JP7082494B2

JP7082494B2 - 情報処理方法、情報処理装置、情報処理システムおよびプログラム

Info

Publication number: JP7082494B2
Application number: JP2018018460A
Authority: JP
Inventors: 拓也山口; 尚幸原田; 修平松井; 英生梅谷
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date: 2017-05-31
Filing date: 2018-02-05
Publication date: 2022-06-08
Anticipated expiration: 2038-02-05
Also published as: JP2018206358A

Description

本開示は、情報処理方法、情報処理装置、情報処理システムおよびプログラムに関する。

運転操作が自動でなされ、人の運転操作を必要としない自動運転車両は、道路状況または周辺環境によっては、走行することが困難な場合がある。

例えば、特許文献１では、道路形状、天候、白線のかすれなど特定の道路環境をセンシングによって車両の自動運転の可否を判定し、自動運転できないと判定した場合に、その理由を案内する技術が提案されている。これによれば、自動運転できないと判定された箇所において、自動運転による走行を回避することができる。

特開２０１６－２８９２７号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示される技術では、自動運転ができるかどうかを判定しているに過ぎず、自動運転による走行が困難な箇所（以下、自動運転困難箇所と記載）を推定等することができないという問題がある。そして、自動運転困難箇所では、自動運転車両は、不必要に減速したり、停止したり、走行不能になったりして、事故を起こしてしまうおそれがある。

本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、自動運転困難箇所を生成して出力することができる情報処理方法、情報処理装置、情報処理システムおよびプログラムを実現することを目的とする。

本開示の一態様に係る情報処理方法は、手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得ステップと、前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを含む。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示に係る情報処理方法等によれば、推定した自動運転困難箇所を示す情報を出力することができる。

図１は、実施の形態に係る情報処理システムの構成の一例を示す図である。図２は、実施の形態に係る第１車両の一部構成の一例を示すブロック図である。図３は、実施の形態に係る第２車両の一部構成の一例を示すブロック図である。図４は、実施の形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。図５は、図４に示す取得部の詳細構成の一例を示すブロック図である。図６は、図４に示す生成部の詳細構成の一例を示すブロック図である。図７は、実施の形態に係る推定部が推定する自動運転困難箇所の一例の説明図である。図８は、実施の形態に係る情報生成部が生成する自動運転困難箇所報告書の一例を示す図である。図９は、実施の形態に係る情報生成部が生成する自動運転困難箇所報告書に含まれる情報の一例を示す図である。図１０は、実施の形態に係る情報処理装置の動作を示すフローチャートである。図１１は、図１０に示すＳ１２の動作の詳細を示すフローチャートである。

（本開示の一態様を得るに至った経緯）
運転操作が自動でなされ、人の運転操作を必要としない自動運転車両は、道路状況または周辺環境によっては、走行することが困難な場合がある。このような自動運転困難箇所では、自動運転車両は、不必要に減速したり、停止したり、走行不能になったりして、事故を起こしてしまうおそれがある。

しかしながら、自動運転困難箇所は、手動運転では困難を感じない場合も多く、人では判断が難しい場合も多い。つまり、道路状況または周辺環境によっては、手動運転車両が走行することは容易でも、自動運転車両が走行することが難しい自動運転困難箇所があるがその判断は人では難しい。

そして、上記特許文献１に開示される技術を用いても、道路形状、天候、白線のかすれなど特定の道路環境をセンシングすることで、自動運転ができるかどうかを判定しているに過ぎず、自動運転困難箇所を推定等することができない。

さらに、上記特許文献１では、道路形状、天候、白線の基準となる基準データがあり、センシングした結果と基準データと比較することで自動運転ができるかどうかを判定している。つまり、上記特許文献１に開示される技術を用いても、他の自動運転車両を含めた自動運転車両が自動運転する際に必要な地図情報の不備そのもの、走行中の道路の交通標識等の誤検出と言った基準データ自体に誤りがある場合には、対応できない。

これにより、自動運転情報と手動運転情報とを両方収集して、両者からそれぞれ算出できる第１走行値と第２走行値とを比較することにより人では判断が難しい自動運転困難箇所を推定することができるので、推定した自動運転困難箇所を示す情報を出力することができる。

また、例えば、前記第１走行値および前記第２走行値は、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含むとしてもよい。

また、例えば、前記生成ステップでは、前記第１走行値と前記第２走行値との差分が所定の値以上である場合、自動運転困難箇所情報を生成してもよい。

これにより、収集した自動運転情報と手動運転情報とから算出される第１走行値および第２走行値の差分が所定の値すなわち閾値以上か否かにより当該自動運転困難箇所を推定することができるので、推定した自動運転困難箇所を示す情報を出力することができる。

また、例えば、前記生成ステップでは、前記第１走行値と前記第２走行値との差分に基づくスコアを用いて、前記自動運転困難箇所情報を生成してもよい。

これにより、収集した自動運転情報と手動運転情報とから算出される第１走行値および第２走行値の差分に基づくスコアまたは当該スコアの和が閾値以上か否かにより当該自動運転困難箇所を推定することができるので、推定した自動運転困難箇所を示す情報を出力することができる。

また、例えば、前記比較は、所定領域ごとに行われるとしてもよい。

これにより、第１車両と第２車両とが走行した道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに第１走行値および第２走行値を比較することで、道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに当該自動運転困難箇所を推定することができるので、推定した自動運転困難箇所を示す情報を出力することができる。

また、例えば、前記比較は、さらに、所定条件ごとに行われ、前記所定条件は、時間、天候、および、手動運転を行う運転者の年齢のうちの少なくとも一を含むとしてもよい。

これにより、第１車両と第２車両とが走行した道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとを、時間、天候および第１車両の運転者の年齢の少なくとも一の条件において第１走行値および第２走行値を比較することで、道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに当該自動運転困難箇所を推定することができる。

また、例えば、前記自動運転困難箇所情報は、さらに、前記自動運転に用いられる地図情報において、前記地図情報にない箇所であって前記自動運転困難箇所の起因となる箇所を示す情報を含むとしてもよい。

また、例えば、前記自動運転困難箇所は、前記自動運転に用いられる地図上の位置、並びに、前記自動運転された車両が走行した道路において誤検出された交通標識の位置、障害物の位置および車線の位置うちの少なくとも一を含むとしてもよい。

また、本開示の一態様に係る情報処理装置は、手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得部と、前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成部と、生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力部とを備える。

また、本開示の一態様に係る情報処理方法は、手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を取得する取得ステップと、前記手動運転情報と前記自動運転情報との比較に基づき推定された、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを含む。

なお、本開示は、装置として実現するだけでなく、このような装置が備える処理手段を備える集積回路として実現したり、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを示す情報、データまたは信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データおよび信号は、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の通信媒体を介して配信してもよい。

以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
［情報処理システム１の構成］
図１は、実施の形態に係る情報処理システム１の構成の一例を示す図である。

図１に示す情報処理システム１は、情報処理装置１０と、１以上の第１車両２０と、１以上の第２車両３０とを備える。情報処理装置１０および１以上の第１車両２０、並びに、情報処理装置１０および１以上の第２車両３０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワークを介して直接通信するとしてもよいし、ネットワークに接続されたサーバ（不図示）を経由して通信するとしてもよい。

以下、第１車両２０、第２車両３０および情報処理装置１０の構成について説明する。

［第１車両２０］
１以上の第１車両２０はそれぞれ、手動運転され、運転データを送信する。第１車両２０は、例えば運転者により運転操作がされた手動運転車両である。

図２は、実施の形態に係る第１車両２０の一部構成の一例を示すブロック図である。

図２に示す第１車両２０は、手動運転データ取得部２０１と、手動運転データ送信部２０２とを備える。

＜手動運転データ取得部２０１＞
手動運転データ取得部２０１は、第１車両２０から、運転データ２１１を取得する。ここで運転データ２１１には、運転者による第１車両２０の操作情報および第１車両２０の走行情報などが含まれる。操作情報には、例えば、ハンドルの操舵、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、又はウィンカー操作等が含まれていてもよいし、タイヤの舵角、アクセル開度またはブレーキ圧等などこの操作に基づく車両アクチュエータの制御を示す情報が含まれていてもよい。走行情報には、センシング手段により得た走行速度、走行車線と走行車線内の走行位置、天候、時間、ＧＰＳ等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）で得られた位置情報のうち任意の組み合わせが含まれていてもよい。なお、センシング手段には、２Ｄ画像を取得するカメラ、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Time
Of Flight）カメラおよび３Ｄの点群情報を取得するLIDAR、加速度センサなど適宜備え
ればよい。

また、運転データ２１１には、さらに、運転者の年齢、第１車両２０が手動運転車両であること等の情報を含んでもよい。

＜手動運転データ送信部２０２＞
手動運転データ送信部２０２は、手動運転データ取得部２０１により取得された運転データ２１１を、情報処理装置１０に送信する。

なお、手動運転データ送信部２０２は、手動運転データ取得部２０１により取得された運転データ２１１を逐次、情報処理装置１０に送信してもよい。また、手動運転データ送信部２０２は、手動運転データ取得部２０１により取得された手動運転データ２１１を、一定時間ごとに運転データ２１１の履歴として送信してもよい。

［第２車両３０］
１以上の第２車両３０はそれぞれ、自動運転され、運転データを送信する。第２車両３０は、運転操作が自動でなされ、人の運転操作を必要としない自動運転車両である。

図３は、実施の形態に係る第２車両３０の一部構成の一例を示すブロック図である。

図３に示す第２車両３０は、自動運転データ取得部３０１と、自動運転データ送信部３０２とを備える。

＜自動運転データ取得部３０１＞
自動運転データ取得部３０１は、第２車両３０から、運転データ３１１を取得する。ここで運転データ３１１には、自動運転による第２車両３０の操作情報および第２車両３０の走行情報などが含まれる。操作情報および走行情報は上述した通りであるので説明を省略する。

また、運転データ３１１には、さらに、第２車両３０が自動運転車両であること等の情報を含んでもよい。

＜自動運転データ送信部３０２＞
自動運転データ送信部３０２は、自動運転データ取得部３０１により取得された運転データ３１１の履歴を、情報処理装置１０に送信する。

なお、自動運転データ送信部３０２は、自動運転データ取得部３０１により取得された運転データ３１１を逐次、情報処理装置１０に送信してもよい。また、自動運転データ送信部３０２は、自動運転データ取得部３０１により取得された自動運転データ３１１を、一定時間ごとに運転データ３１１の履歴として送信してもよい。

［情報処理装置１０］
図４は、実施の形態に係る情報処理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。図５は、図４に示す取得部１０１の詳細構成の一例を示すブロック図である。図６は、図４に示す生成部１０２の詳細構成の一例を示すブロック図である。

図４に示す情報処理装置１０は、取得部１０１と、生成部１０２と、出力部１０３とを備える。なお、情報処理装置１０が出力部１０３を備えることは必須ではない。

＜取得部１０１＞
取得部１０１は、手動運転された１以上の第１車両２０の運転データ２１１の履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両３０の運転データ３１１の履歴を含む自動運転情報を取得する。ここで、取得部１０１は、当該自動運転情報を、１以上の第１車両および１以上の第２車両から取得する。

本実施の形態では、取得部１０１は、図５に示すように手動運転情報取得部１０１１と、自動運転情報取得部１０１２とを備える。手動運転情報取得部１０１１は、ＨＤＤ等の記録装置（不図示）を備え、１以上の第１車両２０の運転データ２１１を逐次取得し、運転データ２１１の履歴を手動運転情報１１１として蓄積する。なお、手動運転情報取得部１０１１は、１以上の第１車両２０の運転データ２１１の履歴を取得し、当該記録装置に手動運転情報１１１として蓄積してもよい。また、自動運転情報取得部１０１２は、ＨＤＤ等の記録装置（不図示）を備え、１以上の第２車両３０の運転データ３１１を逐次取得し、運転データ３１１の履歴を自動運転情報１１２として蓄積する。なお、同様に、自動運転情報取得部１０１２は、１以上の第２車両３０の運転データ３１１の履歴を取得し、当該記録装置に自動運転情報１１２として蓄積してもよい。

＜生成部１０２＞
生成部１０２は、手動運転情報と前記自動運転情報との比較に基づき推定された、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する。より具体的には、生成部１０２は、手動運転情報１１２から算出される１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、と自動運転情報１１３から算出される１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する。生成部１０２は、第１走行値と前記第２走行値との差分が所定の値以上である場合、自動運転困難箇所情報を生成する。ここで、比較は、道路をグリットまたは線分などにより分割した所定領域ごとに行われる。さらに、当該比較は、時間、天候、および、手動運転を行う運転者の年齢のうちの少なくとも一を含む所定条件ごとに行われてもよい。

本実施の形態では、生成部１０２は、図６に示すように比較部１０２１と、推定部１０２２と、情報生成部１０２３とを備える。

≪比較部１０２１≫
比較部１０２１は、手動運転情報取得部１０１１が蓄積する手動運転情報１１１から、１以上の第１車両２０の走行に関する値である第１走行値を算出する。比較部１０２１は、自動運転情報取得部１０１２が蓄積する自動運転情報１１２から、１以上の第２車両３０の走行に関する値である第２走行値を算出する。

ここで、第１走行値および第２走行値は、例えば、１以上の第１車両２０および１以上の第２車両３０における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む。なお、第１走行値および第２走行値は、これら以外のものを含んでいてもよい。

例えば、第１走行値および第２走行値が加減速回数である場合、比較部１０２１は、手動運転情報１１１から、第１車両２０において単位距離当たりにアクセル・ブレーキペダルが踏まれた回数（回数／ｍ）で示される加減速回数を第１走行値として算出する。同様に、比較部１０２１は、手動運転情報１１２から、第２車両３０において単位距離当たりにアクセル・ブレーキペダルが踏まれた回数（回数／ｍ）で示される加減速回数を第２走行値として算出する。ここで、加減速回数は、第１車両２０および第２車両３０においてアクセル・ブレーキペダルが踏まれていない状態から踏まれたときに、１回とカウントする。また、第１走行値には１以上の第１車両２０の加減速回数が含まれ、第２走行値には１以上の第２車両３０の加減速回数が含まれることになる。

なお、第１車両２０および第２車両３０がそれぞれ複数である場合には、第１走行値および第２走行値は、全車両の計測値である単位距離あたりの加減速回数を車両数で割った平均値とすればよい。より具体的には、Ｎ台の車両の加減速回数を下記の（式１）で算出すればよい。

例えば、手動運転車が４台すなわち第１車両２０が４台であり、単位距離あたりの加減速回数が[１，３，２，１]であるとする。この場合、第１走行値は、（式１）に従ってこれらを加算した値７を車両数４で割ることにより、１．７５となる。

同様に、例えば、自動運転車が６台すなわち第２車両３０が６台であり、単位距離あたりの加減速回数が［１，２，５，３，３，４］であるとする。この場合、第２走行値は、（式１）に従ってこれらを加算した値１８を車両数６で割ることにより、３.０となる。

このように、手動運転情報１１１と自動運転情報１１２とに含まれる車両数などのサンプル数が異なっていても統計処理することで同様に扱える。

また、例えば、第１走行値および第２走行値が車線変更回数である場合、比較部１０２１は、手動運転情報１１１から、第１車両２０において単位距離当たりに車線が変更された回数（回数／ｍ）で示される車線変更回数を第１走行値として算出する。同様に、比較部１０２１は、手動運転情報１１２から、第２車両３０において単位距離当たりに車線が変更された回数（回数／ｍ）で示される車線変更回数を第２走行値として算出する。ここで、車線変更回数は、第１車両２０および第２車両３０において車線が左右どちらかに変更されるごとに、１回とカウントする。第１走行値には１以上の第１車両２０の車線変更回数が含まれ、第２走行値には１以上の第２車両３０の車線変更回数が含まれることになる。

なお、第１車両２０および第２車両３０がそれぞれ複数である場合には、第１走行値および第２走行値は、全車両の計測値である単位距離当たりに車線が変更された回数を車両数で割った平均値とすればよい。

また、例えば、第１走行値および第２走行値が車線内での走行位置である場合、比較部１０２１は、手動運転情報１１１から、第１車両２０において車線中心と車両中心との距離のズレ量の平均値で示される車線内走行位置を第１走行値として算出する。同様に、比較部１０２１は、手動運転情報１１２から、第２車両３０において車線中心と車両中心との距離のズレ量の平均値で示される車線内走行位置を第２走行値として算出する。ここで、車線内走行位置は、第１車両２０および第２車両３０において車線中心と車両中心との距離のズレ量の平均値であり、車両中心が車線中心から右方向にズレたとき車線中心と車両中心との距離のズレ量をプラス、車両中心が車線中心から左方向にズレたとき車線中心と車両中心との距離のズレ量をマイナスとして算出する。また、第１走行値には１以上の第１車両２０の車線内走行位置が含まれ、第２走行値には１以上の第２車両３０の車線内走行位置が含まれることになる。

なお、第１車両２０および第２車両３０がそれぞれ複数である場合には、第１走行値および第２走行値は、全車両の計測値である車線内走行位置を車両数で割った平均値とすればよい。

また、比較部１０２１は、算出した第１走行値と第２走行値とを比較する。

本実施の形態では、比較部１０２１は、算出した第１走行値および第２走行値を、第１車両２０および第２車両３０が走行した同一の道路を、例えば道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとなど、グリットまたは線分などにより分割した所定領域ごとに比較する。また、当該比較は、所定条件ごとに行ってもよい。所定条件は、時間、天候、または、手動運転を行う運転者の年齢であってもよい。時間には、例えば特定の時間および夕方、お昼、夜などの所定の時間帯が含まれていてもよい。

なお、比較部１０２１は、第１走行値と第２走行値との差分に基づくスコアを算出してもよい。

例えば、比較部１０２１が加減速回数を第１走行値および第２走行値として算出する場合、比較部１０２１は、さらに、第１走行値および第２走行値の単位距離当たりの差分を取って、手動運転に関する情報である第１走行値で割って正規化した加減速スコアを算出してもよい。つまり、比較部１０２１は、第１走行値と第２走行値との差分に基づく加減速スコアとして、所定領域ごとの（（自動運転での加減速回数）－（手動運転での加減速回数））／（手動運転での加減速回数）を算出してもよい。

なお、第１車両２０が４台であり、単位距離あたりの加減速回数が[１，３，２，１]であり、かつ、第２車両３０が６台であり、単位距離あたりの加減速回数が［１，２，５，３，３，４］であるとする。この場合には、加減速スコアを（３．０－１．７５）／１．７５＝０．７１と算出すればよい。

また、例えば、比較部１０２１が車線変更回数を第１走行値および第２走行値として算出する場合、比較部１０２１は、さらに、第１走行値および第２走行値の単位距離当たりの差分を取って、手動運転に関する情報である第１走行値で割って正規化した車線変更スコアを算出してもよい。つまり、比較部１０２１は、第１走行値と第２走行値との差分に基づく車線変更スコアとして、所定領域ごとの（（自動運転での車線変更回数）－（手動運転での車線変更回数））／（手動運転での車線変更回数）を算出してもよい。

また、例えば、比較部１０２１が車線内での走行位置を第１走行値および第２走行値として算出する場合、比較部１０２１は、さらに、第１走行値および第２走行値の差分を取って、手動運転に関する情報である第１走行値で割って正規化した車線内走行位置スコアを算出してもよい。つまり、比較部１０２１は、第１走行値と第２走行値との差分に基づく車線内走行位置スコアとして、所定領域ごとの（（自動運転での車線中心と車両中心との距離のズレ量の平均値）－（手動運転での車線中心と車両中心との距離のズレ量の平均値））／（手動運転での車線中心と車両中心との距離のズレ量の平均値）を算出してもよい。

さらに、例えば、比較部１０２１が加減速回数、車線変更回数および車線変更回数を含む第１走行値および第２走行値を算出する場合、比較部１０２１は、上述した加減速スコア、車線変更スコアおよび車線内走行位置スコアを合計した総合スコアを算出してもよい。つまり、比較部１０２１は、第１走行値と第２走行値と差分に基づく総合スコアとして、所定領域ごとの（加減速スコア）＋（車線変更スコア）＋（車線内走行位置スコア）を算出してもよい。

このように、第１走行値および第２走行値を比較したスコアまたは当該スコアの和を用いることで、第１走行値および第２走行値の少なくとも一の項目を比較した差分等を定量化すなわち数値化することができる。

≪推定部１０２２≫
推定部１０２２は、比較部１０２１の比較結果に基づき、自動運転困難箇所を推定する。また、推定部１０２２は、比較部１０２１が算出した第１走行値と第２走行値との差分に基づくスコアを用いて、自動運転困難箇所を推定してもよい。

ここで、自動運転困難箇所は、自動運転に用いられる地図上の位置、並びに、自動運転された車両が走行した道路において誤検出された交通標識の位置、障害物の位置および車線の位置うちの少なくとも一を含む。これらは、人が行う手動運転では困難を感じないが自動運転車両では走行困難であるもの一例である。

このような自動運転困難箇所としては、例えば、道路近傍にある木に緑が生い茂り道路にはみ出している箇所または新たに設けられた看板等が道路にはみ出している箇所であり現状の自動運転に用いられる地図にこの情報が反映されていない地図上の不備の箇所が考えられる。この場合、手動運転車両では、人が判断して当該箇所を避ける運転操作を行うだけで対応できるが、自動運転車両では、当該箇所が生物なのか等どのようなものかわからない場合もあるため、不必要に減速したり、停止したりして円滑な対応ができない場合もある。

また、自動運転困難箇所としては、道路上の環境の変化だけに限らない。例えば、道路近傍にある木の葉の有無、道路脇への看板の追加と削除、建物の工事等の道路周辺の環境の変化も考えられる。自動運転車両では、地図と周辺の環境を照らし合わせて自車の位置を得る際、このような周辺の環境の変化によって、自車の位置に誤差が増大する影響があるからである。そして、このような自動運転困難箇所では、自車の位置の誤差により、走行位置や経路を間違えるなどして対応できない場合もある。

また、自動運転困難箇所としては、人では車線を特定できるが自動運転車両に搭載されるセンシング機器では特定困難な車線の位置も考えられる。同様に、人では認識できるが自動運転車両に搭載されるセンシング機器では誤検出してしまう交通標識、障害物、車線といった物体も考えられる。この場合、手動運転車両では、人が判断して通常通り運転操作を行うだけで対応できるが、自動運転車両では、車線の位置が不明であるため、または当該物体を誤検出してしまったため、不必要に減速して徐行運転たり、停止したりして円滑な対応ができない場合もある。

なお、上述した自動運転に用いられる地図は、例えば動的地図でもよいが、自動運転車両が自動運転する際に必要な情報が含まれる環境地図を含む地図情報であればよい。

図７は、実施の形態に係る推定部１０２２が推定する自動運転困難箇所の一例の説明図である。図７では、加減速回数である第１走行値および第２走行値の、ゾーンＡおよびゾーンＢにおける差が示されている。すなわち、図７では、比較部１０２１が加減速回数を第１走行値および第２走行値として算出し、ゾーンＡおよびゾーンＢにおける第１走行値および第２走行値を比較している。なお、ゾーンＡおよびゾーンＢは、上述した例えば所定領域ごとのうちの特定の２領域の一例である。

推定部１０２２は、図７に示されるゾーンＡおよびゾーンＢにおける第１走行値および第２走行の差が閾値以上か否かにより、ゾーンＡは運転困難箇所ではなく、ゾーンＢは運転困難箇所であると推定すればよい。つまり、推定部１０２２は、第１走行値および第２走行値との比較結果においてその差が閾値以上かどうかに応じて運転困難箇所か否かを推定すればよい。第１走行値および第２走行値が車線変更回数および車線変更回数の場合も同様であるため説明を省略する。

なお、推定部１０２２は、比較部１０２１が第１走行値と第２走行値とを比較したスコアを算出する場合には、比較部１０２１が算出したスコアまたはスコアの和が閾値以上であるかに応じて運転困難箇所か否かを推定してもよい。また、推定部１０２２は、比較部１０２１が今回算出したスコアと比較部１０２１が前回算出したスコアとの差が閾値以上であるかに応じて運転困難箇所か否かを推定してもよい。

≪情報生成部１０２３≫
情報生成部１０２３は、推定部１０２２により推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する。なお、情報生成部１０２３は、比較部１０２１が第１走行値と第２走行値とを比較したスコアを算出する場合には、当該スコアを利用して推定部１０２２により推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所報告書を自動運転困難箇所情報として生成してもよい。

図８は、実施の形態に係る情報生成部１０２３が生成する自動運転困難箇所報告書の一例を示す図である。図８に示す自動運転困難箇所報告書には、所定ゾーンであるＡＢＣ地区のＤ地点における、加減速回数、車線変更回数、車線内走行位置といった第１走行値および第２走行値が示されている。また、図８に示す自動運転困難箇所報告書には、加減速スコア、車線変更スコアおよび車線内走行位置スコアと共に、総合スコアの値が前回算出した値と共に示されている。そして、その上で、コメントが示されており、当該所定ゾーンが安全すなわち前回自動運転困難箇所と判定されたものの、対策がされて自動運転困難箇所でないことを示している。

このように、情報生成部１０２３は、推定部１０２２により推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を作成するが、今回新たに推定された自動運転困難箇所だけでなく前回推定された自動運転困難箇所に関する比較結果を自動運転困難箇所情報として作成してもよい。つまり、情報生成部１０２３は、比較結果として、各エリアにおける自動運転の測定値、手動運転の測定値、今回のスコア、前回のスコア、スコアが安全な範囲か否かを含む自動運転困難箇所情報を作成してもよい。これにより、人では判断が難しい自動運転困難箇所を定量化すなわち数値化することができる。さらに、この自動運転困難箇所情報は、自動運転に用いられる地図情報の更新タイミングの決定にも利用してもよい。

また、情報生成部１０２３は、推定部１０２２により推定された自動運転困難箇所に加えて、自動運転に用いられる地図情報において、当該地図情報にない箇所であって自動運転困難箇所の起因となる箇所を示す情報を含めた自動運転困難箇所情報を出力してもよい。

図９は、実施の形態に係る情報生成部が生成する自動運転困難箇所報告書に含まれる情報の一例を示す図である。

図９に示すように、自動運転困難箇所報告書には、運転困難箇所を含む特定のエリアを特定するための情報を含めてもよい。図９には、自動運転困難箇所報告書に含まれる情報の一例として、ＢＣ地区のＤ地点を示す地図情報においてハッチングされた運転困難箇所を含む特定のエリアを特定するための情報が示されている。なお、図９に示す情報は、道路管理会社に提供するための画面を示す情報であってもよい。

このように、情報生成部１０２３は、自動運転困難箇所情報として、運転困難箇所を含む特定のエリアの領域を含む自動運転困難箇所情報を作成してもよい。より具体的には、情報生成部１０２３は、さらに、自動運転に用いられる地図情報において、当該地図情報にない箇所であって自動運転困難箇所の起因となる箇所を示す情報を含めた自動運転困難箇所情報を作成してもよい。これにより、人では判断が難しい自動運転困難箇所を含む特定のエリアに対応する地図情報を更新する、または地図メーカに対して地図情報の更新を促すなどにより地図情報を効率的に更新させることができる。この結果、地図上の更新不備の箇所をなくすように当該地図情報の更新をさせることができる。

＜出力部１０３＞
出力部１０３は、生成部１０２により生成された自動運転箇所情報を出力する。出力部１０３は、例えば図８に示すまたは図８にさらに図９を含む自動運転困難箇所報告書を自動運転箇所情報として出力してもよいが、自動運転困難箇所を示していれば自動運転困難箇所情報の態様は問わない。

［情報処理装置１０の動作］
次に、以上のように構成された情報処理装置１０の動作について図を用いて説明する。

図１０は、実施の形態に係る情報処理装置１０の動作を示すフローチャートである。

まず、情報処理装置１０は、手動運転情報１１１および自動運転情報１１２を取得する（Ｓ１１）。より具体的には、情報処理装置１０は、１以上の第１車両２０の運転データ２１１を取得し、運転データ２１１の履歴を手動運転情報１１１として蓄積する。また、情報処理装置１０は、１以上の第２車両３０の運転データ３１１を取得し、運転データ３１１の履歴を自動運転情報１１２として蓄積する。

次に、情報処理装置１０は、Ｓ１１で取得した手動運転情報１１１と自動運転情報１１２との比較に基づき、自動運転困難箇所情報を生成する（Ｓ１２）。

次に、情報処理装置１０は、Ｓ１２で生成した自動運転困難箇所情報を出力する（Ｓ１３）。

図１１は、図１０に示すＳ１２の動作の詳細を示すフローチャートである。

Ｓ１２において、情報処理装置１０は、まず、手動運転情報１１１から算出した第１走行値と、自動運転情報１１２から算出した第２走行値とを比較する（Ｓ１２１）。第１走行値および第２走行値は、上述したように、例えば加減速回数、車線変更回数または車線内走行位置を示す値であってもよいし、これらの任意の組み合わせを含んでいてもよい。なお、当該比較は、上述したように、所定領域ごとであってもよいし、さらに所定条件ごとにされた差分に基づいてされてもよいし、第１走行値と第２走行値との差分に基づくスコアを用いてされてもよい。

次に、情報処理装置１０は、Ｓ１２１の比較結果に基づき、第２車両３０等の自動運転車両の走行困難箇所を示す自動運転困難箇所を推定する（Ｓ１２２）。より具体的には、情報処理装置１０は、第１走行値および第２走行値との所定領域ごとの比較においてその差が閾値以上である領域を運転困難箇所と推定すればよい。また、情報処理装置１０は、所定領域ごとの第１走行値と第２走行値とを比較したスコアを算出し、算出したスコアまたはスコアの和（上記では総合スコアと記載）が閾値以上であればその領域を運転困難箇所と推定すればよい。例えば、第１走行値および第２走行値が加減速回数である場合には、当該領域において差が閾値以上であれば、自動運転車両である第２車両３０が不必要な減速を繰り返しており、当該領域には、人が行う手動運転では困難を感じない自動運転困難箇所であることがわかる。このため、情報処理装置１０は、第１走行値および第２走行値の比較結果に基づき、自動運転困難箇所を推定することができる。

次に、情報処理装置１０は、Ｓ１２２で推定した自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する（Ｓ１２３）。なお、情報処理装置１０は、第１走行値と第２走行値とを比較したスコアを算出する場合には、例えば図８を用いて説明したように、当該スコアを利用して推定部１０２２により推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所報告書を自動運転困難箇所情報として生成してもよい。

［効果等］
以上のようにして、本実施の形態によれば、自動運転情報と手動運転情報とを両方収集し、両者から算出される第１走行値および第２走行値を所定領域ごと等で比較することで、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を推定することができる。また、第１走行値および第２走行値を比較したスコアまたは当該スコアの和を用いることで、人では判断が難しい自動運転困難箇所を定量化すなわち数値化して推定することができる。自動運転困難箇所は、上述したように、例えば自動運転車両では誤認識される交通標識、障害物、車線といった物体の箇所または地図の更新不備の箇所であり、人が行う手動運転では困難を感じないが自動運転車両では走行困難であるといった自動運転特有の問題箇所である。

また、本実施の形態に係る情報処理装置１０は、さらに、自動運転に用いられる地図情報において、当該地図情報にない箇所であって自動運転困難箇所の起因となる箇所を示す情報を含めた自動運転困難箇所情報を出力してもよい。これにより、自動運転困難箇所情報から地図の更新不備の箇所を特定できるので、地図上の更新不備の箇所をなくすように当該地図情報の更新をさせることができる。このようにして、自動運転困難箇所情報を当該地図情報の更新タイミングの決定に利用することができる。

なお、自動運転に用いられる地図情報は継続的に更新される必要があるが、地図情報に含まれる全てのエリアを定期的に更新するという方法は非効率である。それに対して、上記のような自動運転困難箇所情報を用いることで、推定された運転困難箇所を含む特定のエリアを地図情報の更新が必要なエリアと判断することができる。その結果、特定されたエリアに対応する地図情報を更新する、または地図メーカに対して地図情報の更新を促すなどにより地図情報を効率的に更新させることができる。

また、本実施の形態によれば、手動運転車両（第１車両）と自動運転車両（第２車両）とが走行した道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに第１走行値および第２走行値を比較することで、道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに当該自動運転困難箇所を推定することができる。

また、本実施の形態によれば、手動運転車両（第１車両）と自動運転車両（第２車両）とが走行した道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに、時間、天候および手動運転車両の運転者の年齢の少なくとも一の条件において第１走行値および第２走行値を比較することで、道路ごと、道路の一定距離ごと、または道路の所定面積ごとに当該自動運転困難箇所を推定することができる。

このようにして、人では判断が難しい自動運転困難箇所を推定し、推定した自動運転困難箇所を示す情報を出力することができる情報処理方法、情報処理装置および情報処理システムを実現できる。

（その他の変形例）
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る情報処理方法、情報処理装置および情報処理システムを説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。

（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システ
ムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。ここで、例えば本開示の一態様に係るプログラムは、手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得ステップと、前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを、コンピュータに実行させるプログラム。

また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕｅ-ｒａｙ（登録
商標）Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記
録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

（５）上記実施の形態をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

本開示は、例えば、自動運転を行うための地図の更新、自動運転車両に搭載されるセンシング機器では誤検出してしまう物体への対応などに自動運転車両の走行環境整備に使用される情報処理方法、情報処理装置、情報処理システムおよびプログラムに利用することができる。

１情報処理システム
１０情報処理装置
２０第１車両
３０第２車両
１０１取得部
１０２生成部
１０３出力部
２０１手動運転データ取得部
２０２手動運転データ送信部
３０１自動運転データ取得部
３０２自動運転データ送信部
１０１１手動運転情報取得部
１０１２自動運転情報取得部
１０２１比較部
１０２２推定部
１０２３情報生成部

Claims

コンピュータが実施する情報処理方法であって、
手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得ステップと、
前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを含み、
前記第１走行値および前記第２走行値は、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む、
情報処理方法。
前記生成ステップでは、前記第１走行値と前記第２走行値との差分が所定の値以上である場合、自動運転困難箇所情報を生成する、
請求項１に記載の情報処理方法。
前記生成ステップでは、前記第１走行値と前記第２走行値との差分に基づくスコアを用いて、前記自動運転困難箇所情報を生成する、
請求項１に記載の情報処理方法。
前記比較は、所定領域ごとに行われる、
請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理方法。
前記比較は、さらに、所定条件ごとに行われ、
前記所定条件は、時間、天候、および、手動運転を行う運転者の年齢のうちの少なくとも一を含む、
請求項４に記載の情報処理方法。
手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得部と、
前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、推定された自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成部と、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力部とを備え、
前記第１走行値および前記第２走行値は、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む、
情報処理装置。
それぞれ、手動運転され、運転データを送信する１以上の第１車両と、
それぞれ、自動運転され、運転データを送信する１以上の第２車両と、
情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および前記１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得部と、
前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成部と、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力部とを備え、
前記第１走行値および前記第２走行値は、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む
情報処理システム。
手動運転された１以上の第１車両の運転データの履歴を含む手動運転情報および自動運転された１以上の第２車両の運転データの履歴を含む自動運転情報を、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両から取得する取得ステップと、
前記手動運転情報から算出される前記１以上の第１車両の走行に関する値である第１走行値と、前記自動運転情報から算出される前記１以上の第２車両の走行に関する値である第２走行値との比較に基づき、自動運転された車両が走行困難である自動運転困難箇所を示す自動運転困難箇所情報を生成する生成ステップと、
生成された前記自動運転困難箇所情報を出力する出力ステップとを、
コンピュータに実行させ、
前記第１走行値および前記第２走行値は、前記１以上の第１車両および前記１以上の第２車両における加減速回数、車線変更回数、および、車線内での走行位置を示す値のうちの少なくとも一を含む、
プログラム。