JP7091620B2 - コンピュータプログラム、走行道路判定方法、走行道路判定装置および車載装置 - Google Patents
コンピュータプログラム、走行道路判定方法、走行道路判定装置および車載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7091620B2 JP7091620B2 JP2017161705A JP2017161705A JP7091620B2 JP 7091620 B2 JP7091620 B2 JP 7091620B2 JP 2017161705 A JP2017161705 A JP 2017161705A JP 2017161705 A JP2017161705 A JP 2017161705A JP 7091620 B2 JP7091620 B2 JP 7091620B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- probe information
- target
- past
- target vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1)本発明の一実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、所定種別の道路の対象区間を走行した候補の車両である対象車両のプローブ情報を取得する第1取得部と、前記対象区間を走行した車両である過去車両のプローブ情報を、1台以上の前記過去車両について取得する第2取得部と、前記第1取得部および前記第2取得部がそれぞれ取得した前記プローブ情報に基づく前記過去車両および前記対象車両の走行速度の類似度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定する判定部として機能させる。
(A)前記過去車両および前記対象車両の走行速度のばらつき度合いの類似度
(B)前記過去車両および前記対象車両の走行速度の相関係数
(C)前記過去車両および前記対象車両の走行速度の相互相関関数値
(D)前記過去車両および前記対象車両の走行速度の差
(E)前記過去車両の走行速度に対する前記対象車両の走行速度の平均二乗誤差
(F)前記過去車両の走行速度に対する前記対象車両の走行速度の平均絶対誤差
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
<プローブ情報収集システムの構成>
図1は、本発明の実施の形態1に係るプローブ情報収集システムの構成を示す図である。実施の形態1では、収集したプローブ情報から車両が走行した道路の種別を判定することのできるプローブ情報収集システムについて説明する。
図2は、本発明の実施の形態1に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
図2を参照して、車載装置30は、GPS(Global Positioning System)受信機31と、速度センサ32と、方位センサ33と、加速度センサ34と、位置検出部35と、プローブ情報生成部36と、プローブ情報提供部37と、通信I/F(Interface)部38とを備える。
位置情報は、位置検出部35が検出した車両3の位置の情報である。
速度情報は、速度センサ32が計測した車両3の走行速度の情報である。
図4は、本発明の実施の形態1に係るサーバの構成を示すブロック図である。
図4を参照して、サーバ10は、通信I/F部11と、プローブ情報受信部12と、記憶装置13と、対象プローブ情報取得部14と、過去プローブ情報取得部15と、判定部16とを備える。
判定部16による判定処理については後述する。
〔第1の判定処理〕
判定部16は、対象プローブ情報取得部14が取得した対象プローブ情報に基づいて、対象区間における対象車両の平均走行速度を算出する。つまり、判定部16は、対象プローブ情報取得部14が取得した対象プローブ情報のうち、対象区間内の位置情報を有する対象プローブ情報が示す走行速度の平均を算出することで、平均走行速度を算出する。
vmean≧80km/h …(式1)
図10は、プローブ情報が示す走行速度変化の一例を示す図である。縦軸および横軸の意味は、図9と同様である。
vmax-vmin≧80km/h …(式2)
図11は、プローブ情報が示す走行速度変化の一例を示す図である。縦軸および横軸の意味は、図9と同様である。
しかし、高速道路4の走行車両と一般道路5の走行車両とでは走行速度が異なる。
以下、第3の判定処理をより詳細に説明する。
まず、判定部16は、対象プローブ情報と過去プローブ情報とが重複する区間を特定する。
次に、判定部16は、対象車両とすべての過去車両について、以下の式3に従い、平均走行速度を算出する。
sk=d/tk …(式3)
sk:平均走行速度 d:重複区間の距離 tk:旅行時間
なお、対象車両の平均走行速度を、spresentとする。
判定部16は、以下の式5に従い、対象車両の走行速度の標準偏差と、過去車両の走行速度の標準偏差とを、それぞれ算出する。
sn´:対象プローブ情報または過去プローブ情報に含まれる対象区間内の走行速度
sk:式3で算出された平均走行速度
判定部16は、以下の式6Aおよび式6Bを満たすか否かを判定する。
σk :過去車両の走行速度の標準偏差
図15は、プローブ情報収集システム1が実行する処理の流れを示すシーケンス図である。
車載装置30は、車両3の位置を検出する(S1)。
対象プローブ情報取得部14は、記憶装置13に記憶されたプローブ情報40の中から、対象プローブ情報を読み出すことにより、対象プローブ情報を取得する(S11)。
以上説明したように、本発明の実施の形態1によると、高速道路4の対象区間を走行した過去車両と、当該対象区間を走行した候補の対象車両との走行速度の類似度に基づいて、対象車両が高速道路4を走行したか否かが判定される。具体的には、過去車両および対象車両の走行速度の標準偏差の類似度に基づいて、判定処理が行われる。同じ高速道路4を走行している場合には、対象車両は過去車両と同様の走り方をするため、走行速度の標準偏差も類似する。このため、走行速度の類似度に基づいて判定処理を行うことにより、対象車両が高速道路4を走行したか否かを正確に判定することができる。
(実施の形態2)
図17は、本発明の実施の形態2に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
図17を参照して、車載装置30Aは、GPS受信機31と、速度センサ32と、方位センサ33と、加速度センサ34と、位置検出部35と、プローブ情報生成部36と、記憶装置50と、過去プローブ情報取得部51と、判定部52と、プローブ情報提供部53と、通信I/F部38とを備える。
図18は、本発明の実施の形態2に係るサーバの構成を示すブロック図である。
図18を参照して、サーバ10Aは、通信I/F部11と、記憶装置13と、過去プローブ情報提供部61と、確定プローブ情報取得部62とを備える。
図19は、プローブ情報収集システム1が実行する処理の流れを示すシーケンス図である。
車載装置30Aは、車両3の位置を検出する(S1)。
以上説明したように、本発明の実施の形態2によると、車載装置30Aにおいて、車載装置30Aが走行した道路の種別を判定することができる。このため、実施の形態1と比べて、サーバ10Aの処理負荷を軽減させることができる。
実施の形態1および2では、第3の判定処理として、式6Aに示したように、対象車両の走行速度の標準偏差と過去車両の走行速度の標準偏差とを比較することにより、対象車両と過去車両との走行速度の比較を行った。本変形例では、対象車両および過去車両の走行速度の相関係数に基づいて、対象車両と過去車両との走行速度の比較を行う。
rk≧0.7 …(式9)
実施の形態1および2では、第3の判定処理として、式6Aに示したように、対象車両の走行速度の標準偏差と過去車両の走行速度の標準偏差とを比較することにより、対象車両と過去車両との走行速度の比較を行った。本変形例では、対象車両および過去車両の走行速度が周期性のある波と考えて、対象車両および過去車両の走行速度の相互相関関数の値に基づいて、対象車両と過去車両との走行速度の比較を行う。
Rk(D)≧0.7 …(式13)
実施の形態1および2では、第3の判定処理として、式6Aに示したように、対象車両の走行速度の標準偏差と過去車両の走行速度の標準偏差とを比較することにより、対象車両と過去車両との走行速度の比較を行った。本変形例では、対象車両の走行速度と過去車両の走行速度との差に基づいて、対象車両と過去車両との走行速度の比較を行う。
Vk≦20(km/h) …(式15)
変形例3では、判定部16は、各過去車両と対象車両との走行速度の差の一例として、各過去車両と対象車両との走行速度の平均二乗誤差Vkを算出し、閾値との比較を行った。各過去車両と対象車両との走行速度の差を示す値は平均二乗誤差に限定されるものではない。そこで変形例4では、各過去車両と対象車両との走行速度の差を示す値として、平均二乗誤差の代わりに、平均絶対誤差(MAE:Mean Absolute Error)を算出する。
Vk´≦20(km/h) …(式17)
上記のサーバおよび車載装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、ディスプレイユニットなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。RAMまたはHDDには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
また、上記実施の形態は、以下の付記1または付記2として実現することもできる。
コンピュータを、
所定種別の道路の対象区間を走行した候補の車両である対象車両のプローブ情報を取得する第1取得部と、
上記第1取得部が取得した上記対象車両のプローブ情報に基づく上記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、上記対象車両が上記道路を走行したかを判定する判定部として機能させるための、コンピュータプログラム。
上記判定部は、上記過去車両のプローブ情報を取得することができなかった場合に、上記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、上記対象車両が上記所定種別の道路を走行したかを判定する
付記1に記載のコンピュータプログラム。
3 車両
4 高速道路
5 一般道路
10 サーバ
10A サーバ
11 通信I/F部
12 プローブ情報受信部
13 記憶装置
14 対象プローブ情報取得部
15 過去プローブ情報取得部
16 判定部
20 ネットワーク
21 基地局
30 車載装置
30A 車載装置
31 GPS受信機
32 速度センサ
33 方位センサ
34 加速度センサ
35 位置検出部
36 プローブ情報生成部
37 プローブ情報提供部
38 通信I/F部
40 プローブ情報
41 地図データベース
42 確定プローブ情報
50 記憶装置
51 過去プローブ情報取得部
52 判定部
53 プローブ情報提供部
61 過去プローブ情報提供部
62 確定プローブ情報取得部
Claims (7)
- コンピュータを、
所定種別の道路の対象区間を走行した候補の車両である対象車両のプローブ情報を取得する第1取得部と、
前記第1取得部が取得した前記対象車両のプローブ情報に基づく前記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したかを判定する判定部と、
前記対象区間を走行した車両である過去車両のプローブ情報を、1台以上の前記過去車両について取得する第2取得部として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記判定部は、さらに、前記第1取得部および前記第2取得部がそれぞれ取得した前記プローブ情報に基づく前記過去車両および前記対象車両の走行速度の類似度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定し、
前記第2取得部は、前記対象車両が前記対象区間を走行したであろう候補時点から過去に遡って所定時間以内に前記対象区間を走行した前記過去車両のプローブ情報を取得する、コンピュータプログラム。 - 前記判定部は、前記走行速度の類似度として、以下の(A)~(F)の少なくとも1つに基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定する、請求項1に記載のコンピュータプログラム。
(A)前記過去車両および前記対象車両の前記走行速度のばらつき度合いの類似度
(B)前記過去車両および前記対象車両の前記走行速度の相関係数
(C)前記過去車両および前記対象車両の前記走行速度の相互相関関数値
(D)前記過去車両および前記対象車両の前記走行速度の差
(E)前記過去車両の走行速度に対する前記対象車両の走行速度の平均二乗誤差
(F)前記過去車両の走行速度に対する前記対象車両の走行速度の平均絶対誤差 - 前記判定部は、前記過去車両のプローブ情報と前記対象車両のプローブ情報とが重複する区間における、前記過去車両および前記対象車両のプローブ情報に基づく前記走行速度の類似度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定する、
請求項1に記載のコンピュータプログラム。 - 前記判定部は、さらに、前記過去車両のプローブ情報と前記対象車両のプローブ情報とが重複する区間における、前記対象車両のプローブ情報に基づく前記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したかを判定する
請求項3に記載のコンピュータプログラム。 - 所定種別の道路の対象区間を走行した候補の車両である対象車両のプローブ情報を取得するステップと、
取得した前記対象車両のプローブ情報に基づく前記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したかを判定するステップと、
前記対象区間を走行した車両である過去車両のプローブ情報を、1台以上の前記過去車両について取得するステップとを含み、
前記判定するステップでは、さらに、取得された前記対象車両のプローブ情報及び前記1台以上の前記過去車両のプローブ情報に基づく前記過去車両および前記対象車両の走行速度の類似度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定し、
前記1台以上の前記過去車両について取得するステップでは、前記対象車両が前記対象区間を走行したであろう候補時点から過去に遡って所定時間以内に前記対象区間を走行した前記過去車両のプローブ情報を取得する、走行道路判定方法。 - 所定種別の道路の対象区間を走行した候補の車両である対象車両のプローブ情報を取得する第1取得部と、
前記第1取得部が取得した前記対象車両のプローブ情報に基づく前記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したかを判定する判定部と、
前記対象区間を走行した車両である過去車両のプローブ情報を、1台以上の前記過去車両について取得する第2取得部とを備え、
前記判定部は、さらに、前記第1取得部および前記第2取得部がそれぞれ取得した前記プローブ情報に基づく前記過去車両および前記対象車両の走行速度の類似度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定し、
前記第2取得部は、前記対象車両が前記対象区間を走行したであろう候補時点から過去に遡って所定時間以内に前記対象区間を走行した前記過去車両のプローブ情報を取得する、走行道路判定装置。 - 対象車両に設置され、前記対象車両の走行した道路を判定する車載装置であって、
前記対象車両が所定種別の道路の対象区間を走行した候補の車両である場合に、当該対象車両のプローブ情報を取得する第1取得部と、
前記第1取得部が取得した前記対象車両のプローブ情報に基づく前記対象車両の最高走行速度および最低走行速度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したかを判定する判定部と、
前記対象区間を走行した車両である過去車両のプローブ情報を、1台以上の前記過去車両について取得する第2取得部とを備え、
前記判定部は、さらに、前記第1取得部および前記第2取得部がそれぞれ取得した前記プローブ情報に基づく前記過去車両および前記対象車両の走行速度の類似度に基づいて、前記対象車両が前記所定種別の道路を走行したか否かを判定し、
前記第2取得部は、前記対象車両が前記対象区間を走行したであろう候補時点から過去に遡って所定時間以内に前記対象区間を走行した前記過去車両のプローブ情報を取得する、車載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017161705A JP7091620B2 (ja) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | コンピュータプログラム、走行道路判定方法、走行道路判定装置および車載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017161705A JP7091620B2 (ja) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | コンピュータプログラム、走行道路判定方法、走行道路判定装置および車載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019040378A JP2019040378A (ja) | 2019-03-14 |
JP7091620B2 true JP7091620B2 (ja) | 2022-06-28 |
Family
ID=65727430
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017161705A Active JP7091620B2 (ja) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | コンピュータプログラム、走行道路判定方法、走行道路判定装置および車載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7091620B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111832597B (zh) * | 2019-08-01 | 2024-06-11 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 一种车辆类型的判定方法及装置 |
CN113792085A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-12-14 | 天津布尔科技有限公司 | 一种高污染车辆经常行驶路段监控方法、装置及存储介质 |
JPWO2023042791A1 (ja) * | 2021-09-14 | 2023-03-23 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002221420A (ja) | 2001-01-24 | 2002-08-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 |
JP2003207348A (ja) | 2002-01-16 | 2003-07-25 | Sharp Corp | ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム |
JP2004110458A (ja) | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Fukuyama Consultants Co Ltd | 計測地点データの作成方法、データ処理方法、データ処理装置及びデータ処理システム、並びにプログラム及び情報記憶媒体 |
JP2004205350A (ja) | 2002-12-25 | 2004-07-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム |
JP2006292389A (ja) | 2005-04-06 | 2006-10-26 | Maruhama:Kk | レーダー探知機 |
JP2007034790A (ja) | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Aisin Aw Co Ltd | 走行履歴収集システム及び走行履歴収集方法 |
US20120035848A1 (en) | 2010-08-06 | 2012-02-09 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route search device, route search method, and computer program |
JP2016161460A (ja) | 2015-03-03 | 2016-09-05 | 株式会社東芝 | 経路判定装置および経路判定方法 |
-
2017
- 2017-08-25 JP JP2017161705A patent/JP7091620B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002221420A (ja) | 2001-01-24 | 2002-08-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 |
JP2003207348A (ja) | 2002-01-16 | 2003-07-25 | Sharp Corp | ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム |
JP2004110458A (ja) | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Fukuyama Consultants Co Ltd | 計測地点データの作成方法、データ処理方法、データ処理装置及びデータ処理システム、並びにプログラム及び情報記憶媒体 |
JP2004205350A (ja) | 2002-12-25 | 2004-07-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム |
JP2006292389A (ja) | 2005-04-06 | 2006-10-26 | Maruhama:Kk | レーダー探知機 |
JP2007034790A (ja) | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Aisin Aw Co Ltd | 走行履歴収集システム及び走行履歴収集方法 |
US20120035848A1 (en) | 2010-08-06 | 2012-02-09 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route search device, route search method, and computer program |
JP2016161460A (ja) | 2015-03-03 | 2016-09-05 | 株式会社東芝 | 経路判定装置および経路判定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019040378A (ja) | 2019-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6385539B1 (en) | Method and system for autonomously developing or augmenting geographical databases by mining uncoordinated probe data | |
JP6823650B2 (ja) | 安全運転支援システム、車両、プログラム、および車載装置 | |
US8433504B2 (en) | Traffic information generation method, traffic information generation device, and navigation system | |
CN108573611B (zh) | 一种限速标识融合方法以及限速标识融合*** | |
JP5424754B2 (ja) | リンク旅行時間算出装置及びプログラム | |
US9786161B2 (en) | Methods and systems for estimating road traffic | |
US9714836B2 (en) | Vehicle position identifying system and vehicle position identifying method | |
EP2650649A1 (en) | Road network analysis system | |
US11328461B2 (en) | GNSS-based map generation | |
US20180122154A1 (en) | Method of autonomous lane identification for a multilane vehicle roadway | |
JP2012520491A (ja) | 高度情報を使用してデジタル地図を更新する方法 | |
JP2006208223A (ja) | 車両位置認識装置及び車両位置認識方法 | |
US11703335B2 (en) | Coordinating and learning maps dynamically | |
JP2009140008A (ja) | 危険走行情報提供装置、危険走行判定プログラム及び危険走行判定方法 | |
JP7091620B2 (ja) | コンピュータプログラム、走行道路判定方法、走行道路判定装置および車載装置 | |
EP3340203A1 (en) | Traffic velocity estimation system | |
Arman et al. | Lane-level routable digital map reconstruction for motorway networks using low-precision GPS data | |
US11238735B2 (en) | Parking lot information management system, parking lot guidance system, parking lot information management program, and parking lot guidance program | |
US10109191B2 (en) | Method of quickly detecting road distress | |
US11087618B2 (en) | Method for detecting illegally parked vehicles | |
JP3832448B2 (ja) | 交通情報推定装置及び方法 | |
KR101544854B1 (ko) | 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템 | |
US20210048819A1 (en) | Apparatus and method for determining junction | |
US11238291B2 (en) | Method, apparatus, and computer program product for determining if probe data points have been map-matched | |
CN108415051A (zh) | 车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210309 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210422 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20211223 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7091620 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |