JP7106034B2 - VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE AND VEHICLE DRIVING CONTROL METHOD - Google Patents

VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE AND VEHICLE DRIVING CONTROL METHOD Download PDF

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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle

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Description

本開示は、車両走行制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle travel control device.

車両が降坂路を走行する場合、車両は加速される。その場合、例えば、運転者がブレーキペダルを踏む又はシフトダウンすること等により車両の速度を減速させる。車両が登坂路を走行する場合、車両は、減速される。その場合、例えば、運転者がアクセルペダルを踏む又はシフトダウンすること等により登坂路で要求される駆動力を確保する。 When the vehicle travels on a downhill road, the vehicle is accelerated. In that case, for example, the driver decelerates the vehicle by depressing the brake pedal or downshifting. When the vehicle travels on an uphill road, the vehicle is decelerated. In this case, for example, the driver steps on the accelerator pedal or shifts down to secure the driving force required on the uphill road.

特許文献１には、自動的にシフトダウンを実行する自動変速機の変速制御装置が記載されている。当該自動変速機の変速制御装置は、現在の車速と、変速段の切り替えに要する時間とに基づいて先行距離を算出し、坂道から当該先行距離だけ手前の地点に車両が到達したタイミングで変速段を切り換える。 Patent Literature 1 describes a shift control device for an automatic transmission that automatically shifts down. The shift control device of the automatic transmission calculates the preceding distance based on the current vehicle speed and the time required to switch gears, and shifts the gear when the vehicle reaches a point ahead of the slope by the preceding distance. switch.

特開２０１３－１３０２３９号公報JP 2013-130239 A

しかし、特許文献１に記載の技術によって、変速段を自動的に切り替えることにより車両の速度変更が行われたとしても、降坂路の状態によっては、車両が減速するタイミングが遅すぎて、想定していたよりも坂道において車両が加速されてしまう。または、登坂路の状態によっては、速度変更が行われるタイミングが適切なタイミングではないために、想定していたよりも坂道において車両が減速してしまうという問題がある。 However, even if the speed of the vehicle is changed by automatically switching gear stages according to the technology described in Patent Document 1, the timing for decelerating the vehicle may be too late depending on the state of the downhill road, and the timing may be too slow. The vehicle is accelerated on the slope more than it should have been. Alternatively, depending on the condition of the uphill road, the timing at which the speed is changed is not appropriate, so there is a problem that the vehicle decelerates on the hill road more than expected.

本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、坂道に応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行うことができる技術を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above-described problems, and aims to provide a technology capable of changing the speed of a vehicle at an appropriate timing according to a slope.

本開示に係る車両走行制御装置は、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する坂道情報取得部と、坂道情報取得部が取得した坂道情報に基づいて、坂道の勾配及び長さを算出する勾配長さ算出部と、勾配長さ算出部が算出した勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する開始位置設定部と、を備えている。 A vehicle travel control device according to the present disclosure includes a slope information acquisition unit that acquires slope information related to a slope existing on a route of a vehicle, and a slope and length of the slope based on the slope information acquired by the slope information acquisition unit. and a start position setting unit for setting a start position for changing the speed of the vehicle based on the gradient and length calculated by the gradient length calculation unit.

本開示によれば、坂道に応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行うことができる。 According to the present disclosure, it is possible to change the speed of the vehicle at an appropriate timing according to the slope.

実施の形態１に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle travel control system according to Embodiment 1; FIG. 車両が実施の形態１に係る車両走行制御システムを備えている具体例を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a specific example in which a vehicle is provided with the vehicle cruise control system according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る車両走行制御装置による車両走行制御方法を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a vehicle travel control method by the vehicle travel control device according to Embodiment 1; 実施の形態１に係るレベル設定部のレベル設定方法の変形例を説明するための概略図である。FIG. 8 is a schematic diagram for explaining a modification of the level setting method of the level setting unit according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る速度変更制御部の速度変更方法の変形例を説明するための概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a modification of the speed change method of the speed change control unit according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る速度変更制御部の速度変更方法の変形例を説明するための概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a modification of the speed change method of the speed change control unit according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る操作情報取得部に関する構成の具体例を説明するための概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram for explaining a specific example of the configuration of an operation information acquisition unit according to Embodiment 1; FIG. 図８Ａは、実施の形態１に係る車両走行制御装置及び車両走行制御システムの各機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ｂは、実施の形態１に係る車両走行制御装置及び車両走行制御システムの各機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。8A is a block diagram showing a hardware configuration for realizing each function of the vehicle cruise control device and vehicle cruise control system according to Embodiment 1. FIG. 8B is a block diagram showing a hardware configuration for executing software that implements each function of the vehicle cruise control device and vehicle cruise control system according to Embodiment 1. FIG.

以下、本開示をより詳細に説明するため、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両走行制御システム１００の構成を示すブロック図である。図１が示すように、車両走行制御システム１００は、位置センサ１、傾きセンサ２、記憶部３、車速計４、車両走行制御装置５、及び走行制御部６を備えている。Hereinafter, in order to describe the present disclosure in more detail, embodiments for carrying out the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle cruise control system 100 according to Embodiment 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 1 , the vehicle travel control system 100 includes a position sensor 1 , an inclination sensor 2 , a storage section 3 , a speedometer 4 , a vehicle travel control device 5 and a travel control section 6 .

位置センサ１は、車両の位置を検知する。位置センサ１は、検知した車両の位置を車両走行制御装置５に出力する。位置センサ１の例として、ＧＰＳアンテナ等が挙げられる。 A position sensor 1 detects the position of the vehicle. The position sensor 1 outputs the detected position of the vehicle to the vehicle travel control device 5 . An example of the position sensor 1 is a GPS antenna or the like.

傾きセンサ２は、車両の傾きを検知する。つまり、傾きセンサ２は、坂道の勾配の実測値である実測勾配を検知する。傾きセンサ２は、検知した実測勾配を車両走行制御装置５に出力する。傾きセンサ２の例として、加速度センサ等が挙げられる。なお、本明細書において、坂道は、登坂路（上り坂）、又は降坂路（下り坂）である。 The tilt sensor 2 detects the tilt of the vehicle. In other words, the tilt sensor 2 detects the measured slope, which is the measured value of the slope of the slope. The tilt sensor 2 outputs the detected actually measured gradient to the vehicle travel control device 5 . Examples of the tilt sensor 2 include an acceleration sensor and the like. In this specification, a slope is an uphill road (uphill) or a downhill road (downhill).

記憶部３は、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を記憶する。記憶部３は、記憶する坂道情報を車両走行制御装置５に出力する。坂道情報の例として、地図情報等が挙げられる。当該地図情報は、例えば、標高の情報、距離の情報、坂道の直進度、又は坂道における制限速度等を含む。なお、実施の形態１では、車両走行制御システム１００が記憶部３を備え、記憶部３が坂道情報を車両走行制御装置５に出力する構成について説明するが、車両走行制御装置５は、インターネット等を介して坂道情報を取得してもよい。
車速計４は、車両の速度を検知する。車速計４は、検知した速度を車両走行制御装置５に出力する。The storage unit 3 stores slope information relating to slopes existing on the course of the vehicle. The storage unit 3 outputs the stored slope information to the vehicle travel control device 5 . Examples of slope information include map information. The map information includes, for example, altitude information, distance information, straightness on a slope, speed limit on a slope, and the like. In the first embodiment, the vehicle cruise control system 100 includes the storage unit 3, and the configuration in which the storage unit 3 outputs slope information to the vehicle cruise control device 5 will be described. You may acquire slope information via.
A speedometer 4 detects the speed of the vehicle. The speedometer 4 outputs the detected speed to the vehicle travel control device 5 .

車両走行制御装置５は、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８を備えている。 The vehicle travel control device 5 includes a position acquisition unit 10, a measured gradient acquisition unit 11, a slope information acquisition unit 12, a speed acquisition unit 13, an operation information acquisition unit 14, a slope length calculation unit 15, a start position setting unit 16, and a level setting unit. 17 and a speed change control unit 18 .

位置取得部１０は、車両の位置を取得する。より詳細には、実施の形態１では、位置取得部１０は、位置センサ１が検知した車両の位置を取得する。位置取得部１０は、取得した車両の位置を勾配長さ算出部１５及び速度変更制御部１８にそれぞれ出力する。 The position acquisition unit 10 acquires the position of the vehicle. More specifically, in Embodiment 1, the position acquisition unit 10 acquires the vehicle position detected by the position sensor 1 . The position acquisition unit 10 outputs the acquired position of the vehicle to the gradient length calculation unit 15 and the speed change control unit 18, respectively.

実測勾配取得部１１は、坂道の勾配の実測値である実測勾配を取得する。より詳細には、実施の形態１では、実測勾配取得部１１は、傾きセンサ２が検知した実測勾配を取得する。実測勾配取得部１１は、取得した実測勾配をレベル設定部１７に出力する。なお、実施の形態１では、実測勾配取得部１１が実測勾配を取得する構成について説明するが、車両走行制御装置５は、実測勾配に関する情報（例えば、加速度）を取得し、当該情報に基づいて実測勾配を算出してもよい。 The measured slope acquisition unit 11 acquires a measured slope, which is a measured slope slope value. More specifically, in Embodiment 1, the measured gradient acquisition unit 11 acquires the measured gradient detected by the tilt sensor 2 . The measured gradient acquisition unit 11 outputs the acquired measured gradient to the level setting unit 17 . In the first embodiment, the configuration in which the measured gradient acquisition unit 11 acquires the measured gradient will be described. A measured slope may be calculated.

坂道情報取得部１２は、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する。より詳細には、実施の形態１では、坂道情報取得部１２は、記憶部３が記憶する坂道情報を取得する。坂道情報取得部１２は、取得した坂道情報を勾配長さ算出部１５及び速度変更制御部１８に出力する。 The slope information acquisition unit 12 acquires slope information relating to slopes present on the course of the vehicle. More specifically, in Embodiment 1, the slope information acquisition unit 12 acquires slope information stored in the storage unit 3 . The slope information acquisition unit 12 outputs the acquired slope information to the slope length calculation unit 15 and the speed change control unit 18 .

坂道情報取得部１２は、車両の進路が経路設定されているか否かを判定し、車両の進路が経路設定されていると判定した場合、経路設定された進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得してもよい。坂道情報取得部１２は、車両の進路が経路設定されているか否かを判定し、車両の進路が経路設定されていないと判定した場合、車両が走行している道路の道なりの進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得してもよい。なお、ここにおける経路設定は、カーナビゲーション機能による経路設定を意味する。当該構成の詳細については後述する。 The slope information acquisition unit 12 determines whether or not the course of the vehicle has been set, and if it determines that the course of the vehicle has been set, obtains the slope information relating to the slope existing on the set course. may be obtained. The slope information acquisition unit 12 determines whether or not a route has been set for the vehicle. Slope information about existing slopes may be obtained. Note that route setting here means route setting by the car navigation function. Details of the configuration will be described later.

速度取得部１３は、車両の速度を取得する。より詳細には、実施の形態１では、速度取得部１３は、車速計４が検知した速度を取得する。速度取得部１３は、取得した速度を開始位置設定部１６、レベル設定部１７及び速度変更制御部１８にそれぞれ出力する。 The speed acquisition unit 13 acquires the speed of the vehicle. More specifically, in Embodiment 1, the speed acquisition unit 13 acquires the speed detected by the vehicle speedometer 4 . The speed acquisition unit 13 outputs the acquired speed to the start position setting unit 16, the level setting unit 17, and the speed change control unit 18, respectively.

操作情報取得部１４は、車両のブレーキペダルの操作に関するブレーキペダル操作情報、又は車両のアクセルペダルの操作に関するアクセルペダル操作情報のうちの少なくとも一方を取得する。操作情報取得部１４は、取得したブレーキペダル操作情報を開始位置設定部１６に出力し、取得したアクセルペダル操作情報をレベル設定部１７に出力する。例えば、操作情報取得部１４は、図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）等からブレーキペダル操作情報及びアクセルペダル操作情報を取得する。 The operation information acquisition unit 14 acquires at least one of brake pedal operation information related to operation of the brake pedal of the vehicle and accelerator pedal operation information related to operation of the accelerator pedal of the vehicle. The operation information acquisition unit 14 outputs the acquired brake pedal operation information to the start position setting unit 16 and outputs the acquired accelerator pedal operation information to the level setting unit 17 . For example, the operation information acquisition unit 14 acquires brake pedal operation information and accelerator pedal operation information from an ECU (Electronic Control Unit) (not shown) or the like.

勾配長さ算出部１５は、坂道情報取得部１２が取得した坂道情報に基づいて、坂道の勾配及び長さを算出する。勾配長さ算出部１５は、算出した坂道の勾配及び長さを開始位置設定部１６及びレベル設定部１７にそれぞれ出力する。 The slope length calculator 15 calculates the slope and length of the slope based on the slope information acquired by the slope information acquirer 12 . The slope length calculator 15 outputs the calculated slope and length of the slope to the start position setting unit 16 and the level setting unit 17, respectively.

より詳細には、実施の形態１では、勾配長さ算出部１５は、位置取得部１０が取得した車両の位置にさらに基づいて、坂道の勾配及び長さを算出する。さらに詳細には、実施の形態１では、勾配長さ算出部１５は、坂道情報取得部１２が取得した坂道情報から、位置取得部１０が取得した車両の位置における標高を取得し、当該標高に基づいて、坂道の勾配及び長さを算出する。 More specifically, in Embodiment 1, the slope length calculator 15 calculates the slope and length of the slope further based on the vehicle position acquired by the position acquirer 10 . More specifically, in the first embodiment, the slope length calculation unit 15 acquires the altitude at the vehicle position acquired by the position acquisition unit 10 from the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12, and obtains the altitude at the vehicle position. Based on this, the gradient and length of the slope are calculated.

開始位置設定部１６は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する。開始位置設定部１６は、設定した開始位置を速度変更制御部１８に出力する。車両の速度変更の例として、変速機による変速（例えば、シフトダウンによる減速又は駆動力の確保等）、自動運転におけるフットブレーキによる減速、自動運転における回生ブレーキによる減速、又は自動運転におけるエンジン若しくはモーターの駆動力による加速等が挙げられる。また、車両の速度変更の開始位置は、例えば、車両の速度変更に必要な動作を開始する位置（例えば、シフトダウンを開始する位置）、又は車両の速度変更により実際に車両の速度が変化する位置等である。 The starting position setting unit 16 sets a starting position for changing the speed of the vehicle based on the slope and length calculated by the slope length calculating unit 15 . The start position setting section 16 outputs the set start position to the speed change control section 18 . Examples of vehicle speed changes include gear shifting (e.g., deceleration by downshifting or ensuring driving force), deceleration by foot brakes in automated driving, deceleration by regenerative braking in automated driving, or engine or motor in automated driving. acceleration by the driving force of . The starting position for changing the speed of the vehicle is, for example, the position at which an operation required for changing the speed of the vehicle is started (for example, the position at which shift down is started), or the position where the speed of the vehicle actually changes due to the speed change of the vehicle. position and so on.

開始位置設定部１６の構成についてより詳細には、実施の形態１では、開始位置設定部１６は、速度取得部１３が取得した速度にさらに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する。
さらに詳細には、実施の形態１では、開始位置設定部１６は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さがそれぞれ所定の閾値を超えるか否か判定し、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さがそれぞれ所定の閾値を超えると判定した場合、開始位置を設定する。なお、本明細書では、坂道が登坂路であっても降坂路であっても、坂道の勾配は正の値とする。More specifically, in the first embodiment, the start position setting unit 16 sets the speed change start position of the vehicle based on the speed acquired by the speed acquisition unit 13 .
More specifically, in the first embodiment, the start position setting unit 16 determines whether the gradient and the length calculated by the gradient length calculation unit 15 each exceed a predetermined threshold, and the gradient length calculation unit 15 determines that the calculated gradient and length each exceed a predetermined threshold, then the start position is set. In this specification, the gradient of a slope is assumed to be a positive value regardless of whether the slope is an uphill road or a downhill road.

また、開始位置設定部１６は、操作情報取得部１４が取得したブレーキペダル操作情報にさらに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定してもよい。詳細については後述する。 Further, the start position setting unit 16 may set the start position for changing the speed of the vehicle further based on the brake pedal operation information acquired by the operation information acquisition unit 14 . Details will be described later.

レベル設定部１７は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定する。レベル設定部１７は、設定したレベルを速度変更制御部１８に出力する。車両の速度変更のレベルの例として、減速比（ギア）、車両の減速の度合いを示す減速度、又は車両の加速の度合いを示す加速度等が挙げられる。 The level setting unit 17 sets the speed change level of the vehicle based on the slope and length calculated by the slope length calculating unit 15 . The level setting section 17 outputs the set level to the speed change control section 18 . Examples of levels of vehicle speed change include reduction ratio (gear), deceleration indicating the degree of deceleration of the vehicle, or acceleration indicating the degree of acceleration of the vehicle.

例えば、レベル設定部１７は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配が大きければ大きいほど、車両の速度変更のレベルを高く設定する。例えば、レベル設定部１７は、勾配長さ算出部１５が算出した長さが長ければ長いほど、車両の速度変更のレベルを高く設定する。 For example, the level setting unit 17 sets a higher level for changing the speed of the vehicle as the slope calculated by the slope length calculating unit 15 increases. For example, the level setting unit 17 sets a higher level for changing the speed of the vehicle as the length calculated by the slope length calculating unit 15 is longer.

また、レベル設定部１７は、実測勾配取得部１１が取得した実測勾配に基づいて、車両の速度変更のレベルを補正してもよい。レベル設定部１７は、速度取得部１３が取得した速度に基づいて、車両の速度変更のレベルを補正してもよい。さらに詳細には、実施の形態１では、レベル設定部１７は、操作情報取得部１４が取得したアクセルペダル操作情報にさらに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定してもよい。以上の各構成の詳細については後述する。 Further, the level setting unit 17 may correct the level of speed change of the vehicle based on the measured gradient acquired by the measured gradient acquisition unit 11 . The level setting unit 17 may correct the speed change level of the vehicle based on the speed acquired by the speed acquisition unit 13 . More specifically, in Embodiment 1, the level setting unit 17 may set the level of speed change of the vehicle further based on the accelerator pedal operation information acquired by the operation information acquisition unit 14 . The details of each configuration described above will be described later.

速度変更制御部１８は、開始位置設定部１６が設定した開始位置において車両が速度変更を開始するように制御する。つまり、実施の形態１では、速度変更制御部１８は、開始位置設定部１６が設定した開始位置において車両に速度変更を開始させる命令を走行制御部６に出力する。 The speed change control unit 18 controls the vehicle to start changing the speed at the start position set by the start position setting unit 16 . That is, in Embodiment 1, the speed change control unit 18 outputs to the travel control unit 6 a command to cause the vehicle to start changing the speed at the start position set by the start position setting unit 16 .

より詳細には、実施の形態１では、速度変更制御部１８は、位置取得部１０が取得した車両の位置に基づいて、開始位置設定部１６が設定した開始位置において、レベル設定部１７が設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように制御する。 More specifically, in Embodiment 1, the speed change control unit 18 causes the level setting unit 17 to set the speed at the start position set by the start position setting unit 16 based on the position of the vehicle acquired by the position acquisition unit 10 . control the vehicle to initiate a speed change of the specified level.

さらに詳細には、実施の形態１では、坂道は、降坂路であり、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が取得した速度が所定の速度閾値を超えるか否かを判定し、速度取得部１３が取得した速度が所定の速度閾値を超えると判定した場合、開始位置設定部１６が設定した開始位置において車両が速度変更を開始するように制御する。または、坂道が登坂路である場合、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が取得した速度が所定の速度閾値よりも低いか否かを判定し、速度取得部１３が取得した速度が所定の速度閾値よりも低いと判定した場合、開始位置設定部１６が設定した開始位置において車両が速度変更を開始するように制御してもよい。 More specifically, in Embodiment 1, the slope is a downhill road, and the speed change control unit 18 determines whether the speed acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds a predetermined speed threshold. When the speed acquired by the unit 13 is determined to exceed the predetermined speed threshold, the vehicle is controlled to start changing the speed at the start position set by the start position setting unit 16 . Alternatively, when the slope is an uphill road, the speed change control unit 18 determines whether the speed acquired by the speed acquisition unit 13 is lower than a predetermined speed threshold, and determines whether the speed acquired by the speed acquisition unit 13 is a predetermined When it is determined that the speed is lower than the speed threshold of , the vehicle may be controlled to start changing the speed at the start position set by the start position setting unit 16 .

また、坂道情報取得部１２が取得する坂道情報は、坂道の直進度を含み、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した直進度に基づいて、判定に用いる所定の速度閾値を補正してもよい。なお、坂道の直進度は、坂道の直進の度合いを示す。坂道情報取得部１２が取得する坂道情報は、坂道における制限速度を含み、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した制限速度に基づいて、判定に用いる所定の速度閾値を補正してもよい。以上の各構成の詳細については後述する。 The slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 includes the straightness of the slope, and the speed change control unit 18 sets a predetermined speed threshold used for determination based on the straightness of the slope acquired by the slope information acquisition unit 12. can be corrected. The degree of straightness on the slope indicates the degree of straightness on the slope. The slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 includes the speed limit on the slope, and the speed change control unit 18 corrects the predetermined speed threshold used for determination based on the speed limit acquired by the slope information acquisition unit 12. may The details of each configuration described above will be described later.

走行制御部６は、速度変更制御部１８の制御に基づいて、図示しない速度変更の機構を制御する。ここにおける速度変更の機構の例として、変速機、ブレーキペダル、アクセルペダル、エンジン、又はモーター等が挙げられる。 The travel control unit 6 controls a speed change mechanism (not shown) based on the control of the speed change control unit 18 . Examples of the speed change mechanism here include a transmission, a brake pedal, an accelerator pedal, an engine, a motor, or the like.

走行制御部６の構成についてより詳細には、実施の形態１では、走行制御部６は、開始位置設定部１６が設定した開始位置において、車両が速度変更を開始するように、図示しない速度変更の機構を制御する。さらに詳細には、実施の形態１では、走行制御部６は、開始位置設定部１６が設定した開始位置において、レベル設定部１７が設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように、図示しない速度変更の機構を制御する。 More specifically, in the first embodiment, the travel control unit 6 controls a speed change (not shown) so that the vehicle starts changing speed at the start position set by the start position setting unit 16. controls the mechanism of More specifically, in the first embodiment, the travel control unit 6 controls the vehicle to start changing the speed at the level set by the level setting unit 17 at the start position set by the start position setting unit 16, as shown in the figure. Do not control the speed change mechanism.

図２は、車両が実施の形態１に係る車両走行制御システム１００を備えている具体例を示す概略図である。図２が示すように、車両は、ＧＰＳアンテナ２０、車速計４、ナビゲーションシステム２１、及び走行制御部６を備えている。ＧＰＳアンテナ２０は、上述の位置センサ１に相当し、車両の位置を検知する。車速計４は、上述の通り、車両の速度を計測する。ナビゲーションシステム２１は、上述の車両走行制御装置５を備え、地図情報と、ＧＰＳアンテナ２０が検知した車両の位置とに基づいて坂道の勾配及び長さを算出し、算出した勾配及び長さと、車速計４が計測した車両の速度とに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する。走行制御部６は、上述の通り、車両走行制御装置５が設定した開始位置において、車両が速度変更を開始するように、図示しない速度変更の機構を制御する。 FIG. 2 is a schematic diagram showing a specific example in which a vehicle is equipped with the vehicle cruise control system 100 according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, the vehicle includes a GPS antenna 20, a vehicle speedometer 4, a navigation system 21, and a travel control unit 6. A GPS antenna 20 corresponds to the position sensor 1 described above and detects the position of the vehicle. The speedometer 4 measures the speed of the vehicle as described above. The navigation system 21 includes the vehicle travel control device 5 described above, calculates the gradient and length of the slope based on the map information and the position of the vehicle detected by the GPS antenna 20, and calculates the calculated gradient and length, the vehicle speed Based on the speed of the vehicle measured by the total 4, the starting position for changing the speed of the vehicle is set. As described above, the travel control unit 6 controls a speed change mechanism (not shown) so that the vehicle starts to change speed at the start position set by the vehicle travel control device 5 .

以下で、実施の形態１に係る車両走行制御装置５の動作について図面を参照して説明する。図３は、実施の形態１に係る車両走行制御装置５による車両走行制御方法を示すフローチャートである。なお、以下で説明する各ステップの前に、上述の位置センサ１は、車両の位置を検知し、上述の車速計４は、車両の速度を検知したものとする。 The operation of the vehicle travel control device 5 according to Embodiment 1 will be described below with reference to the drawings. FIG. 3 is a flowchart showing a vehicle cruise control method by the vehicle cruise control device 5 according to the first embodiment. It is assumed that the position sensor 1 detects the position of the vehicle and the speedometer 4 detects the speed of the vehicle before each step described below.

図３が示すように、位置取得部１０は、位置センサ１が検知した車両の位置を取得する（ステップＳＴ１）。位置取得部１０は、取得した車両の位置を勾配長さ算出部１５及び速度変更制御部１８にそれぞれ出力する。 As shown in FIG. 3, the position acquisition unit 10 acquires the position of the vehicle detected by the position sensor 1 (step ST1). The position acquisition unit 10 outputs the acquired position of the vehicle to the gradient length calculation unit 15 and the speed change control unit 18, respectively.

次に、坂道情報取得部１２は、記憶部３から、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する（ステップＳＴ２）。坂道情報取得部１２は、取得した坂道情報を勾配長さ算出部１５に出力する。 Next, the slope information acquisition unit 12 acquires slope information about a slope existing on the course of the vehicle from the storage unit 3 (step ST2). The slope information acquisition unit 12 outputs the acquired slope information to the slope length calculation unit 15 .

次に、勾配長さ算出部１５は、坂道情報取得部１２が取得した坂道情報から、位置取得部１０が取得した車両の位置における標高を取得する（ステップＳＴ３）。 Next, the slope length calculation unit 15 acquires the altitude at the vehicle position acquired by the position acquisition unit 10 from the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 (step ST3).

次に、勾配長さ算出部１５は、取得した標高に基づいて、車両の進路上に存在する坂道の勾配θａ（ｌ）を算出する（ステップＳＴ４）。勾配長さ算出部１５は、算出した坂道の勾配θａ（ｌ）を開始位置設定部１６及びレベル設定部１７にそれぞれ出力する。Next, the slope length calculator 15 calculates the slope θa (l) of the slope existing on the route of the vehicle based on the acquired altitude (step ST4). The gradient length calculator 15 outputs the calculated gradient θa (l) of the slope to the start position setter 16 and the level setter 17, respectively.

次に、開始位置設定部１６は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配θａ（ｌ）が所定の閾値θ１を超えるか否か判定する（ステップＳＴ５）。Next, the start position setting unit 16 determines whether or not the gradient θa (l) calculated by the gradient length calculator 15 exceeds a predetermined threshold value θ1 (step ST5).

開始位置設定部１６が、勾配θａ（ｌ）が所定の閾値θ１を超えると判定した場合（ステップＳＴ５のＹＥＳ）、勾配長さ算出部１５は、坂道における、勾配θａ（ｌ）が継続的に所定の閾値θ１を超えている部分の長さである継続距離Ｌａを算出する（ステップＳＴ６）。勾配長さ算出部１５は、算出した継続距離Ｌａを開始位置設定部１６及びレベル設定部１７にそれぞれ出力する。
開始位置設定部１６が、勾配θａ（ｌ）が所定の閾値θ１を超えていないと判定した場合（ステップＳＴ５のＮＯ）、車両走行制御装置５は、勾配θａ（ｌ）が所定の閾値θ１を超えるまでステップＳＴ４及びステップＳＴ５を繰り返し実行する。When the start position setting unit 16 determines that the slope θ a(l) exceeds the predetermined threshold value θ 1 (YES in step ST5), the slope length calculating unit 15 determines that the slope θ a(l) on the slope is A continuous distance La , which is the length of the portion continuously exceeding the predetermined threshold value θ1, is calculated (step ST6). The gradient length calculator 15 outputs the calculated continuation distance La to the start position setter 16 and the level setter 17, respectively.
When the start position setting unit 16 determines that the slope θa (l) does not exceed the predetermined threshold value θ1 (NO in step ST5), the vehicle running control device 5 determines that the slope θa ( l ) does not exceed the predetermined threshold value θ1. Steps ST4 and ST5 are repeatedly executed until the threshold θ1 is exceeded.

ステップＳＴ６の次のステップとして、開始位置設定部１６は、勾配長さ算出部１５が算出した継続距離Ｌａが所定の閾値Ｌ１を超えるか否か判定する（ステップＳＴ７）。
開始位置設定部１６が、継続距離Ｌａが所定の閾値Ｌ１を超えると判定した場合（ステップＳＴ７のＹＥＳ）、つまり、開始位置設定部１６が対象の坂道が速度変更の必要な坂道であると推定した場合、速度取得部１３は、車速計４が検知した車両の速度Ｖａを取得する（ステップＳＴ８）。速度取得部１３は、取得した速度Ｖａを開始位置設定部１６、レベル設定部１７及び速度変更制御部１８にそれぞれ出力する。As a step subsequent to step ST6, the start position setting unit 16 determines whether or not the continuation distance La calculated by the gradient length calculation unit 15 exceeds a predetermined threshold value L1 (step ST7).
When the start position setting unit 16 determines that the continuous distance L a exceeds the predetermined threshold value L1 (YES in step ST7), that is, the slope targeted by the start position setting unit 16 requires a speed change. , the speed obtaining unit 13 obtains the speed Va of the vehicle detected by the speedometer 4 (step ST8). The speed acquisition unit 13 outputs the acquired speed Va to the start position setting unit 16, the level setting unit 17, and the speed change control unit 18, respectively.

開始位置設定部１６が、継続距離Ｌａが所定の閾値Ｌ１を超えていないと判定した場合（ステップＳＴ７のＮＯ）、車両走行制御装置５は、継続距離Ｌａが所定の閾値Ｌ１を超えるまでステップＳＴ４からステップＳＴ７までの各ステップを繰り返し実行する。
ステップＳＴ８の次のステップとして、レベル設定部１７は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配θａ（ｌ）及び継続距離Ｌａと速度取得部１３が取得した速度Ｖａとに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定する（ステップＳＴ９）。レベル設定部１７は、設定したレベルを速度変更制御部１８に出力する。When the start position setting unit 16 determines that the continuation distance La does not exceed the predetermined threshold value L1 (NO in step ST7 ), the vehicle travel control device 5 determines that the continuation distance La does not exceed the predetermined threshold value L1 . Each step from step ST4 to step ST7 is repeatedly executed until it exceeds.
As a step subsequent to step ST8, the level setting unit 17, based on the gradient θa (l) and the continuous distance L a calculated by the gradient length calculating unit 15 and the speed V a obtained by the speed obtaining unit 13, A vehicle speed change level is set (step ST9). The level setting section 17 outputs the set level to the speed change control section 18 .

次に、開始位置設定部１６は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配θａ（ｌ）及び継続距離Ｌａと、速度取得部１３が取得した速度Ｖａとに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する（ステップＳＴ１０）。開始位置設定部１６は、設定した開始位置を速度変更制御部１８に出力する。
次に、速度変更制御部１８は、位置取得部１０が取得した車両の位置から坂道までの距離が、開始位置設定部１６が設定した開始位置から坂道までの距離Ｌ２よりも短いか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。なお、位置取得部１０は、常に最新の車両の位置を取得しているものとする。Next, the start position setting unit 16 calculates the speed of the vehicle based on the gradient θ a(l) and the continuation distance L a calculated by the gradient length calculation unit 15 and the speed V a acquired by the speed acquisition unit 13. A change start position is set (step ST10). The start position setting section 16 outputs the set start position to the speed change control section 18 .
Next, the speed change control unit 18 determines whether the distance from the vehicle position acquired by the position acquisition unit 10 to the slope is shorter than the distance L2 from the start position to the slope set by the start position setting unit 16. is determined (step ST11). It is assumed that the position acquisition unit 10 always acquires the latest vehicle position.

速度変更制御部１８が、車両の位置から坂道までの距離が、開始位置から坂道までの距離Ｌ２よりも短いと判定した場合（ステップＳＴ１１のＹＥＳ）、速度取得部１３は、車速計４が新たに検知した車両の速度Ｖａを新たに取得する（ステップＳＴ１２）。速度取得部１３は、新たに取得した車両の速度Ｖａを速度変更制御部１８に出力する。When the speed change control unit 18 determines that the distance from the vehicle position to the slope is shorter than the distance L2 from the starting position to the slope (YES in step ST11), the speed acquisition unit 13 determines that the speedometer 4 is The newly detected speed Va of the vehicle is newly obtained (step ST12). The speed acquisition unit 13 outputs the newly acquired speed Va of the vehicle to the speed change control unit 18 .

速度変更制御部１８は、車両の位置から坂道までの距離が、開始位置から坂道までの距離Ｌ２以上であると判定した場合（ステップＳＴ１１のＮＯ）、車両の位置から坂道までの距離が、開始位置から坂道までの距離Ｌ２よりも短いと判定するまで、ステップＳＴ１１を繰り返し実行する。When the speed change control unit 18 determines that the distance from the vehicle position to the slope is equal to or greater than the distance L2 from the start position to the slope (NO in step ST11), the distance from the vehicle position to the slope is Step ST11 is repeatedly executed until it is determined that the distance from the starting position to the slope is shorter than L2.

ステップＳＴ１２の次のステップとして、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が新たに取得した車両の速度Ｖａが所定の速度閾値Ｖ１を超えるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
速度変更制御部１８は、車両の速度Ｖａが所定の速度閾値Ｖ１を超えると判定した場合（ステップＳＴ１３のＹＥＳ）、レベル設定部１７が設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように制御し、車両の速度が所定の速度閾値Ｖ１以下になるまで、車両が減速するように制御する（ステップＳＴ１４）。As a step subsequent to step ST12, the speed change control unit 18 determines whether or not the vehicle speed Va newly obtained by the speed obtaining unit 13 exceeds a predetermined speed threshold value V1 (step ST13).
When the speed change control unit 18 determines that the speed Va of the vehicle exceeds the predetermined speed threshold value V1 (YES in step ST13 ), the speed change control unit 18 controls the speed change to the level set by the level setting unit 17 so that the vehicle starts to change speed. , and the vehicle is controlled to decelerate until the speed of the vehicle becomes equal to or lower than a predetermined speed threshold value V1 (step ST14).

ステップＳＴ１４の次のステップ、又は、速度変更制御部１８が車両の速度Ｖａが所定の速度閾値Ｖ１以下であると判定した場合（ステップＳＴ１３のＮＯ）の次のステップとして、速度変更制御部１８は、車両が坂道終了地点に到達したか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５において、速度変更制御部１８は、例えば、上述の実測勾配取得部１１が取得した実測勾配が所定の閾値θ１以下であるか否かを判定することにより、車両が坂道終了地点に到達したか否かを判定する。または、ステップＳＴ１５において、速度変更制御部１８は、例えば、位置取得部１０が取得した車両の位置に基づいて、車両が坂道終了地点に到達したか否かを判定する。As the next step after step ST14, or when the speed change control unit 18 determines that the vehicle speed Va is equal to or less than the predetermined speed threshold value V1 (NO in step ST13), the speed change control unit 18 determines whether or not the vehicle has reached the end point of the slope (step ST15). In step ST15, the speed change control unit 18, for example, determines whether or not the measured gradient acquired by the measured gradient acquisition unit 11 is equal to or less than a predetermined threshold value θ1, so that the vehicle reaches the slope end point. determine whether or not Alternatively, in step ST15, the speed change control unit 18 determines whether or not the vehicle has reached the end point of the slope based on the position of the vehicle acquired by the position acquisition unit 10, for example.

速度変更制御部１８が、車両が坂道終了地点に到達したと判定した場合（ステップＳＴ１５のＹＥＳ）、車両走行制御装置５は、処理を終了する。速度変更制御部１８が、車両が坂道終了地点に到達していないと判定した場合（ステップＳＴ１５のＮＯ）、車両走行制御装置５は、車両が坂道終了地点に到達するまでステップＳＴ１２からステップＳＴ１５の各ステップを繰り返し実行する。 When the speed change control unit 18 determines that the vehicle has reached the end point of the slope (YES in step ST15), the vehicle travel control device 5 ends the process. When the speed change control unit 18 determines that the vehicle has not reached the end point of the slope (NO in step ST15), the vehicle travel control device 5 repeats steps ST12 to ST15 until the vehicle reaches the end point of the slope. Repeat each step.

以下で、実施の形態１に係るレベル設定部１７のレベル設定方法の変形例について図面を参照して説明する。図４は、レベル設定部１７のレベル設定方法の変形例を説明するための概略図である。図４の例において、車両は、速度変更の開始位置まで到達し、車両走行制御装置５は、上述のステップＳＴ１２まで処理を行ったものとする。なお、当該変形例では、坂道は、降坂路であるものとする。 A modified example of the level setting method of the level setting unit 17 according to Embodiment 1 will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a modification of the level setting method of the level setting unit 17. As shown in FIG. In the example of FIG. 4, it is assumed that the vehicle has reached the speed change start position, and the vehicle travel control device 5 has performed the processing up to step ST12 described above. In addition, in the said modification, a slope shall be a downhill road.

まず、上述のステップＳＴ１３において、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が新たに取得した車両の速度Ｖａが所定の速度閾値Ｖ１を超えると判定し、レベル設定部１７が設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように制御する。当該変形例では、ここにおける速度変更は、ギアのレベルをＤから２ｎｄに変更する速度変更（シフトダウン）である。これにより、車両は降坂路に入る前に減速を始める。First, in step ST13 described above, the speed change control unit 18 determines that the vehicle speed Va newly acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds the predetermined speed threshold value V1, and determines that the level set by the level setting unit 17 speed change to be initiated by the vehicle. In this modification, the speed change here is a speed change (downshift) that changes the gear level from D to 2nd. This causes the vehicle to start decelerating before entering the downhill road.

そして、車両は降坂路に入り、加速を始める。速度変更制御部１８が上述のステップＳＴ１５を実行する前に、実測勾配取得部１１は、傾きセンサ２が新たに検知した実測勾配を新たに取得し、速度取得部１３は、車速計４が新たに検知した車両の速度を新たに取得する。 Then, the vehicle enters the downhill road and starts accelerating. Before the speed change control unit 18 executes step ST15 described above, the measured gradient acquisition unit 11 newly acquires the measured gradient newly detected by the tilt sensor 2, and the speed acquisition unit 13 acquires the new The speed of the detected vehicle is newly acquired.

次に、レベル設定部１７は、実測勾配取得部１１が新たに取得した実測勾配に基づいて、車両の速度変更のレベルを補正する。より詳細には、例えば、レベル設定部１７は、実測勾配取得部１１が新たに取得した実測勾配が、勾配長さ算出部１５がステップＳＴ４で算出した勾配θａ（ｌ）-よりも大きい場合、車両の速度変更のレベルを補正する。当該変形例では、レベル設定部１７が実行する速度変更のレベルの補正は、ギアのレベルを２ｎｄからＬｏｗに変更する補正である。速度変更制御部１８は、レベル設定部１７が補正したレベルの速度変更（ギアのレベルを２ｎｄからＬｏｗ）を、車両が開始するように制御する。そして、レベル設定部１７は、実測勾配取得部１１が取得した実測勾配が、勾配長さ算出部１５がステップＳＴ４で算出した勾配θａ（ｌ）-以下になった場合、車両の速度変更のレベルを元に戻す。つまり、レベル設定部１７は、ギアのレベルをＬｏｗから２ｎｄに戻す。Next, the level setting unit 17 corrects the speed change level of the vehicle based on the newly measured gradient obtained by the measured gradient obtaining unit 11 . More specifically, for example, when the measured gradient newly acquired by the measured gradient acquisition unit 11 is larger than the gradient θ a(l)− calculated by the gradient length calculation unit 15 in step ST4, the level setting unit 17 , to compensate for the level of vehicle speed change. In this modified example, the speed change level correction executed by the level setting unit 17 is correction for changing the gear level from 2nd to Low. The speed change control unit 18 controls the vehicle to start the speed change of the level corrected by the level setting unit 17 (the gear level is changed from 2nd to Low). Then, when the measured gradient acquired by the measured gradient acquisition unit 11 becomes equal to or less than the gradient θa (l) − restore the level. That is, the level setting unit 17 returns the gear level from Low to 2nd.

また、当該変形例では、レベル設定部１７は、速度取得部１３が新たに取得した速度に基づいて、車両の速度変更のレベルを補正する。より詳細には、例えば、レベル設定部１７は、速度取得部１３が新たに取得した車両の速度が、所定の速度閾値Ｖ１を超えた場合、車両の速度変更のレベルを補正する。当該変形例では、レベル設定部１７が実行する速度変更のレベルの補正は、ギアのレベルを２ｎｄからＬｏｗに変更する補正である。速度変更制御部１８は、レベル設定部１７が補正したレベルの速度変更（ギアのレベルを２ｎｄからＬｏｗ）を、車両が開始するように制御する。そして、レベル設定部１７は、速度取得部１３が新たに取得した車両の速度が、所定の速度閾値Ｖ１以下になった場合、車両の速度変更のレベルを元に戻す。つまり、レベル設定部１７は、ギアのレベルをＬｏｗから２ｎｄに戻す。In addition, in the modification, the level setting unit 17 corrects the level of speed change of the vehicle based on the speed newly acquired by the speed acquisition unit 13 . More specifically, for example, when the vehicle speed newly acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds a predetermined speed threshold value V1, the level setting unit 17 corrects the level of vehicle speed change. In this modified example, the speed change level correction executed by the level setting unit 17 is correction for changing the gear level from 2nd to Low. The speed change control unit 18 controls the vehicle to start the speed change of the level corrected by the level setting unit 17 (the gear level is changed from 2nd to Low). Then, when the vehicle speed newly acquired by the speed acquisition unit 13 becomes equal to or less than a predetermined speed threshold value V1, the level setting unit 17 restores the vehicle speed change level. That is, the level setting unit 17 returns the gear level from Low to 2nd.

以下で、実施の形態１に係る速度変更制御部１８の速度変更方法の変形例について図面を参照して説明する。図５は、速度変更制御部１８の速度変更方法の変形例を説明するための概略図である。図５の左側の坂道は、カーブが多い降坂路であり、図５の右側の坂道は、直進の降坂路である。 Modifications of the speed change method of the speed change control unit 18 according to the first embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a modification of the speed change method of the speed change control section 18. As shown in FIG. The slope on the left side of FIG. 5 is a downhill road with many curves, and the slope on the right side of FIG. 5 is a straight downhill road.

上述の通り、ステップＳＴ１３において、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が取得した車両の速度が所定の速度閾値を超えるか否かを判定し、車両の速度が所定の速度閾値を超えると判定した場合、ステップＳＴ１４において、レベル設定部１７が設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように制御する。ここにおける所定の速度閾値に関して、以下で説明する。 As described above, in step ST13, the speed change control unit 18 determines whether or not the vehicle speed acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds a predetermined speed threshold. If so, in step ST14, the vehicle is controlled to start changing the speed to the level set by the level setting section 17. FIG. The predetermined velocity threshold here will be explained below.

当該変形例では、坂道情報取得部１２が取得する坂道情報は、坂道の直進度を含み、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した直進度に基づいて、判定に用いる所定の速度閾値を補正する。より詳細には、速度変更制御部１８は、図５の左側の坂道の直進度が図５の右側の坂道の直進度よりも小さいため、図５の左側の坂道に対する所定の速度閾値を、図５の右側の坂道に対する所定の速度閾値よりも低く設定する。これにより、図５の左側の坂道を走行する車両は、速度変更の開始位置において速度変更を開始しやすくなる。 In this modified example, the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 includes the straightness of the slope, and the speed change control unit 18 determines, based on the straightness acquired by the slope information acquisition unit 12, a predetermined speed used for determination. Correct the velocity threshold. More specifically, since the straightness of the slope on the left side of FIG. 5 is smaller than the straightness of the slope on the right side of FIG. 5 below the predetermined speed threshold for the right slope. As a result, the vehicle running on the slope on the left side of FIG. 5 can easily start changing the speed at the speed change start position.

当該変形例において、レベル設定部１７は、坂道情報取得部１２が取得した直進度にさらに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定してもよい。当該変形例では、車両が図５の左側の坂道を走行する場合、レベル設定部１７は、ブレーキレベルを２から３に変更する。これにより、車両は、減速しやすくなる。 In this modification, the level setting unit 17 may set the level of speed change of the vehicle further based on the straightness degree acquired by the slope information acquiring unit 12 . In this modified example, the level setting unit 17 changes the brake level from 2 to 3 when the vehicle runs on the slope on the left side of FIG. This makes it easier for the vehicle to decelerate.

当該変形例とは別の例では、坂道情報取得部１２が取得する坂道情報は、坂道における制限速度を含み、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した制限速度に基づいて、判定に用いる所定の速度閾値を補正してもよい。その場合、例えば、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した制限速度が低ければ低いほど、判定に用いる所定の速度閾値を低く設定する。また、当該例においても、レベル設定部１７は、坂道情報取得部１２が取得した制限速度にさらに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定してもよい。その場合、例えば、レベル設定部１７は、坂道情報取得部１２が取得した制限速度が低ければ低いほど、車両の速度変更のレベルを高く設定する。 In an example different from the modified example, the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 includes the speed limit on the slope, and the speed change control unit 18, based on the speed limit acquired by the slope information acquisition unit 12, A predetermined speed threshold used for determination may be corrected. In this case, for example, the speed change control unit 18 sets the predetermined speed threshold used for the determination to be lower as the speed limit acquired by the slope information acquisition unit 12 is lower. Also in this example, the level setting unit 17 may set the speed change level of the vehicle further based on the speed limit acquired by the slope information acquiring unit 12 . In this case, for example, the lower the speed limit acquired by the slope information acquiring unit 12, the higher the level setting unit 17 sets the level for changing the speed of the vehicle.

以下で、実施の形態１に係る坂道情報取得部１２の坂道情報取得方法の変形例について図面を参照して説明する。図６は、速度変更制御部１８の速度変更方法の変形例を説明するための概略図である。図６の左側の図が示す車両の進路は、経路設定されておらず、図６の右側の図が示す車両の進路は、経路設定されているものとする。 A modification of the slope information acquisition method of the slope information acquisition unit 12 according to Embodiment 1 will be described below with reference to the drawings. FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a modification of the speed change method of the speed change control section 18. As shown in FIG. It is assumed that the route of the vehicle shown in the left diagram of FIG. 6 is not set, and the route of the vehicle shown in the right diagram of FIG. 6 is set.

当該変形例では、上述のステップＳＴ２において、坂道情報取得部１２は、車両の進路が経路設定されているか否かを判定し、車両の進路が経路設定されていると判定した場合、経路設定された進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得し、車両の進路が経路設定されていないと判定した場合、車両が走行している道路の道なりの進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する。 In this modification, in step ST2 described above, the slope information acquisition unit 12 determines whether or not the route of the vehicle has been set. When it is determined that the route of the vehicle is not set, the slope information on the slope existing on the course of the road on which the vehicle is traveling is acquired. do.

図６の左側の図の例では、坂道情報取得部１２は、車両の進路が経路設定されていないと判定し、現在において車両が走行している道路の道なりの進路上（直進の進路上）に存在する坂道に関する坂道情報を取得する。図６の右側の図の例では、坂道情報取得部１２は、車両の進路が経路設定されていると判定し、経路設定された進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する。これにより、坂道情報取得部１２は、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を適切に取得することができ、その後の勾配長さ算出部１５による坂道の勾配及び長さの算出を適切に行うことができる。 In the example on the left side of FIG. 6, the slope information acquisition unit 12 determines that the course of the vehicle is not set, and determines that the vehicle is currently traveling on a curved course (on a straight course). ) to obtain the slope information about the slopes that exist in the In the example on the right side of FIG. 6, the slope information acquisition unit 12 determines that the course of the vehicle has been set, and acquires the slope information on the slopes existing on the course that has been set. As a result, the slope information acquisition unit 12 can appropriately acquire the slope information about the slope existing on the route of the vehicle, and the subsequent calculation of the slope and length of the slope by the slope length calculation unit 15 can be performed appropriately. It can be carried out.

以下で 、実施の形態１に係る操作情報取得部１４に関する構成の具体例について図面を参照して説明する。図７は、操作情報取得部１４に関する構成の具体例を説明するための概略図である。図７の例において、車両は、速度変更の開始位置まで到達し、車両走行制御装置５は、上述のステップＳＴ１２まで処理を行ったものとする。なお、当該具体例における坂道は、降坂路である。 A specific example of the configuration of the operation information acquisition unit 14 according to the first embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 7 is a schematic diagram for explaining a specific example of the configuration of the operation information acquisition unit 14. As shown in FIG. In the example of FIG. 7, it is assumed that the vehicle has reached the speed change start position, and the vehicle travel control device 5 has performed the processing up to step ST12 described above. Note that the slope in the specific example is a downhill road.

まず、上述のステップＳＴ１３において、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が新たに取得した車両の速度Ｖａが所定の速度閾値Ｖ１を超えると判定し、レベル設定部１７が設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように制御する。これにより、車両は降坂路に入る前に減速を始めるが、車両が降坂路に入った後に、車両の運転者が車両を減速させるためにブレーキペダルを踏んだものとする。First, in step ST13 described above, the speed change control unit 18 determines that the vehicle speed Va newly acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds the predetermined speed threshold value V1, and determines that the level set by the level setting unit 17 speed change to be initiated by the vehicle. As a result, the vehicle begins to decelerate before entering the downhill road, but after the vehicle enters the downhill road, the driver of the vehicle depresses the brake pedal to decelerate the vehicle.

これに伴い、操作情報取得部１４は、車両のブレーキペダルの操作に関するブレーキペダル操作情報を取得する。そして、開始位置設定部１６は、操作情報取得部１４が取得したブレーキペダル操作情報にさらに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する。より詳細には、開始位置設定部１６は、ブレーキペダル操作情報が示す、ブレーキペダルが踏まれた数が多ければ多いほど、又はブレーキペダルが踏まれた時間が長ければ長いほど、次回、車両が坂道に侵入した際に用いる車両の速度変更の開始位置を坂道からより遠い位置に設定する。これにより、車両の速度変更を早めることができる。 Along with this, the operation information acquisition unit 14 acquires brake pedal operation information regarding the operation of the brake pedal of the vehicle. Then, the start position setting unit 16 sets the start position for changing the speed of the vehicle, further based on the brake pedal operation information acquired by the operation information acquisition unit 14 . More specifically, the start position setting unit 16 determines that the greater the number of times the brake pedal is stepped on or the longer the time that the brake pedal is stepped on, which is indicated by the brake pedal operation information, the more the vehicle will move next time. To set the start position of speed change of a vehicle used when entering a slope to a position farther from the slope. As a result, the speed change of the vehicle can be hastened.

また、当該具体例とは別の例では、車両が降坂路に入った後に、車両の運転者が車両を加速させるためにアクセルペダルを踏んだものとする。これに伴い、操作情報取得部１４は、車両のアクセルペダルの操作に関するアクセルペダル操作情報を取得する。そして、レベル設定部１７は、操作情報取得部１４が取得したアクセルペダル操作情報にさらに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定する。 In another example, it is assumed that the driver of the vehicle depresses the accelerator pedal to accelerate the vehicle after the vehicle enters a downhill road. Along with this, the operation information acquisition unit 14 acquires accelerator pedal operation information regarding the operation of the accelerator pedal of the vehicle. Then, the level setting unit 17 sets the speed change level of the vehicle further based on the accelerator pedal operation information acquired by the operation information acquisition unit 14 .

例えば、レベル設定部１７は、アクセルペダル操作情報が示す、アクセルペダルが踏まれた強さが強ければ強いほど、車両の速度変更のレベルを低く設定する。そして、速度変更制御部１８は、レベル設定部１７が新たに設定したレベルの速度変更を、車両が開始するように制御する。これにより、車両が速度変更しすぎること、つまり当該具体例では、車両が減速しすぎることを回避することができる。なお、ここにおけるレベル設定部１７によるレベルの変更は、それによって車両の速度が法定速度を超えない程度の変更である必要がある。 For example, the level setting unit 17 sets a lower level for changing the speed of the vehicle as the strength with which the accelerator pedal is depressed, which is indicated by the accelerator pedal operation information, is stronger. Then, the speed change control unit 18 controls the vehicle to start changing the speed to the level newly set by the level setting unit 17 . This makes it possible to prevent the vehicle from changing its speed too much, ie, in this specific example, from decelerating too much. It should be noted that the level change by the level setting unit 17 must be such that the speed of the vehicle does not exceed the legal speed limit.

車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各機能、並びに走行制御部６の機能は、処理回路により実現される。すなわち、車両走行制御装置５、及び車両走行制御システム１００は、図３に示した各ステップの処理を実行するための処理回路を備える。この処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。 Position acquisition unit 10, measured gradient acquisition unit 11, slope information acquisition unit 12, speed acquisition unit 13, operation information acquisition unit 14, slope length calculation unit 15, start position setting unit 16, and level setting in vehicle travel control device 5 Each function of the section 17 and the speed change control section 18, and the function of the traveling control section 6 are realized by a processing circuit. That is, the vehicle cruise control device 5 and the vehicle cruise control system 100 include processing circuits for executing the processing of each step shown in FIG. This processing circuit may be dedicated hardware, or may be a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in a memory.

図８Ａは、車両走行制御装置５及び車両走行制御システム１００の各機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ｂは、車両走行制御装置５及び車両走行制御システム１００の各機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。 FIG. 8A is a block diagram showing a hardware configuration for realizing each function of the vehicle cruise control device 5 and the vehicle cruise control system 100. As shown in FIG. FIG. 8B is a block diagram showing a hardware configuration for executing software realizing each function of the vehicle cruise control device 5 and the vehicle cruise control system 100. As shown in FIG.

上記処理回路が図８Ａに示す専用のハードウェアの処理回路３０である場合、処理回路３０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）又はこれらを組み合わせたものが該当する。 If the processing circuit is the dedicated hardware processing circuit 30 shown in FIG. 8A, the processing circuit 30 can be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a combination thereof.

車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各機能、並びに走行制御部６の機能を別々の処理回路で実現してもよいし、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。 Position acquisition unit 10, measured gradient acquisition unit 11, slope information acquisition unit 12, speed acquisition unit 13, operation information acquisition unit 14, slope length calculation unit 15, start position setting unit 16, and level setting in vehicle travel control device 5 Each function of the section 17 and the speed change control section 18 and the function of the traveling control section 6 may be realized by separate processing circuits, or these functions may be collectively realized by one processing circuit.

上記処理回路が図８Ｂに示すプロセッサ３１である場合、車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各機能、並びに走行制御部６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。
なお、ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ３２に記憶される。When the above processing circuit is the processor 31 shown in FIG. Each function of the length calculation unit 15, the start position setting unit 16, the level setting unit 17, and the speed change control unit 18, and the function of the traveling control unit 6 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. .
Software or firmware is written as a program and stored in the memory 32 .

プロセッサ３１は、メモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各機能、並びに走行制御部６の機能を実現する。すなわち、車両走行制御装置５及び車両走行制御システム１００は、これらの各機能がプロセッサ３１によって実行されるときに、図３に示した各ステップの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ３２を備える。 The processor 31 reads and executes the programs stored in the memory 32 to obtain the position acquisition unit 10, the measured gradient acquisition unit 11, the slope information acquisition unit 12, the speed acquisition unit 13, the operation information It implements the functions of the acquisition unit 14 , the gradient length calculation unit 15 , the start position setting unit 16 , the level setting unit 17 , and the speed change control unit 18 , and the function of the travel control unit 6 . That is, the vehicle cruise control device 5 and the vehicle cruise control system 100 store a program that results in executing the processing of each step shown in FIG. 3 when these functions are executed by the processor 31. of memory 32 .

これらのプログラムは、車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各手順又は方法、並びに走行制御部６の手順又は方法をコンピュータに実行させる。メモリ３２は、コンピュータを、車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８、並びに走行制御部６として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。 These programs are a position acquisition unit 10, a measured gradient acquisition unit 11, a slope information acquisition unit 12, a speed acquisition unit 13, an operation information acquisition unit 14, a slope length calculation unit 15, a start position setting unit, and a The computer executes the procedures or methods of the unit 16 , the level setting unit 17 , and the speed change control unit 18 and the procedures or methods of the travel control unit 6 . The memory 32 stores the position acquisition unit 10, the measured gradient acquisition unit 11, the slope information acquisition unit 12, the speed acquisition unit 13, the operation information acquisition unit 14, the slope length calculation unit 15, the start A computer-readable storage medium storing a program for functioning as the position setting unit 16, the level setting unit 17, the speed change control unit 18, and the travel control unit 6 may be used.

プロセッサ３１には、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などが該当する。 The processor 31 corresponds to, for example, a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic device, a processor, a microprocessor, a microcomputer, or a DSP (Digital Signal Processor).

メモリ３２には、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ－ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などが該当する。 The memory 32 includes, for example, non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically-EPROM), Magnetic discs such as hard discs and flexible discs, flexible discs, optical discs, compact discs, mini discs, CDs (Compact Discs), DVDs (Digital Versatile Discs), and the like.

車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３、操作情報取得部１４、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各機能、並びに走行制御部６の機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。 Position acquisition unit 10, measured gradient acquisition unit 11, slope information acquisition unit 12, speed acquisition unit 13, operation information acquisition unit 14, slope length calculation unit 15, start position setting unit 16, and level setting in vehicle travel control device 5 The functions of the unit 17 and the speed change control unit 18, and the functions of the travel control unit 6 may be partly implemented by dedicated hardware and partly implemented by software or firmware.

例えば、車両走行制御装置５における、位置取得部１０、実測勾配取得部１１、坂道情報取得部１２、速度取得部１３及び操作情報取得部１４の各機能は、専用のハードウェアとしての処理回路で機能を実現する。車両走行制御装置５における、勾配長さ算出部１５、開始位置設定部１６、レベル設定部１７、及び速度変更制御部１８の各機能、並びに走行制御部６の機能については、プロセッサ３１がメモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより機能を実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせにより上記機能のそれぞれを実現することができる。For example, each function of the position acquisition unit 10, the measured gradient acquisition unit 11, the slope information acquisition unit 12, the speed acquisition unit 13, and the operation information acquisition unit 14 in the vehicle travel control device 5 is a processing circuit as dedicated hardware. Realize the function. The functions of the gradient length calculation unit 15, the start position setting unit 16, the level setting unit 17, and the speed change control unit 18 in the vehicle travel control device 5, and the functions of the travel control unit 6 are stored in the memory 32 by the processor 31. The function may be realized by reading out and executing a program stored in the .
As such, the processing circuitry may implement each of the above functions in hardware, software, firmware, or a combination thereof.

以上のように、実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する坂道情報取得部１２と、坂道情報取得部１２が取得した坂道情報に基づいて、坂道の勾配及び長さを算出する勾配長さ算出部１５と、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する開始位置設定部１６と、を備えている。 As described above, the vehicle travel control device 5 according to Embodiment 1 includes the slope information acquisition unit 12 that acquires slope information about a slope existing on the course of the vehicle, and the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12. a slope length calculator 15 that calculates the slope and length of the slope, and a start position setting that sets a start position for changing the speed of the vehicle based on the slope and length calculated by the slope length calculator 15 a portion 16;

上記の構成によれば、算出した坂道の勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定することができる。これにより、坂道に応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行うことができる。 According to the above configuration, it is possible to set the starting position for changing the speed of the vehicle based on the calculated gradient and length of the slope. As a result, the speed of the vehicle can be changed at an appropriate timing according to the slope.

例えば、車両が長い降坂路に進入した場合、運転者がペダルブレーキをかけ続けることで、フェード現象又はベーパーロック現象などにより、ブレーキが効かなくなることがある。そこで、これを回避するためには、例えば、エンジンブレーキによる速度抑制が効果的である。しかし、エンジンブレーキによる速度抑制を働かせるには、ドライバーが自ら低速ギアに切り替える必要がある。そこで、実施の形態１に係る車両走行制御装置５の上記の構成によれば、例えば、降坂路を事前に検出することができ、車両が坂道に進入する前に自動的にエンジンブレーキによる減速を開始することができる。 For example, when the vehicle enters a long downhill road, the driver may continue to apply the pedal brake, causing the brake to become ineffective due to a fade phenomenon or a vapor lock phenomenon. Therefore, in order to avoid this, for example, speed control by engine braking is effective. However, in order for the speed control by engine braking to work, the driver has to shift into a lower gear himself. Therefore, according to the configuration of the vehicle travel control device 5 according to the first embodiment, for example, it is possible to detect a downhill road in advance, and automatically decelerate the vehicle by engine braking before entering the hill. can start.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、車両の速度を取得する速度取得部１３をさらに備え、開始位置設定部１６は、速度取得部１３が取得した速度にさらに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する。
上記の構成によれば、車両の速度にさらに応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行う事ができる。The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes a speed acquisition unit 13 that acquires the speed of the vehicle. Sets the starting position of the change.
According to the above configuration, it is possible to change the speed of the vehicle at an appropriate timing according to the speed of the vehicle.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５における開始位置設定部１６は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さがそれぞれ所定の閾値を超えるか否か判定し、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さがそれぞれ所定の閾値を超えると判定した場合、車両の速度変更の開始位置を設定する。
上記の構成によれば、適宜、所定の閾値を設定することにより、車両の速度変更が必要な坂道に関して、車両の速度変更の開始位置を設定することができる。The start position setting unit 16 in the vehicle running control device 5 according to the first embodiment determines whether the slope and the length calculated by the slope length calculation unit 15 each exceed a predetermined threshold value, and determines whether the slope length calculation unit If 15 determines that the calculated slope and length each exceed a predetermined threshold, then the vehicle speed change start position is set.
According to the above configuration, by appropriately setting a predetermined threshold value, it is possible to set a start position for changing the speed of the vehicle on a slope that requires a change in the speed of the vehicle.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、勾配長さ算出部１５が算出した勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定するレベル設定部１７をさらに備えている。
上記の構成によれば、坂道に応じた速度変更のレベルを設定することができる。The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes a level setting section 17 that sets the level of speed change of the vehicle based on the slope and length calculated by the slope length calculating section 15 .
According to the above configuration, it is possible to set the speed change level according to the slope.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、坂道の勾配の実測値である実測勾配を取得する実測勾配取得部１１をさらに備え、レベル設定部１７は、実測勾配取得部１１が取得した実測勾配に基づいて、車両の速度変更のレベルを補正する。
上記の構成によれば、車両が坂道に入った後にも、坂道に応じた速度変更のレベルを設定することができる。The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes a measured gradient acquisition unit 11 that acquires a measured slope that is a measured value of the gradient of the slope. Correct the level of vehicle speed change based on the grade.
According to the above configuration, it is possible to set the speed change level according to the slope even after the vehicle enters the slope.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、坂道における車両の速度を取得する速度取得部１３をさらに備え、レベル設定部１７は、速度取得部１３が取得した速度に基づいて、車両の速度変更のレベルを補正する。
上記の構成によれば、車両が坂道に入った後にも、車両の速度に応じた速度変更のレベルを設定することができる。The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes a speed acquisition unit 13 that acquires the speed of the vehicle on a slope. Correct the level of change.
According to the above configuration, it is possible to set the speed change level according to the speed of the vehicle even after the vehicle enters a slope.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、開始位置設定部１６が設定した開始位置において車両が速度変更を開始するように制御する速度変更制御部１８をさらに備えている。
上記の構成によれば、速度変更制御部１８による制御に基づいて、坂道に応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行うことができる。The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes a speed change control section 18 that controls the vehicle to start changing the speed at the start position set by the start position setting section 16 .
According to the above configuration, it is possible to change the speed of the vehicle at an appropriate timing according to the slope based on the control by the speed change control section 18 .

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、車両の速度を取得する速度取得部１３をさらに備え、速度変更制御部１８は、速度取得部１３が取得した速度が所定の速度閾値を超えるか否かを判定し、速度取得部１３が取得した速度が所定の速度閾値を超えると判定した場合、開始位置設定部１６が設定した開始位置において車両が速度変更を開始するように制御する。 The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes a speed acquisition unit 13 that acquires the speed of the vehicle, and the speed change control unit 18 determines whether the speed acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds a predetermined speed threshold. If it is determined that the speed acquired by the speed acquisition unit 13 exceeds a predetermined speed threshold, the vehicle is controlled to start changing the speed at the start position set by the start position setting unit 16 .

上記の構成によれば、所定の速度閾値を適宜設定することにより、車両が、速度変更が必要な速度で走行している場合に、適切なタイミングで車両の速度変更を開始することができる。 According to the above configuration, by appropriately setting the predetermined speed threshold, it is possible to start changing the speed of the vehicle at an appropriate timing when the vehicle is traveling at a speed that requires a speed change.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５において、坂道情報取得部１２が取得する坂道情報は、坂道の直進度を含み、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した直進度に基づいて、所定の速度閾値を補正する。 In the vehicle running control device 5 according to Embodiment 1, the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 includes the straightness of the slope, and the speed change control unit 18 adjusts the straightness acquired by the slope information acquisition unit 12. Based on this, the predetermined speed threshold is corrected.

上記の構成によれば、坂道の直進度に応じた所定の速度閾値を設定することができる。これにより、坂道の直進度に起因して車両の速度変更が必要な場合に、適切なタイミングで車両の速度変更を開始することができる。 According to the above configuration, it is possible to set a predetermined speed threshold according to the straightness of the slope. As a result, when the speed of the vehicle needs to be changed due to the straightness of the slope, it is possible to start changing the speed of the vehicle at an appropriate timing.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５において、坂道情報取得部１２が取得する坂道情報は、坂道における制限速度を含み、速度変更制御部１８は、坂道情報取得部１２が取得した制限速度に基づいて、所定の速度閾値を補正する。 In the vehicle travel control device 5 according to Embodiment 1, the slope information acquired by the slope information acquisition unit 12 includes the speed limit on the slope, and the speed change control unit 18 adjusts the speed limit acquired by the slope information acquisition unit 12. Based on this, the predetermined speed threshold is corrected.

上記の構成によれば、坂道における制限速度に応じた所定の速度閾値を設定することができる。これにより、坂道における制限速度に起因して車両の速度変更が必要な場合に、適切なタイミングで車両の速度変更を開始することができる。 According to the above configuration, it is possible to set a predetermined speed threshold according to the speed limit on a slope. As a result, when it is necessary to change the speed of the vehicle due to the speed limit on a slope, it is possible to start changing the speed of the vehicle at an appropriate timing.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５における坂道情報取得部１２は、車両の進路が経路設定されているか否かを判定し、車両の進路が経路設定されていると判定した場合、経路設定された進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得し、車両の進路が経路設定されていないと判定した場合、車両が走行している道路の道なりの進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する。 The slope information acquisition unit 12 in the vehicle travel control device 5 according to the first embodiment determines whether or not the route of the vehicle has been set. When it is determined that the route of the vehicle is not set, the slope information on the slope existing on the course of the road on which the vehicle is traveling is obtained. get.

上記の構成によれば、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を適切に取得することができ、その後の坂道の勾配及び長さの算出を適切に行うことができる。そして、これにより、坂道に応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行うことができる。 According to the above configuration, it is possible to appropriately acquire the slope information regarding the slope existing on the course of the vehicle, and to appropriately calculate the subsequent gradient and length of the slope. Thus, it is possible to change the speed of the vehicle at an appropriate timing according to the slope.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、車両のブレーキペダルの操作に関するブレーキペダル操作情報を取得する操作情報取得部１４をさらに備え、開始位置設定部１６は、操作情報取得部１４が取得したブレーキペダル操作情報にさらに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する。
上記の構成によれば、運転者のブレーキペダルの操作に応じて車両の速度変更の開始位置を変更することができる。これにより、運転者によるブレーキペダルの操作にさらに応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行う事ができる。The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes an operation information acquisition unit 14 that acquires brake pedal operation information related to operation of the brake pedal of the vehicle. Further based on the obtained brake pedal operation information, the start position of the speed change of the vehicle is set.
According to the above configuration, the starting position for changing the speed of the vehicle can be changed according to the operation of the brake pedal by the driver. As a result, the speed of the vehicle can be changed at an appropriate timing according to the operation of the brake pedal by the driver.

実施の形態１に係る車両走行制御装置５は、車両のアクセルペダルの操作に関するアクセルペダル操作情報を取得する操作情報取得部１４をさらに備え、レベル設定部１７は、操作情報取得部１４が取得したアクセルペダル操作情報にさらに基づいて、車両の速度変更のレベルを設定する。 The vehicle running control device 5 according to Embodiment 1 further includes an operation information acquisition unit 14 that acquires accelerator pedal operation information related to the operation of the accelerator pedal of the vehicle, and the level setting unit 17 receives the information acquired by the operation information acquisition unit 14. Further based on the accelerator pedal actuation information, the level of vehicle speed change is set.

上記の構成によれば、運転者のアクセルペダルの操作に応じて車両の速度変更の開始位置を変更することができる。これにより、運転者によるアクセルペダルの操作にさらに応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行う事ができる。 According to the above configuration, the starting position for changing the speed of the vehicle can be changed according to the operation of the accelerator pedal by the driver. As a result, the speed of the vehicle can be changed at appropriate timing according to the operation of the accelerator pedal by the driver.

実施の形態１に係る車両走行制御方法は、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する坂道情報取得ステップと、坂道情報取得ステップで取得した坂道情報に基づいて、坂道の勾配及び長さを算出する勾配長さ算出ステップと、勾配長さ算出ステップで算出した勾配及び長さに基づいて、車両の速度変更の開始位置を設定する開始位置設定ステップと、を含む。
上記の構成によれば、実施の形態１に係る車両走行制御装置５が奏する効果と同様の効果を奏する。
なお、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。A vehicle travel control method according to Embodiment 1 includes a slope information acquisition step of acquiring slope information related to a slope existing on a course of a vehicle; and a start position setting step of setting a start position for changing the speed of the vehicle based on the gradient and length calculated in the gradient length calculation step.
According to the above configuration, the same effects as those of the vehicle running control device 5 according to the first embodiment can be obtained.
It should be noted that any component of the embodiment can be modified, or any component of the embodiment can be omitted.

本開示に係る車両走行制御装置は、坂道に応じた適切なタイミングで車両の速度変更を行うことができるため、車両の速度変更を行う技術に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The vehicle travel control device according to the present disclosure can change the speed of the vehicle at an appropriate timing according to the slope, and therefore can be used for techniques for changing the speed of the vehicle.

１ 位置センサ、２ 傾きセンサ、３ 記憶部、４ 車速計、５ 車両走行制御装置、６ 走行制御部、１０ 位置取得部、１１ 実測勾配取得部、１２ 坂道情報取得部、１３ 速度取得部、１４ 操作情報取得部、１５ 勾配長さ算出部、１６ 開始位置設定部、１７ レベル設定部、１８ 速度変更制御部、２０ ＧＰＳアンテナ、２１ ナビゲーションシステム、３０ 処理回路、３１ プロセッサ、３２ メモリ、１００ 車両走行制御システム。 Reference Signs List 1 position sensor 2 tilt sensor 3 storage unit 4 speedometer 5 vehicle travel control device 6 travel control unit 10 position acquisition unit 11 measured gradient acquisition unit 12 slope information acquisition unit 13 speed acquisition unit 14 Operation information acquisition unit 15 Gradient length calculation unit 16 Start position setting unit 17 Level setting unit 18 Speed change control unit 20 GPS antenna 21 Navigation system 30 Processing circuit 31 Processor 32 Memory 100 Vehicle running control system.

Claims (14)

車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する坂道情報取得部と、
前記坂道情報取得部が取得した坂道情報に基づいて、前記坂道の勾配及び長さを算出する勾配長さ算出部と、
前記勾配長さ算出部が算出した勾配及び長さに基づいて、前記車両の速度変更の開始位置を設定する開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする、車両走行制御装置。 a slope information acquisition unit that acquires slope information related to a slope existing on the course of the vehicle;
a slope length calculation unit that calculates the slope and length of the slope based on the slope information acquired by the slope information acquisition unit;
a start position setting unit that sets a start position for changing the speed of the vehicle based on the slope and length calculated by the slope length calculation unit. 前記車両の速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記開始位置設定部は、前記速度取得部が取得した速度にさらに基づいて、前記開始位置を設定することを特徴とする、請求項１に記載の車両走行制御装置。 Further comprising a speed acquisition unit that acquires the speed of the vehicle,
The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the start position setting section sets the start position further based on the speed acquired by the speed acquisition section. 前記開始位置設定部は、前記勾配長さ算出部が算出した勾配及び長さがそれぞれ所定の閾値を超えるか否か判定し、前記勾配長さ算出部が算出した勾配及び長さがそれぞれ所定の閾値を超えると判定した場合、前記開始位置を設定することを特徴とする、請求項１に記載の車両走行制御装置。 The start position setting unit determines whether the slope and the length calculated by the slope length calculation unit each exceed a predetermined threshold, and determines whether the slope and length calculated by the slope length calculation unit exceed a predetermined threshold. 2. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein said start position is set when it is determined that said threshold value is exceeded. 前記勾配長さ算出部が算出した勾配及び長さに基づいて、前記車両の速度変更のレベルを設定するレベル設定部をさらに備えていることを特徴とする、請求項１に記載の車両走行制御装置。 2. The vehicle travel control according to claim 1, further comprising a level setting unit that sets a level of speed change of the vehicle based on the slope and length calculated by the slope length calculation unit. Device. 前記坂道の勾配の実測値である実測勾配を取得する実測勾配取得部をさらに備え、
前記レベル設定部は、前記実測勾配取得部が取得した実測勾配に基づいて、前記レベルを補正することを特徴とする、請求項４に記載の車両走行制御装置。 further comprising a measured slope acquisition unit that acquires a measured slope that is a measured slope slope value;
5. The vehicle travel control device according to claim 4, wherein the level setting section corrects the level based on the measured gradient acquired by the measured gradient acquisition section. 前記坂道における前記車両の速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記レベル設定部は、前記速度取得部が取得した速度に基づいて、前記レベルを補正することを特徴とする、請求項４に記載の車両走行制御装置。 Further comprising a speed acquisition unit that acquires the speed of the vehicle on the slope,
The vehicle travel control device according to claim 4, wherein the level setting section corrects the level based on the speed acquired by the speed acquiring section. 前記開始位置設定部が設定した開始位置において前記車両が速度変更を開始するように制御する速度変更制御部をさらに備えていることを特徴とする、請求項１に記載の車両走行制御装置。 2. The vehicle travel control device according to claim 1, further comprising a speed change control section for controlling the vehicle to start changing the speed at the start position set by the start position setting section. 前記車両の速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記速度変更制御部は、前記速度取得部が取得した速度が所定の速度閾値を超えるか否かを判定し、前記速度取得部が取得した速度が所定の速度閾値を超えると判定した場合、前記開始位置設定部が設定した開始位置において前記車両が速度変更を開始するように制御することを特徴とする、請求項７に記載の車両走行制御装置。 Further comprising a speed acquisition unit that acquires the speed of the vehicle,
The speed change control unit determines whether the speed acquired by the speed acquisition unit exceeds a predetermined speed threshold, and if it is determined that the speed acquired by the speed acquisition unit exceeds the predetermined speed threshold, 8. The vehicle travel control device according to claim 7, wherein the vehicle is controlled to start changing the speed at the start position set by the start position setting unit. 前記坂道情報取得部が取得する坂道情報は、前記坂道の直進度を含み、
前記速度変更制御部は、前記坂道情報取得部が取得した直進度に基づいて、前記所定の速度閾値を補正することを特徴とする、請求項８に記載の車両走行制御装置。 The slope information acquired by the slope information acquisition unit includes the straightness of the slope,
9. The vehicle travel control device according to claim 8, wherein the speed change control unit corrects the predetermined speed threshold based on the degree of straightness acquired by the slope information acquisition unit. 前記坂道情報取得部が取得する坂道情報は、前記坂道における制限速度を含み、
前記速度変更制御部は、前記坂道情報取得部が取得した制限速度に基づいて、前記所定の速度閾値を補正することを特徴とする、請求項８に記載の車両走行制御装置。 The slope information acquired by the slope information acquisition unit includes the speed limit on the slope,
9. The vehicle travel control device according to claim 8, wherein the speed change control unit corrects the predetermined speed threshold based on the speed limit acquired by the slope information acquisition unit. 前記坂道情報取得部は、前記車両の進路が経路設定されているか否かを判定し、前記車両の進路が経路設定されていると判定した場合、経路設定された進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得し、前記車両の進路が経路設定されていないと判定した場合、前記車両が走行している道路の道なりの進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の車両走行制御装置。 The slope information acquisition unit determines whether or not the course of the vehicle is set, and if it is determined that the course of the vehicle is set, the slope related to the slope existing on the set course is determined. When the information is acquired and it is determined that the course of the vehicle is not set, the slope information on the slope existing on the course of the road on which the vehicle is traveling is acquired. The vehicle running control device according to claim 1. 前記車両のブレーキペダルの操作に関するブレーキペダル操作情報を取得する操作情報取得部をさらに備え、
前記開始位置設定部は、前記操作情報取得部が取得したブレーキペダル操作情報にさらに基づいて、前記車両の速度変更の開始位置を設定することを特徴とする、請求項１に記載の車両走行制御装置。 further comprising an operation information acquisition unit that acquires brake pedal operation information related to operation of the brake pedal of the vehicle;
2. The vehicle travel control according to claim 1, wherein the start position setting unit sets the speed change start position of the vehicle further based on the brake pedal operation information acquired by the operation information acquisition unit. Device. 前記車両のアクセルペダルの操作に関するアクセルペダル操作情報を取得する操作情報取得部をさらに備え、
前記レベル設定部は、前記操作情報取得部が取得したアクセルペダル操作情報にさらに基づいて、前記レベルを設定することを特徴とする、請求項４に記載の車両走行制御装置。 further comprising an operation information acquisition unit that acquires accelerator pedal operation information related to operation of the accelerator pedal of the vehicle;
5. The vehicle running control device according to claim 4, wherein the level setting section sets the level further based on the accelerator pedal operation information acquired by the operation information acquisition section. 車両走行制御装置の車両走行制御方法であって、
坂道情報取得部が、車両の進路上に存在する坂道に関する坂道情報を取得する坂道情報取得ステップと、
勾配長さ算出部が、前記坂道情報取得ステップで取得した坂道情報に基づいて、前記坂道の勾配及び長さを算出する勾配長さ算出ステップと、
開始位置設定部が、前記勾配長さ算出ステップで算出した勾配及び長さに基づいて、前記車両の速度変更の開始位置を設定する開始位置設定ステップと、を含むことを特徴とする、車両走行制御方法。 A vehicle running control method for a vehicle running control device,
a slope information acquisition step in which the slope information acquisition unit acquires slope information related to a slope existing on the route of the vehicle;
a slope length calculation step in which the slope length calculation unit calculates the slope and length of the slope based on the slope information acquired in the slope information acquisition step;
a start position setting step in which a start position setting unit sets a start position for changing the speed of the vehicle based on the gradient and length calculated in the gradient length calculation step. control method.
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