JP7105771B2 - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents
作業車両及び作業車両の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7105771B2 JP7105771B2 JP2019526711A JP2019526711A JP7105771B2 JP 7105771 B2 JP7105771 B2 JP 7105771B2 JP 2019526711 A JP2019526711 A JP 2019526711A JP 2019526711 A JP2019526711 A JP 2019526711A JP 7105771 B2 JP7105771 B2 JP 7105771B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- drive circuit
- controller
- target
- pump
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/465—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target input speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/431—Pump capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/468—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target input torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/472—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target output torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
- B60Y2200/415—Wheel loaders
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H2059/366—Engine or motor speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H2059/6838—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions
- F16H2059/6861—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions the pressures, e.g. high, low or differential pressures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
D_Limitは、走行用ポンプ31の容量の上限値である。T_Limitは、エンジンブレーキトルクの許容値(以下、「トルク許容値」と呼ぶ)である。dPは、HST差圧の絶対値である。etは、走行用ポンプ31のトルク効率である。トルク許容値T_Limitとトルク効率etとは定数であり、記憶装置71に記憶されている。なお、トルク効率etは、変数であってもよい。式(1)で示されるように、コントローラ72は、走行用ポンプ31からエンジン21に伝わるエンジン逆駆動トルクが、トルク許容値T_Limitを越えないように、上限値D_Limitを決定する。
31 走行用ポンプ
32 駆動油圧回路
33 走行用モータ
23 HST(静油圧式変速機)
72 コントローラ
36 車速センサ
Claims (5)
- エンジンと、
前記エンジンによって駆動される走行用ポンプと、
前記走行用ポンプに接続された第1駆動回路及び第2駆動回路と、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路とを介して前記走行用ポンプと接続された走行用モータと、
前記エンジン回転速度を示す信号を出力する回転速度センサと、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧を示す信号を出力する油圧センサと、
前記回転速度センサ及び前記油圧センサからの信号を受信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記エンジン回転速度に基づいて、前記エンジンが過回転状態にあるかを判定し、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧の差圧に応じて、前記走行用ポンプの容量の上限値を決定し、
前記エンジンが過回転状態にあるときには、前記走行用ポンプの容量を前記上限値以下に制限し、
前記走行用ポンプから前記エンジンに伝わるエンジン逆駆動トルクが、所定のトルク許容値を越えないように、前記上限値を決定し、
前記エンジン回転速度が所定の第1閾値以上であるときに、前記エンジンが過回転状態にあると判定し、
前記トルク許容値は、前記エンジン回転速度が前記第1閾値以上の第2閾値であるときのエンジンブレーキトルクの値である、
作業車両。 - エンジンと、
前記エンジンによって駆動される走行用ポンプと、
前記走行用ポンプに接続された第1駆動回路及び第2駆動回路と、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路とを介して前記走行用ポンプと接続された走行用モータと、
前記エンジン回転速度を示す信号を出力する回転速度センサと、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧を示す信号を出力する油圧センサと、
前記回転速度センサ及び前記油圧センサからの信号を受信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記エンジン回転速度に基づいて、前記エンジンが過回転状態にあるかを判定し、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧の差圧に応じて、前記走行用ポンプの容量の上限値を決定し、
前記エンジンが過回転状態にあるときには、前記走行用ポンプの容量を前記上限値以下に制限し、
前記差圧の増大に応じて、前記上限値を減少させる、
作業車両。 - 前記コントローラは、前記エンジン回転速度が所定の第1閾値以上であるときに、前記エンジンが過回転状態にあると判定する、
請求項2に記載の作業車両。 - エンジンと、前記エンジンによって駆動される走行用ポンプと、前記走行用ポンプに接続された第1駆動回路及び第2駆動回路と、前記油圧回路を介して前記走行用ポンプと接続された走行用モータとを含む作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
エンジン回転速度を示す信号を受信することと、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧を示す信号を受信することと、
前記エンジン回転速度に基づいて、前記エンジンが過回転状態にあるかを判定することと、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧の差圧に応じて前記走行用ポンプの容量の上限値を決定することと、
前記エンジンが過回転状態にあるときには、前記走行用ポンプの容量を前記上限値以下に制限することと、
前記走行用ポンプから前記エンジンに伝わるエンジン逆駆動トルクが、所定のトルク許容値を越えないように、前記上限値を決定することと、
前記エンジン回転速度が所定の第1閾値以上であるときに、前記エンジンが過回転状態にあると判定すること、
を備え、
前記トルク許容値は、前記エンジン回転速度が前記第1閾値以上の第2閾値であるときのエンジンブレーキトルクの値である、
方法。 - エンジンと、前記エンジンによって駆動される走行用ポンプと、前記走行用ポンプに接続された第1駆動回路及び第2駆動回路と、前記油圧回路を介して前記走行用ポンプと接続された走行用モータとを含む作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
エンジン回転速度を示す信号を受信することと、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧を示す信号を受信することと、
前記エンジン回転速度に基づいて、前記エンジンが過回転状態にあるかを判定することと、
前記第1駆動回路と前記第2駆動回路との油圧の差圧に応じて前記走行用ポンプの容量の上限値を決定することと、
前記エンジンが過回転状態にあるときには、前記走行用ポンプの容量を前記上限値以下に制限することと、
前記差圧の増大に応じて、前記上限値を減少させること、
を備える方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017125375 | 2017-06-27 | ||
JP2017125375 | 2017-06-27 | ||
PCT/JP2018/020534 WO2019003760A1 (ja) | 2017-06-27 | 2018-05-29 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019003760A1 JPWO2019003760A1 (ja) | 2020-04-23 |
JP7105771B2 true JP7105771B2 (ja) | 2022-07-25 |
Family
ID=64740589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019526711A Active JP7105771B2 (ja) | 2017-06-27 | 2018-05-29 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11125327B2 (ja) |
EP (1) | EP3553349B1 (ja) |
JP (1) | JP7105771B2 (ja) |
CN (1) | CN110226058B (ja) |
WO (1) | WO2019003760A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020153384A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
JP7490403B2 (ja) | 2020-03-16 | 2024-05-27 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、および作業車両を制御するための方法 |
DE102020208756A1 (de) * | 2020-07-14 | 2022-01-20 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Hydraulisches System, Verfahren und Verwendung des hydraulischen Systems |
IT202100013100A1 (it) * | 2021-05-20 | 2022-11-20 | Cnh Ind Italia Spa | Metodo e sistema per controllare una trasmissione idrostatica di un autoveicolo |
CN114183258B (zh) * | 2021-12-07 | 2023-07-18 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种采用闭式行走***的车辆下坡制动方法及车辆 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002213402A (ja) | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Komatsu Ltd | 減圧弁およびエンジンのトルク制御装置 |
WO2008123376A1 (ja) | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd. | 静油圧式無段変速機を備えた車両の制御装置 |
WO2012033193A1 (ja) | 2010-09-10 | 2012-03-15 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のエンジンオーバーラン防止制御装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58149459A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧閉回路の圧力制御装置 |
JPS62274103A (ja) * | 1986-05-22 | 1987-11-28 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動走行装置 |
DE4226453A1 (de) * | 1992-08-10 | 1994-02-17 | Sauer Sundstrand Gmbh & Co | Antriebseinrichtung für einen automativen Fahrantrieb, z. B. bei einem Gabelstapler oder Radlader |
JP3999618B2 (ja) | 2002-09-27 | 2007-10-31 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動車両の走行制御装置および油圧駆動車両 |
JP4436647B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2010-03-24 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動車両の走行制御装置および油圧駆動車両 |
DE102006048198A1 (de) * | 2005-12-16 | 2007-07-12 | Bosch Rexroth Ag | Hydrostatischer Antrieb und Verfahren zum Abbremsen eines hydrostatischen Antriebs |
JP5156237B2 (ja) * | 2007-01-24 | 2013-03-06 | 株式会社小松製作所 | 油圧駆動装置及び油圧駆動車両 |
JP2013036572A (ja) | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Caterpillar Sarl | 過大速度制御装置 |
JP5092059B1 (ja) * | 2012-03-29 | 2012-12-05 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
CN106121839B (zh) * | 2013-05-31 | 2018-12-14 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的发动机控制装置及其发动机控制方法 |
US9512918B2 (en) * | 2013-06-14 | 2016-12-06 | Danfoss Power Solutions Inc. | Speed control system for a hydrostatic transmission |
JP2016169818A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | 川崎重工業株式会社 | 油圧駆動システム |
US10808839B2 (en) * | 2018-01-24 | 2020-10-20 | Cnh Industrial America Llc | Method and system for controlling a hydrostatic drive system of an agricultural vehicle |
-
2018
- 2018-05-29 CN CN201880007762.0A patent/CN110226058B/zh active Active
- 2018-05-29 JP JP2019526711A patent/JP7105771B2/ja active Active
- 2018-05-29 EP EP18823733.3A patent/EP3553349B1/en active Active
- 2018-05-29 WO PCT/JP2018/020534 patent/WO2019003760A1/ja unknown
- 2018-05-29 US US16/476,619 patent/US11125327B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002213402A (ja) | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Komatsu Ltd | 減圧弁およびエンジンのトルク制御装置 |
WO2008123376A1 (ja) | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd. | 静油圧式無段変速機を備えた車両の制御装置 |
WO2012033193A1 (ja) | 2010-09-10 | 2012-03-15 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のエンジンオーバーラン防止制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019003760A1 (ja) | 2020-04-23 |
WO2019003760A1 (ja) | 2019-01-03 |
EP3553349A4 (en) | 2020-09-30 |
US11125327B2 (en) | 2021-09-21 |
US20210140143A1 (en) | 2021-05-13 |
CN110226058B (zh) | 2021-03-16 |
EP3553349B1 (en) | 2021-07-07 |
EP3553349A1 (en) | 2019-10-16 |
CN110226058A (zh) | 2019-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7105771B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
CN110214242B (zh) | 作业车辆、及作业车辆的控制方法 | |
JP7460730B2 (ja) | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 | |
JP7156806B2 (ja) | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 | |
JP7160539B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP7021210B2 (ja) | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 | |
JP7152163B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
WO2019163360A1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7105771 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |