JP7091147B2 - Control device for human-powered vehicles - Google Patents

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Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a human-powered vehicle.

特許文献１の人力駆動車用制御装置は、所定の条件に応じて変速機を制御し、変速比を変更させる。 The control device for a human-powered vehicle according to Patent Document 1 controls a transmission according to a predetermined condition to change the gear ratio.

特表平１０－５１１６２１号公報Special Table No. 10-51621 Gazette

上記人力駆動車用制御装置は、走行負荷等を軽くするために変速機を制御しているが、それ以外の条件については何ら検討していない。
本発明の目的は、変速機を好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。 The control device for a human-powered vehicle controls the transmission in order to reduce the traveling load and the like, but does not consider any other conditions.
An object of the present invention is to provide a control device for a human-powered vehicle capable of suitably controlling a transmission.

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記変速機の制御状態を、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替え可能に構成され、前記第１制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、前記第２制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記比率が大きくなるように前記変速機を制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態では、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて比率が大きくなるように変速機が制御されるため、人力駆動車の車速を増加させたい場合に、好適に車速を増加できる。このため、変速機を好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle according to the first aspect of the present invention includes a control unit that controls a transmission that changes the ratio of the rotation speed of the drive wheels to the rotation speed of the crank of the human-powered vehicle. The control state of the transmission is determined by the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the handle of the human-powered vehicle, and the human-powered vehicle. Operation of the speed change operation unit that is configured to be switchable from the first control state to the second control state according to at least one of the traveling states, and in the first control state, the rider can operate to change the ratio. The transmission is controlled so as to change the ratio according to the above, and in the second control state, the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle are not affected by the operation of the speed change operation unit. The transmission is controlled so that the ratio increases according to at least one.
According to the control device for a human-powered vehicle on the first side surface, in the second control state, the transmission is set so that the ratio increases according to at least one of the driving state of the human-powered vehicle and the driving environment of the human-powered vehicle. Since it is controlled, the vehicle speed can be suitably increased when it is desired to increase the vehicle speed of the human-powered vehicle. Therefore, the transmission can be suitably controlled.

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第１所定値以上になった場合、および、前記人力駆動力の変化量に関する値が第２所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記人力駆動力は、前記クランクの回転速度、前記人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動力の仕事率の少なくとも１つを含む。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度、人力駆動力のトルク、および、人力駆動力の仕事率の少なくとも１つによって、第１制御状態から第２制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the second side according to the first side surface, the control unit has a value related to the case where the human-powered driving force becomes the first predetermined value or more and the amount of change in the human-powered driving force. 2 When the value exceeds a predetermined value, the first control state is switched to the second control state, and the human-powered driving force is the rotation speed of the crank, the torque of the human-powered driving force, and the work of the human-powered driving force. Includes at least one of the rates.
According to the control device for a human-powered vehicle on the second side, the first control state is changed to the second control state by at least one of the rotation speed of the crank, the torque of the human-powered driving force, and the power of the human-powered driving force. You can switch.

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が、座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the third side surface according to the first or second side surface, the control unit changes from the first control state to the second control state when the posture of the rider changes from sitting rowing to standing rowing. Switch to the control state.
According to the control device for the human-powered vehicle on the third side surface, when the posture of the rider changes from sitting rowing to standing rowing, the first control state can be switched to the second control state.

前記第１～第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の車体の姿勢は、前記車体のロール角度を含み、前記制御部は、前記車体のロール角度の変化量が第１変化量以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、車体のロール角度の変化量が第１変化量になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the fourth side according to any one of the first to third sides, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle includes the roll angle of the vehicle body, and the control unit is the vehicle body. When the change amount of the roll angle of is equal to or more than the first change amount, the first control state is switched to the second control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the fourth side surface, when the change amount of the roll angle of the vehicle body becomes the first change amount, the first control state can be switched to the second control state.

前記第１～第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルに加えられる前記人力駆動車の後方に向かう力が第３所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のハンドルに加えられる力が人力駆動車の後方に向かう力が第３所定値以上になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the fifth side according to any one of the first to fourth sides, the control unit receives a force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle toward the rear of the human-powered vehicle. 3 When the value exceeds a predetermined value, the first control state is switched to the second control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the fifth side surface, when the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle becomes the third predetermined value or more toward the rear of the human-powered vehicle, the first control state is changed to the third. 2 It is possible to switch to the control state.

前記第１～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車の加速度を含み、前記制御部は、前記加速度が第４所定値以上になった場合、および、前記加速度に関する値が第５所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、加速度が第４所定値以上になった場合、および、加速度に関する値が第５所定値以上になった場合、第１制御状態から前記第２制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the sixth side according to any one of the first to fifth sides, the traveling state of the human-powered vehicle includes the acceleration of the human-powered vehicle, and the control unit has the acceleration. Is equal to or greater than the fourth predetermined value, and when the value related to the acceleration is equal to or greater than the fifth predetermined value, the first control state is switched to the second control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the sixth side surface, when the acceleration becomes the fourth predetermined value or more and the value related to the acceleration becomes the fifth predetermined value or more, the first control state is changed to the first. 2 It is possible to switch to the control state.

前記第１～第６側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速操作部が操作された場合、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速操作部が操作されると、第２制御状態から第１制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the seventh side surface according to the first to sixth sides, the control unit is the second control state to the second control state when the speed change operation unit is operated in the second control state. 1 Switch to the control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the seventh side surface, when the speed change operation unit is operated, the second control state can be switched to the first control state.

前記第１～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、時間、距離、位置、速度、および、前記クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、時間、距離、位置、速度、および、クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、第２制御状態から第１制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the eighth side according to any one of the first to seventh sides, the control unit is the time, distance, position, speed, and crank of the second control state. The second control state is switched to the first control state according to a parameter relating to at least one of the rotation speeds.
According to the control device for a human-powered vehicle on the eighth side surface, the second control state to the first control state are determined according to parameters related to at least one of time, distance, position, speed, and crank rotation speed. Can be switched to.

前記第１～第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態から前記第２制御状態へ切替えた場合、または、前記第２制御状態から前記第１制御状態へ切替えた場合に、ライダに切り替えたことを報知するように報知部を制御する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダは報知部によって第１制御状態と第２制御状態との切り替えを認識できる。 In the control device for a human-powered vehicle on the ninth side surface according to any one of the first to eighth side surfaces, the control unit switches from the first control state to the second control state, or the first control unit. 2 When the control state is switched to the first control state, the notification unit is controlled so as to notify the rider that the control state has been switched.
According to the control device for the human-powered vehicle on the ninth side surface, the rider can recognize the switching between the first control state and the second control state by the notification unit.

本発明の第１０側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記変速機の制御状態を、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つを検出する検出部の出力に応じて、第３制御状態から第４制御状態に切り替え可能に構成され、前記第３制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、前記第４制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記第３制御状態よりも前記比率が大きくなりやすいように前記変速機を制御する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態では、第３制御状態よりも比率が大きくなるように変速機が制御されるため、人力駆動車の車速を増加させたい場合に、好適に車速を増加できる。このため、変速機を好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle according to the tenth aspect of the present invention includes a control unit that controls a transmission that changes the ratio of the drive wheels to the rotation speed of the crank of the human-powered vehicle, and the control unit is the control unit of the transmission. The control state is the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the handle of the human-powered vehicle, and the running state of the human-powered vehicle. It is configured to be able to switch from the third control state to the fourth control state according to the output of the detection unit that detects at least one. The transmission is controlled so as to change the ratio according to at least one of the driving environments, and in the fourth control state, at least one of the driving state of the human-powered vehicle and the driving environment of the human-powered vehicle. Accordingly, the transmission is controlled so that the ratio tends to be larger than that in the third control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the tenth side, the transmission is controlled so that the ratio is larger than that in the third control state in the fourth control state, so that the vehicle speed of the human-powered vehicle is desired to be increased. In some cases, the vehicle speed can be suitably increased. Therefore, the transmission can be suitably controlled.

前記第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第１所定値以上になった場合、および、前記人力駆動力の変化量に関する値が第２所定値以上になった場合、前記第３制御状態から前記第４制御状態に切り替え、前記人力駆動力は、前記クランクの回転速度、前記人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動力の仕事率の少なくとも１つを含む。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度、人力駆動力のトルク、および、人力駆動力の仕事率の少なくとも１つに応じて第３制御状態から第４制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the eleventh side surface according to the tenth side surface, the control unit has a value related to the case where the human-powered driving force becomes the first predetermined value or more and the amount of change in the human-powered driving force. 2 When the value exceeds a predetermined value, the third control state is switched to the fourth control state, and the human-powered driving force is the rotation speed of the crank, the torque of the human-powered driving force, and the work of the human-powered driving force. Includes at least one of the rates.
According to the control device for a human-powered vehicle on the eleventh side surface, the third control state to the fourth control state are obtained according to at least one of the rotation speed of the crank, the torque of the human-powered driving force, and the power of the human-powered driving force. Can be switched to.

前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が、座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、前記第３制御状態から前記第４制御状態に切り替える。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the twelfth side surface according to the tenth or eleventh side surface, when the posture of the rider changes from sitting rowing to rowing, the control unit changes from the third control state to the fourth. Switch to the control state.
According to the control device for the human-powered vehicle on the twelfth side surface, when the posture of the rider changes from sitting rowing to standing rowing, the third control state can be switched to the fourth control state.

前記第１０～第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の車体の姿勢は、前記車体のロール角度を含み、前記制御部は、前記車体のロール角度の変化量が第１変化量以上になった場合、前記第３制御状態から前記第４制御状態に切り替える。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、ロール角度の変化量が第１変化量以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the thirteenth side according to any one of the tenth to twelfth sides, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle includes the roll angle of the vehicle body, and the control unit is the vehicle body. When the change amount of the roll angle of is equal to or more than the first change amount, the third control state is switched to the fourth control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the thirteenth side surface, when the change amount of the roll angle becomes equal to or more than the first change amount, the third control state can be switched to the fourth control state.

前記第１０～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルに加えられる前記人力駆動車の後方に向かう力が第３所定値以上になった場合、前記第３制御状態から前記第４制御状態に切り替える。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のハンドルに加えられる人力駆動車の後方に向かう力が第３所定値以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 14th side according to any one of the 10th to 13th sides, the control unit receives a force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle toward the rear of the human-powered vehicle. 3 When the value exceeds a predetermined value, the third control state is switched to the fourth control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 14th side surface, when the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle toward the rear of the human-powered vehicle becomes a third predetermined value or more, the fourth control is performed from the third control state. You can switch to the state.

前記第１０～第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車の加速度を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の加速度が第４所定値以上になった場合、および、前記加速度に関する値が第５所定値以上になった場合、前記第３制御状態から前記第４制御状態に切り替える。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の加速度が第４所定値以上になった場合、および、加速度に関する値が第５所定値以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the fifteenth side according to any one of the tenth to the fourteenth sides, the traveling state of the human-powered vehicle includes the acceleration of the human-powered vehicle, and the control unit is the human-powered unit. When the acceleration of the driving vehicle becomes the fourth predetermined value or more, and when the value related to the acceleration becomes the fifth predetermined value or more, the third control state is switched to the fourth control state.
According to the control device for the human-powered vehicle on the fifteenth side surface, the third control is performed when the acceleration of the human-powered vehicle becomes the fourth predetermined value or more and when the value related to the acceleration becomes the fifth predetermined value or more. It is possible to switch from the state to the fourth control state.

前記第１０～第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第３制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関するパラメータが第１範囲内になるように前記比率を変更し、前記第４制御状態において、前記パラメータが前記第１範囲とは異なる第２範囲内になるように前記比率を変更する。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、第３制御状態においてパラメータを第１範囲内にでき、第４制御状態において、パラメータを第２範囲内にできる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 16th side according to any one of the 10th to 15th sides, the control unit is in the third control state, the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling state of the human-powered vehicle. The ratio is changed so that the parameter relating to at least one of the driving environments is within the first range, and in the fourth control state, the ratio is such that the parameter is within the second range different from the first range. To change.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 16th side surface, the parameter can be set within the first range in the third control state, and the parameter can be set within the second range in the fourth control state.

前記第１０～第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部が操作された場合、前記第４制御状態から前記第３制御状態に切り替える。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速操作部が操作された場合、第４制御状態から第３制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 17th side according to any one of the 10th to 16th sides, the control unit is a shift in which the rider can operate in order to change the ratio in the 4th control state. When the operation unit is operated, the fourth control state is switched to the third control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 17th side surface, when the speed change operation unit is operated, the fourth control state can be switched to the third control state.

前記第１０～第１６側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において、時間、距離、位置、速度、および、前記クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、前記第４制御状態から前記第３制御状態に切り替える。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、時間、距離、位置、速度、および、クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、第４制御状態から前記第３制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 18th side according to any one of the 10th to 16th sides, the control unit is the time, distance, position, speed, and crank of the control unit in the fourth control state. The fourth control state is switched to the third control state according to a parameter relating to at least one of the rotation speeds.
According to the control device for a human-powered vehicle on the eighteenth side surface, the third control from the fourth control state is performed according to parameters related to at least one of time, distance, position, speed, and crank rotation speed. You can switch to the state.

前記第１～第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機の制御状態を切り替えるための、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関する条件を変更可能に記憶する記憶部をさらに含む。
上記第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザの好み等に応じて変速機の制御状態を切り替えるための条件を変更できる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 19th side according to any one of the first to 18th sides, the human-powered driving force input to the human-powered vehicle for switching the control state of the transmission, the rider. It further includes a storage unit that can changeably store conditions relating to the posture, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and at least one of the traveling states of the human-powered vehicle.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 19th side surface, the conditions for switching the control state of the transmission can be changed according to the user's preference and the like.

本発明の第２０側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記変速機の制御状態を、第５制御状態から第６制御状態に切り替え可能に構成され、前記第５制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、前記第６制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記比率を変更するように前記変速機を制御し、所定条件に応じて、ライダが操作可能な操作部の操作によらずに前記第５制御状態から前記第６制御状態に切り替える。
上記第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定条件に応じてライダが操作可能な操作部の操作によらずに、制御部が第５制御状態から第６制御状態に切り替えることができる。このため、変速機を好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle according to the twentieth aspect of the present invention includes a control unit that controls a transmission that changes the ratio of the rotation speed of the drive wheels to the rotation speed of the crank of the human-powered vehicle, and the control unit includes the control unit. The control state of the transmission is configured to be switchable from the fifth control state to the sixth control state, and in the fifth control state, the rider can operate the speed change operation unit to change the ratio. The transmission is controlled so as to change the ratio, and in the sixth control state, the transmission is controlled so as to change the ratio without operating the speed change operation unit, according to a predetermined condition. , The fifth control state is switched to the sixth control state regardless of the operation of the operation unit that can be operated by the rider.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 20th side surface, the control unit can switch from the fifth control state to the sixth control state without operating the operation unit that can be operated by the rider according to a predetermined condition. can. Therefore, the transmission can be suitably controlled.

前記第２０側面に従う第２１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第６制御状態において、時間、距離、位置、速度、および、前記クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、前記第６制御状態から前記第５制御状態に切り替える。
上記第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、時間、距離、位置、速度、および、クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、第６制御状態から第５制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 21st side according to the 20th side surface, the control unit is at least one of time, distance, position, speed, and rotation speed of the crank in the sixth control state. The sixth control state is switched to the fifth control state according to the parameters related to the above.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 21st side surface, the sixth control state to the fifth control state are determined according to the parameters related to at least one of time, distance, position, speed, and crank rotation speed. Can be switched to.

本発明の第２２側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部が操作された場合、および、前記比率が所定比率へ到達した場合の少なくとも１つが成立する場合、第７制御状態から第８制御状態に切り替え可能に構成され、前記第７制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記比率を大きくなる方向および小さくなる方向のいずれか１つに変更するように前記変速機を制御する。
上記第２２側面の人力駆動車用制御装置によれば、比率を変更するために変速操作部が操作された場合、および、比率が所定比率へ到達した場合の少なくとも１つが成立する場合、制御部が第７制御状態から第８制御状態に切り替えることができる。このため、変速機を好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle according to the 22nd aspect of the present invention includes a control unit that controls a transmission that changes the ratio of the rotation speed of the drive wheels to the rotation speed of the crank of the human-powered vehicle, and the control unit is the control unit. When the shift control unit that can be operated by the rider is operated to change the ratio, and when at least one of the cases where the ratio reaches a predetermined ratio is satisfied, the 7th control state is switched to the 8th control state. In the seventh control state, the ratio is increased according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle without operating the speed change operation unit. The transmission is controlled so as to change to either a direction or a smaller direction.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 22nd side surface, when at least one of the case where the speed change operation unit is operated to change the ratio and the case where the ratio reaches a predetermined ratio is satisfied, the control unit is satisfied. Can switch from the 7th control state to the 8th control state. Therefore, the transmission can be suitably controlled.

前記第２２側面に従う第２３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第９制御状態から前記第７制御状態に切り替え可能に構成され、前記第９制御状態において、前記変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御する。
上記第２３側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力、ライダの姿勢、人力駆動車の車体の姿勢、人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第９制御状態から第７制御状態に切り替えできる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 23rd side according to the 22nd side surface, the control unit uses the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, and the human-powered drive. It is configured to be switchable from the ninth control state to the seventh control state according to the force applied to the steering wheel of the vehicle and at least one of the traveling states of the human-powered vehicle. The transmission is controlled so as to change the ratio according to the operation of the speed change operation unit.
According to the control device for the human-powered vehicle on the 23rd side surface, the human-powered driving force, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and the running state of the human-powered vehicle. The ninth control state can be switched to the seventh control state according to at least one.

前記第２３側面に従う第２４側面の人力駆動車用制御装置において、前記第９制御状態は、前記第８制御状態である。
上記第２４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第８制御状態に関する制御プログラムと第９制御状態に関する制御プログラムとを同じものにできる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 24th side surface according to the 23rd side surface, the 9th control state is the 8th control state.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 24th side surface, the control program related to the eighth control state and the control program related to the ninth control state can be the same.

前記第２２～第２４側面のいずれか１つに従う第２５側面の人力駆動車用制御装置において、前記所定比率は、前記人力駆動車が取り得る最も大きい比率および最も小さい比率のいずれか１つである。
上記第２５側面の人力駆動車用制御装置によれば、比率が人力駆動車が取り得る最も大きい比率および最も小さい比率のいずれか１つへ到達した場合、制御部が第７制御状態から第８制御状態に切り替えることができる。 In the control device for a human-powered vehicle on the 25th side according to any one of the 22nd to 24th sides, the predetermined ratio is one of the largest ratio and the smallest ratio that the human-powered vehicle can take. be.
According to the control device for the human-powered vehicle on the 25th side surface, when the ratio reaches any one of the largest ratio and the smallest ratio that the human-powered vehicle can take, the control unit moves from the seventh control state to the eighth. You can switch to the control state.

本発明の人力駆動車用制御装置は、変速機を好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle of the present invention can suitably control a transmission.

第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。A side view of a human-powered vehicle including a control device for a human-powered vehicle according to the first embodiment. 第１実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric structure of the control device for a human-powered vehicle of 1st Embodiment. 図２の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。The flowchart of the process of switching between the 1st control state and the 2nd control state executed by the control unit of FIG. 図２の制御部によって実行される第２制御状態において変速機を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a transmission in the 2nd control state executed by the control unit of FIG. 第２実施形態の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。The flowchart of the process of switching between the 1st control state and the 2nd control state executed by the control unit of 2nd Embodiment. 第２実施形態の制御部によって実行される第２制御状態において変速機を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a transmission in the 2nd control state executed by the control unit of 2nd Embodiment. 第３実施形態の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。The flowchart of the process of switching between the 1st control state and the 2nd control state executed by the control unit of 3rd Embodiment. 第３実施形態の制御部によって実行される第２制御状態において変速機を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a transmission in the 2nd control state executed by the control unit of 3rd Embodiment. 第４実施形態の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。The flowchart of the process of switching between the 1st control state and the 2nd control state executed by the control unit of 4th Embodiment. 第４実施形態の制御部によって実行される第２制御状態において変速機を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a transmission in the 2nd control state executed by the control unit of 4th Embodiment.

（第１実施形態）
図１～図４を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。 (First Embodiment)
The control device 50 for a human-powered vehicle according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. Hereinafter, the control device 50 for a human-powered vehicle will be simply referred to as a control device 50. The control device 50 is provided in the human-powered vehicle 10. The human-powered vehicle 10 is a vehicle that can be driven by at least human-powered driving force. The human-powered vehicle 10 includes, for example, a bicycle. The human-powered vehicle 10 is not limited in the number of wheels, and includes, for example, a one-wheeled vehicle and a vehicle having three or more wheels. The human-powered vehicle 10 includes various types of bicycles such as mountain bikes, road bikes, city bikes, cargo bikes, and recumbent bicycles, as well as electrically power assisted bicycles (E-bikes). Hereinafter, in the embodiment, the human-powered vehicle 10 will be described as a bicycle.

図１に示されるとおり人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、駆動輪１６を含む。車体１２は、フレーム１８、フロントフォーク２０、ハンドル２２Ａ、および、ステム２２Ｂを含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル２４が連結される。駆動輪１６は、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１６は、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１６とは、駆動機構２６によって連結される。駆動機構２６は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２８を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２８とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２８を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２８を後転させないように構成される。第１回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２６は、第２回転体３０と、連結部材３２とをさらに含む。連結部材３２は、第１回転体２８の回転力を第２回転体３０に伝達する。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。 As shown in FIG. 1, the human-powered vehicle 10 includes a vehicle body 12, a crank 14, and a drive wheel 16. The vehicle body 12 includes a frame 18, a front fork 20, a handle 22A, and a stem 22B. A human-powered driving force H is input to the crank 14. The crank 14 includes a crank shaft 14A rotatable with respect to the frame 18 and a crank arm 14B provided at each axial end of the crank shaft 14A. A pedal 24 is connected to each crank arm 14B. The drive wheels 16 are driven by the rotation of the crank 14. The drive wheels 16 are supported by the frame 18. The crank 14 and the drive wheel 16 are connected by a drive mechanism 26. The drive mechanism 26 includes a first rotating body 28 coupled to the crank shaft 14A. The crank shaft 14A and the first rotating body 28 may be coupled via a first one-way clutch. The first one-way clutch is configured so that the first rotating body 28 is rotated forward when the crank 14 is rotated forward, and the first rotating body 28 is not rotated backward when the crank 14 is rotated backward. The first rotating body 28 includes a sprocket, a pulley, or a bevel gear. The drive mechanism 26 further includes a second rotating body 30 and a connecting member 32. The connecting member 32 transmits the rotational force of the first rotating body 28 to the second rotating body 30. The connecting member 32 includes, for example, a chain, a belt, or a shaft.

第２回転体３０は、駆動輪１６に連結される。第２回転体３０は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３０と駆動輪１６との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０が前転した場合に、駆動輪１６を前転させ、第２回転体３０が後転した場合に、駆動輪１６を後転させないように構成される。 The second rotating body 30 is connected to the drive wheel 16. The second rotating body 30 includes a sprocket, a pulley, or a bevel gear. It is preferable that a second one-way clutch is provided between the second rotating body 30 and the drive wheel 16. The second one-way clutch is configured so that the drive wheels 16 are rotated forward when the second rotating body 30 is rotated forward, and the drive wheels 16 are not rotated backward when the second rotating body 30 is rotated backward. ..

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク２０を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク２０には、ハンドル２２Ａがステム２２Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１６として説明するが、前輪が駆動輪１６であってもよい。 The human-powered vehicle 10 includes front wheels and rear wheels. A front wheel is attached to the frame 18 via a front fork 20. A handle 22A is connected to the front fork 20 via a stem 22B. In the following embodiments, the rear wheels will be described as the drive wheels 16, but the front wheels may be the drive wheels 16.

人力駆動車１０は、変速機３４を含む。変速機３４は、電動アクチュエータ３６（図２参照）によって駆動されるように構成される。変速機３４は、電動アクチュエータ３６とともに変速装置を構成する。電動アクチュエータ３６は、電気モータを含む。変速機３４は、クランク１４の回転速度Ｎに対する駆動輪１６の回転速度の比率Ｒを変更するために用いられる。変速機３４は、比率Ｒを段階的に変更するように構成される。電動アクチュエータ３６は、変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、制御装置５０の制御部５２によって制御される。電動アクチュエータ３６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。電動アクチュエータ３６は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。変速機３４は、後変速機３４Ａおよび前変速機３４Ｂの少なくとも一方を含む。後変速機３４Ａは、クランク１４の回転速度Ｎに対する駆動輪１６の回転速度の比率を変更する。具体的には、後変速機３４Ａは、駆動輪１６の回転半径に対する連結部材３２に接続される第２回転体３０の回転半径の比率を変更する。変速機３４は、前変速機３４Ｂを含んでいてもよい。前変速機３４Ｂは、クランク１４の回転速度Ｎに対する駆動輪１６の回転速度の比率を変更する。具体的には、前変速機３４Ｂは、クランク１４の回転半径に対する連結部材３２に接続される第１回転体２８の回転半径の比率を変更する。変速機３４は、後変速機３４Ａおよび前変速機３４Ｂの両方を含んでいてもよい。 The human-powered vehicle 10 includes a transmission 34. The transmission 34 is configured to be driven by an electric actuator 36 (see FIG. 2). The transmission 34 constitutes a transmission device together with the electric actuator 36. The electric actuator 36 includes an electric motor. The transmission 34 is used to change the ratio R of the rotation speed of the drive wheels 16 to the rotation speed N of the crank 14. The transmission 34 is configured to change the ratio R stepwise. The electric actuator 36 causes the transmission 34 to perform a shifting operation. The transmission 34 is controlled by the control unit 52 of the control device 50. The electric actuator 36 is connected to the control unit 52 so as to be able to communicate with each other by wire or wirelessly. The electric actuator 36 can communicate with the control unit 52, for example, by power line communication (PLC). The electric actuator 36 causes the transmission 34 to execute a shifting operation in response to a control signal from the control unit 52. The transmission 34 includes at least one of an internal transmission and an external transmission (derailleur). The transmission 34 includes at least one of the rear transmission 34A and the front transmission 34B. The rear derailleur 34A changes the ratio of the rotation speed of the drive wheels 16 to the rotation speed N of the crank 14. Specifically, the rear transmission 34A changes the ratio of the radius of gyration of the second rotating body 30 connected to the connecting member 32 to the radius of gyration of the drive wheels 16. The transmission 34 may include a front transmission 34B. The front transmission 34B changes the ratio of the rotation speed of the drive wheels 16 to the rotation speed N of the crank 14. Specifically, the front transmission 34B changes the ratio of the turning radius of the first rotating body 28 connected to the connecting member 32 to the turning radius of the crank 14. The transmission 34 may include both the rear transmission 34A and the front transmission 34B.

人力駆動車１０は、比率Ｒを変更するための変速操作部３８を含む。変速操作部３８は、例えばハンドル２２Ａに設けられる。変速操作部３８は、シフターであることが好ましい。変速操作部３８は、後変速機３４Ａおよび前変速機３４Ｂのそれぞれについて設けられることが好ましい。変速操作部３８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。変速操作部３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能である。制御部５２は、変速操作部３８が操作された場合、変速機３４に変速動作を実行させる。 The human-powered vehicle 10 includes a speed change operation unit 38 for changing the ratio R. The speed change operation unit 38 is provided on, for example, the handle 22A. The shift operation unit 38 is preferably a shifter. It is preferable that the speed change operation unit 38 is provided for each of the rear transmission 34A and the front transmission 34B. The speed change operation unit 38 is connected to the control unit 52 so as to be able to communicate with the control unit 52 by wire or wirelessly. The speed change operation unit 38 can communicate with the control unit 52, for example, by power line communication (PLC). When the speed change operation unit 38 is operated, the control unit 52 causes the transmission 34 to execute the shift operation.

図２に示されるとおり、人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４０と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば変速機３４および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ４０は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。 As shown in FIG. 2, the human-powered vehicle 10 further includes a battery 40. The battery 40 includes one or more battery cells. The battery cell includes a rechargeable battery. The battery 40 is provided in the human-powered vehicle 10 and supplies electric power to other electric components that are electrically connected to the battery 40 by wire, such as a transmission 34 and a control device 50. The battery 40 is connected to the control unit 52 of the control device 50 so as to be able to communicate with each other by wire or wirelessly. The battery 40 can communicate with the control unit 52, for example, by power line communication (PLC). The battery 40 may be attached to the outside of the frame 18, or at least a part thereof may be housed inside the frame 18.

人力駆動車用制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えば変速機３４に設けられる。 The control device 50 for a human-powered vehicle includes a control unit 52. The control unit 52 includes an arithmetic processing device that executes a predetermined control program. The arithmetic processing unit includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). The control unit 52 may include one or more microcomputers. The control unit 52 may include a plurality of arithmetic processing devices arranged at a plurality of locations apart from each other. The control device 50 further includes a storage unit 54. The storage unit 54 stores various control programs and information used for various control processes. The storage unit 54 includes, for example, a non-volatile memory and a volatile memory. The control unit 52 and the storage unit 54 are provided in, for example, the transmission 34.

制御部５２は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度に対する駆動輪１６の回転速度の比率Ｒを変更する変速機３４を制御する。制御部５２は、変速機３４の制御状態を、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈ、ライダの姿勢、人力駆動車１０の車体１２の姿勢、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替え可能に構成される。制御部５２は、第１制御状態において、比率Ｒを変更するためにライダが操作可能な変速操作部３８の操作に応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、第２制御状態において、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。 The control unit 52 controls the transmission 34 that changes the ratio R of the rotation speed of the drive wheels 16 to the rotation speed of the crank 14 of the human-powered vehicle 10. The control unit 52 adds the control state of the transmission 34 to the human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10, the posture of the rider, the posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10, and the steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10. It is configured to be able to switch from the first control state to the second control state according to the force and at least one of the traveling states of the human-powered vehicle 10. In the first control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R according to the operation of the speed change operation unit 38 that can be operated by the rider to change the ratio R. In the second control state, the control unit 52 increases the ratio R according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 regardless of the operation of the speed change operation unit 38. It controls the transmission 34.

第２制御状態において、制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、比率Ｒを大きくなる方向のみに変更するように変速機３４を制御することが好ましい。制御部５２は、第２制御状態において比率Ｒを大きくなる方向のみに変更するように変速機３４を制御する場合、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、比率Ｒを小さくなる方向に変更するように変速機３４を制御しない。 In the second control state, the control unit 52 sets the transmission 34 so as to change the ratio R only in the direction of increasing the ratio R according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10. It is preferable to control. When the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R only in the direction of increasing in the second control state, the traveling state and the human-powered drive of the human-powered vehicle 10 are not operated by the speed change operation unit 38. The transmission 34 is not controlled so as to change the ratio R in the direction of decreasing according to at least one of the traveling environments of the vehicle 10.

制御部５２は、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰに関する比率Ｒの変更条件が成立した場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。制御部５２は、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に関するパラメータＰが第１値以上になった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。 In the second control state, the control unit 52 increases the ratio R so that the ratio R becomes larger when the condition for changing the ratio R regarding the parameter P relating to the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 is satisfied. To control. In the second control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so that the ratio R becomes large when the parameter P relating to the traveling state and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 becomes the first value or more.

パラメータＰは、人力駆動力Ｈおよび人力駆動車１０の走行する路面勾配の少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈは、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力ＨのトルクＨＴ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの少なくとも１つを含む。仕事率ＨＷは、例えば、クランク１４の回転速度ＮにトルクＨＴを乗算することによって得られる。第１値は、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力ＨのトルクＨＴ、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷ、および、路面勾配のそれぞれに対して適切な値が設定される。 The parameter P includes at least one of the human-powered driving force H and the road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels. The human-powered driving force H includes at least one of the rotation speed N of the crank 14, the torque HT of the human-powered driving force H, and the power HW of the human-powered driving force H. The power HW is obtained, for example, by multiplying the rotation speed N of the crank 14 by the torque HT. As the first value, appropriate values are set for each of the rotation speed N of the crank 14, the torque HT of the human-powered driving force H, the power HW of the human-powered driving force H, and the road surface gradient.

制御部５２が第２制御状態において、人力駆動力Ｈに応じて比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する場合、制御装置５０は、クランク回転センサ５６およびトルクセンサ５８の少なくとも１つを含むことが好ましい。 When the control unit 52 controls the transmission 34 so that the ratio R increases according to the human-powered driving force H in the second control state, the control device 50 uses at least one of the crank rotation sensor 56 and the torque sensor 58. It is preferable to include it.

クランク回転センサ５６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ５６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１８に取り付けられる。クランク回転センサ５６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ５６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ５６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサ５６は、クランク軸１４Ａから第１回転体２８までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５６は、クランク軸１４Ａと第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２８に設けられてもよい。 The crank rotation sensor 56 is used to detect the rotation speed N of the crank 14 of the human-powered vehicle 10. The crank rotation sensor 56 is attached to, for example, the frame 18 of the human-powered vehicle 10. The crank rotation sensor 56 includes a magnetic sensor that outputs a signal according to the strength of the magnetic field. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided in the crank shaft 14A or the power transmission path between the crank shaft 14A and the first rotating body 28. The crank rotation sensor 56 is connected to the control unit 52 so as to be able to communicate with each other by wire or wirelessly. The crank rotation sensor 56 outputs a signal corresponding to the rotation speed N of the crank 14 to the control unit 52. The crank rotation sensor 56 may be provided on a member that rotates integrally with the crank shaft 14A in the power transmission path of the human-powered driving force H from the crank shaft 14A to the first rotating body 28. For example, the crank rotation sensor 56 may be provided on the first rotating body 28 when the first one-way clutch is not provided between the crank shaft 14A and the first rotating body 28.

トルクセンサ５８は、人力駆動力ＨのトルクＨＴを検出するために用いられる。トルクセンサ５８は、例えば、クランク軸１４Ａに設けられる。トルクセンサ５８は、クランク１４に入力される人力駆動力Ｈのトルクを検出する。トルクセンサ５８は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ５８は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５８が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ５８は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ５８の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。 The torque sensor 58 is used to detect the torque HT of the human-powered driving force H. The torque sensor 58 is provided on, for example, the crank shaft 14A. The torque sensor 58 detects the torque of the human-powered driving force H input to the crank 14. For example, when the first one-way clutch is provided in the power transmission path, the torque sensor 58 is provided on the upstream side of the first one-way clutch. The torque sensor 58 includes a strain sensor, a magnetostriction sensor, and the like. The strain sensor includes a strain gauge. When the torque sensor 58 includes a strain sensor, the strain sensor is preferably provided on the outer peripheral portion of the rotating body included in the power transmission path. The torque sensor 58 may include a wireless or wired communication unit. The communication unit of the torque sensor 58 is configured to be communicable with the control unit 52.

制御部５２が第２制御状態において、路面勾配に応じて比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する場合、制御装置５０は、勾配センサ６０を含むことが好ましい。
勾配センサ６０は、人力駆動車１０の走行する路面勾配を検出するために用いられる。勾配センサ６０は、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する傾斜センサを含む。傾斜センサは、人力駆動車１０のピッチ角度を人力駆動車１０の走行する路面勾配として検出することができる。人力駆動車１０の走行する路面勾配は、人力駆動車１０の進行方向におけるピッチ角度によって検出できる。人力駆動車１０の走行する路面勾配は、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。勾配センサ６０は、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、勾配センサ６０は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の路面勾配を演算してもよい。 When the control unit 52 controls the transmission 34 so that the ratio R increases according to the road surface gradient in the second control state, the control device 50 preferably includes the gradient sensor 60.
The gradient sensor 60 is used to detect the road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels. The gradient sensor 60 includes a tilt sensor that detects the pitch angle of the human-powered vehicle 10. The inclination sensor can detect the pitch angle of the human-powered vehicle 10 as the road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels. The road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels can be detected by the pitch angle in the traveling direction of the human-powered vehicle 10. The road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels corresponds to the inclination angle of the human-powered vehicle 10. The gradient sensor 60 includes a tilt sensor. An example of a tilt sensor is a gyro sensor or an accelerometer. In another example, the gradient sensor 60 includes a GPS (Global positioning system) receiver. The control unit 52 calculates the road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels according to the GPS information acquired by the GPS receiving unit and the road surface gradient included in the map information recorded in advance in the storage unit 54. You may.

制御部５２は、第１制御状態において、第２制御状態への切替条件が成立すると、第１制御状態から第２制御状態へ切り替える。第２制御状態への切替条件は、変速機３４の制御状態を、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈ、ライダの姿勢、人力駆動車１０の車体１２の姿勢、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関する条件を含む。 When the condition for switching to the second control state is satisfied in the first control state, the control unit 52 switches from the first control state to the second control state. The conditions for switching to the second control state are the control state of the transmission 34, the human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10, the posture of the rider, the posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10, and the human-powered vehicle 10. It includes a force applied to the handle 22A and a condition relating to at least one of the running states of the human-powered vehicle 10.

制御装置５０は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈ、ライダの姿勢、人力駆動車１０の車体１２の姿勢、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つを検出する検出部６２を含むことが好ましい。制御装置５０は、検出部６２の出力に応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。 The control device 50 includes a human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10, a rider posture, a posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10, a force applied to the steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10, and the human-powered vehicle 10. It is preferable to include a detection unit 62 that detects at least one of the traveling states of the vehicle. The control device 50 switches from the first control state to the second control state according to the output of the detection unit 62.

第１の例では、第２制御状態への切替条件は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに関する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１所定値ＨＸ以上になった場合、および、人力駆動力Ｈの変化量ＤＨに関する値が第２所定値ＤＨＸ以上になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。人力駆動力Ｈは、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力ＨのトルクＨＴ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈの変化量ＤＨに関する値は、変化量ＤＨ、変化量ＤＨの１回以上の時間微分値を含む。この場合、検出部６２は、人力駆動力Ｈを検出可能な第１検出部６４を含むことが好ましい。第１所定値ＨＸは、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力ＨのトルクＨＴ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷのそれぞれに対して適切な値が設定される。第２所定値ＤＨＸは、クランク１４の回転速度Ｎの変化量ＤＨ、人力駆動力ＨのトルクＨＴの変化量ＤＨ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの変化量ＤＨのそれぞれに対して適切な値が設定される。第１所定値ＨＸおよび第２所定値ＤＨＸは、それぞれライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする場合を判定するための値が設定されることが好ましい。ライダが高い運動負荷で走行させようとする場合は、例えば、レースにおけるスプリント時である。 In the first example, the condition for switching to the second control state relates to the human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10. The control unit 52 starts from the first control state when the human-powered driving force H becomes the first predetermined value HX or more, and when the value related to the change amount DH of the human-powered driving force H becomes the second predetermined value DHX or more. Switch to the second control state. The human-powered driving force H includes at least one of the rotation speed N of the crank 14, the torque HT of the human-powered driving force H, and the power HW of the human-powered driving force H. The value related to the change amount DH of the human-powered driving force H includes the change amount DH and the time derivative value of the change amount DH at least once. In this case, the detection unit 62 preferably includes a first detection unit 64 capable of detecting the human-powered driving force H. The first predetermined value HX is set to an appropriate value for each of the rotation speed N of the crank 14, the torque HT of the human-powered driving force H, and the power HW of the human-powered driving force H. The second predetermined value DHX is appropriate for each of the change amount DH of the rotation speed N of the crank 14, the change amount DH of the torque HT of the human power drive force H, and the change amount DH of the power HW of the human power drive force H. Value is set. It is preferable that the first predetermined value HX and the second predetermined value DHX are set to values for determining the case where the rider intends to drive the human-powered vehicle 10 with a high exercise load, respectively. If the rider wants to run with a high exercise load, for example, during a sprint in a race.

第１検出部６４は、人力駆動力Ｈを検出する。人力駆動力Ｈがクランク１４の回転速度Ｎおよびクランク１４の回転速度Ｎの変化量ＤＨに関する値の少なくとも１つを含む場合、第１検出部６４は、クランク回転センサを含むことが好ましい。人力駆動力ＨがトルクＨＴおよびトルクＨＴの変化量ＤＨに関する値の少なくとも１つを含む場合、第１検出部６４は、トルクセンサを含むことが好ましい。人力駆動力Ｈが人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷおよび仕事率ＨＷの少なくとも１つを含む場合、第１検出部６４は、トルクセンサおよびクランク回転角センサを含むことが好ましい。この場合、クランク回転センサは、クランク回転センサ５６と同様の構成を有し、クランク回転センサ５６と一体に構成されてもよい。また、この場合のトルクセンサは、トルクセンサ５８と同様の構成を有し、トルクセンサと一体に構成されてもよい。 The first detection unit 64 detects the human-powered driving force H. When the human-powered driving force H includes at least one of the values relating to the rotation speed N of the crank 14 and the change amount DH of the rotation speed N of the crank 14, the first detection unit 64 preferably includes a crank rotation sensor. When the human-powered driving force H includes at least one of the values related to the torque HT and the change amount DH of the torque HT, it is preferable that the first detection unit 64 includes the torque sensor. When the human-powered driving force H includes at least one of the power HW and the power HW of the human-powered driving force H, the first detection unit 64 preferably includes a torque sensor and a crank rotation angle sensor. In this case, the crank rotation sensor has the same configuration as the crank rotation sensor 56, and may be integrally configured with the crank rotation sensor 56. Further, the torque sensor in this case has the same configuration as the torque sensor 58, and may be integrally configured with the torque sensor.

第２の例では、第２制御状態への切替条件は、ライダの姿勢に関する。制御部５２は、ライダの姿勢が、座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。この場合、検出部６２は、ライダの姿勢によって変化するパラメータＱを検出する第２検出部６６を含むことが好ましい。制御部５２は、第１制御状態において、パラメータＱが立ち漕ぎと対応する値に変化した場合、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになったと判定する。制御部５２は、第１制御状態において、パラメータＱがライダの姿勢が立ち漕ぎ、かつ、ライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする値になった場合に、第１制御状態から第２制御状態に切り替えることがさらに好ましい。 In the second example, the condition for switching to the second control state relates to the attitude of the rider. When the posture of the rider changes from sitting rowing to standing rowing, the control unit 52 switches from the first control state to the second control state. In this case, the detection unit 62 preferably includes a second detection unit 66 that detects the parameter Q that changes depending on the posture of the rider. When the parameter Q changes to a value corresponding to rowing in the first control state, the control unit 52 determines that the posture of the rider has changed from sitting to rowing. In the first control state, the control unit 52 is in the first control state when the parameter Q is a value at which the rider's posture is rowing and the rider tries to drive the human-powered vehicle 10 with a high exercise load. It is more preferable to switch from the second control state to the second control state.

例えば、パラメータＱは、人力駆動力ＨのトルクＨＴを含む。ライダの姿勢が座り漕ぎの場合と立ち漕ぎの場合とで、人力駆動力ＨのトルクＨＴの大きさが変化する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、人力駆動力ＨのトルクＨＴが大きくなる。このため、制御部５２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴに応じてライダの姿勢を判定できる。この場合、第２検出部６６は、トルクセンサを含むことが好ましい。この場合のトルクセンサは、トルクセンサ５８と同様の構成を有し、トルクセンサと一体に構成されてもよい。制御部５２は、クランク１４の回転位相が所定範囲にある場合の人力駆動力ＨのトルクＨＴの大きさが所定値よりも大きい場合にライダの姿勢が立ち漕ぎであると判定してもよい。所定範囲は、クランク１４の上死点および下死点から９０度離れた角度を含むことが好ましい。 For example, the parameter Q includes the torque HT of the human-powered driving force H. The magnitude of the torque HT of the human-powered driving force H changes depending on whether the rider's posture is sitting or rowing. When the rider's posture is rowing, the torque HT of the human-powered driving force H is larger than when the rider's posture is sitting and rowing. Therefore, the control unit 52 can determine the posture of the rider according to the torque HT of the human-powered driving force H. In this case, the second detection unit 66 preferably includes a torque sensor. The torque sensor in this case has the same configuration as the torque sensor 58, and may be integrally configured with the torque sensor. The control unit 52 may determine that the rider's posture is rowing when the magnitude of the torque HT of the human-powered driving force H when the rotation phase of the crank 14 is within the predetermined range is larger than the predetermined value. The predetermined range preferably includes angles 90 degrees away from the top dead center and bottom dead center of the crank 14.

例えば、パラメータＱは、人力駆動力Ｈの変化とクランク１４の位相の変化との関係を含む。ライダの姿勢が座り漕ぎの場合と立ち漕ぎの場合とで、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が変化する。具体的には、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合と、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合とで、人力駆動力ＨのトルクＨＴがピークになるクランク１４の位相が異なる。例えば、制御部５２は、人力駆動力Ｈのトルクがピークになるクランク１４の位相がライダの姿勢が立ち漕ぎの場合と対応する位相になった場合、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになったと判定する。この場合、第２検出部６６は、クランク回転センサおよびトルクセンサを含むことが好ましい。この場合、クランク回転センサは、クランク回転センサ５６と同様の構成を有し、クランク回転センサ５６と一体に構成されてもよい。また、この場合のトルクセンサは、トルクセンサ５８と同様の構成を有し、トルクセンサと一体に構成されてもよい。 For example, the parameter Q includes the relationship between the change in the human-powered driving force H and the change in the phase of the crank 14. The relationship between the change in the human-powered driving force H and the change in the phase of the crank 14 of the human-powered vehicle 10 changes depending on whether the rider's posture is sitting or rowing. Specifically, the phase of the crank 14 at which the torque HT of the human-powered driving force H peaks differs depending on whether the rider's posture is rowing or the rider's posture is sitting. For example, when the phase of the crank 14 at which the torque of the human-powered driving force H peaks is in the phase corresponding to the case where the rider's posture is rowing, the control unit 52 changes the rider's posture from sitting to rowing. Judged as In this case, the second detection unit 66 preferably includes a crank rotation sensor and a torque sensor. In this case, the crank rotation sensor has the same configuration as the crank rotation sensor 56, and may be integrally configured with the crank rotation sensor 56. Further, the torque sensor in this case has the same configuration as the torque sensor 58, and may be integrally configured with the torque sensor.

例えば、パラメータＱは、人力駆動車１０のロール角度Ｄの変化量ＤＤを含む。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、人力駆動車１０のロール角度Ｄの変化量ＤＤが大きくなる。この場合、第２検出部６６は、傾斜センサを含むことが好ましい。この場合、傾斜センサは、勾配センサ６０の傾斜センサと同様の構成を有し、勾配センサ６０の傾斜センサと一体に構成されてもよい。 For example, the parameter Q includes a change amount DD of the roll angle D of the human-powered vehicle 10. When the rider's posture is rowing, the change amount DD of the roll angle D of the human-powered vehicle 10 is larger than when the rider's posture is sitting and rowing. In this case, the second detection unit 66 preferably includes a tilt sensor. In this case, the tilt sensor has the same configuration as the tilt sensor of the gradient sensor 60, and may be integrally configured with the tilt sensor of the gradient sensor 60.

第３の例では、第２制御状態への切替条件は、人力駆動車１０の車体１２の姿勢に関する。人力駆動車１０の車体１２の姿勢は、車体１２のロール角度Ｄを含み、制御部５２は、車体１２のロール角度Ｄの変化量ＤＤが第１変化量ＤＤＸ以上になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。この場合、検出部６２は、車体１２のロール角度Ｄを検出する第３検出部６８を含むことが好ましい。第３検出部６８は、傾斜センサを含む。この場合、傾斜センサは、勾配センサ６０の傾斜センサと同様の構成を有し、勾配センサ６０の傾斜センサと一体に構成されてもよい。第３検出部６８の傾斜センサは、ピッチ角度を検出しない傾斜センサであってもよい。第１変化量ＤＤＸは、第２の例におけるロール角度Ｄの変化量ＤＤに関するパラメータＱと異なっていてもよく、同じであってもよい。 In the third example, the condition for switching to the second control state relates to the posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10. The posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10 includes the roll angle D of the vehicle body 12, and the control unit 52 controls first when the change amount DD of the roll angle D of the vehicle body 12 becomes equal to or more than the first change amount DDX. Switch from the state to the second control state. In this case, the detection unit 62 preferably includes a third detection unit 68 that detects the roll angle D of the vehicle body 12. The third detection unit 68 includes a tilt sensor. In this case, the tilt sensor has the same configuration as the tilt sensor of the gradient sensor 60, and may be integrally configured with the tilt sensor of the gradient sensor 60. The tilt sensor of the third detection unit 68 may be a tilt sensor that does not detect the pitch angle. The first change amount DDX may be different from or the same as the parameter Q regarding the change amount DD of the roll angle D in the second example.

第４の例では、第２制御状態への切替条件は、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力を含む。制御部５２は、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる人力駆動車１０の後方に向かう力Ｓが第３所定値ＳＸ以上になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。この場合、検出部６２は、ハンドル２２Ａに加えられる人力駆動車１０の後方に向かう力Ｓを検出する第４検出部７０を含むことが好ましい。第４検出部７０は、例えば、ハンドル２２Ａに設けられる圧力センサを含む。 In the fourth example, the condition for switching to the second control state includes the force applied to the steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10. When the force S applied to the handle 22A of the human-powered vehicle 10 toward the rear of the human-powered vehicle 10 becomes equal to or greater than the third predetermined value SX, the control unit 52 switches from the first control state to the second control state. In this case, the detection unit 62 preferably includes a fourth detection unit 70 that detects a rearward force S of the human-powered vehicle 10 applied to the steering wheel 22A. The fourth detection unit 70 includes, for example, a pressure sensor provided on the handle 22A.

第５の例では、第２制御状態への切替条件は、人力駆動車１０の走行状態を含む。人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動車１０の加速度Ａを含み、制御部５２は、加速度Ａが第４所定値ＡＸ以上になった場合、および、加速度Ａに関する値ＤＡが第５所定値ＤＡＸ以上になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。加速度Ａに関する値ＤＡは、例えば、加速度Ａの１回以上の時間微分値を含む。この場合、検出部６２は、加速度Ａを検出する第５検出部７２を含むことが好ましい。 In the fifth example, the condition for switching to the second control state includes the traveling state of the human-powered vehicle 10. The traveling state of the human-powered vehicle 10 includes the acceleration A of the human-powered vehicle 10, and the control unit 52 determines that the acceleration A is equal to or higher than the fourth predetermined value AX and the value DA related to the acceleration A is the fifth predetermined value. When it becomes DAX or more, the first control state is switched to the second control state. The value DA with respect to the acceleration A includes, for example, one or more time derivative values of the acceleration A. In this case, the detection unit 62 preferably includes a fifth detection unit 72 that detects the acceleration A.

第５検出部７２は、車速センサを含むことが好ましい。車速センサは、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサは、車輪の回転速度に応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の速度Ｖを演算する。車速センサは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサは、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する。制御部５２は、速度Ｖを微分、または、所定時間あたりの速度Ｖの変化量を算出して加速度Ａを求めることができる。 The fifth detection unit 72 preferably includes a vehicle speed sensor. Vehicle speed sensors are used to detect the rotational speed of the wheels. The vehicle speed sensor outputs a signal according to the rotation speed of the wheel. The control unit 52 calculates the speed V of the human-powered vehicle 10 based on the rotation speed of the wheels. The vehicle speed sensor preferably includes a magnetic lead or a Hall element constituting a reed switch. The vehicle speed sensor is attached to the chain stay of the frame 18 and detects a magnet attached to the rear wheel. The control unit 52 can obtain the acceleration A by differentiating the velocity V or calculating the amount of change in the velocity V per predetermined time.

制御部５２は、第１～第５の例に例示されるうちの１つ以上の第１制御状態から第２制御状態への切替条件が成立した場合に、第１制御状態から第２制御状態に切り替えるようにしてもよい。制御部５２は、第１～第５の例に例示されるうちの２つ以上の第１制御状態から第２制御状態への切替条件が成立した場合に、第１制御状態から第２制御状態に切り替えることが好ましい。制御部５２は、第１～第５の例に例示されるうちの２つ以上の第１制御状態から第２制御状態への切替条件が成立した場合、ライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする場合を精度よく判定できる。 The control unit 52 is set from the first control state to the second control state when the switching condition from one or more of the first control states to the second control state illustrated in the first to fifth examples is satisfied. You may switch to. The control unit 52 is set from the first control state to the second control state when two or more of the conditions for switching from the first control state to the second control state illustrated in the first to fifth examples are satisfied. It is preferable to switch to. In the control unit 52, when two or more of the conditions for switching from the first control state to the second control state illustrated in the first to fifth examples are satisfied, the rider puts the human-powered vehicle 10 on a high exercise load. It is possible to accurately determine the case where the vehicle is to be driven by.

制御部５２は、第２制御状態において、第１制御状態への切替条件が成立した場合、第２制御状態から第１制御状態に切り替えるようにしてもよい。 The control unit 52 may switch from the second control state to the first control state when the condition for switching to the first control state is satisfied in the second control state.

一例では、第１制御状態への切替条件は、変速操作部３８の操作に関する。制御部５２は、第２制御状態において、変速操作部３８が操作された場合、第２制御状態から第１制御状態に切り替える。 In one example, the condition for switching to the first control state relates to the operation of the shift operation unit 38. When the speed change operation unit 38 is operated in the second control state, the control unit 52 switches from the second control state to the first control state.

別の例では、第１制御状態への切替条件は、時間、距離、位置、速度Ｖ、および、クランクの回転速度Ｎのうちの少なくとも１つに関する。制御部５２は、第２制御状態において、時間、距離、位置、速度Ｖ、および、クランク１４の回転速度Ｎのうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、第２制御状態から第１制御状態に切り替える。具体的には、制御部５２は、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてから経過した時間、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてから人力駆動車１０の走行した距離、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてから人力駆動車１０の位置の移動量、人力駆動車１０の地理座標での位置、人力駆動車１０の速度Ｖ、および、クランク１４の回転速度Ｎの少なくとも１つに応じて、第２制御状態から第１制御状態に切り替える。 In another example, the condition for switching to the first control state relates to at least one of time, distance, position, speed V, and crank rotation speed N. In the second control state, the control unit 52 changes from the second control state to the first control state according to the parameters related to at least one of the time, the distance, the position, the speed V, and the rotation speed N of the crank 14. Switch. Specifically, the control unit 52 has a time elapsed since switching from the first control state to the second control state, a distance traveled by the human-powered vehicle 10 after switching from the first control state to the second control state, and a second. After switching from the 1st control state to the 2nd control state, the movement amount of the position of the human-powered vehicle 10, the position of the human-powered vehicle 10 in geographic coordinates, the speed V of the human-powered vehicle 10, and the rotation speed N of the crank 14. The second control state is switched to the first control state according to at least one.

制御部５２は、第１制御状態から第２制御状態へ切替えた場合、または、第２制御状態から第１制御状態へ切替えた場合に、ライダに切り替えたことを報知するように報知部７４を制御してもよい。この場合、人力駆動車１０は、報知部７４をさらに含むことが好ましい。報知部７４は、例えば、サイクルコンピュータを含む。報知部７４は、制御部５２と通信可能な外部の装置であってもよい。外部の装置は、例えば、スマートフォン等の携帯型装置を含む。報知部７４は、表示部およびスピーカの少なくとも１つを含み、表示部への表示およびスピーカからの音声出力等によってライダに第１制御状態と第２制御状態との切り替えを報知する。 The control unit 52 sets the notification unit 74 to notify that the rider has been switched to when the first control state is switched to the second control state or when the second control state is switched to the first control state. You may control it. In this case, it is preferable that the human-powered vehicle 10 further includes the notification unit 74. The notification unit 74 includes, for example, a cycle computer. The notification unit 74 may be an external device capable of communicating with the control unit 52. External devices include, for example, portable devices such as smartphones. The notification unit 74 includes at least one of a display unit and a speaker, and notifies the rider of switching between the first control state and the second control state by displaying on the display unit, outputting voice from the speaker, and the like.

記憶部５４は、変速機３４の制御状態を切り替えるための、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈ、ライダの姿勢、人力駆動車１０の車体１２の姿勢、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関する条件を変更可能に記憶するようにしてもよい。具体的には、記憶部５４は、第２制御状態への切替条件に含まれる判定値を変更可能に記憶する。また、記憶部５４は、第１制御状態への切替条件に含まれる判定値を変更可能に記憶する。ユーザは、操作部等を介して、各判定値を変更することができる。操作部は、例えば、サイクルコンピュータ、および、外部の装置等に設けられる。 The storage unit 54 has a human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10 for switching the control state of the transmission 34, a rider posture, a posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10, and a steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10. The force applied to the vehicle and conditions relating to at least one of the traveling states of the human-powered vehicle 10 may be mutably stored. Specifically, the storage unit 54 mutably stores the determination value included in the condition for switching to the second control state. Further, the storage unit 54 mutably stores the determination value included in the condition for switching to the first control state. The user can change each determination value via the operation unit or the like. The operation unit is provided in, for example, a cycle computer, an external device, or the like.

図３を参照して、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。 A process of switching between the first control state and the second control state will be described with reference to FIG. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S11 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S11 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、第２制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第２制御状態への切替条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態への切替条件が成立している場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において第２制御状態に切り替え、処理を終了する。 In step S11, the control unit 52 determines whether or not it is in the first control state. In the case of the first control state, the control unit 52 proceeds to step S12. In step S12, the control unit 52 determines whether or not the condition for switching to the second control state is satisfied. If the condition for switching to the second control state is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for switching to the second control state is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S13. The control unit 52 switches to the second control state in step S13 and ends the process.

制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立している場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。 If the control unit 52 determines in step S11 that it is not in the first control state, the control unit 52 proceeds to step S14. In step S14, the control unit 52 determines whether or not the condition for switching to the first control state is satisfied. If the condition for switching to the first control state is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for switching to the first control state is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S15. In step S15, the control unit 52 switches to the first control state and ends the process.

図４を参照して、第２制御状態における比率Ｒの変更処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。 The process of changing the ratio R in the second control state will be described with reference to FIG. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S21 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S21 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ２１において、第２制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第２制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態の場合、ステップＳ２２に移行する。 In step S21, the control unit 52 determines whether or not it is in the second control state. If the control unit 52 is not in the second control state, the control unit 52 ends the process. In the case of the second control state, the control unit 52 proceeds to step S22.

制御部５２は、ステップＳ２２において、比率Ｒの変更条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、比率Ｒの変更条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、比率Ｒの変更条件が成立した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２３において、変速機３４を制御して、処理を終了する。 In step S22, the control unit 52 determines whether or not the condition for changing the ratio R is satisfied. If the condition for changing the ratio R is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for changing the ratio R is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S23. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S23 to end the process.

制御部５２は、ライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする場合に第１制御状態から第２制御状態に切り替えることによって、比率Ｒを大きくしやすくなり、人力駆動車１０の速度Ｖを上げることができる。この場合、ライダは変速操作部３８を用いずに、比率Ｒを大きくすることができるため、煩わしさを覚えにくい。このため、ユーザビリティに貢献できる。 When the rider tries to drive the human-powered vehicle 10 with a high exercise load, the control unit 52 switches from the first control state to the second control state, so that the ratio R can be easily increased, and the human-powered vehicle 10 can easily increase the ratio R. The speed V can be increased. In this case, since the rider can increase the ratio R without using the speed change operation unit 38, it is difficult to remember the trouble. Therefore, it can contribute to usability.

（第２実施形態）
図２、図５、および、図６を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、制御部５２が第３制御状態と第４制御状態とを切り替え可能な点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 (Second Embodiment)
The control device 50 of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 2, 5, and 6. The control device 50 of the second embodiment is the same as the control device 50 of the first embodiment except that the control unit 52 can switch between the third control state and the fourth control state. The same reference numerals as those of the first embodiment will be given to the configurations common to the first embodiment, and duplicate description will be omitted.

制御部５２は、変速機３４の制御状態を、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈ、ライダの姿勢、人力駆動車１０の車体１２の姿勢、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つを検出する検出部６２の出力に応じて、第３制御状態から第４制御状態に切り替え可能に構成される。制御部５２は、第３制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、第４制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて第３制御状態よりも比率Ｒが大きくなりやすいように変速機３４を制御する。制御部５２は、第３制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境に加えて、変速操作部３８の操作に応じて比率Ｒを変更するようにしてもよい。 The control unit 52 adds the control state of the transmission 34 to the human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10, the posture of the rider, the posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10, and the steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10. It is configured to be able to switch from the third control state to the fourth control state according to the force and the output of the detection unit 62 that detects at least one of the traveling states of the human-powered vehicle 10. In the third control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10. The control unit 52 has a transmission 34 so that the ratio R tends to be larger in the fourth control state than in the third control state according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10. To control. In the third control state, the control unit 52 may change the ratio R according to the operation of the speed change operation unit 38 in addition to the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10.

制御部５２は、第３制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰに関する比率Ｒの第１変更条件が成立した場合、比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、第４制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰに関する比率Ｒの第２変更条件が成立した場合、比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。 In the third control state, the control unit 52 shifts so as to change the ratio R when the first change condition of the ratio R regarding the parameter P relating to the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 is satisfied. Control the machine 34. In the fourth control state, the control unit 52 shifts so as to change the ratio R when the second change condition of the ratio R regarding the parameter P relating to the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 is satisfied. Control the machine 34.

制御部５２は、第３制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関するパラメータＰが第１範囲内になるように比率Ｒを変更し、第４制御状態において、パラメータＰが第１範囲とは異なる第２閾範囲内になるように比率Ｒを変更する。 In the third control state, the control unit 52 changes the ratio R so that the parameter P relating to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 is within the first range, and the fourth control unit 52 changes the ratio R. In the control state, the ratio R is changed so that the parameter P is within the second threshold range different from the first range.

第３制御状態の比率Ｒの第１変更条件および第４制御状態の比率Ｒの第２変更条件に用いられるパラメータＰは、人力駆動力Ｈおよび人力駆動車１０の走行する路面勾配の少なくとも１つを含む。 The parameter P used for the first change condition of the ratio R of the third control state and the second change condition of the ratio R of the fourth control state is at least one of the human-powered driving force H and the road surface gradient on which the human-powered vehicle 10 travels. including.

パラメータＰがクランク１４の回転速度Ｎを含む場合、制御部５２は、第３制御状態において、クランク１４の回転速度Ｎが第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御し、クランク１４の回転速度Ｎが第１範囲の下限値よりも小さくなった場合、比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御する。パラメータＰがクランク１４の回転速度Ｎを含む場合、制御部５２は、第４制御状態において、クランク１４の回転速度Ｎが第２範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御し、クランク１４の回転速度Ｎが第２範囲の下限値よりも小さくなった場合、比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御する。この場合、制御装置５０は、クランク回転センサ５６を含むことが好ましい。この場合、第２範囲の上限値は、第１範囲の上限値よりも小さいことが好ましい。第２範囲の下限値は、第１範囲の下限値よりも小さくてもよく、第１範囲の下限値以上であってもよい。 When the parameter P includes the rotation speed N of the crank 14, the control unit 52 increases the ratio R when the rotation speed N of the crank 14 becomes larger than the upper limit of the first range in the third control state. When the rotation speed N of the crank 14 becomes smaller than the lower limit of the first range, the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes smaller. When the parameter P includes the rotation speed N of the crank 14, the control unit 52 increases the ratio R when the rotation speed N of the crank 14 becomes larger than the upper limit of the second range in the fourth control state. When the rotation speed N of the crank 14 becomes smaller than the lower limit of the second range, the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes smaller. In this case, the control device 50 preferably includes the crank rotation sensor 56. In this case, the upper limit of the second range is preferably smaller than the upper limit of the first range. The lower limit of the second range may be smaller than the lower limit of the first range, or may be greater than or equal to the lower limit of the first range.

パラメータＰが人力駆動力ＨのトルクＨＴを含む場合、制御部５２は、第３制御状態においてトルクＨＴが第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御し、トルクＨＴが第１範囲の下限値よりも小さくなった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。パラメータＰが人力駆動力ＨのトルクＨＴを含む場合、制御部５２は、第４制御状態においてトルクＨＴが第２範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御し、トルクＨＴが第２範囲の下限値よりも小さくなった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。この場合、制御装置５０は、トルクセンサ５８を含むことが好ましい。この場合、第２範囲の下限値は、第１範囲の下限値よりも小さいことが好ましい。第２範囲の上限値は、第１範囲の上限値よりも小さくてもよく、第１範囲の上限値以上であってもよい。 When the parameter P includes the torque HT of the human-powered driving force H, the control unit 52 determines the transmission 34 so that the ratio R becomes smaller when the torque HT becomes larger than the upper limit value of the first range in the third control state. When the torque HT becomes smaller than the lower limit of the first range, the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes large. When the parameter P includes the torque HT of the human-powered driving force H, the control unit 52 determines the transmission 34 so that the ratio R becomes smaller when the torque HT becomes larger than the upper limit value of the second range in the fourth control state. When the torque HT becomes smaller than the lower limit of the second range, the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes large. In this case, the control device 50 preferably includes a torque sensor 58. In this case, the lower limit of the second range is preferably smaller than the lower limit of the first range. The upper limit of the second range may be smaller than the upper limit of the first range, or may be greater than or equal to the upper limit of the first range.

パラメータＰが路面勾配を含む場合、制御部５２は、第３制御状態において路面勾配が第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御し、路面勾配が第１範囲の下限値よりも小さくなった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。パラメータＰが路面勾配を含む場合、制御部５２は、第４制御状態において路面勾配が第２範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御し、路面勾配が第２範囲の下限値よりも小さくなった場合、比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。この場合、制御装置５０は、勾配センサ６０を含むことが好ましい。この場合、第２範囲の下限値は、第１範囲の下限値よりも小さいことが好ましい。第２範囲の上限値は、第１範囲の上限値よりも小さくてもよく、第１範囲の上限値以上であってもよい。 When the parameter P includes the road surface gradient, the control unit 52 controls the transmission 34 so that the ratio R becomes smaller when the road surface gradient becomes larger than the upper limit value of the first range in the third control state, and the road surface When the gradient becomes smaller than the lower limit of the first range, the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes large. When the parameter P includes the road surface gradient, the control unit 52 controls the transmission 34 so that the ratio R becomes smaller when the road surface gradient becomes larger than the upper limit value of the second range in the fourth control state, and the road surface When the gradient becomes smaller than the lower limit of the second range, the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes large. In this case, the control device 50 preferably includes a gradient sensor 60. In this case, the lower limit of the second range is preferably smaller than the lower limit of the first range. The upper limit of the second range may be smaller than the upper limit of the first range, or may be greater than or equal to the upper limit of the first range.

制御部５２は、第３制御状態において、第４制御状態への切替条件が成立すると、第３制御状態から第４制御状態へ切り替える。第４制御状態への切替条件は、第１実施形態の第２制御状態への切替条件と同じ条件を含むことが好ましい。 When the condition for switching to the fourth control state is satisfied in the third control state, the control unit 52 switches from the third control state to the fourth control state. It is preferable that the condition for switching to the fourth control state includes the same condition as the condition for switching to the second control state of the first embodiment.

第１の例では、第４制御状態への切替条件は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに関する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１所定値ＨＸ以上になった場合、および、人力駆動力Ｈの変化量ＤＨに関する値が第２所定値ＤＨＸ以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替える。人力駆動力Ｈは、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力ＨのトルクＨＴ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈの変化量ＤＨに関する値は、変化量ＤＨ、変化量ＤＨの１回以上の時間微分値を含む。この場合、検出部６２は、人力駆動力Ｈを検出可能な第１検出部６４を含むことが好ましい。第１所定値ＨＸは、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力ＨのトルクＨＴ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷのそれぞれに対して適切な値が設定される。第２所定値ＤＨＸは、クランク１４の回転速度Ｎの変化量ＤＨ、人力駆動力ＨのトルクＨＴの変化量ＤＨ、および、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの変化量ＤＨのそれぞれに対して適切な値が設定される。第１所定値ＨＸおよび第２所定値ＤＨＸは、それぞれライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする場合を判定するための値が設定されることが好ましい。 In the first example, the condition for switching to the fourth control state relates to the human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10. The control unit 52 starts from the third control state when the human-powered driving force H becomes the first predetermined value HX or more, and when the value related to the change amount DH of the human-powered driving force H becomes the second predetermined value DHX or more. Switch to the 4th control state. The human-powered driving force H includes at least one of the rotation speed N of the crank 14, the torque HT of the human-powered driving force H, and the power HW of the human-powered driving force H. The value related to the change amount DH of the human-powered driving force H includes the change amount DH and the time derivative value of the change amount DH at least once. In this case, the detection unit 62 preferably includes a first detection unit 64 capable of detecting the human-powered driving force H. The first predetermined value HX is set to an appropriate value for each of the rotation speed N of the crank 14, the torque HT of the human-powered driving force H, and the power HW of the human-powered driving force H. The second predetermined value DHX is appropriate for each of the change amount DH of the rotation speed N of the crank 14, the change amount DH of the torque HT of the human power drive force H, and the change amount DH of the power HW of the human power drive force H. Value is set. It is preferable that the first predetermined value HX and the second predetermined value DHX are set to values for determining the case where the rider intends to drive the human-powered vehicle 10 with a high exercise load, respectively.

第２の例では、第４制御状態への切替条件は、ライダの姿勢に関する。制御部５２は、ライダの姿勢が、座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替える。この場合、検出部６２は、ライダの姿勢によって変化するパラメータＱを検出する第２検出部６６を含むことが好ましい。制御部５２は、第３制御状態において、パラメータＱが立ち漕ぎと対応する値に変化した場合、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになったと判定する。制御部５２は、第３制御状態において、パラメータＱがライダの姿勢が立ち漕ぎ、かつ、ライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする値になった場合に、第３制御状態から第４制御状態に切り替えることがさらに好ましい。 In the second example, the condition for switching to the fourth control state relates to the attitude of the rider. When the posture of the rider changes from sitting rowing to standing rowing, the control unit 52 switches from the third control state to the fourth control state. In this case, the detection unit 62 preferably includes a second detection unit 66 that detects the parameter Q that changes depending on the posture of the rider. When the parameter Q changes to a value corresponding to rowing in the third control state, the control unit 52 determines that the posture of the rider has changed from sitting to rowing. In the third control state, the control unit 52 is in the third control state when the parameter Q is a value at which the rider's posture is rowing and the rider tries to drive the human-powered vehicle 10 with a high exercise load. It is more preferable to switch from to the fourth control state.

第３の例では、第４制御状態への切替条件は、人力駆動車１０の車体１２の姿勢に関する。人力駆動車１０の車体１２の姿勢は、車体１２のロール角度Ｄを含み、制御部５２は、車体１２のロール角度Ｄの変化量ＤＤが第１変化量ＤＤＸ以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替える。この場合、検出部６２は、車体１２のロール角度Ｄを検出する第３検出部６８を含むことが好ましい。 In the third example, the condition for switching to the fourth control state relates to the posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10. The posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10 includes the roll angle D of the vehicle body 12, and the control unit 52 controls the third when the change amount DD of the roll angle D of the vehicle body 12 becomes equal to or more than the first change amount DDX. Switch from the state to the fourth control state. In this case, the detection unit 62 preferably includes a third detection unit 68 that detects the roll angle D of the vehicle body 12.

第４の例では、第４制御状態への切替条件は、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力を含む。制御部５２は、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる人力駆動車１０の後方に向かう力Ｓが第３所定値ＳＸ以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替える。この場合、検出部６２は、ハンドル２２Ａに加えられる人力駆動車１０の後方に向かう力Ｓを検出する第４検出部７０を含むことが好ましい。 In the fourth example, the condition for switching to the fourth control state includes the force applied to the steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10. When the force S applied to the handle 22A of the human-powered vehicle 10 toward the rear of the human-powered vehicle 10 becomes equal to or greater than the third predetermined value SX, the control unit 52 switches from the third control state to the fourth control state. In this case, the detection unit 62 preferably includes a fourth detection unit 70 that detects a rearward force S of the human-powered vehicle 10 applied to the steering wheel 22A.

第５の例では、第４制御状態への切替条件は、人力駆動車１０の走行状態を含む。人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動車１０の加速度Ａを含み、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ａが第４所定値ＡＸ以上になった場合、および、加速度Ａに関する値ＤＡが第５所定値ＤＡＸ以上になった場合、第３制御状態から第４制御状態に切り替える。加速度Ａに関する値ＤＡは、例えば、加速度Ａの１回以上の時間微分値を含む。この場合、検出部６２は、加速度Ａを検出する第５検出部７２を含むことが好ましい。 In the fifth example, the condition for switching to the fourth control state includes the traveling state of the human-powered vehicle 10. The traveling state of the human-powered vehicle 10 includes the acceleration A of the human-powered vehicle 10, and the control unit 52 determines that the acceleration A of the human-powered vehicle 10 becomes equal to or higher than the fourth predetermined value AX, and the value DA relating to the acceleration A. Is equal to or greater than the fifth predetermined value DAX, the third control state is switched to the fourth control state. The value DA with respect to the acceleration A includes, for example, one or more time derivative values of the acceleration A. In this case, the detection unit 62 preferably includes a fifth detection unit 72 that detects the acceleration A.

制御部５２は、第４制御状態において、第３制御状態への切替条件が成立した場合、第２制御状態から第１制御状態に切り替えるようにしてもよい。第３制御状態への切替条件は、第１実施形態の第３制御状態への切替条件と同じ条件を含むことが好ましい。 The control unit 52 may switch from the second control state to the first control state when the condition for switching to the third control state is satisfied in the fourth control state. It is preferable that the conditions for switching to the third control state include the same conditions as the conditions for switching to the third control state of the first embodiment.

一例では、制御部５２は、第４制御状態において、比率Ｒを変更するためにライダが操作可能な変速操作部３８が操作された場合、第４制御状態から第３制御状態に切り替える。 In one example, the control unit 52 switches from the fourth control state to the third control state when the shift operation unit 38, which can be operated by the rider, is operated in order to change the ratio R in the fourth control state.

別例では、制御部５２は、第４制御状態において、時間、距離、位置、速度Ｖ、および、クランク１４の回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、第４制御状態から第３制御状態に切り替える。具体的には、制御部５２は、第３制御状態から第４制御状態に切り替えてから経過した時間、第３制御状態から第４制御状態に切り替えてから人力駆動車１０の走行した距離、第３制御状態から第４制御状態に切り替えてから人力駆動車１０の位置の移動量、人力駆動車１０の地理座標での位置、人力駆動車１０の速度Ｖ、および、クランク１４の回転速度Ｎの少なくとも１つに応じて、第４制御状態から第３制御状態に切り替える。 In another example, the control unit 52, in the fourth control state, from the fourth control state to the third, depending on the parameters relating to at least one of time, distance, position, speed V, and rotational speed of the crank 14. Switch to the control state. Specifically, the control unit 52 has a time elapsed since switching from the third control state to the fourth control state, a distance traveled by the human-powered vehicle 10 after switching from the third control state to the fourth control state, and the like. 3 After switching from the control state to the 4th control state, the movement amount of the position of the human-powered vehicle 10, the position of the human-powered vehicle 10 in geographic coordinates, the speed V of the human-powered vehicle 10, and the rotation speed N of the crank 14. The fourth control state is switched to the third control state according to at least one.

図５を参照して、第３制御状態と第４制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。 A process of switching between the third control state and the fourth control state will be described with reference to FIG. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S31 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S31 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ３１において、第３制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第３制御状態の場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、第４制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第４制御状態への切替条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第４制御状態への切替条件が成立している場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において第４制御状態に切り替え、処理を終了する。 In step S31, the control unit 52 determines whether or not it is in the third control state. In the case of the third control state, the control unit 52 proceeds to step S32. In step S32, the control unit 52 determines whether or not the condition for switching to the fourth control state is satisfied. If the condition for switching to the fourth control state is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for switching to the fourth control state is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S33. The control unit 52 switches to the fourth control state in step S33 and ends the process.

制御部５２は、ステップＳ３１において、第３制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、第３制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第３制御状態への切替条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第３制御状態への切替条件が成立している場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第３制御状態に切り替え、処理を終了する。 If the control unit 52 determines in step S31 that it is not in the third control state, the control unit 52 proceeds to step S34. In step S34, the control unit 52 determines whether or not the condition for switching to the third control state is satisfied. If the condition for switching to the third control state is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for switching to the third control state is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S35. In step S35, the control unit 52 switches to the third control state and ends the process.

図６を参照して、第３制御状態および第４制御状態における比率Ｒの変更処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。 With reference to FIG. 6, the process of changing the ratio R in the third control state and the fourth control state will be described. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S41 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S41 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ４１において、第３制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第３制御状態の場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、比率Ｒの第１変更条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、比率Ｒの第１変更条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、比率Ｒの第１変更条件が成立している場合、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、ステップＳ４３において、変速機３４を制御して、処理を終了する。 In step S41, the control unit 52 determines whether or not it is in the third control state. In the case of the third control state, the control unit 52 proceeds to step S42. In step S42, the control unit 52 determines whether or not the first change condition of the ratio R is satisfied. If the first change condition of the ratio R is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the first change condition of the ratio R is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S43. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S43 to end the process.

制御部５２は、ステップＳ４１において、第３制御状態ではない場合、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、比率Ｒの第２変更条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、比率Ｒの第２変更条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、比率Ｒの第２変更条件が成立している場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、変速機３４を制御して、処理を終了する。 In step S41, the control unit 52 shifts to step S44 if it is not in the third control state. In step S44, the control unit 52 determines whether or not the second change condition of the ratio R is satisfied. If the second change condition of the ratio R is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the second change condition of the ratio R is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S45. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S45 to end the process.

（第３実施形態）
図２、図７、および、図８を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、制御部５２が第５制御状態と第６制御状態とを切り替え可能な点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 (Third Embodiment)
The control device 50 of the third embodiment will be described with reference to FIGS. 2, 7, and 8. The control device 50 of the third embodiment is the same as the control device 50 of the first embodiment except that the control unit 52 can switch between the fifth control state and the sixth control state. The same reference numerals as those of the first embodiment will be given to the configurations common to the first embodiment, and duplicate description will be omitted.

制御部５２は、変速機３４の制御状態を、第５制御状態から第６制御状態に切り替え可能に構成される。制御部５２は、第５制御状態において、比率Ｒを変更するためにライダが操作可能な変速操作部３８の操作に応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、第６制御状態において、変速操作部３８の操作によらずに比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、所定条件に応じて、ライダが操作可能な操作部の操作によらずに第５制御状態から第６制御状態に切り替える。人力駆動車１０は、第５制御状態から第６制御状態に切り替えるための操作部を含まないことが好ましい。人力駆動車１０は、第５制御状態から第６制御状態に切り替えるための操作部を含んでいてもよい。この場合も、操作部が操作されない場合でも、制御部５２は、所定条件に応じて第５制御状態から第６制御状態に切り替える。人力駆動車１０が第５制御状態から第６制御状態に切り替えるための操作部を含む場合、操作部は例えばサイクルコンピュータに設けられる。 The control unit 52 is configured to be able to switch the control state of the transmission 34 from the fifth control state to the sixth control state. In the fifth control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R according to the operation of the speed change operation unit 38 that can be operated by the rider to change the ratio R. In the sixth control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R without operating the shift operation unit 38. The control unit 52 switches from the fifth control state to the sixth control state according to a predetermined condition regardless of the operation of the operation unit that can be operated by the rider. It is preferable that the human-powered vehicle 10 does not include an operation unit for switching from the fifth control state to the sixth control state. The human-powered vehicle 10 may include an operation unit for switching from the fifth control state to the sixth control state. In this case as well, even if the operation unit is not operated, the control unit 52 switches from the fifth control state to the sixth control state according to a predetermined condition. When the human-powered vehicle 10 includes an operation unit for switching from the fifth control state to the sixth control state, the operation unit is provided in, for example, a cycle computer.

制御部５２は、第６制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境に応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。第６制御状態における人力駆動車１０の比率Ｒの第３変更条件は、第１実施形態の第２制御状態における比率Ｒの変更条件、第２実施形態の第３制御状態における比率Ｒの第１変更条件、および、第２実施形態の第４制御状態における比率Ｒの第２制御条件のいずれかと同じ条件を含むことが好ましい。 In the sixth control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R according to the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10. The third change condition of the ratio R of the human-powered vehicle 10 in the sixth control state is the change condition of the ratio R in the second control state of the first embodiment and the first change condition of the ratio R in the third control state of the second embodiment. It is preferable to include the same conditions as any of the modification conditions and the second control condition of the ratio R in the fourth control state of the second embodiment.

所定条件は、第１実施形態の第２制御状態への切替条件と同じ条件を含んでいてもよく、他の条件を含んでいてもよい。所定条件は、例えば、ライダが変速操作部３８の操作が煩わしいと感じる状況を判定可能な条件を含む。ライダが変速操作部３８の操作が煩わしいと感じる状況の一例は、ライダが人力駆動車１０を高い運動負荷で走行させようとする場合である。 The predetermined condition may include the same condition as the condition for switching to the second control state of the first embodiment, or may include other conditions. The predetermined condition includes, for example, a condition capable of determining a situation in which the rider feels that the operation of the speed change operation unit 38 is troublesome. An example of a situation in which the rider finds the operation of the speed change operation unit 38 troublesome is a case where the rider tries to drive the human-powered vehicle 10 with a high kinetic load.

制御部５２は、第６制御状態において、第５制御状態への切替条件が成立した場合、第６制御状態から第５制御状態に切り替える。第５制御状態への切り替え条件は、第１実施形態の第１制御状態への切替条件と同じ条件を含むことが好ましい。例えば、制御部５２は、第６制御状態において、時間、距離、位置、速度Ｖ、および、クランク１４の回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、第６制御状態から第５制御状態に切り替える。 When the condition for switching to the fifth control state is satisfied in the sixth control state, the control unit 52 switches from the sixth control state to the fifth control state. It is preferable that the condition for switching to the fifth control state includes the same condition as the condition for switching to the first control state of the first embodiment. For example, in the sixth control state, the control unit 52 has a sixth control state to a fifth control state according to parameters related to at least one of time, distance, position, speed V, and rotation speed of the crank 14. Switch to.

図７を参照して、第５制御状態と６制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ５１からの処理を実行する。 A process of switching between the fifth control state and the sixth control state will be described with reference to FIG. 7. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S51 in the flowchart shown in FIG. 7. The control unit 52 executes the process from step S51 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ５１において、第５制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第５制御状態の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５２において、所定条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、所定条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定条件が成立している場合、ステップＳ５３に移行する。制御部５２は、ステップＳ５３において第６制御状態に切り替え、処理を終了する。 In step S51, the control unit 52 determines whether or not it is in the fifth control state. In the case of the fifth control state, the control unit 52 proceeds to step S52. In step S52, the control unit 52 determines whether or not the predetermined condition is satisfied. If the predetermined condition is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the predetermined condition is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S53. The control unit 52 switches to the sixth control state in step S53 and ends the process.

制御部５２は、ステップＳ５１において、第５制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ５４において、第５制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第５制御状態への切替条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第５制御状態への切替条件が成立している場合、ステップＳ５５に移行する。制御部５２は、ステップＳ５５において、第５制御状態に切り替え、処理を終了する。 If the control unit 52 determines in step S51 that it is not in the fifth control state, the control unit 52 proceeds to step S54. In step S54, the control unit 52 determines whether or not the condition for switching to the fifth control state is satisfied. If the condition for switching to the fifth control state is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for switching to the fifth control state is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S55. In step S55, the control unit 52 switches to the fifth control state and ends the process.

図８を参照して、第５制御状態および第６制御状態における比率Ｒの変更処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ６１からの処理を実行する。 With reference to FIG. 8, the process of changing the ratio R in the fifth control state and the sixth control state will be described. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S61 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S61 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ６１において、第５制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第５制御状態の場合、ステップＳ６２に移行する。制御部５２は、ステップＳ６２において、変速操作部３８が操作されたか否かを判定する。制御部５２は、変速操作部３８が操作されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、変速操作部３８が操作された場合、ステップＳ６３に移行する。制御部５２は、ステップＳ６３において、変速機３４を制御して、処理を終了する。具体的には、変速操作部３８の操作内容と対応するように変速機３４を制御する。 In step S61, the control unit 52 determines whether or not it is in the fifth control state. In the case of the fifth control state, the control unit 52 proceeds to step S62. The control unit 52 determines in step S62 whether or not the speed change operation unit 38 has been operated. The control unit 52 ends the process when the speed change operation unit 38 is not operated. When the speed change operation unit 38 is operated, the control unit 52 shifts to step S63. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S63 to end the process. Specifically, the transmission 34 is controlled so as to correspond to the operation content of the shift operation unit 38.

制御部５２は、ステップＳ６１において、第５制御状態ではない場合、ステップＳ６４に移行する。制御部５２は、ステップＳ６４において、比率Ｒの第３変更条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、比率Ｒの第３変更条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、比率Ｒの第３変更条件が成立している場合、ステップＳ６５に移行する。制御部５２は、ステップＳ６５において、変速機３４を制御して、処理を終了する。 If the control unit 52 is not in the fifth control state in step S61, the control unit 52 shifts to step S64. In step S64, the control unit 52 determines whether or not the third change condition of the ratio R is satisfied. If the third change condition of the ratio R is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the third change condition of the ratio R is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S65. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S65 to end the process.

（第４実施形態）
図２、図９、および、図１０を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、制御部５２が第７制御状態と第８制御状態とを切り替え可能な点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 (Fourth Embodiment)
The control device 50 of the third embodiment will be described with reference to FIGS. 2, 9, and 10. The control device 50 of the third embodiment is the same as the control device 50 of the first embodiment except that the control unit 52 can switch between the seventh control state and the eighth control state. The same reference numerals as those of the first embodiment will be given to the configurations common to the first embodiment, and duplicate description will be omitted.

制御部５２は、比率Ｒを変更するためにライダが操作可能な変速操作部３８が操作された場合、および、比率Ｒが所定比率ＲＸへ到達した場合の少なくとも１つが成立する場合、第７制御状態から第８制御状態に切り替え可能に構成される。制御部５２は、第７制御状態において、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、比率Ｒを大きくなる方向および小さくなる方向のいずれか１つに変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、第７制御状態において比率Ｒを大きくなる方向に変更するように変速機３４を制御する場合、変速操作部３８が操作された場合、および、比率Ｒが所定比率ＲＸへ到達した場合の少なくとも１つが成立するまで、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、比率Ｒを小さくなる方向に変更するように変速機３４を制御しない。制御部５２は、第７制御状態において比率Ｒを小さくなる方向に変更するように変速機３４を制御する場合、変速操作部３８が操作された場合、および、比率Ｒが所定比率ＲＸへ到達した場合の少なくとも１つが成立するまで、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、比率Ｒを大きくなる方向に変更するように変速機３４を制御しない。 The control unit 52 is the seventh control when at least one of the case where the speed change operation unit 38 which can be operated by the rider is operated to change the ratio R and the case where the ratio R reaches the predetermined ratio RX is satisfied. It is configured to be switchable from the state to the eighth control state. In the seventh control state, the control unit 52 increases the ratio R according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 without operating the speed change operation unit 38. And the transmission 34 is controlled so as to change to any one of the smaller directions. The control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R in the direction of increasing in the seventh control state, when the speed change operation unit 38 is operated, and when the ratio R reaches the predetermined ratio RX. Until at least one of the cases is established, the ratio R is changed in the direction of decreasing according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 without operating the speed change operation unit 38. The transmission 34 is not controlled as such. The control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R in a smaller direction in the seventh control state, when the speed change operation unit 38 is operated, and when the ratio R reaches the predetermined ratio RX. Until at least one of the cases is established, the ratio R is changed in the direction of increasing according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 without operating the speed change operation unit 38. The transmission 34 is not controlled as such.

所定比率ＲＸは、変速機３４が取り得る最も大きい比率Ｒおよび最も小さい比率Ｒのいずれか１つである。変速機３４が取り得る最も大きい比率Ｒは、人力駆動車１０に複数の変速機３４が含まれる場合であって制御部５２が複数の変速機３４を制御する場合、複数の変速機３４の組合せの最大変速比である。変速機３４が取り得る最も大きい比率Ｒは、人力駆動車１０に複数の変速機３４が含まれる場合であっても、複数の変速機３４のうちの１つの変速機３４の最大変速比であってもよい。この場合、制御部５２は、第７制御状態において、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、複数の変速機３４のうちの１つの変速機３４の比率Ｒを大きくなる方向に変更するように変速機３４を制御し、この変速機３４が最大変速比になると、第７制御状態から第８制御状態に切り替える。変速機３４が取り得る最も大きい比率Ｒは、人力駆動車１０に複数の変速機３４が含まれる場合、複数の変速機３４の組合せの最小変速比である。変速機３４が取り得る最も小さい比率Ｒは、人力駆動車１０に複数の変速機３４が含まれる場合であっても、複数の変速機３４のうちの１つの変速機３４の最小変速比であってもよい。この場合、制御部５２は、第７制御状態において、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、複数の変速機３４のうちの１つの変速機３４の比率Ｒを小さくなる方向に変更するように変速機３４を制御し、この変速機３４が最小変速比になると、第７制御状態から第８制御状態に切り替える。 The predetermined ratio RX is one of the largest ratio R and the smallest ratio R that the transmission 34 can take. The largest ratio R that the transmission 34 can take is a combination of a plurality of transmissions 34 when the human-powered vehicle 10 includes a plurality of transmissions 34 and the control unit 52 controls the plurality of transmissions 34. The maximum gear ratio of. The largest ratio R that the transmission 34 can take is the maximum gear ratio of one of the plurality of transmissions 34, even when the human-powered vehicle 10 includes the plurality of transmissions 34. You may. In this case, in the seventh control state, the control unit 52 performs a plurality of shifts according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 without operating the shift operation unit 38. The transmission 34 is controlled so as to change the ratio R of one of the transmissions 34 in the direction of increasing, and when the transmission 34 reaches the maximum gear ratio, the 7th control state is changed to the 8th control state. Switch. The largest ratio R that the transmission 34 can take is the minimum gear ratio of the combination of the plurality of transmissions 34 when the human-powered vehicle 10 includes the plurality of transmissions 34. The smallest ratio R that the transmission 34 can take is the minimum ratio R of one of the plurality of transmissions 34, even when the human-powered vehicle 10 includes the plurality of transmissions 34. You may. In this case, in the seventh control state, the control unit 52 performs a plurality of shifts according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 without operating the shift operation unit 38. The transmission 34 is controlled so as to change the ratio R of the transmission 34 of one of the machines 34 in a smaller direction, and when the transmission 34 reaches the minimum gear ratio, the 7th control state is changed to the 8th control state. Switch.

制御部５２は、第７制御状態において比率Ｒを大きくなる方向に変更するように変速機３４を制御する場合、比率Ｒが変速機３４が取り得る最も大きい比率Ｒに到達した場合、第８制御状態に切り替える。 When the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R in the direction of increasing in the seventh control state, when the ratio R reaches the maximum ratio R that the transmission 34 can take, the eighth control Switch to the state.

制御部５２は、第７制御状態において比率Ｒを小さくなる方向に変更するように変速機３４を制御する場合、比率Ｒが変速機３４が取り得る最も小さい比率Ｒに到達した場合、第８制御状態に切り替える。 When the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R in the direction of decreasing in the seventh control state, when the ratio R reaches the smallest ratio R that the transmission 34 can take, the eighth control Switch to the state.

制御部５２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、人力駆動車１０の車体１２の姿勢、人力駆動車１０のハンドル２２Ａに加えられる力、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに応じて、第９制御状態から第７制御状態に切り替え可能に構成される。制御部５２は、第９制御状態において、変速操作部３８の操作に応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。第９制御状態は、第８制御状態であることが好ましい。 The control unit 52 includes the human-powered driving force input to the human-powered vehicle 10, the posture of the rider, the posture of the vehicle body 12 of the human-powered vehicle 10, the force applied to the steering wheel 22A of the human-powered vehicle 10, and the human-powered vehicle 10. It is configured to be able to switch from the ninth control state to the seventh control state according to at least one of the traveling states. In the ninth control state, the control unit 52 controls the transmission 34 so as to change the ratio R according to the operation of the shift operation unit 38. The ninth control state is preferably the eighth control state.

第９制御状態および第８制御状態は、第１実施形態の第１制御状態と同様の制御状態であることが好ましい。第７制御状態は、第１実施形態の第２制御状態と同様の制御状態であることが好ましい。第８制御状態は、第２実施形態の第３制御状態と同様の制御状態であってもよい。この場合、制御部５２は、第８制御状態において、変速操作部３８の操作によらずに人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、比率Ｒを変更するように変速機３４を制御する。また、制御部５２は、第８制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つ、および、変速操作部３８の操作に応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御してもよい。 The ninth control state and the eighth control state are preferably control states similar to the first control state of the first embodiment. The seventh control state is preferably the same control state as the second control state of the first embodiment. The eighth control state may be the same control state as the third control state of the second embodiment. In this case, in the eighth control state, the control unit 52 sets the ratio R according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 regardless of the operation of the speed change operation unit 38. The transmission 34 is controlled to change. Further, in the eighth control state, the control unit 52 changes the ratio R according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle 10 and the traveling environment of the human-powered vehicle 10 and the operation of the speed change operation unit 38. The transmission 34 may be controlled.

第７制御状態から第８制御状態への切替条件は、第１実施形態の第１制御状態の第２制御状態から第１制御状態への切替条件と同じ条件を含むことが好ましい。第８制御状態から第７制御状態への切り替え条件、および、第９制御状態から第７制御状態への切替条件は、第１実施形態の第１制御状態から第２制御状態への切替条件と同じ条件を含むことが好ましい。 It is preferable that the switching condition from the seventh control state to the eighth control state includes the same condition as the switching condition from the second control state to the first control state of the first control state of the first embodiment. The switching condition from the eighth control state to the seventh control state and the switching condition from the ninth control state to the seventh control state are the switching condition from the first control state to the second control state of the first embodiment. It is preferable to include the same conditions.

図９を参照して、第７制御状態と８制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ７１からの処理を実行する。 A process of switching between the 7th control state and the 8th control state will be described with reference to FIG. 9. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S71 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S71 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ７１において、第７制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第７制御状態の場合、ステップＳ７２に移行する。制御部５２は、ステップＳ７２において、変速操作部３８が操作された、およびまたは、比率Ｒが所定比率ＲＸへ到達したか否かを判定する。制御部５２は、変速操作部３８が操作されていない場合、および、比率Ｒが所定比率ＲＸへ到達していない場合、処理を終了する。 In step S71, the control unit 52 determines whether or not it is in the seventh control state. In the case of the seventh control state, the control unit 52 proceeds to step S72. In step S72, the control unit 52 determines whether or not the speed change operation unit 38 has been operated and / or the ratio R has reached the predetermined ratio RX. The control unit 52 ends the process when the speed change operation unit 38 is not operated and when the ratio R does not reach the predetermined ratio RX.

制御部５２は、制御部５２は、ステップＳ７２において、変速操作部３８が操作された、およびまたは、比率Ｒが所定比率ＲＸへ到達した場合、ステップＳ７３に移行する。制御部５２は、ステップＳ７３において第８制御状態に切り替え、処理を終了する。 The control unit 52 shifts to step S73 when the speed change operation unit 38 is operated in step S72 and / or the ratio R reaches the predetermined ratio RX. The control unit 52 switches to the eighth control state in step S73 and ends the process.

制御部５２は、ステップＳ７２において、変速操作部３８が操作された場合にステップＳ７３に移行するようにしてもよく、比率Ｒが人力駆動車１０の取り得る最も大きい比率Ｒに到達した場合にステップＳ７３に移行するようにしてもよく、比率Ｒが人力駆動車１０の取り得る最も小さい比率Ｒに到達した場合にステップＳ７３に移行するようにしてもよい。 In step S72, the control unit 52 may shift to step S73 when the speed change operation unit 38 is operated, and when the ratio R reaches the maximum ratio R that the human-powered vehicle 10 can take, the step The shift to S73 may be made, or the shift to step S73 may be made when the ratio R reaches the smallest possible ratio R of the human-powered vehicle 10.

制御部５２は、ステップＳ７１において、第７制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ７４に移行する。制御部５２は、ステップＳ７４において、第７制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第７制御状態への切替条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第７制御状態への切替条件が成立している場合、ステップＳ５５に移行する。制御部５２は、ステップＳ７５において、第７制御状態に切り替え、処理を終了する。 If the control unit 52 determines in step S71 that it is not in the seventh control state, the control unit 52 proceeds to step S74. In step S74, the control unit 52 determines whether or not the condition for switching to the seventh control state is satisfied. If the condition for switching to the seventh control state is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for switching to the seventh control state is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S55. In step S75, the control unit 52 switches to the seventh control state and ends the process.

図１０を参照して、第７制御状態および第８制御状態における比率Ｒの変更処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４０から電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ８１からの処理を実行する。 With reference to FIG. 10, the process of changing the ratio R in the seventh control state and the eighth control state will be described. When the control unit 52 is supplied with electric power from the battery 40, the control unit 52 starts processing and proceeds to step S81 of the flowchart shown in FIG. The control unit 52 executes the process from step S81 at predetermined intervals as long as the electric power is supplied.

制御部５２は、ステップＳ８１において、第７制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第７制御状態の場合、ステップＳ８２に移行する。 In step S81, the control unit 52 determines whether or not it is in the seventh control state. In the case of the seventh control state, the control unit 52 proceeds to step S82.

制御部５２は、ステップＳ８２において、比率Ｒの変更条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、比率Ｒの変更条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、比率Ｒの変更条件が成立している場合、ステップＳ８３に移行する。制御部５２は、ステップＳ８３において、変速機３４を制御して、処理を終了する。 In step S82, the control unit 52 determines whether or not the condition for changing the ratio R is satisfied. If the condition for changing the ratio R is not satisfied, the control unit 52 ends the process. When the condition for changing the ratio R is satisfied, the control unit 52 proceeds to step S83. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S83 to end the process.

制御部５２は、ステップＳ８１において、第７制御状態ではない場合、ステップＳ８４に移行する。制御部５２は、ステップＳ８４において、変速操作部３８が操作されたか否かを判定する。制御部５２は、変速操作部３８が操作されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、変速操作部３８が操作された場合、ステップＳ８４に移行する。制御部５２は、ステップＳ８５において、変速機３４を制御して、処理を終了する。具体的には、変速操作部３８の操作内容と対応するように変速機３４を制御する。 In step S81, the control unit 52 shifts to step S84 if it is not in the seventh control state. The control unit 52 determines in step S84 whether or not the speed change operation unit 38 has been operated. The control unit 52 ends the process when the speed change operation unit 38 is not operated. When the speed change operation unit 38 is operated, the control unit 52 shifts to step S84. The control unit 52 controls the transmission 34 in step S85 to end the process. Specifically, the transmission 34 is controlled so as to correspond to the operation content of the shift operation unit 38.

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 (Modification example)
The description of the above embodiment is an example of possible embodiments of the human-powered vehicle control device according to the present invention, and is not intended to limit the embodiments. The control device for a human-powered vehicle according to the present invention may take, for example, a modification of the above embodiment shown below and a combination of at least two modifications that do not contradict each other. In the following modification, the parts common to the embodiment are designated by the same reference numerals as those in the embodiment, and the description thereof will be omitted.

・第１実施形態の第２制御状態、第２実施形態の第４制御状態、第３実施形態の第６制御状態、および、第４実施形態の第７制御状態において、変速操作部３８の操作に応じて比率Ｒを変更するように変速機３４を制御してもよい。第１実施形態の第２制御状態、第２実施形態の第４制御状態、第３実施形態の第６制御状態、および、第４実施形態の第７制御状態において、制御部５２が変速操作部３８の操作によらずに比率Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する場合、変速操作部３８に比率Ｒを小さくするための操作が行われた場合、制御状態を切り替えるようにしてもよい。第４実施形態の第７制御状態において、制御部５２が変速操作部３８の操作によらずに比率Ｒが小さくなるように変速機３４を制御する場合、変速操作部３８に比率Ｒを大きくするための操作が行われた場合、制御状態を切り替えるようにしてもよい。 -Operation of the speed change operation unit 38 in the second control state of the first embodiment, the fourth control state of the second embodiment, the sixth control state of the third embodiment, and the seventh control state of the fourth embodiment. The transmission 34 may be controlled so as to change the ratio R according to the above. In the second control state of the first embodiment, the fourth control state of the second embodiment, the sixth control state of the third embodiment, and the seventh control state of the fourth embodiment, the control unit 52 is the shift operation unit. When the transmission 34 is controlled so that the ratio R becomes large regardless of the operation of 38, the control state may be switched when the speed change operation unit 38 is operated to reduce the ratio R. .. In the seventh control state of the fourth embodiment, when the control unit 52 controls the transmission 34 so that the ratio R becomes smaller regardless of the operation of the shift operation unit 38, the ratio R is increased in the shift operation unit 38. When the operation for the purpose is performed, the control state may be switched.

・第１実施形態の第２制御状態、および、第２実施形態の第４制御状態において、制御部５２は、パラメータＰが第２値以下になった場合、比率Ｒを小さくするように変速機３４を制御してもよい。 In the second control state of the first embodiment and the fourth control state of the second embodiment, the control unit 52 has a transmission so as to reduce the ratio R when the parameter P becomes the second value or less. 34 may be controlled.

・第２実施形態の第４制御状態における比率Ｒの第２変更条件は、第１実施形態の第２制御状態における比率Ｒの変更条件と同じ条件を含むようにしてもよい。この場合、制御部５２は、第３制御状態の比率Ｒの第１変更条件のパラメータＰが第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、比率Ｒを小さくし、第４制御状態の比率Ｒの第２変更条件のパラメータＰが第１値以上になった場合、比率Ｒを大きくする。このため、第４制御状態では、第３制御状態よりも比率Ｒが大きくなりやすい。 The second change condition of the ratio R in the fourth control state of the second embodiment may include the same condition as the change condition of the ratio R in the second control state of the first embodiment. In this case, when the parameter P of the first change condition of the ratio R of the third control state becomes larger than the upper limit value of the first range, the control unit 52 reduces the ratio R and the ratio R of the fourth control state. When the parameter P of the second change condition of is greater than or equal to the first value, the ratio R is increased. Therefore, in the fourth control state, the ratio R tends to be larger than in the third control state.

・第２実施形態において、制御部５２は、第３制御状態と第４制御状態との切り替えを報知部７４に報知させるようにしてもよい。 -In the second embodiment, the control unit 52 may notify the notification unit 74 of the switching between the third control state and the fourth control state.

・第３実施形態において、制御部５２は、第５制御状態と第６制御状態との切り替えを報知部７４に報知させるようにしてもよい。 -In the third embodiment, the control unit 52 may notify the notification unit 74 of the switching between the fifth control state and the sixth control state.

・第４実施形態において、制御部５２は、第７制御状態と第８制御状態との切り替えを報知部７４に報知させるようにしてもよい。 -In the fourth embodiment, the control unit 52 may notify the notification unit 74 of the switching between the seventh control state and the eighth control state.

１０…人力駆動車、１２…車体、１４…クランク、１６…駆動輪、２２Ａ…ハンドル、３４…変速機、３８…変速操作部、５０…人力駆動車用制御装置、５２…制御部、５４…記憶部、６２…検出部、７４…報知部。 10 ... Human-powered vehicle, 12 ... Body, 14 ... Crank, 16 ... Drive wheel, 22A ... Handle, 34 ... Transmission, 38 ... Shift operation unit, 50 ... Human-powered vehicle control device, 52 ... Control unit, 54 ... Storage unit, 62 ... Detection unit, 74 ... Notification unit.

Claims (23)

人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速機の制御状態を、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替え可能に構成され、
前記第１制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、
前記第２制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記比率が大きくなるように前記変速機を制御し、
前記第１制御状態から前記第２制御状態への切替条件は、前記第２制御状態において前記比率を変更する変更条件とは異なる、人力駆動車用制御装置。 Includes a control unit that controls the transmission to change the ratio of the rotational speed of the drive wheels to the rotational speed of the crank of a human-powered vehicle.
The control unit
The control state of the transmission is determined by the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and the human-powered vehicle. It is configured to be switchable from the first control state to the second control state according to at least one of the traveling states of the vehicle.
In the first control state, the transmission is controlled so as to change the ratio according to the operation of the speed change operation unit that can be operated by the rider to change the ratio.
In the second control state, the transmission is set so that the ratio increases according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle regardless of the operation of the speed change operation unit. Control and
The control device for a human-powered vehicle , wherein the switching condition from the first control state to the second control state is different from the change condition for changing the ratio in the second control state . 人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、 Includes a control unit that controls the transmission to change the ratio of the rotational speed of the drive wheels to the rotational speed of the crank of a human-powered vehicle.
前記制御部は、 The control unit
前記変速機の制御状態を、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替え可能に構成され、 The control state of the transmission is determined by the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and the human-powered vehicle. It is configured to be switchable from the first control state to the second control state according to at least one of the traveling states of the vehicle.
前記第１制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、 In the first control state, the transmission is controlled so as to change the ratio according to the operation of the speed change operation unit that can be operated by the rider to change the ratio.
前記第２制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記比率が大きくなるように前記変速機を制御し、 In the second control state, the transmission is set so that the ratio increases according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle regardless of the operation of the speed change operation unit. Control and
前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルに加えられる前記人力駆動車の後方に向かう力が第３所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、人力駆動車用制御装置。 The control unit switches from the first control state to the second control state when the force applied to the steering wheel of the man-powered vehicle toward the rear of the man-powered vehicle becomes a third predetermined value or more. Control device for cars. 人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、 Includes a control unit that controls the transmission to change the ratio of the rotational speed of the drive wheels to the rotational speed of the crank of a human-powered vehicle.
前記制御部は、 The control unit
前記変速機の制御状態を、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替え可能に構成され、 The control state of the transmission is determined by the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and the human-powered vehicle. It is configured to be switchable from the first control state to the second control state according to at least one of the traveling states of the vehicle.
前記第１制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、 In the first control state, the transmission is controlled so as to change the ratio according to the operation of the speed change operation unit that can be operated by the rider to change the ratio.
前記第２制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記比率が大きくなるように前記変速機を制御し、 In the second control state, the transmission is set so that the ratio increases according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle regardless of the operation of the speed change operation unit. Control and
前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記比率を大きくなる方向のみに変更するように前記変速機を制御する、人力駆動車用制御装置。 In the second control state, the control unit changes the ratio only in the direction of increasing the ratio according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle. A control device for human-powered vehicles that controls. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記比率を大きくなる方向のみに変更するように前記変速機を制御する、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。 In the second control state, the control unit changes the ratio only in the direction of increasing the ratio according to at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle. The control device for a human-powered vehicle according to claim 1 or 2 , which controls the above. 前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルに加えられる前記人力駆動車の後方に向かう力が第３所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１または３に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit switches from the first control state to the second control state when the force applied to the steering wheel of the man-powered vehicle toward the rear of the man-powered vehicle becomes a third predetermined value or more. The control device for a human-powered vehicle according to 1 or 3 . 前記制御部は、前記クランクの回転速度、前記人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動力の仕事率の少なくとも１つが第１所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１から５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When at least one of the rotation speed of the crank, the torque of the human-powered driving force, and the power of the human-powered driving force becomes a first predetermined value or more, the control unit starts from the first control state to the second. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 5, which switches to a control state. 前記制御部は、前記クランクの回転速度、前記人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動力の仕事率の少なくとも１つの変化量に関する値が第２所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１から６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When the value relating to at least one change in the rotational speed of the crank, the torque of the human power driving force, and the power of the human power driving force becomes a second predetermined value or more, the control unit performs the first control. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 6, which switches from the state to the second control state. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が、座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１から７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered drive according to any one of claims 1 to 7 , wherein the control unit switches from the first control state to the second control state when the posture of the rider changes from sitting to rowing. Control device for cars. 前記人力駆動車の車体の姿勢は、前記車体のロール角度を含み、
前記制御部は、前記車体のロール角度の変化量が第１変化量以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１から８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The posture of the vehicle body of the human-powered vehicle includes the roll angle of the vehicle body.
The control unit according to any one of claims 1 to 8 , wherein the control unit switches from the first control state to the second control state when the change amount of the roll angle of the vehicle body becomes equal to or more than the first change amount. Control device for human-powered vehicles. 前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車の加速度を含み、
前記制御部は、前記加速度が第４所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１から９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The traveling state of the human-powered vehicle includes the acceleration of the human-powered vehicle.
The control for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 9 , wherein the control unit switches from the first control state to the second control state when the acceleration becomes a fourth predetermined value or more. Device. 前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車の加速度を含み、
前記制御部は、前記加速度に関する値が第５所定値以上になった場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１から１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The traveling state of the human-powered vehicle includes the acceleration of the human-powered vehicle.
The human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 10 , wherein the control unit switches from the first control state to the second control state when the value related to the acceleration becomes the fifth predetermined value or more. Control device for. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速操作部が操作された場合、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The human power according to any one of claims 1 to 11 , wherein the control unit switches from the second control state to the first control state when the speed change operation unit is operated in the second control state. Control device for driving vehicles. 前記制御部は、前記第２制御状態において、時間、距離、位置、速度、および、前記クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 In the second control state, the control unit changes from the second control state to the first control state according to parameters related to at least one of time, distance, position, speed, and rotation speed of the crank. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 12 , which is switched to. 前記制御部は、前記第１制御状態から前記第２制御状態へ切替えた場合、または、前記第２制御状態から前記第１制御状態へ切替えた場合に、ライダに切り替えたことを報知するように報知部を制御する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When the control unit switches from the first control state to the second control state, or when the second control state is switched to the first control state, the control unit notifies that the rider has been switched. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 13 , which controls the notification unit. 前記変速機の制御状態を切り替えるための、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関する条件を変更可能に記憶する記憶部をさらに含む、請求項１から１４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and the above-mentioned force for switching the control state of the transmission. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 14 , further comprising a storage unit that can changeably store conditions relating to at least one of the traveling states of the human-powered vehicle. 人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速機の制御状態を、第５制御状態から第６制御状態に切り替え可能に構成され、
前記第５制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、
前記第６制御状態において、前記変速操作部の操作によらずに前記比率を変更するように前記変速機を制御し、
所定条件に応じて、ライダが操作可能な操作部の操作によらずに前記第５制御状態から前記第６制御状態に切り替え、
前記所定条件と、前記第６制御状態において前記比率を変更する変更条件とは異なる、人力駆動車用制御装置。 Includes a control unit that controls the transmission to change the ratio of the rotational speed of the drive wheels to the rotational speed of the crank of a human-powered vehicle.
The control unit
The control state of the transmission can be switched from the fifth control state to the sixth control state.
In the fifth control state, the transmission is controlled so as to change the ratio according to the operation of the speed change operation unit that can be operated by the rider to change the ratio.
In the sixth control state, the transmission is controlled so as to change the ratio without operating the speed change operation unit.
According to a predetermined condition, the fifth control state is switched to the sixth control state without the operation of the operation unit that can be operated by the rider.
A control device for a human-powered vehicle , which is different from the predetermined condition and the change condition for changing the ratio in the sixth control state . 前記制御部は、前記第６制御状態において、時間、距離、位置、速度、および、前記クランクの回転速度のうちの少なくとも１つに関するパラメータに応じて、前記第６制御状態から前記第５制御状態に切り替える、請求項１６に記載の人力駆動車用制御装置。 In the sixth control state, the control unit has the sixth control state to the fifth control state according to parameters relating to at least one of time, distance, position, speed, and rotation speed of the crank. The control device for a human-powered vehicle according to claim 16 , which switches to. 人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記比率が所定比率へ到達した場合、第７制御状態から第８制御状態に切り替え可能に構成され、
前記第７制御状態において、比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部の操作によらずに前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記比率を大きくなる方向および小さくなる方向のいずれか１つに変更するように前記変速機を制御する、人力駆動車用制御装置。 Includes a control unit that controls the transmission to change the ratio of the rotational speed of the drive wheels to the rotational speed of the crank of a human-powered vehicle.
The control unit is configured to be able to switch from the seventh control state to the eighth control state when the ratio reaches a predetermined ratio.
In the seventh control state, depending on at least one of the traveling state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle, without the operation of the speed change operation unit that can be operated by the rider to change the ratio . A control device for a human-powered vehicle that controls the transmission so as to change the ratio to either an increasing direction or a decreasing direction. 前記制御部は、前記変速操作部が操作された場合、前記第７制御状態から前記第８制御状態に切り替え可能に構成される、請求項１８に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 18, wherein the control unit is configured to be able to switch from the seventh control state to the eighth control state when the speed change operation unit is operated. 前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに応じて、第９制御状態から前記第７制御状態に切り替え可能に構成され、
前記第９制御状態において、前記変速操作部の操作に応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御する、請求項１８または１９に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit includes the human-powered driving force input to the human-powered vehicle, the posture of the rider, the posture of the vehicle body of the human-powered vehicle, the force applied to the steering wheel of the human-powered vehicle, and the traveling state of the human-powered vehicle. It is configured to be switchable from the ninth control state to the seventh control state according to at least one of the above.
The control device for a human-powered vehicle according to claim 18 or 19 , wherein in the ninth control state, the transmission is controlled so as to change the ratio according to the operation of the speed change operation unit. 前記第９制御状態は、前記第８制御状態である、請求項２０に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 20 , wherein the ninth control state is the eighth control state. 前記所定比率は、前記変速機が取り得る最も大きい比率および最も小さい比率のいずれか１つである、請求項１８から２１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 18 to 21 , wherein the predetermined ratio is one of the largest ratio and the smallest ratio that the transmission can take. 前記変速操作部は、シフターである、請求項１から２２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 22 , wherein the speed change operation unit is a shifter.
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