JP7087293B2 - Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles - Google Patents
Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- JP7087293B2 JP7087293B2 JP2017135486A JP2017135486A JP7087293B2 JP 7087293 B2 JP7087293 B2 JP 7087293B2 JP 2017135486 A JP2017135486 A JP 2017135486A JP 2017135486 A JP2017135486 A JP 2017135486A JP 7087293 B2 JP7087293 B2 JP 7087293B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- recommended
- vehicle
- information
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Description
本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成する運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置に関する。 The present disclosure relates to a driving route generation method and a driving route generation device of a driving support vehicle that generates a driving route from the current position of the own vehicle to the destination.
従来、サーバで経路を計算し、安全性やユーザーの好みを考慮した経路検索の実行と車載機による経路案内の実行をする通信型ナビゲーション装置が知られている。この従来装置は、車載機で実行していたルート探索をサーバ側で行うことにより、より処理速度を活用した高度な計算を行うことや、ネットの情報を活用したリアルタイム(渋滞等)情報を生かしたルート計算を行えることを主な特徴とする（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is known a communication type navigation device that calculates a route by a server, executes a route search in consideration of safety and user's preference, and executes route guidance by an in-vehicle device. This conventional device performs advanced calculations that utilize processing speed more by performing route search on the server side, which was executed on the in-vehicle device, and makes use of real-time (traffic jam, etc.) information that utilizes information on the Internet. The main feature is that the route can be calculated (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来装置において自動運転におけるルート計算の特徴を達成するには、自動運転車両提供者による「より車両に適切な経路」や道路提供者による「車両を誘導したい経路」が設定できることが重要となる。このため、特定のエリアで特定の経路を通るよう車両に通達できる仕組み、つまり、単なる計算を行う仕組みではなく、経路を提供者がエディットし、それを車両へ指示するための仕組みが必要である。 However, in order to achieve the characteristics of route calculation in autonomous driving with conventional equipment, it is important to be able to set a "route that is more appropriate for the vehicle" by the autonomous driving vehicle provider and a "route that the vehicle wants to guide" by the road provider. Become. For this reason, there is a need for a mechanism that can notify the vehicle to take a specific route in a specific area, that is, a mechanism for the provider to edit the route and instruct the vehicle, not just a mechanism for performing calculations. ..
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、目標走行ルートの経路上に推奨ルートが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートを含む総走行ルートを生成することを目的とする。 This disclosure focuses on the above problem, and when a recommended route exists on the route of the target travel route, the total travel route including the recommended route is generated by reroute without the need for a complicated mechanism. With the goal.
上記目的を達成するため、本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している。
この運転支援車両の走行ルート生成方法において、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートをコスト計算により生成する。
目標走行ルートを含む領域の推奨ルート情報として、走行不能箇所を回避するルート情報、円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報、車載センサが苦手とする経路を回避するルート情報、車載センサが得意とする経路によるルート情報の少なくとも１つの情報を取り込む。
目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。
推奨ルート情報が存在すると判断されると、目的地までの走行ルートの経路上に、推奨ルート情報の開始地点が存在するか否かを判断する。
推奨ルート情報の開始地点が存在しないと走行ルートを変えず、コスト計算により生成された目標走行ルートにより案内する。
推奨ルート情報の開始地点が存在すると推奨ルート情報を採用することを決定する。
目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートの終了地点が元の目標走行ルートの経路上に存在するときは、推奨ルートの終了地点と元の目標走行ルートを繋いで経路を計算する一方、推奨ルートの終了地点が元の目標走行ルートの経路上に存在しないときは、推奨ルートの終了地点と元の目標走行ルートまでのルートを補完して経路を計算し、推奨ルートの終了地点から目的地までのリルート経路を計算する。
推奨ルートの開始地点までの目標走行ルートと、推奨ルートと、リルート経路とを結合することにより１つの総走行ルートを生成して案内する。
In order to achieve the above object, the present disclosure is equipped with a controller that generates a traveling route from the current position of the own vehicle to the destination.
In this driving route generation method of the driving support vehicle, when the destination is set, the target driving route connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated by cost calculation .
Recommended route information for areas including the target driving route includes route information for avoiding incapable areas, route information for avoiding routes where smooth vehicle driving is not ensured, route information for avoiding routes that in-vehicle sensors are not good at, and in-vehicle sensors. Takes in at least one piece of route information by a route that is good at.
Determine if there is recommended route information recommended by the road provider or vehicle provider on the route according to the target travel route.
When it is determined that the recommended route information exists, it is determined whether or not the starting point of the recommended route information exists on the route of the traveling route to the destination.
If the starting point of the recommended route information does not exist, the travel route is not changed, and the target travel route generated by the cost calculation is used for guidance.
If the starting point of the recommended route information exists, it is decided to adopt the recommended route information.
When rerouting connecting the target driving route and the recommended driving route , if the end point of the recommended route is on the route of the original target driving route, the route is calculated by connecting the ending point of the recommended route and the original target driving route. On the other hand, if the end point of the recommended route does not exist on the route of the original target travel route, the route is calculated by complementing the end point of the recommended route and the route to the original target travel route, and the end of the recommended route is completed. Calculate the reroute route from the point to the destination.
By combining the target travel route to the start point of the recommended route, the recommended route, and the reroute route, one total travel route is generated and guided .
上記のように、目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成することで、目標走行ルートの経路上に推奨ルートが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートを含む総走行ルートを生成することができる。加えて、ルート検索するときに推奨ルートのための特殊な処理を必要とすることなく、推奨ルートから元の目標走行ルートに戻った際に、道路状況が変わっていたとしても対応することができる。加えて、推奨ルート情報が存在すると判断されると、推奨ルートを反映するリルートにより、自動運転が苦手なシーンやコースを避け、得意なコースを積極的に利用するように走行ルートを変更することができる。 As described above, by generating a total driving route by reroute connecting the target driving route and the recommended route, when the recommended route exists on the route of the target driving route, the recommended route by reroute is unnecessary while eliminating the complicated mechanism. It is possible to generate a total travel route including. In addition, it is possible to deal with changes in road conditions when returning from the recommended route to the original target driving route without requiring special processing for the recommended route when searching for a route. .. In addition, if it is determined that recommended route information exists, the driving route should be changed so that the recommended route can be actively used by avoiding scenes and courses that are not good at autonomous driving by rerouting that reflects the recommended route. Can be done.
以下、本開示による運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。 Hereinafter, the best embodiment for realizing the travel route generation method and the travel route generation device of the driving support vehicle according to the present disclosure will be described with reference to Examples 1 and 2 shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例１における走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、目的地の設定に基づいて生成された走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「ナビゲーション制御ユニットの詳細構成」、「自動運転制御処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The driving route generation method and the driving route generation device in the first embodiment use the driving route information generated based on the setting of the destination, and the steering / driving / braking is automatically controlled by selecting the automatic driving mode. It is applied to (an example of a driving support vehicle). Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described separately for "overall system configuration", "detailed configuration of navigation control unit", and "automatic operation control processing configuration".
［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて車載端末により走行ルート情報を生成する全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows an automatic driving control system to which the traveling route generation method and the traveling route generation device of the first embodiment are applied. Hereinafter, the overall system configuration for generating travel route information by the in-vehicle terminal will be described with reference to FIG.
自動運転制御システムは、図１に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、サーバ６と、を備えている。なお、ＡＤＡＳ制御ユニット２、ナビゲーション制御ユニット３、自動運転制御ユニット４は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。
As shown in FIG. 1, the automatic driving control system includes an in-vehicle sensor 1, an
車載センサ１は、自動運転車両に搭載され、自車の周辺情報を取得するセンサである。前方認識カメラ１１と、後方認識カメラ１２と、右側方認識カメラ１３と、左側方認識カメラ１４と、ライダー１５と、レーダー１６と、を有する。なお、自車の周辺情報以外の自動運転制御に必要な情報を取得するセンサとして、図外の車輪速センサやヨーレートセンサなどを有する。 The in-vehicle sensor 1 is a sensor mounted on an autonomous driving vehicle and acquiring peripheral information of the own vehicle. It has a front recognition camera 11, a rear recognition camera 12, a right side recognition camera 13, a left side recognition camera 14, a rider 15, and a radar 16. It should be noted that, as a sensor for acquiring information necessary for automatic driving control other than the peripheral information of the own vehicle, a wheel speed sensor, a yaw rate sensor, etc., which are not shown in the figure, are included.
前方認識カメラ１１、後方認識カメラ１２、右側方認識カメラ１３、左側方認識カメラ１４を組み合わせて周囲認識カメラが構成される。この周囲認識カメラでは、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）などが検知される。 A peripheral recognition camera is configured by combining a front recognition camera 11, a rear recognition camera 12, a right side recognition camera 13, and a left side recognition camera 14. With this surrounding recognition camera, objects on the own vehicle's road, objects outside the own vehicle's road (road structure, preceding vehicle, following vehicle, oncoming vehicle, surrounding vehicle, pedestrian, bicycle, two-wheeled vehicle), own vehicle's road (white line on the road) , Road boundaries, stop lines, crosswalks), road signs (speed limit), etc. are detected.
ライダー１５とレーダー１６は、自車の前端位置に、出力波の照射軸を車両前方に向けて配置され、反射波を受けることにより自車前方の物体の存在を検知すると共に、自車前方の物体までの距離を検知する。ライダー１５とレーダー１６という２種類の測距センサを組み合わせてライダー/レーダーが構成され、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどを用いることができる。このライダー１５とレーダー１６では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）などの位置と物体までの距離を検知する。なお、視野角が不足すれば、適宜追加して車両に搭載してもよい。 The rider 15 and the radar 16 are arranged at the front end position of the own vehicle so that the irradiation axis of the output wave is directed toward the front of the vehicle, and by receiving the reflected wave, the presence of an object in front of the own vehicle is detected and the front of the own vehicle is detected. Detects the distance to an object. A rider / radar is configured by combining two types of distance measuring sensors, a rider 15 and a radar 16, and for example, a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, a laser range finder, or the like can be used. In the rider 15 and the radar 16, the positions and objects of the vehicle on the road and the objects outside the vehicle (road structure, preceding vehicle, following vehicle, oncoming vehicle, surrounding vehicle, pedestrian, bicycle, two-wheeled vehicle) are reached. Detects the distance of. If the viewing angle is insufficient, it may be additionally mounted on the vehicle.
ＡＤＡＳ制御ユニット２は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データとライダー/レーダー１５，１６から物体データとを入力する。このＡＤＡＳ制御ユニット２は、画像データと物体データのキャリブレーションデータを生成するキャリブレーション処理部２１と、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行う物体認識処理部２２と、を有する。なお、「ＡＤＡＳ」は、「Advanced Driver Assistance System：先進運転支援システム」の略称である。
The ADAS
キャリブレーション処理部２１は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データのパラメータと、ライダー/レーダー１５，１６から物体データのパラメータとを推定し、パラメータを使用して画像データや物体データのキャリブレーションデータを生成して出力する。例えば、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データの場合、パラメータを使用して光軸やレンズ歪みの修正などを行う。 The calibration processing unit 21 estimates the parameters of the image data from the recognition cameras 11, 12, 13, and 14 and the parameters of the object data from the riders / radars 15, 16, and uses the parameters to estimate the image data and the object. Data calibration Generates and outputs data. For example, in the case of image data from each recognition camera 11, 12, 13, 14, the optical axis and lens distortion are corrected by using parameters.
物体認識処理部２２は、キャリブレーション処理部２１からのキャリブレーションデータを入力し、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行い、認識結果データを出力する。この物体認識処理部２２では、例えば、画像データと物体データとを比較処理し、画像データによる物体候補の位置に物体データにより物体が存在することが確認されると、物体の存在を認識すると共に物体が何であるかを認識する。
The object
ナビゲーション制御ユニット３は、GNSSアンテナ３１からの自車位置情報を入力し、道路情報を含む地図データと衛星通信を利用したGPS（全地球測位システム）を組み合わせ、ルート検索により現在位置から目的地までの走行ルートを生成する。そして、生成した走行ルートを地図上に表示すると共に、走行ルート情報を出力する。
The
ここで、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「GPS」は「Global Positioning System」の略称である。なお、ナビゲーション制御ユニット３の詳細構成については後述する。
Here, "GNSS" is an abbreviation for "Global Navigation Satellite System", and "GPS" is an abbreviation for "Global Positioning System". The detailed configuration of the
自動運転制御ユニット４は、ＡＤＡＳ制御ユニット２の物体認識処理部２２からの認識結果データと、ナビゲーション制御ユニット３からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、入力情報に基づいて目標車速や目標加速度や目標減速度を生成する。さらに、生成された目標加速度により駆動制御指令値を演算し、演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力する。生成された目標減速度により制動制御指令値を演算し、演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力する。入力された走行ルート情報（目標走行経路情報）により舵角制御指令値を演算し、演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。
The automatic driving control unit 4 inputs the recognition result data from the object
アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。
The
駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動制御指令値を入力し、駆動源駆動力を制御するアクチュエータである。つまり、エンジン車の場合は、エンジンアクチュエータを用いる。ハイブリッド車の場合は、エンジンアクチュエータとモータアクチュエータを用いる。電気自動車の場合、モータアクチュエータを用いる。
The
制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動制御指令値を入力し、ブレーキ制動力を制御するアクチュエータである。なお、制動アクチュエータ５２としては、油圧ブースタや電動ブースタなどを用いる。
The
舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角制御指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、舵角制御モータなどを用いる。
The
サーバ６は、推奨ルート情報を保有する車外インフラであり、車載端末のナビゲーション制御ユニット３との間で情報交換が可能なクラウド環境を作り出す。このサーバ６は、道路提供者（道路を作り管理する国や県など）や車両提供者（自動車会社）が推奨する推奨ルート情報が記憶されている推奨ルート情報記憶部を有する。
The
［ナビゲーション制御ユニットの詳細構成］
まず、自動運転用ナビゲーション機能（「ＡＤナビ機能」という。）としては、下記の(a),(b),(c)のＡＤナビ機能を備えている。
[Detailed configuration of navigation control unit]
First, as the navigation function for automatic driving (referred to as "AD navigation function"), the following AD navigation functions (a), (b), and (c) are provided.
(a)目的地の設定をする
目的地の候補を通知する。目的地の座標を取得する。目的地の座標を更新する。ウェイポイントを設定する。
(a) Set the destination Notify the candidate destination. Get the coordinates of the destination. Update the coordinates of the destination. Set waypoints.
(b)最適な経路を演算する
地図上の自車位置を取得する。経路の候補を検索する。最適経路計画の特定をする（コスト計算）。経路計画を配信する。ＤＭ側からリルート・経路要求を受信する。経路計画の更新をする。ナビの状態をＤＭ側に通知する（経路不明などのとき）。
(b) Calculate the optimum route Obtain the vehicle position on the map. Search for route candidates. Identify the optimal route plan (cost calculation). Deliver route plans. Receive a reroute / route request from the DM side. Update the route plan. Notify the DM side of the navigation status (when the route is unknown, etc.).
(c)経路の案内をする
自動運転区間とマニュアル運転区間を画面表示する。システム移行の通知をする。目的地/ウェイポイントの選択をする。到達点の通知をする。その他。
(c) Guide the route Display the automatic driving section and the manual driving section on the screen. Notify the system migration. Select a destination / waypoint. Notify the destination. others.
以下、上記(a)により目的地の設定を設定し、上記(b)により最適な経路を演算する際、リルートにより自動運転用走行ルートを生成するナビゲーション制御ユニット３の詳細構成を、図１に基づいて説明する。
Hereinafter, FIG. 1 shows a detailed configuration of the
ナビゲーション制御ユニット３は、図１に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、通信モジュール３５と、推奨ルートダウンロード部３６と、ルート検索処理部３７と、表示部３８と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。
The position
目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。
The
地図データ記憶部３４は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データの記憶部である。地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。
The map
通信モジュール３５は、推奨ルート情報を保有するサーバ６との間で情報交換が可能である。そして、クラウド環境のサーバ６から道路提供者（道路を作り管理する国や県など）や車両提供者（自動車会社）が推奨する推奨ルート情報を無線通信により取り込む。
The
推奨ルートダウンロード部３６は、ルート検索処理部３７により生成された走行ルート情報（目標走行ルート情報、リルートによる総走行ルート情報）を入力する。そして、走行ルートの経路を含む領域に有する推奨ルートを、通信モジュール３５を介してダウンロードし、ダウンロードした推奨ルートを、ルート検索処理部３７に出力する。
The recommended
ルート検索処理部３７は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、を入力する。そして、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までの道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって目標走行ルートを生成する。
The route
表示部３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索処理部３７からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供するし、リルートされると、走行ルートを変更して表示する。
The
［自動運転制御処理構成］
図２は、実施例１のナビゲーション制御ユニット３及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、実施例１の自動運転制御処理構成をあらわす図２の各ステップについて説明する。
[Automated driving control processing configuration]
FIG. 2 shows the flow of the automatic operation control process executed by the
ステップＳ１では、目的地が設定されると、道路地図情報に基づくルートコスト計算により目標走行ルートを生成し、ステップＳ２へ進む。 In step S1, when the destination is set, the target travel route is generated by the route cost calculation based on the road map information, and the process proceeds to step S2.
ステップＳ２では、ステップＳ１での目標走行ルートの生成、或いは、ステップＳ７での自動運転走行中であるとの判断、或いは、ステップＳ９での自動運転開始に続き、生成された走行ルート（目標走行ルート、又は、リルートによる総走行ルート）に基づいて、走行ルートを含む領域の推奨ルート情報を、サーバ６からダウンロードし、ステップＳ３へ進む。
In step S2, following the generation of the target driving route in step S1, the determination that the automatic driving is in progress in step S7, or the start of automatic driving in step S9, the generated driving route (target driving). Based on the route or the total travel route by reroute), the recommended route information of the area including the travel route is downloaded from the
ステップＳ３では、ステップＳ２での推奨ルートのダウンロードに続き、目的地までの走行ルートの経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報の「開始点」が存在するか否かを判断する。YES（推奨ルートの開始点有り）の場合はステップＳ４へ進み、NO（推奨ルートの開始点無し）の場合はステップＳ７へ進む。 In step S3, following the download of the recommended route in step S2, whether or not there is a "starting point" of the recommended route information recommended by the road provider or the vehicle provider on the route of the travel route to the destination. To judge. If YES (there is a recommended route start point), the process proceeds to step S4, and if NO (there is no recommended route start point), the process proceeds to step S7.
ステップＳ４では、ステップＳ３での推奨ルートの開始点有りとの判断に続き、推奨ルート情報を採用することを決定し、ステップＳ５へ進む。 In step S4, following the determination that there is a starting point of the recommended route in step S3, it is decided to adopt the recommended route information, and the process proceeds to step S5.
ステップＳ５では、ステップＳ４での推奨ルート情報の採用決定に続き、推奨ルートの「終了点」から目的地までの経路を計算し、ステップＳ６へ進む。
ここで、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在するときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートを繋いで経路を計算する。一方、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在しないときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートまでのルートを補完して経路を計算する。
In step S5, following the decision to adopt the recommended route information in step S4, the route from the "end point" of the recommended route to the destination is calculated, and the process proceeds to step S6.
Here, when the "end point" of the recommended route exists on the route of the original travel route, the route is calculated by connecting the "end point" of the recommended route and the original travel route. On the other hand, when the "end point" of the recommended route does not exist on the route of the original travel route, the route is calculated by complementing the "end point" of the recommended route and the route to the original travel route.
ステップＳ６では、ステップＳ５での推奨ルートの終了点から目的地までの経路計算に続き、推奨ルートまでの元経路情報と、推奨ルート情報と、推奨ルート「終了地点」から目的地までのすべてのルート情報を結合することで、総走行ルートを生成し、ステップＳ７へ進む。 In step S6, following the route calculation from the end point of the recommended route to the destination in step S5, the original route information to the recommended route, the recommended route information, and all the recommended route "end point" to the destination. By combining the route information, a total travel route is generated, and the process proceeds to step S7.
ステップＳ７では、ステップＳ３での推奨ルートの開始点無しとの判断、或いは、ステップＳ６での総走行ルートの生成に続き、自動運転走行中であるか否かを判断する。YES（自動運転走行中である）の場合はステップＳ２へ戻り、NO（自動運転走行中ではない）の場合はステップＳ８へ進む。 In step S7, it is determined whether or not the recommended route has no starting point in step S3, or whether or not the vehicle is in automatic driving following the generation of the total traveling route in step S6. If YES (in automatic driving), the process returns to step S2, and in the case of NO (not in automatic driving), the process proceeds to step S8.
ステップＳ８では、ステップＳ７での自動運転走行中ではないとの判断に続き、自車が目的地に到着したか否かを判断する。YES（目的地に到着）の場合はエンドへ進み、NO（自動運転開始位置）の場合はステップＳ９へ進む。 In step S8, following the determination that the vehicle is not in automatic driving in step S7, it is determined whether or not the own vehicle has arrived at the destination. If YES (arrival at the destination), proceed to the end, and if NO (automatic operation start position), proceed to step S9.
ステップＳ９では、ステップＳ８での自動運転開始位置であるとの判断に続き、自動運転を開始し、ステップＳ２へ戻る。 In step S9, following the determination that the position is the automatic operation start position in step S8, the automatic operation is started and the process returns to step S2.
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「自動運転制御処理作用」、「リルートによる走行ルート生成作用」、「リルートによる走行ルート生成の特徴作用」に分けて説明する。
Next, the action will be described.
The operation of the first embodiment will be described separately by "automatic driving control processing operation", "travel route generation operation by reroute", and "characteristic effect of travel route generation by reroute".
［自動運転制御処理作用］
以下、図２に基づいて自動運転制御処理作用を説明する。まず、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９へと進む。そして、ステップＳ９では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。
[Automated operation control processing action]
Hereinafter, the automatic operation control processing operation will be described with reference to FIG. First, if the starting point of the recommended route information does not exist on the route to the destination at the start of the automatic driving, in the flowchart of FIG. 2, step S1 → step S2 → step S3 → step S7 → step S8 → step S9. Proceed to. Then, in step S9, automatic driving to travel along the target traveling route calculated based on the road map is started.
次に、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９へと進む。そして、ステップＳ６では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが計算され、ステップＳ９では、リルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。 Next, when the start point of the recommended route information exists on the route to the destination at the start of the automatic driving, in the flowchart of FIG. 2, step S1 → step S2 → step S3 → step S4 → step S5 → step S6. → Step S7 → Step S8 → Step S9. Then, in step S6, the total travel route is calculated by combining the target travel route calculated based on the road map and the recommended route, and in step S9, automatic driving to travel along the total travel route by reroute starts. Will be done.
自動運転走行中、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ７へと進む流れが繰り返される。つまり、自動運転走行の開始時に計算された走行ルート（目標走行ルート、リルートによる総走行ルート）を変えないで、開始時に計算された走行ルートに沿う自動運転走行が維持される。 If the starting point of the recommended route information does not exist on the route from the vehicle position to the destination during the automatic driving, the flow of step S2 → step S3 → step S7 is repeated in the flowchart of FIG. Is done. That is, the automatic driving along the running route calculated at the start is maintained without changing the running route (target running route, total running route by reroute) calculated at the start of the automatic driving running.
一方、自動運転走行中、新たな推奨ルート情報が加わったことで、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、ステップＳ３からステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６へと進む。そして、ステップＳ６では、それまでの走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが改めて計算され、ステップＳ９では、新たに更新されたリルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転に切り替えられる。 On the other hand, if new recommended route information is added during autonomous driving and the start point of the recommended route information exists on the route from the own vehicle position to the destination at that time, steps S3 to S4 → step S5. → Proceed to step S6. Then, in step S6, the total travel route is calculated again by combining the travel route up to that point and the recommended route, and in step S9, it is switched to automatic driving that travels along the total travel route by the newly updated reroute. ..
そして、ステップＳ７にて自動運転走行中ではないと判断され、ステップＳ８にて目的地に到着したと判断されると、ステップＳ７→ステップＳ８→エンドへ進み、自動運転を終了する。 Then, when it is determined in step S7 that the vehicle is not in automatic driving and it is determined in step S8 that the vehicle has arrived at the destination, the process proceeds to step S7 → step S8 → end, and the automatic driving is terminated.
［リルートによる走行ルート生成作用］
図３は、実施例１において目的地が設定されたときにリルートによる総走行ルートの生成作用の一例を示す。以下、図３に基づいてリルートによる走行ルート生成作用を説明する。
[Traveling route generation action by reroute]
FIG. 3 shows an example of the action of generating a total travel route by reroute when a destination is set in the first embodiment. Hereinafter, the traveling route generation action by reroute will be described with reference to FIG.
自動運転の開始時、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートが生成される。この目標走行ルートは、例えば、図３に示す場合、幹線道路の下から上へと直線で結ぶルートとされる。 When the destination is set at the start of automatic driving, a target driving route connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated. For example, in the case shown in FIG. 3, this target traveling route is a route connecting from the bottom to the top of the main road with a straight line.
しかし、例えば、幹線道路の途中位置に車両通行が制限されている工事箇所Ｘが存在すると、目標走行ルートによる経路上に、道路提供者が推奨する推奨ルート情報（工事箇所Ｘを迂回するルート）が存在すると判断される。そして、推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートが生成される。 However, for example, if there is a construction site X in the middle of the main road where vehicle traffic is restricted, the recommended route information recommended by the road provider (route that bypasses the construction site X) is on the route according to the target driving route. Is determined to exist. Then, when it is determined that the recommended route information exists, the total travel route is generated by the reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs.
即ち、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートＲｓの終了地点Ｐｅから目的地までのリルート経路Ｒｒが計算される。そして、推奨ルートＲｓの開始地点Ｐｓまでの目標走行ルートＲｔと、推奨ルートＲｓと、リルート経路Ｒｒとを結合することにより、図３に示すように、１つの総走行ルートが生成される。 That is, when performing a reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs, the reroute route Rr from the end point Pe of the recommended route Rs to the destination is calculated. Then, by combining the target travel route Rt to the start point Ps of the recommended route Rs, the recommended route Rs, and the reroute route Rr, one total travel route is generated as shown in FIG.
［リルートによる走行ルート生成の特徴作用］
実施例１では、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する。目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する。
[Characteristic effect of traveling route generation by reroute]
In the first embodiment, when the destination is set, the target travel route Rt connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated. It is determined whether or not the recommended route information recommended by the road provider or the vehicle provider exists on the route according to the target travel route Rt. When it is determined that the recommended route information exists, the total travel route is generated by the reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs.
即ち、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在することを条件とし、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成するようにしている。
従って、目標走行ルートＲｔの経路上に推奨ルートＲｓが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートＲｓを含む総走行ルートを生成することができる。この結果、リルート要因として従来は「交通(渋滞)」によるリルートが基本であるが、本手法では、その他に「道路提供者による推奨ルート情報」「車両提供者による推奨ルート情報」がプラスされ、リルートによる最適化発生確率が向上する。
That is, on condition that the recommended route information recommended by the road provider or the vehicle provider exists, the total travel route is generated by the reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs.
Therefore, when the recommended route Rs exists on the route of the target travel route Rt, the total travel route including the recommended route Rs can be generated by rerouting without the need for a complicated mechanism. As a result, in the past, rerouting by "traffic jam" was the basic rerouting factor, but in this method, "recommended route information by the road provider" and "recommended route information by the vehicle provider" are added. The probability of optimization occurring due to reroute is improved.
実施例１では、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートＲｓの終了地点Ｐｅから目的地までのリルート経路Ｒｒを計算する。推奨ルートＲｓの開始地点Ｐｓまでの目標走行ルートＲｔと、推奨ルートＲｓと、リルート経路Ｒｒとを結合することにより１つの総走行ルートを生成する。 In the first embodiment, when the reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs is performed, the reroute route Rr from the end point Pe of the recommended route Rs to the destination is calculated. By combining the target travel route Rt to the start point Ps of the recommended route Rs, the recommended route Rs, and the reroute route Rr, one total travel route is generated.
即ち、最低限の情報である推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」と「終了地点Ｐｅ」のみのやり取りで、１つの総走行ルートによるコース全体を復元できる。つまり、経路に途切れが発生しても推奨ルートＲｓを含むすべての経路が結合され、１つのナビゲーションルートとして走行案内が行われる。
従って、推奨ルートから元のルートに戻った際に、道路状況が変わっていたとしても対応できる。加えて、推奨コースと元のコースを結合し１つのデータとすることで、ナビゲーション装置の処理に推奨コースのための特殊な処理部を必要としない。
That is, the entire course by one total traveling route can be restored by exchanging only the "start point Ps" and "end point Pe" of the recommended route Rs, which is the minimum information. That is, even if the route is interrupted, all the routes including the recommended route Rs are combined and the traveling guidance is performed as one navigation route.
Therefore, even if the road conditions change when returning from the recommended route to the original route, it can be dealt with. In addition, by combining the recommended course and the original course into one data, the processing of the navigation device does not require a special processing unit for the recommended course.
実施例１では、道路提供者が推奨する推奨ルート情報は、走行不能箇所を回避するルート情報や円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報である。車両提供者が推奨する推奨ルート情報は、車載センサ１が苦手とする経路を回避するルート情報や車載センサ１が得意とする経路によるルート情報である。 In the first embodiment, the recommended route information recommended by the road provider is route information for avoiding a place where the vehicle cannot travel and route information for avoiding a route where smooth vehicle traveling is not ensured. The recommended route information recommended by the vehicle provider is route information that avoids a route that the vehicle-mounted sensor 1 is not good at, or route information that is based on a route that the vehicle-mounted sensor 1 is good at.
ここで、「走行不能箇所を回避するルート情報」とは、工事箇所や信号故障箇所などがある場合の回避ルート情報である。「円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報」とは、渋滞などが発生した場合の回避ルート情報である。「車載センサ１が苦手とする経路によるルート情報」とは、右側方認識カメラ１３や左側方認識カメラ１４の取り付け角度の設定により、苦手とする右折経路又は左折経路やＵターン経路を回避ルート情報である。「車載センサ１が得意とする経路によるルート情報」とは、右側方認識カメラ１３や左側方認識カメラ１４の取り付け角度の設定により、得意とする左折経路又は右折経路であり、積極的に利用したいルート情報である。
従って、推奨ルート情報が存在すると判断されると、推奨ルートＲｓを反映するリルートにより、自動運転が苦手なシーンやコースを避け、得意なコースを積極的に利用するように走行ルートを変更することができる。
Here, the "route information for avoiding a non-travelable place" is the avoidance route information when there is a construction place, a signal failure place, or the like. The "route information for avoiding a route where smooth vehicle traveling is not ensured" is the avoidance route information when a traffic jam or the like occurs. "Route information based on a route that the in-vehicle sensor 1 is not good at" is route information that avoids a right turn route, a left turn route, or a U-turn route that is not good at setting the mounting angle of the right side recognition camera 13 or the left side recognition camera 14. Is. "Route information based on the route that the in-vehicle sensor 1 is good at" is a left turn route or a right turn route that is good at setting the mounting angle of the right side recognition camera 13 and the left side recognition camera 14, and we want to actively use it. Route information.
Therefore, if it is determined that recommended route information exists, the driving route should be changed so as to avoid scenes and courses that are not good at autonomous driving and actively use the course that is good at by reroute that reflects the recommended route Rs. Can be done.
実施例１では、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、車両走行開始時、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する際に推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う。 In the first embodiment, it is determined that the reroute connecting the target driving route Rt and the recommended route Rs has recommended route information when the target driving route Rt connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated at the start of vehicle driving. Do it when it is done.
例えば、車両走行開始時、目的地までの目標走行ルートの計算を行った際、道路工事や渋滞による回避ルートが、推奨ルート情報として提供される場合がある。さらに、自動運転車両の苦手とする経路（Ｕターンが多い、多くの右折経路、日照時間を過ぎている、太陽に向かう方向など）が存在するとき、自動運転車両の得意とする経路（左折経路など）が、推奨ルート情報として提供される場合がある。
これに対し、車両走行開始時、目標走行ルートＲｔ上に推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」が存在した際、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行うようにしている。
従って、車両走行開始時において、出発前に分かっている推奨ルートＲｓを、事前のリルートにより反映させることができる。
For example, when the target travel route to the destination is calculated at the start of vehicle travel, an avoidance route due to road construction or traffic congestion may be provided as recommended route information. Furthermore, when there are routes that autonomous vehicles are not good at (many U-turns, many right turn routes, past sunshine hours, directions toward the sun, etc.), the routes that autonomous vehicles are good at (left turn routes, etc.) Etc.) may be provided as recommended route information.
On the other hand, when the "starting point Ps" of the recommended route Rs exists on the target traveling route Rt at the start of vehicle traveling, the reroute connecting the target traveling route Rt and the recommended route Rs is performed.
Therefore, at the start of vehicle travel, the recommended route Rs known before departure can be reflected by prior reroute.
実施例１では、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、生成されたルートに沿う車両走行中、推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う。 In the first embodiment, the reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs is performed when it is determined that the recommended route information exists while the vehicle is traveling along the generated route.
例えば、車両走行中、道路工事や渋滞による回避ルートの提供などのように、走行ルート上に推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」が、突然に現れることがある。
これに対し、車両走行開始時、目標走行ルートＲｔ上に推奨ルートＲｓの「開始地点Ｐｓ」が存在した際、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行うようにしている。
従って、車両走行中において、工事中などにより突発的に発生した推奨ルートＲｓを、リアルタイムのリルートにより反映させることができる。
For example, while the vehicle is traveling, the "starting point Ps" of the recommended route Rs may suddenly appear on the traveling route, such as road construction or provision of an avoidance route due to traffic congestion.
On the other hand, when the "starting point Ps" of the recommended route Rs exists on the target traveling route Rt at the start of vehicle traveling, the reroute connecting the target traveling route Rt and the recommended route Rs is performed.
Therefore, the recommended route Rs that suddenly occurs during construction or the like while the vehicle is running can be reflected by real-time reroute.
なお、推奨ルートＲｓが適用されるタイミングとして、車両走行開始時と車両走行中の２種をトリガーに発生するようにすることで、事前に発生した推奨ルートＲｓと、突発的に発生した推奨ルートＲｓと、の両方に対応できる。 In addition, as the timing when the recommended route Rs is applied, the recommended route Rs generated in advance and the recommended route suddenly generated are generated by using two types of triggers, one at the start of vehicle running and the other during vehicle running. It can handle both Rs and.
実施例１では、リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報をダウンロードするナビゲーション制御ユニット３にて行う。
In the first embodiment, the generation of the total traveling route by the reroute is performed by the
即ち、推奨ルートＲｓの計算は、端末で処理する方法と、クラウドで処理する方法と、が存在する。これに対し、実施例１では、推奨ルート情報を、サーバ６から端末であるナビゲーション制御ユニット３へダウンロードし、走行経路を案内するようにしている。
従って、通信がしづらい環境である場合、クラウドを利用した高度な計算の必要がない場合、リアルタイム情報を利用する必要がない場合、等において、一般的なナビゲーション制御ユニット３でのルート検索技術を適用することができる。
That is, there are a method of processing the recommended route Rs at the terminal and a method of processing at the cloud. On the other hand, in the first embodiment, the recommended route information is downloaded from the
Therefore, in an environment where communication is difficult, when there is no need for advanced calculations using the cloud, when there is no need to use real-time information, etc., a general route search technology using the
次に、効果を説明する。
実施例１における自動運転車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the traveling route generation method and the traveling route generation device of the autonomous driving vehicle in the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法において、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する。
目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。
推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する（図１）。
このため、目標走行ルートＲｔの経路上に推奨ルートＲｓが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートＲｓを含む総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法を提供することができる。
(1) It is equipped with a controller (navigation control unit 3) that generates a travel route from the current position of the vehicle to the destination.
In this driving route generation method of a driving support vehicle (automated driving vehicle), when a destination is set, a target driving route Rt connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated.
It is determined whether or not the recommended route information recommended by the road provider or the vehicle provider exists on the route according to the target travel route Rt.
When it is determined that the recommended route information exists, a total travel route is generated by a reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs (FIG. 1).
Therefore, when the recommended route Rs exists on the route of the target driving route Rt, the driving of a driving support vehicle (autonomous driving vehicle) that generates a total driving route including the recommended route Rs by rerouting while eliminating the need for a complicated mechanism. A route generation method can be provided.
(2) 目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートを行う際、推奨ルートＲｓの終了地点Ｐｅから目的地までのリルート経路Ｒｒを計算する。
推奨ルートＲｓの開始地点Ｐｓまでの目標走行ルートＲｔと、推奨ルートＲｓと、リルート経路Ｒｒとを結合することにより１つの総走行ルートを生成する（図３）。
このため、(1)の効果に加え、ルート検索するときに推奨ルートＲｓのための特殊な処理を必要とすることなく、推奨ルートＲｓから元の目標走行ルートＲｔに戻った際に、道路状況が変わっていたとしても対応することができる。
(2) When performing a reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs, the reroute route Rr from the end point Pe of the recommended route Rs to the destination is calculated.
By combining the target travel route Rt to the start point Ps of the recommended route Rs, the recommended route Rs, and the reroute route Rr, one total travel route is generated (FIG. 3).
Therefore, in addition to the effect of (1), the road condition when returning from the recommended route Rs to the original target driving route Rt without requiring special processing for the recommended route Rs when searching for a route. Can be dealt with even if has changed.
(3) 道路提供者が推奨する推奨ルート情報は、走行不能箇所を回避するルート情報や円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報である。
車両提供者が推奨する推奨ルート情報は、車載センサ１が苦手とする経路を回避するルート情報や車載センサ１が得意とする経路によるルート情報である（図２）。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、推奨ルート情報が存在すると判断されると、推奨ルートＲｓを反映するリルートにより、自動運転が苦手なシーンやコースを避け、得意なコースを積極的に利用するように走行ルートを変更することができる。
(3) The recommended route information recommended by the road provider is route information for avoiding places where driving is not possible and route information for avoiding routes where smooth vehicle running is not ensured.
The recommended route information recommended by the vehicle provider is route information that avoids a route that the vehicle-mounted sensor 1 is not good at and route information that is based on a route that the vehicle-mounted sensor 1 is good at (FIG. 2).
Therefore, in addition to the effects of (1) or (2), if it is determined that recommended route information exists, the reroute that reflects the recommended route Rs avoids scenes and courses that are not good at automatic driving, and chooses a course that is good at. You can change the driving route so that you can use it positively.
(4) 目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、車両走行開始時、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成する際に推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う（図２）。
このため、(1)～(3)の効果に加え、車両走行開始時において、出発前に分かっている推奨ルートＲｓを、事前のリルートにより反映させることができる。
(4) It was determined that the reroute connecting the target driving route Rt and the recommended route Rs has recommended route information when the target driving route Rt connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated at the start of vehicle driving. Occasionally (Fig. 2).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (3), the recommended route Rs known before departure can be reflected by prior reroute at the start of vehicle traveling.
(5) 目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートは、生成されたルートに沿う車両走行中、推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う（図２）。
このため、(1)～(4)の効果に加え、車両走行中において、突発的に発生した推奨ルートＲｓを、リアルタイムのリルートにより反映させることができる。
(5) The reroute connecting the target travel route Rt and the recommended route Rs is performed when it is determined that the recommended route information exists while the vehicle is traveling along the generated route (Fig. 2).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (4), the recommended route Rs that suddenly occurs while the vehicle is running can be reflected by real-time rerouting.
(6) リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報をダウンロードする車載端末（ナビゲーション制御ユニット３）にて行う（図１）。
このため、(1)～(5)の効果に加え、通信がしづらい環境である場合において、一般的なナビゲーション制御ユニット３でのルート検索技術を適用し、リルートよる総走行ルートの生成することができる。
(6) The generation of the total travel route by reroute is performed by the in-vehicle terminal (navigation control unit 3) that downloads the recommended route information (Fig. 1).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (5), in an environment where communication is difficult, apply the route search technique in the general
(7) 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置において、コントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）は、目的地設定部３３と、ルート検索処理部と、を備えている。
目的地設定部３３は、目的地を設定する。
ルート検索処理部３７は、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートＲｔを生成し、目標走行ルートＲｔによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートＲｔと推奨ルートＲｓを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する（図１）。
このため、目標走行ルートＲｔの経路上に推奨ルートＲｓが存在するとき、複雑な仕組みを不要としながら、リルートにより推奨ルートＲｓを含む総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置を提供することができる。
(7) It is equipped with a controller (navigation control unit 3) that generates a travel route from the current position of the vehicle to the destination.
In the driving route generation device of the driving support vehicle (automated driving vehicle), the controller (navigation control unit 3) includes a
The
When the destination is set, the route
Therefore, when the recommended route Rs exists on the route of the target driving route Rt, the driving of a driving support vehicle (autonomous driving vehicle) that generates a total driving route including the recommended route Rs by rerouting while eliminating the need for a complicated mechanism. A route generator can be provided.
実施例２は、リルートよる総走行ルートの生成を、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバにて行うようにした例である。 The second embodiment is an example in which the generation of the total traveling route by the reroute is performed by the server of the out-of-vehicle infrastructure having the recommended route information.
まず、構成を説明する。
実施例２における走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、実施例１と同様に、自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例２の構成を、「全体システム構成及びサーバの詳細構成」、「自動運転制御処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The travel route generation method and the travel route generation device in the second embodiment are applied to the autonomous driving vehicle (an example of the driving support vehicle) as in the first embodiment. Hereinafter, the configuration of the second embodiment will be described separately for "overall system configuration and detailed server configuration" and "automated operation control processing configuration".
［全体システム及びサーバの詳細構成］
図４は、実施例２の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図４に基づいてクラウド環境（サーバ）により走行ルート情報を生成する全体システム構成及びサーバの詳細構成を説明する。
[Detailed configuration of the entire system and server]
FIG. 4 shows an automatic driving control system to which the traveling route generation method and the traveling route generation device of the second embodiment are applied. Hereinafter, the overall system configuration for generating travel route information by the cloud environment (server) and the detailed configuration of the server will be described with reference to FIG.
自動運転制御システムは、図４に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３’と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、サーバ６’と、ブラウザ７と、を備えている。なお、車載センサ１、ＡＤＡＳ制御ユニット２、自動運転制御ユニット４、アクチュエータ５については、実施例１と同様の構成であるので説明を省略する。
As shown in FIG. 4, the automatic driving control system includes an in-vehicle sensor 1, an
ナビゲーション制御ユニット３’は、図４に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、通信モジュール３５と、表示部３８と、を備えている。なお、地図データ記憶部３４は、実施例１と同様の構成であるので、説明を省略する。
As shown in FIG. 4, the navigation control unit 3'has a
位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、通信モジュール３５を介してルート検索処理部６３へ出力される。
The position
目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、通信モジュール３５を介してルート検索処理部６３へ出力される。
The
通信モジュール３５は、ルート検索処理部６３へ現在地・目的地情報を無線通信する。そして、ルート検索・結合処理部６４からの目標走行ルート情報又は総走行ルート情報を受信し、表示部３８と自動運転制御ユニット４へ出力する。
The
表示部３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索・結合処理部６４からの目標走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供するし、リルートされると、走行ルートを変更して表示する。
The
サーバ６’は、推奨ルート情報を保有する車外インフラであり、車載端末のナビゲーション制御ユニット３との間で情報交換が可能なクラウド環境を作り出す。このサーバ６’は、コース編集用ＡＰＩ６１と、推奨ルート情報記憶部６２と、ルート検索処理部６３と、ルート検索・結合処理部６４と、を備えている。
The server 6'is an infrastructure outside the vehicle that holds recommended route information, and creates a cloud environment in which information can be exchanged with the
コース編集用ＡＰＩ６１は、コンピュータのデータやプログラムを、画面上に文字や画像として表示するためのプログラムを有するブラウザ７から情報を入力し、これを編集して推奨ルート情報（＝コース情報）を作り出す。そして、推奨ルート情報を、推奨ルート情報記憶部６２に出力する。
ここで、ブラウザ７には、道路提供者（道路を作り管理する国や県など）や車両提供者（自動車会社など）が推奨する推奨ルート情報が随時入力される。なお、ＡＰＩとは、（Application Programming Interface）の略称である。
The
Here, the recommended route information recommended by the road provider (country or prefecture that creates and manages the road) or the vehicle provider (automobile company or the like) is input to the
推奨ルート情報記憶部６２は、ルート検索・結合処理部６４との間で情報交換可能であり、ルート検索・結合処理部６４からのリクエストに応えて必要な推奨ルート情報を、ルート検索・結合処理部６４へ提供する。
The recommended route
ルート検索処理部６３は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、を入力する。そして、目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までの道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって目標走行ルートを生成する。
The route
ルート検索・結合処理部６４は、ルート検索処理部６３で生成された目標走行ルートを入力し、目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報が存在するかどうかを判断する。そして、推奨ルート情報が存在すると判断されると、目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成する。
The route search /
［自動運転制御処理構成］
図５は、実施例２のサーバ６’、ナビゲーション制御ユニット３’及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、実施例２の自動運転制御処理構成をあらわす図５の各ステップについて説明する。
[Automated driving control processing configuration]
FIG. 5 shows the flow of the automatic operation control process executed by the server 6', the navigation control unit 3', and the automatic operation control unit 4 of the second embodiment. Hereinafter, each step of FIG. 5 representing the automatic operation control processing configuration of the second embodiment will be described.
ステップＳ２１では、目的地が設定された否かを判断し、YES（目的地を設定した）の場合はステップＳ２２へ進み、NO（目的地を設定していない）の場合はステップＳ１の判断を繰り返す。 In step S21, it is determined whether or not the destination has been set, if YES (the destination has been set), the process proceeds to step S22, and if NO (the destination has not been set), the determination in step S1 is made. repeat.
ステップＳ２２では、ステップＳ２１での目的地を設定したとの判断に続き、サーバ６’において、ナビゲーション制御ユニット３’から現在地と目的地の情報をアップロードし、ステップＳ２３へ進む。 In step S22, following the determination that the destination has been set in step S21, the server 6'uploads the current location and destination information from the navigation control unit 3'and proceeds to step S23.
ステップＳ２３では、ステップＳ２２での現在地・目的地情報のアップロードに続き、現在地から目的地までの道路地図情報に基づくルートコスト計算により目標走行ルートを計算し、ステップＳ２４へ進む。 In step S23, following the upload of the current location / destination information in step S22, the target travel route is calculated by the route cost calculation based on the road map information from the current location to the destination, and the process proceeds to step S24.
ステップＳ２４では、ステップＳ２３での目標走行ルートの計算、或いは、ステップＳ２９での自動運転走行中であるとの判断、或いは、ステップＳ３１での自動運転開始に続き、生成された目標走行ルートに基づいて、走行ルートを含む領域の推奨ルート情報を推奨ルート情報記憶部６２から読み込み、ステップＳ２５へ進む。
In step S24, the calculation of the target driving route in step S23, the determination that the automatic driving is in progress in step S29, or the start of the automatic driving in step S31 is followed by the generated target driving route. Then, the recommended route information of the area including the travel route is read from the recommended route
ステップＳ２５では、ステップＳ２４での推奨ルートの読み込みに続き、目的地までの走行ルートの経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報の「開始点」が存在するか否かを判断する。YES（推奨ルートの開始点有り）の場合はステップＳ２５へ進み、NO（推奨ルートの開始点無し）の場合はステップＳ２９へ進む。 In step S25, following the reading of the recommended route in step S24, whether or not there is a "starting point" of the recommended route information recommended by the road provider or the vehicle provider on the route of the traveling route to the destination. To judge. If YES (there is a recommended route start point), the process proceeds to step S25, and if NO (there is no recommended route start point), the process proceeds to step S29.
ステップＳ２６では、ステップＳ２５での推奨ルートの開始点有りとの判断に続き、推奨ルート情報を採用することを決定し、ステップＳ２６へ進む。 In step S26, following the determination that there is a starting point of the recommended route in step S25, it is decided to adopt the recommended route information, and the process proceeds to step S26.
ステップＳ２６では、ステップＳ２５での推奨ルート情報の採用決定に続き、推奨ルートの「終了点」から目的地までの経路を計算し、ステップＳ２７へ進む。
ここで、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在するときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートを繋いで経路を計算する。一方、推奨ルートの「終了点」が元の走行ルートの経路上に存在しないときは、推奨ルートの「終了点」と元の走行ルートまでのルートを補完して経路を計算する。
In step S26, following the decision to adopt the recommended route information in step S25, the route from the "end point" of the recommended route to the destination is calculated, and the process proceeds to step S27.
Here, when the "end point" of the recommended route exists on the route of the original travel route, the route is calculated by connecting the "end point" of the recommended route and the original travel route. On the other hand, when the "end point" of the recommended route does not exist on the route of the original travel route, the route is calculated by complementing the "end point" of the recommended route and the route to the original travel route.
ステップＳ２７では、ステップＳ２６での推奨ルートの終了点から目的地までの経路計算に続き、推奨ルートまでの元経路情報と、推奨ルート情報と、推奨ルート「終了地点」から目的地までのすべてのルート情報を結合することで、総走行ルートを生成し、ステップＳ２９へ進む。 In step S27, following the route calculation from the end point of the recommended route to the destination in step S26, the original route information to the recommended route, the recommended route information, and all the recommended route "end point" to the destination. By combining the route information, a total travel route is generated, and the process proceeds to step S29.
ステップＳ２９では、ステップＳ２５での推奨ルートの開始点無しとの判断、或いは、ステップＳ２７での総走行ルートの生成に続き、自動運転走行中であるか否かを判断する。YES（自動運転走行中である）の場合はステップＳ２４へ戻り、NO（自動運転走行中ではない）の場合はステップＳ３０へ進む。 In step S29, it is determined that there is no starting point of the recommended route in step S25, or it is determined whether or not the vehicle is in automatic driving following the generation of the total traveling route in step S27. If YES (in automatic driving), the process returns to step S24, and in the case of NO (not in automatic driving), the process proceeds to step S30.
ステップＳ３０では、ステップＳ２９での自動運転走行中ではないとの判断に続き、自車が目的地に到着したか否かを判断する。YES（目的地に到着）の場合はエンドへ進み、NO（自動運転開始位置）の場合はステップＳ３１へ進む。 In step S30, following the determination that the vehicle is not in automatic driving in step S29, it is determined whether or not the own vehicle has arrived at the destination. If YES (arrival at the destination), the process proceeds to the end, and if NO (automatic operation start position), the process proceeds to step S31.
ステップＳ３１では、ステップＳ３０での自動運転開始位置であるとの判断に続き、自動運転を開始し、ステップＳ２４へ戻る。 In step S31, following the determination that the position is the automatic operation start position in step S30, the automatic operation is started, and the process returns to step S24.
次に、作用を説明する。
実施例２の作用を、「自動運転制御処理作用」、「リルートによる走行ルート生成作用」、に分けて説明する。
Next, the action will be described.
The operation of the second embodiment will be described separately by "automatic driving control processing operation" and "traveling route generation operation by reroute".
［自動運転制御処理作用］
以下、図５に基づいて自動運転制御処理作用を説明する。まず、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３１へと進む。そして、ステップＳ３１では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。
[Automated operation control processing action]
Hereinafter, the automatic operation control processing operation will be described with reference to FIG. First, if the starting point of the recommended route information does not exist on the route to the destination at the start of the automatic driving, in the flowchart of FIG. 5, step S21 → step S22 → step S23 → step S24 → step S25 → step S29. → Step S30 → Step S31. Then, in step S31, automatic driving to travel along the target traveling route calculated based on the road map is started.
次に、自動運転走行の開始時、目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３１へと進む。そして、ステップＳ２８では、道路地図上に基づいて計算された目標走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが計算され、ステップＳ３１では、リルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転が開始される。 Next, when the start point of the recommended route information exists on the route to the destination at the start of the automatic driving, in the flowchart of FIG. 5, step S21 → step S22 → step S23 → step S24 → step S25 → step S26. → Step S27 → Step S28 → Step S29 → Step S30 → Step S31. Then, in step S28, the total travel route is calculated by combining the target travel route calculated based on the road map and the recommended route, and in step S31, automatic driving to travel along the total travel route by reroute starts. Will be done.
自動運転走行中、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在しないと、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２９へと進む流れが繰り返される。つまり、自動運転走行の開始時に計算された走行ルート（目標走行ルート、リルートによる総走行ルート）を変えないで、開始時に計算された走行ルートに沿う自動運転走行が維持される。 If the starting point of the recommended route information does not exist on the route from the own vehicle position to the destination during the automatic driving, the flow of step S24 → step S25 → step S29 is repeated in the flowchart of FIG. Is done. That is, the automatic driving along the running route calculated at the start is maintained without changing the running route (target running route, total running route by reroute) calculated at the start of the automatic driving running.
一方、自動運転走行中、新たな推奨ルート情報が加わったことで、そのときの自車位置から目的地までの経路上に推奨ルート情報の開始点が存在すると、ステップＳ２５からステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２８へと進む。そして、ステップＳ２８では、それまでの走行ルートと推奨ルートを結合して総走行ルートが改めて計算され、ステップＳ２９では、新たに更新されたリルートによる総走行ルートに沿って走行する自動運転に切り替えられる。 On the other hand, if new recommended route information is added during autonomous driving and the start point of the recommended route information exists on the route from the own vehicle position to the destination at that time, steps S25 to S26 → step S27. → Proceed to step S28. Then, in step S28, the total travel route is calculated again by combining the travel route up to that point and the recommended route, and in step S29, it is switched to automatic driving that travels along the total travel route by the newly updated reroute. ..
そして、ステップＳ２９にて自動運転走行中ではないと判断され、ステップＳ３０にて目的地に到着したと判断されると、ステップＳ２９→ステップＳ３０→エンドへ進み、自動運転を終了する。 Then, when it is determined in step S29 that the vehicle is not in automatic driving and it is determined in step S30 that the vehicle has arrived at the destination, the process proceeds to step S29 → step S30 → end, and the automatic driving is terminated.
［リルートによる走行ルート生成作用］
このように、実施例２では、リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバ６’にて行う。
[Traveling route generation action by reroute]
As described above, in the second embodiment, the generation of the total traveling route by the reroute is performed by the server 6'of the infrastructure outside the vehicle that holds the recommended route information.
即ち、推奨ルートＲｓの計算は、端末で処理する方法と、クラウドで処理する方法と、が存在する。これに対し、実施例２では、推奨ルート情報を保有しクラウド環境であるサーバ６’にて走行経路を案内するようにしている。
従って、クラウドを利用した高度な計算が必要である場合やリアルタイム情報を利用する必要がある場合、等において、要求に応えてリアルタイム情報を利用したルート検索を行うことができる。
なお、他の作用は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
That is, there are a method of processing the recommended route Rs at the terminal and a method of processing at the cloud. On the other hand, in the second embodiment, the recommended route information is possessed and the traveling route is guided by the server 6'which is a cloud environment.
Therefore, when it is necessary to perform advanced calculation using the cloud or when it is necessary to use real-time information, it is possible to perform a route search using real-time information in response to the request.
Since the other operations are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
次に、効果を説明する。
実施例２における自動運転車両の走行ルート生成方法にあっては、実施例１の(1)～(5),(7)の効果に加え、下記の効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the method of generating the traveling route of the autonomous driving vehicle in the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects of (1) to (5) and (7) of the first embodiment.
(8) リルートよる総走行ルートの生成は、推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバ６’にて行う（図４）。
このため、クラウド上でのルート計算が要求されるとき、推奨ルート情報をリアルタイムで反映するリルートより、総走行ルートの生成することができる。
(8) The generation of the total travel route by reroute is performed by the server 6'of the infrastructure outside the vehicle that holds the recommended route information (Fig. 4).
Therefore, when route calculation on the cloud is required, it is possible to generate a total travel route from a reroute that reflects recommended route information in real time.
以上、本開示の運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The driving route generation method and the traveling route generation device of the driving support vehicle of the present disclosure have been described above based on the first and second embodiments. However, the specific configuration is not limited to these examples, and design changes and additions are permitted as long as they do not deviate from the gist of the invention according to each claim.
実施例１では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、ナビゲーション制御ユニット３を用いる例を示した。実施例２では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、サーバ６’を用いる例を示した。しかし、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとしては、ナビゲーション制御ユニットやサーバに自動運転制御ユニットを加える例としても良い。さらに、走行ルート生成機能を２つに分け、その一部をナビゲーション制御ユニットで分担し、残りをサーバで分担する例としても良い。
In the first embodiment, an example in which the
実施例１，２では、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、総走行ルートを生成することでドライバーによる操舵運転/駆動運転/制動運転のうち、一部の運転を支援する運転支援車両であっても良い。要するに、総走行ルートを生成することでドライバーの運転支援をする車両であれば適用することができる。 In Examples 1 and 2, an example is shown in which the traveling route generation method and the traveling route generation device of the present disclosure are applied to an autonomous driving vehicle in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode. However, the travel route generation method and the travel route generation device of the present disclosure are driving support vehicles that support a part of the steering operation / drive operation / braking operation by the driver by generating the total travel route. Is also good. In short, it can be applied to any vehicle that assists the driver in driving by generating a total travel route.
１ 車載センサ
２ ＡＤＡＳ制御ユニット
３ ナビゲーション制御ユニット（コントローラ）
３１ GNSSアンテナ
３２ 位置情報処理部
３３ 目的地設定部
３４ 地図データ記憶部
３５ 通信モジュール
３６ 推奨ルートダウンロード部
３７ ルート検索処理部
３８ 表示部
４ 自動運転制御ユニット
５ アクチュエータ
６，６’ サーバ
６１ コース編集用ＡＰＩ
６２ 推奨ルート情報記憶部
６３ ルート検索処理部
６４ ルート検索・結合処理部
７ ブラウザ
1 In-
31
62 Recommended route
Claims (7)
前記目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートをコスト計算により生成し、
前記目標走行ルートを含む領域の推奨ルート情報として、走行不能箇所を回避するルート情報、円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報、車載センサが苦手とする経路を回避するルート情報、前記車載センサが得意とする経路によるルート情報の少なくとも１つの情報を取り込み、
前記目標走行ルートによる経路上に、道路提供者や車両提供者が推奨する前記推奨ルート情報が存在するかどうかを判断し、
前記推奨ルート情報が存在すると判断されると、目的地までの走行ルートの経路上に、前記推奨ルート情報の開始地点が存在するか否かを判断し、
前記推奨ルート情報の開始地点が存在しないと走行ルートを変えず、前記コスト計算により生成された前記目標走行ルートにより案内し、
前記推奨ルート情報の開始地点が存在すると前記推奨ルート情報を採用することを決定し、
前記目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートを行う際、前記推奨ルートの終了地点が元の目標走行ルートの経路上に存在するときは、前記推奨ルートの終了地点と前記元の目標走行ルートを繋いで経路を計算する一方、前記推奨ルートの終了地点が前記元の目標走行ルートの経路上に存在しないときは、前記推奨ルートの終了地点と前記元の目標走行ルートまでのルートを補完して経路を計算し、前記推奨ルートの終了地点から目的地までのリルート経路を計算し、
前記推奨ルートの開始地点までの目標走行ルートと、前記推奨ルートと、前記リルート経路とを結合することにより１つの総走行ルートを生成して案内する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of a driving support vehicle equipped with a controller that generates a driving route from the current position of the own vehicle to the destination.
When the destination is set, a target driving route connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated by cost calculation .
As recommended route information in the area including the target driving route, route information for avoiding a non-travelable part, route information for avoiding a route where smooth vehicle traveling is not ensured, route information for avoiding a route which the in-vehicle sensor is not good at, the above-mentioned By capturing at least one piece of route information based on the route that the in-vehicle sensor is good at,
It is determined whether or not the recommended route information recommended by the road provider or the vehicle provider exists on the route based on the target driving route.
When it is determined that the recommended route information exists, it is determined whether or not the starting point of the recommended route information exists on the route of the traveling route to the destination.
If the starting point of the recommended route information does not exist, the travel route is not changed, and the target travel route generated by the cost calculation is used for guidance.
If the starting point of the recommended route information exists, it is decided to adopt the recommended route information, and the recommended route information is adopted.
When performing a reroute connecting the target travel route and the recommended route, if the end point of the recommended route is on the route of the original target travel route, the end point of the recommended route and the original target travel route are connected. On the other hand, when the end point of the recommended route does not exist on the route of the original target travel route, the route is complemented by the end point of the recommended route and the route to the original target travel route. Is calculated , and the reroute route from the end point of the recommended route to the destination is calculated.
A driving route generation of a driving support vehicle, which is characterized in that one total traveling route is generated and guided by combining the target traveling route to the start point of the recommended route, the recommended route, and the reroute route. Method.
前記道路提供者が推奨する推奨ルート情報は、走行不能箇所を回避するルート情報や円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報であり、
前記車両提供者が推奨する推奨ルート情報は、車載センサが苦手とする経路を回避するルート情報や前記車載センサが得意とする経路によるルート情報である
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving support vehicle according to claim 1,
The recommended route information recommended by the road provider is route information for avoiding a place where the vehicle cannot travel and route information for avoiding a route where smooth vehicle traveling is not ensured.
The recommended route information recommended by the vehicle provider is route information for avoiding a route that the vehicle-mounted sensor is not good at or route information based on a route that the vehicle-mounted sensor is good at. Method.
前記目標走行ルートと前記推奨ルートを繋ぐリルートは、車両走行開始時、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ前記目標走行ルートを生成する際に前記推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method of the driving support vehicle according to claim 1 or 2.
The reroute connecting the target travel route and the recommended route is when it is determined that the recommended route information exists when the target travel route connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated at the start of vehicle travel. A method of generating a driving route for a driving support vehicle, which is characterized by doing so.
前記目標走行ルートと前記推奨ルートを繋ぐリルートは、生成されたルートに沿う車両走行中、前記推奨ルート情報が存在すると判断されたときに行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method for a driving support vehicle according to any one of claims 1 to 3.
A method of generating a travel route for a driving support vehicle, wherein the reroute connecting the target travel route and the recommended route is performed when it is determined that the recommended route information exists while the vehicle is traveling along the generated route.
前記リルートよる総走行ルートの生成は、前記推奨ルート情報をダウンロードする車載端末にて行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method for a driving support vehicle according to any one of claims 1 to 4.
A method for generating a travel route for a driving support vehicle, characterized in that the generation of a total travel route by the reroute is performed by an in-vehicle terminal that downloads the recommended route information.
前記リルートよる総走行ルートの生成は、前記推奨ルート情報を保有する車外インフラのサーバにて行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。 In the driving route generation method for a driving support vehicle according to any one of claims 1 to 4.
A driving route generation method for a driving support vehicle, characterized in that the generation of a total traveling route by the reroute is performed by a server of an infrastructure outside the vehicle that holds the recommended route information.
前記コントローラは、
前記目的地を設定する目的地設定部と、
走行ルートの経路を含む領域に有し、道路提供者や車両提供者が推奨する推奨ルート情報を取り込む推奨ルートダウンロード部と、
前記目的地が設定されると、自車の現在位置から目的地までを繋ぐ目標走行ルートを生成し、前記目標走行ルートによる経路上に、前記推奨ルート情報が存在すると判断されると、前記目標走行ルートと推奨ルートを繋ぐリルートにより総走行ルートを生成するルート検索処理部と、を備え、
前記推奨ルートダウンロード部は、前記目標走行ルートを含む領域の推奨ルート情報として、走行不能箇所を回避するルート情報、円滑な車両走行が確保されない経路を回避するルート情報、車載センサが苦手とする経路を回避するルート情報、前記車載センサが得意とする経路によるルート情報の少なくとも１つの情報を取り込み、
前記ルート検索処理部は、
前記目標走行ルートをコスト計算により生成し、
前記目標走行ルートによる経路上に、前記推奨ルート情報が存在すると判断されると、目的地までの走行ルートの経路上に、前記推奨ルート情報の開始地点が存在するか否かを判断し、
前記推奨ルート情報の開始地点が存在しないと走行ルートを変えず、前記コスト計算により生成された目標走行ルートにより案内し、
前記推奨ルート情報の開始地点が存在すると前記推奨ルート情報を採用することを決定し、前記目標走行ルートと前記推奨ルートを繋ぐリルートを行う際、前記推奨ルートの終了地点が元の目標走行ルートの経路上に存在するときは、前記推奨ルートの終了地点と前記元の目標走行ルートを繋いで経路を計算する一方、前記推奨ルートの終了地点が前記元の目標走行ルートの経路上に存在しないときは、前記推奨ルートの終了地点と前記元の目標走行ルートまでのルートを補完して経路を計算し、前記推奨ルートの終了地点から目的地までのリルート経路を計算し、
前記推奨ルートの開始地点までの目標走行ルートと、前記推奨ルートと、前記リルート経路とを結合することにより１つの総走行ルートを生成して案内する処理を行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成装置。
In the driving route generation device of a driving support vehicle equipped with a controller that generates a driving route from the current position of the own vehicle to the destination.
The controller
The destination setting unit that sets the destination and
A recommended route download section that has a recommended route information that is included in the area including the route of the driving route and that captures recommended route information recommended by road providers and vehicle providers.
When the destination is set, a target travel route connecting the current position of the own vehicle to the destination is generated, and when it is determined that the recommended route information exists on the route by the target travel route, the target is determined. It is equipped with a route search processing unit that generates a total driving route by reroute connecting the driving route and the recommended route.
The recommended route download unit, as recommended route information in the area including the target travel route, includes route information for avoiding a non-travelable part, route information for avoiding a route where smooth vehicle travel is not ensured, and a route that the in-vehicle sensor is not good at. At least one piece of information, that is, the route information that avoids the above-mentioned route information and the route information that is based on the route that the in-vehicle sensor is good at,
The route search processing unit
The target driving route is generated by cost calculation,
When it is determined that the recommended route information exists on the route according to the target travel route, it is determined whether or not the start point of the recommended route information exists on the route of the travel route to the destination.
If the starting point of the recommended route information does not exist, the travel route is not changed, and the target travel route generated by the cost calculation is used for guidance.
When it is decided to adopt the recommended route information when the start point of the recommended route information exists and the reroute connecting the target travel route and the recommended route is performed, the end point of the recommended route is the original target travel route. When it exists on the route, the route is calculated by connecting the end point of the recommended route and the original target travel route, while the end point of the recommended route does not exist on the route of the original target travel route. Computes the end point of the recommended route and the route to the original target travel route to calculate the route, and calculates the reroute route from the end point of the recommended route to the destination.
A driving support vehicle characterized in that a process of generating and guiding one total travel route by combining the target travel route to the start point of the recommended route, the recommended route, and the reroute route is performed. Travel route generator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017135486A JP7087293B2 (en) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017135486A JP7087293B2 (en) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019020129A JP2019020129A (en) | 2019-02-07 |
| JP7087293B2 true JP7087293B2 (en) | 2022-06-21 |
Family
ID=65355448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017135486A Active JP7087293B2 (en) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7087293B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020154623A (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Traffic control system |
| JP7226018B2 (en) * | 2019-03-29 | 2023-02-21 | マツダ株式会社 | Vehicle driving support device |
| KR102303419B1 (en) * | 2019-07-04 | 2021-09-27 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Autonomous vehicle apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002181573A (en) | 2000-12-15 | 2002-06-26 | Denso Corp | Car navigation system |
| JP2015175825A (en) | 2014-03-18 | 2015-10-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Route search system, route search method, and computer program |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0922497A (en) * | 1995-07-05 | 1997-01-21 | Hitachi Ltd | Method and device for traffic individual guidance |
| JP3754110B2 (en) * | 1995-07-14 | 2006-03-08 | 株式会社日立製作所 | Dynamic route search method and navigation apparatus |
| JP3375864B2 (en) * | 1997-09-29 | 2003-02-10 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle navigation device and recording medium recording vehicle navigation program |
-
2017
- 2017-07-11 JP JP2017135486A patent/JP7087293B2/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002181573A (en) | 2000-12-15 | 2002-06-26 | Denso Corp | Car navigation system |
| JP2015175825A (en) | 2014-03-18 | 2015-10-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Route search system, route search method, and computer program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2019020129A (en) | 2019-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6819788B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
| CN111066071B (en) | Position error correction method and position error correction device for driving assistance vehicle | |
| JP6411956B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
| KR20220033477A (en) | Appratus and method for estimating the position of an automated valet parking system | |
| US11352010B2 (en) | Obstacle perception calibration system for autonomous driving vehicles | |
| JP7505927B2 (en) | In-vehicle device and control method | |
| US11685398B2 (en) | Lane based routing system for autonomous driving vehicles | |
| WO2021226981A1 (en) | A detector for point cloud fusion | |
| US11467584B2 (en) | Multi-layer grid based open space planner | |
| JP7005973B2 (en) | Route search method and route search device for driving support vehicles | |
| KR20180087968A (en) | Autonomous driving device and method thereof | |
| JP7087293B2 (en) | Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles | |
| JP2017032422A (en) | Information distribution system, information processing device, on-vehicle device and route retrieval method | |
| JP6988211B2 (en) | Driving route display method and driving route display device for driving support vehicles | |
| EP3757711B1 (en) | A vehicle-platoons implementation under autonomous driving system designed for single vehicle | |
| JP2019105578A (en) | System for determining availability of lane change and program for determining availability of lane change | |
| JP6988210B2 (en) | Driving route generation method and driving route generation device for driving support vehicles | |
| JP2012214123A (en) | Vehicle and vehicle control program | |
| US11518404B2 (en) | Static-state curvature error compensation control logic for autonomous driving vehicles | |
| US20200386571A1 (en) | Vehicle control system and vehicle control program | |
| US11231501B2 (en) | Front and side three-LIDAR design for autonomous driving vehicles | |
| US11378967B2 (en) | Enumeration based failure prevention QP smoother for autonomous vehicles | |
| JP6971315B2 (en) | Information management device | |
| US11242057B2 (en) | Method for optimizing three-point turn of autonomous driving vehicles | |
| JP2019131121A (en) | Drive assist system and drive assist program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200512 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210312 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210323 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210518 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211026 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211222 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220510 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220523 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7087293 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |