JP7099368B2 - 支援時間提示システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、本開示における支援時間提示システム10では、車両が自動運転できない状況に陥った場合に、遠隔地にいる遠隔操作者(オペレータ)が呼び出され、オペレータから、車両に対する遠隔支援がなされる。遠隔支援には、例えば、遠隔操縦や経路計画の変更などが含まれる。車両が運転できない状況に陥ることを、以下では「スタック」という。本実施形態の支援時間提示システム10では、車両がスタックした場合に、その車両の遠隔支援が開始されるまでの時間が支援開始時間として計算されるとともに、その車両の遠隔支援が完了するまでの時間が支援完了時間として計算される。そして、それらの時間が、スタックした車両の乗員に提示される。図1には、これらの時間が、「現在他の車両を支援中です。あなたを支援するまで約Y分Z秒です。支援完了まで約W分U秒です。しばらくお待ちください。」というメッセージによって乗員に提示された例を示している。
(B-1)上記実施形態において、センタ側装置200のシーン分類部220は、支援対象車両がスタックした場合に、過去に近似した時刻、近似した位置に存在した学習対象車両の運転トピック特徴量および物体情報をシーン分類適用時用データベースDB3(図8)から検索し、それらの情報に基づきスタックシーンを推定している。これに対して、シーン分類部220は、シーン分類適用時用データベースDB3に、学習対象車両から送信されたデータ(例えば、各車両の識別IDや時刻、位置情報)を格納するタイミングで、その学習対象車両の運転トピック特徴量および物体情報から予めシーンラベルを推定し、推定されたシーンラベルをシーン分類適用時用データベースDB3に逐次格納してもよい。この場合、例えば、車両の識別IDが一致するものに対して、L[m]の区間幅毎、所定のタイミングで、シーンラベルを推定して、格納していく処理を逐次的に行っていく。このように、シーン分類適用時用データベースDB3にデータが格納されるタイミングなどの所定のタイミングで事前にシーン分類を行っておけば、支援対象車両のスタック時には、その位置に対応するシーンラベルを読み出すだけでシーン分類を行うことができるので、スタック時にシーンラベルの推定を行う処理が不要になる。従って、支援対象車両のスタックシーンを迅速に判定することができ、支援時間提示までのインターバルを短縮することができる。
Claims (8)
- 支援時間提示システム(10)であって、
学習対象車両の周辺情報の特徴量と、前記学習対象車両に対する遠隔支援時間との相関を学習することによって得られたモデルを記憶する記憶部(DB4)と、
支援対象車両の周辺情報を取得して、取得された前記周辺情報から特徴量を抽出する周辺情報抽出部(120)と、
前記周辺情報抽出部によって抽出された前記特徴量に基づき、前記モデルを用いて、前記支援対象車両に対する遠隔支援時間を推定する支援時間推定部(230)と、
前記支援時間推定部により推定された前記遠隔支援時間に関する情報を提示する情報提示部(140)と、
を備える支援時間提示システム。 - 請求項1に記載の支援時間提示システムであって、
前記周辺情報抽出部が、前記支援対象車両に備えられた、支援時間提示システム。 - 請求項1または請求項2に記載の支援時間提示システムであって、
前記記憶部は、遠隔操作者ごとに前記モデルを記憶し、
前記支援時間推定部は、前記支援対象車両に対して遠隔支援を行う遠隔操作者に対応するモデルを用いて前記遠隔支援時間を推定する、支援時間提示システム。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の支援時間提示システムであって、
前記記憶部に記憶された前記モデルは、前記学習対象車両の運転挙動情報と周辺物体情報とに応じて予め分類された支援シーン毎に生成され、
前記支援対象車両が遠隔支援の対象となった支援シーンを推定するシーン分類部(220)を備え、
前記支援時間推定部は、推定された前記支援シーンに対応する前記モデルを用いて前記遠隔支援時間を推定する、支援時間提示システム。 - 請求項4に記載の支援時間提示システムであって、
前記記憶部には、前記学習対象車両の運転挙動情報および周辺物体情報が、前記学習対象車両の支援シーンにおける位置および時刻とともに逐次記憶され、
前記シーン分類部は、前記記憶部を参照し、前記支援対象車両の位置および時刻に近似する位置および時刻の前記学習対象車両の前記運転挙動情報および前記周辺物体情報に基づき、前記支援対象車両の支援シーンを推定する、支援時間提示システム。 - 請求項4に記載の支援時間提示システムであって、
前記記憶部には、前記学習対象車両の支援シーンが、予め推定されて逐次格納され、
前記シーン分類部は、前記支援対象車両が遠隔支援の対象となった支援シーンを、前記記憶部に予め格納された前記学習対象車両の支援シーンに基づき判定する、支援時間提示システム。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の支援時間提示システムであって、
前記支援対象車両に対する遠隔支援が開始されるまでの時間を、個々の支援対象車両に対して推定された前記遠隔支援時間に基づき、支援開始時間として算出するとともに、前記遠隔支援が完了するまでの時間を支援完了時間として算出するタスク管理部(240)を備え、
前記情報提示部は、前記遠隔支援時間に関する情報として、前記支援開始時間と前記支援完了時間とを提示する、支援時間提示システム。 - 請求項7に記載の支援時間提示システムであって、
前記タスク管理部は、遠隔操作者毎に算出した前記遠隔支援時間の合計に基づいて、前記支援対象車両に対して遠隔支援を行う遠隔操作者を決定する、支援時間提示システム。
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