国特許出願公開第2015/0272575号でより詳細に説明されているように、発射駆動システム530は、ハンドルアセンブリ500のピストルグリップ部分504内に位置する電動モータ505を用いることができる。様々な形態において、モータ505は、例えば、約25,000RPMの最大回転数を有するブラシ付きDC駆動モータであってもよい。別の機構では、モータ505としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられ得る。モータ505は、一形態では着脱可能なパワーパックを備え得る電源522によって給電されてもよい。パワーパックは、複数のリチウムイオン(「LI」)又はその他の好適な電池を中で支持することができる。直列に接続することができる多数の電池を、ハンドルアセンブリ500の電源522として使用することができる。加えて、電源522は、交換可能及び/又は再充電可能であってもよい。
電動モータ505は、モータの極性に応じて、長手方向に移動可能な駆動部材540を遠位方向及び近位方向へと軸方向に駆動するように構成されている。例えば、モータ505がある回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材540は、遠位方向「DD」へと軸方向に駆動されることになる。モータ505が反対の回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材540は近位方向「PD」へと軸方向に駆動されることになる。ハンドルアセンブリ500は、電源522によって電動モータ505に印加される極性を逆転させるか、あるいは別の方法でモータ505を制御するように構成され得るスイッチ513を含むことができる。ハンドルアセンブリ500はまた、駆動部材540の位置及び/又は駆動部材540が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサ又は複数のセンサ(図示せず)を含むこともできる。モータ505の作動は、ハンドルアセンブリ500上に枢動可能に支持された発射トリガ532によって制御され得る。発射トリガ532は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられ得る。発射トリガ532は、ばね(図示せず)又は他の付勢機構によって非作動位置へと付勢することができ、そのため、臨床医が発射トリガ532を解放すると、発射トリガ532は、ばね又は付勢構成によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で戻され得る。少なくとも1つの形態では、発射トリガ532は、上述したように、閉鎖トリガ512の「外側」に位置付けられ得る。米国特許出願公開第2015/0272575号で論じられているように、ハンドルアセンブリ500は、発射トリガ532の偶発的な作動を防止するための発射トリガ安全ボタン(図示せず)を備えていてもよい。閉鎖トリガ512が非作動位置にあるとき、安全ボタンはハンドルアセンブリ500内に収容されており、臨床医は容易に安全ボタンに触れることはできず、また発射トリガ532の作動を防止する安全位置と発射トリガ532が発射され得る発射位置との間で安全ボタンを移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガ512を押下すると安全ボタン及び発射トリガ532は下方へと枢動し得、続いてこれらが臨床医によって操作されることが可能になる。
少なくとも1つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材540は、モータ505とインターフェースする対応する駆動ギア機構(図示せず)と噛合係合するために、その上に形成された歯のラック(図示せず)を有してもよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第2015/0272575号に見出すことができる。少なくとも1つの形態は、モータ505が使用不能になった場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材540を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」アセンブリを更に含む。緊急離脱アセンブリは、解放可能なドア550の下でハンドルアセンブリ500内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリを含んでもよい。レバーは、手動で枢動されて駆動部材540の歯とラチェット係合するように構成されている。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材540を近位方向「PD」にラチェット移動させることによって、駆動部材540を手動で後退させることができる。その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第12/249,117号、発明の名称「POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM」(現在は米国特許出願公開第2010/0089970号)は、同様にツールアセンブリ1000と共に使用することができる緊急離脱機構及び他の構成要素、機構、及びシステムを開示する。
ここで図5及び6を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、細長シャフトアセンブリ1400に動作可能に取り付けられたシャフト装着部分1300を含む。外科用ステープルカートリッジ1150を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル1102を備える外科用エンドエフェクタ1100は、細長シャフトアセンブリ1400に動作可能に取り付けられている。図3及び6を参照されたい。外科用エンドエフェクタ1100は、細長チャネル1102に対して枢動可能に支持されたアンビル1130を更に含んでもよい。ステープルカートリッジ1150が中に設置された細長チャネル1102、及びアンビル1130は、エンドエフェクタの「ジョー」とも称され得る。交換式外科用ツールアセンブリ1000は、シャフト軸線SAを横断する関節運動軸線B-Bを中心とした所望の関節運動した位置で外科用エンドエフェクタ1100を解放可能に保持するように構成することができる関節継手1200及び関節ロック1210(図3及び6)を更に含んでもよい。関節ロック1210の構造及び動作に関する多くの詳細は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第13/803,086号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK」、現在の米国特許出願公開第2014/0263541号で見出すことができる。関節ロック1210に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる2016年2月9日出願の米国特許出願第15/019,196号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT」でも見出すことができる。
図5及び図6で分かるように、シャフト装着部分1300は、ノズル部分1302、1304から構成される近位ハウジング又はノズル1301と、組み立てられたノズル部分1302、1304に留め金、ラグ、ねじなどによって連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分1306と、を含む。図示の実施形態では、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ1100の細長チャネル1102に対してアンビル1130を閉鎖及び/又は開放するために利用され得る閉鎖アセンブリ1406を更に含む。加えて、例示される交換式外科用ツールアセンブリ1000は、関節ロック1210を動作可能に支持するスパインアセンブリ1500を含む。スパイン1500は、第1に、発射部材アセンブリ1600を中に摺動可能に支持し、第2に、スパインアセンブリ1500の周囲を延在するか、あるいは他の方法でスパインアセンブリ1500によって移動可能に支持された閉鎖アセンブリ1406を摺動可能に支持するように構成される。
図示される機構では、外科用エンドエフェクタ1100は、関節継手1200によって細長シャフトアセンブリ1400に動作可能に連結されており、関節運動継手1200は、シャフト軸線SAを横断する関節運動軸線B-Bを中心とした外科用エンドエフェクタ1100の選択的な関節運動を容易にする。図1を参照されたい。図5及び6に見られるように、スパインアセンブリ1500は、関節ロック1210と動作可能にインターフェースする近位関節運動駆動器1700を摺動可能に支持する。関節ロック1210は、スパインアセンブリ1500の一部分を更に含む遠位フレームセグメント1560上に支持される。図6に見られるように、遠位フレームセグメント1560は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230によって細長チャネル1102に枢動可能に連結された遠位スパイン延長部1562を備える。1つの機構では、例えば、遠位フレームセグメント1560の遠位端1563は、その上に形成されたスパイン取り付けピン1564を有する。スパイン取り付けピン1564は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230内に形成されたスパイン取り付け穴1234内に枢動可能に受容されるように適合されている。図6を参照されたい。
再び図6を参照すると、例示された実施形態では、近位関節運動駆動器1700は、関節ロック1210に動作可能に係合するように構成された遠位端1702を有する。関節ロック1210は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230に枢動可能に取り付けられるようにも構成された遠位関節運動リンク1710に枢動可能に連結又はピン留めされる関節フレーム1212を含む。具体的には、図6に見られるように、遠位関節運動リンク1710の遠位端1712は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230内の対応する関節運動穴1236内に枢動可能に受容されるように構成された関節運動ピン1714を含む。遠位関節運動リンク1710は、遠位スパイン延長部1562によって摺動可能に支持される。エンドエフェクタ装着アセンブリ1230は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230内の横方向装着穴1231を通って延在して、細長チャネル1102の近位端1103に提供されたチャネル又はジョー装着穴1106内に受容されるばねピンコネクタ1235によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。スパイン取り付けピン1564は、シャフト軸線SAを横断する関節運動軸線B-Bを画定する。こうした機構は、スパインアセンブリ1500に対する関節運動軸線B-Bを中心とした外科用エンドエフェクタ1100の枢動移動(すなわち、関節運動)を促進する。上述したように、関節ロック1210及び関節フレーム1212の動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第13/803,086号、現在の米国特許出願公開第2014/0263541号に見出すことができる。
様々な状況で、スパインアセンブリ1500は、関節ロック1210の遠位フレームセグメント1560に取り付けられた中間スパインセグメント1510を更に含む。スパインアセンブリ1500は、ノズル部分1302、1304のそれぞれから内方に突出する対応する装着ラグ1308(図4に示す)を受容するための対向するノッチ1535(図5では1つのみを見ることができる)を有する近位端部分1532を含む近位スパイン装着セグメント1530を更に含む。こうした機構は、シャフト軸線SAを中心にノズル1301を回転させることによって、シャフト軸線SAを中心とした近位スパインアセンブリ1500の回転を容易にする。交換式外科用ツールアセンブリ1000は、シャフトアセンブリ1400を回転可能に支持するシャーシ1800を含む。近位スパイン装着セグメントの近位端部分1532は、シャーシ1800内に形成される中央シャフト穴1801内に回転可能に支持される。図5を参照されたい。1つの機構では、例えば、近位端部分1532は、スパインベアリング(図示せず)に取り付けるため、あるいはその他の方法で、シャーシ1800内に装着されたスパインベアリング内で支持されるために、その上にねじ山1533を有する。かかる機構により、シャーシ1800に対するスパインアセンブリ1500の回転可能な取り付けが容易になり、そのため、スパインアセンブリ1500を、シャフト軸線SAを中心にシャーシ1800に対して選択的に回転させることができる。
閉鎖アセンブリ1406は、細長い近位閉鎖部材1410及び遠位閉鎖部材1430を含む。図示される機構では、近位閉鎖部材1410は、スパインアセンブリ1500上に摺動可能に支持された中空の管状部材を含む。したがって、近位閉鎖部材1410は、本明細書では「近位閉鎖管」とも称され得る。同様に、遠位閉鎖部材1430も、「遠位閉鎖管」とも称され得る。主に図5を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、シャーシ1800に対して軸方向に移動され得るように、シャーシ1800内で摺動可能に支持された閉鎖シャトル1420を含む。一形態では、閉鎖シャトル1420は、ハンドルアセンブリ500の閉鎖リンク仕掛けアセンブリ514に取り付けられる横方向取り付けピン516(図2)に取り付けられるように構成された、一対の近位突出フック1421を含む。したがって、フック1421が横方向取り付けピン516上に引っ掛けられると、閉鎖トリガ512の作動により、閉鎖シャトル1420、及び最終的には閉鎖アセンブリ1406のスパインアセンブリ1500上での軸方向移動をもたらす。閉鎖ばね(図示せず)もまた、閉鎖スリーブ1406上で軸支され得、閉鎖アセンブリ1406を近位方向「PD」に付勢する役割を果たし、これは、外科用ツールアセンブリ1000がハンドルアセンブリ500に動作可能に連結されると、閉鎖トリガ512を非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。使用時、閉鎖アセンブリ1406は、例えば、閉鎖トリガ512の作動に応答して、ジョー1130、1102を閉鎖するように遠位(方向DD)に並進される。
閉鎖リンク仕掛けアセンブリ514は、本明細書では「閉鎖アクチュエータ」とも称されてよく、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ514及び閉鎖シャトル1420は、本明細書では「閉鎖アクチュエータアセンブリ」と総称されてもよい。近位閉鎖部材1410の近位端1412は、閉鎖シャトル1420に対して相対回転するように閉鎖シャトル1420に連結されている。例えば、U字コネクタ1424は、近位閉鎖部材1410の近位端1412にある環状スロット1414内に挿入され、閉鎖シャトル1420の垂直スロット1422内で保定される。図5を参照されたい。こうした機構は、近位閉鎖部材1410を閉鎖シャトル1420と共に軸方向移動するために閉鎖シャトル1420に取り付ける役割を果たし、一方で閉鎖アセンブリ1406がシャフト軸線SAを中心に閉鎖シャトル1420に対して回転することを可能にする。
上述のように、例示される交換式外科用ツールアセンブリ1000は関節継手1200を含む。図6に見られるように、上部及び下部突起部(tangs)1415、1416は、近位閉鎖部材1410の遠位端から遠位に突出して、遠位閉鎖部材1430に移動可能に連結される。図6で更に見られるように、遠位閉鎖部材1430は、その近位端から近位方向に突出する上部及び下部突起部1434、1436を含む。近位閉鎖部材1410及び遠位閉鎖部材1430は、上部二重枢動リンク1220によって一体に連結される。上部二重枢動リンク1220は、近位閉鎖部材1410及び遠位閉鎖部材1430の上部突起部1415、1434の対応する穴とそれぞれ係合する近位及び遠位ピンを含む。近位閉鎖部材1410及び遠位閉鎖部材1430は、下部二重枢動リンク1222によっても一体に連結される。下部二重枢動リンク1222は、近位閉鎖部材1410及び遠位閉鎖部材1430の下部突起部1416及び1436の対応する穴とそれぞれ係合する近位及び遠位ピンを含む。以下で更に詳細に論じるように、閉鎖アセンブリ1406の遠位及び近位の軸方向並進によってアンビル1130の開閉がもたらされる。
図1~6に示される交換式外科用ツールアセンブリ1000は、関節運動軸線B-Bを中心にして一方向に関節運動することが可能な外科用エンドエフェクタ1100を含む。上述したように、関節運動軸線B-Bは、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230内に形成されるスパイン取り付け穴1234内に回転可能に受容されるスパイン取り付けピン1564によって画定される。図示される機構では、スパイン取り付け穴1234は、シャフト軸線SAと軸横断方向に(transversely axially)整列されてもよい。他の機構では、スパイン取り付け穴1234は、シャフト軸線からわずかに横方向にオフセットされてもよい。図示される例では、関節運動軸線B-Bは、シャフト軸線SAを横断してこれと交差する。図示される例は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230と動作可能にインターフェースしてこれに関節運動を加える単一の遠位関節運動リンク1710とインターフェースする(関節ロック1210を介して)、近位関節運動駆動器1700のみを使用する。例えば、遠位関節運動リンク1710を遠位方向に前進させることにより、外科用エンドエフェクタ1100が単一の「第1の」関節運動方向に関節運動する。1つの機構では、例えば、外科用エンドエフェクタ1100は、第1の関節運動していない位置から選択的に関節運動可能であってもよく、外科用エンドエフェクタ1100は、約110度の関節角度(外科用エンドエフェクタ1100がトロカールを出て患者内に入った後の)によって、シャフトアセンブリ1400と軸方向に整列される(トロカール又は他の接近開口部を通じた挿入のために)。他の関節角度配置も達成され得る。
図7に見られるように、例えば、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、下前方切除術「LAR」として知られる医療処置に関連して使用するのに好適であり得る。このような処置は、一般に、結腸の病変部分の除去を伴う。例えば、この処置は、腸のこの部分に関連する血管及びリンパ節を除去することを含み得る。続いて外科医は、残りの結腸と直腸の残りの部分とを再接合する(これは吻合術と称され得る)。この処置中に外科医が一般的に遭遇する1つの課題は、エンドエフェクタを、処置を完了するのに十分なほど骨盤領域内に深く入れることに関連する。図7は、患者の結腸410の切除時の患者の骨盤400内における外科用エンドエフェクタ1100の所望の位置を示す。図7の線BTLは、患者の骨盤骨構造及び関連組織によって一般にもたらされる移動限界を示し得る。図示される機構では、外科用ツールアセンブリ1000は、その区域内で外科用ツールアセンブリ1000のための更なるクリアランス及び操作性を提供するように構成された「非対称」近位閉鎖部材1410を使用する。
図7に見られるように、一例では、シャフトアセンブリ1400の近位閉鎖部材1410は、細長い近位端部分1417と、近位端部分1417から延在する細長い遠位端部分1411とを含む。図7~9に見られるように、例えばシャフトアセンブリ1400と骨盤構造との間のより大きなクリアランスを促進するために、非対称の切り抜き又はノッチ領域1418が、近位閉鎖部材1410の遠位端部分1411に設けられる。少なくとも1つの例では、ノッチ領域1418は、遠位端部分1411全体に延在する。このような機構では、遠位端部分の軸方向長さは、近位端部分1417の軸方向長さよりも短い。
ここで図11を参照すると、図示された例では、近位端部分1417は、中断されない又は「連続的」な「近位」外周又は外周形状1417Pを有する。遠位端部分1411の少なくとも一部分は、不連続的又は中断された「遠位」外周又は外側外周形状1411Pを有する。図9で更に見られるように、例えば、遠位スパイン延長部1562は、その中に同様のノッチ領域1568を有する。また、中間スパインセグメント1510はまた、ノッチ領域1418及び1568と一致する非対称ノッチ1516を中に有してよい。図10及び図11を参照されたい。こうした機構は、臨床医がシャフトアセンブリ1400及び外科用エンドエフェクタ1100を骨盤領域内の図7に示される位置に位置付けることを可能にし得る。図示される機構では、例えば、関節角度AAは約110度であってもよい。したがって、こうした機構は、臨床医に、他のツール及びエンドエフェクタ機構と比較して、外科用エンドエフェクタ1100を骨盤領域内により深く位置付ける能力を提供し得る。図示される機構では、ノッチ領域1418、1516、1568は、そこからエンドエフェクタ1100が関節運動するシャフト軸線SAの反対側(例えば、関節運動DAの方向)に位置する。しかしながら、他の機構では、ノッチ領域1418、1516、1568は、そこから外科用エンドエフェクタが関節運動するシャフト軸線SAの同じ側に設けられることも考えられる。
一実施例では、近位閉鎖部材1410がスパインアセンブリ1500上で軸方向に移動する際、近位閉鎖部材1410をスパインアセンブリ1500上で軸方向に位置合わせされた状態に維持し、またエンドエフェクタジョー1130、1102の関節運動及び閉鎖中にシャフト構成要素の座屈を遅らせる又は防止するために、対向する閉鎖位置合わせ部材1413が使用される。1つの機構では、例えば、一対の直径方向に反対の位置合わせピン1413は、近位閉鎖部材1410に取り付けられて、近位閉鎖部材1410から内側に延在して、中間スパインセグメント1510及び遠位スパイン延長部1562内の対応する位置合わせスロット1514、1566内にそれぞれ摺動可能に受容される。図10及び図11を参照されたい。図11で更に見られるように、遠位スパイン延長部1562は、中間スパインセグメント1510の下側に形成された下向きに突出するラグ部分1518を受容するための陥凹領域1567を有してもよい。このような機構は、中間スパインセグメント1510と遠位スパイン延長部1562とを共に横方向にいくらかインターロックするように機能し得、それによって、これらの構成要素間で任意の横方向の偏向が発生することに抵抗するように機能し得る。図12は、近位閉鎖部材1410’が、使用中に上部及び下部突起部1415、1416がバラバラに広がる一切の傾向を制限するように機能し得る、上部突起部1415と下部突起部1416との間に延在するコネクタブリッジ1419を含むことを除いて、上述の近位閉鎖部材1410と同一である代替的な近位閉鎖部材1410’を示している。
図13は、横方向負荷LLがノッチ領域内のシャフトアセンブリ1400に対して横方向に適用されたときに、近位閉鎖部材1410’’が方向ODに開口することを防止又は制限するように構成された別の機構を示す。近位閉鎖部材1410’’は、本明細書に記載の相違点を除いて、近位閉鎖部材1410と同一であってよい。図13に見られるように、近位閉鎖部材1410’’は、一対の内側に突出する、いくらか直径方向に反対の屈曲タブ1425を更に含む。一方の屈曲タブ1425は、対応する軸方向に延在するスロット1519内に摺動可能に受容され、もう一方の屈曲タブ1425は、遠位スパイン延長部1562内の対応する軸方向スロット1569内に摺動可能に受容される。こうした機構は、近位閉鎖部材1410’’をスパインアセンブリ1500’上で摺動可能にインターロックし、それにより、横方向負荷LLが加えられたときに近位閉鎖部材1410’’が開口すること(OD方向の)に抵抗する役割を果たす。図14は、いくらかL字形であり、対応するL字形のスロット1514’及び1569’内に摺動可能に受容される屈曲タブ1425’を使用する、代替的な機構を示す。
上述したように、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、スパインアセンブリ1500内での軸方向移動のために支持された発射部材アセンブリ1600を更に含む。図示した実施形態では、発射部材アセンブリ1600は、近位発射シャフトセグメント1602と、遠位切断部分又は遠位発射バー1620と、を含む。発射部材アセンブリ1600は、本明細書において「第2のシャフト」及び/又は「第2のシャフトアセンブリ」とも称され得る。図5に見られるように、近位発射シャフトセグメント1602は、その近位端から近位方向に突出し、かつハンドルアセンブリ500内に支持された長手方向に移動可能な駆動部材540内の発射シャフト取り付けクレードル542内に動作可能に受容されるように構成された近位取り付けラグ1604を含む。図2を参照されたい。
再び図5を参照すると、近位発射シャフトセグメント1602の遠位端1606は、遠位発射バー1620の近位端上でタブ(図示せず)を受容するように構成された長手方向スロット1608を含む。遠位発射バー1620の長手方向スロット1608及び近位端は、それらの間の相対運動が可能となるように寸法決め及び構成されてもよく、また滑り継手1622を備えることができる。滑り継手1622は、関節運動の作動中に、遠位発射バー1620を移動させることなく、又は少なくとも実質的に移動させることなく、近位発射シャフトセグメント1602を移動させ得る。一旦エンドエフェクタ1100が好適に配向されたら、スロット1608の近位端壁部が遠位発射バー1620上のタブと接触するまで近位発射シャフトセグメント1602を遠位方向に前進させて、遠位発射バー1620を前進させて、細長チャネル1102内に位置付けられた外科用ステープルカートリッジ1150を発射することができる。図5で更に見られるように、中間スパインセグメント1510は、近位発射シャフトセグメント1602を中に摺動可能に支持するためのチャネル1512を含む。近位発射シャフトセグメント1602とスパインアセンブリ1500との組み立てを容易にするために、上部スパインカバー1527を中間スパインセグメント1510と係合させて、発射部材アセンブリ1600のこれらの部分を中に封入してもよい。
図15は、関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100を示す。図15及び図6に見られるように、中央支持部材1614は、遠位発射バー1620が外科用エンドエフェクタ1100の関節運動に適応するために屈曲するときにこの遠位発射バー1620に横方向支持を提供するように使用される。一実施例では、遠位枢動ピン1615は、中央支持部材1614の遠位端から突出し、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230のスパイン取り付け穴1234内に受容される。近位枢動ピン1616は、遠位スパイン延長部1562の細長スロット1569内に受容される。加えて、中央支持部材1614は、外科用エンドエフェクタ1100が関節運動している際に遠位発射バー1620に横方向支持を提供する通路1618を中に含む。中央支持部材及び代替的なナイフバー支持機構に関する更なる詳細は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる米国特許出願第15/019,245号に開示されている。
図15Aは、細長シャフトアセンブリ1400’によって画定されるシャフト軸線SAを横断する関節運動軸線B-Bを中心とした外科用エンドエフェクタ1100の関節運動を容易にする代替的な関節継手1200’を示し、関節継手1200’は細長シャフトアセンブリ1400’に動作可能に取り付けられている。図示された例では、外科用エンドエフェクタ1100は、シャフト軸線SAの一方の側へと選択的に関節運動可能である。こうした関節運動方向は、矢印LDによって表される。上記の実施形態と同様に、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230は、外科用エンドエフェクタ1100の細長チャネル1102の近位端1103に枢動可能に取り付けられる。エンドエフェクタ装着アセンブリ1230は、細長シャフトアセンブリ1400’の遠位フレームセグメント1560の遠位スパイン延長部1562に枢動可能に取り付けられる。上記の実施形態と同様に、遠位フレームセグメント1560は、本明細書で詳細に説明されるように、関節運動及び後退運動の供給源と動作可能にインターフェースする近位関節運動駆動器1700(図6)によって作動される関節ロック1210(図6)を動作可能に支持することができる。図15Aに示す例では、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230は、遠位支持リンク1570によって遠位スパイン延長部1562に枢動可能に取り付けられる。1つの機構では、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230は、関節運動軸線B-Bを画定する関節運動ピン1580によって、遠位支持リンク1570の遠位端1572にピン留めされる。遠位支持リンク1570の近位端1574は、遠位スパイン延長部1562の遠位端1563に取り付けられ、これに対して軸方向移動及び枢動移動する。
図15Aで更に見られるように、遠位支持リンク1570の近位端1574は、遠位スパイン延長部1562に取り付けられた近位取り付けピン1578を中に摺動可能かつ枢動可能に受容するように寸法決めされた軸方向スロット1576を含む。このような機構は、外科用エンドエフェクタ1100を、遠位フレームセグメント1560に対する関節運動軸線B-Bを中心とした選択的な枢動移動(関節運動)、及びいくらかの制限された軸方向移動のために、遠位フレームセグメント1560に連結する役割を果たす。図示される機構では、関節運動は、関節ロック1210に枢動可能に連結されるか、あるいは別の方法でそれと動作可能にインターフェースする遠位関節運動リンク1710によって外科用エンドエフェクタ1100に加えられる。遠位関節運動リンク1710の近位方向PDへの軸方向移動(シャフト軸線SAの一方の側に沿って軸方向に移動するように制限されている)によって、外科用エンドエフェクタ1100は、外科用エンドエフェクタ1100がシャフト軸線SA上で軸方向に整列されている関節運動していない位置からシャフト軸線SAの左側上の関節運動した位置(図15Aにおいて仮想線で表される)まで左方向LDに関節運動する。遠位関節運動リンク1710の遠位方向DDへの軸方向移動は、外科用エンドエフェクタ1100を関節運動した位置から非作動位置に向かって(矢印RD)移動させる。1つの機構では、外科用エンドエフェクタ1100が非作動位置に達すると、遠位スパイン延長部の遠位端1563と接触して、それが右方向RDにこれ以上移動することを防止するために、停止部材又は停止形成部1232がエンドエフェクタ装着アセンブリ1230に形成されるか、ないしは別の方法でエンドエフェクタ装着アセンブリ1230に取り付けられる。このような関節継手機構は、改善された関節運動移動及び閉鎖安定性を提供し得る。
上記に加えて更に、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、近位関節運動駆動器1700を発射部材アセンブリ1600に選択的にかつ解放可能に連結するように構成することができる、クラッチアセンブリ1640を含む。一形態では、クラッチアセンブリ1640は、少なくとも1つの実施形態において、発射部材アセンブリ1600の周囲に位置付けられたロックカラー又はロックスリーブ1650を備える回転ロックアセンブリを含む。ロックスリーブ1650は、ロックスリーブ1650が近位関節運動駆動器1700を発射部材アセンブリ1600に連結する係合位置と、近位関節運動駆動器1700が発射部材アセンブリ1600に動作可能に連結されていない係合解除位置との間で回転されるように構成される。ロックスリーブ1650がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ1600の遠位方向移動が、近位関節運動駆動器1700を遠位方向に移動させることができ、それに対応して、発射部材アセンブリ1600の近位方向移動が、近位関節運動駆動器1700を近位方向に移動させることができる。ロックスリーブ1650がその係合解除位置にあるとき、発射部材アセンブリ1600の移動は近位関節運動駆動器1700に伝達されず、その結果、発射部材アセンブリ1600は近位関節運動駆動器1700から独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節運動駆動器1700は、近位関節運動駆動器1700が発射部材アセンブリ1600によって近位又は遠位方向に移動されていないとき、関節ロック1210によって所定の位置に保持され得る。
主に図4及び図5を参照すると、ロックスリーブ1650は、発射部材アセンブリ1600の近位発射シャフトセグメント1602を受容するように構成された長手方向開口部1652を含む、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形の本体を備える。ロックスリーブ1650はまた、その上に形成された2つの直径方向に反対の、内向きロック突出部1654と、外向きの第2のロック部材1656と、を有する。ロック突出部1654は、発射部材アセンブリ1600の近位発射シャフトセグメント1602と選択的に係合するように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ1650がその係合位置にあるとき、ロック突出部1654は、近位発射シャフトセグメント1602内に設けられた駆動ノッチ1603内に位置付けられ、それにより、遠位押力及び/又は近位引張力は発射部材アセンブリ1600からロックスリーブ1650に伝達され得る。ロックスリーブ1650がその係合位置にあるとき、第2のロック部材1656は、近位関節運動駆動器1700内に画定された駆動ノッチ1704内に受容され、それにより、ロックスリーブ1650に加えられる遠位押力及び/又は近位引張力は関節運動駆動器1700に伝達され得る。実際には、発射部材アセンブリ1600、ロックスリーブ1650、及び近位関節運動駆動器1700は、ロックスリーブ1650がその係合位置にあるときに共に移動する。一方で、ロックスリーブ1650がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部1654は、発射部材アセンブリ1600の近位発射シャフトセグメント1602の駆動ノッチ1603内に位置付けされ得ないため、その結果、遠位押力及び/又は近位引張力は発射部材アセンブリ1600からロックスリーブ1650に伝達され得ない。それに対応して、遠位押力及び/又は近位引張力は近位関節運動駆動器1700に伝達され得ない。こうした状況下では、発射部材アセンブリ1600は、ロックスリーブ1650及び近位関節運動駆動器1700に対して近位方向及び/又は遠位方向に摺動され得る。
クラッチアセンブリ1640は、ロックスリーブ1650とインターフェースするスイッチドラム1630を更に含む。スイッチドラム1630及びロックスリーブ1650の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第13/803,086号及び同第15/019,196号に見出すことができる。スイッチドラム1630は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向に延在する開口部1632を更に備えることができ、開口部1632は、ノズル部分1302、1304から延在する円周装着部1305を受容して、スイッチドラム1630と近位ノズル1301との間の相対回転は可能にするが並進は可能としないようにすることができる。図6を参照されたい。マウントがスイッチドラム1630内のこれらの対応する開口部1632の端部に達する点までノズル1301が回転すると、その結果、スイッチドラム1630はシャフト軸線SAを中心に回転する。スイッチドラム1630が回転すると、その結果、最終的に、ロックスリーブ1650がその係合位置と係合解除位置との間で移動する。代替的な実施形態では、ノズル1301は、関節運動駆動システムを発射駆動システムと動作可能に係合及び係合解除するために用いられてもよい。上述したように、クラッチアセンブリ1640は、米国特許出願第13/803,086号及び同第15/019,196号で更に詳細に記載される様々な方法で動作することができる。
図示される機構では、スイッチドラム1630は、スイッチドラム1630の遠位開口部1637内に延在するL字形のスロット1636を含む。遠位開口部1637は、シフタープレート1638の横方向スイッチピン1639を受容する。一実施例では、シフタープレート1638は、近位関節運動駆動器1700と係合したときにロックスリーブ1650の軸方向移動を促進するためにロックスリーブ1650内に設けられた長手方向スロット(図示せず)内に受容される。シフタープレート及びシフトドラム機構の動作に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、2015年9月28日出願の米国特許出願第14/868,718号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH SHAFT RELEASE,POWERED FIRING AND POWERED ARTICULATION」で見出すことができる。
また、図示した実施形態では、スイッチドラム1630は、磁石又は他のセンサ機構を支持する磁石支持アーム1665を含み、磁石又は他のセンサ機構は、シャーシ1800に動作可能に装着されたスリップリングアセンブリ1660とインターフェースするホール効果センサ1662と動作可能にインターフェースするように構成されている。スリップリングアセンブリ1660は、例えば、交換式外科用ツールアセンブリ1000に、及び/若しくは交換式外科用ツールアセンブリ1000から電力を伝導し、並びに/又は信号を交換式外科用ツールアセンブリ1000構成要素に、及び/又は交換式外科用ツールアセンブリ1000からハンドルアセンブリ500内のマイクロコントローラ520(図2)又はロボットシステムコントローラに戻して伝達するように構成される。スリップリングアセンブリ1660及び付随するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第13/803,806号、及び同第15/019,196号、並びにその全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第13/800,067号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」(現在の米国特許出願公開第2014/0263552号)に見出すことができる。磁石支持アーム1665上に支持された磁石(複数可)は、ホール効果センサ1662又は他のセンサ機構と協働して、スイッチドラム1630の回転位置を検出し、その情報をマイクロコントローラ520に伝達し、マイクロコントローラ520は、上述の組み込まれた参照文献中で説明される様々な方法でユーザに指示(複数可)を提供する役割を果たし得る。その他のセンサ機構を使用してもよい。
再び図2及び5を参照すると、シャーシ1800は、シャーシ1800上に形成され、ハンドルアセンブリ500のフレーム506の遠位端部分内に形成された対応するダブテールスロット507内に受容されるように適合された、少なくとも1つの、好ましくは2つのテーパ状取り付け部分1802を含む。図2から更に分かるように、シャフト取り付けラグ1607が、近位発射シャフトセグメント1602の近位端に形成される。更に詳細に後述するように、交換式外科用ツールアセンブリ1000がハンドルアセンブリ500に結合されると、シャフト取り付けラグ1607は、長手方向に移動可能な駆動部材540の遠位端に形成された発射シャフト取り付けクレードル542に受容される。図2を参照されたい。
交換式外科用ツールアセンブリ1000は、交換式外科用ツールアセンブリ1000をハンドルアセンブリ500のフレーム506に取り外し可能に連結するためのラッチシステム1810を用いる。図5に見られるように、例えば、少なくとも1つの形態では、ラッチシステム1810は、シャーシ1800に移動可能に連結されている、ロック部材又はロックヨーク1812を含む。例示されている実施形態では、例えば、ロックヨーク1812はU字形を有し、2つの下向きに延在する脚部1814を含む。脚部1814にはそれぞれ、シャーシ1800に形成された対応する穴1816に受容されるように適合された枢動ラグ(図示せず)が上に形成されている。かかる機構により、ロックヨーク1812をシャーシ1800に枢動可能に取り付けることが容易になる。ロックヨーク1812は、ハンドルアセンブリ500のフレーム506の遠位端内の対応するロック戻り止め又は溝509と解放可能に係合するように構成された、2つの近位方向に突出するロックラグ1818を含んでもよい。図2を参照されたい。様々な形態では、ロックヨーク1812は、ばね又は付勢部材1819によって近位方向に付勢される。ロックヨーク1812の作動は、シャーシ1800に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ1822上に摺動可能に装着されたラッチボタン1820によって達成され得る。ラッチボタン1820は、ロックヨーク1812に対して近位方向に付勢されていてもよい。ロックヨーク1812は、ラッチボタン1820を遠位方向に付勢することによってロック解除された位置へと移動させることができ、これにより、更に、ロックヨーク1812が枢動してフレーム506の遠位端との保持的に係合から外れる。ロックヨーク1812がフレーム506の遠位端と「保持的に係合」しているとき、ロックラグ1818は、フレーム506の遠位端内の対応するロック戻り止め又は溝509内に保持的に着座している。
図示される機構では、ロックヨーク1812は、閉鎖シャトル1420上に形成された対応するロックラグ部分1426に接触するように適合された、少なくとも1つの、好ましくは2つのロックフック1824を含む。閉鎖シャトル1420が非作動位置にあるとき、ロックヨーク1812は遠位方向に枢動されて、ハンドルアセンブリ500から交換式外科用ツールアセンブリ1000をロック解除することができる。この位置にあるとき、ロックフック1824は、閉鎖シャトル1420上のロックラグ部分1426と接触しない。しかしながら、閉鎖シャトル1420が作動位置に移動されると、ロックヨーク1812は、ロック解除された位置に枢動することを防止される。言い換えると、臨床医がロックヨーク1812をロック解除位置へと枢動させようとした場合、又は例えば、ロックヨーク1812が、別の場合では遠位方向に枢動させられ得るような方法で不用意に突き当たるか又は接触した場合、ロックヨーク1812上のロックフック1824が閉鎖シャトル1420上のロックラグ1426と接触して、ロックヨーク1812がロック解除された位置へと移動することを防止する。図5を参照されたい。ラッチシステムに関する更なる詳細は、米国特許出願公開第2014/0263541号に見出すことができる。
これから、交換式外科用ツールアセンブリ1000のハンドルアセンブリ500への取り付けについて、図2を参照して説明する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ1800上に形成されたテーパ状取り付け部分1802がフレーム506のダブテールスロット507と位置合わせされるように、交換式外科用ツールアセンブリ1000のシャーシ1800をフレーム506の遠位端の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は、次に、外科用ツールアセンブリ1000を、シャフト軸線SAに垂直な設置軸線IAに沿って移動させて、テーパ状取り付け部分1802をフレーム506の遠位端の対応するダブテール受けスロット507と「動作可能に係合」した状態で着座させてもよい。その際、近位発射シャフトセグメント1602上のシャフト取り付けラグ1606もまた、長手方向に移動可能な駆動部材540のクレードル542に収められ、閉鎖リンク仕掛けアセンブリ514上の横方向取り付けピン516の一部が、閉鎖シャトル1420の対応するフック1421内に着座させられる。本明細書で使用するとき、2つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら2つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動を加えると、構成要素が、意図される行為、機能、及び/又は手順を実施し得ることを意味する。
再び図11及び15を参照すると、遠位発射バー1620は、少なくとも2つのビーム層を含む積層ビーム構造を含んでもよい。このようなビーム層は、例えば、それらの近位端で、及び/又はそれらの長さに沿った他の位置で一体に溶接又はピン留めすることによって相互接続されるステンレス鋼バンドを含んでもよい。代替的な実施形態では、エンドエフェクタが関節運動すると、積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能とするように、バンドの遠位端は一体に接続されていない。このような機構により、遠位発射バー1620が、エンドエフェクタの関節運動に順応できるほど十分に可撓性であることが可能となる。様々な他の好適な積層ナイフバー機構が、米国特許出願第15/019,245号に開示されている。図4で更に見られるように、中央支持部材1614は、遠位発射バー1620が外科用エンドエフェクタ1100の関節運動に順応するために屈曲するときに、遠位発射バー1620に横方向の支持をもたらすために使用される。中央支持部材及び代替的なナイフバー支持機構に関する更なる詳細は、米国特許出願第15/019,245号に開示されている。
交換式外科用ツールアセンブリ1000がハンドルアセンブリ500に動作可能に連結された後(図1)、臨床医は、以下のように外科用ツールアセンブリ1000を操作することができる。上述のように、閉鎖駆動システム510がその非作動位置にある(すなわち、閉鎖トリガ512が作動されていない)とき、ねじりばね1642が、クラッチアセンブリ1640、より具体的には、スイッチピン1639及びロックスリーブ1650を関節運動位置へと付勢している。このモードにあるとき、磁石支持アーム1665内の磁石(複数可)は、ホール効果センサ1662又は他のセンサ機構と協働して、外科用ツールアセンブリ1000が関節運動モードにあることをマイクロコントローラ520に示すことができる。臨床医が発射トリガ532を作動させると、モータは近位発射シャフトセグメント1602を遠位方向に駆動する。しかしながら、上述のように、滑り継手1622は、遠位発射バー1620を移動させることなしに、又は少なくとも実質的に移動させることなしに、近位発射シャフトセグメント1602の移動を促進する。ロックスリーブ1650が近位発射シャフトセグメント1602と動作可能に係合し、近位関節運動駆動器1700がロックスリーブ1650と係合しているため、近位発射シャフトセグメント1602の作動により、近位関節運動駆動器1700の遠位方向の移動がもたらされる。近位関節運動駆動器1700の遠位方向の移動は、外科用エンドエフェクタ1100を関節運動軸線B-Bを中心に関節運動させる。この間に、臨床医は更に、閉鎖トリガを部分的に押圧することによって、外科用エンドエフェクタ1100のジョーを部分的に閉じることができる。このような機構は、クラッチアセンブリ1640を発射モードに自動的にシフトさせることなしに、近位閉鎖部材1410の軸方向移動を容易にする。この特徴は、臨床医がジョーを使用して、標的組織上にクランプする前に組織を把持及び操作することを可能にし得る。
臨床医が外科用エンドエフェクタ1100を所望の位置に関節運動させ、ジョーが標的組織に対して所望の配向に位置付けられたら、臨床医は発射トリガ532を解放し、これが近位発射シャフトセグメント1602及び近位関節運動駆動器1700のモータ駆動運動を中断させる。関節ロック1210は、近位関節運動駆動器1700をその位置にロックして、外科用エンドエフェクタ1100の更なる関節運動を防止する。臨床医は、閉鎖トリガ512を完全に押下された位置に押し下げることによって、ジョー間の標的組織をクランプすることができる。このような動作は、近位閉鎖部材1410を遠位に移動させる。近位閉鎖部材1410のこうした遠位移動によって、シフタープレート1638がロックスリーブ1650を回転させて、近位発射シャフトセグメント1602との係合解除位置まで回転させる。この位置にあるとき、ロック突出部1654は、近位発射シャフトセグメント1602内の駆動ノッチ1603から係合解除する。したがって、近位発射シャフトセグメント1602は、ロックスリーブ1650及び近位関節運動駆動器1700を移動させることなく軸方向に移動することができる。近位閉鎖部材1410が完全作動位置まで遠位方向に移動されると(閉鎖トリガ512を押下することによって)、近位閉鎖部材1410及び遠位閉鎖部材1430は遠位方向に移動してジョー1130、1102を閉じる。この位置にあるとき、ハンドルアセンブリ500内の閉鎖駆動システム510はロックされることができ、臨床医は閉鎖トリガ512を解放することができる。クラッチアセンブリ1640がこの発射モードに移動したら、磁石支持アーム1665又は他の部分内の磁石又は他のセンサは、ホール効果センサ1662と通信して、クラッチアセンブリ1640の位置をマイクロコントローラ520に示す。
マイクロコントローラ520は、臨床医に、遠位発射バー1620がエンドエフェクタジョーの間にクランプされた標的組織を貫いて遠位に前進する際に、遠位発射バー1620の位置の指示を提供してもよい。遠位発射バー1620、より具体的には、遠位発射バー1620に取り付けられた発射部材又はナイフ部材が完全発射位置まで前進したら、マイクロコントローラ520は、センサ機構を用いて、発射部材アセンブリ1600の一部分の位置を検出し、続いてモータを逆転させて遠位発射バー1620をその開始位置まで後退させることができる。この動作は自動であってもよく、又は臨床医が後退プロセス中に発射トリガ532を押下する必要があってもよい。遠位発射バー1620がその開始位置まで完全に後退させられたら、マイクロコントローラ520は、遠位発射バー1620が完全に後退されており、閉鎖トリガ512をロック解除して、閉鎖アセンブリ1406を非作動位置に戻し、それによってジョーを開放位置に移動させることが可能であるという指示を臨床医に提供することができる。
一実施例では、細長チャネル1102は、2つの直立側壁部分1104を有する略C字形である。アンビル1130は、アンビル本体部1132及びアンビル装着部分1134を含む。アンビル装着部分1134は、スロット1138によって分離された一対のアンビル装着壁部1136を備える(図6)。上述したように、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230内の横方向装着穴1231を通って延在して、細長チャネル1102の側壁部1104に提供されたチャネル装着穴1106内に受容されるばねピンコネクタ1235によって、細長チャネル1102の近位端1103に枢動可能に取り付けられている。アンビル装着壁部1136はそれぞれ、そこから突出するアンビルトラニオン1137を有し、アンビルトラニオン1137はそれぞれ、細長チャネル1102の近位端1103の対応するアンビル装着穴1107内に回転可能に受容されるように適合されている。図16及び17に見られるように、チャネル側壁部1104はそれぞれ、各アンビル装着穴1107に対応する垂直スロット又は解放領域(relieved area)1108を有してもよく、垂直スロット又は解放領域1108は、組み立てを容易にするためにアンビルトラニオン1137を各スロット1108内へと垂直に落下させることを可能にする。アンビルトラニオンは枢動軸線PAを画定し、枢動軸線PAを中心に、アンビル1130は、細長チャネル1102に対して選択的に枢動可能である。様々な実施例では、枢動軸線PAはシャフト軸線SAを横断する。図16を参照されたい。
細長チャネル1102は、その中で外科用ステープルカートリッジ1150を動作可能に支持するように構成されている。外科用ステープルカートリッジ1150は、アンビル本体部1132のステープル形成下面1133に面するデッキ表面1152を画定するカートリッジ本体1151を含む。カートリッジ本体1151は、遠位発射バー1620の遠位端に取り付けられた発射部材1670の通過を可能にするために、カートリッジ本体1151を通って延在する細長スロット1154を有する。カートリッジ本体1151は、細長スロット1154の両側に直線状に直列配置された複数のアンビルポケット1156を有する。図6を参照されたい。上に1つ以上の外科用ステープル又は締結具を動作可能に支持するステープルドライバが、これらのポケット1156内に収容される。標的組織が、アンビル本体部1132のステープル形成下面1133とステープルカートリッジデッキ表面1152との間にクランプされるとき、切断される組織が切断線の各側でステープル留めされるように、標的組織を位置付けすることが必要である。標的組織が最近位のステープル又は締結具の近位に位置付けられることを回避するために、アンビル1130は、2つの下向きに延在する組織止め1140を含んでよい。図18を参照されたい。組織止め1140は、カートリッジデッキ表面1152を越えて下方に延在すると、標的組織がアンビル1130と外科用ステープルカートリッジ1150との間で過剰に近位に達することを阻止する役割を果たす。
更に図18及び19を参照すると、図示される実施例では、アンビル装着壁部1136は幾分細長く、近位方向に延在している。一実施例では、アンビル装着壁部1136の一方又は両方は、その上に形成された開口リミッタ1139(図18)を含み、この開口リミッタ1139は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230に接触して、アンビル1130が過度に開くことを防止するように構成されている。図18を参照されたい。こうしたアンビル開口リミッタ1139は、アンビル1130が細長チャネル1102上で過剰に緩んで締まりがなくなるのを防止することができる。加えて、開口リミッタ1139は、組織止め1140がカートリッジデッキ表面1152の上方に延在する位置までアンビル1130が開くのを防止する。これが起こると、組織が、アンビル1130と外科用ステープルカートリッジ1150との間で過剰に近位方向に延在することが可能となる場合があり、また、切断はされるがステープル留めされない可能性がある。こうした機構はまた、アンビルが細長チャネルに対して過度に緩んで締まりがないと認識されることを防止するようにも機能し得る。
再び図17を参照すると、アンビル装着部分1134は、発射部材1670が開始(未発射)位置にあるときに発射部材1670を中に収容する、発射部材「駐留領域」1141を画定する。図示された機構では、駐留領域1141の少なくとも一部分は、枢動軸線の近位にある。例えば、図19を参照されたい。このような機構は、アンビル1130と、細長チャネル1102内に支持された外科用ステープルカートリッジ1150との間にクランプされた組織から生じる負のモーメントアームを低減することができる。一実施例では、アンビルキャップ又はカバー1142は、アンビル装着部分1134に取り付けられて、遠位閉鎖部材1430の遠位端1431上に形成された遠位カミング傾斜面又は表面1440によって接触するための閉鎖前表面1143を提供する。図20を参照されたい。1つの機構では、アンビルキャップ1142は、アンビル装着壁部1136上に形成された取り付けラグ1145とスナップ式に係合するように構成された、一対の下向きに延在する脚部1144を含む。図16に見られるように、例えば、アンビルキャップ1142は、アンビル装着壁部1136の間に延在し、発射部材1670が発射部材駐留領域1141内にあるときにこれを覆う、遠位方向に延在する遷移部分1146を含む。遷移部分1146は、アンビル装着壁部1136の間に延在し、閉鎖前表面1143、及びアンビル装着部分1134上に形成されたアンビルカム表面1147からの遷移を形成する。加えて、アンビルキャップ1142は、さもなければアンビル1130がその完全開放位置にあるときにアンビル装着部分1134と遠位閉鎖部材1430の遠位端1431との間に存在し得た、はさみ込み点を最小化することができる。
ここで、本実施例で使用される閉鎖プロセスの動作について、図18A、19、及び20Aを参照して説明する。図示される機構では、アンビル本体部1132は、上側アンビル表面1135を画定する。図18Aに見られるように、アンビル装着部分1134上に形成されるカム領域又はカム表面1147は、徐々に上側アンビル表面1135へと遷移する。より具体的には、図示される機構では、カム表面1147は、近位カム表面部分1147P及び遠位カム表面部分1147Dの2つの表面部分を備える。少なくとも1つの例では、近位カム表面部分1147Pは、アンビル本体部1132の近位端から遠位カム表面部分1147Dまで延在する。遠位カム表面部分1147Dは、近位カム表面部分1147Pから上側アンビル表面1135まで延在する。1つの機構では、近位カム表面部分1147Pは、遠位カム表面部分1147Dよりわずかに急な角度を有してもよい。その他の機構では、アンビル装着部分上のカム表面は、単一のカム角度で外側表面に対して配向された1つの連続カム表面を備えてもよい。
図19に見られるように、遠位閉鎖部材1430は、その遠位端上に形成された遠位端表面1431を有する。遠位カミング表面1440は、遠位端表面1431に対して鈍角のカム角度CAで延在する。図示される機構では、遠位閉鎖部材1430は、間に断面厚さCTを画定する外側表面1433と内側表面1435とを有する遠位閉鎖管を備える。遠位端表面1431は、断面厚さCTの一部分を含む。遠位カミング表面1440は、遠位閉鎖部材1430の遠位端表面1431から内側表面1435まで延在する。初期カム領域1437は、遠位端表面1431と遠位カミング表面1440との間の交線又は交点を含む。
図18Aは、アンビル1130が開放位置にある、開始位置にある遠位閉鎖部材1430を示す。図18Aに見られるように、遠位カミング表面1440は、アンビルキャップ1142上で閉鎖前表面1143と接触している。閉鎖プロセスを開始するために、遠位閉鎖部材1430は、遠位方向DDにおいて軸方向に前進される。初期カム領域1437及び/又は遠位端表面1431がカム表面1147(近位カム表面部分1147P)と最初に接触すると、これに初期閉鎖運動又は初期閉鎖力ICFが加えられる。図19を参照されたい。この初期閉鎖力ICFは、近位カム表面部分1147Pに対して垂直すなわち直角である。遠位閉鎖部材1430の継続的な軸方向の前進は、遠位カミング表面1440をカム表面1147(遠位カム表面1147D)とカミング係合させ、シャフト軸線SAに本質的に平行な閉鎖力CFを本質的に加える。図20Aを参照されたい。
上記の実施例では、アンビル装着壁部1136は、他のアンビル機構によって用いられるアンビル装着構成よりも幾分長い長さを有してもよい。このように細長いアンビル装着壁部1136は、枢動軸線が、関節継手1200によって画定される関節運動軸線に比較的近接して位置することを可能にする役割を果たす。この機構は、枢動軸線PAと初期閉鎖力ICFとの間の、より長い初期モーメントアームMAI(図19)の確立を容易にする。このような機構はまた、枢動軸線PAの位置が、他のアンビル/チャネル装着機構と比較して細長チャネル1102の底部にわずかに近くなることを容易にする。したがって、図示される機構では、枢動軸線PAと閉鎖力CFが加えられる軸線との間の距離は、他の機構(より大きなモーメントアーム)よりも幾分大きい。この機構はまた、他のアンビル装着機構と比較して、より大きな閉鎖力CFを確立することをもたらし得る。したがって、図示された実施例のアンビル装着機構は、他のアンビル装着機構で一般的に達成可能であるものより大きな機械的閉鎖効果を提供することができる。前述の例によって得られ得る別の利点は、発射部材駐留領域1141の少なくとも一部分を枢動軸線PAに近位に配置することが、アンビルとカートリッジとの間にクランプされる組織によってアンビルに加えられる「負の」モーメントアームを低減するのに役立ち得ることである。
ここで図21~25を参照すると、遠位閉鎖部材1430は、少なくとも1つ、好ましくは2つの正ジョー開口フック又はタブ1442を備えて形成される。タブ1442は、本明細書では「一次正ジョー開口タブ」とも称され得る。一実施例では、正ジョー開口タブは、遠位閉鎖部材1430と一体化して形成される。例えば、正ジョー開口タブ1442は、遠位閉鎖部材1430を含む管状構造体の壁部から切り出される。正ジョー開口タブ1442はそれぞれ、上方に突出するフック部分1444を含み、フック部分1444はその上に形成された丸いカミング端部1445を有し、カミング端部1445は、アンビル本体部1132から下方に延在する、対応するアンビル開口傾斜面1148とカミング係合するように構成されている。図22は、アンビル1130が閉鎖配向にあるときのアンビル1130及び遠位閉鎖部材1430の位置を示す。図23は、遠位閉鎖部材1430が近位方向PDに後退し始めた、開放プロセスの開始を示す。図23に見られるように、カミング端部1445は、アンビル開口傾斜面1148と最初に接触している。図24は部分開放位置にあるアンビル1130を示し、図25は完全開放位置にあるアンビル1130を示している。図25に見られるように、カミング端部1445は、アンビル開口傾斜面の底端部1149上にあり、アンビル1130を完全開放位置に保持する。アンビルの完全閉鎖位置から完全開放位置への開放を達成するために遠位閉鎖部材上でそのような特徴を使用することは、本明細書では「正ジョー開口」特徴と称され得る。他の好適な正ジョー開口機構は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれた、米国特許出願第14/742,925号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS」に開示されている。
図26~29は、アンビル装着壁部1136上に形成された二次ジョー開口特徴1160と協働するように構成された二次正ジョー開口タブ1448を用いる、代替的な遠位閉鎖部材1430’を示す。図16、図17、及び図27を参照されたい。図26に見られるように、二次正ジョー開口タブ1448は、遠位閉鎖管又は部材1430’が近位方向PDに移動されると、アンビル1130上の二次ジョー開口特徴1160と接触することができるように、遠位閉鎖管又は部材1430’の壁部に切り込まれて内側に折り曲げられ得る。図29は、完全開放位置にあるアンビル1130を示す。遠位閉鎖部材1430’が近位方向に移動されると、一次正ジョー開口タブ1442は、アンビル1130上の対応するアンビル開口傾斜面1148にカムして持ち上げ(cam up)、アンビルを枢動させて開放させ始める。その後、閉鎖プロセス中、遠位閉鎖部材1430’内の二次正ジョー開口タブ1448は、アンビル装着壁部1136上に形成された二次ジョー開口特徴1160と接触して、アンビル1130を完全開放位置に移動させることを更に支援する。図26に見られるように、二次正ジョー開口タブ1448は、遠位閉鎖管1430’の輪郭に概ね従う。
図30は、代替的な遠位閉鎖部材1430’を示し、ここで二次正ジョー開口タブ1448は遠位閉鎖管1430’の壁部と一体化して形成されているが、遠位閉鎖管又は部材1430’が近位方向PDに移動されるとアンビル1130上の二次ジョー開口特徴1160と接触するように、近位方向内向きに延在する。図31は、完全開放位置にあるアンビル1130を示す。したがって、こうした一次及び二次アンビル開口又はジョー開口特徴は、遠位閉鎖部材がアンビルの完全閉鎖位置に対応する完全作動位置からアンビルの完全開放位置に対応する非作動位置に移動すると、アンビルに開放運動を順次加えるように機能し得る。そのような機構では、遠位閉鎖管1430’が近位方向に移動されると、一次正ジョー開口タブ1442は、アンビルをカムして「ほぼ開放した」位置に置く。二次正ジョー開口タブ1448は、遠位閉鎖部材が非作動位置に戻ると、アンビルがその完全開放位置に移動されることを確実にするように機能する。
図32及び33は、アンビル装着壁部1136が、対応する二次アンビル付勢ばね1164と協働してアンビルを開放位置へと付勢する近位アンビル延長部1162を含む、代替的な二次正ジョー開口機構を示す。遠位閉鎖部材1430が近位方向に移動されると、一次正ジョー開口タブ1442は、アンビル1130上の対応するアンビル開口傾斜面1148にカムして持ち上げ、アンビルを枢動させて開放させ始める。加えて、二次アンビル付勢ばね1164は、アンビル1130を完全開放位置に移動させるのを更に支援するために、近位アンビル延長部1162に付勢力を加える。従来のジョー開口機構では、ジョー開口システム(例えば、発射トリガ)の作動とジョーの進行中の開口との間に「ラグタイム」が存在する。上記の実施例では、二次アンビル付勢ばね1164は、枢動軸線PAの近位に位置し、この枢動軸線を中心に、アンビルが細長チャネルに対して枢動する。そのような機構は、アンビルへの付勢(開口)運動を増加させるだけでなく、別の場合では、閉鎖部材の初期後退と、閉鎖部材がアンビルに十分な量の開放運動を加えてアンビルを開放位置に移動させるのを実際に開始する点との間で生じ得る任意の「死界」の発生を最小化するように機能し得る。
図34及び35は、正ジョー開口タブ1442のそれぞれの上に正ジョー付勢部材1450を用いる代替的な遠位閉鎖部材1430’’を示す。正ジョー付勢部材1450は、金属などから形成されたリーフ式ばね機構を形成することができ、遠位閉鎖部材1430’’が近位方向PDに移動されるとアンビル1130上のアンビル開口傾斜面1148に追加の開口力を加えるように働く。図34は完全閉鎖位置にあるアンビル1130を示し、図35は完全開放位置にあるアンビル1130を示している。図36及び37は、正ジョー開口タブ1442のそれぞれの上に別の形態の正ジョー付勢部材1452を用いる代替的な遠位閉鎖部材1430’’を示す。正ジョー付勢部材1452は、幾分V字形の形状を有してもよく、ばね鋼などから形成されてもよい。図36は、完全閉鎖位置にあるアンビル1130を示し、図37は、遠位閉鎖部材1430’’が近位方向に最初に移動する際の、部分開放位置にあるアンビル1130を示す。正ジョー付勢部材1452は、アンビル1130が開放プロセスの開始から遠位閉鎖部材1430’’に対して持ち上げられることを確実にするように機能する。
図38及び39は、代替的な遠位閉鎖部材1430’’を示し、ここで、正ジョー開口タブ1442はそれぞれ、アンビル1130が開放プロセスの開始から遠位閉鎖部材1430’’に対して持ち上げられることを確実にするように機能する柔軟部分1454を上に有する。柔軟部分1454は、正ジョー開口タブ1442のフック部分1444上に形成されたゴム又は同様の材料を含んでもよい。他の機構では、部分1454は柔軟材料から形成されない場合があるが、代わりに、正ジョー開口タブ1442上の摩耗を防止するために、硬化材料から形成される場合がある。図38は完全閉鎖位置にあるアンビル1130を示し、図39は部分開放位置にあるアンビル1130を示している。こうした柔軟機構及び付勢部材機構は、閉鎖部材カム機構がアンビル上のカム傾斜面とカミング係合した状態を維持する間に、アンビルを開口するように付勢して、閉鎖システムの作動(アンビルを開口するための)とアンビルの実際の開口との間で発生する任意の死界ラグを最小化する機能を果たし得る。このような構成はまた、ユーザが閉鎖トリガを操作することによってアンビルの詰まりを無効にすることを可能にする固体カミング表面を確立するようにも機能し得る。
次に図40~42を参照すると、発射部材1670は、外科用ステープルカートリッジ1150の本体1151内に動作可能に支持されたスレッド又はカムアセンブリ1120と動作可能にインターフェースするように構成されている。カムアセンブリ1120は、外科用ステープルカートリッジ本体1151内で、カートリッジ本体1151の近位端1153に隣接する近位開始位置からカートリッジ本体1151の遠位端1155に隣接する終了位置まで摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体1151は、中央に配置されたスロット1154の各側の列に位置合わせされた複数のステープルドライバ(図示せず)を中で動作可能に支持する。中央に配置されたスロット1154は、発射部材1670が内部を通過して、アンビル1130と外科用ステープルカートリッジ1150との間にクランプされた組織を切断することを可能にする。ドライバは、カートリッジ本体1151の上部デッキ表面1152を通って開いている、対応するポケット1156と関連付けられる。ステープルドライバはそれぞれ、1つ又は2つ以上の外科用ステープル又は締結具(図示せず)をその上に支持する。したがって、複数の外科用ステープルは、スロット1154の両側に位置する線又は列に配置される。カムアセンブリ1120は複数の傾斜した又はウェッジ形のカム1122を含み、各カム1122は、スロット1154の側面上に位置する締結具又はドライバの特定のラインに対応する。発射部材1670が遠位方向に発射又は駆動されると、発射部材1670は、カムアセンブリ1120を同様に遠位方向に駆動する。発射部材1670が外科用ステープルカートリッジ1150を通って遠位方向に移動すると、組織切断機構1676はアンビル1130と外科用ステープルカートリッジ1150との間にクランプされた組織を切断し、カムアセンブリ1120はカートリッジ内でドライバを上方に駆動して、これが対応するステープル又は締結具を駆動してアンビル1130との接触を形成させる。
発射部材が組織切断面又は組織切断機構を含むこれらの実施形態では、未発射の又は新しいステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ1100の細長チャネル1102内で適切に支持されていない限りは、発射部材が誤って前進することを防止するような方法で細長シャフトアセンブリが構成されることが望ましい場合がある。例えば、ステープルカートリッジが全く存在せず、発射部材がエンドエフェクタを通じて遠位方向に前進される場合、組織は切断はされるが、ステープル留めはされない。同様に、使用済みのステープルカートリッジ(すなわち、ステープルの少なくともいくつかが既にそこから発射されているステープルカートリッジ)がエンドエフェクタ内に存在し、発射部材が前進させられた場合、組織は切断され得るが、ステープル留めは、仮にされたとしても完全にはされない可能性がある。そのような現象の発生は、外科手技の間における不所望な破局的結果につながり得ることが明らかとなろう。米国特許第6,988,649号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT」、米国特許第7,044,352号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING」、及び米国特許第7,380,695号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING」、並びに米国特許出願第14/742,933号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING」のそれぞれが、使用され得る様々な発射部材ロックアウト機構を開示している。これらの参考文献はそれぞれ、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
「未発射の」、「未使用の」、「新品の」、又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ1150とは、本明細書において、外科用ステープルカートリッジ1150が、エンドエフェクタ内に適切に装填されたときに、その締結具の全てをそれらの「発射可能な」位置に有することを意味する。その位置にあるとき、カムアセンブリ1120は、その開始位置に位置する。新しい外科用ステープルカートリッジ1150は、細長チャネル1102内に着座し、細長チャネル1102の対応する部分に保持的に係合するように構成されたカートリッジ本体上のスナップ機構によって中に保持され得る。図41は、外科用エンドエフェクタ1100の一部分を、その中に着座した新しい又は未発射の外科用ステープルカートリッジ1150と共に示す。図41に見られるよう、カムアセンブリ1120は開始位置にある。発射システムが作動されることを防止するため、より正確には、未発射又は新しい外科用ステープルカートリッジが細長チャネル1102内に適切に着座していない限りは発射部材1670がエンドエフェクタ1100を通って遠位方向に駆動されることを防止するために、例示される交換式外科用ツールアセンブリ1000は、一般に1730として指定される発射部材ロックアウトシステムを採用し、これは特定の態様では、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる2016年12月21日出願の米国特許出願第15/385,958号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT」で開示されるロックアウトシステムと同様であり得る。
図示の例では、発射部材ロックアウトシステム1730は、未使用又は未発射の外科用ステープルカートリッジ1150が細長チャネル1102内に適切に着座していないとき、発射部材1670と保持的に係合するように構成された可動ロック部材1732を含む。ロック部材1732は、中央マウントタブ機構1734によって相互接続された一対の横方向ばねアーム1733を備える。図41に見られるように、横方向ばねアーム1733はそれぞれ、シャフト軸線SAから横方向にオフセットされている。ロック部材1732が設置されると、装着タブ機構1734は、ロック部材1732を上方に付勢するように構成されている。加えて、ロック部材1732は、アンビル1130が閉じられると、アンビル装着部分1134上の対応するアンビル装着壁部1136の底面と係合してロック部材1732を下方に付勢するように、上向きに角度をなす2つの横方向アンビルばねアーム1736を含む。各横方向ばねアーム1733の遠位部分は、シャフト軸線SAからそれぞれ更に横方向にオフセットされたスレッドタブ1738で終端する。スレッドタブ1738はそれぞれ、カムアセンブリ1120の近位端部分1121上に形成された対応するロック解除機構又はスレッドボス1124と接触するように配向される。図40に見られるように、例えば、図示される機構では、カムアセンブリ1120は中心軸線CAを有する。スレッドアセンブリ1120が、細長チャネル内で適切に支持された未発射のステープルカートリッジ内でその開始位置にあるとき、中心軸線CAは、シャフト軸線SAと横方向に位置合わせされる。図40に見られるように、スレッドボスは、中心軸線CA(及び最終的にシャフト軸線SA)から横方向にオフセットされて、それらの間に中央領域1123を画定する。発射部材がエンドエフェクタを通って遠位方向に前進されると、発射部材が中央領域内でカムアセンブリ1120と接触して、カートリッジ本体を通ってカムアセンブリ1120を遠位方向に駆動する。代替的な機構では、1つの横方向ばねアーム1733のみが使用されてもよく、したがって1つの横方向スレッドタブ1738のみが提供される。そのような機構では、カムアセンブリ1120上には1つの対応するスレッドボス1124のみが形成される。更に他の機構では、ロック部材1732は2つの横方向ばねアーム1733を有してもよいが、横方向ばねアームのうちの1つのみがスレッドタブ1738を備えてもよい。図示される機構では、近位方向に面するスレッドボス1124はそれぞれ、細長チャネル内にカートリッジを設置する間にスレッドボス1124と横方向スレッドタブ1738との間のより容易なインターフェースを促進するための傾斜面1127を含む。
横方向ばねアーム1733はそれぞれ、発射部材本体部分1672から横方向に延在する対応する中央ロックラグ1674とロック係合するように構成されたロックノッチを内部に含む。図41は、スレッドボス1124がロック部材1732を持ち上げてロックラグ1674とのロック係合から外れた、開始位置にあるカムアセンブリ1120を示す。図42は、ロック部材1732に関連して設置された不適切な外科用ステープルカートリッジ1150Wを示す。図42に見られるように、カートリッジ1150Wは、カムアセンブリの中心軸線から横方向にオフセットされた、近位方向に延在する機構1124Wを有するカムアセンブリ1120Wを有しているが、機構1124Wは、ロック部材1732のスレッドタブ1738とのロック解除係合状態にない。したがって、カムアセンブリ1120Wは、その開始位置にあっても、ロック部材1732を移動させて発射部材1670とのロック係合から外れることはない。
代替的な機構では、ロック部材は、押下されて適切に装填された未発射カートリッジのスレッドの対応する部分と接触すると(スレッドがその適切な発射位置にあるときに)、電気回路を完成させるように構成されてもよい。このような機構では、例えば、回路が開いているとき、モータは動作不能である。1つの機構では、ロック部材はまた、上述の方法で発射部材と機械的に係合することができ、それによって機械的及び電気的ロックアウト機構/機能の両方を促進することができる。
図43~50は、本明細書に開示される様々なエンドエフェクタ実施形態に関連して使用され得る別の発射部材ロックアウトシステム1740を示す。本実施形態では、発射部材ロックアウトシステム1740は、発射部材ロック1742が発射部材1670とロック係合するロックされた位置と、発射部材1670が外科用ステープルカートリッジ1150を通って遠位方向に自由に前進するロック解除された位置との間で枢動移動するように支持された発射部材ロック1742を含む。図43に見られるように、発射部材ロック1742は、その各側から横方向に突出する枢動部材1744を有する装着部分1743を含む。枢動部材1744は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230の下側に設けられた枢動ノッチ1238内に枢動可能に捕捉される。図44を参照されたい。図44に見られるように、枢動部材1744は、下部二重枢動リンク1222によって枢動ノッチ1238内に回転可能に捕捉される。図43で更に見られるように、一対のフックアーム1746は、装着部分1743から遠位に延在する。各フックアーム1746は、発射部材1670上の中央ロックラグ1674の対応する1つと係合するように構成された、その下側に形成されたロックノッチ1748を含む。発射部材ロックアウトシステム1740は、アンビル1130上の対応するアンビル装着壁部1136及び発射部材ロック1742と係合して発射部材ロック1742を下方に付勢する板ばねなどの形態の一対の付勢部材1749を更に含む。
図45は、アンビル1130及び細長チャネル1102が、未使用又は未発射の外科用ステープルカートリッジ1150を中に装填する間に生じる完全開放位置にある、外科用エンドエフェクタ1100を示す。開放位置にあるとき、発射部材1670は、少なくとも発射部材の部分とアンビル1130内の対応する通路との位置ずれに起因して、遠位方向に前進させることができない。加えて、この器具は、アンビルの位置及び/又はアンビル閉鎖システムの他の部分の構成を検出して、アンビルが完全閉鎖位置にない限りは、発射システム構成要素の作動を防止するように構成された様々なセンサ機構を採用することができる。図45に見られるように、開放位置にあるとき、フックアーム1746は非作動位置に配向され、ここでフックアーム1746のそれぞれの一部分は、発射部材1670の対応する中央ロックラグ1674上に受容され、その結果、ロックノッチ1748は、対応する中央ロックラグ1674と係合する位置にない。
図46は、スレッドアセンブリ又はカムアセンブリ1120を備えた未発射の外科用ステープルカートリッジ1150が細長チャネル1102内に適切に設置され、アンビル1130が閉じられた後のエンドエフェクタを示す。このような構成にあるとき、付勢部材1749は、発射部材ロック1742上に下向きの付勢運動を加え、ここで発射部材ロック1742は、スレッドボス1124、及び発射部材1670上の中央ロックラグ1674と接触している。図46で更に見られるように、スレッドアセンブリ1120上のスレッドボス1124は、発射部材ロック1742を上方に持ち上げて、その結果、中のロックノッチ148を発射部材1670上の中央ロックラグ1674とのロック係合から外す役割を果たす。したがって、発射部材1670は、図47に示すように、遠位方向に自由に前進する。図47に見られるように、発射部材ロック1742は発射部材1670及びスレッドアセンブリ1120との係合から外れており、付勢部材1749は発射部材ロック1742を下方に枢動させている。
図48~図50は、発射部材1670の後退を示している。図48は、後退プロセス開始時における発射部材1670及び発射部材ロック1742の位置を示す。図49は、中央ロックラグ1674のテーパ状近位端1675がフックアーム1746の遠位端上の角度付き表面に接触し、フックアーム1746を上向きに枢動させた(矢印U)後の、発射部材1670の位置を示す。図50は、その完全後退位置又は開始位置にある発射部材1670を示す。図50に見られるように、フックアーム1746は、「予備ロックされた」位置へと下方に枢動している。ロック部材が予備ロックされた位置にあるとき、発射部材1670は、その上の中央ロックラグ1674が、発射部材1670の更なる遠位方向の前進を防止する役割を果たすフックハーム(hook harms)1746とロック係合するまで、遠位方向に移動されることができる。したがって、図示された例では、アンビルが最初に閉鎖位置に移動されない限り、発射部材ロック1742はロック解除された位置又は非作動位置から作動位置へと移動されない。この文脈において、用語「閉鎖位置」とは、アンビルがカートリッジ及び発射部材に対して、その他の場合では、例えば、内部で発射部材を遠位方向に前進させることができるが、発射部材ロックアウトシステムを遠位方向に前進させることはできない位置に移動されることを意味する。
図51~55は、本明細書に開示される様々なエンドエフェクタ実施形態に関連して使用され得る別の発射部材ロックアウトシステム1750を示す。この実施形態において、発射部材ロックアウトシステム1750は、シャフト軸線SAを横断するロック軸線LAに沿って垂直移動するために支持された少なくとも1つの発射部材ロック1752を含む。一例では、発射部材ロック1752は、アンビル装着壁部1136のそれぞれに対応する。他の例では、1つの発射部材ロック1752のみが使用されてもよい。明瞭さのために、1つの発射部材ロック1752のみが図に示されている。図示の例では、各発射部材ロック1752は、L字形状、及びラッチ部分1754を有する。発射部材ロック1752は、対応するアンビル装着壁部1136又はアンビルの他の部分に取り付けられた対応する装着ロッド1751上に移動可能に軸支される。対応するロックばね又は付勢部材1756は、発射部材ロック1752を下向きに付勢する(図52及び53中の矢印D)。図51は、アンビル1130及び細長チャネル1102がそれらの完全閉鎖位置にあり、未使用又は未発射の外科用ステープルカートリッジ1150がその中で適切に支持されている、外科用エンドエフェクタ1100を示す。図51に見られるように、ラッチ部分1754のそれぞれのテーパ状端部1755は、スレッドアセンブリ1120上の対応するロック解除機構1125によって係合されている。ロック解除機構1125は、発射部材1670上の中央ロックラグ1674がその下を通過し得るように、ラッチ部分1754を垂直にずらす働きをする。したがって、発射部材1670は、遠位方向に自由に前進する。図52は、発射プロセスの開始時における発射部材1670の位置を示しており、発射部材1670はその開始位置から遠位方向に前進している。図52に見られるように、ロック解除機構1125は、もはやラッチ部分1754と接触していない。
図53~55は、発射部材1670の後退を示している。図53は、後退プロセス開始時における発射部材1670及び発射部材ロック1752の位置を示す。図54は、中央ロックラグ1674のテーパ状近位端1675が、ラッチ部分1754の角度付き表面又はテーパ状端部1755に接触し、発射部材ロック1752を垂直方向上向きにずらした(図54及び55の矢印U)後の、発射部材1670の位置を示す。図55は、その完全後退位置又は開始位置にある発射部材1670を示す。図55に見られるように、発射部材ロック1752は、ロックされた位置又は底部位置にあり、発射部材1670が遠位方向に移動された場合、発射部材1670上の中央ロックラグ1674は、対応する発射部材ロック1752のラッチ部分1754と接触する。その位置にあるとき、発射部材1670は遠位方向に前進することができない。発射部材ロック1752はアンビルに取り付けられているため、アンビルが開放位置にあるとき、発射部材ロック1752はロックされた位置になく、発射部材1670の軸方向の前進を防止することができる。したがって、発射部材ロックアウトシステム1750を作動させるために、アンビル1130は最初に閉鎖位置に移動されなければならない。この文脈において、用語「閉鎖位置」とは、アンビルがカートリッジ及び発射部材に対して、その他の場合では、例えば、内部で発射部材を遠位方向に前進させることができるが、発射部材ロックアウトシステムを遠位方向に前進させることはできない位置に移動されることを意味する。
図56~63は、外科用ステープルカートリッジ1150が細長チャネル1102内に適切に着座していないとき、発射部材1670と保持的に係合するように構成された可動ロック部材1762を含む別の発射部材ロックアウトシステム1760を示す。ロック部材1762は、スレッドアセンブリ1120がその開始位置において外科用ステープルカートリッジ1150の内部に存在しないときい発射部材の対応する部分と保持的に係合するように構成された、少なくとも1つの横方向に移動するロック部分1764を備える。図示される機構では、ロック部材1762は、2つの横方向に移動するロック部分1764を採用し、各ロック部分1764は、発射部材1670の横方向に延在する部分と係合する。
図示した実施形態では、ロック部材1762は、略U字形のばね部材を備え、各横方向に移動可能な脚部又はロック部分1764は、中央ばね部分1763から延在し、図56、59、及び62内の矢印「L」によって表される横方向に移動するように構成されている。用語「横方向」は、シャフト軸線SAを横断する方向を指すことが理解されるであろう。ばね又はロック部材1762は、高強度ばね鋼又は同様の材料から作製されてもよい。中央ばね部分1763は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1230内のノッチ1240内に保持された近位方向に延在するばねタブ1767を含んでもよい。図57を参照されたい。図示の例では、ばねタブ1767は、アンビル1130が開放位置にあるとき、ロック部材1762をロック解除された構成に付勢するように機能する。図57は、未発射又は新しいカートリッジが細長チャネル1102内に設置される準備の整った、開放位置にあるアンビル1130を示す。図57に見られるように、装着タブ1767は、ロック部材1762を上向き方向(矢印U)に付勢する。そのロック解除された位置にあるとき、ロック部材1762は、発射部材1762の遠位前進を防止する位置にはない。しかしながら、器具は、他のセンサ及びロックアウト機構を用いて、アンビルの位置を検出し、その他の場合では、アンビルが閉鎖位置に移動されていない限り、発射システムの作動を防止することができる。
図58は、未発射のステープルカートリッジ1150が細長チャネル1102内に装填されているか、又は適切に支持されており、アンビル1130が閉鎖位置に移動された後の、外科用エンドエフェクタ1100の一部分を示す。アンビル1130が閉鎖位置に移動されると、アンビル装着壁部1136は、ロック部材1762上に形成された対応する横方向に延在するアンビルタブ1766と接触する。図56を参照されたい。これにより、アンビル装着壁部1136は、ロック部材1762を係合解除位置からロックされた位置へと移動させる役割を果たし、ここでロック部材1762は発射部材1670とロック係合している。一実施例では、ロック部材1762の横方向に移動可能な脚部又はロック部分1764はそれぞれ、その内部にロック窓1768を含む。ロック部材1762がロックされた位置にあるとき、発射部材1670の各側面上の中央ロックラグ1674は対応するロック窓1768内に延在して、発射部材1670が軸方向の遠位方向に前進するのを保持的に防止する。
図56に見られるように、スレッド又はカムアセンブリ1120は、横方向可動ロック部分1764のそれぞれに対応するロック解除機構1125を含む。図示の機構では、ロック解除機構1125は、中央ウェッジ形カム1122のそれぞれの上に設けられるか、又はそこから近位方向に延在する。代替的な機構では、ロック解除機構1125は、対応するウェッジ形カム1122の近位突出部分を備えてもよい。図59に見られるように、スレッドアセンブリ1120がその開始位置にあるとき、ロック解除機構1125は、対応するロック部分1764と係合して、シャフト軸線SAを横断する方向(矢印L)に対応するロック部分1764を横方向に付勢する。ロック部分1764がこれらのロック解除された配向にあるとき、中央ロックラグ1674は、それらの対応するロック窓1768と保持的に係合していない。これらの配向にあるとき、発射部材1670は、遠位方向に軸方向に前進(発射)され得る。しかしながら、未発射の外科用ステープルカートリッジ1150が細長チャネル1102内に存在しないか、又はスレッドアセンブリ1120がその開始位置から外れて移動された場合(これはカートリッジが少なくとも部分的に又は完全に発射されていることを意味し得る)、ロック部分1764は横方向に跳ねて、発射部材1670と保持的に係合する。図58に示される位置にあるとき、中央ロックラグ1674は、それらの対応するロック窓1768内に受容され、ロックアウト止め具1769によって遠位方向に移動することを防止される。こうした位置にあるとき、発射部材1670は遠位方向に移動することができない。
図61は、その開始位置又は未発射位置まで後退している際の発射部材1670を示す。中央ロックラグ1674のテーパ状又はテーパ状近位端1675が可動ロック部分1764の半曲(radiused)遠位端1765に接触すると、移動可能なロック部分1764は、図62に示されるように、中央ロックラグ1674のそれぞれがロック部分1764(図63)のロック窓部分1768内に再び完全に受容されるまで横方向外側に付勢される。発射部材1670が図63に示される開始位置まで完全に後退されると、発射部材1670は、ロック部材1762によって所定の位置に再びロックされ、上述したように別の新しいカートリッジが細長チャネル1102に適切に装填されるまで遠位方向に前進することを防止される。アンビル1130が開放されると、ばねタブ1767は、ロック部材1762を再び付勢して、ロック解除された位置又は作動前位置に戻す。したがって、発射部材ロックアウトシステム1760を作動させるためには、ユーザは最初にアンビルを閉鎖位置に移動させなければならない。この文脈において、用語「閉鎖位置」とは、アンビルがカートリッジ及び発射部材に対して、その他の場合では、例えば、内部で発射部材を遠位方向に前進させることができるが、発射部材ロックアウトシステムを遠位方向に前進させることはできない位置に移動されることを意味する。
図64~70は、関節運動軸線B-Bを中心にシャフト軸線SAに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100’をロックするための代替的な関節ロック機構1910を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ1100’は、スパインアセンブリ1500’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ1500’は、上述の方法でシャーシ1800(図4)に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ1500’の遠位端部分1540は、関節運動軸線B-Bを画定する下向きに突出する関節運動ピン1542を用いて形成される。関節運動ピン1542は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250の装着ベース1252に設けられたスパイン取り付け穴1254内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ1250は、装着アセンブリ1250の横方向装着穴1251を通って延在し、かつ細長チャネル1102の近位端1103内に設けられたチャネル装着穴1106(図6)内に受容されるばねピンコネクタ1235(図6)によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。
図64及び65を参照すると、一実施例では、関節ロック機構1910は、中央ピンホール1924を画定し、かつ下部解放リングセグメント1930及び1932、並びに上部解放リングセグメント1940及び1942を含む中央ばね本体部分1922を含む、ロックばねアセンブリ1920を備える。ロックばねアセンブリ1920は、装着ベース1252のスパイン取り付け穴1254内に回転可能に受容されるように寸法決めされる。一実施例では、上部解放停止部1256及び下部解放停止部1258はそれぞれ、スパイン取り付け穴1254内に内側に突出する。関節ロック機構1910は、上部解放アーム1952及び下部解放アーム1954を含む解放ピンアセンブリ1950を更に含む。解放ピンアセンブリ1950は、リンクピン1962によって遠位関節運動リンク1710’の遠位端にピン留めされた遠位関節運動リンク1960に取り付けられる。遠位関節運動リンク1710’は、所望の関節運動の方向に応じて遠位関節運動リンク1710’を遠位方向及び近位方向に軸方向に移動させるために、本明細書に記載される関節運動システムとインターフェースし得る。解放ピンアセンブリ1950の底部(図示せず)は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250内に形成される下部弓状解放ピンスロット1260内に枢動可能かつ摺動可能に支持されるように構成されている。第2の上部解放アームスロット1270もまた、エンドエフェクタ装着アセンブリ内に形成され、上部及び下部解放アーム1952及び1954を移動可能に収容するように構成されている。図67に見られるように、上部バランス形成部1272は、第2の上部解放アームスロット1270内に突出し、上部解放アーム1952と動作可能にインターフェースするように構成されている。同様に、下部バランス形成部1274は、第2の上部解放アームスロット1270内に突出し、下部解放アーム1954と動作可能にインターフェースするように構成されている。
図示の例では、関節運動ピン1542は、ロックばねアセンブリ1920の中央ピンホール1924内に回転可能に受容されている。ロックばねアセンブリ1920は、上部解放停止部1256が上部解放リングセグメント1940と1942との間に形成された上部ロック空間1941内に受容され、下部解放停止部1258が下部解放リングセグメント1930と1932との間に形成された下部ロック空間1931内に位置するように、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250のスパイン取り付け穴1254内に受容される。図67は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ1100を示している。図67に見られるように、上部解放停止部1256は、上部解放リングセグメント1940と当接係合している。下部解放停止部1258はまた、下部解放リングセグメント1932と当接係合することができる。こうした構成は、関節運動ピン1542と摩擦係合するロックばねアセンブリ1920を保持して、外科用エンドエフェクタ1100を関節運動していない位置に保持する。
図68は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に右(矢印RD)に関節運動を開始したときの関節ロック機構1910の上面図である。図68に見られるように、右関節運動プロセスは、遠位関節運動リンク1710’を遠位方向DDに軸方向に前進させることによって開始される。遠位関節運動リンク1710’が遠位方向に前進することにより、遠位関節運動リンク1960が解放ピンアセンブリ1950を遠位方向に移動させ、それにより、上部解放アーム1952が、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250上の上部バランス形成部1272と当接係合させられる。上部バランス形成部1272と上部解放アーム1952との間のこうした接触によって、上部解放アーム1952が上部解放リングセグメント1942に接触して右関節運動力RAFを加える。こうした移動により、上部解放リングセグメント1942は反時計方向CCWに移動し、それによってロックばねアセンブリ1920を開放又は拡張させ、関節運動ピン1542との摩擦係合から係合解除させる。図69は、図68に示される関節ロック機構1910の底面図である。図69に見られるように、下部解放停止部1258は下部解放リングセグメント1930と当接係合し、これによって下部解放リングセグメント1930が移動することが防止される。その結果、ロックばねアセンブリ1920は拡張して関節運動ピン1542を解放する。遠位関節運動リンク1710’が更に遠位方向に前進することにより、解放ピンアセンブリ1950が右方向RDに関節運動を外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250に加え、同時に、ロックばねアセンブリ1920を移動させて関節運動ピン1542とのロック係合から外す。図70を参照されたい。外科用エンドエフェクタ1100を左方向に関節運動させるために、遠位関節運動リンク1710’が近位方向に移動されると、これによって解放ピンアセンブリがロックばねアセンブリ1920を拡張させて、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250を、反対であるが同様の方法で左方向に移動させる。したがって、前述の説明から理解され得るように、ロックばねアセンブリは、ロックばねアセンブリ1920が関節運動ピン1542と摩擦保持的に係合する第1のロックされた構成又は保持構成、及び関節運動が加えられると、ロックばねアセンブリ1920が外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250と共に関節運動ピン1542を中心に自由に枢動する第2のロック解除された位置から拡張可能であるばねアセンブリを本質的に備える。
図71~77は、関節運動軸線B-Bを中心にシャフト軸線SAに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100をロックするための代替的な関節ロック機構2010を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ1100は、スパインアセンブリ1500’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ1500’は、上述の方法でシャーシ1800(図4)に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ1500’の遠位端部分1540は、関節運動軸線B-Bを画定する下向きに突出する関節運動ピン1542で形成される。関節運動ピン1542は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’の装着ベース1252’に設けられたスパイン取り付け穴1254内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’は、装着アセンブリ1250’の横方向装着穴1251を通って延在し、かつ細長チャネル1102の近位端1103内に設けられたチャネル装着穴1106(図6)内に受容されるばねピンコネクタ1235(図6)によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。
図71及び73を参照すると、一実施例では、関節ロック機構2010は、中を通って関節運動ピン1542を受容するように構成された中央枢動穴2024を中に有するボールリテーナベース2022を含む、ボールロックアセンブリ2020を備える。ボールリテーナベース2022は、関節運動ピン2023によって関節ロックリンク1960に取り付けられ、関節屈曲ピン2023は、ボールリテーナベース2022のピンホール2025を通って、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’の装着ベース1252’の関節スロット1264内に延在する。関節ロックリンク1960は、リンクピン1962によって遠位関節運動リンク1710’の遠位端にピン留めされる。遠位関節運動リンク1710’は、所望の関節運動の方向に応じて遠位関節運動リンク1710’を遠位方向及び近位方向に軸方向に移動させるために、本明細書に記載される関節運動システムとインターフェースし得る。ボールリテーナベース2022は、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’上のロッククレードル1262上に形成された遠位ロック面1263と、スパインアセンブリ1500’の遠位端部分1540上に形成された近位ロック面1541との間に2つのロックボール2030及び2032を保持する役割を果たす、2つの直立ボール止め部材2026及び2028を更に含む。ボールリテーナベース2022は、同様にロックボール2030、2032をそれぞれ支持するように機能する2つのセンタリングばね2034及び2036を更に含む。
図73は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ1100を示している。図73に見られるように、ロックボール2030、2032は、ロッククレードル1262上の遠位ロック面1263と、スパインアセンブリ1500’の遠位端部分1540上の近位ロック面1541との間にロック係合状態で捕捉されて、外科用エンドエフェクタ1100を関節運動していない位置に保持する。図74は、ロックボール2030と、ロッククレードル1262上の遠位ロック面1263及び近位ロック面1541との間の接触点を通って延在する、ロック平面LPを示す。図75は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に右(矢印RD)に関節運動を開始したときの関節ロック機構2010の上面図である。図75に見られるように、右関節運動プロセスは、遠位関節運動リンク1710’を遠位方向DDに軸方向に前進させることによって開始される。遠位関節運動リンク1710’が遠位方向に前進することにより、関節ロックリンク1960が、関節運動ピン2023をエンドエフェクタ装着アセンブリ1250’の装着ベース1252’内の関節スロット1264内で遠位方向に移動させ、同時に解放荷重RLをボールリテーナベース2022に加える。ボールリテーナベース2022が右方向RDに移動することにより、ボール止め2026がロックボール2032を移動させて、ロッククレードル1262上の遠位ロック面1263とのロック係合から外れる。ボール止め2026は、最初に、移動してロックボール2030との係合から外れたが、ロックボール2030は、ロッククレードル1262上の遠位ロック面1263及び近位ロック面1541と一時的に係合したままである。遠位関節運動リンク1710’が更に遠位方向に前進することで、関節運動ピン2023が、右方向RDに関節運動を外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’に加え、同時にボールリテーナベース2022を右方向RDに移動させる。関節角度AAは、外科用エンドエフェクタ1100によって経験される関節運動の量を表す。ボールリテーナベース2022が右方向RDに移動すると、ロックボール2030も移動して、遠位ロック面1263及び近位ロック面1541とのロック係合から外れる。ボール止め2028もまた、関節運動中にロックボール2032を遠位ロック面1263及び近位ロック面1541とのロック係合から外れた状態に保持する。外科用エンドエフェクタ1100が所望の位置まで関節運動されると、遠位関節運動リンク1710’の遠位前進は中断される。その後、センタリングばね2034及び2036はロックボール2030及び2032を付勢して遠位ロック面1263及び近位ロック面1541とロック係合させて、外科用エンドエフェクタ1100を関節運動した位置に保持する。図76に見られるように、ロックされた関節運動した位置にあるとき、ロックボール2030、2032を付勢して遠位ロック面1263及び近位ロック面1541と保持的に係合させるセンタリングばねの作用は、更に、関節運動ピン2023の、関節スロット1264内の中立位置への移動をもたらす。外科用エンドエフェクタ1100を左方向に関節運動させるため、遠位関節運動リンク1710’が近位方向に移動されると、これがボールロックアセンブリ2020及び外科用エンドエフェクタ1100を左方向に枢動させて、同様の方法で動作する。
図78~82は、関節運動軸線B-Bを中心にシャフト軸線SAに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100をロックするための代替的な関節ロック機構2110を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ1100は、スパインアセンブリ1500’’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ1500’’は、上述の方法でシャーシ1800(図4)に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ1500’’の遠位端部分1540’は、関節運動軸線B-Bを画定する枢動穴1543を含む。エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’は、装着アセンブリ1250’’の横方向装着穴1251を通って延在し、かつ細長チャネル1102の近位端1103内に設けられたチャネル装着穴1106(図6)内に受容されるばねピンコネクタ1235(図80~82)によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。図示された実施例では、外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’は、装着ベース1252から上方に延在して、スパインアセンブリ1500’’の枢動穴1543内に受容されるテーパ状装着カラム1253を含む。1つの機構では、テーパ状装着カラム1253は、装着ベース1252から離れる方向にテーパ状になっている。換言すれば、テーパ状装着カラム1253の端部1255の断面積は、装着ベース1252に隣接するテーパ状装着カラム1253の一部分の断面積よりも小さい。
関節ロック機構2110は、装着カラム1253と枢動穴1543の内壁1545との間で移動可能に支持された少なくとも1つのロック部材又はロックシューを備える。図示の機構では、装着カラム1253は、3つのカラム側面1280、1282、1284を画定する三角の断面形状を有している。したがって、(図示の例では)3つのロック部材又はロックシュー2112、2114、2116が用いられ、ロックシュー2112はカラム壁部1282に隣接して配置され、ロックシュー2114はカラム壁部1284に隣接して配置され、ロックシュー2116はカラム壁部1280に隣接して配置される。他の形状及び他の数のロックシューを有する装着カラムを使用することもできる。ロックシュー2112、2114、2116はそれぞれ、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’の装着ベース1252上に装着された波形座金2120上に受容される。図示される機構は、例えば近位閉鎖部材1410に関して本明細書に記載される様々な方法で軸方向に前進及び後退され得る近位閉鎖部材2410を含む。近位閉鎖部材2410は、遠位閉鎖部材1430に構造及び動作が類似している遠位閉鎖部材2430に枢動可能に連結される。図80~82に見られるように、遠位閉鎖部材2430は、上部二重枢動リンク1220及び下部二重枢動リンク1222’によって近位閉鎖部材2410に連結されている。一実施形態では、下部二重枢動リンク1222’は、その上面1224上にテーパ状傾斜面1226を備えて形成される。図78を参照されたい。図示される機構は、左関節運動及び右関節運動を外科用エンドエフェクタ1100に加えるために、2つの関節運動リンク1710R及び1710Lを用いる。図79を参照されたい。外科用エンドエフェクタ1100を右に関節運動させるために、関節運動リンク1710Rが近位方向PDに軸方向に後退され、関節運動リンク1710Lが遠位方向DDに軸方向に前進される。反対に、外科用エンドエフェクタ1100を左方向に関節運動させるために、関節運動リンク1710Lが近位方向PDに軸方向に後退され、関節運動リンク1710Rが遠位方向DDに軸方向に前進される。様々な既知の関節運動システム機構及び本明細書に開示される他の関節運動システム機構によって、関節運動制御運動が生成されて関節運動リンク1710R、1710Lに加えられてもよい。関節運動リンク1710Rは、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’に取り付けられた右関節運動ピン1266R上に受容されるスロット付き端部分1711Rを有する。同様に、関節運動リンク1710Lは、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’に取り付けられた左関節運動ピン1266L上に受容されるスロット付き端部分1711Lを有する。
ここで図80を参照すると、例示される機構では、波形座金2120は、閉鎖システムが非作動状態にあるとき、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’の装着ベース1252を下方(矢印D)に付勢する。図80では、近位閉鎖部材2410は近位位置にある。同様に、下部二重枢動リンク1222’もまた、装着ベース1252が下方に駆動されることを可能にする近位位置にある。装着ベース1252は、最低位置又はロック解除された位置にあるため、テーパ状装着カラム1253は、スパインアセンブリ1500’’の遠位端部分1540’との保持的な係合からロックシュー2112、2114、2116を解放している(第1のロック解除された位置)。したがって、その位置にあるとき、外科用エンドエフェクタ1100は、関節運動リンク1710R、1710Lによって関節運動軸線B-Bを中心に関節運動され得る。外科用エンドエフェクタ1100が所望の位置に関節運動されると、関節ロック機構2110は、近位閉鎖部材2410を遠位方向に前進させることによって再作動され得る。
図81は、ロックプロセスの開始を示す。この図で分かるように、近位閉鎖部材2410、及び下部二重枢動リンク1222’は、最初に遠位方向DDに移動される。下部二重枢動リンク1222’が遠位方向に移動すると、その上の傾斜面1226は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’の装着ベース1252を上方に駆動して波形座金2120を折り畳む。装着ベース1252が上方に移動すると(矢印U)、テーパ状装着カラム1253は、ロックシュー2112、2114、2116を第1のロック解除された位置から、スパインアセンブリ1500’’の遠位端部分1540’’と保持的にロック係合するように付勢して(第2のロックされた位置)、外科用エンドエフェクタ1100を関節運動した位置にロックする。外科用エンドエフェクタ1100のこのロックは、外科用エンドエフェクタのジョーが完全に閉鎖される前に行われる。図82は、エンドエフェクタが完全に閉鎖された完全閉鎖位置に閉鎖システム構成要素が移動されたときの、近位閉鎖部材2410、下部二重枢動リンク1222’、及び関節ロック機構2110の位置を示す。したがって、関節ロック機構2110は、閉鎖システムを少量作動させることによって、作動され得るか、又はロックされた状態とロック解除された状態との間で移動され得る。装着カラムがスパインアセンブリの遠位端に取り付けられ、枢動穴が外科用エンドエフェクタの近位部分に設けられた、代替的な機構が想到される。
図83及び84は、関節運動軸線B-Bを中心にシャフト軸線SAに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100をロックするための代替的な関節ロック機構2110’を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ1100は、スパインアセンブリ1500’’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ1500’’は、上述の方法でシャーシ1800(図4)に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ1500’’の遠位端部分1540’は、関節運動軸線B-Bを画定する枢動穴1543を含む。エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’は、装着アセンブリ1250’’の横方向装着穴1251を通って延在し、細長チャネル1102の近位端1103内に設けられたチャネル装着穴1106(図6)内に受容されるばねピンコネクタ1235(図6)によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。外科用エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’は、装着ベース1252から上方に延在して、かつスパインアセンブリ1500’’の枢動穴1543内に受容される装着カラム1253’を含む。この実施形態では、装着カラム1253’はテーパ状でなくてもよい。
この実施形態はまた、電気活性化ポリマー材料(EAP)からそれぞれ製造される複数のロックシュー2112’、2114’、2116’を含む。このような材料は、例えば、電気的に励起されたときに拡張し得る。例えば、電流が、ハウジング若しくはハンドル機構又はロボット制御システムなどから延在する導体(図示せず)によって、ロックシュー2112’、2114’、2116’の1つ又は2つ以上に印加されてもよい。したがって、一旦外科用エンドエフェクタ1100が所望の位置まで関節運動されると、ロックシュー2112’、2114’、2116’のうちの1つ又は2つ以上が、そこに電流を印加することによって拡張される。他の機構では、1つ又は2つ以上のロックシュー2112’、2114’、2116’は、空気圧又は油圧で膨張されるように構成されてもよい。他の機構では、ロックシュー2112’、2114’、2116’は拡張可能でなくてもよい。このような機構では、装着カラム1253はEAPから製作され、それに電流を印加することによって選択的に拡張可能であってもよい。他の機構では、装着カラム1253は、空気圧又は油圧で選択的に拡張可能であってもよい。
図85~89は、関節運動軸線B-Bを中心にシャフト軸線SAに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100をロックするための代替的な関節ロック機構2210を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ1100は、スパインアセンブリ1500’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ1500’は、上述の方法でシャーシ1800(図4)に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ1500’の上部1539の遠位端部分1540は、関節運動軸線B-Bを画定する下向きに突出する関節運動ピン1542で形成される。関節運動ピン1542は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’の装着ベース1252に設けられたスパイン取り付け穴1254内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’は、装着アセンブリ1250’’の横方向装着穴1251を通って延在し、かつ細長チャネル1102の近位端1103に設けられたチャネル装着穴1106(図6)内に受容されるばねピンコネクタ1235(図6)によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。
図85を参照すると、図示される機構は、左関節運動及び右関節運動を外科用エンドエフェクタ1100に加えるために、2つの関節運動リンク1710R’及び1710L’を用いる。しかしながら、他の実施例では、1つの関節運動リンクのみが使用されてもよい。例示される機構では、外科用エンドエフェクタ1100を右に関節運動させるために、関節運動リンク1710R’が近位方向PDに軸方向に後退され、関節運動リンク1710L’が遠位方向DDに軸方向に前進される。反対に、外科用エンドエフェクタ1100を左方向に関節運動させるために、関節運動リンク1710L’が近位方向PDに軸方向に後退され、関節運動リンク1710R’が遠位方向DDに軸方向に前進される。関節運動リンク1710R’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’に取り付けられた右関節運動ピン1266R上に受容されるスロット付き端部分1711Rを有する。同様に、関節運動リンク1710L’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’に取り付けられた左関節運動ピン1266L上に受容されるスロット付き端部分1711Lを有する。
更に図85を参照すると、図示した実施形態における関節ロック機構2210は、そこから突出する右ロック部材又はフォーク2224と左ロック部材又はフォーク2228とを有する遠位端2222を含むロックアセンブリ2220を含む。右ロック部材2224は、右関節運動リンク1710R’の下方に延在する部分上に形成された対応する右関節運動ギアラック1720に横方向に隣接し、それと対面関係にある右ロックギアラック2226を含む。同様に、左ロック部材2228は、左関節運動リンク1710L’の下方に延在する部分1722上に形成された対応する左関節運動ギアラック1723に横方向に隣接し、それと対面関係にある左ロックギアラック2230を含む。非作動状態では、右ロック部材2224及び左ロック部材2228は、右関節運動リンク1710R’と左関節運動リンク1710L’との間の中央に位置し、これらと係合していない。図85で更に見られるように、ロックアセンブリ2220は、下部遠位スパイン部分1550と上部スパイン部分1539との間で支持されている。下部遠位スパイン部分1550は、ロックアセンブリ2220の遠位端2222の装着穴2223を通って延在して上部スパイン部分1539の下側に形成された遠位ボス1544内に受容される、上方に延在する遠位支持ピン1554を含む。図86を参照されたい。下部遠位スパイン部分1550は、ロック開口部2225を通って右ロック部材2224と左ロック部材2228との間で延在して、上部スパイン部分1539の下側に形成された近位ボス1546内に受容される、上方に延在する近位支持ピン1556を更に含む。
図示される機構では、関節ロック機構2210はまた、シャフトアセンブリ1400’内に動作可能に支持された関節運動伝達機2250と動作可能にインターフェースする、軸方向に移動可能なロックバーアセンブリ2240を含む。ロックバーアセンブリ2240は、その遠位端2242上に形成されたロックウェッジ2244を含む。関節運動伝達機2250は、シャフトアセンブリ1400’内に動作可能に支持された遠位発射バー1620と動作可能にインターフェースするように構成されている。この文脈では、遠位発射バー1620は、発射アクチュエータを備えてもよい。
ここで図85~87を参照すると、図示される機構では、関節運動伝達機2250の一形態は、遠位発射バー1620の一部分上に形成され、シフタ2252上に形成されたシフタ駆動ラック2254に動作可能に係合するように構成された、発射ラック1624を含む。シフタ2252の近位端2253は、ロックバーアセンブリ2240上に形成されたロックバー連結器2246と動作可能にインターフェースするように構成されている。図85~87で更に見られるように、シフタ2252は、関節運動スプロケットギア2260に取り付けられた関節運動ピニオンギア2262と噛合係合するシフタ従動ラック2256を更に含む。関節運動スプロケットギア2260は、シャフトアセンブリ1400’内に回転可能に支持され、かつ右遠位関節運動リンク1710R’上に形成されるか又はそれに取り付けられた右噛合係合駆動ラック1724と噛合係合し、のみならず、左遠位関節運動リンク1710L’上に形成されるか、又はさもなければそれに取り付けられた左関節運動駆動ラック1726と噛合係合している。
関節運動伝達機2250及び関節ロック機構2210の動作について、図87~89を参照して説明する。図87は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ1100を示している。ロックバーアセンブリ2240は、その最遠位の「ロック解除された位置」にあり、ロックウェッジ2244は、右ロック部材2224と左ロック部材2228との間に位置するロック開口部2225内に受容される。右及び左ロック部材2224、2228はそれらの非作動状態にあり、右及び左関節運動リンク1710R’、1710L’と係合していない。したがって、右ロック部材2224上の右ロックギアラック2226は、右遠位関節運動リンク1710R’上の右関節運動ギアラック1720との係合から外れており、左ロックギアラック2230は、左遠位関節運動リンク1710L’上の左関節運動ギアラック1723との噛合係合から外れている。したがって、関節ロック機構2210は「ロック解除された」構成にある。しかしながら、様々な構成要素間の摩擦によって、外科用エンドエフェクタ1100が関節運動軸線B-Bを中心にフロッピング又は回転できない場合がある。
図88は、関節運動プロセスの開始を示す。図88に見られるように、シフタ2252の近位端2253は、ロックバー連結器2246と動作可能に係合され、ロックバーアセンブリ2240はロック解除された配向にある。このようにシフタ2252がロックバーアセンブリ2240と係合されると、シフタ駆動ラック2254は、遠位発射バー1620上の発射ラック1624と噛合係合する。続いて、関節運動プロセスは、遠位発射バー1620を軸方向に移動させることによって開始される。図88に示される実施例では、エンドエフェクタ1100は、遠位発射バー1620を近位方向PDに軸方向に移動させることによって、関節運動軸線を中心に右方向RDに関節運動される。遠位発射バー1620の近位方向及び遠位方向への軸方向の作動については、本明細書内で詳細に論じた。ロックバー連結器2246は、遠位発射バー1620上の発射ラック1624と噛合係合した状態でシフタ駆動ラック2254を保持しているため、シフタ2252は遠位発射バー1620と共に近位方向に移動する。シフタ従動ラック2256と関節運動ピニオンギア2262との噛合係合によるシフタ2252の近位方向PDへの移動によって、関節運動ピニオンギア2262及び関節運動スプロケットギア2260は関節運動作動角度AAAを介して時計回り方向に回転する。関節運動スプロケットギア2260が回転すると、右遠位関節運動リンク1710R’は近位方向PDに駆動され、左遠位関節運動リンク1710L’は遠位方向DDに駆動され、これにより最終的に外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として右方向RDに枢動する。一旦外科用エンドエフェクタ1100が所望の位置まで関節運動されたら、ユーザは、ロックバーアセンブリ2240を近位方向PDの軸方向に前進させ、それによりロックウェッジ2244を近位方向に移動させて、右ロック部材2224及び左ロック部材2228上にそれぞれ形成された2つの作動戻り止め2227、2229と駆動接触(driving contact)させ、右ロック部材2224及び左ロック部材2228を横方向外方へと横方向に付勢して、右及び左関節運動ギアラック1720、1723とそれぞれロック係合させることによって、エンドエフェクタ1100をその関節運動した位置でロックすることができる。ロックバーアセンブリ2240のこうした近位移動は、更に、図89に示されるように、ロックバー連結器2246をシフタ2252から分離する働きをする。
図89に見られるように、シフタ2252がロックバーアセンブリ2240から分離されると、シフタ駆動ラック2254は遠位発射バー1620上の発射ラック1624ともはや噛合係合しておらず、シフタ従動ラック2256は関節運動ピニオンギア2262ともはや噛合係合していない。したがって、この時点で、外科用エンドエフェクタに発射運動を加えるために遠位発射バー1620を遠位方向に前進させ、続いて図87に示す開始位置まで近位方向に後退させることができる。一旦遠位発射バー1620が開始位置に戻ると、続いてユーザは、ロックバーアセンブリ2240を遠位方向に前進させて、ロックバー連結器2246をシフタ2252の近位端2253と動作可能に係合させ、ロックウェッジ2244をその開始位置又はロック解除された位置に戻すことができ、ここで右ロック部材2224及び左ロック部材2228は、これらのロック解除された位置まで跳ね返るか、ないしは別の方法で戻ることができる。続いて、ユーザは、適切な軸方向で遠位発射バー1620に軸方向運動を加えて、外科用エンドエフェクタ1100をその関節運動していない位置に戻すことができる。
図90~95は、関節運動軸線B-Bを中心にシャフト軸線SAに対して関節運動した位置にある外科用エンドエフェクタ1100をロックするための代替的な関節ロック機構2310を示す。図示の例では、外科用エンドエフェクタ1100は、スパインアセンブリ1500’に枢動可能に連結されている。スパインアセンブリ1500’は、上述の方法でシャーシ1800(図4)に取り付けられてもよい。スパインアセンブリ1500’の上部スパイン部分1539の遠位端部分1540は、関節運動軸線B-Bを画定する下向きに突出する関節運動ピン1542で形成される。関節運動ピン1542は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’の装着ベース1252に設けられたスパイン取り付け穴1254内に回転可能又は枢動可能に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’は、装着アセンブリ1250’’の横方向装着穴1251を通って延在し、かつ細長チャネル1102の近位端1103内に設けられたチャネル装着穴1106(図6)内に受容されるばねピンコネクタ1235(図6)によって、細長チャネル1102の近位端1103に取り付けられている。
図90を参照すると、図示される機構は、右関節運動及び左関節運動を外科用エンドエフェクタ1100に加えるために、2つの関節運動リンク1710R’’及び1710L’’を用いる。外科用エンドエフェクタ1100を右に関節運動させるために、関節運動リンク1710R’’が近位方向PDに軸方向に後退され、関節運動リンク1710L’’が遠位方向DDに軸方向に前進される。反対に、外科用エンドエフェクタ1100を左方向に関節運動させるために、関節運動リンク1710L’’が近位方向PDに軸方向に後退され、関節運動リンク1710R’’が遠位方向DDに軸方向に前進される。右遠位関節運動リンク1710R’’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’に取り付けられた右関節運動ピン1266R上に受容されるスロット付き端部分1711Rを有する。同様に、左遠位関節運動リンク1710L’’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ1250’’に取り付けられた左関節運動ピン1266L上に受容されるスロット付き端部分1711Lを有する。
更に図90を参照すると、右遠位関節運動リンク1710R’’上に右ブレーキプレート2312が形成され、左遠位関節運動リンク1710L’’上に左ブレーキプレート2320が形成される。図90で更に見られるように、右及び左ブレーキプレート2312、2320は、下部遠位スパイン部分1552’と上部スパイン部分1539との間に支持されている。下部遠位スパイン部分1552’は、上部スパイン部分1539の下側に形成された遠位ボス(図示せず)内に受容されるように構成された、上方に延在する遠位支持ピン1554を含む。図示される機構では、関節ロック機構2310はまた、本明細書に記載されるタイプの関節運動伝達機と動作可能にインターフェースするか、ないしは別の方法で、遠位方向DD及び近位方向PDに軸方向制御運動を加えるように構成されたロックバー制御機構(図示せず)とインターフェースし得る、軸方向に移動可能かつロック可能なロックバーアセンブリ2340を含む。ロックバーアセンブリ2340は、その遠位端2342上に形成されたロッククランプ2344を含む。ロッククランプ2344は、右ブレーキプレート2312内の右ブレーキスロット2314及び左ブレーキプレート2320内の左ブレーキスロット2322を通って、のみならずウェッジプレート2350を介して設けられた軸方向スロット2352を通って延在して、クランププレート2360に係合する。
関節ロック機構2310の動作を、図91~95を参照して以下で説明する。図91は、関節運動していない位置にある外科用エンドエフェクタ1100を示している。ロックバーアセンブリ2340はロック解除された位置にあり、ここでクランプ部分2344は右及び左ブレーキプレート2312、2320にいかなるクランプ力も加えていない。したがって、右遠位関節運動リンク1710R’’及び左遠位関節運動リンク1710L’’は、関節運動が加えられると軸方向に自由に移動する。様々な構成要素間の摩擦によって、外科用エンドエフェクタ1100が関節運動軸線B-Bを中心にフロッピング又は回転できない場合がある。図92は、右遠位関節運動リンク1710R’’を遠位方向DDに軸方向に移動させ、左遠位関節運動リンク1710L’’を近位方向PDに移動させることによる、外科用エンドエフェクタ1100の左方向LDへの関節運動を示す。図93は、ロック解除された構成にある関節ロック機構2310を示す。図94及び図95は、ロックされた構成にある関節ロック機構2310を示す。関節ロック機構2310は、作動運動をロックバーアセンブリ2340に対して近位方向に加えることによってロックされる。このような作用により、右及び左ブレーキプレート2312、2320をクランプするためのそのクランプ部分が、ウェッジプレート2350と下部遠位スパイン部分1552’との間に保持的にクランプされる。このような機構は、クランププレート2360と下部遠位スパイン部分1552’との間にクランプ力CFを加え、それによって、右遠位関節運動リンク1710R’’及び左遠位関節運動リンク1710L’’の任意の更なる軸方向移動を防止する役割を果たす。
図96及び97は、本明細書に開示される様々な関節運動リンク機構と共に用いられ得る関節運動ストローク増幅器伝達機構2410の一例を示す。最初に図97を参照すると、近位閉鎖部材1410並びに上部中間スパインセグメント1510’’及び遠位スパイン延長部1562’’を含むシャフトアセンブリ1400’’の一部分の断面図が示されている。中間スパインセグメント1510’’及び遠位スパイン延長部1562’’は、本明細書に開示される様々な方法で遠位発射バー1620及び近位発射シャフトセグメント1602を動作可能に支持する役割を果たす。この実施形態は、本明細書に開示される様々な方法のうちのいずれかでエンドエフェクタ装着アセンブリとインターフェースすることができる中間関節運動リンクセグメント1706及び遠位関節運動リンクセグメント1707を含む。中間関節運動リンク1706は、本明細書に開示される様々な方法で関節ロック1210と動作可能にインターフェースすることができる。図96に見られるように、中間関節運動リンクセグメント1706は、その上に形成された中間又は第1のギアラック1708を含み、遠位関節運動リンクセグメント1707は、第2の又は遠位ギアラック1709を含む。ギアラック1708及び1709は、上部中間スパインセグメント1510’’と遠位スパイン延長部1562’’との間に回転可能に支持された、少なくとも1つ、好ましくは少なくとも2つの増幅器ピニオンギアセット2412と噛合係合している。図97を参照されたい。図示される機構では、例えば、各増幅器ギアセット2412は、第1のギアラック1708と噛合係合で支持されたより小さい駆動ギア2414と、遠位ギアラック1709と噛合係合で支持されたより大きい増幅器ギア2416と、を備える。
図98A~98Cは、関節運動ストローク増幅器伝達機構2410の動作を示す。図98Aは、中立又は関節運動していない位置にあるときの、中間関節運動リンクセグメント1706及び遠位関節運動リンクセグメント1707の位置を示す。図98Bは、中間関節運動リンクセグメント1706が図98Aの中立位置から距離D1Rだけ遠位方向に軸方向に前進された後の、中間関節運動リンクセグメント1706及び遠位関節運動リンクセグメント1707の位置を示す。図98Bで更に分かるように、遠位関節運動リンク1707は軸方向距離D2Rだけ移動している。図示の例では、D2R>D1Rである。図98Cは、中間関節運動リンクセグメント1706が図98Aに示される中立位置から距離D1Lだけ近位方向PDに軸方向に前進された後の、中間関節運動リンクセグメント1706及び遠位関節運動リンクセグメント1707の位置を示す。図98Cで更に分かるように、遠位関節運動リンク1707は軸方向距離D2Lだけ移動している。図示の例では、D2L>D1Lである。したがって、このような機構により、追加の軸方向関節運動ストロークを得て、関節運動軸線を中心としたより大きな関節運動範囲を介してエンドエフェクタを関節運動させるために用いることが可能となる。
図99A及び99Bは、本明細書に開示される様々な関節運動リンク機構と共に用いられ得る関節運動ストローク増幅器伝達機2510の一例を示す。関節運動ストローク増幅器2510は、近位関節運動駆動器1700’’と動作可能にインターフェースし、近位関節運動駆動器1700’’は、上述の相違点を除いて、近位関節運動駆動器1700と同一であってもよい。具体的には、近位関節運動駆動器1700’’は、その遠位端上に形成された駆動ラック1701を含む。駆動ラックは、スパインアセンブリの対応する部分に枢動可能にピン留めされたスイングギア2520上に形成されたギアセグメント2522と噛合係合するように構成されている。図示される機構では、スイングギア2520は、近位関節運動駆動器1700’’が移動するように構成された、軸方向を横断するスイングギア軸線を中心に枢動可能である。スイングギア2520は、中間関節運動リンクセグメント1706’’の近位端1716に取り付けられた移送ピン1713を受容するように構成された移送スロット2524を更に含む。図99A~99Bに見られるように、中間関節運動リンクセグメント1706’’の遠位端は、本明細書に開示される様々な方法で関節ロック1210と動作可能にインターフェースするように構成されている。
図99Aは、関節運動が近位関節運動駆動器1700’’に加えられていない中立位置にある関節運動ストローク増幅器伝達機2510を示す。図99Bは、近位関節運動駆動器1700’’が遠位方向DDに第1の軸方向距離D1だけ軸方向に前進させられた後の関節運動ストローク増幅器伝達機2510の位置を示す。近位関節運動駆動器1700’’の遠位方向のこうした移動によって、スイングギア2520がスイングギア軸線を中心に時計回り方向CWに枢動する。スイングギア2520のこのような移動によって、中間関節運動リンクセグメント1706’’が第2の軸方向距離D2だけ近位方向に駆動される。このような例では、D2>D1である。図99C~99Dは、移送スロット2524が中間関節運動リンクセグメント1706’’の近位端1716に設けられ、移送ピン1713がスイングギア2520に設けられていることを除いて、同様の機構を示す。
実施例1-外科用ツールアセンブリであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結された外科用エンドエフェクタを備える、外科用ツールアセンブリ。関節継手は、関節運動軸線を中心に、シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を選択的に促進するように構成されている。関節運動軸線は、シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する。シャフトアセンブリは、近位端と、関節継手に動作可能に連結された遠位端と、シャフトアセンブリ内の細長ノッチと、を備える。細長ノッチは、シャフト軸線の一方の側面上にあり、遠位端に隣接して位置している。
実施例2-関節継手は、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの、シャフト軸線の一方の側面への関節運動を制限するように構成されている、実施例1に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例3-シャフトアセンブリは、スパインアセンブリと、近位閉鎖部材と、を備える、実施例1又は2に記載の外科用ツールアセンブリ。スパインアセンブリは、関節継手に動作可能に連結された遠位スパイン端部を備える。近位閉鎖部材は、スパインアセンブリに対して選択的に軸方向移動するために、スパインアセンブリ上に支持されている。細長ノッチは、シャフト軸線の一方の側面上の遠位スパイン端部内の細長スパインノッチと、シャフト軸線の一方の側面上の近位閉鎖部材内にあり、かつ細長スパインノッチに対応する細長閉鎖部材ノッチと、を更に備える。
実施例4-外科用エンドエフェクタは、関節継手に動作可能に連結された第1のジョーと、加えられた閉鎖運動に応答して、第1のジョーに対して選択的に可動移動するために支持された第2のジョーと、を備える、実施例3に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例5-シャフトアセンブリは、近位閉鎖部材と共に選択的に軸方向移動するために近位閉鎖部材に移動可能に連結された遠位閉鎖部材を更に備え、遠位閉鎖部材は、第2のジョーと動作可能にインターフェースして第2のジョーに閉鎖運動を加える、実施例4に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例6-外科用ツールアセンブリは、軸方向作動運動がシャフトアセンブリの近位端に加えられたときにシャフトアセンブリの遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施例1又は2に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例7-外科用ツールアセンブリは、軸方向作動運動がシャフトアセンブリの近位端に加えられたときにシャフトアセンブリの遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施例3、4、又は5に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例8-座屈を防止するための手段は、近位閉鎖部材から突出し、かつスパインアセンブリ内の対応する軸方向スロット内に延在する少なくとも1つの位置合わせ部材を備える、実施例7に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例9-少なくとも1つの位置合わせ部材は、第1の位置で近位閉鎖部材から突出し、スパインアセンブリ内の対応する第1の軸方向スロット内に延在して、その中で軸方向移動する、少なくとも1つの第1の位置合わせ部材と、第1の位置と直径方向に反対の第2の位置で近位閉鎖部材から突出する、少なくとも1つの第2の位置合わせ部材と、を備える、実施例8に記載の外科用ツールアセンブリ。第2の位置合わせ部材は、スパインアセンブリ内の対応する第2の軸方向スロット内に延在する。
実施例10-少なくとも1つの位置合わせ部材のうちの少なくとも1つが、L字形の断面形状を有する、実施例8又は9に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例11-外科用ツールアセンブリであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結された外科用エンドエフェクタを備える、外科用ツールアセンブリ。関節継手は、関節運動軸線を中心に、シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている。関節運動軸線は、シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する。シャフトアセンブリは、中断されていない外側近位周辺部(outer proximal perimeter)を含む近位部分と、近位部分から延在し、関節継手に動作可能に連結されている遠位部分と、を備える。遠位部分は、シャフト軸線の一方の側面上に位置している不連続的な遠位部分を含む遠位外周部を含む。
実施例12-関節継手は、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの、シャフト軸線の一方の側面への関節運動を制限するように構成されている、実施例11に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例13-シャフトアセンブリは、関節継手に動作可能に連結された遠位スパイン端部を備えるスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して選択的に軸方向移動するために、スパインアセンブリ上に支持された近位閉鎖部材と、を備える、実施例11又は12に記載の外科用ツールアセンブリ。不連続的な遠位部分は、シャフト軸線の一方の側面上の近位閉鎖部材内の細長閉鎖部材ノッチを備える。
実施例14-外科用ツールアセンブリは細長閉鎖部材ノッチ更に備える、実施例13に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例15-外科用ツールアセンブリは、軸方向作動運動がシャフトアセンブリの近位部分に加えられたときにシャフトアセンブリの遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施例13又は14に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例16-座屈を防止するための手段は、近位閉鎖部材から突出し、かつスパインアセンブリ内の対応する軸方向スロット内に延在する少なくとも1つの位置合わせ部材を備える、実施例15に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例17-少なくとも1つの位置合わせ部材は、第1の位置で近位閉鎖部材から突出し、スパインアセンブリ内の対応する第1の軸方向スロット内に延在し、その中で軸方向移動する、少なくとも1つの第1の位置合わせ部材と、第1の位置と直径方向に反対の第2の位置で近位閉鎖部材から突出する、少なくとも1つの第2の位置合わせ部材と、を備える、実施例16に記載の外科用ツールアセンブリ。第2の位置合わせ部材は、スパインアセンブリ内の対応する第2の軸方向スロット内に延在する。
実施例18-少なくとも1つの位置合わせ部材のうちの少なくとも1つが、L字形の断面形状を有する、実施例16又は17に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例19-遠位部分が遠位軸方向長さを含む、実施例11、12、13、14、15、16、17、又は18に記載の外科用ツールアセンブリ。近位部分は近位軸方向長さを含み、近位軸方向長さは遠位軸方向長さよりも長い。
実施例20-外科用ツールアセンブリであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結された外科用エンドエフェクタを備える、外科用ツールアセンブリ。関節継手は、関節運動軸線を中心に、シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている。関節運動軸線は、シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する。シャフトアセンブリは、近位端と、関節継手に動作可能に連結された遠位端と、細長ノッチと、シャフト軸線と軸方向に整列された、軸方向に変位可能な発射部材と、を備える。細長ノッチは、シャフト軸線の一方の側面上のシャフトアセンブリ内にあり、かつ遠位端に隣接して位置する。
実施例21-外科用ツールアセンブリであって、シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、保護キャップ部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。シャフトアセンブリは、軸方向に移動可能な閉鎖部材と、未発射位置と発射位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える。外科用エンドエフェクタは、第1のジョーと、一対の装着壁部を含む装着部分を備える第2のジョーと、を備える。装着壁部は、第1のジョーの一部分と移動可能に係合して、第1のジョー上で第2のジョーを移動可能に支持するように構成されている。装着部分は、軸方向に移動可能な閉鎖部材によって係合して、第2のジョーを第1のジョーに対して開放位置から閉鎖位置へと移動させるように構成されたカム領域を画定する。装着壁部は、発射部材が未発射位置にあるときに発射部材を中に収容するために、装着壁部の間に上部開放駐留領域を画定する。保護キャップ部材は装着壁部に取り付けられ、上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆う。
実施例22-装着壁部のそれぞれは、枢動軸線を中心とした第1のジョーに対する第2のジョーの枢動移動を容易にするために、第1のジョーの対応する部分に枢動可能に係合するように構成されている、実施例21に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例23-装着壁部のそれぞれは、カム領域から近位方向に突出する、実施例22に記載の外科用ツールアセンブリ。保護キャップは、カム領域の近位にある上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆って、カム領域の近位にある閉鎖前カム表面を形成するように構成された遷移部分と、遷移部分から延在して、保護キャップを装着壁部の少なくとも1つに連結する少なくとも1つの取り付け部分と、を備える。
実施例24-少なくとも1つの取り付け部材は、遷移部分から下方に延在し、装着壁部のうちの対応する一方に保持的に係合するように構成されている第1の脚部と、遷移部分から下方に延在し、装着壁部のうちの対応するもう一方に保持的に係合するように構成されている第2の脚部と、を含む、実施例23に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例25-第1及び第2の脚部は、装着壁部に取り外し可能に取り付け可能である、実施例24に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例26-第1の脚部は、装着壁部のうちの対応する一方の上に形成された第1の取り付けラグを中に保持的に受容するように構成された第1の取り付け開口部を備える、実施例25に記載の外科用ツールアセンブリ。第2の脚部は、装着壁部のうちの対応するもう一方の上に形成された第2の取り付けラグを中に保持的に受容するように構成された第2の取り付け開口部を備える。
実施例27-閉鎖部材は、第2のジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させるために、保護キャップ上の閉鎖前カム表面、及び装着部分上のカム領域にカミング係合するように構成された遠位カミング表面を備える、実施例23、24、25、又は26に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例28-外科用ツールアセンブリは、第2のジョーを開放位置に付勢するための手段を更に含む、実施例22、23、24、25、26、又は27に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例29-外科用ツールアセンブリは、第2のジョーが最大の開放位置を越えて開放されることを防止するための手段を更に備える、実施例28に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例30-第2のジョーは、第1のジョーに対して枢動軸線を中心に選択的に枢動可能であるように構成され、上部開放駐留領域の少なくとも一部分は、枢動軸線の近位にある、実施例22、23、24、25、26、27、28、又は29に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例31-第2のジョーは、装着壁部内に枢動可能に支持された一対のトラニオンを備える、実施例22、23、24、25、26、27、28、29、又は30に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例32-一対のトラニオンは、装着壁部のうちの第1のものの中の第1の横方向枢動穴内に枢動可能に支持されるように構成された第1のトラニオンと、装着壁部のうちの第2のものの中の第2の横方向枢動穴内に枢動可能に支持されるように構成された第2のトラニオンと、を含む、実施例31に記載の外科用ツールアセンブリ。第1及び第2のトラニオンは、枢動軸線を画定し、枢動軸線を中心に第2のジョーが枢動可能である。
実施例33-外科用ツールアセンブリは、装着壁のうちの第1のものの中の第1の設置スロットと、装着壁のうちの第2のものの中の第2の設置スロットと、を更に備える、実施例32に記載の外科用ツールアセンブリ。第1の設置スロットは、第1の横方向枢動穴に対して、装着壁部のうちの第1のものの第1の頂縁部から第1の横方向枢動穴まで横方向に延在する。第2の設置スロットは、第2の横方向枢動穴に対して、上記の装着壁部のうちの上記の第2のものの第2の頂縁部から上記の第2の横方向枢動穴まで横方向に延在する。
実施例34-外科用ツールアセンブリであって、シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、保護キャップ部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。シャフトアセンブリは、軸方向に移動可能な閉鎖部材と、未発射位置と発射位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビル装着部分を備えるアンビルと、を備える。アンビル装着部分は、枢動軸線を中心として、細長チャネルに対して選択的に枢動移動するために、細長チャネル上に枢動可能に支持された一対のアンビル装着壁部を含む。アンビル装着部分は、軸方向に移動可能な閉鎖部材によって係合して、アンビルを細長チャネルに対して開放位置から閉鎖位置へと移動させるように構成されたカム領域を画定する。アンビル装着壁部は、発射部材が未発射位置にあるときに発射部材を中に収容するために、アンビル装着壁部の間に上部開放駐留領域を画定する。保護キャップ部材はアンビル装着壁部に取り付けられ、上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆う。
実施例35-上部開放駐留領域の少なくとも一部分は、枢動軸線の近位にある、実施例34に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例36-発射部材は、組織切断縁部を備える垂直に延在する発射本体と、上部アンビル係合タブと、底部チャネル係合タブと、を備える、実施例34又は35に記載の外科用ツールアセンブリ。上部アンビル係合タブは、発射本体の上端部から横方向に延在し、発射部材が未発射位置から発射位置へと軸方向に前進されるとアンビルに係合するように構成されている。底部チャネル係合タブは、発射本体の底部から横方向に延在し、発射部材が未発射位置から発射位置へと軸方向に前進されると、チャネルに係合して、細長チャネル内に支持された外科用ステープルカートリッジのカートリッジデッキから所望の距離だけアンビルの下側を保持するように構成されている。
実施例37-装着壁部のそれぞれは、カム領域から近位方向に突出する、実施例34、35、又は36に記載の外科用ツールアセンブリ。保護キャップは、カム領域の近位にある上部開放駐留領域の少なくとも一部分を覆って、カム領域の近位にある閉鎖前カム表面を形成するように構成された遷移部分と、遷移部分から延在して、保護キャップをアンビル装着壁部の少なくとも1つに連結する少なくとも1つの取り付け部分と、を備える。
実施例38-少なくとも1つの取り付け部分は、遷移部分から下方に延在し、アンビル装着壁部のうちの対応する一方に保持的に係合するように構成されている第1の脚部と、遷移部分から下方に延在し、アンビル装着壁部のうちの対応するもう一方に保持的に係合するように構成されている第2の脚部と、を含む、実施例37に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例39-外科用ツールアセンブリは、閉鎖部材が開始位置にあるときにアンビルを開放位置に付勢するための手段を更に備える、実施例34、35、36、37、又は38に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例40-外科用ツールアセンブリであって、シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、を備える、外科用ツールアセンブリ。シャフトアセンブリは、軸方向に移動可能な閉鎖部材と、未発射位置と発射位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える。外科用エンドエフェクタは、第1のジョーと、装着部分を備える第2のジョーと、を備える。装着部分は、第1のジョーの一部分と移動可能に係合して、第1のジョー上で第2のジョーを移動可能に支持するように構成された一対の装着壁部を含む。装着部分は、軸方向に移動可能な閉鎖部材によって係合して、第2のジョーを第1のジョーに対して開放位置から閉鎖位置へと移動させるように構成されたカム領域を画定する。装着壁部は、発射部材が未発射位置にあるときに発射部材を中に収容するために、装着壁部の間に上部開放駐留領域を画定する。外科用ツールアセンブリは、上部開放駐留領域の少なくとも一部分を少なくとも部分的に覆い、カム領域の近位にある閉鎖前カム表面を画定するための手段を更に備える。
実施例41-外科用ツールアセンブリであって、第1のジョーと、第2のジョーと、シャフトアセンブリと、を備える、外科用ツールアセンブリ。第2のジョーは、第1のジョーに対して、固定枢動軸線を中心に開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、第1のジョー上に移動可能に支持されている。シャフトアセンブリは、閉鎖部材が第2のジョー上のカム表面上で軸方向に前進させられると、カム表面に対して、カム表面に垂直である第1の閉鎖方向の初期閉鎖運動と、カム表面に対して、シャフト軸線に平行である第2の閉鎖方向の追加閉鎖運動と、を適用するように構成されている。
実施例42-カム表面が第2のジョー装着部分上に形成され、第2のジョーは、枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するために、第1のジョーにそれぞれ枢動可能に取り付けられている第1及び第2の装着壁部を更に備える、実施例41に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例43-軸方向に移動可能な閉鎖部材は、遠位端表面と、第2のジョー上のカム表面にカミング係合するように構成された遠位カミング表面と、を含む遠位閉鎖管を備える、実施例41又は42に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例44-遠位端表面は、カム表面に初期閉鎖運動を適用するように構成され、遠位カミング表面は、カム表面に追加閉鎖運動を適用するように構成されている、実施例43に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例45-遠位端表面は閉鎖管の断面厚さの一部分を含み、カミング表面は遠位端表面から延在し、閉鎖管の断面厚さの別の部分を含む、実施例44に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例46-閉鎖管は、外側表面と、内側表面と、遠位端表面を画定する遠位端と、を備える、実施例45に記載の外科用ツールアセンブリ。遠位カミング表面は、遠位端表面に対して鈍角で遠位端表面から内側表面まで延在する。
実施例47-シャフトアセンブリは、第1の装着壁部と第2の装着壁部との間で、開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える、実施例42に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例48-発射部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置にあるときにカム表面の近位にある、実施例47に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例49-外科用ツールアセンブリであって、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリと、を備える、外科用ツールアセンブリ。エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビルと、を備える。アンビルは、細長チャネルに対して、固定枢動軸線を中心に開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビル装着部分を備える。シャフトアセンブリは、シャフト軸線を画定し、また、軸方向に移動可能な閉鎖部材を備え、軸方向に移動可能な閉鎖部材は、閉鎖部材がアンビル装着部分上のカム表面上で軸方向に前進させられると、カム表面に対して、カム表面に垂直である第1の閉鎖方向の初期閉鎖運動と、カム表面に対して、シャフト軸線に平行である第2の閉鎖方向の追加閉鎖運動と、を適用するように構成されている。
実施例50-アンビルは、枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するために、細長チャネルにそれぞれ枢動可能に取り付けられている第1及び第2のアンビル装着壁部を更に備える、実施例49に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例51-軸方向に移動可能な閉鎖部材は、遠位端表面と、アンビル装着部分上のカム表面にカミング係合するように構成された遠位カミング表面と、を含む遠位閉鎖管を備える、実施例49又は50に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例52-遠位端表面は、カム表面に初期閉鎖運動を適用するように構成され、遠位カミング表面は、カム表面に追加閉鎖運動を適用するように構成されている、実施例51に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例53-遠位端表面は閉鎖管の断面厚さの一部分を含み、カミング表面は遠位端表面から延在し、閉鎖管の断面厚さの別の部分を含む、実施例52に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例54-シャフトアセンブリは、第1のアンビル装着壁部と第2のアンビル装着壁部との間で、開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える、実施例50に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例55-発射部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置にあるときにカム表面の近位にある、実施例54に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例56-外科用ツールアセンブリであって、エンドエフェクタと、シャフト軸線を画定し、かつ軸方向に移動可能な閉鎖部材を備えるシャフトアセンブリと、を備える、外科用ツールアセンブリ。エンドエフェクタは、外科用カートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、細長チャネルに対して、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、細長チャネル上に支持されたアンビル装着部分を移動可能に備えるアンビルと、を備える。外科用ツールアセンブリは、アンビル装着部分上のカム表面に対して、カム表面に垂直である第1の閉鎖方向の初期閉鎖運動を適用するための、閉鎖部材上の第1の閉鎖手段と、閉鎖部材がカム表面上で軸方向に前進させられると、カム表面に対して、シャフト軸線に平行である第2の閉鎖方向の追加閉鎖運動を適用するための、第2の閉鎖手段と、を更に備える。
実施例57-第1の閉鎖手段は、閉鎖部材の遠位端の一部分上に遠位カム表面を含み、第2の閉鎖手段は、遠位端の別の部分上に、遠位カム表面に対して鈍角で遠位カム表面から延在する、遠位カミング表面を含む、実施例56に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例58-カム表面がアンビル装着部分上に形成され、アンビルは、枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するために、細長チャネルにそれぞれ枢動可能に取り付けられている第1及び第2の装着壁部を更に備える、実施例56又は57に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例59-シャフトアセンブリは、第1の装着壁部と第2の装着壁部との間で、開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動可能な、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える、実施例58に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例60-発射部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置にあるときにカム表面の近位にある、実施例59に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例61-外科用ツールアセンブリであって、外科用エンドエフェクタと、加えられる閉鎖運動及び開放運動に応答して軸方向に移動可能な閉鎖部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、第1のジョーと、第2のジョー本体部分及び第2のジョー装着部分を備える第2のジョーと、を備える。第2のジョー装着部分は、第1のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために、第1のジョーに移動可能に連結されている。閉鎖部材は、その上に形成された少なくとも1つの開放カムを備え、少なくとも1つの開放カムは、第2のジョー本体部分上に形成された対応するカム表面と移動可能に係合するように構成され、その結果、開放運動が閉鎖部材に加えられると、少なくとも1つの開放カムは、対応するカム表面と移動可能に係合して、第2のジョーを開放位置に移動させる。閉鎖運動が閉鎖部材に加えられると、閉鎖部材は第2のジョーと係合して、第2のジョーを閉鎖位置のうちの1つに移動させる。
実施例62-少なくとも1つの開放カムは、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつ第2のジョー本体部分上に形成されたカム表面のうちの第1の1つにカミング係合するように構成されている第1のフック部分と、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつ第2のジョー本体部分上に形成されたカム表面のうちの第2の1つにカミング係合するように構成されている第2のフック部分と、を備える、実施例61に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例63-カム表面は、第2のジョー本体部分上に形成された下向きに延在する傾斜面を備える、実施例61又は62に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例64-少なくとも1つの開放カムのそれぞれは、開放運動が閉鎖部材に加えられると対応する傾斜面とカミング係合するように構成された、上に形成されたカミング端部を備える、実施例63に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例65-各傾斜面は傾斜面端部を備え、各カミング端部は、対応する傾斜面の傾斜面端部と係合して、第2のジョーを第1のジョーに対して完全開放位置に保持するように構成されている、実施例64に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例66-外科用ツールアセンブリは、第2のジョーに追加の開放運動を加えるための二次ジョー開放手段を更に備える、実施例61、62、63、64、又は65に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例67-二次ジョー開放手段は、開放運動が閉鎖部材に加えられると前記第2のジョー上の対応するジョー開放機構と係合して追加の開放運動を第2のジョーに加えるように構成された、閉鎖部材上の少なくとも1つの二次ジョー開放部材を備える、実施例66に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例68-二次ジョー開放機構は、閉鎖部材内に一体的に形成され、かつ対応するジョー開放機構のうちの対応する1つと接触するように構成された少なくとも1つの第1のジョー開放タブと、閉鎖部材内に一体的に形成され、かつ対応するジョー開放機構のうちの別の対応する1つと接触するように構成された少なくとも1つの第2のジョー開放タブと、を備える、実施例67に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例69-二次ジョー開放手段は、第2のジョーに追加の開放運動を加えるように構成された少なくとも1つの付勢部材を備える、実施例66、67、又は68に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例70-第1及び第2のフック部分はそれぞれ、その上に柔軟部分を含む、実施例62、63、64、65、66、67、68、又は69に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例71-柔軟部分は、第1及び第2のフック部分のそれぞれに取り付けられた柔軟材料を含む、実施例70に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例72-少なくとも1つの付勢部材は、第1及び第2のフック部分のそれぞれに対応し、かつ第1及び第2のフック部分のそれぞれに取り付けられているばねを備える、実施例70又は71に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例73-外科用ツールアセンブリであって、外科用エンドエフェクタと、加えられる閉鎖運動及び開放運動に応答して軸方向に移動可能な閉鎖部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビル本体及びアンビル装着部分を備えるアンビルと、を備え、アンビル装着部分は、開放位置と閉鎖位置との間で、細長チャネルに対して選択的に移動するために細長チャネル上に枢動可能に支持されている。閉鎖部材は、その上に形成された少なくとも1つの開放カムを備え、少なくとも1つの開放カムは、アンビル本体部上に形成された対応するカム表面と移動可能に係合するように構成され、その結果、開放運動が閉鎖部材に加えられると、少なくとも1つの開放カムは、対応するカム表面と移動可能に係合して、アンビルを開放位置に移動させ、閉鎖運動が閉鎖部材に加えられると、閉鎖部材はアンビルと係合して、アンビルを閉鎖位置のうちの1つに移動させる。
実施例74-外科用ツールアセンブリは、アンビル本体上に形成された少なくとも1つの組織止めを更に備え、少なくとも1つのカム表面は、少なくとも1つの組織止めの近位に位置している、実施例73に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例75-少なくとも1つの開放カムは、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつアンビル本体上に形成されたカム表面のうちの第1の1つにカミング係合するように構成されている第1のフック部分と、閉鎖部材の遠位端から遠位に延在し、かつアンビル本体上に形成されたカム表面のうちの第2の1つにカミング係合するように構成されている第2のフック部分と、を備える、実施例73又は74に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例76-第1及び第2のフック部分はそれぞれ、その上に柔軟部分を含む、実施例75に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例77-第1及び第2のフック部分はそれぞれ、その上に柔軟部分を含む、実施例73又は74に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例78-外科用ツールアセンブリは、第2のジョーに追加の開放運動を加えるための二次アンビル開放手段を更に備える、実施例73、74、75、76、又は77に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例79-アンビルは、枢動軸線を中心に開放位置と閉鎖位置との間で選択的に枢動移動するために、細長チャネルに枢動可能に連結されている、実施例78に記載の外科用ツールアセンブリ。二次アンビル開放手段は、枢動軸線の近位に位置している。
実施例80-外科用ツールアセンブリであって、外科用エンドエフェクタと、閉鎖部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビル本体及びアンビル装着部分を備えるアンビルと、を備える。アンビル装着部分は、開放位置と閉鎖位置との間で、細長チャネルに対して選択的に移動するために細長チャネル上に枢動可能に支持されている。閉鎖部材は、閉鎖位置のうちの完全閉鎖位置に対応する完全作動位置と、開放位置に対応する非作動位置との間で軸方向に移動可能である。閉鎖部材は、閉鎖部材が完全作動位置から非作動位置に移動されると、初期開放運動をアンビルに順次加え、かつ追加の二次運動をアンビルに加えるように構成された閉鎖システムを備える。
実施例81-外科用エンドエフェクタであって、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された第1のジョーと、開放位置と閉鎖位置との間での選択的移動のために第1のジョーに対して移動可能に支持された第2のジョーと、発射部材と、発射部材ロックアウトシステムと、を備える、外科用エンドエフェクタ。発射部材は、発射運動及び後退運動が加えられると、第1のジョー内で、シャフト軸線に沿って開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。発射部材ロックアウトシステムは、第2のジョーによって非作動位置とロック位置との間で移動可能であり、発射部材が開始位置から最初に遠位に前進されると、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが第1のジョー内に支持されていない限り、発射部材は、発射部材の更なる遠位前進を防止するために発射部材ロックアウトシステムとロック係合する。
実施例82-発射部材ロックアウトシステムは、第1のジョーに装着されたロック部材を備える、実施例81に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例83-ロック部材は、ロック部材を第1のジョー上に支持し、かつロック部材をロック解除された位置に付勢するように構成されたばねタブを更に備える、実施例82に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例84-ロック部材は、未発射の外科用ステープルカートリッジが第1のジョー内に支持されていない限り、第2のジョーが閉鎖位置にあるとき、発射部材の最初の遠位前進時に発射部材の一部分とロック係合するように構成された少なくとも1つの横方向可動ロック部分を備える、実施例82又は83に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例85-発射部材は、横方向可動ロック部分のそれぞれに対応するロック突出部を備える発射部材本体を備え、各ロック突出部は、未発射の外科用ステープルカートリッジが第1のジョー内に支持されていない限り、第2のジョーが閉鎖位置にあるとき、発射部材の最初の遠位前進時に対応する横方向可動ロック部分とロック係合するように配向されている、実施例84に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例86-カムアセンブリは、未発射の外科用ステープルカートリッジが第1のジョー内に支持され、そのカムアセンブリが未発射位置にあるとき、対応する横方向可動ロック部分のそれぞれを横方向に付勢して対応するロック突出部とのロック係合から外すために、それぞれの横方向可動ロック部分に対応するロック解除機構を備える、実施例85に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例87-横方向可動ロック部分のそれぞれは、横方向可動ロック部分が対応するロック突出部とロック係合するとき、対応するロック突出部の一部分をロック受容するように構成されたロック窓を備える、実施例85又は86に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例88-発射部材ロックアウトシステムは、上記のアンビルが上記の閉鎖位置にあるとき、上記のシャフト軸線を横断する対応するロック軸線に沿って移動するために、上記の第2のジョーに移動可能に連結された少なくとも1つのロック部材を備える、実施例81、82、83、84、85、86、又は87に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例89-発射部材ロックアウトシステムは、ロック解除された位置とロック位置との間で移動するために移動可能に支持されたロック部材を備え、発射部材の最初の遠位前進時に、ロック部材の少なくとも一部分は、発射部材が開始位置から終了位置へと前進するのを防止するために、発射部材の対応する部分にフック係合するように構成されている、実施例81、82、83、84、85、86、87、又は88に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例90-外科用エンドエフェクタであって、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビルであって、アンビルが細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能であるように、細長チャネルに対して支持されたアンビルと、発射部材と、発射部材ロックアウトシステムと、を備える、外科用エンドエフェクタ。発射部材は、発射運動及び後退運動が加えられると、細長チャネル内で、シャフト軸線に沿って開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。発射部材ロックアウトシステムは、アンビルによって、非作動位置とロック位置との間で移動可能であり、発射部材が開始位置から最初に遠位に前進されると、発射部材は、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持されていない限り、発射部材の更なる遠位前進を防止するために、発射部材ロックアウトシステムとロック係合する。発射部材ロックアウトシステムは、アンビルが閉鎖位置に移動されるとき、非作動位置からロック位置へと移動されるように構成されている。
実施例91-発射部材ロックアウトシステムはロック部材を備える、実施例90に記載の外科用エンドエフェクタ。ロック部材は、一対の横方向可動ロック部分と、ロック部材を外科用エンドエフェクタ上に支持し、かつロック部材を非作動位置に付勢するように構成された装着部分と、アンビルが閉鎖位置に移動されている際に、アンビルの対応する部分によって接触するための、ロック部材上の少なくとも1つのアンビルタブと、を備える。
実施例92-各横方向可動ロック部分は、未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内で支持されていない限り、ロック部材がロック位置にあるときに、発射部材の対応する部分と保持的に係合するように構成されたロック窓を備える、実施例91に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例93-発射部材の各対応する部分は、対応する横方向可動ロック部分のロック窓のそれぞれに対応し、かつ、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持されていない限り、ロック部材がロック位置にあるとき、ロック窓のそれぞれとロック係合した状態でロック窓のそれぞれの中に保持的に受容されるように寸法決めされた、横方向に突出するロックラグを含む、実施例92に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例94-カムアセンブリは、未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持され、そのカムアセンブリが未発射位置にあるとき、対応する横方向可動ロック部分のそれぞれを横方向に付勢して、対応するロックラグとのロック係合から外すために、それぞれの横方向可動ロック部分に対応するロック解除機構を備える、実施例93に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例95-発射部材ロックアウトシステムは、少なくとも1つのロック部材を備え、アンビルは、アンビル本体と、一対の離間したアンビル装着壁部を備えるアンビル装着部分と、を備え、各アンビル装着壁部は、細長チャネル上に枢動可能に支持され、各アンビル装着壁部は、ロック部材の対応する1つを中に移動可能に支持している、実施例90、91、92、93、又は94に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例96-発射部材ロックアウトシステムは、アンビルが閉鎖位置にあるとき、シャフト軸線を横断する対応するロック軸線に沿って移動するために、アンビルに移動可能に連結された少なくとも1つのロック部材を備える、実施例90、91、92、93、94、又は95に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例97-外科用エンドエフェクタは、発射部材上に組織切断面を更に備える、実施例90、91、92、93、94、95、又は96に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例98-外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、細長シャフトに動作可能に連結され、かつ外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、アンビルが細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能であるように、細長チャネルに対して支持されたアンビルと、を備える、外科用器具。外科用器具は、発射運動及び後退運動が加えられると、細長チャネル内で、開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持された発射部材と、アンビルが閉鎖位置になく、未発射位置に位置しているカムアセンブリを備える未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内に支持されていない限り、発射部材が開始位置から終了位置に移動するのを防止するための手段と、を更に備える。
実施例99-アンビルは、アンビル本体と、アンビル本体部から延在する一対のアンビル装着壁部と、を備える、実施例98に記載の外科用器具。各アンビル装着壁部は、細長シャフトアセンブリの閉鎖部分によってアンビルに閉鎖運動及び開放運動が加えられると、アンビルが細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能であるように、細長チャネルに枢動可能に連結されている。
実施例100-防止するための手段は、ロック解除された位置とロックされた位置との間で移動するために移動可能に支持されたロック部材であって、少なくとも一部分は、発射部材が開始位置から終了位置へと前進するのを防止するために、発射部材の対応する部分にフック係合するように構成されている、ロック部材と、発射部材をロック解除された位置に付勢するための手段と、を備える、実施例98又は99に記載の外科用器具。
実施例101-外科用器具であって、外科用エンドエフェクタと、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、閉鎖部材と、関節継手と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、第1のジョーと、第1のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために第1のジョー上に移動可能に支持された第2のジョー(just)と、を備える。閉鎖部材は、細長シャフト上に移動可能に支持され、開放位置から閉鎖位置へと閉鎖方向に、かつ閉鎖位置から開放位置へと開放方向に、選択的に移動するように構成されている。関節継手は、外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、細長シャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、外科用エンドエフェクタを細長シャフトに連結する。関節継手は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動することを防止されているロックされた構成、及び外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動可能であるロック解除された構成から移動するように構成された関節ロック機構を備える。関節ロック機構は、閉鎖部材が開放位置から閉鎖方向に移動されると、ロックされた構成からロック解除された構成へと移動する。外科用器具は、関節ロック機構がロック解除された構成にあるときに関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段を更に備える。
実施例102-関節ロック機構は、少なくとも1つのロック部材を備え、少なくとも1つのロック部材は、ロック解除された構成に対応する第1の位置と、少なくとも1つのロック部材が外科用エンドエフェクタの装着部分及び細長シャフトの遠位端部分と摩擦係合する第2の位置との間で移動可能である、実施例101に記載の外科用器具。少なくとも1つのロック部材は、閉鎖部材の閉鎖方向への最初の移動が少なくとも1つのロック部材を第1の位置から第2の位置へと移動させるように、閉鎖部材と動作可能にインターフェースする。
実施例103-外科用エンドエフェクタの装着部分は、複数のカラム側面を含む直立装着カラムを備え、少なくとも1つのロック部材は、カラム側面のそれぞれに対応するロック部材を備える、実施例102に記載の外科用器具。
実施例104-細長シャフトの遠位端部分は、関節運動軸線を画定する枢動穴を備え、直立装着カラムは枢動穴内に延在し、それにより、ロック部材のそれぞれが、枢動穴内に、対応するカラム側面と枢動穴の内壁との間で移動可能に支持されている、実施例103に記載の外科用器具。
実施例105-直立装着カラムは、閉鎖部材が閉鎖方向に移動されると、複数のロック部材を移動させて、枢動穴の内壁及び対応するカラム側面と摩擦係合させるように構成されている、実施例104に記載の外科用器具。
実施例106-閉鎖部材は、閉鎖運動及び開放運動の供給源とインターフェースして近位閉鎖部材を閉鎖方向及び開放方向に移動させる近位閉鎖部材と、リンク仕掛け機構によって近位閉鎖部材に枢動可能に連結された遠位閉鎖部材と、を備え、リンク仕掛け機構の一部分は、直立装着カラムとインターフェースして、閉鎖部材が最初に閉鎖方向に移動されると、直立装着カラムが複数のロック部材を移動させて、枢動穴の内壁及び対応するカラム側壁と摩擦係合させるように構成されている、実施例105に記載の外科用器具。
実施例107-リンク仕掛け機構は、近位閉鎖部材及び遠位閉鎖部材に枢動可能に連結され、それらの間に延在する、上部二重枢動リンクと、近位閉鎖部材及び遠位閉鎖部材に枢動可能に連結され、それらの間に延在する、下部二重枢動リンクと、を備える、実施例106に記載の外科用器具。下部二重枢動リンクは、下部二重枢動リンクが最初に閉鎖方向に移動されると、直立装着カラムと動作可能にインターフェースして、ロック運動を直立装着カラムに加えるように構成されている。
実施例108-直立装着カラムは、下部二重枢動リンクに隣接した装着ベース(mounting based)に取り付けられた第1の端部を備え、直立カラムは自由端に向かってテーパ状であり、自由端の断面積は、カラムの第1の端部の別の断面積よりも小さい、実施例107に記載の外科用器具。
実施例109-第1のジョーは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第2のジョーはアンビルを備える、実施例101、102、103、104、105、106、107、又は108に記載の外科用器具。
実施例110-関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段は、第1の関節運動を外科用エンドエフェクタに加えて、関節運動軸線を中心に第1の関節運動方向に外科用エンドエフェクタを関節運動させるための手段と、第2の関節運動を外科用エンドエフェクタに加えて、関節運動軸線を中心に第2の関節運動方向に外科用エンドエフェクタを関節運動させるための手段と、を含む、実施例101、102、103、104、105、106、107、108、又は109に記載の外科用器具。
実施例111-外科用器具であって、遠位端部分を備え、かつシャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、関節ロック機構と、関節運動部材と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ装着部分を備え、細長シャフトの遠位端部分及びエンドエフェクタ装着部分の一方は枢動穴を備え、細長シャフトの遠位端部分及びエンドエフェクタ装着部分のもう一方は、枢動穴内に枢動可能に受容されて、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を画定する関節運動ピンを画定し、シャフト軸線を中心に、外科用エンドエフェクタは、関節運動を外科用エンドエフェクタに加えると、細長シャフトに対して関節運動可能である。関節ロック機構は、枢動穴内に関節運動ピンと枢動穴の内壁との間で支持されている。関節ロック機構は、関節ロック機構が、関節運動ピンと枢動穴の内壁とに摩擦係合して関節運動ピン及び細長シャフトの遠位端部分の相対的枢動移動を防止する第1のロックされた構成と、関節運動ピン及び遠位端部分が互いに対して枢動可能であるロック解除された構成と、から移動可能である。関節運動部材は、関節運動部材の作動によって、関節運動部材が関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるように、外科用エンドエフェクタとインターフェースする。関節運動部材は、関節運動部材の初期作動によって、関節ロック機構がロックされた構成からロック解除された構成へと移動し、関節運動部材を停止させると、関節ロック機構がロック解除された構成からロックされた構成に移動するように、関節ロック機構とインターフェースする。
実施例112-関節ロック機構は、関節運動ピンと枢動穴の内壁との間に支持されたねじりばねを備える、実施例111に記載の外科用器具。
実施例113-ねじりばねは、ねじりばねが関節運動ピンと枢動穴の内壁とに摩擦係合して細長シャフトの遠位端部分及び外科用エンドエフェクタの相対的枢動移動を防止する第1の位置と、ねじりばねが相対的枢動移動を防止しない位置と、から回転可能である、実施例112に記載の外科用器具。
実施例114-関節ロック機構は、少なくとも1つのロックボールを備え、少なくとも1つのロックボールは、関節運動ピンと枢動穴の内壁との間で、各ロックボールが関節運動ピンと枢動穴の内壁とに摩擦係合して細長シャフトの遠位端部分及び外科用エンドエフェクタの相対的枢動移動を防止する第1の位置と、上記の各ロックボールが上記の相対的枢動移動を防止しない位置との間で、移動可能に支持された少なくとも1つのロックボールを備える、実施例111、112、又は113に記載の外科用器具。
実施例115-外科用エンドエフェクタは、第1のジョーと、第1のジョーに対する可動移動のために支持された第2のジョーと、を備える、実施例111、112、113、又は114に記載の外科用器具。
実施例116-第1のジョーは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第2のジョーはアンビルを備える、実施例115に記載の外科用器具。
実施例117-関節運動部材は、外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されている軸方向に移動可能な関節運動部材を備え、それにより、その第1の軸方向への軸方向移動が、外科用エンドエフェクタを、関節運動軸線を中心に第1の関節運動方向に関節運動させ、軸方向に移動可能な関節運動部材の第2の軸方向への移動が、外科用エンドエフェクタを、関節運動軸線を中心に第2の関節運動方向に関節運動させる、実施例111、112、113、114、115、又は116に記載の外科用器具。
実施例118-外科用器具であって、外科用エンドエフェクタと、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、閉鎖手段と、関節継手と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するために細長シャフトに移動可能に連結された第1のジョーと、第1のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために第1のジョー上に移動可能に支持された第2のジョーと、を備える。閉鎖手段は、第2のジョーを開放位置から閉鎖位置へと選択的に移動させ、閉鎖手段は、第2のジョーを閉鎖位置から開放位置へと選択的に移動させるように更に構成されている。関節継手は、外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、外科用エンドエフェクタを細長シャフトに連結する。関節継手は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動することを防止されているロックされた構成、及び外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心に関節運動可能であるロック解除された構成から移動するように構成された関節ロック機構を備える。関節ロック機構は、閉鎖手段が第2のジョーを開放位置から閉鎖位置に向けて移動させると、ロックされた構成からロック解除された構成へと移動する。外科用器具は、関節ロック機構がロック解除された構成にあるときに関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段を更に備える。
実施例119-第1のジョーは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第2のジョーはアンビルを備える、実施例118に記載の外科用器具。
実施例120-関節ロック機構は、少なくとも1つのロック部材を備え、少なくとも1つのロック部材は、ロック解除された構成に対応する第1の位置と、少なくとも1つのロック部材が第1のジョーの装着部分及び細長シャフトの遠位端部分と摩擦係合する第2の位置との間で移動可能である、実施例119又は120に記載の外科用器具。少なくとも1つのロック部材は、閉鎖部材の閉鎖方向への最初の移動が少なくとも1つのロック部材を第1の位置から第2の位置へと移動させるように、閉鎖部材と動作可能にインターフェースする。
実施例121-外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、少なくとも1つの関節運動リンクと、関節ロック機構と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。少なくとも1つの関節運動リンクは、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースし、関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるために外科用エンドエフェクタに連結されている。関節ロック機構は、各関節運動リンクに対応する関節ロック部材を備え、各関節ロック部材は、対応する関節運動リンクに横方向に隣接するロック解除された位置から横方向に移動して、対応する関節運動リンクとロック係合するように構成されている。外科用器具は、関節ロック部材のそれぞれと動作可能にインターフェースして、各関節ロック部材をロック解除された位置から選択的に横方向に移動させて、対応する関節運動リンクとロック係合させる作動手段を更に備える。
実施例122-各少なくとも1つの関節運動リンクは関節運動ギアラックを備え、関節運動ギアラックに対応する関節ロック部材は、各関節運動ギアラックに対応し、かつ、対応する関節ロック部材が関節運動リンクに向かって横方向に前進されると、各関節運動ギアラックと噛合係合するために、横方向の対面関係で各関節運動ギアラックに対して配向されている、ロックギアラックを備える、実施例121に記載の外科用器具。
実施例123-少なくとも1つの関節運動リンクは、上に右関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な右関節運動リンクと、上に左関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な左関節運動リンクと、を備える、実施例121又は122に記載の外科用器具。関節ロック部材は、右関節ロック部材が右関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、右関節運動ギアラックと噛合係合するために右関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある右ロックギアラックを含む右関節ロック部材と、左関節ロック部材が左関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、左関節運動ギアラックと噛合係合するために左関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある左ロックギアラックを含む左関節ロック部材と、を備える。
実施例124-作動手段は、右関節ロック部材及び左関節ロック部材に対して移動可能に位置付けられたロックアクチュエータを備え、それにより、ロックアクチュエータを第1の軸方向に軸方向移動させることによって、右関節ロック部材を右関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、右ロックギアラックを右関節運動ギアラックとロック係合させ、また左関節ロック部材を左関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、左ロックギアラックを左関節運動ギアラックとロック係合させる、実施例123に記載の外科用器具。
実施例125-関節運動の供給源は、発射運動を外科用エンドエフェクタの対応する部分に選択的に加えるように構成された、軸方向に移動可能な発射アクチュエータと、軸方向に移動可能な発射アクチュエータ及び少なくとも1つの関節運動リンクと動作可能にインターフェースする関節運動伝達機と、を備え、それにより、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第1の軸方向の発射方向における作動は、少なくとも1つの関節運動リンクを第1の軸方向の関節運動方向に移動させ、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第2の軸方向の後退方向における移動は、少なくとも1つの関節運動リンクを第2の軸方向の関節運動方向に移動させる、実施例121、122、123、又は124に記載の外科用器具。
実施例126-関節運動の供給源は、発射運動を外科用エンドエフェクタの対応する部分に選択的に加えるように構成された、軸方向に移動可能な発射アクチュエータと、右関節運動リンク及び左関節運動リンク並びに軸方向に移動可能な発射部材と動作可能にインターフェースする関節運動伝達機と、を備え、それにより、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第1の軸方向の発射方向における作動は、右関節運動リンクを第1の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第2の軸方向に移動させ、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第2の軸方向における移動は、右関節運動リンクを第2の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第1の軸方向に移動させる、実施例123又は124に記載の外科用器具。
実施例127-関節ロック機構は、関節ロック部材及び左関節ロック部材に対して移動可能に位置付けられたロックアクチュエータを更に備え、それにより、ロックアクチュエータの第1の軸方向における軸方向移動が、右関節ロック部材を右関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、右ロックギアラックを右関節運動ギアラックとロック係合させ、また左関節ロック部材を左関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、左ロックギアを左関節運動ギアラックとロック係合させる、実施例126に記載の外科用器具。
実施例128-関節運動伝達機は、右関節運動リンク及び左関節運動リンクと噛合係合するギアアセンブリと、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータと選択的に噛合係合するように構成されたシフタと、を備える、実施例127に記載の外科用器具。シフタは、ロックアクチュエータと選択的に動作可能に係合するように構成され、それにより、シフタがロックアクチュエータと動作可能に係合されると、シフタが移動されて、軸方向に移動可能な発射アクチュエータ及びギアアセンブリと噛合係合し、シフタがロックアクチュエータとの動作可能な係合から外れるように移動すると、更に、シフタが移動して、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータとの噛合係合から外れる。
実施例129-外科用エンドエフェクタの対応する部分が、軸方向に移動可能な発射アクチュエータに取り付けられた発射部材を備える、実施例125に記載の外科用器具。発射部材は、外科用エンドエフェクタを通って外科用エンドエフェクタ内の開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。
実施例130-外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、発射アクチュエータと、発射アクチュエータと選択的に動作可能に係合するように構成された少なくとも1つの関節運動リンクと、関節ロック機構と、を備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。発射アクチュエータは、外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持された発射部材に発射運動を加えるように、第1及び第2の軸方向に選択的に軸方向に移動可能である。発射アクチュエータの軸方向移動は、少なくとも1つの関節運動リンクのそれぞれに伝達されている。関節ロック機構は、少なくとも1つの関節運動リンクのそれぞれが所定の位置で移動不可能にロックされている、ロックされた構成と、少なくとも1つの関節運動リンクのそれぞれが発射アクチュエータの移動に応答して移動可能である、ロック解除された構成との間で横方向に移動するように構成されている。関節ロック機構は、関節ロック機構がロック解除された構成にあるとき、発射アクチュエータが少なくとも1つの関節運動リンクのそれぞれと動作可能に係合し、関節ロック機構がロックされた構成にあるとき、少なくとも1つの関節運動リンクのそれぞれが発射アクチュエータと動作可能に係合することを防止されるように、発射アクチュエータとインターフェースする。
実施例131-関節ロック機構は、各関節運動リンクに対応する関節ロック部材を備える、実施例130に記載の外科用器具。各関節ロック部材は、対応する関節運動リンクに横方向に隣接するロック解除された位置から横方向に移動して、対応する関節運動リンクとロック係合するように構成されている。
実施例132-各少なくとも1つの関節運動リンクは関節運動ギアラックを備え、各対応する関節ロック部材は、関節ロック部材が対応する関節運動リンクに向かって横方向に前進されると、対応する関節運動リンクの関節運動ギアラックと噛合係合するために、対応する関節運動リンクの関節運動ギアラックに対して横方向の対面関係で対応する関節運動リンクの関節運動ギアラックに対して配向されたロックギアラックを備える、実施例131に記載の外科用器具。
実施例133-少なくとも1つの関節運動リンクは、上に右関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な右関節運動リンクと、上に左関節運動ギアラックを含む、軸方向に移動可能な左関節運動リンクと、を備える、実施例132に記載の外科用器具。関節ロック部材は、右関節ロック部材が右関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、右関節運動ギアラックと噛合係合するために右関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある右ロックギアラックを含む右関節ロック部材と、左関節ロック部材が左関節運動リンクに向かって横方向に前進されるとき、左関節運動ギアラックと噛合係合するために左関節運動ギアラックと横方向の対面関係にある左ロックギアラックを含む左関節ロック部材と、を備える。
実施例134-外科用エンドエフェクタは、発射アクチュエータに連結され、かつ外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動するように支持された発射部材を備える、実施例130、131、132、又は133に記載の外科用器具。
実施例135-外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える、実施例134に記載の外科用器具。細長チャネルは、関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。発射部材は、組織切断機構を備える。
実施例136-外科用器具は、右関節運動リンク及び左関節運動リンク並びに軸方向に移動可能な発射アクチュエータと動作可能にインターフェースする関節運動伝達機を更に備え、それにより、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第1の軸方向の発射方向における作動は、右関節運動リンクを第1の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第2の軸方向に移動させ、軸方向に移動可能な発射アクチュエータの第2の軸方向における移動は、右関節運動リンクを第2の軸方向に移動させ、左関節運動リンクを第1の軸方向に移動させる、実施例133に記載の外科用器具。
実施例137-関節ロック機構は、右関節ロック部材及び左関節ロック部材に対して移動可能に位置付けられたロックアクチュエータを更に備え、それにより、ロックアクチュエータの第1の軸方向における軸方向移動が、右関節ロック部材を右関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、右ロックギアラックを右関節運動ギアラックとロック係合させ、また左関節ロック部材を左関節運動リンクに向かって横方向に移動させ、その結果、左ロックギアを左関節運動ギアラックとロック係合させる、実施例133又は136に記載の外科用器具。
実施例138-関節運動伝達機は、右関節運動リンク及び左関節運動リンクと噛合係合するギアアセンブリと、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータと選択的に噛合係合するように構成されたシフタと、を備える、実施例136に記載の外科用器具。シフタは、ロックアクチュエータと選択的に動作可能に係合するように構成され、それにより、シフタがロックアクチュエータと動作可能に係合されると、シフタが移動されて、軸方向に移動可能な発射アクチュエータ及びギアアセンブリと噛合係合する。シフタがロックアクチュエータとの動作可能な係合から外れると、シフタが移動されて、ギアアセンブリ及び軸方向に移動可能な発射アクチュエータとの噛合係合から外れる。
実施例139-外科用器具であって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結された外科用エンドエフェクタと、軸方向の発射運動を生成する手段と、関節運動手段と、を備える、外科用器具。関節運動手段は、生成するための手段とインターフェースし、関節運動手段は、生成するための手段によって生成される軸方向の発射運動に応答して、関節運動を外科用エンドエフェクタに対して加えるように構成されている。外科用器具は、生成するための手段が、軸方向発射運動を関節運動手段に加え得るように、関節運動手段を非可動構成で選択的にロックし、かつ関節運動手段をロック解除して、関節運動手段と生成するための手段とを動作可能に連結するための手段を更に備える。
実施例140-外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するために細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える、実施例139に記載の外科用器具。細長チャネルは、関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。発射部材は、組織切断機構を備える。
実施例141-外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結された外科用エンドエフェクタと、第1の関節運動リンクと、第2の関節運動リンクと、関節運動ストローク増幅器と、を備える、外科用ツールアセンブリ。第1の関節運動リンクは、第1の関節運動リンクを第1の関節運動方向に第1の軸方向距離だけ選択的に軸方向に移動させるために、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。第2の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動を加える。関節運動ストローク増幅器は、第1の関節運動リンクが第1の軸方向に第1の軸方向距離だけ軸方向に移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第2の関節運動リンクを第1の軸方向に、第1の軸方向距離よりも大きい別の第1の軸方向距離だけ移動させるように、第1の関節運動リンク及び第2の関節運動リンクと動作可能にインターフェースする。
実施例142-関節運動の供給源は、第1の関節運動リンクを第2の軸方向に第2の軸方向距離だけ追加的に軸方向に移動させるように構成され、第1の関節運動リンクが第2の軸方向に第2の軸方向距離だけ移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第2の関節運動リンクを第2の軸方向に、第2の軸方向距離よりも大きい別の第2の軸方向距離だけ移動させる、実施例141に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例143-第1の関節運動リンクは第1の関節運動ギアラックを備え、第2の関節運動リンクは第2の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第1及び第2の関節運動ギアラックと噛合係合する少なくとも1つのギアセットを備える、実施例141又は142に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例144-各少なくとも1つのギアセットは、第1の関節運動ギアラックと噛合係合して回転可能に支持された第1のギアと、第1の関節運動ギアラックと噛合係合して回転可能に支持された第1のギアと、を備える、実施例143に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例145-第2の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されている関節ロックアセンブリと動作可能にインターフェースする、実施例141、142、143、又は144に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例146-第1の関節運動リンクは第1の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第1の関節運動ギアラックと噛合係合し、かつ第2の関節運動リンクに摺動可能に連結されたスイングギアを備える、実施例141、142、143、144、又は145に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例147-スイングギアは、第1及び第2の関節運動リンクを横断するスイングギア装着軸線を中心に回転移動するように支持されている、実施例141、142、143、144、145、又は146に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例148-第2の関節運動リンクは、中でスイングギアの一部分と摺動可能に係合するスロット付き遠位端を備える、実施例146又は147に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例149-スイングギアは、その中に第2の関節運動リンクの遠位端部分と摺動可能に係合するように構成されたスロットを有する、実施例146、147、又は148に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例150-外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、第1の関節運動リンクと、第2の関節運動リンクと、関節運動ストローク増幅器と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成され、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結された細長チャネルと、細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える。第1の関節運動リンクは、第1の関節運動リンクを第1の関節運動方向に第1の軸方向距離だけ選択的に軸方向に移動させるために、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。第2の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動を加える。関節運動ストローク増幅器は、第1の関節運動リンクが第1の軸方向に第1の軸方向距離だけ軸方向に移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第2の関節運動リンクを、第1の軸方向に、第1の軸方向距離よりも大きい別の第1の軸方向距離だけ移動させるように、第1の関節運動リンク及び第2の関節運動リンクと動作可能にインターフェースする。
実施例151-関節運動の供給源は、細長チャネル内で軸方向に移動するように支持されている発射部材と動作可能にインターフェースする発射部材アセンブリと、第1の関節運動リンク及び発射部材アセンブリと動作可能にインターフェースし、発射部材アセンブリの軸方向移動が発射部材に加えられている発射モードと、発射部材アセンブリの軸方向移動が第1の関節運動リンクに加えられている関節運動モードとの間で選択的に構成可能である、クラッチアセンブリを備える、実施例150に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例152-クラッチアセンブリが関節運動モードにあるとき、発射部材アセンブリは、第1の関節運動リンクを第2の軸方向に第2の軸方向距離だけ追加的に軸方向に移動させるように構成され、第1の関節運動リンクが第2の軸方向に第2の軸方向距離だけ移動されると、関節運動ストローク増幅器は、第2の関節運動リンクを第2の軸方向に、第2の軸方向距離よりも大きい別の第2の軸方向距離だけ移動させる、実施例151に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例153-第1の関節運動リンクは第1の関節運動ギアラックを備え、第2の関節運動リンクは第2の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第1及び第2の関節運動ギアラックと噛合係合する少なくとも1つのギアセットを備える、実施例151又は152に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例154-各少なくとも1つのギアセットは、第1の関節運動ギアラックと噛合係合して回転可能に支持された第1のギアと、第1のギアと共に回転するように第1のギアに取り付けられた第2のギアと、を備える、実施例153に記載の外科用ツールアセンブリ。第2のギアは、第1のギアの直径よりも大きい直径を有し、第2のギアは、第2の関節運動ギアラックと噛合係合している。
実施例155-第2の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されている関節ロックアセンブリと動作可能にインターフェースする、実施例151、152、153、又は154に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例156-第1の関節運動リンクは第1の関節運動ギアラックを備え、関節運動ストローク増幅器は、第1の関節運動ギアラックと噛合係合し、かつ第2の関節運動リンクに摺動可能に連結されたスイングギアを備える、実施例151、152、153、154、又は155に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例157-スイングギアは、第1及び第2の関節運動リンクを横断するスイングギア装着軸線を中心に回転移動するように支持されている、実施例156に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例158-第2の関節運動リンクは、中でスイングギアの一部分と摺動可能に係合するスロット付き遠位端を備える、実施例156又は157に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例159-スイングギアは、その中に第2の関節運動リンクの遠位端部分と摺動可能に係合するように構成されたスロットを有する、実施例156、157、又は158に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例160-外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトと、外科用エンドエフェクタと、第1の関節運動リンクと、第2の関節運動リンクと、関節運動ストローク増幅手段と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に細長シャフトに対して選択的に関節運動するように細長シャフトに連結されている。第1の関節運動リンクは、第1の関節運動リンクを第1の関節運動方向に第1の軸方向距離だけ選択的に軸方向に移動させるために、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。第2の関節運動リンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動を加える。関節運動ストローク増幅手段は、第2の軸方向距離よりも小さい第1の軸方向距離を第1の関節運動リンクが移動するのに応答して、第2の関節運動(second articulation)を第2の軸方向距離だけ移動させるために、第1の関節運動リンク及び第2の関節運動リンクと動作可能にインターフェースする。
実施例161-外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、遠位関節運動部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、遠位支持リンクによって細長シャフトアセンブリに移動可能に連結され、遠位支持リンクは、外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されて、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を画定する。遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリに枢動可能かつ軸方向に移動可能に連結されて、外科用エンドエフェクタがシャフト軸線に沿って細長シャフトアセンブリと整列している第1の関節運動していない位置と、シャフト軸線の一方の側に位置する関節運動位置との間での、細長シャフトアセンブリに対する、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にする。遠位関節運動部材は、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースし、外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるために外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されている。
実施例162-遠位関節運動部材は、加えられた関節運動に応答してシャフト軸線の一方の側上で軸方向に移動するように構成され、遠位支持リンクは、シャフト軸線に沿って細長シャフトアセンブリに対して軸方向に移動するように構成されている、実施例161に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例163-遠位支持リンクは、関節運動軸線を中心に枢動移動するために外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結された遠位端と、細長シャフトアセンブリの遠位端に取り付けられている、対応する関節運動ピンを中に受容するように構成された近位軸方向スロットを備える近位端と、を備える、実施例161又は162に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例164-外科用ツールアセンブリは、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする近位関節運動部材と、近位関節運動部材、及び遠位関節運動部材の近位端に動作可能に連結して遠位関節運動部材を軸方向位置に選択的にロックする関節ロックアセンブリと、を更に備える、実施例161、162、又は163に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例165-遠位関節運動部材の近位端は、関節ロックアセンブリに枢動可能に連結されている、実施例164に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例166-遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリの遠位スパイン部材に枢動可能かつ軸方向に移動可能に連結されている、実施例161、162、163、164、又は165に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例167-外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、開放位置と閉鎖位置との間で、細長チャネルに対して選択的に移動するために細長チャネル上に移動可能に支持されたアンビルと、を備える、実施例161、162、163、164、165、又は166に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例168-細長チャネルは、細長チャネルに連結されたエンドエフェクタ装着アセンブリによって、遠位支持リンクに枢動可能に連結されている、実施例167に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例169-遠位関節運動部材は、第1及び第2の軸方向に軸方向移動するように構成され、その結果、遠位関節運動部材が第1の軸方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは、第1の関節運動していない位置から関節運動位置のいずれか1つへと第1の関節運動方向に関節運動され、遠位関節運動部材が第2の軸方向に軸方向移動されると、外科用エンドエフェクタは、関節運動位置のいずれか1つから第1の関節運動していない位置へと第2の関節運動方向に移動されている、実施例161、162、163、164、165、166、167、又は168に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例170-外科用ツールアセンブリは、遠位関節運動部材が第2の軸方向に移動されているときに、第1の関節運動していない位置を越える、第2の関節運動方向における外科用エンドエフェクタの移動を防止するための手段を更に備える、実施例169に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例171-外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、遠位支持リンクと、遠位関節運動部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、外科用ステープルカートリッジに対して移動可能に移動するように支持されたアンビルと、を備える。遠位支持リンクは、細長チャネルに枢動可能に連結されて関節運動軸線を画定し、関節運動軸線は、シャフト軸線を横断し、それを中心に細長チャネルが細長シャフトアセンブリに対して関節運動し得る。遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリの遠位端に対して、シャフト軸線に沿って軸方向移動及び枢動移動するために、細長シャフトアセンブリの遠位端に取り付けられている。遠位関節運動部材は、シャフト軸線の一方の側上で軸方向に移動するように支持され、遠位関節運動部材は、細長チャネルに枢動可能に連結され、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする。
実施例172-遠位支持リンクの近位端は、上記の細長シャフトアセンブリの遠位端に取り付けられている対応する関節運動ピンを中に受容するように構成されている近位軸方向スロットを備える、実施例171に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例173-外科用ツールアセンブリは、関節運動の供給源と動作可能にインターフェースする近位関節運動部材と、近位関節運動部材、及び遠位関節運動部材の近位端に動作可能に連結して遠位関節運動部材を軸方向位置に選択的にロックする関節ロックアセンブリと、を更に備える、実施例171又は172に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例174-遠位関節運動部材の近位端は、関節ロックアセンブリに枢動可能に連結されている、実施例173に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例175-遠位支持リンクは、細長シャフトアセンブリの遠位スパイン部材に枢動可能かつ軸方向に移動可能に連結されている、実施例171、172、173、又は174に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例176-遠位関節運動部材は、第1及び第2の軸方向に移動するように構成され、その結果、遠位関節運動部材が第1の軸方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは、第1の関節運動していない位置から関節運動位置のいずれか1つへと第1の関節運動方向に関節運動され、遠位関節運動部材が第2の軸方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは、関節運動位置のいずれか1つから第1の関節運動していない位置へと第2の関節運動方向に移動されている、実施例171、172、173、174、又は175に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例177-外科用ツールアセンブリは、遠位関節運動部材が第2の軸方向に移動されているときに、第1の関節運動していない位置を越える、第2の関節運動方向における外科用エンドエフェクタの移動を防止するための手段を更に備える、実施例176に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例178-外科用ツールアセンブリであって、シャフト軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタを細長シャフトアセンブリの遠位端に連結するための手段であって、それにより、外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、外科用エンドエフェクタがシャフト軸線に沿って細長シャフトと整列している関節運動していない位置と、シャフト軸線の一方の側に位置する関節運動位置との間で、選択的に関節運動され得る、外科用エンドエフェクタを細長シャフトアセンブリの遠位端に連結するための手段と、関節運動を外科用エンドエフェクタに加えるための手段と、を備える、外科用ツールアセンブリ。連結するための手段は、細長シャフトアセンブリに対して軸方向移動かつ枢動移動するように細長シャフトアセンブリに結合されている。
実施例179-加えるための手段は、シャフト軸線から横方向にオフセットされている位置で外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されている、実施例178に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例180-加えるための手段は、関節運動位置のうちのいずれか1つにおいて外科用エンドエフェクタを選択的にロックするための手段を更に含む、実施例178又は179に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例181-外科用ステープルカートリッジは、外科用エンドエフェクタのジョー内に支持されるように構成され、外科用エンドエフェクタの少なくとも1つのジョーは、外科用エンドエフェクタの第2のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。外科用エンドエフェクタは、少なくとも1つのジョーが閉鎖位置に移動されるとき、ロック解除された構成からロックされた構成へと移動されて、外科用エンドエフェクタを通る発射部材の軸方向移動を防止するロック部材を含む。外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体を備え、カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープル、及びカムアセンブリを動作可能に支持する。カムアセンブリは、カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能であり、カムアセンブリは、中心軸線と、その上に複数のカム機構とを画定し、各カム機構は、ステープルラインのうちの少なくとも1つに対応する。カムアセンブリは、中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、カートリッジ本体が外科用エンドエフェクタ内に着座されて、カムアセンブリが開始位置にあるときに、ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、少なくとも1つのジョーが閉鎖位置に移動されたときにロック部材がロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも1つのロック解除機構をカムアセンブリの上に更に備える。
実施例182-少なくとも1つのロック解除機構は、中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第1のロック解除傾斜面と、中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第2のロック解除傾斜面と、を備える、実施例181に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例183-各ロック解除機構は、ロック部材をロック解除された構成へと付勢するように構成されている、実施例181又は182に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例184-カムアセンブリの近位端は、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、発射部材によって係合するように構成されている、第1のロック解除傾斜面と第2のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、実施例182に記載の外科用ステープルカートリッジ。
実施例185-外科用エンドエフェクタであって、第1のジョーと、アンビルと、発射部材と、ロック部材と、外科用ステープルカートリッジと、を備える、外科用エンドエフェクタ。アンビルは、互いに対して開放位置と閉鎖位置との間で第1のジョーに対して選択的に移動するために、第1のジョーに対して支持されている。発射部材は、発射運動及び後退運動が加えられると、エンドエフェクタ内で、開始位置と終了位置との間で軸方向に移動するように支持されている。ロック部材は、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能である。外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体とカムアセンブリとを備える。カートリッジ本体は、第1のジョー内に着座されるように寸法決めされ、カートリッジ本体は、その内部でステープルライン内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する。カムアセンブリは、カートリッジ本体内の開始位置と終了位置との間で移動可能であり、カムアセンブリは、中心軸線を画定し、その上に複数のカム機構を含み、各カム機構は、ステープルラインのうちの少なくとも1つに対応する。カムアセンブリは、中心軸線から横方向にオフセットされ、かつ、カートリッジ本体が第1のジョー内に着座されて、カムアセンブリが開始位置にあるときに、ロック部材の対応する部分とロック解除係合し、それにより、アンビルが閉鎖位置に移動されたときにロック部材がロックされた構成に達することを防止するように構成されている、少なくとも1つのロック解除機構をカムアセンブリの上に更に備える。
実施例186-少なくとも1つのロック解除機構は、中心軸線の一方の側へと横方向にオフセットされている位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第1のロック解除傾斜面と、中心軸線の反対側に横方向にオフセットされている別の位置でカムアセンブリの近位端上に形成された第2のロック解除傾斜面と、を備える、実施例185に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例187-アンビルは、アンビルが閉鎖位置に移動されたときにロック部材を第1の方向に移動させて発射部材とロック係合させるように構成され、各ロック解除機構は、ロック部材の対応する部分を、第1の方向とは反対の第2の方向に付勢するように構成されている、実施例185又は186に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例188-カムアセンブリの近位端は、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進されると、発射部材によって係合するように構成されている、第1のロック解除傾斜面と第2のロック解除傾斜面との間に位置する中央接触領域を画定する、実施例186に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例189-外科用ステープルカートリッジは、発射部材が開始位置と終了位置との間で移動されると、発射部材を中に摺動可能に受容するように構成された細長スロットを備え、ロック部材は、発射部材を細長スロットと軸方向に整列させるように構成されている、実施例181、182、183、又は184に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例190-発射部材は2つの側面を備え、ロック部材は、ロック部材がロックされた構成にあるときに発射部材の各側面と保持的に係合するように構成されている、実施例185、186、187、又は188に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例191-ロック部材は、発射部材の各側面に対応するばねアームと、発射部材の各側面上の対応するロックラグを解放可能に係合するように構成された各ばねアーム内のロックノッチと、を備える、実施例190に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例192-外科用エンドエフェクタは、発射部材上に組織切断面を更に備える、実施例185、186、187、188、190、又は191に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例193-アンビルは、アンビル本体と、発射部材の一部分が内部を通って軸方向に通過することを可能にするアンビル本体内の軸方向スロットと、アンビル本体内の、軸方向スロットの各側面上の軸方向通路と、を備える、実施例185、186、187、188、190、191、又は192に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例194-発射部材は、第1のジョー内の対応する通路内を摺動可能に通過するように構成された足部と、発射部材本体の上部から横方向に延在し、アンビル本体内の軸方向通路のうちの対応する1つを通過するように構成された、横方向に延在するアンビル係合機構と、を備え、第1及び第2の係合機構は、足部とアンビル係合機構との間に位置している、実施例193に記載の外科用エンドエフェクタ。
実施例195-外科用ステープルカートリッジは、シャフト軸線を画定する外科用エンドエフェクタのジョー内に支持されるように構成され、外科用エンドエフェクタの少なくとも1つのジョーは、外科用エンドエフェクタの第2のジョーに対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。外科用エンドエフェクタは、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動することが防止されているロックされた構成と、発射部材が外科用エンドエフェクタを通って軸方向に前進可能であるロック解除された構成との間で移動可能であるロック部材を含む。外科用ステープルカートリッジは、外科用エンドエフェクタの1つのジョー内に着座されるように寸法決めされたカートリッジ本体であって、カートリッジ本体は、その内部でステープル列内に配置された複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、カートリッジ本体と、ステープルカミング手段であって、カミング手段がカートリッジ本体内で開始位置から終了位置へと軸方向に移動されると、ステープルをカミングしてカートリッジ本体から外に出すための、ステープルカミング手段と、を備える。ステープルカミング手段は、カートリッジ本体が外科用エンドエフェクタのジョー内に着座されて、ステープルカミング手段が開始位置にあるときに、シャフト軸線から横方向にオフセットされているロック部材の少なくとも1つの対応する部分にロック解除係合して、それにより、少なくとも1つのジョーが閉鎖位置に移動されたときにロック部材がロックされた構成に達することを防止するように構成されている。
実施例196-方法は、第1のステープルの列を有する第1のステープルカートリッジを得ることと、第2のステープルの列を有する第2のステープルカートリッジを得ることと、を含み、第1のステープルの列及び第2のステープルの列は同じ長さを有する。方法は、第1のステープルカートリッジを、キー型形状を有するチャネルに挿入することであって、第1のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状とチャネルとの間の干渉によって防止されている、ことと、第2のステープルカートリッジをチャネルに挿入することであって、第2のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状によって許容されている、ことと、を更に含む。
実施例197-第2のステープルカートリッジをチャネルに挿入することは、第2のステープルカートリッジ上のキー機構をチャネル上のキー型形状と位置合わせすることを更に含む、実施例196に記載の方法。
実施例198-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第1のステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例196又は197に記載の方法。
実施例199-方法は、第2のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第2のステープルカートリッジの底面がチャネルと接触して位置決めされていることを更に含む、実施例198に記載の方法。
実施例200-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第1のステープルカートリッジの近位部が第1のステープルカートリッジの遠位部分に対するアンビルのクランプを妨げることを更に含む、実施例196、197、198、又は199に記載の方法。
実施例201-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第1のステープルカートリッジの発射ロックアウトが発射ストロークを防止することを更に含む、実施例196、197、198、199、又は200に記載の方法。
実施例202-第1のステープルの量を含む第1のステープルカートリッジを得ることと、第1のステープルの量を含む第2のステープルカートリッジを得ることと、を含む方法。方法は、第1のステープルカートリッジを、キー型形状を有するチャネルに挿入することであって、第1のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状によって防止されている、ことと、第1のステープルカートリッジを、キー型形状を有するチャネルに挿入することであって、第1のステープルカートリッジをチャネルに完全に挿入することは、キー型形状によって防止されている、ことと、を更に含む。
実施例203-第2のステープルカートリッジをチャネルに挿入することは、第2のステープルカートリッジ上のキー機構をチャネル上のキー型形状と位置合わせすることを更に含む、実施例202に記載の方法。
実施例204-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第1のステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例202又は203に記載の方法。
実施例205-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されるとき、第1のステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例204に記載の方法。
実施例206-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第1のステープルカートリッジが第1のステープルカートリッジに対するアンビルのクランプを妨げることを更に含む、実施例202、203、204、又は205に記載の方法。
実施例207-方法は、第1のステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、第1のステープルカートリッジの発射ロックアウトが発射ストロークを防止することを更に含む、実施例202、203、204、205、又は206に記載の方法。
実施例208-方法は、チャネルを得ることと、近位位置合わせ突出部及び遠位位置合わせ突出部を含む適合ステープルカートリッジを得ることと、近位位置合わせ突出部をチャネル内の対応する近位位置合わせ機構と位置合わせすることと、を含む。方法は、遠位位置合わせ突出部をチャネル内の対応する遠位位置合わせ機構と位置合わせすることと、近位位置合わせ突出部が対応する近位位置合わせ機構とインターロックし、遠位位置合わせ突出部が対応する遠位位置合わせ機構とインターロックするように、適合ステープルカートリッジをチャネルに挿入することと、を更に含む。
実施例209-方法は、適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、適合ステープルカートリッジの底面がチャネルと接触して位置決めされていることを更に含む、実施例208に記載の方法。
実施例210-方法は、適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されるまで適合ステープルカートリッジの発射ロックアウトが発射ストロークを防止することを更に含む、実施例208又は209に記載の方法。
実施例211-方法は、不適合ステープルカートリッジをチャネルに挿入しようと試みることを更に含み、不適合ステープルカートリッジは、チャネル上の対応する近位位置合わせ機構に対する干渉機構を更に含む、実施例208、209、又は210に記載の方法。
実施例212-方法は、不適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、不適合ステープルカートリッジの底面がチャネルから離間されていることを更に含む、実施例211に記載の方法。
実施例213-方法は、不適合ステープルカートリッジがチャネルに挿入されているとき、不適合ステープルカートリッジの近位部が不適合ステープルカートリッジの遠位部分に対するアンビルのクランプを妨げることを更に含む、実施例212に記載の方法。
実施例214-方法は、不適合ステープルカートリッジがチャネル内に位置決めされているとき、ロックアウトが少なくとも1つの手術機能を防止することを更に含む、実施例211、212、又は213に記載の方法。
実施例215-チャネルはエンドエフェクタのジョーを含み、方法は、エンドエフェクタ上の分類指標と適合ステープルカートリッジ上の分類指標とを整合させることを更に含む、実施例208、209、210、211、212、213、又は214に記載の方法。
実施例216-システムであって、交換可能なステープルカートリッジと、交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたチャネルと、を備える、システム。交換可能なステープルカートリッジは、複数のステープルと、第1の下向きに突出するタブと、第2の下向きに突出するタブと、を備える。チャネルは、第1の下向きに突出するタブを受容するように位置決め及び寸法決めされた第1の容器と、第2の下向きに突出するタブを受容するように位置決め及び寸法決めされた第2の容器と、を備える。
実施例217-交換可能なステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体の一部分の周囲に位置決めされたパンと、を更に備え、パンは基部を更に備え、第1の下向きに突出するタブ及び第2の下向きに突出するタブは基部から突出する、実施例216に記載のシステム。
実施例218-第1の下向きに突出するタブ及び第2の下向きに突出するタブは金属から構成されている、実施例217に記載のシステム。
実施例219-交換可能なステープルカートリッジは、第1の横方向に延在するラグと、第2の横方向に延在するラグと、を更に備える、実施例216、217、又は218に記載のシステム。
実施例220-交換可能なステープルカートリッジは、第1の切り取り部を備える第1の側壁であって、第1の切り取り部は、第1の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第1の側壁と、第2の切り取り部を備える第2の側壁であって、第2の切り取り部は、第2の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第2の側壁と、を更に備える、実施例219に記載のシステム。
実施例221-交換可能なステープルカートリッジは、成形されたカートリッジ本体を更に備え、第1の横方向に延在するラグ及び第2の横方向に延在するラグは、成形されたカートリッジ本体の成形された特徴部である、実施例220に記載のシステム。
実施例222-カートリッジ本体はプラスチック材料で構成されている、実施例221に記載のシステム。
実施例223-第1の横方向に延在するラグ及び第2の横方向に延在するラグは、第1の下向きに突出するタブ及び第2の下向きに突出するタブの遠位に位置している、実施例219、220、221、又は222に記載のシステム。
実施例224-システムであって、交換可能なステープルカートリッジと、交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたチャネルと、を備える、システム。交換可能なステープルカートリッジは、複数のステープルと、複数のリブを含む外側表面と、を備える。チャネルは複数のスロットを備え、スロットのそれぞれがリブのうちの1つを受容するように構成されている。
実施例225-複数のリブは、第1のリブと第2のリブとを含む、実施例224に記載のシステム。
実施例226-複数のスロットは、第1のスロットと第2のスロットとを含み、チャネルは、第1のスロットを備える第1の側壁と、第2のスロットを備える第2の側壁と、を更に備える、実施例225に記載のシステム。
実施例227-交換可能なステープルカートリッジは、成形されたカートリッジ本体を更に備え、リブは、成形されたカートリッジ本体の成形された特徴部である、実施例224、225、又は226に記載のシステム。
実施例228-交換可能なステープルカートリッジは、第1の横方向に延在するラグと、第2の横方向に延在するラグと、を更に備える、実施例224、225、226、又は227に記載のシステム。
実施例229-チャネルは、第1の切り取り部を備える第1の側壁であって、第1の切り取り部は、第1の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第1の側壁と、第2の切り取り部を備える第2の側壁であって、第2の切り取り部は、第2の横方向に延在するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされている、第2の側壁と、を更に備える、実施例224、225、226、227、又は228に記載のシステム。
実施例230-交換可能なステープルカートリッジは、成形されたカートリッジ本体を更に備え、第1の横方向に延在するラグ及び第2の横方向に延在するラグは、成形されたカートリッジ本体内で成形されている、実施例229に記載のシステム。
実施例231-成形されたカートリッジ本体はプラスチック材料で構成されている、実施例230に記載のシステム。
実施例232-第1の横方向に延在するラグ及び第2の横方向に延在するラグは、リブ(rubs)の遠位に位置している、実施例231に記載のシステム。
実施例233-システムであって、複数のステープルを備える適合ステープルカートリッジと、チャネルと、を備える、システム。システムは、適合ステープルカートリッジが完全に挿入されることを許容し、不適合ステープルカートリッジがチャネルに完全に挿入されることを防止するための手段であって、不適合ステープルカートリッジ及び適合ステープルカートリッジは、同じ長さ及び同じ幅を有する、手段を更に備える。
実施例234-手段は、近位位置合わせキーと遠位位置合わせキーとを備える、実施例233に記載のシステム。
実施例235-システムは第2のチャネルを更に備え、不適合ステープルカートリッジは第2のチャネルに適合している、実施例233又は234に記載のシステム。
実施例236-システムであって、交換可能なステープルカートリッジと、交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたチャネルと、を備える、システム。交換可能なステープルカートリッジは、複数のステープルと、近位の横方向に突出するラグと、遠位の横方向に突出するラグと、を備える。チャネルは、近位の横方向に突出するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされた近位容器と、遠位の横方向に突出するラグを受容するように位置決め及び寸法決めされた遠位容器と、を備える側壁を備える。
実施例237-チャネルは障害物を更に備え、交換可能なステープルカートリッジは、障害物を克服するように位置決め及び寸法決めされた補完的な障害物止め(anti-obstruction)を更に備える、実施例236に記載のシステム。
実施例238-システムは、障害物に干渉するように位置決め及び寸法決めされた非補完的な障害物止めを備える第2の交換可能なステープルカートリッジを更に備える、実施例237に記載のシステム。
実施例239-近位容器は側壁内に切り取り部を画定し、切り取り部は凹部及び突起部を含む、実施例236、237、又は238に記載のシステム。
実施例240-突起部は凹部内に位置付けられている、実施例239に記載のシステム。
実施例241-システムは、第2の複数のステープルと、第2の近位の横方向に突出するラグと、第2の遠位の横方向に突出するラグと、を備える、第2の交換可能なステープルカートリッジを更に備える、実施例236、237、238、239、又は240に記載のシステム。
実施例242-第2の遠位の横方向に突出するラグは、第2の近位の横方向に突出するラグからある距離だけ離間されており、この距離は、交換可能なステープルカートリッジの近位の横方向に突出するラグと遠位の横方向に突出するラグとの間の第1の距離とは異なっている、実施例241に記載のシステム。
実施例243-第2の遠位の横方向に突出するラグは遠位の横方向に突出するラグと一致し、第2の近位の横方向に突出するラグは近位の横方向に突出するラグとは異なっている、実施例241又は242に記載のシステム。
実施例244-第2の交換可能なステープルカートリッジはデッキを更に備え、チャネルは底面を更に備え、デッキは、第2の交換可能なステープルカートリッジがチャネル内に位置決めされているときに底面に対して斜めに配向されている、実施例241、242、又は243に記載のシステム。
実施例245-交換可能なステープルカートリッジ及び第2の交換可能なステープルカートリッジは、同じ幅及び同じ長さを有する、実施例241、242、243、又は244に記載のシステム。
実施例246-複数のステープル及び第2の複数のステープルは、同じ量のステープルを備える、実施例241、242、243、244、又は245に記載のシステム。
実施例247-遠位の横方向に突出するラグは、近位の横方向に突出するラグとは異なる幾何学形状を有する、実施例236、237、238、239、240、241、242、243、244、245、又は246に記載のシステム。
実施例248-近位の横方向に突出するラグはウェッジを備える、実施例247に記載のシステム。
実施例249-近位の横方向に突出するラグは、近位容器内の突起部と一致する切り取り部を備える、実施例247又は248に記載のシステム。
実施例250-近位の横方向に突出するラグは交換可能なステープルカートリッジの第1の側から突出し、遠位の横方向に突出するラグは交換可能なステープルカートリッジの第2の側から突出する、実施例236、237、238、239、240、241、242、243、244、245、246、247、248、又は249に記載のシステム。
実施例251-交換可能なステープルカートリッジはデッキを更に備え、チャネルは底面を更に備え、デッキは、交換可能なステープルカートリッジがチャネル内に位置決めされているときに底面に対して平行である、実施例236、237、238、239、240、241、242、243、244、245、246、247、248、249、又は250に記載のシステム。
実施例252-システムであって、障害物を備えるチャネルと、適合ステープルカートリッジが上記のチャネル内に受容されているときに障害物を補完するように位置決め及び寸法決めされた補完的な障害物止めを備える適合ステープルカートリッジと、不適合ステープルカートリッジがチャネル内に受容されているときに障害物に干渉するように位置決め及び寸法決めされた非補完的な障害物止めを備える不適合ステープルカートリッジと、を備える、システム。
実施例253-適合ステープルカートリッジ及び不適合ステープルカートリッジは、同じ長さのステープルの列を備える、実施例252に記載のシステム。
実施例254-適合ステープルカートリッジ及び不適合ステープルカートリッジは、同じ量のステープルを備える、実施例252又は253に記載のシステム。
実施例255-障害物は、凹部及び突起部を含む切り取り部を更に備える、実施例252、253、又は254に記載のシステム。
実施例256-第1の量のステープルを備える適合ステープルカートリッジと、第1の量のステープルを備える不適合ステープルカートリッジと、チャネルであって、適合ステープルカートリッジの完全な挿入を許容し、不適合ステープルカートリッジがチャネルに完全に挿入されることを防止するための手段を備える、チャネルと、を備えるシステム。
実施例257-システムであって、適合する交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタであって、第1の外側表面を備え、エンドエフェクタの分類識別表示(classifying identification)が第1の外側表面上に刻印されている、エンドエフェクタを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは第2の外側表面を備え、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示が第2の外側表面上に刻印され、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、エンドエフェクタの分類識別表示に対応する、システム。
実施例258-システムは、不適合の交換可能なステープルカートリッジを更に備え、不適合の交換可能なステープルカートリッジは第3の外側表面を備え、不適合の交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示が第3の外側表面上に位置決めされ、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、エンドエフェクタの分類識別表示とは異なっている、実施例257に記載のシステム。
実施例259-エンドエフェクタは遠位部分を更に備え、エンドエフェクタの分類識別表示が遠位部分上に位置決めされている、実施例257又は258に記載のシステム。
実施例260-エンドエフェクタはアンビルを更に備え、エンドエフェクタの分類識別表示がアンビルの遠位端に位置決めされている、実施例259に記載のシステム。
実施例261-エンドエフェクタは、一対の組織止めを備えるアンビルを更に備え、エンドエフェクタの二次分類識別表示が組織止めのそれぞれの上に位置決めされている、実施例257、258、259、又は260に記載のシステム。
実施例262-適合する交換可能なステープルカートリッジはウェッジ形の遠位鼻部(wedge-shaped distal nose)を更に備え、適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示がウェッジ形の遠位鼻部上に位置決めされている、実施例257、258、259、260、又は261に記載のシステム。
実施例263-エンドエフェクタの分類識別表示及び適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、同じ英数字を含む、実施例257、258、259、260、261、又は262に記載のシステム。
実施例264-同じ英数字は、適合する交換可能なステープルカートリッジから発射された結果として得られるステープルラインの長さを示す、実施例263に記載のシステム。
実施例265-同じ英数字は、エンドエフェクタの種類を示す、実施例264に記載のシステム。
実施例266-エンドエフェクタの分類識別表示及び適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、同じ形状を含む、実施例257、258、259、260、261、262、263、264、又は265に記載のシステム。
実施例267-エンドエフェクタの分類識別表示及び適合する交換可能なステープルカートリッジの分類識別表示は、同じ色を含む、実施例257、258、259、260、261、262、263、264、265、又は266に記載のシステム。
実施例268-システムは、適合する交換可能なステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に位置決めされていない限り、少なくとも1つの手術機能を防止するように構成されたロックアウトを更に備える、実施例257、258、259、260、261、262、263、264、265、266、又は267に記載のシステム。
実施例269-システムであって、適合する交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタをであって、カートリッジ適合性インジケータを備える第1の遠位端を備える、エンドエフェクタを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは複数のステープルを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは、エンドエフェクタ適合性インジケータを備える第2の遠位端を備える、システム。
実施例270-カートリッジ適合性インジケータは、エンドエフェクタの外側表面上にエンボス加工されている、実施例269に記載のシステム。
実施例271-エンドエフェクタ適合性インジケータは、適合する交換可能なステープルカートリッジの外側表面上にエンボス加工されている、実施例270に記載のシステム。
実施例272-カートリッジ適合性インジケータは、適合する交換可能なステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に位置決めされているときにエンドエフェクタ適合性インジケータと長手方向に重なり合う、実施例269、270、又は271に記載のシステム。
実施例273-システムであって、適合する交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタであって、第1のコードを備える第1の外側表面を備える、エンドエフェクタを備え、適合する交換可能なステープルカートリッジは複数のステープル及び第2の外側表面を備え、第2の外側表面は第2のコードを備え、第2のコードは第1のコードと一致する、システム。
実施例274-第1のコードが第1の外側表面上にエンボス加工され、第2のコードが第2の外側表面上にエンボス加工されている、実施例273に記載のシステム。
実施例275-第1のコード及び第2のコードが、適合する交換可能なステープルカートリッジの長さを示す、実施例273又は274,に記載のシステム。
実施例276-第1のコード及び第2のコードが、少なくとも1つの数字及び少なくとも1つの文字を含む、実施例273、274、又は275に記載のシステム。
本明細書で説明した外科用器具システムの多くは、電動モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び/又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。米国特許出願第13/118,241号、名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」、現在の米国特許出願公開第2012/0298719号は、例えば、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を更に詳細に開示している。
本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-1995年4月4日に発行された米国特許第5,403,312号、発明の名称「ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE」、
-2006年2月21日に発行された米国特許第7,000,818号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS」、
-2008年9月9日に発行された米国特許第7,422,139号、発明の名称「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK」、
-2008年12月16日に発行された米国特許第7,464,849号、発明の名称「ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS」、
-2010年3月2日に発行された米国特許第7,670,334号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR」、
-2010年7月13日に発行された米国特許第7,753,245号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」、
-2013年3月12日に発行された米国特許第8,393,514号、発明の名称「SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE」、
-米国特許出願第11/343,803号、名称「SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES」、現在は米国特許第7,845,537号、
-2008年2月14日に出願された米国特許出願第12/031,573号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES」、
-2008年2月15日に出願された米国特許出願第12/031,873号、名称「END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT」、現在は米国特許第7,980,443号、
-米国特許出願第12/235,782号、発明の名称「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT」、現在は米国特許第8,210,411号、
-米国特許出願第12/249,117号、発明の名称「POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM」、現在は米国特許第8,608,045号、
-2009年12月24日に出願された米国特許出願第12/647,100号、名称「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY」、現在は米国特許第8,220,688号;
-2012年9月29日に出願された米国特許出願第12/893,461号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE」、現在は米国特許第8,733,613号、
-2011年2月28日に出願された米国特許出願第13/036,647号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT」、現在は米国特許第8,561,870号、
-米国特許出願第13/118,241号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」、現在は米国特許第9,072,535号、
-2012年6月15日出願の米国特許出願第13/524,049号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE」、現在は米国特許第9,101,358号、
-2013年3月13日に出願された米国特許出願第13/800,025号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2014/0263551号、
-2013年3月13日に出願された米国特許出願第13/800,067号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2014/0263552号、
-2006年1月31日に出願された米国特許出願公開第2007/0175955号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM」、及び、
-2010年4月22日に出願された米国特許出願公開第2010/0264194号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR」、現在は米国特許第8,308,040号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々な器具について説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造、又は特性は、1つ又は2つ以上の実施形態において任意の適切な方法で組み合わせることができる。かくして、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に1つ若しくは2つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能(複数可)を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態をすべて包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、1回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも1回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び/又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び/又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄/交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。続いて、器具を滅菌することができる。1つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はTYVEKバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。続いて、容器及び器具を、γ線、X線、及び/又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。続いて、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び/又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に援用されたものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示物は、援用される資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に援用されるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
〔実施の態様〕
(1) 外科用ツールアセンブリであって、
外科用エンドエフェクタであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結され、前記関節継手は、前記シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、前記シャフトアセンブリに対して前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている、外科用エンドエフェクタを備え、前記シャフトアセンブリは、
近位端と、
前記関節継手に動作可能に連結された遠位端と、
前記シャフト軸線の一方の側面上の前記シャフトアセンブリ内にあり、かつ前記遠位端に隣接して位置する細長ノッチと、を備える、外科用ツールアセンブリ。
(2) 前記関節継手は、前記関節運動軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの、前記シャフト軸線の前記一方の側面への関節運動を制限するように構成されている、実施態様1に記載の外科用ツールアセンブリ。
(3) 前記シャフトアセンブリは、
前記関節継手に動作可能に連結された遠位スパイン端部を備えるスパインアセンブリと、
前記スパインアセンブリに対して選択的に軸方向移動するために、前記スパインアセンブリ上に支持された近位閉鎖部材と、を備え、前記細長ノッチは、
前記シャフト軸線の前記一方の側面上の前記遠位スパイン端部内の細長スパインノッチと、
前記シャフト軸線の前記一方の側面上の前記近位閉鎖部材内にあり、かつ前記細長スパインノッチに対応する細長閉鎖部材ノッチと、を更に備える、実施態様1に記載の外科用ツールアセンブリ。
(4) 前記外科用エンドエフェクタは、
前記関節継手に動作可能に連結された第1のジョーと、
加えられた閉鎖運動に応答して、前記第1のジョーに対して選択的に可動移動するために支持された第2のジョーと、を備える、実施態様3に記載の外科用ツールアセンブリ。
(5) 前記シャフトアセンブリは、前記近位閉鎖部材と共に選択的に軸方向移動するために前記近位閉鎖部材に移動可能に連結された遠位閉鎖部材を更に備え、前記遠位閉鎖部材は、前記第2のジョーと動作可能にインターフェースして前記第2のジョーに前記閉鎖運動を加える、実施態様4に記載の外科用ツールアセンブリ。
(6) 軸方向作動運動が前記シャフトアセンブリの前記近位端に加えられたときに前記シャフトアセンブリの前記遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施態様1に記載の外科用ツールアセンブリ。
(7) 軸方向作動運動が前記シャフトアセンブリの前記近位端に加えられたときに前記シャフトアセンブリの前記遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施態様3に記載の外科用ツールアセンブリ。
(8) 前記座屈を防止するための手段は、前記近位閉鎖部材から突出し、かつ前記スパインアセンブリ内の対応する軸方向スロット内に延在する少なくとも1つの位置合わせ部材を備える、実施態様7に記載の外科用ツールアセンブリ。
(9) 前記少なくとも1つの位置合わせ部材は、
第1の位置で前記近位閉鎖部材から突出し、前記スパインアセンブリ内の対応する第1の軸方向スロット内に延在して、その中で軸方向移動する、少なくとも1つの第1の位置合わせ部材と、
前記第1の位置と直径方向に反対の第2の位置で前記近位閉鎖部材から突出する、少なくとも1つの第2の位置合わせ部材であって、前記スパインアセンブリ内の対応する第2の軸方向スロット内に延在する、少なくとも1つの第2の位置合わせ部材と、を備える、実施態様8に記載の外科用ツールアセンブリ。
(10) 前記少なくとも1つの位置合わせ部材のうちの少なくとも1つが、L字形の断面形状を有する、実施態様8に記載の外科用ツールアセンブリ。
(11) 外科用ツールアセンブリであって、
外科用エンドエフェクタであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結され、前記関節継手は、前記シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、前記シャフトアセンブリに対して前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている、外科用エンドエフェクタを備え、前記シャフトアセンブリは、
中断されていない外側近位周辺部を含む近位部分と、
前記近位部分から延在し、前記関節継手に動作可能に連結されている遠位部分であって、前記シャフト軸線の一方の側面上に位置している不連続的な遠位部分を含む遠位外周部を含む、遠位部分と、を備える、外科用ツールアセンブリ。
(12) 前記関節継手は、前記関節運動軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの、前記シャフト軸線の前記一方の側面への関節運動を制限するように構成されている、実施態様11に記載の外科用ツールアセンブリ。
(13) 前記シャフトアセンブリは、
前記関節継手に動作可能に連結された遠位スパイン端部を備えるスパインアセンブリと、
前記スパインアセンブリに対して選択的に軸方向移動するために、前記スパインアセンブリ上に支持された近位閉鎖部材と、を備え、前記不連続的な遠位部分は、前記シャフト軸線の前記一方の側面上の前記近位閉鎖部材内の細長閉鎖部材ノッチを備える、実施態様11に記載の外科用ツールアセンブリ。
(14) 前記細長閉鎖部材ノッチに対応する細長スパインノッチを更に備える、実施態様13に記載の外科用ツールアセンブリ。
(15) 軸方向作動運動が前記シャフトアセンブリの前記近位部分に加えられたときに前記シャフトアセンブリの前記遠位端の座屈を防止するための手段を更に備える、実施態様13に記載の外科用ツールアセンブリ。
(16) 前記座屈を防止するための手段は、前記近位閉鎖部材から突出し、かつ前記スパインアセンブリ内の対応する軸方向スロット内に延在する少なくとも1つの位置合わせ部材を備える、実施態様15に記載の外科用ツールアセンブリ。
(17) 前記少なくとも1つの位置合わせ部材は、
第1の位置で前記近位閉鎖部材から突出し、前記スパインアセンブリ内の対応する第1の軸方向スロット内に延在し、その中で軸方向移動する、少なくとも1つの第1の位置合わせ部材と、
前記第1の位置と直径方向に反対の第2の位置で前記近位閉鎖部材から突出する、少なくとも1つの第2の位置合わせ部材であって、前記スパインアセンブリ内の対応する第2の軸方向スロット内に延在する、少なくとも1つの第2の位置合わせ部材と、を備える、実施態様16に記載の外科用ツールアセンブリ。
(18) 前記少なくとも1つの位置合わせ部材のうちの少なくとも1つが、L字形の断面形状を有する、実施態様16に記載の外科用ツールアセンブリ。
(19) 前記遠位部分が遠位軸方向長さを含み、前記近位部分が近位軸方向長さを含み、前記近位軸方向長さは前記遠位軸方向長さよりも大きい、実施態様11に記載の外科用ツールアセンブリ。
(20) 外科用ツールアセンブリであって、
外科用エンドエフェクタであって、関節継手によってシャフトアセンブリに移動可能に連結され、前記関節継手は、前記シャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に、前記シャフトアセンブリに対して前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成されている、外科用エンドエフェクタを備え、前記シャフトアセンブリは、
近位端と、
前記関節継手に動作可能に連結された遠位端と、
前記シャフト軸線の一方の側面上の前記シャフトアセンブリ内にあり、かつ前記遠位端に隣接して位置する細長ノッチと、
前記シャフト軸線と軸方向に整列された、軸方向に変位可能な発射部材と、を備える、外科用ツールアセンブリ。