JP7105882B2 - 制御パラメータ調整システム及び制御パラメータ調整方法 - Google Patents
制御パラメータ調整システム及び制御パラメータ調整方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7105882B2 JP7105882B2 JP2020525163A JP2020525163A JP7105882B2 JP 7105882 B2 JP7105882 B2 JP 7105882B2 JP 2020525163 A JP2020525163 A JP 2020525163A JP 2020525163 A JP2020525163 A JP 2020525163A JP 7105882 B2 JP7105882 B2 JP 7105882B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- positioning
- control parameter
- noise
- sound
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
或は、前記周波数解析部は、前記位置決め制御装置の前記モータとそれ以外の騒音発生源となる装置の両方を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ動作時の音解析データを取得し、更に、前記位置決め制御装置の前記モータを一定速度で高速動作させ且つそれ以外の騒音発生源となる装置を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析して高速動作時の音解析データを取得し、前記制御パラメータ調整部は、前記モータ動作時の音解析データと前記高速動作時の音解析データとの差分を差分音解析データとして算出し、その差分音解析データと前記位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化するようにしても良い。
このように構成すれば、騒音が発生する位置決め制御装置以外にも騒音発生源となる装置が設けられている生産装置でも、位置決め制御装置の位置決め性能の向上と低騒音化の両方の要求を満たすように制御パラメータを最適化することができる。
部品実装機11には、部品を供給する部品供給装置12が着脱可能にセットされる。部品実装機11にセットする部品供給装置12は、トレイフィーダ、テープフィーダ、バルクフィーダ、スティックフィーダ等のいずれであっても良く、勿論、複数種類のフィーダを混載するようにしても良い。部品実装機11には、回路基板(図示せず)を搬送するコンベア13と、部品供給装置12によって供給される部品を回路基板に実装する実装ヘッド14と、この実装ヘッド14をX軸方向(回路基板の搬送方向)とその直角方向であるY軸方向に移動させる実装ヘッド移動装置15(位置決め制御装置)と、交換用の吸着ノズル(図示せず)を載置するノズルステーション16等が設けられている。その他、図示はしないが、部品実装機11には、上記各装置以外にも、騒音発生源となる装置(例えば冷却用のファン等)が設けられている。
Claims (7)
- 位置決め制御装置を駆動するモータの制御パラメータを最適化する工程で使用する制御パラメータ調整システムにおいて、
前記モータの動作中に発生する騒音を収集する集音部と、
前記集音部で収集した騒音を周波数解析する周波数解析部と、
前記位置決め制御装置から位置決めデータを取得する位置決めデータ取得部と、
前記周波数解析部で周波数解析した音解析データと前記位置決めデータ取得部で取得した位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する制御パラメータ調整部と
を備え、
前記制御パラメータ調整部は、前記評価値を算出する毎に、前記制御パラメータを変化させて当該制御パラメータで前記モータを動作させて前記評価値を算出する評価動作を所定の終了条件が成立するまで繰り返し、前記所定の終了条件が成立した時点で前記評価動作を終了し、それまでに得られた前記評価値の中から最良解が得られた制御パラメータを最適化した制御パラメータとして前記モータの制御装置へ送信する、制御パラメータ調整システムであって、
前記位置決め制御装置が設けられた生産装置には、前記位置決め制御装置以外にも騒音発生源となる装置が設けられ、
前記周波数解析部は、前記位置決め制御装置の前記モータとそれ以外の騒音発生源となる装置の両方を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ動作時の音解析データを取得し、更に、前記位置決め制御装置の前記モータを停止してそれ以外の騒音発生源となる装置のみを動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ停止時の音解析データを取得し、
前記制御パラメータ調整部は、前記モータ動作時の音解析データと前記モータ停止時の音解析データとの差分を差分音解析データとして算出し、その差分音解析データと前記位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する、制御パラメータ調整システム。 - 位置決め制御装置を駆動するモータの制御パラメータを最適化する工程で使用する制御パラメータ調整システムにおいて、
前記モータの動作中に発生する騒音を収集する集音部と、
前記集音部で収集した騒音を周波数解析する周波数解析部と、
前記位置決め制御装置から位置決めデータを取得する位置決めデータ取得部と、
前記周波数解析部で周波数解析した音解析データと前記位置決めデータ取得部で取得した位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する制御パラメータ調整部と
を備え、
前記制御パラメータ調整部は、前記評価値を算出する毎に、前記制御パラメータを変化させて当該制御パラメータで前記モータを動作させて前記評価値を算出する評価動作を所定の終了条件が成立するまで繰り返し、前記所定の終了条件が成立した時点で前記評価動作を終了し、それまでに得られた前記評価値の中から最良解が得られた制御パラメータを最適化した制御パラメータとして前記モータの制御装置へ送信する、制御パラメータ調整システムであって、
前記位置決め制御装置が設けられた生産装置には、前記位置決め制御装置以外にも騒音発生源となる装置が設けられ、
前記周波数解析部は、前記位置決め制御装置の前記モータとそれ以外の騒音発生源となる装置の両方を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ動作時の音解析データを取得し、更に、前記位置決め制御装置の前記モータを一定速度で高速動作させ且つそれ以外の騒音発生源となる装置を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析して高速動作時の音解析データを取得し、
前記制御パラメータ調整部は、前記モータ動作時の音解析データと前記高速動作時の音解析データとの差分を差分音解析データとして算出し、その差分音解析データと前記位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する、制御パラメータ調整システム。 - 前記所定の終了条件は、前記評価動作を所定回数又は所定時間実行したとき、或は目標とする最良解が得られたときに成立する、請求項1又は2に記載の制御パラメータ調整システム。
- 前記制御パラメータ調整部は、前記差分音解析データの波形を所定の騒音許容レベルと比較して、前記差分音解析データの波形が前記騒音許容レベルを超える部分の面積を評価値として算出し、その評価値を小さくするように前記評価動作を繰り返して前記制御パラメータを最適化する、請求項1乃至3のいずれかに記載の制御パラメータ調整システム。
- 前記位置決め制御装置は、生産装置である部品実装機に設けられ、
前記位置決め制御装置は、前記部品実装機の実装ヘッド又は吸着ノズルを位置決め制御する、請求項1乃至4のいずれかに記載の制御パラメータ調整システム。 - 位置決め制御装置を駆動するモータの制御パラメータを最適化する制御パラメータ調整方法において、
前記モータの動作中に発生する騒音を収集する騒音収集工程と、
前記集音部で収集した騒音を周波数解析する周波数解析工程と、
前記位置決め制御装置から位置決めデータを取得する位置決めデータ取得工程と、
前記周波数解析工程で周波数解析した音解析データと前記位置決めデータ取得工程で取得した位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する制御パラメータ調整工程
とを含み、
前記制御パラメータ調整工程で、前記評価値を算出する毎に、前記制御パラメータを変化させて当該制御パラメータで前記モータを動作させて前記評価値を算出する評価動作を所定の終了条件が成立するまで繰り返し、前記所定の終了条件が成立した時点で前記評価動作を終了し、それまでに得られた前記評価値の中から最良解が得られた制御パラメータを最適化した制御パラメータとして前記モータの制御装置へ送信する、制御パラメータ調整方法であって、
前記位置決め制御装置が設けられた生産装置には、前記位置決め制御装置以外にも騒音発生源となる装置が設けられ、
前記周波数解析工程で、前記位置決め制御装置の前記モータとそれ以外の騒音発生源となる装置の両方を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ動作時の音解析データを取得し、更に、前記位置決め制御装置の前記モータを停止してそれ以外の騒音発生源となる装置のみを動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ停止時の音解析データを取得し、
前記制御パラメータ調整工程で、前記モータ動作時の音解析データと前記モータ停止時の音解析データとの差分を差分音解析データとして算出し、その差分音解析データと前記位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する、制御パラメータ調整方法。 - 位置決め制御装置を駆動するモータの制御パラメータを最適化する制御パラメータ調整方法において、
前記モータの動作中に発生する騒音を収集する騒音収集工程と、
前記集音部で収集した騒音を周波数解析する周波数解析工程と、
前記位置決め制御装置から位置決めデータを取得する位置決めデータ取得工程と、
前記周波数解析工程で周波数解析した音解析データと前記位置決めデータ取得工程で取得した位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する制御パラメータ調整工程
とを含み、
前記制御パラメータ調整工程で、前記評価値を算出する毎に、前記制御パラメータを変化させて当該制御パラメータで前記モータを動作させて前記評価値を算出する評価動作を所定の終了条件が成立するまで繰り返し、前記所定の終了条件が成立した時点で前記評価動作を終了し、それまでに得られた前記評価値の中から最良解が得られた制御パラメータを最適化した制御パラメータとして前記モータの制御装置へ送信する、制御パラメータ調整方法であって、
前記位置決め制御装置が設けられた生産装置には、前記位置決め制御装置以外にも騒音発生源となる装置が設けられ、
前記周波数解析工程で、前記位置決め制御装置の前記モータとそれ以外の騒音発生源となる装置の両方を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析してモータ動作時の音解析データを取得し、更に、前記位置決め制御装置の前記モータを一定速度で高速動作させ且つそれ以外の騒音発生源となる装置を動作させているときに前記集音部で収集した騒音を周波数解析して高速動作時の音解析データを取得し、
前記制御パラメータ調整工程で、前記モータ動作時の音解析データと前記高速動作時の音解析データとの差分を差分音解析データとして算出し、その差分音解析データと前記位置決めデータの両方から評価値を算出してその評価値が要求レベルを満足するように前記制御パラメータを最適化する、制御パラメータ調整方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/023579 WO2019244296A1 (ja) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 制御パラメータ調整システム及び制御パラメータ調整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019244296A1 JPWO2019244296A1 (ja) | 2021-02-15 |
JP7105882B2 true JP7105882B2 (ja) | 2022-07-25 |
Family
ID=68983552
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020525163A Active JP7105882B2 (ja) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 制御パラメータ調整システム及び制御パラメータ調整方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7105882B2 (ja) |
WO (1) | WO2019244296A1 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004039818A (ja) | 2002-07-02 | 2004-02-05 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子部品実装方法及び電子部品実装ライン |
JP2004178447A (ja) | 2002-11-28 | 2004-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 状態量呈示装置および方法 |
WO2010004786A1 (ja) | 2008-07-09 | 2010-01-14 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
JP5073850B1 (ja) | 2011-07-26 | 2012-11-14 | ファナック株式会社 | 音変換装置を備えた工作機械の数値制御装置 |
JP2012234452A (ja) | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 位置制御装置の制御パラメータ調整方法及び制御パラメータ調整システム |
WO2013129331A1 (ja) | 2012-02-27 | 2013-09-06 | 立川ブラインド工業 株式会社 | 電動日射遮蔽装置のモーターユニット及び電動日射遮蔽装置のモーターユニット組み立て方法 |
JP2017163100A (ja) | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 東芝メモリ株式会社 | 半導体製造装置の制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4730538B2 (ja) * | 2006-01-16 | 2011-07-20 | 株式会社安川電機 | 機械定数同定装置を備えたモータ制御装置 |
JP5397023B2 (ja) * | 2009-06-01 | 2014-01-22 | 株式会社安川電機 | 交流モータの制御装置 |
-
2018
- 2018-06-21 JP JP2020525163A patent/JP7105882B2/ja active Active
- 2018-06-21 WO PCT/JP2018/023579 patent/WO2019244296A1/ja active Application Filing
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004039818A (ja) | 2002-07-02 | 2004-02-05 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子部品実装方法及び電子部品実装ライン |
JP2004178447A (ja) | 2002-11-28 | 2004-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 状態量呈示装置および方法 |
WO2010004786A1 (ja) | 2008-07-09 | 2010-01-14 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
JP2012234452A (ja) | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 位置制御装置の制御パラメータ調整方法及び制御パラメータ調整システム |
JP5073850B1 (ja) | 2011-07-26 | 2012-11-14 | ファナック株式会社 | 音変換装置を備えた工作機械の数値制御装置 |
WO2013129331A1 (ja) | 2012-02-27 | 2013-09-06 | 立川ブラインド工業 株式会社 | 電動日射遮蔽装置のモーターユニット及び電動日射遮蔽装置のモーターユニット組み立て方法 |
JP2017163100A (ja) | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 東芝メモリ株式会社 | 半導体製造装置の制御装置および制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019244296A1 (ja) | 2021-02-15 |
WO2019244296A1 (ja) | 2019-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4174543B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
CN107797515B (zh) | 机床的控制装置、控制方法以及计算机可读介质 | |
US10610993B2 (en) | Machine tool control device and machine tool equipped with said control device | |
US6515442B1 (en) | Position controller | |
JP6744815B2 (ja) | 工作機械の制御装置および工作機械 | |
CN103163829B (zh) | 伺服控制装置及其调整方法 | |
JP2006216051A (ja) | 未加工品と工作機械の工具との間の相対運動の運動分割方法 | |
US10744567B2 (en) | Control device for machine tool and machine tool | |
JP6046182B2 (ja) | 振動を抑制する機能を備えたモータ制御装置 | |
JP2006158026A (ja) | 制御装置 | |
JP6732567B2 (ja) | 工作機械の制御装置および工作機械 | |
CN109954955B (zh) | 机器人*** | |
JP6630500B2 (ja) | 作業装置及びその制御方法 | |
KR101799544B1 (ko) | 모터 제어 장치 | |
JP2003053643A (ja) | 工作機械送り系の制御方法及び制御装置 | |
JP7105882B2 (ja) | 制御パラメータ調整システム及び制御パラメータ調整方法 | |
JP2011188571A (ja) | モータの制御装置 | |
US20110202176A1 (en) | Method for Operating a Multi-Axis Robot | |
JP5886717B2 (ja) | 繰返し学習位置制御装置 | |
JP3946046B2 (ja) | 機械の制振制御方法および制振制御型機械 | |
JP5092831B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP7269120B2 (ja) | モータ制御装置 | |
CN109286352B (zh) | 伺服电动机控制装置 | |
JP6752689B2 (ja) | 製造作業機 | |
US20120197443A1 (en) | Machine tool and method of controlling the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200813 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7105882 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |