JP7082494B2 - 情報処理方法、情報処理装置、情報処理システムおよびプログラム - Google Patents
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Description
運転操作が自動でなされ、人の運転操作を必要としない自動運転車両は、道路状況または周辺環境によっては、走行することが困難な場合がある。このような自動運転困難箇所では、自動運転車両は、不必要に減速したり、停止したり、走行不能になったりして、事故を起こしてしまうおそれがある。
[情報処理システム1の構成]
図1は、実施の形態に係る情報処理システム1の構成の一例を示す図である。
1以上の第1車両20はそれぞれ、手動運転され、運転データを送信する。第1車両20は、例えば運転者により運転操作がされた手動運転車両である。
手動運転データ取得部201は、第1車両20から、運転データ211を取得する。ここで運転データ211には、運転者による第1車両20の操作情報および第1車両20の走行情報などが含まれる。操作情報には、例えば、ハンドルの操舵、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、又はウィンカー操作等が含まれていてもよいし、タイヤの舵角、アクセル開度またはブレーキ圧等などこの操作に基づく車両アクチュエータの制御を示す情報が含まれていてもよい。走行情報には、センシング手段により得た走行速度、走行車線と走行車線内の走行位置、天候、時間、GPS等のGNSS(Global Navigation Satellite System)で得られた位置情報のうち任意の組み合わせが含まれていてもよい。なお、センシング手段には、2D画像を取得するカメラ、ステレオカメラ、TOF(Time
Of Flight)カメラおよび3Dの点群情報を取得するLIDAR、加速度センサなど適宜備え
ればよい。
手動運転データ送信部202は、手動運転データ取得部201により取得された運転データ211を、情報処理装置10に送信する。
1以上の第2車両30はそれぞれ、自動運転され、運転データを送信する。第2車両30は、運転操作が自動でなされ、人の運転操作を必要としない自動運転車両である。
自動運転データ取得部301は、第2車両30から、運転データ311を取得する。ここで運転データ311には、自動運転による第2車両30の操作情報および第2車両30の走行情報などが含まれる。操作情報および走行情報は上述した通りであるので説明を省略する。
自動運転データ送信部302は、自動運転データ取得部301により取得された運転データ311の履歴を、情報処理装置10に送信する。
図4は、実施の形態に係る情報処理装置10の構成の一例を示すブロック図である。図5は、図4に示す取得部101の詳細構成の一例を示すブロック図である。図6は、図4に示す生成部102の詳細構成の一例を示すブロック図である。
取得部101は、手動運転された1以上の第1車両20の運転データ211の履歴を含む手動運転情報および自動運転された1以上の第2車両30の運転データ311の履歴を含む自動運転情報を取得する。ここで、取得部101は、当該自動運転情報を、1以上の第1車両および1以上の第2車両から取得する。
生成部102は、手動運転情報と前記自動運転情報との比較に基づき推定された、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する。より具体的には、生成部102は、手動運転情報112から算出される1以上の第1車両の走行に関する値である第1走行値と、と自動運転情報113から算出される1以上の第2車両の走行に関する値である第2走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する。生成部102は、第1走行値と前記第2走行値との差分が所定の値以上である場合、自動運転困難箇所情報を生成する。ここで、比較は、道路をグリットまたは線分などにより分割した所定領域ごとに行われる。さらに、当該比較は、時間、天候、および、手動運転を行う運転者の年齢のうちの少なくとも一を含む所定条件ごとに行われてもよい。
比較部1021は、手動運転情報取得部1011が蓄積する手動運転情報111から、1以上の第1車両20の走行に関する値である第1走行値を算出する。比較部1021は、自動運転情報取得部1012が蓄積する自動運転情報112から、1以上の第2車両30の走行に関する値である第2走行値を算出する。
推定部1022は、比較部1021の比較結果に基づき、自動運転困難箇所を推定する。また、推定部1022は、比較部1021が算出した第1走行値と第2走行値との差分に基づくスコアを用いて、自動運転困難箇所を推定してもよい。
情報生成部1023は、推定部1022により推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する。なお、情報生成部1023は、比較部1021が第1走行値と第2走行値とを比較したスコアを算出する場合には、当該スコアを利用して推定部1022により推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所報告書を自動運転困難箇所情報として生成してもよい。
出力部103は、生成部102により生成された自動運転箇所情報を出力する。出力部103は、例えば図8に示すまたは図8にさらに図9を含む自動運転困難箇所報告書を自動運転箇所情報として出力してもよいが、自動運転困難箇所を示していれば自動運転困難箇所情報の態様は問わない。
次に、以上のように構成された情報処理装置10の動作について図を用いて説明する。
以上のようにして、本実施の形態によれば、自動運転情報と手動運転情報とを両方収集し、両者から算出される第1走行値および第2走行値を所定領域ごと等で比較することで、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を推定することができる。また、第1走行値および第2走行値を比較したスコアまたは当該スコアの和を用いることで、人では判断が難しい自動運転困難箇所を定量化すなわち数値化して推定することができる。自動運転困難箇所は、上述したように、例えば自動運転車両では誤認識される交通標識、障害物、車線といった物体の箇所または地図の更新不備の箇所であり、人が行う手動運転では困難を感じないが自動運転車両では走行困難であるといった自動運転特有の問題箇所である。
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る情報処理方法、情報処理装置および情報処理システムを説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
ムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。
商標) Disc)、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記
録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
10 情報処理装置
20 第1車両
30 第2車両
101 取得部
102 生成部
103 出力部
201 手動運転データ取得部
202 手動運転データ送信部
301 自動運転データ取得部
302 自動運転データ送信部
1011 手動運転情報取得部
1012 自動運転情報取得部
1021 比較部
1022 推定部
1023 情報生成部
Claims (8)
- コンピュータが実施する情報処理方法であって、
手動運転された1以上の第1車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された1以上の第2車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両から取得する取得ステップと、
前記手動運転情報から算出される前記1以上の第1車両の走行に関する値である第1走行値と、前記自動運転情報から算出される前記1以上の第2車両の走行に関する値である第2走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを含み、
前記第1走行値および前記第2走行値は、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む、
情報処理方法。 - 前記生成ステップでは、前記第1走行値と前記第2走行値との差分が所定の値以上である場合、自動運転困難箇所情報を生成する、
請求項1に記載の情報処理方法。 - 前記生成ステップでは、前記第1走行値と前記第2走行値との差分に基づくスコアを用いて、前記自動運転困難箇所情報を生成する、
請求項1に記載の情報処理方法。 - 前記比較は、所定領域ごとに行われる、
請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理方法。 - 前記比較は、さらに、所定条件ごとに行われ、
前記所定条件は、時間、天候、および、手動運転を行う運転者の年齢のうちの少なくとも一を含む、
請求項4に記載の情報処理方法。 - 手動運転された1以上の第1車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された1以上の第2車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両から取得する取得部と、
前記手動運転情報から算出される前記1以上の第1車両の走行に関する値である第1走行値と、前記自動運転情報から算出される前記1以上の第2車両の走行に関する値である第2走行値との比較に基づき、推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成部と、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力部とを備え、
前記第1走行値および前記第2走行値は、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む、
情報処理装置。 - それぞれ、手動運転され、運転データを送信する1以上の第1車両と、
それぞれ、自動運転され、運転データを送信する1以上の第2車両と、
情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記1以上の第1車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および前記1以上の第2車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両から取得する取得部と、
前記手動運転情報から算出される前記1以上の第1車両の走行に関する値である第1走行値と、前記自動運転情報から算出される前記1以上の第2車両の走行に関する値である第2走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成部と、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力部とを備え、
前記第1走行値および前記第2走行値は、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む
情報処理システム。 - 手動運転された1以上の第1車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された1以上の第2車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両から取得する取得ステップと、
前記手動運転情報から算出される前記1以上の第1車両の走行に関する値である第1走行値と、前記自動運転情報から算出される前記1以上の第2車両の走行に関する値である第2走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを、
コンピュータに実行させ、
前記第1走行値および前記第2走行値は、前記1以上の第1車両および前記1以上の第2車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む、
プログラム。
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