JP7095617B2

JP7095617B2 - Seat control device

Info

Publication number: JP7095617B2
Application number: JP2019024705A
Authority: JP
Inventors: 智揮飯塚
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-02-14
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2022-07-05
Anticipated expiration: 2039-02-14
Also published as: JP2020131807A; WO2020166294A1

Description

この明細書における開示は、シート制御装置に関する。 The disclosure herein relates to a seat control device.

特許文献１は、運転者の頭部とヘッドレストとの距離を検出する距離センサを備えた車両用シート制御装置を開示している。この車両用シート制御装置では、距離センサで測定した測定距離と基準距離との差が所定範囲に収まるようにシートの姿勢を変更している。また、運転者が自然に着座した基準着座位置にある状態において距離センサを用いて測定した距離の平均値を基準距離に設定している。従来技術として挙げられた先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。 Patent Document 1 discloses a vehicle seat control device including a distance sensor that detects a distance between a driver's head and a headrest. In this vehicle seat control device, the posture of the seat is changed so that the difference between the measured distance measured by the distance sensor and the reference distance is within a predetermined range. Further, the average value of the distances measured by the distance sensor in the state where the driver is naturally seated in the reference seating position is set as the reference distance. The description of the prior art document cited as prior art is incorporated by reference as an explanation of the technical elements in this specification.

特開２０１２－１１１２７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-11127

従来技術の構成では、あらかじめ設定された基準距離と現在の距離である測定距離との差に基づいてシートの姿勢を変更している。このため、シートに着座している乗員は、あらかじめ設定された基準距離よりも測定距離が大きく、または小さくなるように頭部の位置を動かす必要があった。したがって、基準距離が別の乗員のデータに基づいてあらかじめ設定されている場合などには、基準距離を超えるように頭部の位置を大きく動かさなくてはならないことがあり、乗員がシートの姿勢を制御しにくい場合があった。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、シート制御装置にはさらなる改良が求められている。 In the configuration of the prior art, the posture of the seat is changed based on the difference between the preset reference distance and the measured distance which is the current distance. Therefore, the occupant seated on the seat needs to move the position of the head so that the measurement distance is larger or smaller than the preset reference distance. Therefore, if the reference distance is preset based on the data of another occupant, it may be necessary to move the position of the head significantly so as to exceed the reference distance, and the occupant may change the posture of the seat. It was sometimes difficult to control. Further improvements are required in the seat control device in the above-mentioned viewpoint or in other viewpoints not mentioned.

開示される１つの目的は、乗員が簡単にシートの傾斜を制御可能なシート制御装置を提供することにある。 One object disclosed is to provide a seat control device that allows an occupant to easily control the tilt of the seat.

ここに開示されたシート制御装置は、シート（３０）の傾斜を変更する制御である傾斜制御を実行可能なシート制御装置（５）であって、傾斜制御の開始と終了とを着座者が入力するための入力部（３９）と、シートから着座者の肩部よりも上方の部分である検出対象部までの距離である対象距離を計測可能な距離センサ（３５、２３５）と、距離センサを用いて対象距離を計測する距離計測部（５１）と、傾斜制御が開始されたときの対象距離を基準距離（Ｌｓ）に設定し、現在の対象距離を現在距離（Ｌｃ）に設定する距離設定部（５２）と、基準距離に対する現在距離の変化量を算出する変化量算出部（５３）と、シートの傾斜を変更するためのシート駆動部を変化量に基づいて制御する駆動制御部（５５）とを備え、距離設定部は、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新する。 The seat control device disclosed here is a seat control device (5) capable of executing tilt control, which is a control for changing the tilt of the seat (30), and the seated person inputs the start and end of the tilt control. A distance sensor (35, 235) capable of measuring the target distance, which is the distance from the seat to the detection target portion, which is a portion above the shoulder of the seated person, and a distance sensor. Distance measurement unit (51) that measures the target distance using it, and distance setting that sets the target distance when tilt control is started to the reference distance (Ls) and sets the current target distance to the current distance (Lc). The unit (52), the change amount calculation unit (53) that calculates the change amount of the current distance with respect to the reference distance, and the drive control unit (55) that controls the seat drive unit for changing the inclination of the seat based on the change amount. ), And the distance setting unit updates the reference distance every time the tilt control is started.

開示されたシート制御装置によると、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新する距離設定部を備えている。このため、傾斜制御を開始する度に、更新された基準距離と現在距離とに基づいて変化量を算出して、シートの傾斜を制御することができる。したがって、常に所定の基準距離に基づいて変化量を算出する場合などに比べて、乗員が小さな動きでシートを傾斜させる向きを変更できる。よって、乗員が簡単にシートの傾斜を制御可能なシート制御装置を提供できる。 According to the disclosed seat control device, a distance setting unit that updates the reference distance each time the tilt control is started is provided. Therefore, every time the tilt control is started, the amount of change can be calculated based on the updated reference distance and the current distance, and the tilt of the seat can be controlled. Therefore, the direction in which the occupant tilts the seat can be changed with a small movement, as compared with the case where the amount of change is always calculated based on a predetermined reference distance. Therefore, it is possible to provide a seat control device in which the occupant can easily control the inclination of the seat.

この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。 The disclosed embodiments herein employ different technical means to achieve their respective objectives. The claims and the reference numerals in parentheses described in this section exemplify the correspondence with the parts of the embodiments described later, and are not intended to limit the technical scope. The objectives, features, and effects disclosed herein will be further clarified by reference to the subsequent detailed description and accompanying drawings.

シート制御装置を備えたシートの斜視図である。It is a perspective view of the seat provided with the seat control device. シート制御装置の制御に関するブロック図である。It is a block diagram concerning the control of a seat control device. シート制御装置の制御に関するフローチャートである。It is a flowchart about control of a seat control device. 傾斜制御開始時における対象距離の計測例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the measurement example of the target distance at the start of tilt control. 傾斜制御中における対象距離の計測例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the measurement example of the target distance during tilt control. 傾斜制御における動作速度と変化量との関係を示す特性図である。It is a characteristic diagram which shows the relationship between the operation speed and the amount of change in tilt control. 第２実施形態におけるシート制御装置の制御に関するブロック図である。It is a block diagram concerning the control of the seat control device in 2nd Embodiment. 第２実施形態におけるセンサ角度調整前の対象距離の計測例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the measurement example of the target distance before the sensor angle adjustment in 2nd Embodiment. 第２実施形態におけるセンサ角度調整後の対象距離の計測例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the measurement example of the target distance after the sensor angle adjustment in 2nd Embodiment.

図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。 A plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, functionally and / or structurally corresponding parts and / or related parts may be designated with the same reference code or reference numerals having different hundreds or more digits. References can be made to the description of other embodiments for the corresponding and / or associated parts.

第１実施形態
図１において、パワーシート１は、シート制御装置５とシート３０とを備えている。パワーシート１は、シート３０のリクライニング機能を電動で制御することができる座席である。パワーシート１は、例えば車両などの移動体に設けられている。以下では、パワーシート１が車両に搭載されている場合を例に説明を行う。 1st Embodiment In FIG. 1, the power seat 1 includes a seat control device 5 and a seat 30. The power seat 1 is a seat capable of electrically controlling the reclining function of the seat 30. The power seat 1 is provided on a moving body such as a vehicle. In the following, a case where the power seat 1 is mounted on a vehicle will be described as an example.

パワーシート１は、車両において運転席、助手席、後部座席など車室内の異なる位置に複数設けられている。ただし、車両に搭載されている座席の全てにシート制御装置５を適用しなくてもよい。言い換えると、例えば、運転席と助手席とをシート３０にシート制御装置５を適用したパワーシート１とし、後部座席は、シート制御装置５を適用しない座席としてもよい。 A plurality of power seats 1 are provided at different positions in the vehicle interior such as a driver's seat, a passenger seat, and a rear seat in the vehicle. However, it is not necessary to apply the seat control device 5 to all the seats mounted on the vehicle. In other words, for example, the driver's seat and the passenger's seat may be the power seat 1 to which the seat control device 5 is applied to the seat 30, and the rear seat may be a seat to which the seat control device 5 is not applied.

シート３０は、シートクッション３０ａとシートバック３０ｂとヘッドレスト３０ｃとアームレスト３０ｄとを備えている。シートクッション３０ａは、車両の床面と略平行に配置されている。シートバック３０ｂは、シートクッション３０ａの後方上部に設けられている。シートバック３０ｂは、シートクッション３０ａと略垂直な角度から略平行な角度まで、シートクッション３０ａに対する傾斜を自在に調整可能である。シート３０は、リクライニングシートとも呼ばれる。ヘッドレスト３０ｃは、シートバック３０ｂの上方に配置されている。ヘッドレスト３０ｃは、上下方向の高さを段階的に調整可能である。アームレスト３０ｄは、シートクッション３０ａの側方に設けられている。アームレスト３０ｄは、前後方向の位置を変更可能な移動機構を備えている。言い換えると、アームレスト３０ｄは、シート３０に着座している着座者である乗員の腰付近から膝付近までの間を前後方向にスライド可能である。以下では、シート３０に着座している着座者を乗員と称することがある。 The seat 30 includes a seat cushion 30a, a seat back 30b, a headrest 30c, and an armrest 30d. The seat cushion 30a is arranged substantially parallel to the floor surface of the vehicle. The seat back 30b is provided in the upper rear portion of the seat cushion 30a. The inclination of the seat back 30b with respect to the seat cushion 30a can be freely adjusted from an angle substantially perpendicular to the seat cushion 30a to an angle substantially parallel to the seat cushion 30a. The seat 30 is also called a reclining seat. The headrest 30c is arranged above the seat back 30b. The height of the headrest 30c can be adjusted stepwise in the vertical direction. The armrest 30d is provided on the side of the seat cushion 30a. The armrest 30d is provided with a moving mechanism that can change the position in the front-rear direction. In other words, the armrest 30d can slide in the front-rear direction from the vicinity of the waist to the vicinity of the knee of the occupant who is seated on the seat 30. Hereinafter, the seated person seated on the seat 30 may be referred to as a occupant.

シート３０には、シート制御装置５が設けられている。シート制御装置５は、シートバック３０ｂの傾斜を電動で制御する傾斜制御を実行するための装置である。傾斜制御は、シートバック３０ｂを前傾させるシート起こし制御を含んでいる。傾斜制御は、シートバック３０ｂを後傾させるシート倒し制御を含んでいる。傾斜制御は、シートバック３０ｂを現在の傾斜で停止させるシート停止制御を含んでいる。シート起こし制御とシート倒し制御とは、シートバック３０ｂの傾斜を高速で変更制御する高速制御を含んでいる。シート起こし制御とシート倒し制御とは、シートバック３０ｂの傾斜を高速制御よりも遅い速度で変更制御する低速制御を含んでいる。傾斜制御は、姿勢制御や角度制御と呼ばれることがある。 The seat 30 is provided with a seat control device 5. The seat control device 5 is a device for executing tilt control that electrically controls the tilt of the seat back 30b. The tilt control includes a seat raising control for tilting the seat back 30b forward. The tilt control includes a seat tilting control for tilting the seat back 30b backward. The tilt control includes a seat stop control for stopping the seat back 30b at the current tilt. The seat raising control and the seat tilting control include high-speed control for changing and controlling the inclination of the seat back 30b at high speed. The seat raising control and the seat tilting control include a low speed control for changing and controlling the inclination of the seat back 30b at a speed slower than the high speed control. Tilt control is sometimes called attitude control or angle control.

シートバック３０ｂの前面上部であって、左右方向の略中央には距離センサ３５が設けられている。距離センサ３５は、シートバック３０ｂの前面よりも奥に向かって埋め込まれている。距離センサ３５の搭載位置は、シートバック３０ｂにおいて、乗員の肩よりも上の位置であればよい。距離センサ３５は、赤外線の発光部と受光部とを備え、赤外線を発光してから受光するまでの経過時間から距離を計測する。ただし、赤外線センサは、受光した反射光による出力電圧の大きさの違いから距離を計測してもよい。距離センサ３５は、非接触センサである。距離センサ３５は、赤外線センサに限られず、超音波センサや静電容量センサを用いて距離を計測してもよい。距離センサ３５を高さ方向や左右方向に複数並べて設けてもよい。 A distance sensor 35 is provided in the upper part of the front surface of the seat back 30b, substantially in the center in the left-right direction. The distance sensor 35 is embedded toward the back of the seat back 30b rather than the front surface. The mounting position of the distance sensor 35 may be a position above the shoulders of the occupant on the seat back 30b. The distance sensor 35 includes an infrared light emitting unit and a light receiving unit, and measures the distance from the elapsed time from when the infrared rays are emitted to when the infrared rays are received. However, the infrared sensor may measure the distance from the difference in the magnitude of the output voltage due to the received reflected light. The distance sensor 35 is a non-contact sensor. The distance sensor 35 is not limited to an infrared sensor, and an ultrasonic sensor or a capacitance sensor may be used to measure the distance. A plurality of distance sensors 35 may be provided side by side in the height direction or the left-right direction.

アームレスト３０ｄの上面前方部には、入力部３９が設けられている。言い換えると、入力部３９は、アームレスト３０ｄにおいて、シート３０に着座している乗員の手と上下方向に重なる位置に設けられている。入力部３９は、シート制御装置５による傾斜制御の開始と終了とを乗員が入力するための装置である。言い換えると、入力部３９は、傾斜制御要求の有無を変更するための装置である。入力部３９への入力操作がある場合には、傾斜制御を開始し、入力部３９への入力操作がなくなった場合には、傾斜制御を終了する。言い換えると、入力部３９は、入力操作がある間は、傾斜制御を実行させるための実行信号を出力し、入力操作がなくなったときに、実行信号の出力を停止する。ただし、入力部３９は、入力操作がある間は、実行信号を出力し、入力操作がない間は、実行信号に代えて傾斜制御を終了させる終了信号を出力するように構成するなどしてもよい。これにより、入力部３９の出力信号に基づいて傾斜制御の開始と終了が制御されることとなる。 An input unit 39 is provided on the front portion of the upper surface of the armrest 30d. In other words, the input unit 39 is provided at a position of the armrest 30d so as to vertically overlap with the hand of the occupant seated on the seat 30. The input unit 39 is a device for the occupant to input the start and end of the tilt control by the seat control device 5. In other words, the input unit 39 is a device for changing the presence / absence of the tilt control request. When there is an input operation to the input unit 39, the tilt control is started, and when there is no input operation to the input unit 39, the tilt control is terminated. In other words, the input unit 39 outputs an execution signal for executing the tilt control while there is an input operation, and stops outputting the execution signal when there is no input operation. However, the input unit 39 may be configured to output an execution signal while there is an input operation, and output an end signal for terminating the tilt control instead of the execution signal when there is no input operation. good. As a result, the start and end of the tilt control are controlled based on the output signal of the input unit 39.

入力部３９は、乗員による接触の有無を検知するタッチパネルである。タッチパネルへの一部分でも接触を検知している間は、乗員による入力部３９への入力操作があると判断する。入力部３９は、タッチパネルに限られず、乗員の動きを伴う様々な入力操作によって入力可能な装置である。入力部３９は、機械式のスイッチでもよい。入力部３９は、カメラや複数のセンサなどを用いて乗員の動作を検出するジェスチャ検出装置でもよい。 The input unit 39 is a touch panel that detects the presence or absence of contact by the occupant. While the contact with even a part of the touch panel is detected, it is determined that there is an input operation to the input unit 39 by the occupant. The input unit 39 is not limited to the touch panel, and is a device capable of inputting by various input operations accompanied by the movement of the occupant. The input unit 39 may be a mechanical switch. The input unit 39 may be a gesture detection device that detects the movement of the occupant using a camera, a plurality of sensors, or the like.

入力部３９は、複数箇所に設けられていてもよい。例えば、入力部３９を互いに離間して２箇所に設けたタッチパネルで構成した場合には、両方の入力部３９が同時に接触を検知した場合に、傾斜制御を開始し、一方の入力部３９のみが接触を検知した場合には、傾斜制御を開始しないなどとしてもよい。これによると、乗員の意に沿わない傾斜制御の開始を防止しやすい。 The input units 39 may be provided at a plurality of locations. For example, when the input units 39 are configured by touch panels provided at two locations separated from each other, tilt control is started when both input units 39 detect contact at the same time, and only one input unit 39 is used. When the contact is detected, the tilt control may not be started. According to this, it is easy to prevent the start of tilt control that does not meet the intention of the occupant.

図２は、制御システムを示す図である。この明細書における制御装置（ＥＣＵ）は、電子制御装置（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）とも呼ばれる場合がある。制御装置は、（ａ）ｉｆ－ｔｈｅｎ－ｅｌｓｅ形式と呼ばれる複数の論理としてのアルゴリズム、または（ｂ）機械学習によってチューニングされた学習済みモデル、例えばニューラルネットワークとしてのアルゴリズムによって提供される。 FIG. 2 is a diagram showing a control system. The control device (ECU) in this specification may also be referred to as an electronic control unit (Electronic Control Unit). The control device is provided by (a) an algorithm as a plurality of logics called if-then-else form, or (b) a trained model tuned by machine learning, for example, an algorithm as a neural network.

制御装置は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、データ通信装置によってリンクされた複数のコンピュータを含む場合がある。コンピュータは、ハードウェアのプロセッサである少なくとも１つのハードウェアプロセッサを含む。ハードウェアプロセッサは、以下の（ｉ）、（ｉｉ）、または（ｉｉｉ）により提供することができる。 The control device is provided by a control system that includes at least one computer. The control system may include multiple computers linked by data communication equipment. The computer includes at least one hardware processor, which is a processor of hardware. The hardware processor can be provided by the following (i), (ii), or (iii).

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、ＣＰＵ：ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＧＰＵ：ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＲＩＳＣ－ＣＰＵなどと呼ばれる。メモリは、記憶媒体とも呼ばれる。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラムおよび／またはデータ」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。記憶媒体は、半導体メモリ、磁気ディスク、または光学ディスクなどによって提供される。プログラムは、それ単体で、またはプログラムが格納された記憶媒体として流通する場合がある。 (I) The hardware processor may be at least one processor core that executes a program stored in at least one memory. In this case, the computer is provided by at least one memory and at least one processor core. The processor core is referred to as a CPU: Central Processing Unit, a GPU: Graphics Processing Unit, RISC-CPU, or the like. Memory is also called a storage medium. Memory is a non-transitional and substantive storage medium that stores "programs and / or data" that can be read by a processor non-temporarily. The storage medium is provided by a semiconductor memory, a magnetic disk, an optical disk, or the like. The program may be distributed by itself or as a storage medium in which the program is stored.

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、ロジック回路アレイ、例えば、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ、ＰＧＡ：ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ、ＣＰＬＤ：ＣｏｍｐｌｅｘＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅなどとも呼ばれる。デジタル回路は、プログラムおよび／またはデータを格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。 (Ii) The hardware processor may be a hardware logic circuit. In this case, the computer is provided by a digital circuit containing a large number of programmed logic units (gate circuits). The digital circuit is a logic circuit array, for example, ASIC: Application-Specific Integrated Circuit, FPGA: Field Programmable Gate Array, PGA: Programgable Gate Array, CPLD: Complex Program, etc. Digital circuits may include memory for storing programs and / or data. Computers may be provided by analog circuits. Computers may be provided by a combination of digital and analog circuits.

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、または共通のチップの上に配置される。これらの場合、（ｉｉ）の部分は、アクセラレータとも呼ばれる。 (Iii) The hardware processor may be a combination of the above (i) and the above (ii). (I) and (ii) are arranged on different chips or on a common chip. In these cases, the part (ii) is also referred to as an accelerator.

制御装置と信号源と制御対象物とは、多様な要素を提供する。それらの要素の少なくとも一部は、ブロック、モジュール、またはセクションと呼ぶことができる。さらに、制御システムに含まれる要素は、意図的な場合にのみ、機能的な手段と呼ばれる。 The control device, the signal source, and the controlled object provide various elements. At least some of those elements can be called blocks, modules, or sections. Moreover, the elements contained in the control system are called functional means only if they are intentional.

この開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。代替的に、この開示に記載の制御部およびその手法は、１つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。代替的に、この開示に記載の制御部およびその手法は、１つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと１つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The controls and techniques described in this disclosure are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. You may. Alternatively, the controls and methods thereof described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the controls and techniques described in this disclosure combine a processor and memory programmed to perform one or more functions with a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.

図２において、制御部５０は、距離センサ３５と入力部３９とに接続している。制御部５０は、距離センサ３５を用いて距離センサ３５から乗員の検出対象部までの距離である対象距離を計測する。ここで、検出対象部は、乗員の肩部よりも上の部分であって、肩部と首部と頭部とを含んでいる。制御部５０は、入力部３９を用いて乗員による傾斜制御要求があるか否かを検出する。 In FIG. 2, the control unit 50 is connected to the distance sensor 35 and the input unit 39. The control unit 50 uses the distance sensor 35 to measure the target distance, which is the distance from the distance sensor 35 to the detection target unit of the occupant. Here, the detection target portion is a portion above the shoulder portion of the occupant and includes the shoulder portion, the neck portion, and the head portion. The control unit 50 detects whether or not there is an inclination control request by the occupant using the input unit 39.

制御部５０は、運転者カメラ４１と乗員カメラ４２とに接続している。運転者カメラ４１は、運転席の前方に設けられて、運転者を撮影するためのカメラである。運転者カメラ４１は、運転者の表情や動きなどを検出する。乗員カメラ４２は、車室の上方に設けられて、運転席以外の座席である助手席や後部座席に着座している乗員も含めて乗員全体を撮影するためのカメラである。運転者カメラ４１や乗員カメラ４２は、乗員の三次元位置情報を取得するための装置である。 The control unit 50 is connected to the driver camera 41 and the occupant camera 42. The driver camera 41 is provided in front of the driver's seat and is a camera for photographing the driver. The driver camera 41 detects the facial expression and movement of the driver. The occupant camera 42 is provided above the passenger compartment and is a camera for photographing the entire occupant including the occupant seated in the passenger seat and the rear seat, which are seats other than the driver's seat. The driver camera 41 and the occupant camera 42 are devices for acquiring three-dimensional position information of the occupant.

運転者カメラ４１や乗員カメラ４２によって撮影した画像から、乗員のジェスチャを検出してもよい。すなわち、運転者カメラ４１や乗員カメラ４２を入力部３９として機能させてもよい。運転者カメラ４１や乗員カメラ４２によって撮影した画像から、対象距離を検出してもよい。すなわち、運転者カメラ４１や乗員カメラ４２を距離センサ３５として機能させてもよい。 The gesture of the occupant may be detected from the image taken by the driver camera 41 or the occupant camera 42. That is, the driver camera 41 and the occupant camera 42 may function as the input unit 39. The target distance may be detected from the image taken by the driver camera 41 or the occupant camera 42. That is, the driver camera 41 and the occupant camera 42 may function as the distance sensor 35.

制御部５０は、シート駆動部６１に接続している。シート駆動部６１は、シートクッション３０ａに対するシートバック３０ｂの傾斜を変更するためのアクチュエータである。シート駆動部６１は、電動モータとギヤなどを用いて構成されている。制御部５０は、シート駆動部６１を制御して、シートバック３０ｂの前傾と後傾と停止とを制御する。制御部５０は、シート駆動部６１を制御して、シートバック３０ｂの前傾と後傾とにおける動作速度を制御する。 The control unit 50 is connected to the seat drive unit 61. The seat drive unit 61 is an actuator for changing the inclination of the seat back 30b with respect to the seat cushion 30a. The seat drive unit 61 is configured by using an electric motor, gears, and the like. The control unit 50 controls the seat drive unit 61 to control the forward tilt, the backward tilt, and the stop of the seat back 30b. The control unit 50 controls the seat drive unit 61 to control the operating speed of the seat back 30b in the forward tilt and the backward tilt.

制御部５０は、距離計測部５１と距離設定部５２と変化量算出部５３と駆動制御部５５とを備えている。距離計測部５１は、距離センサ３５を用いて対象距離を計測する。距離計測部５１は、乗員による傾斜制御要求がある場合に対象距離の計測を所定時間ごとに繰り返し実行する。 The control unit 50 includes a distance measurement unit 51, a distance setting unit 52, a change amount calculation unit 53, and a drive control unit 55. The distance measuring unit 51 measures the target distance using the distance sensor 35. The distance measuring unit 51 repeatedly executes the measurement of the target distance at predetermined time intervals when there is a tilt control request by the occupant.

距離設定部５２は、繰り返し計測される対象距離に基づき、基準距離と現在距離とを設定する。基準距離とは、乗員がシート３０を起こそうとしているのか、シート３０を倒そうとしているのか、シート３０を停止させようとしているのかを判定する際の基準となる距離である。基準距離は、傾斜制御が開始されて最初に計測した対象距離である。基準距離における検出対象部の位置は、検出対象部の基準位置である。現在距離とは、繰り返し計測された対象距離のうち、最も新しく計測された現在の対象距離である。現在距離における検出対象部の位置は、検出対象部の現在位置である。 The distance setting unit 52 sets the reference distance and the current distance based on the target distance that is repeatedly measured. The reference distance is a reference distance for determining whether the occupant is trying to raise the seat 30, knock down the seat 30, or stop the seat 30. The reference distance is the target distance measured first when the tilt control is started. The position of the detection target portion at the reference distance is the reference position of the detection target portion. The current distance is the most recently measured current target distance among the repeatedly measured target distances. The position of the detection target portion at the current distance is the current position of the detection target portion.

変化量算出部５３は、現在距離から基準距離を引いた差から変化量を算出する。変化量とは、基準距離から現在距離がどのように変化しているかを示す情報である。言い換えると、検出対象部の現在位置が基準位置に比べて相対的にどのような位置関係にあるかを示す情報である。現在距離が基準距離よりも大きい場合には、変化量は正の値である。現在距離が基準距離よりも小さい場合には、変化量は負の値である。 The change amount calculation unit 53 calculates the change amount from the difference obtained by subtracting the reference distance from the current distance. The amount of change is information indicating how the current distance changes from the reference distance. In other words, it is information indicating the relative positional relationship between the current position of the detection target portion and the reference position. If the current distance is greater than the reference distance, the amount of change is a positive value. If the current distance is smaller than the reference distance, the amount of change is a negative value.

駆動制御部５５は、シート駆動部６１を用いてシートバック３０ｂの傾斜を制御する。駆動制御部５５は、傾斜制御要求がある場合に所定時間ごとに更新される変化量に基づいて、シート駆動部６１をリアルタイムに制御する。 The drive control unit 55 controls the inclination of the seat back 30b by using the seat drive unit 61. The drive control unit 55 controls the seat drive unit 61 in real time based on the amount of change updated at predetermined time intervals when there is an inclination control request.

シート制御装置５によるシート３０の傾斜制御について以下に説明する。図３において、入力部３９が乗員によってタッチされるなどして、傾斜制御要求があると判断された場合に、シート３０の傾斜制御を開始する。傾斜制御を開始するとステップＳ１０１において、距離センサ３５を用いて対象距離を計測する。 The tilt control of the seat 30 by the seat control device 5 will be described below. In FIG. 3, when it is determined that there is an inclination control request due to the input unit 39 being touched by an occupant or the like, the inclination control of the seat 30 is started. When the tilt control is started, the target distance is measured using the distance sensor 35 in step S101.

図４は、対象距離の計測が開始された最初の状態を示している。距離センサ３５から乗員の検出対象部である肩部までの対象距離Ｌｓを計測している。対象距離Ｌｓとしては、距離センサ３５と検出対象部とが離れすぎている場合など、計測値が適切な値でない場合には、計測値を対象距離Ｌｓとして採用せず、適切な計測ができるまで計測をやり直す。適切な対象距離を計測した後、ステップＳ１０２に進む。 FIG. 4 shows the initial state in which the measurement of the target distance is started. The target distance Ls from the distance sensor 35 to the shoulder portion, which is the detection target portion of the occupant, is measured. As the target distance Ls, if the measured value is not an appropriate value, such as when the distance sensor 35 and the detection target portion are too far apart, the measured value is not adopted as the target distance Ls until appropriate measurement is possible. Repeat the measurement. After measuring an appropriate target distance, the process proceeds to step S102.

図３のステップＳ１０２では、基準距離を設定する。基準距離は、対象距離の計測が開始された最初の対象距離の値を採用するため、ステップＳ１０１で計測した対象距離Ｌｓの値を用いることとなる。このとき、過去の傾斜制御における基準距離が設定されている場合には、最新の基準距離に更新する。基準距離を設定した後、ステップＳ１０３に進む。 In step S102 of FIG. 3, a reference distance is set. As the reference distance, the value of the first target distance at which the measurement of the target distance is started is adopted, so that the value of the target distance Ls measured in step S101 is used. At this time, if the reference distance in the past tilt control is set, it is updated to the latest reference distance. After setting the reference distance, the process proceeds to step S103.

ステップＳ１０３では、距離センサ３５を用いて対象距離を再び計測する。ステップＳ１０１での対象距離の計測からわずかに時間が経過した状態における対象距離を計測することとなる。 In step S103, the target distance is measured again using the distance sensor 35. The target distance is measured in a state where a slight time has passed since the measurement of the target distance in step S101.

図５は、対象距離の計測が開始されてからわずかに時間が経過した現在の状態を示している。乗員は、最初の状態に比べて頭部や肩部を前方に移動させており、距離センサ３５から検出対象部が遠くに離れた状態である。対象距離Ｌｃは、傾斜制御を開始した最初の状態である対象距離Ｌｓに比べて大きい。対象距離を計測した後、ステップＳ１０４に進む。 FIG. 5 shows the current state in which a slight time has passed since the measurement of the target distance was started. The occupant has moved his head and shoulders forward compared to the initial state, and the detection target portion is far away from the distance sensor 35. The target distance Lc is larger than the target distance Ls, which is the initial state in which the tilt control is started. After measuring the target distance, the process proceeds to step S104.

図３のステップＳ１０４では、現在距離を設定する。現在距離は、対象距離の計測が開始された状態から時間が経過した時点での対象距離の値を採用するため、ステップＳ１０３で計測した対象距離Ｌｃの値を用いることとなる。現在距離を設定した後、ステップＳ１０５に進む。 In step S104 of FIG. 3, the current distance is set. As the current distance, the value of the target distance at the time when time has passed from the state where the measurement of the target distance has started is adopted, so that the value of the target distance Lc measured in step S103 is used. After setting the current distance, the process proceeds to step S105.

ステップＳ１０５では、変化量を算出する。変化量は、現在距離から基準距離を引いた値である。乗員が時間経過とともに身体を起こすなどして、現在距離が基準距離よりも大きな値となれば、変化量は正の値となる。一方、乗員が時間経過とともに身体を倒すなどして、現在距離が基準距離よりも小さな値となれば、変化量は負の値となる。変化量を算出した後、ステップＳ１０６に進む。 In step S105, the amount of change is calculated. The amount of change is the value obtained by subtracting the reference distance from the current distance. If the current distance becomes larger than the reference distance, such as when the occupant raises his / her body over time, the amount of change becomes a positive value. On the other hand, if the current distance becomes smaller than the reference distance due to the occupant tilting his / her body over time, the amount of change becomes a negative value. After calculating the amount of change, the process proceeds to step S106.

ステップＳ１０６では、変化量が停止範囲外であるか否かを判定する。変化量が停止範囲外であるか否かの判定には、図６に示す特性図を用いる。この図において、縦軸はシート駆動部６１の動作速度を示し、横軸は変化量の大きさを示している。停止範囲とは、変化量がゼロからＡ１以下の範囲のことである。ここで、変化量がＡ１以上でＡ２未満の範囲は、低速範囲である。変化量がＡ２以上の範囲は、高速範囲である。すなわち、変化量がＡ１以上の範囲に含まれている場合が、変化量が停止範囲外である場合に該当する。ここで、Ａ１の大きさは、Ａ２の大きさの半分以下である。すなわち、停止範囲は、低速範囲よりも狭い範囲である。 In step S106, it is determined whether or not the amount of change is outside the stop range. The characteristic diagram shown in FIG. 6 is used to determine whether or not the amount of change is outside the stop range. In this figure, the vertical axis indicates the operating speed of the seat drive unit 61, and the horizontal axis indicates the magnitude of the amount of change. The stop range is a range in which the amount of change is from zero to A1 or less. Here, the range in which the amount of change is A1 or more and less than A2 is a low speed range. The range in which the amount of change is A2 or more is a high-speed range. That is, the case where the amount of change is included in the range of A1 or more corresponds to the case where the amount of change is outside the stop range. Here, the size of A1 is less than half the size of A2. That is, the stop range is narrower than the low speed range.

変化量が停止範囲外である場合には、シート駆動部６１によってシートバック３０ｂの傾斜を変更する必要があると判断して、ステップＳ１０９に進む。一方、変化量が停止範囲内である場合には、シート駆動部６１によってシートバック３０ｂの傾斜を変更する必要がないと判断して、ステップＳ１４０に進む。 If the amount of change is outside the stop range, the seat drive unit 61 determines that it is necessary to change the inclination of the seat back 30b, and proceeds to step S109. On the other hand, when the amount of change is within the stop range, it is determined that it is not necessary for the seat drive unit 61 to change the inclination of the seat back 30b, and the process proceeds to step S140.

図３のステップＳ１４０では、シート停止制御を行う。シート停止制御においては、現在のシートバック３０ｂの傾斜を維持した状態でシート駆動部６１を停止させる。シート停止制御の状態を維持したまま、ステップＳ１９１に進む。 In step S140 of FIG. 3, seat stop control is performed. In the seat stop control, the seat drive unit 61 is stopped while maintaining the current inclination of the seat back 30b. The process proceeds to step S191 while maintaining the state of seat stop control.

ステップＳ１０９では、変化量が正の値であるか否かを判定する。現在距離が基準距離よりも大きい場合には変化量が正の値となる。このため、変化量が正の値である場合には、乗員によりシートバック３０ｂを起こす方向に傾斜させる要求がなされていると判断して、ステップＳ１２０に進む。一方、現在距離が基準距離よりも小さい場合には変化量が負の値となる。このため、変化量が負の値である場合には、乗員によりシートバック３０ｂを倒す方向に傾斜させる要求がなされていると判断して、ステップＳ１３０に進む。 In step S109, it is determined whether or not the amount of change is a positive value. When the current distance is larger than the reference distance, the amount of change becomes a positive value. Therefore, when the amount of change is a positive value, it is determined that the occupant has requested to incline the seat back 30b in the direction of raising the seat back 30b, and the process proceeds to step S120. On the other hand, when the current distance is smaller than the reference distance, the amount of change becomes a negative value. Therefore, when the amount of change is a negative value, it is determined that the occupant has requested the seat back 30b to be tilted in the direction of tilting, and the process proceeds to step S130.

ステップＳ１２０では、シート起こし制御を実行する。シート起こし制御は、シート駆動部６１を駆動して、シートバック３０ｂを前傾させる制御である。シートバック３０ｂを前傾させることで、検出対象部と距離センサ３５との距離が縮んで対象距離が小さくなりやすい。シートバック３０ｂを前傾させる制御を維持しながらステップＳ１５１に進む。 In step S120, the seat raising control is executed. The seat raising control is a control that drives the seat driving unit 61 to tilt the seat back 30b forward. By tilting the seat back 30b forward, the distance between the detection target portion and the distance sensor 35 is shortened, and the target distance tends to be small. The process proceeds to step S151 while maintaining the control of tilting the seat back 30b forward.

ステップＳ１３０では、シート倒し制御を実行する。シート倒し制御は、シート駆動部６１を駆動して、シートバック３０ｂを後傾させる制御である。シートバック３０ｂと検出対象部とが接触していない場合には、シートバック３０ｂを後傾させることで、検出対象部と距離センサ３５との距離が離れて対象距離が大きくなりやすい。ただし、乗員がシートバック３０ｂに背中や頭部を接触させている場合には、シートバック３０ｂを後傾させたとしても、対象距離は変わりにくい。シートバック３０ｂを後傾させる制御を維持しながらステップＳ１５１に進む。 In step S130, the seat tilting control is executed. The seat tilting control is a control that drives the seat driving unit 61 to tilt the seat back 30b backward. When the seat back 30b and the detection target portion are not in contact with each other, by tilting the seat back 30b backward, the distance between the detection target portion and the distance sensor 35 tends to increase and the target distance tends to increase. However, when the occupant is in contact with the seat back 30b with his / her back or head, the target distance is unlikely to change even if the seat back 30b is tilted backward. The process proceeds to step S151 while maintaining the control of tilting the seat back 30b backward.

ステップＳ１５１では、変化量が低速範囲内であるか否かを判定する。変化量が低速範囲内であるか否かの判定には、図６に示す特性図を用いる。変化量がＡ１以上であってＡ２未満の範囲は、低速範囲である。また、変化量がＡ２以上の範囲は、高速範囲である。変化量が低速範囲内に含まれる場合には、シート駆動部６１の動作をゆっくりした速度で行う必要があると判断して、ステップＳ１５２に進む。一方、変化量が高速範囲内に含まれる場合には、シート駆動部６１の動作を速い速度で行う必要があると判断して、ステップＳ１５３に進む。 In step S151, it is determined whether or not the amount of change is within the low speed range. The characteristic diagram shown in FIG. 6 is used to determine whether or not the amount of change is within the low speed range. The range in which the amount of change is A1 or more and less than A2 is the low speed range. Further, the range in which the amount of change is A2 or more is a high-speed range. If the amount of change is included in the low speed range, it is determined that the seat drive unit 61 needs to be operated at a slow speed, and the process proceeds to step S152. On the other hand, when the amount of change is included in the high-speed range, it is determined that the seat drive unit 61 needs to be operated at a high speed, and the process proceeds to step S153.

図３のステップＳ１５２では、図６に示す特性図に従い、Ａ１からＡ２までの範囲内で変化量が大きいほどシート駆動部６１の動作速度を速くする。すなわち、現在距離が基準距離から大きく離れるほど動作速度が速くなり、シートバック３０ｂが素早く傾斜することとなる。言い換えると、現在距離が基準距離に近づくほど動作速度が遅くなり、シートバック３０ｂがゆっくりと傾斜することとなる。変化量がＡ１の場合には、シート駆動部６１が略停止した状態となる。ただし、変化量がＡ１の場合に、動作速度をゼロよりも大きな所定の下限値になるように設定してもよい。低速制御を行っている状態を維持してステップＳ１９１に進む。 In step S152 of FIG. 3, according to the characteristic diagram shown in FIG. 6, the larger the amount of change in the range from A1 to A2, the faster the operating speed of the seat drive unit 61. That is, the farther the current distance is from the reference distance, the faster the operating speed, and the faster the seat back 30b tilts. In other words, as the current distance approaches the reference distance, the operating speed becomes slower, and the seat back 30b tilts slowly. When the amount of change is A1, the seat drive unit 61 is in a substantially stopped state. However, when the amount of change is A1, the operating speed may be set to a predetermined lower limit value larger than zero. The state in which low-speed control is being performed is maintained, and the process proceeds to step S191.

図３のステップＳ１５３では、図６に示す特性図に従い、変化量の大きさによらず、一定の動作速度である上限速度Ｖｕでシート駆動部６１を駆動する。上限速度Ｖｕは、低速範囲における動作速度よりも速い速度である。高速制御を行っている状態を維持してステップＳ１９１に進む。 In step S153 of FIG. 3, the seat driving unit 61 is driven at an upper limit speed Vu, which is a constant operating speed, regardless of the magnitude of the amount of change, according to the characteristic diagram shown in FIG. The upper limit speed Vu is a speed faster than the operating speed in the low speed range. The state in which high-speed control is being performed is maintained, and the process proceeds to step S191.

図３のステップＳ１９１では、傾斜制御要求がオフか否かを判定する。乗員による入力部３９への接触がなくなるなどして、傾斜制御要求がないと判断した場合には、これ以上のシートバック３０ｂの傾斜の変更は必要ないと判断してステップＳ１９２に進む。一方、乗員による入力部３９への接触が継続しているなどして、傾斜制御要求があると判断した場合には、ステップＳ１０３に戻って、最新の計測値によって現在距離を設定するために再び対象距離を計測する。 In step S191 of FIG. 3, it is determined whether or not the tilt control request is off. If it is determined that there is no tilt control request due to the occupant's contact with the input unit 39 disappearing, it is determined that no further change in the tilt of the seat back 30b is necessary, and the process proceeds to step S192. On the other hand, if it is determined that there is an inclination control request because the occupant continues to contact the input unit 39, the process returns to step S103 and the current distance is set again by the latest measured value. Measure the target distance.

ステップＳ１９２では、シート停止制御を行う。シート駆動部６１の動作がもともと停止している場合には、シート駆動部６１の動作が停止した状態を維持して傾斜制御を終了する。一方、シート駆動部６１が動作している場合には、シート駆動部６１を強制的に停止させてからシート３０の傾斜制御を終了する。 In step S192, seat stop control is performed. When the operation of the seat drive unit 61 is originally stopped, the operation of the seat drive unit 61 is maintained in the stopped state and the tilt control is terminated. On the other hand, when the seat drive unit 61 is operating, the seat drive unit 61 is forcibly stopped and then the tilt control of the seat 30 is terminated.

上述した実施形態によると、距離設定部５２は、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新している。このため、傾斜制御を開始するときにおける距離センサ３５と検出対象部との距離を基準に、現在の乗員がどの方向にどれだけ動いたかを示す変化量を算出することができる。例えば、常に一定の基準距離に基づいて変化量を算出する場合には、傾斜制御を開始したときの対象距離が基準距離と一致しない可能性がある。この場合には、基準距離に設定されている位置を超えるように乗員が頭部や肩部を移動させなければ、乗員の意に沿う方向への傾斜を開始できないことがある。しかしながら、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新することにより、傾斜制御を開始したときの乗員の位置から検出対象部を移動させればよく、スムーズに乗員の意に沿った傾斜制御を実行可能である。すなわち、乗員が簡単にシート３０の傾斜を制御可能なシート制御装置５を提供できる。 According to the above-described embodiment, the distance setting unit 52 updates the reference distance every time the inclination control is started. Therefore, it is possible to calculate the amount of change indicating how much the current occupant has moved in which direction based on the distance between the distance sensor 35 and the detection target portion when the tilt control is started. For example, when the amount of change is always calculated based on a constant reference distance, the target distance when the tilt control is started may not match the reference distance. In this case, the occupant may not be able to start tilting in the direction according to the occupant's intention unless the occupant moves the head or shoulder so as to exceed the position set in the reference distance. However, by updating the reference distance each time the tilt control is started, the detection target portion may be moved from the position of the occupant when the tilt control is started, and the tilt control according to the intention of the occupant can be smoothly performed. It is feasible. That is, it is possible to provide the seat control device 5 in which the occupant can easily control the inclination of the seat 30.

特に、レンタカーやカーシェアリングサービスなどの不特定多数の利用者に利用される車両においては、傾斜制御を行う乗員の体格や着座する位置が変わりやすい。このため、一定の基準距離をあらかじめ設定した場合には、一定の基準距離と現在距離とに基づく変化量から、正確に乗員の意に沿う傾斜制御を行うことが困難である。したがって、傾斜制御を開始する度に基準距離を更新する構成は、乗員が簡単にシート３０の傾斜を制御するために非常に有用な技術である。 In particular, in a vehicle used by an unspecified number of users such as a rental car or a car sharing service, the physique and seating position of the occupant who controls the inclination are likely to change. Therefore, when a certain reference distance is set in advance, it is difficult to accurately control the inclination according to the intention of the occupant from the amount of change based on the constant reference distance and the current distance. Therefore, the configuration in which the reference distance is updated every time the tilt control is started is a very useful technique for the occupant to easily control the tilt of the seat 30.

また、乗員が自身の検出対象部の位置を基準位置として、小さな動きでシート起こし制御とシート倒し制御との逆向きの傾斜を切り替えることができる。このため、乗員が上体を起こすなどの大きな動きをするために身体に大きな負担がかかるといった事態を抑制しやすい。したがって、シート３０におけるリクライニング機能の使い勝手を高めることができる。 In addition, the occupant can switch between the seat raising control and the seat tilting control in the opposite direction with a small movement, using the position of the detection target portion as a reference position. For this reason, it is easy to suppress a situation in which a large burden is placed on the body due to a large movement such as raising the upper body of the occupant. Therefore, the usability of the reclining function in the seat 30 can be improved.

駆動制御部５５は、変化量が停止範囲内に含まれる場合に、シート３０を現在の傾斜で停止させる。言い換えると、傾斜制御中に乗員が検出対象部を動かした場合であっても、変化量が停止範囲内に含まれていれば、シート３０を現在の傾斜で停止させる。このため、乗員の意図しないかすかな動きによって、シート３０の傾斜が変更されてしまうことを抑制できる。 The drive control unit 55 stops the seat 30 at the current inclination when the amount of change is included in the stop range. In other words, even when the occupant moves the detection target portion during the tilt control, if the amount of change is included in the stop range, the seat 30 is stopped at the current tilt. Therefore, it is possible to prevent the inclination of the seat 30 from being changed due to a slight movement unintentional by the occupant.

駆動制御部５５は、変化量が高速範囲内に含まれる場合に、シート駆動部６１を上限速度Ｖｕで駆動し、変化量が低速範囲内に含まれる場合に、シート駆動部６１を上限速度Ｖｕよりも遅い速度で駆動する。このため、現在の傾斜と所望の傾斜との乖離が大きな場合には、シート駆動部６１を高速で素早く駆動し、乖離が小さな場合には、シート駆動部６１を低速でゆっくりと駆動できる。したがって、現在の傾斜が所望の傾斜に近づく過程でシート駆動部６１を減速させてから、シート３０を停止させることができる。よって、常に一定の動作速度でシート駆動部６１が駆動される場合に比べて、傾斜が停止する際の衝撃力を低減しやすい。言い換えると、シート３０の傾斜を滑らかに変更することで、乗員が快適にリクライニング機能を利用できる。 The drive control unit 55 drives the seat drive unit 61 at the upper limit speed Vu when the change amount is within the high speed range, and drives the seat drive unit 61 at the upper limit speed Vu when the change amount is within the low speed range. Drive at a slower speed. Therefore, when the deviation between the current inclination and the desired inclination is large, the seat drive unit 61 can be driven quickly at high speed, and when the deviation is small, the seat drive unit 61 can be driven slowly at low speed. Therefore, the seat drive unit 61 can be decelerated in the process of the current inclination approaching the desired inclination, and then the seat 30 can be stopped. Therefore, it is easier to reduce the impact force when the inclination is stopped, as compared with the case where the seat driving unit 61 is always driven at a constant operating speed. In other words, by smoothly changing the inclination of the seat 30, the occupant can comfortably use the reclining function.

停止範囲は、低速範囲よりも狭い範囲である。このため、停止範囲が広すぎることで乗員が検出対象部を大きく動かさないとシート３０の傾斜が変更されないといった事態を抑制できる。言い換えると、検出対象部をわずかに動かすことで、簡単にシート３０の傾斜を変更することができる。 The stop range is narrower than the low speed range. Therefore, it is possible to suppress a situation in which the inclination of the seat 30 is not changed unless the occupant moves the detection target portion significantly because the stop range is too wide. In other words, the inclination of the seat 30 can be easily changed by slightly moving the detection target portion.

入力部３９は、乗員の動きを伴う入力操作によって入力可能な装置である。言い換えると、入力部３９は、ラジオの音や車外の音によって入力部３９が操作されてしまう可能性のある音声認識装置ではなく、乗員の手や指の動きを伴うタッチ操作によって操作される装置である。このため、入力部３９を音で傾斜制御の開始や終了を入力する音声認識装置などを用いた場合に比べて、乗員が意図せず傾斜制御が開始、あるいは終了されてしまうことを抑制しやすい。 The input unit 39 is a device capable of inputting by an input operation accompanied by the movement of the occupant. In other words, the input unit 39 is not a voice recognition device in which the input unit 39 may be operated by the sound of the radio or the sound outside the vehicle, but a device operated by a touch operation accompanied by the movement of the occupant's hand or finger. Is. For this reason, it is easier to prevent the occupant from unintentionally starting or ending the tilt control, as compared with the case of using a voice recognition device or the like in which the input unit 39 inputs the start or end of the tilt control by sound. ..

入力部３９は、乗員が接触状態にあるか否かを検知するタッチパネルである。このため、タッチパネルへの接触の有無という簡単な操作で傾斜制御の開始や終了を制御することができる。また、タッチパネルの少なくとも一部が乗員の接触状態を検知している間は、傾斜制御を継続する。このため、シート３０の傾斜に合わせて乗員の姿勢が変化して、手や指の位置がずれた場合であっても、入力部３９への接触状態を維持しやすい。したがって、傾斜制御中に乗員が意図せず傾斜制御を終了させてしまうといった事態を防ぎやすい。 The input unit 39 is a touch panel that detects whether or not the occupant is in contact. Therefore, it is possible to control the start and end of the tilt control by a simple operation of presence / absence of contact with the touch panel. Further, the tilt control is continued while at least a part of the touch panel detects the contact state of the occupant. Therefore, even if the posture of the occupant changes according to the inclination of the seat 30 and the positions of the hands and fingers are displaced, it is easy to maintain the contact state with the input unit 39. Therefore, it is easy to prevent a situation in which the occupant unintentionally terminates the tilt control during the tilt control.

ステップＳ１０９において、変化量が負の値である場合のみステップＳ１３０に進んでシート倒し制御を行うように判定しなくてもよい。例えば、シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触している状態においては、変化量の値によらず強制的にステップＳ１３０のシート倒し制御に進んでもよい。シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触しているか否かの判断は、例えば計測した対象距離があらかじめ設定されている接触距離以下であるか否かから判断することができる。ここで、接触距離とは、検出対象部と距離センサ３５との距離が極めて接近している状態の距離である。接触距離は、例えば停止範囲の大きさと等しい大きさに設定できる。対象距離が接触距離以下の場合には、限界まで検出対象部を距離センサ３５に近づけても、変化量が停止範囲内に含まれてしまう状態である。シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触しているか否かを判断する接触センサを備えて、接触センサにより接触の有無を検知してもよい。 In step S109, it is not necessary to proceed to step S130 and determine to perform seat tilt control only when the amount of change is a negative value. For example, in a state where the occupant is in contact with the seat back 30b or the headrest 30c, the seat tilting control in step S130 may be forcibly proceeded regardless of the value of the amount of change. Whether or not the occupant is in contact with the seat back 30b or the headrest 30c can be determined, for example, from whether or not the measured target distance is equal to or less than a preset contact distance. Here, the contact distance is a distance in which the detection target portion and the distance sensor 35 are extremely close to each other. The contact distance can be set, for example, to be equal to the size of the stop range. When the target distance is equal to or less than the contact distance, the amount of change is included in the stop range even if the detection target portion is brought close to the distance sensor 35 to the limit. A contact sensor for determining whether or not an occupant is in contact with the seat back 30b or the headrest 30c may be provided, and the presence or absence of contact may be detected by the contact sensor.

駆動制御部５５は、基準距離が接触距離以下の場合に、変化量がゼロであってもシート３０を後傾させてもよい。これによると、傾斜制御を開始するときに検出対象部がシート３０に接触しているなどして、現在距離が基準距離よりも小さくなり得ないような状況であっても、シート３０を後傾させるシート倒し制御を実行可能である。また、シート３０を倒したい乗員が基準距離を前方に設定するために、傾斜制御の開始時にあえて検出対象部を前方に位置させるなどの動作をする必要がない。したがって、乗員がより直感的な操作でシート３０を傾斜させることができる。 When the reference distance is equal to or less than the contact distance, the drive control unit 55 may tilt the seat 30 backward even if the amount of change is zero. According to this, even in a situation where the current distance cannot be smaller than the reference distance because the detection target portion is in contact with the seat 30 when the tilt control is started, the seat 30 is tilted backward. It is possible to execute the sheet tilting control. Further, in order for the occupant who wants to tilt the seat 30 to set the reference distance to the front, it is not necessary to dare to position the detection target portion to the front at the start of the tilt control. Therefore, the occupant can tilt the seat 30 with a more intuitive operation.

ステップＳ１５１において、変化量が高速範囲内である場合のみステップＳ１５３に進んで高速制御を行うように判定しなくてもよい。例えば、シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触している状態においては、変化量の値によらず強制的にシート倒し制御、かつ、高速制御に進んでもよい。これによると、乗員がより直感的な操作でシート３０を傾斜させることができる。 In step S151, it is not necessary to proceed to step S153 and determine to perform high-speed control only when the amount of change is within the high-speed range. For example, in a state where the occupant is in contact with the seat back 30b or the headrest 30c, the seat tilting control and the high-speed control may be forcibly advanced regardless of the value of the amount of change. According to this, the occupant can tilt the seat 30 with a more intuitive operation.

第２実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態では、距離センサ２３５の位置および角度を調整可能なセンサ調整部２３６を備えている。また、距離センサ２３５は、ヘッドレスト３０ｃに設けられている。 Second Embodiment This embodiment is a modification based on the preceding embodiment as a basic embodiment. In this embodiment, a sensor adjusting unit 236 capable of adjusting the position and angle of the distance sensor 235 is provided. Further, the distance sensor 235 is provided on the headrest 30c.

図７において、制御部５０は、距離センサ２３５とセンサ調整部２３６とに接続している。センサ調整部２３６は、距離センサ２３５の位置および角度を調整するための装置である。センサ調整部２３６は、電動モータを用いて距離センサ２３５を上下方向や左右方向に移動させる位置調整機構を備えている。センサ調整部２３６は、電動モータを用いて距離センサ２３５の角度を上下方向に調整可能な角度調整機構を備えている。 In FIG. 7, the control unit 50 is connected to the distance sensor 235 and the sensor adjustment unit 236. The sensor adjusting unit 236 is a device for adjusting the position and angle of the distance sensor 235. The sensor adjusting unit 236 includes a position adjusting mechanism for moving the distance sensor 235 in the vertical direction and the horizontal direction using an electric motor. The sensor adjusting unit 236 includes an angle adjusting mechanism capable of adjusting the angle of the distance sensor 235 in the vertical direction by using an electric motor.

センサ調整部２３６は、距離センサ２３５において、適切に対象距離を検知できない場合に用いる装置である。ただし、距離センサ２３５による対象距離の計測が行えない場合だけでなく、対象距離の計測制度を高めるためにセンサ調整部２３６を用いてもよい。以下に、センサ調整部２３６を用いて距離センサ２３５の調整を行う場合の一例について説明する。 The sensor adjusting unit 236 is a device used when the distance sensor 235 cannot appropriately detect the target distance. However, not only when the target distance cannot be measured by the distance sensor 235, the sensor adjustment unit 236 may be used in order to enhance the target distance measurement system. An example of adjusting the distance sensor 235 using the sensor adjusting unit 236 will be described below.

図８において、距離センサ２３５は、ヘッドレスト３０ｃの前面中央部に設けられている。距離センサ２３５は、上下方向および左右方向に隙間のある状態でヘッドレスト３０ｃに埋め込まれている。 In FIG. 8, the distance sensor 235 is provided at the center of the front surface of the headrest 30c. The distance sensor 235 is embedded in the headrest 30c with a gap in the vertical direction and the horizontal direction.

距離センサ２３５の赤外線の照射方向は、床面に平行な方向である。乗員の検出対象部は、距離センサ２３５の赤外線の照射方向に位置していない。このような状況は、シート３０に着座している乗員が子供などの身長の低い人である場合に発生し得る。距離センサ２３５から出力された赤外線が検出対象部に反射しないため、距離センサ２３５において反射波が検出できない。すなわち、距離センサ２３５が適切に対象距離を計測できない状態である。 The infrared irradiation direction of the distance sensor 235 is a direction parallel to the floor surface. The detection target portion of the occupant is not located in the infrared irradiation direction of the distance sensor 235. Such a situation can occur when the occupant seated in the seat 30 is a short person such as a child. Since the infrared rays output from the distance sensor 235 are not reflected on the detection target portion, the reflected wave cannot be detected by the distance sensor 235. That is, the distance sensor 235 cannot properly measure the target distance.

図９において、距離センサ２３５は、センサ調整部２３６によって下向きに傾けられた状態である。距離センサ２３５の上下方向位置については変更されていない。距離センサ２３５の赤外線の照射方向は床面に交差する方向である。乗員の検出対象部である頭部が距離センサ２３５の赤外線の照射方向に位置している。このため、距離センサ２３５が反射波を検出して適切に対象距離を計測できる状態である。 In FIG. 9, the distance sensor 235 is tilted downward by the sensor adjusting unit 236. The vertical position of the distance sensor 235 has not changed. The infrared irradiation direction of the distance sensor 235 is a direction intersecting the floor surface. The head, which is the detection target of the occupant, is located in the infrared irradiation direction of the distance sensor 235. Therefore, the distance sensor 235 is in a state where it can detect the reflected wave and appropriately measure the target distance.

センサ調整部２３６を用いる場合は、上述のような乗員が身長の低い人である場合に限られない。例えば、ヘッドレスト３０ｃの一部にカバーがかけられているなど、距離センサ２３５による適切な距離検出を妨げる障害物が存在する場合に用いてもよい。この場合には、障害物を避けた位置まで距離センサ２３５を移動させてから対象距離の計測を行うこととなる。 When the sensor adjusting unit 236 is used, it is not limited to the case where the occupant as described above is a short person. For example, it may be used when there is an obstacle that hinders proper distance detection by the distance sensor 235, such as a cover being put on a part of the headrest 30c. In this case, the distance sensor 235 is moved to a position where the obstacle is avoided, and then the target distance is measured.

上述した実施形態によると、距離センサ２３５の位置または角度を調整可能なセンサ調整部２３６を備えている。このため、距離センサ２３５が適切に対象距離を計測できない場合であっても、センサ調整部２３６を用いて距離センサ２３５の位置や角度を調整することで、適切に対象距離を計測可能である。言い換えると、距離センサ２３５によって適切に対象距離を計測可能な状況を確保しやすい。したがって、体格の異なる様々な乗員や、距離センサ２３５の設置態様の異なる様々な車両に対応して、シート制御装置５を適用できる。よって、パワーシート１のリクライニング機能を快適に利用しやすい。 According to the above-described embodiment, the sensor adjusting unit 236 capable of adjusting the position or angle of the distance sensor 235 is provided. Therefore, even when the distance sensor 235 cannot appropriately measure the target distance, the target distance can be appropriately measured by adjusting the position and angle of the distance sensor 235 using the sensor adjusting unit 236. In other words, it is easy to secure a situation in which the target distance can be appropriately measured by the distance sensor 235. Therefore, the seat control device 5 can be applied to various occupants having different physiques and various vehicles having different installation modes of the distance sensor 235. Therefore, it is easy to comfortably use the reclining function of the power seat 1.

距離センサ２３５は、ヘッドレスト３０ｃに設けられている。このため、距離センサ２３５は、乗員の頭部までの距離を対象距離として計測しやすい。したがって、乗員が上半身全体を動かすのではなく、首や頭部を動かすことでシート３０の傾斜制御を行うことができる。よって、乗員の身体への負担の小さな動きで簡単にシート３０の傾斜を制御できる。 The distance sensor 235 is provided on the headrest 30c. Therefore, the distance sensor 235 can easily measure the distance to the occupant's head as the target distance. Therefore, the tilt control of the seat 30 can be performed by the occupant moving the neck and the head instead of moving the entire upper body. Therefore, the inclination of the seat 30 can be easily controlled by the movement with a small burden on the occupant's body.

センサ調整部２３６は、位置調整機構と角度調整機構との両方を備えていなくてもよい。例えば、位置調整機構と角度調整機構とのどちらか一方のみを備えていてもよい。また、センサ調整部２３６は、電動モータで駆動するものに限られない。例えば、乗員の手によって距離センサ２３５の位置や角度を調整可能な機構もセンサ調整部２３６に含まれる。 The sensor adjusting unit 236 may not have both a position adjusting mechanism and an angle adjusting mechanism. For example, only one of the position adjusting mechanism and the angle adjusting mechanism may be provided. Further, the sensor adjusting unit 236 is not limited to that driven by an electric motor. For example, a mechanism capable of adjusting the position and angle of the distance sensor 235 by the hand of an occupant is also included in the sensor adjusting unit 236.

他の実施形態
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、１つの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。 Other Embodiments The disclosure in this specification, drawings and the like is not limited to the exemplified embodiments. Disclosures include exemplary embodiments and modifications by those skilled in the art based on them. For example, the disclosure is not limited to the parts and / or combinations of elements shown in the embodiments. Disclosure can be carried out in various combinations. Disclosures can have additional parts that can be added to the embodiments. Disclosures include those in which the parts and / or elements of the embodiment are omitted. Disclosures include replacements or combinations of parts and / or elements between one embodiment and the other. The technical scope disclosed is not limited to the description of the embodiments. Some technical scopes disclosed are indicated by the claims description and should be understood to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the claims description.

５シート制御装置、３０シート、３０ａシートクッション、３０ｂシートバック、３０ｃヘッドレスト、３０ｄアームレスト、３５距離センサ、３９入力部、４１運転者カメラ、４２乗員カメラ、５０制御部、５１距離計測部、５２距離設定部、５３変化量算出部、５５駆動制御部、６１シート駆動部、２３５距離センサ、２３６センサ調整部、Ｌｓ基準距離、Ｌｃ現在距離 5 Seat control device, 30 seat, 30a seat cushion, 30b seat back, 30c headrest, 30d armrest, 35 distance sensor, 39 input unit, 41 driver camera, 42 occupant camera, 50 control unit, 51 distance measurement unit, 52 distance Setting unit, 53 change amount calculation unit, 55 drive control unit, 61 seat drive unit, 235 distance sensor, 236 sensor adjustment unit, Ls reference distance, Lc current distance

Claims

シート（３０）の傾斜を変更する制御である傾斜制御を実行可能なシート制御装置（５）であって、
前記傾斜制御の開始と終了とを着座者が入力するための入力部（３９）と、
前記シートから着座者の肩部よりも上方の部分である検出対象部までの距離である対象距離を計測可能な距離センサ（３５、２３５）と、
前記距離センサを用いて前記対象距離を計測する距離計測部（５１）と、
前記傾斜制御が開始されたときの前記対象距離を基準距離（Ｌｓ）に設定し、現在の前記対象距離を現在距離（Ｌｃ）に設定する距離設定部（５２）と、
前記基準距離に対する前記現在距離の変化量を算出する変化量算出部（５３）と、
前記シートの傾斜を変更するためのシート駆動部を前記変化量に基づいて制御する駆動制御部（５５）とを備え、
前記距離設定部は、前記傾斜制御を開始する度に、前記基準距離を更新するシート制御装置。 A seat control device (5) capable of executing tilt control, which is a control for changing the tilt of the seat (30).
An input unit (39) for the seated person to input the start and end of the tilt control, and
A distance sensor (35, 235) capable of measuring the target distance, which is the distance from the seat to the detection target portion, which is a portion above the shoulder of the seated person.
A distance measuring unit (51) that measures the target distance using the distance sensor, and
A distance setting unit (52) that sets the target distance when the tilt control is started to the reference distance (Ls) and sets the current target distance to the current distance (Lc).
The change amount calculation unit (53) for calculating the change amount of the current distance with respect to the reference distance, and
A drive control unit (55) that controls a seat drive unit for changing the inclination of the seat based on the amount of change is provided.
The distance setting unit is a seat control device that updates the reference distance each time the inclination control is started.

前記駆動制御部は、前記変化量が停止範囲内に含まれる場合に、前記シートを現在の傾斜で停止させる請求項１に記載のシート制御装置。 The seat control device according to claim 1, wherein the drive control unit stops the seat at the current inclination when the change amount is included in the stop range.

前記駆動制御部は、前記変化量が高速範囲内に含まれる場合に、前記シート駆動部を上限速度で駆動し、前記変化量が低速範囲内に含まれる場合に、前記シート駆動部を前記上限速度よりも遅い速度で駆動する請求項２に記載のシート制御装置。 The drive control unit drives the seat drive unit at the upper limit speed when the change amount is included in the high speed range, and the seat drive unit is the upper limit when the change amount is included in the low speed range. The seat control device according to claim 2, which is driven at a speed slower than the speed.

前記停止範囲は、前記低速範囲よりも狭い範囲である請求項３に記載のシート制御装置。 The seat control device according to claim 3, wherein the stop range is narrower than the low speed range.

前記駆動制御部は、前記基準距離が接触距離以下の場合に、前記変化量がゼロであっても前記シートを後傾させる請求項１に記載のシート制御装置。 The seat control device according to claim 1, wherein the drive control unit tilts the seat backward even if the amount of change is zero when the reference distance is equal to or less than the contact distance.

前記入力部は、着座者の動きを伴う入力操作によって入力可能である請求項１から請求項５のいずれかに記載のシート制御装置。 The seat control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the input unit can be input by an input operation accompanied by a movement of a seated person.

前記入力部は、着座者が接触状態にあるか否かを検知するタッチパネルであって、前記タッチパネルの少なくとも一部が着座者の接触状態を検知している間は、前記傾斜制御を継続する請求項６に記載のシート制御装置。 The input unit is a touch panel that detects whether or not the seated person is in a contact state, and claims to continue the tilt control while at least a part of the touch panel detects the contact state of the seated person. Item 6. The seat control device according to item 6.

前記距離センサ（２３５）の位置または角度を調整可能なセンサ調整部（２３６）を備えている請求項１から請求項７のいずれかに記載のシート制御装置。 The seat control device according to any one of claims 1 to 7, further comprising a sensor adjusting unit (236) capable of adjusting the position or angle of the distance sensor (235).