JP7099883B2 - 通信障害抑制システム - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態の通信障害抑制システムを示す概略図である。図2は、本実施形態の通信障害抑制システムの計算部による処理のフローを示す図である。図3は、計算部の機能を説明するための図である。図4(a)(b)(c)は、いずれも計算部に設定された判断基準を説明するための図である。
舵を伴う移動を行う装置である。
図5は、通信障害抑制システムの第2実施形態を示す概略図である。
前記第1実施形態の通信障害抑制システムは、計算装置12による通信障害抑制処理として、計算装置12が、水上移動体1の移動目標位置を設定して、設定した移動目標位置を水上移動体1の制御装置8へ送るようにし、これにより、水上移動体1を、水中移動体3の真上となる位置Oに近づく方向に移動させる場合の例を示した。
前記各実施形態の通信障害抑制システムは、計算装置12および記憶部11が、水上移動体1あるいは水上移動体20に備えられた構成の例を示した。
前記各実施形態では、音響通信を行う水上移動体1と水中移動体3の位置同士を結ぶ仮想の線分Sと、海底の地形のメッシュデータの格子Gとの距離を基に、音響通信に通信障害が生じる可能性の有無を判断していた。
Claims (4)
- 第1の音響通信機を備えた水上局と、
第2の音響通信機を備えた水中移動体と、
前記水上局の位置検出を行う第1の位置検出装置と、
前記水中移動体の位置検出を行う第2の位置検出装置と、
水底の地形データを記憶した記憶部と、
計算装置と、を備え、
前記計算装置は、
前記第1の位置検出装置で取得された前記水上局の位置と、前記第2の位置検出装置で取得された前記水中移動体の位置とを結ぶ仮想の線分を求める機能と、
求めた前記仮想の線分と、前記地形データとの関係が、地形に起因する通信障害の抑制処理を開始するかを判断する判断基準を満たすときに、前記水上局または前記水中移動体を仮想的に移動させた際の前記仮想の線分が障害物を通過しないように前記水上局または前記水中移動体の移動目標位置を定める機能と、
定めた前記移動目標位置を、対応する前記水上局の制御装置または前記水中移動体の制御装置へ送る機能と、を備え、
前記水上局は、複数の前記水中移動体と順次音響通信を行う水上局としたこと
を特徴とする通信障害抑制システム。 - 前記記憶部が記憶した前記地形データは、メッシュデータであり、
前記計算装置は、前記判断基準として、前記仮想の線分が前記メッシュデータにおける格子と交点を有するかまたは接する場合に、地形に起因する通信障害の抑制処理を開始する前記判断基準を備えた
請求項1に記載の通信障害抑制システム。 - 前記水上局は、当該水上局を移動させる移動装置と、該移動装置に指令を与える前記制御装置を備えた構成とされ、
前記計算装置は、前記水上局の移動目標位置を、前記水上局の位置から前記水中移動体の位置の真上となる位置に近づくように定める機能を備えた
請求項1または2に記載の通信障害抑制システム。 - 前記水中移動体は、当該水中移動体を移動させる移動装置と、該移動装置に指令を与える前記制御装置を備えた構成とされ、
前記計算装置は、前記水中移動体の移動目標位置を、前記水中移動体の位置から上方に移動した位置に定める機能を備えた
請求項1または2に記載の通信障害抑制システム。
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